INTEGRANTES:

AGUILAR TORRES RAMSES

CERON GARCIA ISRAEL
RUIZ TOLEDO MONTSERRAT
SANCHEZ GONZALEZ JOSE MIGUEL
TOLEDO RAMIREZ ABRAHAM
VILLASEOR GOMEZ PEDRO

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

SENSORES ESIME AZCAPOTZALCO

INTRODUCCIN A SISTEMAS AUTOMATICOS

SENSORES
Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisin es preciso
que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno.
Esto lo logra, gracias a dos tipos de sensores:
Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecnica
del robot, que dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de la
posicin, velocidad y aceleracin de las articulaciones.
Sensores externos: dan informacin del entorno del robot: alcance,
proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para
identificacin y manipulacin de objetos.
Definicin: un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte
magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha
magnitud. Esto se realiza en tres fases:
Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su
salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica.
La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de
seal, cuya salida es un voltaje.
El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplifica la tensin
de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor
A/D transforma la seal de tensin continua en una seal discreta
DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR
Los descriptores estticos definen el comportamiento en rgimen permanente del
sensor:
Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida de
un sensor.
Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto a
una entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales medida e
ideal.
Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin
dada.
Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que
se utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes.
Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar.
Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.
No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto que
la respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin, zona
muerta e histresis.
Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la
entrada
 Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el
funcionamiento del sensor.
Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la
misma salida en un rango en que la entrada permanece constante.
DESCRIPTORES DINMICOS DE UN SENSOR

0.5K
tp

td tr ts t

Tiempo de retardo: td, es el tiempo que tarda la salida del sensor en

alcanzar el 50% de su valor final.
Tiempo de subida: tr, es el tiempo que tarda la salida del sensor hasta
alcanzar su valor final. => velocidad del sensor, es decir, lo rpido que
responde ante una entrada.
Tiempo de pico: tp, es el tiempo que tarda la salida den sensor en alcanzar
el pico mximo de su sobreoscilacin
Pico de sobreoscilacin: Mp, expresa cuanto se eleva la evolucin
temporal de la salida del sensor respecto de su valor final.
Tiempo de establecimiento: ts, el tiempo que tarda la salida del sensor en
entrar en la banda del 5% alrededor del valor final y ya no vuelve a salir de
ella.
Proceso de calibracin: consiste en realizar la comparacin de la respuesta del
sensor con otros que tienen una respuesta estndar conocida; de esta manera se
establece la relacin entre la variable medida por el sensor y su seal de salida.
SENSORES INTERNOS:
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado
de su estructura mecnica es la relativa a su:
Posicin.
Velocidad.
Aceleracin
SENSORES DE POSICIN:
Analgicos: potencimetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.
Digitales: encoders (absolutos e incrementales).
POTENCIOMETROS
Se usan para la determinacin de desplazamiento lineal o angular. Elctricamente
se cumple la relacin:

ENCODERS: (codificadores angulares de posicin)

Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin y de un elemento
fotorreceptor.
El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco, a medida que el eje gira
se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese las marcas,
llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
La resolucin depende del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en
el disco.
El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en un
nmero de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos con un cdigo
binario (cdigo Gray), con zonas transparentes y opacas.
RESOLVERS: (captadores angulares de posicin)
Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas
fijas situadas a su alrededor. La bobina mvil excitada con tensin y girada un
ngulo, induce en las bobinas fijas a las tensiones.
SINCROS: la bobina que hace funcin de primario o rotor se encuentra solidaria al
eje de giro. El secundario est formado por tres bobinas fijas colocadas alrededor
del primario en forma de estrella y desfasadas entre si 120 (estator). Al rotor se le
aplica una seal senoidal y se genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje
inducido con un desfase entre ellos de 120
SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT)
LVDT: transformador diferencial de variacin lineal, que consta de un ncleo de
material ferromagntico unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios haciendo que vare la inductancia entre ellos.
En el caso de la figura, se puede afirmar que la energa de la corriente en la bobina
primaria es igual a la que circula en las secundarias: EP iP t = ES iS t => EP / ES =
iS / iP
Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el ncleo magntico es
desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente
el ncleo => la corriente inducida en un secundario ser mayor que la inducida en
el otro. De la diferencia de las tensiones medidas en los dos secundarios se obtiene
el desplazamiento realizado por el ncleo.
Ventajas: alta resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad Inconvenientes: slo
puede aplicarse a medicin de pequeos desplazamientos.
SENSORES DE VELOCIDAD:
Una posibilidad es derivar la posicin.
Tacogenerador: proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro
del eje.
Utiliza un interruptor llamado reed switch, que utiliza fuerzas magnticas para
activarse o no dependiendo si un objeto magntico se encuentra fsicamente
cercano al interruptor.
Se desea medir la velocidad de giro de una rueda dentada, se dispone de uno de
los dientes magnetizados de forma que cada vez que ste diente pase junto al
interruptor ser accionado por la fuerza magntica. As por cada vuelta descrita por
la rueda, el interruptor se activa y en su salida se obtiene un pulso de corriente.
Midiendo estos pulsos de corriente (nmero de vueltas) por unidad de tiempo =>
velocidad.

