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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN
SETOR DE TECNOLOGIA
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
Otimizao da modelagem e
simulao de reguladores aplicados
aerogeradores
Trabalho de Concluso de Curso
Aluna: Mariely Lopes

GRR: 20062713
Professor Orientador: Clodomiro Unsihuay Vila, Dr.
Junho de 2011
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN
SETOR DE TECNOLOGIA
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
Otimizao da modelagem e
simulao de reguladores aplicados
aerogeradores
Trabalho de Concluso de Curso
Trabalho apresentado coordenao do

curso de Engenharia Eltrica, da
Universidade Federal do Paran por ocasio
do trabalho de concluso de curso referente
disciplina TE105 Projeto de Graduao.
Aluna: Mariely Lopes

GRR: 20062713
Professor Orientador: Clodomiro Unsihuay Vila, Dr.
Comisso avaliadora: Vilson Roiz Gonalves Rebelo da Silva, M.Sc.
Joo Amrico Vilela Junior, Dr.
Junho de 2011
RESUMO
Este trabalho de concluso de curso aborda o tema da otimizao da

modelagem e simulao de reguladores aplicados aerogeradores usando os
modelos CRONE (Comando Robusto de Ordem No Inteira) e FAST,
respectivamente. Na Toolbox CRONE original o usurio pode modificar
manualmente alguns parmetros do regulador. A qualidade da modelagem
depender da quantidade de tentativas e erros e da experincia do usurio. Este
trabalho prope automatizar a modelagem tima do regulador atravs da insero
de trs novos critrios de otimizao dos parmetros no clculo do regulador.
Resultados apresentados neste trabalho mostram que com a metodologia proposta
possvel efetuar uma modelagem tima e confivel de um regulador, fazendo que
o modelo CRONE se converta numa ferramenta mais simples e mais rpida. Na
sequncia foi efetuada a simulao do regulador timo com o auxlio do programa
FAST de simulao de aerogeradores.
Palavras-Chave: Controle robusto, comando CRONE, controle de aerogeradores,

caixa de ferramentas MATLAB.
ABSTRACT
This monograph tackles with the thematic of modeling and optimization of

CRONE controllers (Non Integer Order Robust Control) and simulating them using
the FAST code. With the CRONE Toolbox, the user can manually modify some
parameters of the regulator. The quality of the modeling depends on the amount
of trial and error and the users experience. This study proposes to automate the
optimum modeling of the regulator by inserting three new optimization criteria (for the
parameters). The result shows that with the proposed methodology the optimal
synthesis is possible, thus the CRONE Toolbox is improved. Afterwards, the
regulators are simulated in a wind turbine model with the FAST code.
Keywords: Robust control, CRONE control design, wind turbine control, MATLAB
toolbox.
AGRADECIMENTOS
Agradeo ao professor Clodomiro pela disposio para me orientar, pelos

inmeros conselhos e ideias, sempre me motivando e me apoiando. Obrigada aos
professores Vilson e Joo, avaliadores do trabalho.
Obrigada equipe VALOREM que me acolheu muito bem durante meu

estgio no seio da empresa, todos abertos para esclarecimentos sobre a produo
da energia elica. Obrigada a Serge Gracia, diretor de VALEOL por me proporcionar
viagens formadoras a parques elicos. Agradecimentos especiais a Benjamin
Feytout e Bastien Gaillardon, os quais compartilharam informaes tcnicas, me
ajudaram em todos os momentos em que precisei e me deram motivao para a
realizao deste projeto.
Obrigada equipe CRONE e outros colegas de trabalho do laboratrio IMS,

especialmente aos meus tutores Patrick Lanusse e Jocelyn Sabatier, pelo
acompanhamento do projeto e esclarecimento de dvidas em todas as fases do
desenvolvimento do trabalho.
Obrigada aos meus familiares e amigos que de alguma forma me ajudaram

e me apoiaram no desenvolvimento desse trabalho. Acima de tudo eu agradeo aos
meus pais, Fer e ao Leo, minhas fontes de energia nos momentos os quais eu
precisei.
Muito obrigada a todos!

