IDMRM0809 Sensores Inerciales V1

2008
SENSORES
INERCIALES
EN ROBTICA
MVIL
Introduccin
al Diseo de Micro Robots
Mviles
El presente documento propone un primer contacto con la
robtica mvil. Llevando a cabo un repaso a travs de
algunos componentes crticos que le dan forma como son
los acelermetros y los girscopos. Para terminar se hace
referencia a aplicaciones reales y de actualidad para
asimilar por completo la potencia que pueden tener dichos
componentes.
Berbel Milln, Vctor
Collada Nevado, Jos Andrs
Daz Pardo, Carlos
Poudereux Clemente, Pablo
Departamento de Electrnica
01/11/2008
SENSORES INERCIALES EN
ROBTICA MVIL
INDICE
INTRODUCCIN.......................................................................4
Estructura y propsito del trabajo................................................. 4
Introduccin al mundo de los sensores inerciales ......................... 5

Funcionamiento bsico.................................................................. 6
Tipos y tecnologas existentes ...................................................... 6
Qu es un Acelermetro? ......................................................6
Qu es un Girscopo? ...........................................................8
Tecnologas ...........................................................................9
Ejemplos de sensores inerciales.................................................. 10
Girscopo Futaba GY-401 para aeromodelismo ........................ 10
Acelermetro de 2 ejes robonova s300474.............................. 10
Girscopo piezoelectrico PK3 ................................................. 10
ACELEROMETRO.....................................................................11
Funcionamiento........................................................................... 11
Teora de operacin para medir inclinacin:................................ 12

Calculo distancias........................................................................ 13
Tipos de acelermetros ............................................................... 15

Piezo-electronicos ................................................................ 15
Piezo-resistivo ..................................................................... 16
Acelermetro de galgas extensomtricas (Strain gage based) ... 16
Lser.................................................................................. 17
Trmico .............................................................................. 18
Condensador ....................................................................... 18
Sensores Concretos..................................................................... 19
ADXL320 ............................................................................ 19
MXD7202GL ........................................................................ 20
GIROSCOPOS .........................................................................21
Introduccin ............................................................................... 21
Propiedades del girscopo .......................................................... 22
2
ROBTICA MVIL
Rigidez giroscpica............................................................... 22
Precesin ............................................................................ 22
Tipos de girscopos..................................................................... 23
Girscopo mecnico ............................................................. 23
Girscopo ptico .................................................................. 25
Girscopos electrnicos ........................................................ 30
Otros girscopos.................................................................. 36
APLICACIONES REALES .........................................................40
Wii .............................................................................................. 40
Introduccin........................................................................ 40
Acelermetro......................................................................... 41
Girscopos ........................................................................... 43
Crash test dummies .................................................................... 43
Introduccin .......................................................................... 43
Acelermetros ....................................................................... 44
Sensores de carga .................................................................. 46
Sensores de movimiento........................................................... 46
Seguridad automotriz.................................................................. 46
Modelos reales..................................................................... 51
CONCLUSIONES .....................................................................54
NDICE DE FIGURAS ..............................................................56
BIBLIOGRAFIA ......................................................................58
3
ROBTICA MVIL
INTRODUCCIN
INTRODUCCIN
Estructura y propsito del trabajo
El objetivo que intentamos perseguir con la realizacin de este
trabajo no es otro que el acercar a los alumnos el interesante mundo
de los sensores inerciales en el contexto de la robtica mvil.
Dicho propsito no busca ofrecer una exhaustiva documentacin de
carcter altamente tcnico, sino exponer primero los conocimientos
ms bsicos para comprender lo que son los sensores inerciales, y
sobre todo describir a nivel prctico dos modelos concretos de sus
dos tipos ms importantes (un acelermetro y un girscopo) para que
tambin pueda servir de gua o manual para iniciarse en su
utilizacin. Tambin, por ltimo, uno de los objetivos del presente
documento el describir brevemente algunos de los proyectos reales
que existen y se benefician de esta tecnologa. Para ello, hemos
dividido la estructura de este trabajo en cuatro partes bien
diferenciadas:
- En la primera parte hablaremos de las bases

tericas y lo que se debe saber sobre los sensores
inerciales, que son, funcionamiento bsico, tipos, y
relacin con la robtica mvil con algunos
ejemplos que es lo que nos interesa.
- En la segunda y tercera parte se describe ms
en profundidad cada uno de los tipos ms
importantes que existen. Un apartado para cada
uno, estos son los acelermetros y los girscopos,
en cada uno de estos apartados se explicar
concretamente su funcionamiento y tecnologa
adems de exponer como referente un modelo
particular que se puede comprar, para exponer sus
caractersticas y su utilizacin.
- En el ltimo bloque del documento hablaremos
de varios proyectos reales, tambin fuera o ms
alejado del mbito de la robtica mvil, pero que
son muy interesantes por su avance y su
repercusin tanto tcnica como social. Estamos
hablando por ejemplo del muy conocido mando de
4
ROBTICA MVIL
control del sistema de entretenimiento domstico
Wii, o por poner otro ejemplo de los sistemas de
automocin basados en sistemas inerciales para
aumentar la seguridad y/o comodidad del usuario.
Introduccin al mundo de los sensores inerciales

En robtica, como ya sabemos, los sensores los utilizamos para
poder captar informacin del mundo exterior, y que esta permita
realizar algo til o sea parte de un objetivo ms complejo para el
sistema, estos forman parte del sistema de percepcin del robot.
Existen multitud de tipos de sensores, en este trabajo abordaremos
aquellos que son llamados sensores inerciales. Pero para poder
definirlo correctamente, deberamos empezar primero por definir lo
que es un sensor, y luego especificar lo particular de los sensores
inerciales, es decir que los diferencian del resto.
Un sensor se puede definir como un dispositivo (normalmente

elctrico y/o mecnico) que detecta una determinada accin externa,
tal como temperatura, presin, etc., y la transmite adecuadamente.
Componente fundamental de cualquier robot, cuyo programa
computacional decide que hacer basndose en esa informacin y en
sus propias instrucciones. (diccionario de robtica
http://www.quizma.cl/robotica/diccionario.htm )
Ahora que sabemos esto, podemos definir entonces a un sensor

inercial como aquel que se utiliza para medir las variaciones de
velocidad en un cuerpo, que pueden ser lineales (medidas por los
acelermetros) angulares (medidas por los girscopos).Tambin es
importante saber que con algunos clculos tambin se pueda obtener
la velocidad o la distancia recorrida puesto que realmente lo que
miden es la segunda derivada de la posicin.
Donde
estoy?
Figura 1: robot perdido
5
ROBTICA MVIL
Funcionamiento bsico
El principio fsico de funcionamiento de estos sensores radica la
existencia de una masa, llamada masa de prueba que se sita en su
interior. El movimiento (ya sea lineal o angular) de dicha masa
respecto al sistema de referencia del sensor es lo que se mide y esto
nos indica el movimiento que ha tenido el objeto o robot en el que se
halle.
De ah su nombre, sensores inerciales o de inercia debido al

desplazamiento que experimenta su masa.
Figura 2: Sensor inercial de choque
Tipos y tecnologas existentes

