CONTROLE AUTOMTICO

1. INTRODUO

Mais da metade dos controladores industriais em uso emprega sistemas PID (Proporcional
Derivativo Integrador).
() ()
_ ()

A equao geral do PID :

= () = + +

onde:
Constante do Controle Proporcional.
Constante do Controle Derivativo.
Constante do Controle Integral.

Essas constantes tambm podem ser representadas em funo das constantes de tempo de
derivao ( ) e de integrao ( ). Nesse caso o ganho proporcional denominado de .

= = =

As aes PID afetam o desempenho de sistemas de controle da seguinte forma:

CONTROLE PROPORCIONAL
OBS: Veja ex.
Existe erro estacionrio, ou residual, na resposta ao degrau.
A10.1 pg 593
Pode ser usado para estabilizar um sistema. OGATA.

CONTROLE DERIVATIVO
Controlador de alta sensibilidade quando associado ao proporcional.
Responde taxa de variao do erro.
Prev o erro atuante e inicia uma ao corretiva antecipada, tendendo a aumentar a
estabilidade do sistema.
No afeta diretamente o erro estacionrio, mas aumenta o amortecimento
permitindo maior ganho, o que resulta em maior preciso em regime permanente.
Devido ao controle derivativo atuar sobre a variao do erro, ele nunca usado
sozinho, mas sempre combinado com o controle Proporcional ou o Integral.

CONTROLE INTEGRAL
O sinal de controle (sada do controlador) em qualquer instante a rea sob a curva
do sinal de erro atuante.
Remove o erro estacionrio, mas pode conduzir a uma resposta oscilatria que
cresce ou decresce.
2. SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Dependendo da escolha dos parmetros de sintonia do controlador, e do prprio tipo de

controlador, um sistema de controle pode fornecer diferentes respostas:

Ex. Um sistema de 1 ordem com atraso e um controlador PI resulta as seguintes respostas

ao degrau baseadas nos valores de e :

Observe que:
com = 5 e = 5[] o sistema instvel.
com = 3 e = 11[] o sistema apresenta a melhor resposta.
a medida que aumenta ou diminui, a resposta ao degrau se torna mais
agressiva.
 2.1. CRITRIOS DE DESEMPENHO PARA SISTEMAS DE MALHA FECHADA

A funo de sistemas com realimentao garantir que a malha fechada proporcione

caractersticas desejadas tanto na dinmica como no regime estacionrio da resposta do
sistema. Idealmente desejado que a resposta do sistema de malha fechada satisfaa os
seguintes critrios de desempenho:

O sistema de malha fechada deve ser estvel.

Os efeitos do distrbio devem ser minimizados (rejeio ao distrbio).
Respostas rpidas e suaves para as mudanas de set-point (set-point tracking).
Eliminao do erro de estado estacionrio (offset).
Evitar excessivas aes de controle.
O sistema de controle deve ser robusto1.

Todavia, no possvel obter todas essas qualidades simultaneamente em um sistema. Por

exemplo, tipicamente o controle conservador (pequenos valores de e grandes valores de
) leva a uma boa robustez, mas tende a causar um desempenho2 pobre no sistema.

2.2. MTODOS DE PROJETO PID BASEADOS NO MODELO DO PROCESSO

Nesses mtodos o modelo do processo conhecido por modelagem ou por estimao.

2.2.1. MTODO DA SNTESE DIRETA

Considere o diagrama de blocos abaixo:

A FTMF desse sistema em Laplace :

=
1 +

Fazendo = e resolvendo para , temos:

1
= ( )
1

1
Um sistema de controle robusto quando insensvel s mudanas nas condies do processo e na impreciso do
modelo do processo.
2
Um sistema de controle exibe alto grau de desempenho se ele prov respostas rpidas e suaves aos distrbios e se as
mudanas de set-point ocorrem com pouca ou nenhuma oscilao.
Fazendo = na equao acima,

1
= ( )
1

Conhecendo-se o modelo aproximado do sistema, , e a sada desejada ( )

possvel obter o controlador a partir da relao:

1 ( )
= ( )
1 ( )

Assim, a especificao da sada desejada a uma entrada conhecida a chave para a

especificao de projeto do controlador por sntese direta.

