UNIVERSIDAD PRIVADA DEL NORTE

Laureate International Universities

PROYECTO T3
ROBOT RASTREADOR DE LINEAS
Docente: Anthony Pinedo Araujo.

INTEGRANTES Cdigo Nota

GRADOS CANALES, GEOFFREY. 50622

JUGO ALCALDE , CRISTIAN. 51258

MARCELO LEYVA, KEVIN. 49635

MONDRAGON GARCIA, GARY. 53317

MONTOYA NUEZ, MILAGROS. 50140

ZUMARAN CARO, ADOLFO.

RONDO PORTILLA, FRANCISCO 47874

FISICA II
2011
 INTRODUCCIN

Una de las reas ms interesantes en la Mecatrnica, sin duda, es

la robtica mvil, ya que es posible reunir diversas reas como
sistemas digitales, sistemas de control y micro controladores.

Aqu se presenta un dispositivo mvil que sigue una lnea Negra

mediante sensores, su mecanismo dinmico lo constituyen dos
motores que cuentan con cajas de engranes para proporcionar
mayor potencia y reducir las rpm de los motores.

El siguiente trabajo de investigacin tiene como tema central dar

a conocer una parte de cmo ha ido desarrollndose la tecnologa
robtica para luego llegar a instancias ms desarrolladas como
podemos percibir hoy en da en pases desarrollados.
PROBLEMA

Situacin Problemtica
Se trata de dar a conocer acerca de los robots y del uso del sensor
CNY70

HIPTESIS
Rastrearemos una lnea negra usando el sensor CNY70, que es un sensor
infrarrojo, y conseguiremos mover el robot.

OBJETIVOS

- Utilizando el sensor CNY70 y con la ayuda de motores conseguiremos

el desplazamiento de un robot.

- Dar a conocer a cerca del sensor CNY70 y su uso.

MATERIALES

12 recistencia de 560.
8 resistencias de 3.3K.
8 resistencias de 2.2K.
8 resistencias de 220.
2 resistencias de 4.7K.
1 resistencia de 100, 1K.
6 bus de 2 pines (con sus conectores).
12 bus de 4 pines (con sus conectores).
2 porta pilas de 2 o uno de 4 pilas.
1 porta batera de 9 v.
1 bateria de 9v.
4 pilas de 1.5v AA.
2 llantas para el Robot.
2 motores con engranajes.
8 sensores CNY 70.
8 potencimetros de 50 k (multivueltas).
4 LM393.
8 potenciometros de 5k (multivueltas).
10 led rojos de 3mm.
2 led verde de 3mm.
5 condensadores electroltico de 1 uF.
1 cristal de cuarzo de 20MHz.
2 pulsadores de 4 pines.
1 MAX 232 (con base redonda).
1 serial de 9 pines (DB-9s) Hembra.
1 pic 16F873A (con base redonda).
1 L293D (con base redonda).
1 dip switch 4 pines.

TARJETAS DIMENSIONES

- NEGRA 11cm.

5cm.

- VERDE
11.5cm.

5.5cm.
PLATAFORMA DEL CARRITO

- DIMENSIONES

16cm.

3cm. 3cm.

17cm.

7.5cm.
7.5cm.
LLANTAS DEL CARRITO

- DIMENSIONES

R1 = 0,5 cm.

R2 = 1.53 .cm
6cm.
R3 = 3 cm.

MOTOR CON ENGRANAJES

- DIMENSIONES
 7.6cm.

3.2cm.

- TARJETA DE SENSORES

0.5cm 2cm.

0.5cm 4cm.
1cm

11cm.

PRESUPUESTO DE MATERIALES: COSTO

- 12 resistencias de 560 ( verde , azul , marron)

- 8 resistencias de 3.3
- 8 resistencias de 2200 S/. 4.00
- 1 resistencia de 100, 1K, 4700, 4.7
- 2 pines bus ( con sus conectores) S/. 3.00
- 4 pines bus ( con sus conectores) S/. 8.60
- 2 portapilas de 2 y uno de 4 S/. 1.50
- 1 porta batera de 9v. S/. 0.50
- 2 llantas para el carrito S/.7.00
- 2 Motores con engranajes S/.40.00
- 8 Sensores CNY70 S/.5.00
- 16 Potencimetros
- 8 Potencimetros de 50K S/.8.00
 - 8 Potencimetros de 5K
- 4LM339 S/.1.00
- 10 led rojos pequeos S/.2.00
- 2 led verdes pequeos S/.0.40
- 5 condensadores electrltico de 1 micro faradio S/.0.20
- 1 20MH3 de cristal pequeo S/.1.00
- 2 pulsadores de 4 patitas S/.1.00
- 1 MAX 232 ( con base redonda) S/.1.50
- 1 serial de 9 pines ( con base redonda) S/.1.00
- 1pic L4F877 (con base redonda) S/.20.00
- 1 L293 ( con base redonda) S/.8.00
- 1 dipswitch 4 pines S/.1.00