Prcticamente existen dos grandes tipos de sensores inerciales,
ya que, aunque hay ms tipos de sensores cuyo fin es la orientacin
(brjulas, distancia, etc), son los acelermetros y los girscopos los
que realmente se basan en los principios de inercia.
Qu es un Acelermetro?
Estos sensores, como su propio nombre indica, miden
aceleraciones, variaciones de velocidad lineal, es decir, aceleraciones
lineales.
Esta medicin no es ms que la fuerza de inercia generada

cuando a una masa se le aplica un cambio de velocidad, puesto que
se aplican las leyes bsicas de Newton, conocida la masa.
Un acelermetro por tanto tambin puede ser usado

perfectamente para determinar la posicin de un cuerpo, ya que al
conocer su aceleracin en todo momento, es posible calcular los
desplazamientos que tuvo. Considerando que se conocen la posicin y
6
ROBTICA MVIL
velocidad original del robot, y sumando los desplazamientos medidos
se determina la posicin con pocas operaciones.
Segn J.M. Pastor Garca, son sobre todo tres las cosas que
puede hacer variar esta fuerza:
- La tensin de un muelle
- La deformacin de un elemento
- Laa deformacin de una masa
El esquema bsico de un acelermetro esta compuesto por tres

elementos importantes (masa, elemento o mecanismo de suspensin
y sensor), aunque puede variar su complejidad segn la tecnologa y
su grado de especificacin, sera el siguiente:
Masa
Mecanismo de suspensin
Sensor
Figura 3: Esquema acelermetro
Su montaje es sencillo y permite al robot conocer las

velocidades al inclinarse en varios ejes. Los costes son muy variables,
aunque los ms baratos son sencillos y en robtica mvil funcionan
bastante bien, los ms costosos incluyen realimentacin para mejorar
la linealidad y aportan mayor precisin.
Figura 4 y 5: sensor en robonova 2
7
ROBTICA MVIL
En robtica mvil se suelen usar normalmente para detectores
de choque, vibraciones, inclinacin del terreno, y tambin como
posicin.
Qu es un Girscopo?
Estos sensores miden velocidades angulares o de rotacin. Por
su origen y por su principio relacionado con la fsica, tambin son
llamados giroscopios.
La seal que devuelven sirve para medir la rotacin de la masa

pues es proporcional a su velocidad angular. La cantidad de tipos
concretos de girscopos que existen es inmensa, y a veces se aplican
diferentes principios.
Est formado por un cuerpo que gira alrededor de su eje de

simetra. Cuando se somete el giroscopio a una fuerza que tiende a
cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es
aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de
cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia
de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin
"intuitiva". (www.wikipedia.org).
El ya bautizado como efecto girscopo es en el que se basan

juguetes como la peonza.
De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la

rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo presenta en
general dos movimientos principales: la precesin y la nutacin. Este
hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler. Aunque no
vamos a entrar en ello en profundidad, pues en el apartado de
girscopos se explicar ms claramente, es importante saber que se
basa en estos dos tipos de movimientos, gracias a los cuales
podemos medir finalmente las aceleraciones angulares.
(www.wikipedia.org). En la siguiente imagen tenemos el esquema
bsico de un girscopo.
8
ROBTICA MVIL
Figura 6: Esquema bsico girscopo
Uno de los usos normales de los girscopos en robtica mvil es

como sensores de cambio de direccin.
Tecnologas
Entre el abundante mundo de los acelermetros y los
girscopos, se utilizan varias tecnologas.
Dentro de los acelermetros tenemos:
- Capacitivos
- Piezoelctricos
- Extensiomtricos
- Etc
Y las tecnologas ms utilizadas en los girscopos son:
- Fibra ptica
- Piezoelectricos
- Anillo laser
- Estructura vibrante
- Cunticos
- Etc
En los apartados correspondientes de este documento se

describir ms en profundidad estas tecnologas y tipos.
9
ROBTICA MVIL
Ejemplos de sensores inerciales
Girscopo Futaba GY-

GY-401 para aeromodelismo
Utilizado en helicpteros de aeromodelismo para corregir los
cambios bruscos de direccin.
Figura 7: Girscopo Futaba
Acelermetro de 2 ejes robonova s300474

Sensor acelermetro capaz de mostrar el ngulo de inclinacin
de 2 planos X e Y con gran precisin, bajo consumo y alta precisin.
Figura 8: Acelermetro robonova
Girscopo piezoelectrico PK3

Girscopo piezoelctrico utilizado habitualmente en aviones y
helicpteros de radiocontrol para compensar de forma automtica los
giros bruscos.
10
ROBTICA MVIL
Figura 9: Girscopo PK3
ACELEROMETRO
Funcionamiento
El funcionamiento bsico de un acelermetro se basa en los
desplazamientos que sufre una masa conocida con los cambios de
aceleracin. Dicha masa esta enganchada con dos muelles a sus
extremos, con lo que aplicando la ley de Newton se puede obtener la
aceleracin. Al mover el cuerpo con cierta aceleracin a aparece
sobre l una fuerza de inercia, F = m*a, que es medida con un
resorte, usando la ley de Hooke, F = k*x, siendo x el alargamiento
del resorte y k su constante elstica.
Si determinamos la distancia recorrida por la masa con un

potencimetro o resistor variable, conoceremos la distancia y por
tanto la aceleracin producida en la masa.
Este sistema permitira por tanto medir la aceleracin producida

por la fuerza de la gravedad, lo que resulta til en los inclinmetros.
11
ROBTICA MVIL
Figura 10: sistema masa-resorte
Teora de operacin para medir inclinacin:

Como se ha dicho, este sensor es capaz de medir la fuerza de la
gravedad terrestre si se coloca uno de sus ejes perpendiculares a la
superficie de la tierra. Pero la medida de aceleracin no es lineal, ya
que la seal es en funcin del seno del ngulo al que se ponga el
sensor con respecto a la superficie de la tierra.
En el siguiente grfico puede verse la seal obtenida con

respecto a la inclinacin de 0 a 180.
12
ROBTICA MVIL
Figura 11: grfica inclinacin acelermetro
Como se observa en la grafica la salida no es lineal. Por tanto

para determinar correctamente la medida del sensor se ha de
procesar calculando el arccos. Aunque para cambios pequeos del
ngulo se podra considerar como una recta facilitando los clculos.
Calculo distancias
Aplicando la integral a la aceleracin en un espacio de tiempo,
se puede determinar la velocidad que adquiere el objeto. Y si
aplicamos la integral de esa velocidad (aplicamos la segunda integral
a la aceleracin) podemos obtener la distancia recorrida por el
objeto; observemos un ejemplo:
Tenemos un objeto que se mueve a velocidad constante

durante 8 segundos y a partir de ese momento adquiere una
aceleracin de 9,8 m/s, queremos obtener la velocidad adquirida con
dicha aceleracin en los dos siguientes segundos. Aplicando la
integral obtenemos que:
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ROBTICA MVIL
Ahora si solo queremos determinar la distancia recorrida por el
objeto al aplicarle durante dos segundos una aceleracin de 9,8 m/s
se puede calcular aplicando la segunda integral a la aceleracin:
Como se puede observar con un acelermetro y determinado

durante cuanto tiempo se ha producido dicha aceleracin se puede
obtener tanto la velocidad del objeto como la distancia recorrida,
utilizada por ejemplo al producirse impactos laterales en algunos
robots que los desvan de su posicin predeterminada.
Figura 12: grficas aceleracin, velocidad y distancia
Aplicando estos clculos, y utilizando un acelermetro que

trabajara en dos ejes(x e y) se podra determinar la posicin y
velocidad cada pocos periodos de tiempo de un robot, conociendo as
en todo momento por donde se desplaza el robot si se parte de una
posicin conocida.
14
ROBTICA MVIL
Si este sistema se aplica con alguno que pueda determinar la
posicin exacta en ciertos momentos, se podra obtener un sistema
muy fiable de posicionamiento en un tablero de juego por parte del
robot.
Tipos de acelermetros
Piezo-
Piezo-electronicos
El funcionamiento de este tipo de acelermetros se basa en las
propiedades de los cristales piezo-elctricos. Estos cristales cuando
son sometidos a alguna fuerza (compresin, flexin, extensin)
producen una corriente elctrica. As que poniendo un cristal de este
tipo entre la carcasa (unida al objeto cuya aceleracin se quiere
medir) y una masa inercial se producir una corriente cuando ocurra
una aceleracin (la masa ejercer una fuerza sobre el cristal).
Midiendo esta corriente podremos calcular la aceleracin, bien
directamente si se trata de un acelermetro de salida de corriente
(culombios/g) o bien convirtindola a un voltaje de baja impedancia
si se trata de un acelermetro de salida de voltaje.
Figura 13: Diagrama de un acelermetro piezo-elctrico
15
ROBTICA MVIL
Piezo-
Piezo-resistivo
Un acelermetro piezo-resistivo a diferencia de uno piezo-
elctrico utiliza un sustrato en vez de un cristal piezo-elctrico, en
esta tecnologa las fuerzas que ejerce la masa sobre el sustrato
varan su resistencia, que forma parte de un circuito que mediante un
puente de Whetstone mide la intensidad de la corriente. La ventaja
de esta tecnologa respecto a la piezo-elctrica es que pueden medir
aceleraciones hasta cero Hz de frecuencia.
Figura 14: Diagrama de un acelermetro piezo-resistivo
Acelermetro de galgas extensomtricas

extensomtricas (Strain
(Strain gage based)
based)
En este tipo de acelermetro una (o ms) galgas
extensomtricas hacen de puente entre la carcasa del instrumento y
la masa inercial, la aceleracin produce una deformacin de la galga
que se traduce en una variacin en la corriente detectada por un
puente de Whetstone, la deformacin es directamente proporcional a
la aceleracin aplicada al acelermetro. Al igual que en el piezo-
resistivo la respuesta de frecuencia llega hasta los cero Hz.
16
ROBTICA MVIL
Figura 15: Acelermetro galgas estensomtricas
Lser
Este tipo de acelermetro es ms bien experimental y no tiene
un uso industrial como los anteriores. He aqu un esquema de su
funcionamiento.
Figura 16: Acelermetro lser
Consiste en dos lsers L1 y L2, dos espejos semitransparentes