2.2.1.1. CONTROLE PERFEITO

A escolha de ( ) = 1 levaria a um ajuste instantneo e sem erro (controle

perfeito), todavia, tal considerao torna irrealizvel o controle resultando em
.

2.2.1.2. RESPOSTAS DE 1 ORDEM SEM ATRASO DE TEMPO

A escolha de

1
( ) =
d + 1

onde c a constante de tempo de malha fechada desejada. Esse modelo tem um

tempo de estabilizao de ~4 . Devido ao ganho de estado estacionrio ser 1, no
h offset para mudanas do set-point.

Substituindo a equao acima na equao de , tem-se:

1 1
= ( )

O termo 1 prov a ao de controle integral, eliminando, assim, o offset. Assim,

com pequeno, tem-se um controle mais agressivo e com grande, um controle
mais conservador.

2.2.1.3. RESPOSTAS DE 1 ORDEM COM ATRASO DE TEMPO

A escolha de

( ) =
Ysp + 1
d
 faz com que a varivel controlada somente responder s mudanas no set-point no
tempo = . Se o tempo de atraso for desconhecido, ser necessrio estim-lo.

Substituindo a equao acima na equao de , tem-se:

1
= ( )
+ 1

O controlador acima no um PI na forma padro, mas realizvel.

s vezes o smbolo usado no lugar de e o Mtodo de Sntese Direta

denominado de Mtodo de Sintonia Lambda.

A escolha da aproximao de Pad para a exponencial do denominador,

1 2

1

1+ 2
resulta no controlador padro PI.
1
=
( + )

Entretanto, a aproximao de Pad, (1 ), ser possvel se for muito menor

que a constante de tempo dominante do processo, seno, deve-se utilizar a frao.

2.2.1.4. PROCESSOS DE 1 ORDEM COM ATRASO DE TEMPO

Se o processo um modelo de 1 ordem com atraso de tempo

=
+ 1

Ento, substituindo o processo no modelo do controlador com resposta de 1 ordem

com atraso de tempo:
1
=
( + )

Temos como resultado um controlador PI:

1 1
= ( ) (1 + )
+
ou,
1
= (1 + )

onde, a constante:
1
= ( )
+
EXEMPLOS

1. Use o mtodo de sntese direta para calcular um controlador para o processo

abaixo de forma que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[].

2
() =
10s + 1

SOLUO
Fazendo a ESCOLHA da resposta do sistema igual a resposta de um sistema
de 1 ordem sem atraso, ou seja:
1
( ) =
d + 1

Temos que o modelo da equao do controlador ESCOLHIDO ser:

1 1
= ( )

onde = , pois o modelo da planta no precisa ser estimado.

Assim,
1 1 1 1 10 + 1
= ( ) = ( )=
2 1. 2
(10s + 1)

0,5
= 5 +

Que um controlador PI
() ()
() ()
_
2. Use o mtodo de sntese direta para calcular um controlador para o processo
abaixo de forma que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[].

2es
() =
10s + 1
SOLUO
Fazendo a ESCOLHA da resposta do sistema igual a resposta de um sistema
de 1 ordem com atraso, ou seja:

( ) =
d + 1
Temos que o modelo da equao do controlador ESCOLHIDO ser:
1
=
( + )
onde = , pois o modelo da planta no precisa ser estimado para clculo
de . Assim,
1 1 es 10s + 1
= ( )= s ( )=
( + ) 2e (1 + 1) 4
(10s + 1)
0,25
= 2,5 +

Que um controlador PI
Para a simulao da resposta ao degrau, ser necessrio utilizar a
aproximao de Pad para o atraso, uma vez que a malha dever ser fechada
jogando a exponencial para o denominador da FTMF.
1 1
2 1 2 2 (1 2 )
= =
(10s + 1) 1 1
1 + 2 (10s + 1) (1 + 2 )
() ()
() ()
_

Observe que devido aproximao de Pad, o resultado tambm aproximado das

condies requeridas no problema.
3. Use o mtodo de sntese direta para calcular um controlador para o processo
abaixo de forma que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[].

