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De: Jose Carlos Silva Carrion

E-mail: jose.silva.carrion@upm.es
Universidad Politcnica de Madrid
Madrid, 21 de noviembre del 20151
Ponente
o SILVA CARRIN, Jos Carlos
Universidad Politcnica de Madrid

Trabaja:
- Makespace Madrid, Espaa
- Programador de Hardware and Software
- Ceo de escienza.com
- Conferencista en los congresos de Ingeniera en Per y Espaa.

Redes sociales:
/jocasica /jocasica
www.escienza.com

Fuente: https:/3dr.com 3
 www.escienza.com
Drone es el termino general que se utiliza para los vehculos areos
no tripulados, aunque Quadcopter identifica con un conjunto
particular de drones con cuatro motores que hacen ascensor para el
despegue vertical a travs de su hlices. Un vehculo con forma de
avin no tripulado puede ser descrito como un avin no tripulado
junto a un Quadcopter, sin embargo, un avin no podra asimismo
ser clasificado como un Quadcopter.

FUENTE: http://bestbeginnerquadcopters.com/quadcopter-vs-drone/ 4
 Qu es un Quadcopter o Multirotor?

Quadcopter o multirotor es una especie de un helicptero que tiene

cuatro brazos con un motor y la hlice en el extremo de cada uno de
los brazos. Quadcopter tpico tiene los rotores que estn dispuestos
en una forma que tanto la par de los rotores estn girando en
direccin opuesta.

FUENTE: http://copter.ardupilot.com/wiki/what-is-a-multicopter-and-how-does-it-work/
5
Cmo funciona un Quadcopter?

FUENTE: http://copter.ardupilot.com 6
 Partes del multirrotor
(Bsica Intermedia - Avanzada)

1. Necesarias
i. Estructura
ii. Motores
iii. Hlices
iv. Controladores de motor
v. Controlador de vuelo
vi. Distribucin alimentacin
vii. Soportes motor/hlice
2. Recomendables
i. Telemetria
ii. Estacin de tierra
iii. GPS
iv. Sensor de bateria
3. Reutilizables
i. Emisora RC
ii. Bateria
4. Opcionales
i. Sonar
ii. Sensor de flujo
iii. Video Tx/Rx
iv. Gimbal
v. Cmara
FUENTE: http://copter.ardupilot.com/wiki/what-you-need/ 7
Partes de un multirotor
1.1 Estructura
Aspectos a considerar:
Tipologa
Nmero de brazos
Disposicin
Dimensiones
Material
Peso
Coste
Duracin
Facilidad de reemplazo
Bandeja central
Tamao
Distribucin
Capacidad de carga
Peso
Tamao

8
Partes de un multirotor
1.2 Motores
Aspectos a considerar:
Tecnologa
Brushless
Outrunner
Tipologia
Tamao
Tipo de soporte
Tipo de eje
Caracteristicas
Tensin
KV
Torque

9
Partes de un multirotor Calculadora:
1.3 Hlices http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=es

Aspectos a considerar:
Tipologa
Diametro
Paso
Material
Plastico
Fibra de vidro
Caracteristicas
Tipo de soporte
Diametro eje
Equilibrado

1
Partes de un multirotor
1.4 ESC
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Intensidad mxima
Tensin
Frecuencia refresco
Incluye BEC
Tipo conexiones
Configuracin
Respuesta linea/exp
Freno
Marcha atrs!