M1 y M2, un divisor de rayo (beam splitter BS) y dos foto diodos PD1
y PD2 en una plataforma inmvil.
En reposo se ajusta los dos lseres a la misma frecuencia.

Cuando ocurre una aceleracin por ejemplo hacia la derecha (en este
esquema) la frecuencia en el espejo M2 decrece mientras que la de
M3 se incrementa. Con PD1 y PD2 se lee la frecuencia. El uso de 2
lseres evita el efecto lock-in de las frecuencias permitiendo medir
frecuencias de pulso muy bajo.
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ROBTICA MVIL
Trmico
Este tipo de acelermetro consiste de los siguientes elementos
(como se ven en la figura) un sustrato de silicio en el cual se hace un
hueco para meter una pequea resistencia que hace de calentador,
con dos termopares en los extremos, se forma una cavidad de aire
(burbuja) encima (la carcasa es estanca).
En reposo con el calentador creando un ncleo de aire caliente

en el centro, cuando ocurre una aceleracin, por conveccin, el aire
fro desplaza al caliente, el ncleo de aire caliente se desplaza en la
misma direccin que la aceleracin, esto crea un diferencial de
temperatura entre los termopares.
Midiendo este diferencial y ampliando y acondicionando la seal

podemos obtener la aceleracin del objeto. Al sufrir una aceleracin
hacia la derecha el ncleo se desplaza en el mismo sentido
Figura 17: Acelermetro trmico
Condensador
En este tipo de acelermetros el elemento que conecta la masa
inercial con la carcasa es un condensador. Una de las paredes est
fija, pegada a la carcasa y la otra a la masa. Cuando ocurre una
aceleracin la masa presiona el condensador variando el grosor entre
18
ROBTICA MVIL
pared y pared. Midiendo la capacitancia del condensador podemos
calcular la aceleracin. Este tipo de acelermetros son
extremadamente resistentes, pueden soportar aceleraciones de 30
000 G lo cual permite usarlo en mediciones de aceleracin de
proyectiles de can.
Figura 18: funcionamiento de un acelermetro de condensador.
Informacin obtenida de la pagina Web de: Tom Connolly, Endevco Corp.
Sensores Concretos
En este apartado vamos a tratar de explicar el funcionamiento
de algunos de los sensores de aceleracin mas utilizados y comentar
sus caractersticas y como proporcionan en el nivel de salida la
aceleracin.
ADXL320
Este es un acelermetro de 2 ejes, detecta aceleraciones de
hasta 5g. La seal de salida la enva a travs de una tensin
variable desde 0,3v hasta 2,5v. El sensor puede ser alimentado desde
2,5 v hasta los 5,25v, muy til para los nuevos sistemas alimentados
a 3v. El sensor es capaz de aguantar impactos de 10000g lo que le
proporciona una buena resistencia.Su resolucin es de 178mv/g.
19
ROBTICA MVIL
Por la forma de su sensor puede ser utilizado como inclinmetro y
para medir la fuerza de la gravedad.
MXD7202GL
Es un acelermetro de dos ejes de memsic, esta fabricado para
medir aceleracin lineal en sus dos ejes hasta un fondo de escala de
2g (2 veces la fuerza de la gravedad). Esta alimentado con una
tensin que va desde los 2.75v hasta los 5,25v. Tambin es capaz de
medir la fuerza de la gravedad terrestre por lo que usaremos tambin
como inclinmetro de estado slido. Este sensor esta compensado
internamente en temperatura, lo cual proporciona una seal mas
fiable, y no le afectan las fluctuaciones en la alimentacin. La salida
del sensor es un pulso digital de ancho variable a una frecuencia fija
de 100Hz, lo que facilita su utilizacin con cualquier microprocesador.
El sensor al basarse en la convencin de calor, no posee partes
mviles, lo que le hace capaz de soporta hasta impactos de 50g.
Figura 19: Esquema MXD7202GL
20
ROBTICA MVIL
GIROSCOPOS
Introduccin
Hoy en da existen varias tecnologas para medir la orientacin
de un robot mvil, en este caso hablaremos de los girscopos. Los
girscopos miden la velocidad angular de rotacin, o como de rpido
gira un objeto sobre si mismo. stos presentan la ventaja de que
poseen inmunidad con respecto a las interferencias electromagnticas
y ferros magnticos que pueden afectan a otros dispositivos. El uso
de girscopos es muy comn ya que pueden calcular la velocidad de
rotacin de un robot mvil en relacin a los ejes x, y z. El
conocimiento del ngulo rotado en el eje y nos permite conocer los
momentos de frenadas bruscas mientras que en las curvas lo
conocemos con el eje x, el eje z servir para orientar al robot mvil
en el plano xy.
El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en

rotacin que presenta dos propiedades fundamentales: la inercia
giroscpica y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo
recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin.
Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin,
incluida la Tierra. El trmino girscopo se aplica generalmente a
objetos esfricos o en forma de disco montados sobre un soporte
cardnico, de forma que puedan girar libremente en cualquier
direccin.
El girscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 para

demostrar el movimiento de rotacin de la Tierra. La rotacin ya
haba sido demostrada con el pndulo de Foucault. Sin embargo con
el pndulo de Foucault no comprenda el por qu la velocidad de
rotacin del pndulo era ms lenta que la velocidad de rotacin de la
21
ROBTICA MVIL
Tierra por un factor , donde representa la latitud en que se
localiza el pndulo. Es por ello que se necesitaba otro aparato para
demostrar la rotacin de la tierra de forma ms simple. As Foucault
present un aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente
rpida durante un tiempo suficiente para que se pudiesen hacer
medidas, el girscopo.
Propiedades del girscopo
Rigidez giroscpica
La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la
primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo
tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si
no est sometido a fuerzas externas.
Prece
Precesin
La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos,
horizontal o vertical, se le aplica un par perturbador. Si cuando la
rueda se encuentra girando vara su inclinacin lateral, aparecen un
par de fuerzas perturbadoras que provocan un efecto denominado
giroscpico que motiva que el ngulo de orientacin de las ruedas
vare. Este efecto giroscpico tambin se puede generar cuando se
modifica el ngulo de giro de las ruedas, ese es el par perturbador, lo
que provoca la variacin de la cada de la rueda.
22
ROBTICA MVIL
Movimiento del giroscopio
Figura 20: movimientos del giroscopio: Precesin (azul), nutacin (rojo) y rotacin
(verde).
Tipos de girscopos
Segn la informacin extrada del libro robtica: manipuladores
y robots mviles de Anibal Ollero Baturone existen diversos tipos de
giroscopios, cada uno con sus propios principios fsicos. A
continuacin explican los diferentes modelos: mecnicos, pticos y
electrnicos. Los giroscopios mecnicos son los ms antiguos
mientras que los pticos y los electrnicos son ms modernos y los
que ms se utilizan en el mundo de la automocin.
Girscopo mecnico
Los girscopos mecnicos estn constituidos por un volante que
rota suficientemente rpido alrededor de un eje estando la masa
distribuida en la periferia con objeto de que el momento de inercia
del eje de rotacin sea alto. En la figura siguiente se muestra la
configuracin tpica de un girscopo mecnico.
23
ROBTICA MVIL
Figura 21. Componentes del girscopo mecnico
El funcionamiento de dicho girscopo es el siguiente, el rotor es