2es
() =
10s + 1
SOLUO
Fazendo a ESCOLHA da resposta do sistema igual a resposta de um sistema
de 1 ordem sem atraso, ou seja:
1
( ) =
d + 1

Temos que o modelo da equao do controlador ESCOLHIDO ser:

1 1
= ( )

onde , ser com a aproximao de Pad.

1
1 2 2
= =
1
1 + 2 2 +
Assim,
1 1 1 1 1 (10s + 1)(2 + )
= ( ) = ( )= ( )
2 2
(10s + 1) (2 + ) 1. 2 2

(10s + 1) 2 +
= ( )
2 2

0,5
= (5 + )

Que um controlador PI IRREALIZVEL devido ser no causal.

4. Use o mtodo de sntese direta para calcular um controlador para o processo
abaixo de forma que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[].

2
() =
(10s + 1)(5s + 1)

SOLUO
Fazendo a escolha da resposta do sistema igual a resposta de um sistema de
1 ordem sem atraso, ou seja:
1
( ) =
d + 1

Temos que o modelo da equao do controlador ser:

1 1
= ( )

onde = , pois o modelo da planta no precisa ser estimado.

Assim,
1 1 1 1 50 2 + 15 + 5
= ( ) = ( )=
2 1. 2
(10s + 1)(5s + 1)

2,5
= 7,5 + 25 +

Que um controlador PID

() ()
() ()
_
2.2.1.5. PROCESSOS DE 2 ORDEM COM ATRASO DE TEMPO

Se o processo um modelo de 2 ordem com atraso de tempo

=
(1 + 1)(2 + 1)

Ento, substituindo no modelo do controlador com atraso de tempo:

1
=
( + )

Resulta no controlador PID:

1
= (1 + + )

onde,

1 1 + 2 1 2
= ( ) = 1 + 2 =
+ 1 + 2

EXEMPLO
1. Use o mtodo de sntese direta para calcular o PID para o processo abaixo. Deseja-se
que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[].

2es
() =
(10s + 1)(5s + 1)

SOLUO

1 1 + 2 1 10 + 5 15
= ( )= ( )=
+ 2 1+1 4

= 1 + 2 = 10 + 5 = 15[]

1 2 10 5 10
= = =
1 + 2 10 + 5 3

Portanto,

1
= (1 + + )

15 1 10
= (1 + + )
4 15 3
2. Um sistema de controle de nvel padro regulado por uma vlvula de vazo cuja
funo de transferncia foi empiricamente determinada como sendo:
3
() 2 (1 4 )
=
() 1
(2 + 1)
onde, () o nvel do lquido e () a vazo de entrada no tanque.
a) Projete com controlador PD usando o mtodo da sntese direta com
realimentao unitria.
b) Escolha de maneira que o sistema responda em at 4 [s] com tolerncia de
2%.
SOLUO

3
2 (1 4 )
() =
1
(2 + 1)
4
O processo possui um zero em = 3. Como o modelo de sntese direta busca inverter polos
e zeros no modelo do controlador, este ser instvel. Assim, preciso fazer a escolha de uma
resposta que elimine este polo do semi-plano direito do plano S.
Fazendo,
3
1 4
( ) =
+ 1
Substituindo no modelo do controlador:

1 ( )
= ( )
1 ( )

3 3
1 4 1 1 4
1 + 1 (2 + 1) + 1
= =
3 3 3 3
2 (1 4 ) 1 4 2 (1 4 ) + 1 (1 4 )
1
1 ( + 1 ) ( + 1 )
( + 1)
2
1 3
( + 1) 1 4
= 2 ( )
3 3
2 (1 4 ) + 1 1 + 4

1 1
= (1 + )
3 2
2 + 2

Para que o sistema responda em at 4[s], = 1[], uma vez que o sistema leva 4 para
responder.
Logo,
2 1
= (1 + )
7 2
2.2.2. MTODO DE CONTROLE DO MODELO INTERNO (IMC)

O mtodo IMC (Internal Model Control) produz controladores muito parecidos com os
obtidos pelo Mtodo da Sntese Direta, entretanto, o mtodo IMC permite certo
compromisso entre o desempenho e a robustez no projeto do controlador.