TOTAL: S/. 114.70

FUNDAMENTO TEORICO
ROBOTICA

La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y

construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y tecnologas de
las que deriva podran ser: el lgebra, los autmatas programables, las mquinas
de estados, la mecnica o la informtica.
De forma general, la Robtica se define como: El conjunto de conocimientos
tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar
sistemas basados en estructuras mecnicas poli articuladas, dotados de un
determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin industrial o al
sustitucin del hombre en muy diversas tareas.
Un sistema Robtico se puede describir, como "Aquel que es capaz de
recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de modelos,
de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin". La
Robtica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los
progresos de la microelectrnica y de la informtica, as como en los de nuevas
disciplinas tales como el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.
SENSORES
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.
Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento,
presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser
una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en
un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar),
una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma
de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz,
Industria aeroespacial, Medicina, Industria de manufactura, Robtica, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas
como son el acceso a una base de daatos, la toma de valores desde el sensor,
etc.

SENSOR CNY70
El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro patas que aloja
en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda
de 950 nm. y un fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo y
apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre emisor y receptor es
de 2.8 mm. y estn separados del frontal del encapsulado por
1 mm.

En la siguiente figura vemos la disposicin interna del CNY70 mirando el

encapsulado desde arriba, as pues tenemos el diodo emisor de infrarrojos a la
izquierda y el fototransistor a la derecha.
FUNCIONAMIENTO DEL SENSOR CNY70

El fototransistor conducir ms, cuando ms luz reflejada del emisor capte por
su base. La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la
cantidad de luz reflejada, as pues para tener una salida digital se podra poner
un disparador Trigger Schmitt, pero esto tiene un problema, y es que no es
ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activacin de histresis
distan algunos mili voltios uno del otro.

USOS DEL SENSOR CNY70

Comnmente utilizado en los robots rastreadores (Sniffers) para deteccin de

lneas pintadas sobre el suelo, debido principalmente a su baja distancia de
deteccin.

MOTORES

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la

precisin del motor, entre otros factores, estos pueden ser de varias clases:
motores de corriente continua, motor paso a paso.

REDUCTORES

Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor necesita que la
velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen
funcionamiento de la mquina. Adems de esta adaptacin de velocidad, se
deben contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir, la
potencia trmica, rendimientos mecnicos.
Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes
que adaptan la velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto
denominado reductor de velocidad aunque en algunos pases hispanos tambin
se le denomina caja reductora.

RESISTENCIAS
Se denomina resistor al componente electrnico diseado para introducir
una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. En el
propio argot elctrico y electrnico, son conocidos simplemente
como resistencias. En otros casos, como en las planchas, calentadores, etc., se
emplean resistencias para producir calor aprovechando el efecto Joule.
Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos para disminuir
la corriente que pasa. Se opone al paso de la corriente. La corriente mxima en
un resistor viene condicionada por la mxima potencia que puede disipar su
cuerpo. Esta potencia se puede identificar visualmente a partir del dimetro sin
que sea necesaria otra indicacin

TRANSISTORES

El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones

de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor"
es la contraccin en ingls de transfer resistor (resistencia de transferencia).
Actualmente se los encuentra prcticamente en todos los aparatos domsticos
de uso diario: radios, televisores, grabadoras, reproductores de audio y video,
hornos de microondas, lavadoras, automviles, equipos de refrigeracin,
alarmas, relojes de cuarzo, computadoras, calculadoras, impresoras, lmparas
fluorescentes, equipos de rayos X, tomgrafos, ecgrafos, reproductores mp3,
telfonos mviles, etc.

POTENCIOMETROS
Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta
manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye
por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al
conectarlo en serie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente.
Para circuitos de corrientes mayores, se utilizan los restatos, que pueden
disipar ms potencia.

JORNADA DEL TRABAJO

Semana 1 2 3 4 5
Acciones
Idea del proyecto
Presentacion Primer avance
Compra dispositivos
Diseo de la tarjeta
Quemado de la tarjeta
Colocado de dispositivos
Soldado de dipositivos
Programacin del pic
Prueba del circuito
Armado del carro
Prueba del carro
Presentacion final del proyecto

6 7 8 9 10 11
Acciones realizadas
Acciones no realizadas