accionado mediante un motor elctrico normalmente, el rotor se
suspende mediante un par de cojinetes que deben ser de bajo
rozamiento en cada extremo del eje, como se muestra en la figura
anterior. Estos cojinetes estn soportados por un anillo circular,
llamado anillo gimbal interno, el cual, pivota en un segundo juego de
cojinetes que estn unidos rgidamente a un anillo gimbal externo,
todo ello se puede apreciar en la figura anterior. Existen tres ejes: el
eje rotor, un eje perpendicular al de rotacin del volante, que define
el pivote interno, es el horizontal en la figura anterior, y un tercer eje
perpendicular a los dos anteriores que define el pivote externo, que
es el eje vertical en la figura anterior.
Una propiedad que sucede en los girscopos es que si a la

rueda que gira se le aplica un par de fuerzas perpendicular al eje, y
dichas fuerzas tienden a volcarla, se aprecia el fenmeno, de que la
rueda adquiere un lento movimiento de rotacin, pero no alrededor
del eje del par aplicado, sino alrededor del otro eje perpendicular a l
24
ROBTICA MVIL
y al eje de giro de la rueda. Este movimiento, se conoce con el
nombre de movimiento de precesin, anteriormente explicado en las
propiedades de los girscopos, este fenmeno se mantiene mientras
existe la inercia giroscpica aplicada. Esta propiedad tambin se
puede usar para la medida del ngulo girado.
Figura 22. Aplicacin de una fuerza vertical en el extremo del rotor
Si se aplica una fuerza vertical hacia abajo en el extremo de eje

del rotor, ver la figura anterior, se produce un par en el eje horizontal
que origina un movimiento de presesin de rotacin alrededor del eje
vertical. Si a la vez gira la base del instrumento sobre el mismo eje
vertical existir una relacin entre el movimiento de precesin y la
velocidad de giro de la base. A mayor velocidad que adquiere la base,
mayor fuerza es necesaria para la presesin y la velocidad de giro de
la base. Esta relacin proporcional se emplea para medir la velocidad
de giro sobre el eje vertical. Este giroscopio proporciona la variacin
de ngulo de rotacin de un eje perpendicular al eje del rotor.
Girscopo ptico
El principio por el que se basa un girscopo lser es el llamado
efecto Sagnac. Las principales ventajas de los girscopos pticos
sobre los mecnicos son: No posee partes mviles, no es necesario
25
ROBTICA MVIL
un tiempo de calentamiento, no son sensibles a la gravedad, tienen
gran rango dinmico, tienen lectura digital, un bajo costo y un
tamao reducido.
Por el contrario, el inconveniente que tiene este tipo de

girscopos es que son bastante frgiles.
Existen dos tipos de girscopos pticos: los RLG (Ring Laser

Gyro) en los que el medio por el que circula el rayo de luz es un anillo
de fibra, y los FOG (Fiber Optic Gyro) en los que el medio es una
espiral de fibra ptica. Ambos utilizan: el efecto Sagnac.
Efecto Sagnac en el vaco

El principio en el que se basa este efecto es en la diferencia de
camino recorrido por dos haces luminosos dentro de un recorrido de
fibra ptica.
Figura 23. Estructura y componentes de un RLG
El principio de funcionamiento consiste en que se parte de un

disco de radio R rotando a una velocidad , en la figura siguiente se
muestra lo comentado.
26
ROBTICA MVIL
Figura 24. Recorrido de los dos rayos lumnicos
La diferencia de camino que ven dos rayos lumnicos viajando

en direcciones opuestas, a lo largo del permetro es de:
=)/4(cAL (Ec.1)
donde A es el rea encerrada por el camino y c es la velocidad de la

luz. La derivacin de esta ecuacin se basa en la propagacin de la
luz en un campo rotativo.
Consideramos el disco rotando con una velocidad angular

perpendicular al plano del disco. Designamos en un punto del
permetro un punto 1, entonces fotones idnticos se envan en ambos
sentidos del anillo a la largo de su permetro. Si la velocidad angular
es cero, entonces ambos fotones vern que el camino es de la misma
longitud, cubriendo la distancia hasta llegar nuevamente al punto 1
de R2 como se puede observar en la imagen anterior. Si el anillo

se encuentra rotando, al llegar ambos fotones al punto 1 uno va a
tardar un tiempo tccw y el otro un tiempo tcw. Las ecuaciones vienen
dadas por:
Lccw = 2 * * R R * * tccw = cccw tccw (Ec.2)
Lcw = 2 * * R + R * * tccw = cccw tccw (Ec.3)
27
ROBTICA MVIL
t = tcw tccw = (2* * R ) * (2* * R )/c2 = 4 * * R2 * / c2 = (4*A / c2) *
(Ec. 4)
Cuando se divide un rayo de luz y luego se recombina, se forma

una interferencia. La interferencia que se obtendr depender de la
velocidad de rotacin. Si suponemos que no ha habido rotacin,
ambos rayos estaran en fase por lo que se conseguira interferencia
constructiva que se representara con un punto blanco. Si se ha
producido una rotacin los rayos ya no estaran en fase por lo que se
obtendra interferencia destructiva y por lo tanto un punto negro.
A continuacin se representa de modo esquemtico lo que se

acaba de decir para su mejor comprensin (ver Figura 25).
Figura 25. Tipos de interferencia producidos al recombinar dos rayos de luz.
Otro de los modelos de girscopos pticos que se pueden hacer

es arrollando varias vueltas de fibra ptica, como se muestra el la
Figura 26.
28
ROBTICA MVIL
Figura 26. Estructura y componentes de un FOG.
Dependiendo de la forma en que est realizado el separador de

rayos las seales que provienen de la fibra pueden interferir en forma
constructiva o destructiva, ya comentado anteriormente.
En presencia de rotacin, las seales lumnicas mostrarn una

diferencia de camino generada por:
L = Lcw Lccw = (4*A * N / c) * = (L*D / c) * (Ec.5)
Esto causar una variacin de fase de:
= (2 * * L * D /0 * c) (Ec.6)
Para un tamao de sensor dado, la sensibilidad puede

aumentarse incrementando la longitud de la fibra. La fibra no puede
alargarse indefinidamente.
Con la medida de diferencia de fase los sensores pticos

pueden transformarla en velocidad de rotacin que es lo que
realmente se quiere medir.
29
ROBTICA MVIL
Se distinguen cinco diferentes tecnologas para realizar
giroscopos pticos: resonadores pticos activos, resonadores pticos
pasivos, interfenometros de fibra ptica en bucle abierto,
interfermetro de fibra ptica en bucle cerrado y resonadores de fibra
ptica.
Girscopos electrnicos
Son sensores de velocidad angular que emplean el efecto de
Coriolis que es que la rotacin de la Tierra ejerce un efecto sobre los
objetos que se mueven sobre su superficie. Para ello se realizan
micromecanizados del silicio. El movimiento de rotacin produce
fuerzas de Coriolis que dependen de la velocidad de giro. Un sensor
tpico puede tener dimensiones entre 2 y 3 milmetros.
Los giroscopios miden la velocidad angular de rotacin, o como

de rpido gira un objeto. La rotacin se mide en referencia a uno de
los tres ejes: x, y o z ya comentado anteriormente. La Figura 27
muestra como segn el plano en el que se monte el girscopo,
calcular una determinada velocidad de rotacin:
Figura 27. Velocidades angulares que mide un girscopo electrnico.
Por ejemplo los modelos de girscopos ADXRS150 y ADXRS300