O mtodo se baseia na seguinte estrutura:

O modelo do processo, , e a sada do controlador, , so usados para calcular a resposta

do modelo, . A resposta do modelo subtrada da resposta atual da planta, , e
essa diferena usada como sinal de entrada do controlador .

O controle por realimentao clssico mostrado no diagrama abaixo:

Este diagrama equivalente ao de cima se:

=
1

Esse resultado mostra que qualquer controlador IMC, , equivalente ao controlador

por realimentao padro, , e vice-versa.

Assim, o projeto do controlador IMC segue os seguintes passos:

1. Separe o modelo estimado do processo da seguinte forma:

= +

onde, + contm ganho estacionrio unitrio, os atrasos de tempo e polos e zeros no

semi-plano direito de .
2. O controlador IMC especificado como:

1
=

onde, um filtro passa-baixa com ganho estacionrio unitrio e tem a forma tpica:

1
=
( + 1)

onde, a constate de tempo de malha fechada desejada e uma constante

positiva, normalmente igual a 1.

Observe que o controlador IMC calculado apenas com a parte invertvel do modelo do
processo, , e no com todo o processo, , garantindo que sempre ser realizvel e
estvel.

OBS: Se a planta em malha aberta for instvel, o mtodo IMC descrito acima deve sofrer
ajustes de sintonia.

EXEMPLO

1. Use o mtodo IMC para calcular o PID para o processo usando a estimao dada abaixo.
Deseja-se que a constante de tempo de malha fechada seja = 1[]. Considere usar um
filtro de 1 ordem e a aproximao de Pad.

=
+ 1

SOLUO

1 2


1+ 2

(1 2 )
= =
+ 1 (1 + ) ( + 1)
2

Fatorando o modelo em = +

+ = 1
2

=

(1 + 2 ) ( + 1)

O erro de estado estacionrio de + unitrio, como exigido pelo mtodo:

= lim + () = 1
0
O clculo de :

1 (1 + 2 ) ( + 1) 1
= = ( )
( + 1)

(1 + 2 ) ( + 1)
=
( + 1)

Substituindo na equao abaixo:

=
1

Resulta em:

(1 + 2 ) ( + 1)
=

( + 2)

Arrumando, tem-se:

2
1 + (1 + 2 ) + 2 [ + (1 + 2 ) + 2 ]
= 2 2 = 2

2 (2 + 1) 2 (2 + 1)

2 2
+ (2 + 1) + 2 1 2 + 1
=
= ( ) (1 + + )
2 +1
(2 + 1)
2 + 1 (2 + 1)

Todavia, o PID padro tem a forma:

1
= (1 + + )

Assim, igualando os dois lados da equao:

2
1 2 +1 1
( ) (1 + + ) = (1 + + )
2 +1 2 + 1 (2 + 1)

Logo,

1 2 + 1
= ( )
2 +1

 2
(2 + 1) ( + )
= = 2
2 2

= +
2

=
2 + 1

2.2.3. MTODO DE PROJETO DE PID A PARTIR DE PARMETROS DESEJADOS

Uma vez conhecido o modelo do processo, o projeto do controlador PID feito de maneira a
atender aos requisitos de operao da planta de forma anloga aos projetos de compensadores.

EXEMPLO

1. Considere o sistema de controle mostrado abaixo. Projete um controlador PD de forma que

as seguintes especificaes sejam atendidas:
a. para a resposta ao degrau: 0,005[]; < 5%;
b. para a resposta rampa: erro estacionrio 0,00061.

213041 ()
_ ()
( + 653)

SOLUO

A equao do controlador :

() = +
Assim, no ramo direto, temos:

213041( + )
() =
( + 653)
Que do Tipo 1.
A FTMF do sistema todo, ento :

213041( + )
() =
2 + (653 + 213041 ) + 213041

O erro estacionrio uma entrada em rampa dado pela equao:

1
= = lim ()
0
Portanto,
1
=
213041( + )
lim ( )
0 ( + 653)
 1
= 0,00061
213041
653

Arrumando, resulta em 5 .

