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REPRESENTACIN DE SISTEMAS

DE CONTROL
Mag. Ing. FIDEL HUMBERTO ANDA GUZMN
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Asumiendo condiciones iniciales nulas en el
sistema:
d n y( t ) d n 1 y( t ) d m u( t )
a n 1 a0 y( t ) bm b0 u( t )
dt n dt n 1 dt m

Aplicando transformada de Laplace:


s nY ( s ) an 1 s n 1Y ( s ) a0Y ( s ) bm s mU ( s ) b0U ( s )

La funcin de transferencia es la razn entre la


transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada,
considerando condiciones iniciales nulas
Y ( s) N ( s) bm s m b0
G( s)
U ( s) D( s) s n an 1s n 1 a0
ALGUNAS DEFINICIONES PERTINENTES

Grado relativo: es la diferencia en grados n -


m entre numerador y denominador.
Funcin transferencia propia: si m n.
Funcin transferencia estrictamente propia:
si m < n.
Funcin transferencia bipropia: si m = n.
Funcin transferencia impropia: si m > n.
COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
En matlab las funciones de transferencia se introducen dando el
par de polinomios numerador denominador:
Ejemplo. Sea la funcin de transferencia:
2 2 + .3 + 1
= 2
( + .4 + 1)( + .5)
num = [.2 .3 1];
den1 = [1 .4 1];
den2 = [1 .5];
Para obtener el polinomio resultante se usa el producto de
convolucin (o de polinomios).
den = conv(den1,den2)
Para ver los polos (o los ceros) de la funcin de transferencia,
podemos usar: roots(den) (roots(num)).
COMANDOS PARA ESCRIBIR FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA
Una forma ms completa de convertir una funcin de
transferencia dada por dos polinomios numerador y denominador,
en un conjunto de factores de grado 1, correspondientes a los
polos y ceros es mediante el comando tf2zp:

[ceros,polos,gan] = tf2zp (N,D);


que devuelve un vector conteniendo los ceros de la funcin de
transferencia, un vector conteniendo los polos, y un escalar
correspondiente a la ganancia esttica.

La funcin complementaria a sta tambin existe:


[N,D] = zp2tf (ceros,polos,gan);
DIAGRAMAS DE BLOQUES

Capturan la esencia del sistema en un formalismo grfico


abstracto de simple manipulacin.
ELEMENTOS DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

Bloque funcional, Punto Suma y Punto de ramificacin:


Funcin de
Transferencia
G(s)
Funciones de transferencia de distintas configuraciones

Funcin de Transferencia en lazo abierto:


B( s )
G( s )H ( s )
E( s )
Funcin de transferencia de la trayectoria directa:
C( s )
G( s )
E( s )

Funcin de transferencia en lazo cerrado.-


G( s )
C( s ) R( s )
1 G( s )H ( s )
Sistema en lazo cerrado sujeto a una perturbacin.-

Entonces:
CD ( s ) G2 ( s ) CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )

D( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s ) R( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s )H ( s )
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
LGEBRA DE BLOQUES
ALGUNOS COMANDOS MATLAB
tf2zp: Conversin de funcin de transferencia a
representacin polo-cero
zp2tf: Paso de representacin polo-cero a funcin de
transferencia.
cloop: Calcula el bucle cerrado de un sistema
connect: Modelado con diagrama de bloques
feedback: Conexin de sistemas realimentados
parallel: Conexin de sistemas en paralelo
series: Conexin de sistemas en serie
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = series (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en serie dos funciones de
transferencia. El mismo resultado podra obtenerse
llamando dos veces al comando conv, que permite
multiplicar dos polinomios.
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[N12,D12] = parallel (N1,D1,N2,D2): Devuelve la
resultante de colocar en paralelo dos funciones de
transferencia
Comandos relacionados con
operaciones de bloques
[Nbc,Dbc] = feedback (N1,D1,N2,D2,-1): A partir de un sistema
en bucle abierto, dado por el numerador y denominador N1,D1,
proporciona el correspondiente en bucle cerrado, considerando
que en la cadena de realimentacin hay otra funcin de
transferencia, dada por N2, D2. El ltimo parmetro indica el
signo de la realimentacin (-1 para realimentacin negativa y 1
para positiva).
Comandos relacionados con
operaciones de bloques

[Nbc,Dbc] = cloop (N1,D1,-1): En el caso en que se


pretenda obtener la funcin de transferencia en bucle
cerrado con realimentacin unitaria, puede emplearse
este comando mas compacto, en el que se evita tener
que especificar una segunda funcin de transferencia.
GRFICOS DE FLUJO DE SEALES
Medio grfico de descubrir la relacin salida
entrada entre las variables de un conjunto de
ecuaciones algebraica.
til cuando la simplificacin por el lgebra de
bloques se hace complicado.
la ventaja de que existe una frmula que
permite hallar la ganancia entre dos extremos,
denominada frmula de la ganancia de
MASON.
GRFICOS DE FLUJO DE SEALES
DEFINICIONES IMPORTANTES:
Nodo.- Representa las variables.
Ramas.- Lneas que conectan los nodos de acuerdo a la relacin
CAUSA EFECTO.
Nodo de entrada.- slo salen ramas de l.
Nodo de salida.- Slo ingresan ramas a l.
Trayectoria.- Rama o secuencia continua de ramas.
Lazo.- Trayectoria cerrada que se origina o termina en el mismo
nodo.
Ganancia de Rama.- Valor que multiplicado por la seal o suma
de seales arribando al nodo de entrada, da el valor de la seal
en el nodo de salida.
Ganancia de Lazo.- Producto de todas las ganancias de las
ramas que constituyen el lazo.
GRFICOS DE FLUJO DE SEALES

y2 a12 y1 a32 y3
y3 a23 y2 a43 y4

y 2 a12 y1
pero:
y2
y1
a12
GRFICOS DE FLUJO DE SEALES
GRFICOS DE FLUJOS DE SEALES.
Frmula de Mason:
La relacin salida entrada de un sistema se obtiene:
P ijk ijk
Tij k


Pijk = ganancia de la k-sima trayectoria que va de la variable xi
a la variable xj.
= Determinante del grfico.
= 1 (Suma de las ganancias de todos los lazos) + (Suma
del producto de la ganancia de dos lazos que no se tocan)
(Suma del producto de la ganancia de tres lazos que no se
tocan) +
ijk = cofactor de la k-sima trayectoria, resulta de eliminar en
la ganancia de lazos que tocan la k-sima trayectoria .

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