SUMRIO
1 INTRODUO ........................................................................................................................... 10
1.1 INTRODUO ......................................................................................................................... 10
1.2 OBJETIVOS ............................................................................................................................. 11
1.2.1 Objetivos Gerais............................................................................................................ 11
1.2.2 Objetivos Especficos .................................................................................................... 11
1.3 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................................... 12
1.4 METODOLOGIA ...................................................................................................................... 12
2 OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE ................................... 15

2.1 PRINCPIOS DO COMANDO CRONE ....................................................................................... 15
2.2 CRONE TOOLBOX CRONE CSD DE TERCEIRA GERAO ................................................ 23
2.3 PROBLEMA DE OTIMIZAO ................................................................................................. 26
2.3.1 Funo objetivo MinEnergia........................................................................................ 27
2.3.2 Funes objetivo MinGSs e MinSs............................................................................... 28
2.4 OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD ................................... 29
2.5 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO .............................................................. 34
3 MODELO DE UM AEROGERADOR...................................................................................... 36
3.1 INTRODUO SOBRE A ENERGIA ELICA .............................................................................. 36
3.2 AEROGERADOR...................................................................................................................... 37
3.3 CONTROLE DE UM AEROGERADOR ........................................................................................ 38
3.4 MODELOS ESTUDADOS .......................................................................................................... 39
3.4.1 Aerogerador composto de uma mquina sncrona (Modelo 1)..................................... 39
3.4.2 Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um aerogerador em

torno de 5 pontos de funcionamento (Modelo 2) .......................................................................... 42
3.5 SNTESE DAS LEIS DE COMANDO ........................................................................................... 44
3.5.1 Controle do aerogerador composto de uma mquina sncrona (modelo 1) ................. 44
3.5.2 Controle do aerogerador linearizado a partir de FAST (modelo 2) ............................. 45
3.6 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A MODELOS DE

AEROGERADOR .................................................................................................................................. 49
4 ESTUDO DO REGULADOR COM O PROGRAMA FAST.................................................. 50
4.1 INTRODUO ......................................................................................................................... 50
4.2 CRIAO DA REFERNCIA ..................................................................................................... 52
4.3 ANLISE DA RESPOSTA AO DEGRAU ...................................................................................... 53
4.4 CONCLUSO .......................................................................................................................... 57
4.5 TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................... 58
5 CONCLUSO ............................................................................................................................. 59
REFERNCIAS .................................................................................................................................. 61
ANEXOS .............................................................................................................................................. 64
A. CRONOGRAMA ........................................................................................................................ 65
B. ESTUDO DO CRITRIO ENERGIA....................................................................................... 66
C. FIGURAS COMPLEMENTARES DOS RESULTADOS DA OTIMIZAO .................... 69
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Abordagem metodolgica da teoria de simulao. (Fonte: [19][20]) ______________ 13
Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle robusto (Fonte: [3]) ______________ 15
Figura 2.2 - Exemplo de diagramas de Bode e Nichols de uma planta incerta._________________ 16
Figura 2.3 Diagrama do sistema controlado __________________________________________ 17
Figura 2.4 - Diagrama de Bode assinttico do regulador CRONE ideal (a) e realizvel (b) para uma
ordem no inteira n [0;1]. ____________________________________________________ 19
Figura 2.5 - Diagrama de Black-Nichols de um sistema controlado por um regulador CRONE de

segunda gerao._____________________________________________________________ 20
Figura 2.6 - Exemplos de gabaritos. __________________________________________________ 21
Figura 2.7 Gabaritos da funo de transferncia em malha aberta no diagrama de Black-Nichols.

(a) Gabarito generalizado entre as frequncias A e B, (b) multi-gabarito, (c) gabarito
curvilneo. __________________________________________________________________ 21
Figura 2.8 - Otimizao do gabarito: influncia dos parmetros a, b, l e h no diagrama de Nichols

assinttico de (s). ____________________________________________________________ 22
Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao. _______________________________________ 25
Figura 2.10 Representao das iteraes manuais que devem ser feitas na busca pelo regulador
ideal com a Toolbox CRONE de terceira gerao. ___________________________________ 27
Figura 2.11 - Sistema controlado com realimentao. A planta representada por G(s) e o regulador
por C(s).____________________________________________________________________ 27
Figura 2.12 - Modificao dos limites das funes de sensibilidade para as simulaes __________ 30
Figura 2.13 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs,
MinSs e MinEnergia e a resposta tima do exemplo. _________________________________ 31
Figura 2.14 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs,
MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Detalhe
na regio de interesse. _________________________________________________________ 33
Figura 3.1 - Exemplo de aerogerador onde as flechas azuis representam o vento. (Fonte: Wikipdia
em francs: http://fr.wikipedia.org/wiki/Eolienne) ___________________________________ 37
Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11]) _________________________ 40
Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11]) ___________________________________________ 40
Figura 3.4 - Diagramas de Bode (a) e Nichols (b) do modelo do aerogerador (modelo 1). ________ 41
Figura 3.5 - Sistema controlado onde G(s) o modelo do aerogerador (modelo 2). _____________ 43
Figura 3.6 - Diagrama de Bode do modelo obtido com o programa FAST. ____________________ 44
Figura 3.7 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes

critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes..47
Figura 3.8 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes
critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a Toolbox CRONE sem modificaes.
Detalhe na regio de interesse. __________________________________________________ 48
Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada. ______________________ 51
Figura 4.2 - Bloco Simulink de criao da referncia. ____________________________________ 52
Figura 4.3 Bloco Simulink do regulador. _____________________________________________ 52
Figura 4.4 Perfil de vento utilizado para o teste do regulador. ____________________________ 54
Figura 4.5 Velocidade de rotao do eixo rpido sinal de referncia e respostas dos sistemas
contendo os reguladores calculados com os diferentes critrios. ________________________ 54
Figura 4.6 Velocidade de rotao do eixo rpido. Detalhe na resposta para o degrau de vento de 4
a 5 m/s. ____________________________________________________________________ 55
Figura 4.7 Aerogerador de velocidade varivel e regulao de pitch. (Fonte: [21]) ___________ 56
Figura 4.8 Torque eletromagntico (a) e potncia (b) do sistema para o degrau de velocidade de
vento de 4 a 5 m/s. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios. _____ 57
Figura B.1 - Primeiro caso de estudo do critrio de minimizao do erro (i= u). (a) Resposta ao
degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro,
sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em
frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da
frequncia . _________________________________________________________________ 67
Figura B.2 - Segundo caso de estudo do critrio de minimizao do erro (u=1 rad/s e i varivel).
(a) Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia
instantnea do erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d)
representao em frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no
domnio da frequncia . ________________________________________________________ 68
Figura C.1 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com o critrio MinEnergia
calculado em escala linear e logartmica.__________________________________________ 70
Figura C.2 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs
e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores
calculados com os critrios propostos possuem um nico gabarito, enquanto o regulador no
exemplo possui tambm gabaritos em alta e baixa frequncia. _________________________ 71
Figura C.3 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs
e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a resposta tima do exemplo. Os reguladores
assim como o exemplo possuem gabaritos em alta e baixa frequncia. ___________________ 72
Figura C.4 - Idem figura C.3 - Detalhe nas regies de interesse. ____________________________ 73
Figura C.5 - Modelo de aerogerador 1. Comparao da utilizao dos diferentes critrios para a
otimizao do regulador._______________________________________________________ 74
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Comparao entre as performances dos reguladores calculados com os critrios
propostos (nico gabarito) e o regulador do exemplo (multi-gabaritos). __________________ 32
propostos e com multi-gabaritos e o regulador do exemplo, tambm multi-gabaritos. _______ 34
Tabela 3.1 Modelo 2 do aerogerador. Comparao entre as performances dos reguladores

calculados com os critrios propostos e aquele existente na Toolbox CRONE. _____________ 46
Tabela 4.1 Comparao dos valores de overshoot da resposta ao degrau para os diferentes
reguladores (calculados partir dos critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia). _____________ 55
Tabela A.1 Cronograma.__________________________________________________________ 65

10
1 INTRODUO
1.1 INTRODUO
A teoria de controle de sistemas dinmicos possui diversas tcnicas de

controle, divididas em controle clssico e controle moderno. O objeto de estudo
deste trabalho o controle robusto, o qual faz parte da teoria de controle moderno.
O estudo ser feito mais especificamente a respeito das leis de comando CRONE
(Comando Robusto de Ordem No Inteira)[1, 2]. O objetivo aperfeioar o mtodo
de clculo dos reguladores CRONE. Busca-se assim melhorar as performances da
caixa de ferramentas CRONE para MATLAB, atravs da automatizao da
otimizao do clculo do regulador.
Para aplicar os novos mtodos de otimizao, o clculo de um regulador