Substituindo na equao caracterstica do sistema:

2 + (653 + 213041 ) + 213041 = 0

2 + (653 + 213041 ) + 213041 5 = 0
2 + (653 + 213041 ) + 1065205 = 0

Comparando com a equao geral de um sistema de 2 ordem,

2 + 2 + 2 = 0

Temos, = 1032,1[] e 2 = 653 + 213041 .

Substituindo e arrumando, temos:

= 0,316 + 103,21
Como 5%,

( )
1 2
= 0,05

Que resulta em 0,673.

Substituindo na equao de , resulta em: 0,0035 .

O problema pede que 0,005. A regio que delimita os polos no semi-plano esquerdo do
plano de Laplace em um sistema de 2 ordem : () ; 0,4; e 4 .
Assim, fazendo:
8 8
= = 0,005
2 653 + 213041

Resolvendo, resulta em 0,0044 .

Alm das anlises feitas at agora, ainda necessrio avaliar a estabilidade do sistema com o
controlador. Assim, usando o Critrio de Routh-Hurwitz na equao caracterstica do sistema:

2 + (653 + 213041 ) + 213041 = 0

2 1 213041
1 653 + 213041 0
0 213041

ou seja,

653 + 213041 > 0 > 0,0031

213041 > 0 > 0

Assim, observados todos os intervalos de validade para e , temos que ter 5 e

0,0044 para que sejam atendidas as especificaes do problema.
 Escolhendo = 5 e = 0.005 e fazendo a resposta ao degrau, temos:

Resposta ao Degrau
1.4

1.2 System: T
System: T
Time (sec): 0.00296
Time (sec): 0.005
Amplitude: 1.04
Amplitude: 1.01

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
-3
Tempo (sec) x 10

Que atende s especificaes iniciais do problema.

2.3. MTODOS DE PROJETO PID NO BASEADOS NO MODELO DO PROCESSO

Nesses mtodos o modelo do processo no necessariamente conhecido. Aps um

controlador ser instalado um ponto inicial de partida deve ser configurado. As tcnicas de
configurao nesta fase so denominadas de sintonia on-line (on-line tuning) ou sintonia em
campo (field tuning) ou apenas de sintonia do controlador (controller tuning).

Observaes:

A sintonia do controlador inevitavelmente envolve um compromisso entre

desempenho e robustez.
Os parmetros do controlador no precisam ser precisamente determinados. Em
geral uma pequena mudana nos parmetros do controlador (10%) tem efeito
muito pequeno na resposta em malha fechada.
Para muitas plantas no possvel sintonizar manualmente cada controlador.
Existem tcnicas para monitorar e diagnosticar o desempenho de sistemas de
controle.
2.3.1. MTODOS DE ZIEGLER-NICHOLS

Desenvolvidos por Ziegle-Nichols em 1942 os mtodos Ciclo Contnuo (Continuous Cycling

Method) e do Teste ao Degrau (Step Test Method) sugerem parmetros que so o ponto de
partida para o ajuste fino do PID e no os valores definitivos.

O Mtodo Ciclo Contnuo consiste em aplicar na planta um controle proporcional e determinar o

ganho e o perodo de uma possvel oscilao sustentada. A partir desses parmetros so definidas
as constantes do controlador PID.

O Mtodo do Teste ao Degrau feito submetendo um degrau ao sistema enquanto o mesmo se

encontra no estado inicial ou quando se encontra no estado em regime permanente. Se a
resposta do sistema de controle tem a forma se S, como no grfico abaixo, o controlador PID
pode ser aproximado por um modelo de 1 ordem.

Assim, as desvantagens do mtodo so:

Pode consumir um tempo excessivo se algumas tentativas forem necessrias e a dinmica
do processo for lenta.
Em alguns processos o uso do mtodo condenvel, por levar o processo ao limite da
instabilidade fazendo com que qualquer distrbio na planta a torne operacionalmente
instvel.
Os parmetros proporcionam uma operao estvel do sistema, mas com um mximo
sobre sinal excessivo, o que INACEITVEL.
 PROCEDIMENTO DO MTODO

SIM Resposta ao degrau da Planta NO

tem a forma de S?

Trace uma reta tangente ao ponto de Defina e aplique na planta

inflexo para obter L, T e K (fig 1).
apenas um controle proporcional.