miden la rotacin yaw (eje z) pero si se montan en otro plano (por
ejemplo en el eje x-z) pueden ser usados para calcular la velocidad
angular de roll (eje x).
30
ROBTICA MVIL
Una caracterstica importante en los girscopos elctricos es el
rango completo de escala cuyo valor determina la cantidad de
velocidad angular que se puede medir. Un girscopo de yaw montado
en un plato rotando a 33.3 rpm debera medir una rotacin de 360 x
33.3 rpm dividido por 60 segundos o 200/s Saldra un voltaje
proporcional a la velocidad angular, o la sensibilidad, como medida en
milivoltios por grado por segundo. Es por ello que con estas
condiciones un girscopo necesitara tener un rango completo de al
menos 200/s. Existe una compensacin entre el rango completo de
escala y la sensibilidad. El modelo ADXRS300 tiene un rango
completo de escala de 300 /s y una sensibilidad de 5 mV//s, el
modelo ADXRS150 tiene un rango de escala mas limitado de 150/s
pero con una gran sensibilidad de12.5 mV//s.
Aceleracin de Coriolis
Todo cuerpo que se mueve sobre un sistema en rotacin
experimenta una aceleracin, llamada aceleracin de Coriolis. La
aceleracin de Coriolis est muy relacionada con el parmetro de
Coriolis:
f= 2* * sen() (Ec.7)
Donde es la velocidad angular del sistema que rota y es la

latitud del lugar. Este parmetro es positivo en el hemisferio norte y
negativo en el hemisferio sur, por lo tanto como hay un lado positivo
y otro negativo se anula en el ecuador, dado que all es cero.
En trminos del parmetro de Coriolis, la aceleracin de Coriolis

que siente un cuerpo que se mueve con rapidez v sobre un cuerpo
que rota es simplemente:
31
ROBTICA MVIL
acor = f * v(Ec.8)
La aceleracin de Coriolis es hacia la derecha del cuerpo en el

hemisferio norte y hacia su izquierda en un hemisferio sur, en el
ecuador en nula.
Un cuerpo que siente una aceleracin de Coriolis experimenta

tambin una fuerza de Coriolis. Que se calcula multiplicando la
aceleracin de Coriolis por la masa, segn la segunda ley de Newton.
Es importante saber en que hemisferio nos encontramos puesto

que afecta a la direccin de la acerelacin de Coriolis. Para reconocer
en que hemisferio nos encontramos se "sigue" con los dedos
meiques a ndice (4 dedos) de la mano derecha la direccin en que
el cuerpo rota. El pulgar apunta entonces hacia el hemisferio norte.
La fuerza de Coriolis es normalmente muy pequea, por lo que

difcilmente experimentamos directamente sus efectos en la vida
diaria. Sin embargo, frecuentemente ella determina los movimientos
de fluidos que se mueven lentamente o que se mueven por largos
periodos de tiempo. Supongamos que una persona esta en una
plataforma giratoria como se muestra en la Figura de continuacin:
Figura 28: plataforma giratoria con persona en ella
32
ROBTICA MVIL
Si se encuentra cerca del centro y dicha persona intenta
mantener la posicin respecto del suelo, deber andar contra la
rotacin a una velocidad dada. Si ahora la persona se quiere
desplazar hacia un punto cercano al exterior de la plataforma, tendra
que andar ms rpido para mantener la posicin relativa al suelo.
Este incremento de velocidad que tiene que realizar la persona, que
es perpendicular al movimiento radial, se conoce como la aceleracin
de Coriolis. Si la persona tiene una masa M y se sabe que la
aceleracin de Coriolis, vale 2 * * v, la fuerza que debe aplicar la
plataforma para provocar esa aceleracin ser 2 * M * * v. La
persona que est subida en la plataforma experimentara la
correspondiente fuerza de reaccin.
Principio de funcionamiento
Este tipo de girscopos, como por ejemplo los modelos ADXRS,

aplican el efecto de la aceleracin de Coriolis usando una masa que
se desplaza de forma anloga a la persona que estaba pisando la
plataforma rotativa en el ejemplo anterior. La masa es
micromecanizada de polisilicio y atada a una estructura de polisilicio
para que pueda vibrar a lo largo de una direccin. Cuando la masa
que vibra se mueve hacia el exterior de la plataforma, la masa
experimenta una fuerza de reaccin hacia la izquierda, cuando se
mueve hacia el centro de rotacin la experimenta hacia la derecha. Lo
explicado se representa en la figura siguiente:
33
ROBTICA MVIL
Figura 29. Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa
La flecha roja mostrada en la figura anterior indica la fuerza

aplicada a la estructura, basada en el estado de la masa que se
desplaza.
Para medir la aceleracin de Coriolis, la estructura que contiene

la masa es atada al sustrato a 90 relativos a la direccin de
desplazamiento de la masa, como se aprecia en la Figura 30. La
figura tambin muestra unas pequeas barras de silicio que se usan
para detectar la aceleracin capacitivamente. Si el muelle tiene una
rigidez K, entonces el desplazamiento resultante de la fuerza de
reaccin ser 2* * v * M / K
Figura 30. Direcciones de desplazamiento de la masa y la estructura que la contiene.
En la siguiente figura, se muestra la estructura completa que se

ha explicado en los dos dibujos anteriores y como la superficie en la
34
ROBTICA MVIL
que esta montado el giroscopio rota. Se aprecia tambin como la
masa y la estructura experimentan la aceleracin de Coriolis y se
desplazan 90 una respecto de la otra.
Figura 31. Desplazamiento de la masa y de la estructura que la contiene.
La estructura y la masa que vibra se desplazan lateralmente en

respuesta al efecto de Coriolis. Este efecto que se produce se
determina del cambio diferencial en capacidad entre las barras de
silicio del sustrato y aquellos atados al sustrato. Si la capacidad total
es C y el espacio entre las barras es g, entonces la capacidad
diferencial debida al desplazamiento de la masa debido a la
aceleracin de coriolis, ser (2 * * v * M * C) / (g * K)
Si la velocidad angular de rotacin se incrementa, la aceleracin

de Coriolis tambin se incrementa, esto hace que se produzca el
desplazamiento de la masa.
Por lo tanto el desplazamiento de la masa y el de la estructura

que la contiene son medidos a travs de la capacidad que se
establece entre las pequeas barras de silicio de la estructura que
contiene a la masa y las barras del sustrato base. Cada velocidad
angular y cada aceleracin de Coriolis corresponden a una
determinada capacidad.
35
ROBTICA MVIL
Este tipo de sensores son los que mas se estn usando en la
industria debido a su pequeo consumo de potencia y su pequeo
tamao.
Otros girscopos
Actualmente, aunque son menos usados, tambin existen

girscopos que utilizan algn tipo de fluido de manera que se trabaja
con la interaccin de las propiedades trmicas e inerciales de este. En
la figura de continuacin se muestra un girscopo diferente de los
explicados anteriormente:
Figura 32. Estructura de un girscopo que funciona con agua.
En el esquema de la Figura 32 se muestra como el girscopo

funciona a travs de la utilizacin de unos sensores de temperatura
gracias al recorrido del agua. El funcionamiento consiste en que en el
plano de rotacin o yaw (eje z), la velocidad angular del dispositivo
36
ROBTICA MVIL
induce una aceleracin de Coriolis normal a la direccin de flujo y
cuyo valor es:
ac = 2 * * Vx (Ec.9)
donde:
ac : Aceleracin de Coriolis
: Velocidad angular.
Vx: Componente axial de la velocidad del fluido
La aceleracin de Coriolis perturba el perfil de la velocidad

parablica del flujo. Y asumiendo que el gradiente de presin, P/x,
es invariante a lo largo del canal, a partir de las ecuaciones de Navier
Stokes, se puede llegar a:
* Vy * Vx/y = * 2Vx/y2 - P/x

* Vy * Vx/y = * 2Vx/y2 2* * * Vx (Ec.10)
Donde , y Vx son la densidad del fluido, la viscosidad

dinmica y la velocidad trasversal del fluido respectivamente.
El fluido utilizado entra con mayor temperatura que el silicio de

alrededor al canal, por lo tanto el fluido pierde calor por conveccin a
travs de las paredes de canal por donde pasa el fluido. El resultante
perfil de temperaturas vendr dado, en trminos de velocidad axial y
trasversal, por:
Vx * T/x + Vy * T/y + * 2T/y2 = 0(Ec.11)
donde T/x se considera constante asumiendo una velocidad

uniforme de flujo de calor a lo largo de la longitud del canal.
El efecto de la aceleracin de Coriolis en la velocidad y el perfil

de temperaturas se muestra en la Figura 33:
37
ROBTICA MVIL
Figura 33. Perfiles de velocidad y temperatura perturbados y sin perturbar.