1
Partes de un multirotor
1.5 Controlador vuelo
Aspectos a considerar:
# canales y ejes
Open sw/hw
Documentacion disponible
Software complentario
Componentes On-board
IMU
Brjula electronica
Barmetro
Conexiones disponibles
GPS
Telemetria
Sensor de Batera
Sonar
Control flujo
Gimbal

1
Partes de un multirotor
1.6 Distribucin
alimentacin

1
Partes de un multirotor
1.7 Soporte
motor/hlice

1
Partes de un multirotor
2.1 Telemetra
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Frencuencia permitida
Alcance/potencia
Tipo antena
Conexin a controlador
Conexin a disp mvil

1
Partes de un multirotor
2.2 Estacin de tierra
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Compatibilidad
Multiplataforma
Funcionalidad
Modos vuelo
HUD
Logs

1
Partes de un multirotor
2.3 GPS
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Compatibilidad
Conector
Precisin
Frecuencia de refresco
Brujula on-board

1
Partes de un multirotor
2.4 Sensor bateria
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Compatibilidad
Rango til
Precisin
Muestra tensin celdas

1
Partes de un multirotor
3.1 Emisora RC
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
# Canales
Alcance
Ergonoma

Mdulo extra para 6km

frsky module

1
Partes de un multirotor
3.2 Bateras
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Tecnologa
Lipo
Life
Tensin (#Celdas)
Capacidad (mAh)
Capacidad descarga (C)
Peso
Conector
XT
XC60

2
Partes de un multirotor
4.1 Sonar
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Rango til
Precisin
Inmunidad al ruido
Compatibilidad

2
Partes de un multirotor
4.2 Sensor de flujo
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Compatibilidad
Precisin
.Para mejorar la precisin
cuando no se puede utilizar el
GPS, slo puede trabajar bajo
buenas condiciones de
iluminacin y a distancias
superiores a 30cm.

2
Partes de un multirotor
4.3 Cmara
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Foto/video
Angular
Deficin
Lente
Calidad compesacin exp
Calidad balance blancos
Estabilizacin
SD/Difusin
Interoperable
Gimbal compatible

2
Partes de un multirotor
4.4 Video Tx/Rx
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
Frecuencia emisin
Potencia emisin
Integrado en disp.

2
Partes de un multirotor
4.5 Gimbal
Aspectos a considerar:
Caracteristicas
2D/3D
Cmaras compatibles
Dimensiones
Peso
Calidad??
Peso/Material
Velocidad respuesta
Estabilizacin
Tamao ocupado
Soporte
Alimentacin
Proteccin cmara

2
Partes de un multirotor
4.5 Otros

2
 Anexo I
Tareas pre-vuelo
Ajustes iniciales
Configuracin Hw
PID
Modos vuelo
Check-List

2
 Glosario A-E

AP Aerial Photography
ARF Almost Ready to Fly
Autonomous Widely used to describe drones that have been set to a path, rather than
being under direct control by radio signal
Balance Battery Charger / Smart Battery / Intelligent Battery A battery that uses smart
technology to balance charging efficiently over multiple cells
Barometric Pressure Sensor A device which uses reading to determine
altitude/distance from the ground. Skydivers also use tools similar to these
Build A generic term a drone owner may use to describe their setup
Gimbal This is the camera holder attached to the underside of the drone, some models
of gimbals allow for tilt and swerving of the camera via radio control, in addition to
directing the drone itself
CG Center of Gravity
CF Carbon Fibre. An extremely lightweight and strong material
DJI A popular brand maker of drones and accessories
Drone A term which has been made popular in the media, generally describing all kinds
of drones, from personal consumer units to large government aircraft
ESC Electronic Speed Controller
2
 Glosario F-M