Encders: si se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado un

giro completo, se calcula la velocidad: el nmero de vueltas por unidad de tiempo.

SENSORES DE ACELERACIN.
Una posibilidad es derivando la velocidad.
Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa
se aplica el segundo principio de Newton y se calcula la aceleracin: F= m*a
SENSORES EXTERNOS:
Objetivo: Proporcionar informacin sobre los objetos en el entorno del robot:
Presencia
Localizacin
Fuerza ejercida
Medio: sensores colocados en las superficies cercanas a los objetos
SENSORES DE PROXIMIDAD
Deteccin de objetos prximos, antes del contacto para agarrar o evitar un
objeto:
Sensores inductivos
Sensores de efecto Hall.
Sensores capacitativos
Sensores ultrasnicos
Sensores pticos.
SENSORES INDUCTIVOS
Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos metlicos. Consiste
en una bobina situada junto a un imn permanente.
En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y no se
induce ninguna corriente en la bobina.
Cuando un objeto metlico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio
resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud es
proporcional a la velocidad del cambio del flujo.
La forma de onda de la tensin a la salida de la bobina proporciona un medio para
detectar la proximidad de un objeto.
SENSORES DE EFECTO HALL
Modificacin de un campo magntico por presencia de objetos metlicos. El efecto
Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor
con un campo magntico a travs de un material.
Deteccin por un sensor de efecto Hall en conjuncin con un imn permanente.

En ausencia de material el sensor de efecto Hall detecta un campo magntico

intenso.
Cuando el material se aproxima al sensor el campo magntico se debilita en el
sensor debido a la curvatura de las lneas de campo a travs del material.
El efecto Hall se basa en el principio de la fuerza de Lorentz que acta sobre una
partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico.
El sensor se construye con un semiconductor, y la deteccin se realiza a travs del
potencial medido entre los extremos del material.

SENSORES CAPASITIVOS
Modificacin de la capacidad de un condensador por presencia de objetos slidos
El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un
electrodo de referencia separados por un dielctrico, una cavidad de aire seco para
aislar y un conjunto de circuitos electrnicos.
Utilizado como medidor de desplazamiento, se consigue haciendo que el
desplazamiento a medir provoque un desplazamiento en algn componente del
condensador => cambio en su capacidad.
El elemento capacitativo es parte de un circuito que es excitado de manera continua
por una forma de onda sinusoidal de referencia. Un cambio en la capacidad,
produce un desplazamiento de fase entre la seal de referencia y una seal
obtenida a partir del elemento capacitativo.
El desplazamiento de fase es proporcional al cambio de capacidad, este cambio se
utiliza para deteccin de proximidad.
La capacidad vara con la distancia a la que est el objeto
La capacidad depende del material objeto de deteccin
SENSORES ULTRASONIDOS
Modificacin de la distancia de objetos mediante la deteccin de ecos de
ultrasonidos.
Las ondas ultrasnicas tienen la capacidad de que cuando viajan por un medio
cualquiera son reflejadas si encuentran en su camino una discontinuidad o algn
elemento extrao.
La reflexin de la onda es debida a la diferencia de impedancias acsticas entre el
medio y el objeto. El tiempo de espera entre el envo de la onda ultrasnica hasta
su recepcin se denomina tiempo de eco, y es utilizado para determinar la distancia
al objeto.
El elemento bsico es un transductor electro acstico, de tipo cermico
piezoelctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y
otros factores ambientales.
Absolvedores acsticos, se utilizan para amortiguar rpidamente la energa
acstica, para detectar objetos a pequeas distancias, ya que el mismo transductor
se utiliza como emisor y como receptor.
SENSORES OPTICOS DE PROXIMIDAD
Emisor de luz por diodo LED + recepcin por un fotodiodo

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano

intersectan en un volumen largo.
Este volumen define el campo de operacin del sensor, puesto que una superficie
reflectora que intersecta ese volumen se ilumina por la fuente y es vista
simultneamente por el receptor.
Sensor con salida binaria: un objeto se detecta cuando se recibe una intensidad de
luz superior a un umbral preestablecido.
SENSORES PIEZOELECTRICOS
Formados por materiales cermicos o cristales inicos que generan una pequea
cantidad de energa elctrica cuando son deformados.
Cuando sobre materiales piezoelctricos (titanio de bario) se aplica una fuerza, las
cargas negativas del material se concentran en un lado mientras que el opuesto
queda cargado positivamente, producindose un voltaje (y tambin un cambio en
su capacitancia).

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