O controlador PID pode ser aproximado por um

Aumente de zero at um valor crtico, ,
sistema de 1 ordem da forma: , no qual a sada exibe uma oscilao sustentada

conforme a tabela abaixo. pela 1 vez, ou obtenha pelo mtodo de

Routh-Hurwitz, caso exista o modelo da planta.

Tipo

P 0 0
SIM H oscilao sustentada para
PI 0
algum valor de ?
PID
NO

Esse mtodo no se aplica.

Para mea experimentalmente o perodo de oscilao

. Os parmetros so obtidos conforme tabela abaixo

Ziegler-Nichols Tyreus-Luyben
(Mais Conservador) (Menos Conservador)

Tipo
P 0 0 Tipo

PI 0 PI 0

PID PID

A equao geral do PID :

= + +

onde:
= = =
EXEMPLO
2. Projete um controlador PID para o sistema abaixo. Obtenha a curva de resposta ao degrau
unitrio e verifique se o sistema exibe MP prximo e inferior a 30%. Caso contrrio efetue
uma sintonia fina para reduzir o MP a um patamar desejado.

1
() =
( + 1)( + 5)
SOLUO

1 ()
_ + +
( + 1)( + 5)

Como o sistema possui um integrador na origem, a resposta ao degrau no ter a forma de S,

logo, fazendo K D K I 0 , a funo de transferncia do sistema ser:

C ( s) KP

R( s) s( s 1)( s 5) K P

Como o modelo matemtico da planta conhecido, usamos o critrio de Routh-Hurwitz para

obter K cr :

q(s) s3 6s 2 5s K P

s3 1 5
s2 6 KP
30 K P
s1 0
6
s0 KP

Para haver oscilao, temos que K P K cr 30 .

Para obter a frequncia de oscilao sustentada, temos:

q( s) s 3 6s 2 5s 30 0
( j )3 6( j ) 2 5( j ) 30 0
6(5 2 ) j (5 2 ) 0
5 rad s

2
Pcr Pcr 2.8 seg

De acordo com a tabela, K P 18, K D 6.3, K I 12.86 .
Substituindo em GC ( s )
6.3s 2 18s 12.86
GC ( s ) 18 6.3s 12.86
s s
Arrumando:
6.3 s 1.42
2

GC ( s)
s
Obtendo a FT do sistema:
C (s) 6,3s 2 18s 12,86
4
R ( s ) s 6 s 3 11,3s 2 18s 12,86

A resposta ao degrau da FT :
Step Response
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

O MP = 62%

Deslocando os plos complexos do PID para esquerda, ou seja, mantendo K P , aumentando um

pouco K D e diminuindo K I , assim: K P 18, K D 14, K I 6
Substituindo em GC ( s )
14s 2 18s 6
GC ( s ) 18 14s 6
s s
Arrumando:
14 s 0.64
2

GC ( s)
s
E a FT:
C ( s) 14 s 2 18s 6
4
R ( s ) s 6 s 3 19 s 2 18s 6
A resposta ao degrau:
Step Response
1.4

1.2

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (sec)

O MP 18%
Aumentando o termo constante em GC ( s ) , sem alterar a localizao dos plos complexos,
temos:
30 s 0.64
2

GC ( s)
s
Arrumando:
30 s 2 38.4 s 12.3
GC ( s )
s
Temos aproximadamente que: K P 38, K D 30, K I 12
Assim, a FT fica:
C (s) 30 s 2 38s 12

R ( s ) s 4 6 s 3 35s 2 38s 12
A resposta ao degrau:
Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

MP = 27%.
Que atende s especificaes do problema, logo K P 38, K D 30, K I 12 so os parmetros
finais do PID.
 3. Um sistema de controle possui a resposta ao degrau unitrio dada pelo grfico
abaixo. Obtenha K e os parmetros do controlador PI para esse sistema.