FAA Federal Aviation Administration

FPV First Person View
Flash A term used to put software or drivers onto a device
Firmware Software that is loaded onto the device. New firmwares can be flashed on to a
drones computer chip
GoPro A very popular brand of action cameras that can be mounted to a lot of drone
models
GPS Global Positioning System
Gyro Gyroscope
Hexacopter A air vehicle with 6 rotors
ICAO - International Civil Aviation Organization
JPEG An image file format cameras can produce
Lipo A type of battery that the majority of drones use
LOS Line Of Sight
mAh A unit of electrical charge, used to describe how powerful the battery of the drone
is (bigger is better)
Mod Short for modification
Multicopter A generic term to describe aerial aircraft with multiple propellers
2
 Glosario O-Z
Octocopter An aerial aircraft that contains 8 motors
OSD On screen display
Parrot A popular brand of drones
Payload An amount of weight the drone may be able to lift
Pitch - In the simplest term, this refers to flying up or down, while moving forward
Phantom A popular brand of ready to fly drones (that require minimal assembly)
Quadcopter An aerial aircraft that contains 4 motors
RC Radio Controlled
Roll A term for rolling an aircraft 360. do a barrel roll < try this link to get a better
idea!
RPA(S) Remotely Piloted Aircraft (Systems)
RTF Ready To Fly. Drones with this description are as easy as unbox, and off you go!
Little to no assembly required
Throttle A control to increase the speed of the motors in the drone
Toy Grade A term used to describe very inexpensive aircraft
UAS Unpiloted Air System
UAV Unmanned Aerial Vehicle / Unpiloted Aerial Vehicle
Way-point A description of a set place. e.g. You can set a few waypoints for a drone and it
will fly to them in order.
Yaw - In simplest terms, this refers to the drone spinning clockwise or counterclockwise 3
 Montando Quadcopter (Drone)
Software
Mision Planner, Windows

3
 Montando Quadcopter (Drone)
Materiales - Software

Apm Planner, Mac

3
3
 Montando Quadcopter (Drone)
Materiales - Software

Tower 3DR, Droid Planner, Andro Pilot/ Android

3
 Montando Quadcopter (Drone)
Materiales - Software

MavPilot/ IOS

3
 Montando Quadcopter (Drone)
Materiales
Chasis F450 Kit Ardupilot

Emisora + Receptor Motores + Helices + Driver Bateria lipo 4000

3
Montando Quadcopter (Drone)
Panorama Global

32
 Montando Quadcopter (Drone)
Montar Motores + Controlador de motor

Tener en cuenta que si el motor

cuenta con 20 A, el controlador Soldar los variadores de motor.
de motor tiene que se mayor al
amperaje que presenta el motor.

3
Montando Quadcopter (Drone)
Montar Ardupilot

3
Montando Quadcopter (Drone)
Montar Ardupilot

4
 Montando Quadcopter (Drone)
Montar chasis f450

FUENTE: http://copter.ardupilot.com/wiki/what-you-need/ 4
Montando Quadcopter (Drone)
Chasis, Motores, Controlador de motor

4
Montando Quadcopter (Drone)
Panorama Final

4
Montando Quadcopter (Drone)
Descargar y instalar Software(Mission Planner) 3.24

4
Montando Quadcopter (Drone)
Entorno Mission Planner

4
Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin puerto USB - Telemetra

4
Montando Quadcopter (Drone)
Instalar Firmware AR 2.47 AP 3.11 AC 3.1.5

4
 Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin Position Switch en la emisora Turnigy(3 mode vuelo)
1. Entrar a menu
CANAL 5 ====== CANAL 6
2. Entrar System Setting APM RECEIVER
- Stick set: Mod 2
- Type: Helicopter

3. Entrar Func Setting

- [PIT/CV]
- Mover interruptores del AUX 3
- Primero de la palanca (NOR)
Segundo de la palanca (ID1)
Tercera de la palanca (ID 2)

- Point <NOR> - Point <ID1> - Point <ID2>

L 000.0 % L 030.5 % L 039.5%
1 000.0 % 1 030.5 % 1 039.5%
2 000.0 % 2 030.5 % 2 039.5%
3 000.0 % 3 030.5 % 3 039.5%
H 000.0 % H 030.5 % H 039.5%
(Grabar con e l menu) (Grabar con e l menu) (Grabar con e l menu)

4. Opcional
- Entrar [AUX-CH]
- Ch5 Gear 4
Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin WIZARD

4
Montando Quadcopter (Drone)
Reconociendo GPS

5
Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin OSD

5
Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin OSD

5
Montando Quadcopter (Drone)
Configuracin FPV