Resolviendo las ecuaciones anteriores (Ec.10 y Ec.11) se puede
obtener la velocidad angular, , como funcin de la diferencia de
temperaturas medida por los correspondientes sensores situados en
paredes opuestas del canal.
Se supone que el gradiente de temperatura trasversal de la

ecuacin 11 no afecta al clculo del perfil de velocidad de 10.
Girscopos iros copo piezoelctrico PK3 S320195
Girscopo piezoelctrico de un canal utilizado habitualmente en

aviones y helicpteros de radiocontrol para compensar de forma
automtica los giros bruscos. El girscopo es completamente
electrnico, sin partes mviles, lo que hace que sea muy pequeo,
tenga un bajo consumo y una respuesta muy rpida. La entrada del
girscopo se conecta en lugar del servo que se quiere compensar y el
servo se conecta a su vez al girscopo. Todas las rdenes de control
pasan directamente al servo de forma transparente. Tan pronto como
se produce un movimiento angular (por ejemplo inclinacin) el
38
ROBTICA MVIL
girscopo manda al servo una seal proporcional para compensar el
movimiento. Por ejemplo, aplicado al rotor de cola de un helicptero,
cuando el helicptero acelera, la cola tiende a girar lateralmente
como consecuencia del par rotor. Si se utiliza el girscopo en este
caso, lo que hace es mandar una seal de control al servo que
controla la cola, para aumentar el paso y compensar la desviacin. En
el caso de los robots, la salida en lugar de conectarse a un servo, se
conecta a un microcontrolador que puede leer la anchura del pulso
del girscopo y as saber cuando se produce un giro. Los girscopos
son esenciales en los robots de tipo balancn y el los sistemas de
guiado de precisin en el que hay que medir y compensar el
momento de giro. Caractersticas tcnicas: Dimensiones 26 x 27.5 x
11.3 mm. Peso: 7 g. Tensin de funcionamiento: 4.8 - 6V. Consumo
de corriente: 10 mA. Ajuste de sensibilidad y de valor neutro
mediante dos potencimetros.
39
ROBTICA MVIL
APLICACIONES REALES
Wii
Introduccin
Al hablar del mando de la nueva videoconsola de Nintendo es
hablar del futuro. La verdadera cara la esconde detrs de su forma
estrecha y alargada, simulando la forma de un telfono mvil o al
mando de la televisin, mini cadena de msica o Dvd, ayuda a
asimilarlo de forma natural y sencilla.
Figura 34. Detalle del mando control de la Wii .
Pero lo realmente fascinante se encuentra en su interior; es

capaz de detectar su posicin y velocidad en el espacio
tridimensional, y transmitir dichas coordenadas por control remoto a
la consola.
40
ROBTICA MVIL
Figura 35. Esquema ejes de movimiento en mando control de la Wii.
Para una de sus funciones principales, el nuevo controlador de

Nintendo lleva incorporado un sensor de movimiento.
Estos sensores de movimiento proporcionan los datos de
movimiento y giro/inclinacin. Este tipo de dispositivos se conocen
como MEMS (sistema micro electro-mecnico).
Acelermetro
Para ello posee un acelermetro, es decir, un instrumento para

medir aceleracin, detectar y medir vibraciones, o medir aceleracin
debida a la gravedad (inclinacin). Su eleccin recae sobre las
caractersticas buscadas dentro de la compaa. Este componente
posee numerosas caractersticas:
Figura 36: Acelermetro en sistema Wii
41
ROBTICA MVIL
- Capturar movimientos en 3 dimensiones, arriba-abajo, izquierda-

derecha y delante-detrs, se buscaba un acelermetro triaxial.
- El tamao y el peso se antojan reducidos, el acelermetro debe

caber en un mando que quepa fcilmente en una mano y no canse
moverlo ya que se usara en un periodos de tiempo largo. Las
dimensiones son adecuadas (4mm x 4mm x 145mm).
Figura 37. Detalle interno mando Wii.
-La alimentacin se lleva a cabo mediante 2 pilas convencionales tipo

AA por lo que el consumo del acelermetro debe ser muy bajo por
ello es un apartado fundamental donde el ADXL330 provee unos
registros de consumo medio de 320A.
-El poder medir aceleraciones de +/- 3G, suficientes para cubrir los
movimiento del brazo humanos.
-La sensibilidad respecto al voltaje varia en un 10% (300mV/g) y en

relacin a la temperatura es a razn del 0015% por grado centgrado
en condiciones ideales (25C).
42
ROBTICA MVIL
-La temperatura posee un rango entre -25 hasta 70; un importante

detalle es el de las cadas, donde consigue soportar hasta 10000G.
Girscopos
El otro componente importante es el girscopo.
Figura 38. Detalle girscopo en la Wii.
Est formado por dos partes: un elemento que vibra de fuera-

dentro respecto al eje de rotacin; y la otra que se encuentra fija y
perpendicular al movimiento vibratorio, formando ambas una
estructura capaz de contener una carga elctrica.
Crash test dummies
Introduccin
Los dummies son aquellos maniques que rodeados de cables y
de numerosos dispositivos, usados para captar informacin, son
continuamente estrellados, dentro de un coche, para poder medir los
daos y de tal manera observar si una persona seria capaz de
soportarlo. De esta forma se cuantifica el grado de seguridad que
posee el habitculo en cuestin.
43
ROBTICA MVIL
Figura 39. Detalle de un mueco dummie.
Los dummies estn hechos de materiales imitando a la fisiologa

del ser humano, como puede verse reflejados los detalles de la espina
dorsal, donde se usan discos metlicos y almohadillas, o en el tamao
del cuerpo como en el peso.
Adems lleva distintos tipos de instrumentacin:
-Acelerometros
-Sensores de carga
-Sensores de movimiento
Acelermetros
Aqu es donde encontramos la necesidad de medir aceleraciones
/ desaceleraciones seria en este momento. Por ello nos hacemos
valer de los acelermetros que se reflejan en este diagrama del
modelo THOR donde apreciamos la cantidad ingente de dichos
44
ROBTICA MVIL
dispositivos requerida para simular el efecto de un accidente en una
persona.
Figura 40. Partes de un dummie
Los datos de la aceleracin son medidos en todas las partes del

cuerpo. Donde los grficos muestran la aceleracin antes y despus
de forma precisa.
Figura 41. Posiciones de un dummie.
45
ROBTICA MVIL
Debern ser capaces de:
-Medir desaceleraciones de hasta 2000G.
-Conectarse a diferentes tipos de fuentes de alimentacin
-El tamao es muy importante para insertarlos en

cualquier parte del maniqu.
Sensores de carga
Los sensores de carga miden la cantidad de fuerza que se
produce en las diferentes partes del cuerpo analizndolos mediante
grficos.
Sensores de movimiento
Los sensores de movimiento indican la resistencia del pecho en
caso de accidente.
Seguridad automotriz
Una de las muchas aplicaciones realmente tiles es el uso de
los sensores inerciales en el mundo de la automocin. La seguridad
activa es uno de los campos en los que ms eficaces resultan estos
dispositivos.
La conocida empresa Bosch es pionera en la investigacin e

integracin de estos sensores en sus sistemas de seguridad. Los
conocidos sistemas como el ABS, ESP el TCS hacen uso de ellos.
(Dr. Roland Mller-Fiedler). Los sensores en los automviles miden
aceleraciones y vibraciones.
Segn la tecnologa y el fenmeno fsico, podemos dividirlos en

tres grandes grupos.
- Sensores de efecto Hall.
- Sensores micromecnicos (MEMS)
- Sensores de picado piezoelctricos
46
ROBTICA MVIL
Sensores de efecto Hall
Se utilizan para la medicin de las aceleraciones longitudinales

y transversales del vehculo.
Para su correcto funcionamiento, es conveniente que este

sensor est instalado lo ms cerca posible al centro de gravedad del
vehculo.Su misin es la de detectar si existen fuerzas laterales que
traten de sacar el vehculo de la trayectoria deseada, as como
detectar su intensidad. Es muy sensible y puede sufrir daos si es
sometido a mltiples vibraciones.
La estructura de este sensor consta de un sistema masa-