para um aerogerador ser feito com a ajuda do programa FAST1 [15]. de simulao
de aerogeradores. O interesse da aplicao na energia elica se deve ao fato desta
fonte de energia renovvel mostrar um grande desenvolvimento nos ltimos anos. O
Brasil atingiu recentemente a marca dos 1GW instalados representando 1% da
matriz energtica brasileira2. A previso para 2013 so 5,2GW instalados.
Esse trabalho de concluso de curso do tipo experimental, pois tem como

objetivo aprimorar uma tcnica de clculo de reguladores e aplic-la a um sistema
especfico, os aerogeradores. Ele est dividido da seguinte maneira: o captulo 2
apresenta uma introduo metodologia de clculo de reguladores CRONE; o
captulo 3 trata dos critrios de otimizao, objeto de estudo desse trabalho; e o
captulo 4 aplica os reguladores estudados a aerogeradores objetivando sua
1 FAST : Programa de simulao de um aerogerador desenvolvido pelo laboratrio NREL [15].
2 O montante foi alcanado aps a entrada em operao de Tramanda, em 23 de maio de 2011. Fonte: Jornal
da Energia: Brasil atinge 1GW em parques elicos em operao comercial. Disponvel em
http://www.jornaldaenergia.com.br/ler_noticia.php?id_noticia=6599&id_tipo=3&id_secao=9&id_pai=2
11
validao. Finalmente uma concluso tratar das perspectivas para a continuao

do trabalho. O cronograma encontra-se no anexo A.
O programa MATLAB 7.12.0.635 (2011a) foi utilizado nos clculos e na

criao das figuras. O programa FAST v7.00.0 foi utilizado na modelagem e
simulao do aerogerador.
1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivos Gerais
Automatizar o mtodo de clculo dos reguladores CRONE de terceira

gerao na caixa de ferramentas para MATLAB CRONE CSD. Utilizar o mtodo
desenvolvido no clculo de um regulador destinado ao controle de um aerogerador
modelado e simulado com o programa FAST.
1.2.2 Objetivos Especficos
Propor e testar novos critrios de otimizao utilizados para o clculo dos

reguladores CRONE de terceira gerao;
Definir um modelo de aerogerador a partir do programa de simulao de

aerogeradores FAST. Calcular um regulador CRONE para o mesmo, utilizando
os novos critrios de otimizao. Verificar as performances temporais do sistema
controlado.
12
1.3 JUSTIFICATIVA
O uso da caixa de ferramentas MATLAB CRONE CSD (CRONE Toolbox)

exige alto nvel de conhecimento tcnico em controle e mais especificamente no
comando de ordem no inteira. A automatizao do clculo do regulador facilitar a
utilizao desta ferramenta tornando-a acessvel a um pblico mais abrangente.
Sendo assim, esse trabalho contribuir comunidade cientfica da rea de controle
permitindo o acesso mais fcil a um software j existente.
O clculo de um regulador utilizando os novos critrios de otimizao

permite a verificao da eficincia do mtodo, alm de aplicar o trabalho
desenvolvido. O regulador calculado poder ser utilizado posteriormente a este
trabalho principalmente para dois estudos: seu mtodo de implantao e sua
influncia nos esforos mecnicos na estrutura do aerogerador em casos de ventos
extremos e ao longo do tempo3.
1.4 METODOLOGIA
Estudo de dissertaes existentes sobre controle de aerogeradores;
Estudo da teoria de controle robusto CRONE;
Utilizao da caixa de ferramentas CRONE CDS;
Estudo da teoria de otimizao;
Utilizao do programa MATLAB e da sua caixa de ferramentas de otimizao

(Optimization Toolbox);
3 Wind turbine load calculations simulaes realizadas para todos os modelos de aerogeradores visando a
certificao necessria para a comercializao.
13
Conceitos de modelagem do comportamento aerodinmico

aerodinmico dos aerogeradores;
Utilizao do programa FAST para a criao de um modelo de aerogerador e

para a simulao do sistema controlado;
controlado
A figura 1.1 uma representao grfica

gr fica da abordagem metodolgica
metodol
utilizada, baseada na teoria de simulao [19].
Figura 1.1 - Abordagem metodolgica da teoria de simulao.