Step Response
0.25

0.2

0.15
Amplitude

0.1

0.05

0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)

SOLUO

Step Response
0.25

0.2

System: sys
0.15
Amplitude

Time (sec): 1.84

Amplitude: 0.162

0.1

0.05
System: sys
Time (sec): 0.212
Amplitude: 0.0091

0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)

K = 0,2
L = 0,2
T = 1,8 0,2 = 1,6

Pela Tabela,
= 0,9 = 7,2
KP KD KI
= = 0 = 0
7,2 0 10,8
= = 0,3 = 10,8
 4. Um sistema de controle foi submetido variao do ganho do sinal de entrada que
gerou a seguinte tabela de leituras do sinal de sada em um osciloscpio. Obtenha um
controlador PID para esse sistema.

Ganho Resposta ao Degrau

Proporcional (tempo em segundos)

32

160

543

600

900

SOLUO

Kcr = 600
Pelo grfico, temos 9 perodos em 8 segundos, logo um perodo da onda dura 0,889 segundos,
assim, Pcr = 0,889 [s]

Pela Tabela,

= 0,6 = 360
= = 0,125 = 40
= = 0,5 = 810

KP KD KI
360 40 810
2.3.2. MTODO DE AUTO-SINTONIA ON-OFF (Relay Auto-Tuning)

Desenvolvido por strom e Hgglund em 1984 uma melhoria no mtodo Ciclo Contnuo de
Ziegler-Nichols. O procedimento consiste em:

1. Substituir o controlador feedback por um controlador on-off (ou relay) com zona morta.

2. Fechar a malha. A varivel controlada exibe uma oscilao sustentada caracterstica do

controlador on-off.

3. Os parmetros do controlador so:

=
4
=

As vantagens do Mtodo de Sintonia On-Off em relao ao Mtodo Ciclo Contnuo so:

Apenas um teste experimental simples necessrio.

A amplitude da sada do processo, , pode ser restringida ajustando a amplitude da sada
do controlador, .
O sistema no forado ao limite da estabilidade.
O teste experimental facilmente automatizado usando produtos comerciais.

Como desvantagem, para processos lentos, pode no ser possvel sujeita-lo a 2 ou 4 ciclos de
operao necessrios para terminar o teste.
EXEMPLO

5. Use o Matlab e projete um controlador PID para o sistema abaixo usando o mtodo
de auto-sintonia on-off. Obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se
o sistema exibe MP prximo e inferior a 30%. Caso contrrio efetue uma sintonia fina
para reduzir o MP a um patamar desejado.

10
() =
( + 1)( + 5)

SOLUO

As configuraes do Relay so para atuar com sada 1.

Sadas do Controlador e do Processo

Sada do Controlador
2 Saida do Processo
X: 11.78
Y: 1.594

1.5

X: 15.64 X: 30.34
Y: 0.9883 Y: 1.007
1
Sadas

0.5

-0.5

-1

0 10 20 30 40 50 60
Tempo [s]

Do grfico tem-se:
= 1.594 0.9883 = 30.34 15.64 2 = 2
= 0.6 14.7[] =1

Ento,
 4 4
= =
0.6
= 2.12

Da tabela de Ziegler-Nichols, tem-se: = 1.27; = 2.34; e = 0.17

A resposta ao degrau do sistema com o controlador PID dada abaixo.

Resposta ao Degrau
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Tempo (seconds)

O overshoot inferior a 30%, no sendo necessrio efetuar o ajuste fino.

2.4. MTODO DE PROJETO DO PID DIGITAL

A maneira mais comum de projeto de PID digital feita a partir do PID analgico. Dada a equao
do PID Analgico no domnio de Laplace,

() = + +

A Transformada inversa de Laplace, com condies iniciais nulas, resulta em:
()
() = () + + ()

no domnio do tempo.

Pode-se determinar a implementao digital atravs do uso de uma aproximao amostrada para a
derivada e a integral na forma:
() 1
1 ( ) = | = {( ) ( )}
=

2 ( ) = ()| = 2 ( ) + ( )
=

Discretizando a equao do PID no tempo contnuo e substituindo as aproximaes acima, tem-se:

[] = [] + 1 [] + 2 []

[] = [] + {[] [ 1]} + ( [ 1] + [])

Arrumando a equao acima:

[] = ( + + ) [] [ 1] + [ 1]

Que a equao do PID digital usando , e do PID analgico.

Se = 1, tem-se:

[] = ( + + )[] [ 1] + [ 1]