resorte, formado por un resorte en forma de cinta (3), En el extremo
libre opuesto est colocado un imn permanente (2). Sobre el imn
permanente se encuentra el verdadero sensor de efecto Hall (1).
Debajo del imn hay una placa de amortiguacin (4) de cobre.
Figura 42: Funcionamiento sensor Hall para coches
47
ROBTICA MVIL
Su funcionamiento, al estar sujeto

el sensor a una aceleracin
transversal al resorte, la posicin de
reposo del sistema masa-resorte
cambia. El flujo magntico
ocasionado por el movimiento del
imn genera una tensin Hall en el
sensor de efecto Hall. La tensin de
salida resultante aumenta
linealmente con la aceleracin.
Figura 43: curva sensor Hall
En la imagen superior se puede ver la grfica caracterstica de

este tipo de sensores.
Sensores micromecnicos (MEMS)
Los sensores de aceleracin, tanto lineales como angulares,

realizados por electrnica micromecnica (MEMS) estn sobre todo
destinados a los sistemas de retencin de pasajeros dentro del
habitculo, y detectan los valores de aceleracin de un choque frontal
o lateral, provocando por ejemplo la activacin de los tensores de
cinturn, el disparo de los airbag y la actuacin del arco antivuelco
segn el caso y la intensidad de las medidas.
Estos sensores suelen ser

utilizados para medir altas.
Estn encerrados junto con una
electrnica de evaluacin (ASIC)
en una caja estanca al agua. Su
sistema de masa-resorte est
montado sobre la superficie de
una placa de silicio por un
procedimiento aditivo.
Figura 44: Situacin sensor en automvil
48
ROBTICA MVIL
La masa ssmica est suspendida elsticamente dentro de la

clula de medicin. A ambos lados de esos electrodos mviles hay
colocados sobre el chip electrodos fijos. Esta disposicin de electrodos
fijos y mviles corresponde a una conexin en serie de dos
condensadores diferenciales C1 y C2. A los bornes de estos
condensadores se aplican tensiones alternas y opuestas, cuya
superposicin es detectada en el punto CM (capacidad de medicin)
entre los condensadores, en la masa ssmica.
Como la masa ssmica est suspendida de resortes (2), una

aceleracin lineal, y por ello, una variacin de capacidad en los
condensadores C1 y C2. De ello resulta una variacin de la seal
elctrica que en la electrnica de evaluacin (ASIC) es amplificada,
filtrada y digitalizada para su transmisin a la unidad de control de
los airbag.
Figura 45: Esquema funcionamiento sensor MEMS
49
ROBTICA MVIL
El circuito de evaluacin dispone adems de un sistema simple
de compensacin de desviaciones del sensor y de una autodiagnosis
durante la fase de puesta en funcionamiento. En la imagen inferior se
puede apreciar su estructura.
Figura 46: electrnica ASIC de sensor MEMS
Sensores de picado piezoelctricos
Los sensores de picado son sensores de vibraciones, ruidos o

impacto, tambin llamados en ocasiones de choque o de picado por
el picado que se produce en los cilindros. Una localizacin suele ser el
propio motor de un vehculo en caso de combustin incontrolada. El
sensor convierte las vibraciones en seales elctricas y las transmite
a la unidad de control.
Figura 47: sensores de picado piezoelctrico
Una masa ejerce fuerzas de presin sobre un elemento

cermico de forma anular, que producen una transferencia de carga
50
ROBTICA MVIL
dentro del elemento de cermica. Entre el lado superior e inferior de
este elemento se origina una tensin elctrica, recogida por unos
discos de contacto y procesada despus en la unidad de control. La
sensibilidad es la tensin de salida por unidad de aceleracin [mV/g].
Modelos reales
Uno de los acelermetros tpicos empleados en el sistema ESP
se basa en un elemento que permite medir en dos ejes de manera
simultnea.
Por supuesto, estos sensores, como el de la imagen, son

altamente precisos, sometidos a pruebas de fallos rigurosas, pues
forman parte de sistemas crticos (aquellos en los que vidas
humanas estn en juego).
Por tanto, su coste es elevado y su fabricacin muy especfica.
Figura 48: acelermetro con eje doble SMB225 para sistemas ESP
Tambin son muy utilizados los girscopos para medir el

movimiento rotativo del vehculo con respecto al eje transversal.
El sensor MM1, utilizado para los ESP, es una combinacin, un

mdulo hbrido que contiene dos chips de MEMS (Sistemas
microelectromecnicos), uno de ellos un acelermetro y el otro un
giroscopio, y un ASIC para procesamiento de la seal. El oscilador se
51
ROBTICA MVIL
activa electromagnticamente y es estimulado por la fuerza de
Lorenz.
Adems del control de estabilidad, los sistemas de airbag son

una segunda rea de aplicacin muy importante para los giroscopios
en MEMS de sistemas de seguridad pasiva.
La carga de informacin necesaria para el sensor en estos

sistemas son suministradas por un giroscopio denominado MM2,
distinto de los sistemas ESP, ya que el eje de sensibilidad aqu es el
eje longitudinal del vehculo. Esto adems permite montarlo
directamente en la placa de circuito impreso de la ECU (Electronic
Control Unit - Unidad de Control Electrnico) del propio airbag.
Se caracteriza por montar un giroscopio de tipo capacitivo

compuesto por dos estructuras de masa-resorte idnticas. Se
suceden tres fenmenos que permiten la medicin: accionamiento,
Coriolis y deteccin.
La oscilacin primaria (accionamiento) incluye movimiento de

accionamiento y Coriolis.
Figura 49 y 50: esquema de funcionamiento y sensor angular completo MM2
La deteccin es estimulada por fuerzas de Coriolis como

resultado de una velocidad angular alrededor del eje z, incluye
oscilacin de Coriolis y estructura Y deteccin. Los seales de Coriolis
son detectados por condensadores de placas paralelas dentro de la
estructura de deteccin.
52
ROBTICA MVIL
Si los anteriores sensores (MM1 y MM2) son bsicos para los
sistemas ESP y airbag, no menos importante es el hecho de integrar
cada vez ms la seguridad activa y la pasiva en el mismo sistema
sensorial, inclusive en el mismo sensor, un tipo de sensor ms
complejo y evolucionado. Este es el caso del SMGO74, este modelo y
otros basados en l son montados hoy en da en gran cantidad de
coches de coste medio-alto.
Dos de las combinaciones activa-pasiva (seguridad activa y pasiva

conjuntas) en la que ms se utiliza este sensor es en el sistema ESP y
el sistema Roll Over Sensing (RoSe o proteccin de vuelco del
vehculo) de manera simultanea.
Permite controlar el intervalo ms grande de medicin (244/s)

exigido por los sistemas de contencin de pasajeros, lo cual acta a
favor del antivuelco, y otorga ms precisin a por los sistemas de
seguridad activa, como el ESP.
El nivel ms elevado de integracin de sensores inerciales

puede ser obtenido por un concepto que envuelve la integracin de
todos los sensores inerciales del vehculo en una ECU de dominio
centralizada, lo que significa que las seales de una variedad de ECUs
del sistema (ESP, Automatic Cruise Control, Roll Stability Control,
Airbag etc.) pueden ser alojados juntos y el comportamiento de la
dinmica del vehculo puede ser medida de forma completa. Las
seales necesarias pueden as ser suministradas simultneamente a
todos los sistemas de seguridad activa y pasiva del chasis y de
contencin, y actuar conjuntamente segn las circunstancias del
vehculo en cada momento.
53
ROBTICA MVIL
CONCLUSIONES
Los sensores inerciales son una parte vital del sistema de

percepcin de un robot, ya sea aplicado a la robtica mvil como a
otros campos de ingeniera ms avanzados.
Uno de los usos ms importantes de los robots es el poder

medir inclinaciones, velocidades y tambin permiten orientarse. Estos
pequeos clculos facilitan la posicin a partir de velocidades.
Para todo ello necesitamos unos componentes que realicen estas

funciones. Los cuales se basan en principios fsicos que dan lugar a
dos grandes tipos dentro de estos sensores: acelermetros y
girscopos.
En relacin a los acelermetros, siendo un instrumento de

medida de aceleracin, llegan a ser muy tiles para determinar
impactos, variaciones de velocidad, mantener el equilibrio o
incluso distancias con la ventaja de calcular pequeas
ecuaciones.
Con respecto a los girscopos, son muy tiles en robots

mviles por su precisin. Las tecnologas con mayor fiabilidad
son los elctricos y pticos, que unidos a la odometra permiten
mejorar el sistema sensorial.
Ya por ultimo, de las tres aplicaciones reales tratadas en este

trabajo, lo destacable seria como los sensores inerciales han
revolucionado las tecnologas en general.
Gracias a estos dispositivos se ha visto mejorada la

interactividad entre maquina y usuario. En el caso de la
Wii, aqu mostrado, se aprecia el xito comercial que ha llegado
a tener este tipo de tecnologa, llegando a ser fenmeno social.
54
ROBTICA MVIL
En el otro extremo se sita aplicaciones de seguridad, en los
llamados sistemas crticos. Los ejemplos expuestos nos habla
de las pruebas con dummies y en la seguridad automotriz.
Los que cabe destacar es la importancia, una vez mas, de los
sensores para detectar daos en humanos y su utilizacin en
sistemas de seguridad, ampliamente conocidos por todos, como
el E.S.P., AIRBAG o el sistema anti-vuelco en vehculos.
Despus de realizar este documento, es importante darse

cuenta de que la combinacin de acelermetros y girscopos
permiten obtener sistemas hbridos y ms complejos que
mejoran la precisin en nuestros clculos.
55
ROBTICA MVIL
NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Robot perdido.pg.5
Figura 2: Sensor inercial de choque pg.6
Figura 3: Esquema acelermetro..pg.7
Figura 4 y 5: Sensor en robonova 2pg.7
Figura 6: Esquema bsico girscopo pg.9
Figura 7: Girscopo futaba.pg.10
Figura 8: Acelermetro robonova.pg.10
Figura 9: Girscopo PK3 .pg.11
Figura 10: Sismte masa-resorte.pg.12
Figura 11: Grfica inclinacin acelermetro.pg.13
Figura 12: Grficas aceleracin, velocidad y distancia pg.14
Figura 13: Diagrama de un acelermetro piezo-elctrico.pg.15
Figura 14:Diagrama de un acelermetro piezo-resistivopg.16
Figura 15: Acelermetro galgas estensiomtricas..pg.17
Figura 16: Acelermetro lser.pg.17
Figura 17: Acelermetro trmico .pg.18
Figura 18: Funcionamiento de un acelermetro de condensadorpg.19
Figura 19: Esquema MXD7202GL pg.20
Figura 20: movimientos del giroscopio pg.23
Figura 21: Componentes del girscopo mecnicopg.24
Figura 22:Aplicacin de una fuerza vertical en el extremo del rotor..pg.25
Figura 23: Estructura y componentes de un RLGpg.26
Figura 24: Recorrido de los dos rayos lumnicos.pg.27
Figura 25: Tipos de interferencia al recombinar rayos de luz....pg.28
Figura 26: Estructura y componentes de un FOGpg.29
56
ROBTICA MVIL
Figura 27: Velocidades angulares que mide un girscopo electrnicopg.30
Figura 28: Plataforma giratoria con persona en ella.pg.32
Figura 29: Fuerzas producidas por el desplazamiento vertical de una masa .pg.34
Figura 30: Direcciones de desplazamiento de masa y estructura que la contiene.pg.34
Figura 31: Desplazamiento de la masa y la estructura que contiene..pg.35
Figura 32: Estructura de un girscopo que funciona con agua.pg.36
Figura 33: Perfiles de velocidad y temperatura perturbados/sin pg.38
Figura 34: Detalle del mando control de la Wii .pg.40
Figura 35: Esquema ejes de movimiento en mando control de la Wii..pg.41
Figura 36: Acelermetro en sistema Wii .pg.41
Figura 37: Detalle interno mando Wii....pg.42
Figura 38: Detalle interno mando Wii...pg.43
Figura 39: Detalle de un mueco dummie..pg.43
Figura 40: Partes de un dummiepg.45
Figura 41: Posiciones de un dummie .pg.45
Figura 42: Funcionamiento sensor Hall para coches.pg.47
Figura 43: curva sensor Hall.pg.48
Figura 44: Situacin sensor en automvil.pg.48
Figura 45: Esquema funcionamiento sensor MEMSpg.49
Figura 46: Electrnica ASIC para sensores MEMS..pg.50
Figura 47: sensores de picado piezoelctrico .pg.50
Figura 48: Acelermetro con eje doble SMB255 para sistemas ESPpg.51
Figura 49 y 50: Esquema de funcionamiento y sensor angular completo

MM2.pg.52
57
ROBTICA MVIL
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dummies y como funcionan? disponible en Internet:
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[Accesado el da 30 de octubre de 2008].
59

IDMRM0809 Sensores Inerciales V1

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2008

Berbel Milln, Vctor

Collada Nevado, Jos Andrs

Daz Pardo, Carlos

Poudereux Clemente, Pablo

Introduccin al mundo de los sensores inerciales ......................... 5

Teora de operacin para medir inclinacin:................................ 12

Tipos de acelermetros ............................................................... 15

- En la primera parte hablaremos de las bases

Introduccin al mundo de los sensores inerciales

Un sensor se puede definir como un dispositivo (normalmente

Ahora que sabemos esto, podemos definir entonces a un sensor

Figura 1: robot perdido

De ah su nombre, sensores inerciales o de inercia debido al

Figura 2: Sensor inercial de choque

Tipos y tecnologas existentes

Esta medicin no es ms que la fuerza de inercia generada

Un acelermetro por tanto tambin puede ser usado

El esquema bsico de un acelermetro esta compuesto por tres

Figura 3: Esquema acelermetro

Su montaje es sencillo y permite al robot conocer las

Figura 4 y 5: sensor en robonova 2

La seal que devuelven sirve para medir la rotacin de la masa

Est formado por un cuerpo que gira alrededor de su eje de

El ya bautizado como efecto girscopo es en el que se basan

De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la

Figura 6: Esquema bsico girscopo

Uno de los usos normales de los girscopos en robtica mvil es

Dentro de los acelermetros tenemos:

Y las tecnologas ms utilizadas en los girscopos son:

En los apartados correspondientes de este documento se

Girscopo Futaba GY-

Figura 7: Girscopo Futaba

Acelermetro de 2 ejes robonova s300474

Figura 8: Acelermetro robonova

Girscopo piezoelectrico PK3

Figura 9: Girscopo PK3

Si determinamos la distancia recorrida por la masa con un

Este sistema permitira por tanto medir la aceleracin producida

Figura 10: sistema masa-resorte

Teora de operacin para medir inclinacin:

En el siguiente grfico puede verse la seal obtenida con

Figura 11: grfica inclinacin acelermetro

Como se observa en la grafica la salida no es lineal. Por tanto

Tenemos un objeto que se mueve a velocidad constante

Como se puede observar con un acelermetro y determinado

Figura 12: grficas aceleracin, velocidad y distancia

Aplicando estos clculos, y utilizando un acelermetro que

Figura 13: Diagrama de un acelermetro piezo-elctrico

Figura 14: Diagrama de un acelermetro piezo-resistivo

Acelermetro de galgas extensomtricas

Figura 15: Acelermetro galgas estensomtricas

Figura 16: Acelermetro lser

Consiste en dos lsers L1 y L2, dos espejos semitransparentes

En reposo se ajusta los dos lseres a la misma frecuencia.

En reposo con el calentador creando un ncleo de aire caliente

Midiendo este diferencial y ampliando y acondicionando la seal

Figura 17: Acelermetro trmico

Figura 18: funcionamiento de un acelermetro de condensador.

Informacin obtenida de la pagina Web de: Tom Connolly, Endevco Corp.

Figura 19: Esquema MXD7202GL

El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en

El girscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 para

Propiedades del girscopo

L = Lcw Lccw = (4A N / c) * = (LD / c) (Ec.5)