simulao (Fonte: [19][20])
Um modelo de referncia foi criado na etapa de concepo.
concepo Nesta etapa, os
objetivos
vos e a definio do sistema esto descritos nas sees 1.2, 2.1 e 2.2 deste
trabalho. A formulao do problema e o modelo abstrato correspondem definio
dos critrios de otimizao
imizao (seo 2.3).. A representao do modelo e o modelo
conceitual encontram-se
se na definio das funes objetivo (sees 2.3.1 e 2.3.2).
2.3.2) A
segunda etapa, de implementao, definida nas
na sees 2.4 e 2.5, onde os critrios
de otimizao propostos so implantados
i na Toolbox CRONE e uma primeira
validao do sistema feita. O modelo operacional definido na etapa de anlise,
an
correspondendo definio dos modelos de aerogeradores (seo 3.4). A
experimentao do modelo corresponde sntese
s ntese das leis de comando na seo
14
3.5. Os resultados experimentais e a anlise so mostrados nas sees 3.5, 3.6 e no

captulo 4, o qual faz o estudo do sistema controlado no domnio do tempo.
15
2 OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE
2.1 PRINCPIOS DO COMANDO CRONE
O comando CRONE (Commande Robuste dOrdre Non Entier - Comando

Robusto de Ordem No Inteira em francs) um mtodo de clculo de reguladores
robustos baseado em diferenciaes de ordem fracionria.
Controle robusto aquele que busca uma soluo ao problema do controle

levando em considerao as incertezas do modelo matemtico do sistema. Essas
incertezas podem ser classificadas como estruturadas ou no estruturadas, e
paramtricas ou no paramtricas. O princpio do controle robusto minimizar a
influncia das incertezas e das perturbaes que atuam no sistema. O problema
pode ser dividido em duas partes: a estabilidade robusta e o desempenho robusto. O
primeiro busca manter o sistema estvel para o conjunto estados paramtricos
incertos da planta e o segundo busca manter as performances desejadas para o
sistema sendo ele submetido s perturbaes externas ou variaes da planta [3]. A
metodologia CRONE considera a robustez do grau de estabilidade, mantendo assim
as performances dinmicas do sistema independentes das variaes da planta [4]. A
figura 2.1 representa um esquema geral de um sistema de controle robusto.
Figura 2.1 Diagrama de blocos de um sistema de controle robusto (Fonte: [3])

16
Seja a planta incerta estudada, representa a planta nominal e

suas incertezas (equao 2.1). A figura 2.2 mostra um exemplo de uma planta
incerta em ganho.
= + 2.1
Diagrama de Bode da planta Diagrama de Nichols da planta

100 100
0
50
Mdulo (dB)
-100
0
-200
Planta nominal
-50
-300 Planta com o ganho mximo
Planta com o ganho mnimo
Mdulo (dB)
-400 -100
-5 0 5 10
10 10 10 10
Frequncia (rad/s) -150
-80 -200
-100
-250
-120
Fase ()
-300
-140
-350
-160 -200 -150 -100 -50
Fase ()
-180
-5 0 5 10
10 10 10 10
Frequncia (rad/s)
Figura 2.2 - Exemplo de diagramas de Bode e Nichols de uma planta incerta. Pode-se verificar que
as incertezas so no mdulo da planta, pois a fase no varia e os traos das incertezas no diagrama
de Nichols so verticais. (Exemplo de planta fornecido com a Toolbox CRONE)
O comando robusto CRONE utilizado em sistemas da forma de
realimentao (feedback) (Figura 2.3), na qual G(s) representa a planta e C(s)
representa o regulador. O sinal de referncia r(t) pode ser precedido por uma
filtragem (F), a qual no estudada no clculo do regulador CRONE. O sinal de
entrada do sistema assim o sinal e(t), e y(t) o sinal de sada. O comando
representado por u(t). Os sinais du(t), dy(t) e dm(t) representam respectivamente as
perturbaes de entrada da planta, de sada do sistema e o rudo de medida. O
sistema em malha aberta representado por (s) (equao 2.2).
=
. 2.2
17
Figura 2.3 Diagrama do o sistema controlado,

controlado, onde G(s) representa a planta, C(s) o regulador e F a
filtragem da referncia r(t). O sinal e(t) a entrada do sistema, y(t) a sada e u(t) o comando. Os
sinais du(t), dy(t) e dm(t) so respectivamente os distrbios de entrada da planta, de sada do sistema
e o rudo de medida. (Fonte: [2])
A concepo do regulador CRONE consiste na busca de uma funo de
transferncia em malha aberta de ordem fracionria
ria a qual garante a robustez das
margens de estabilidade e das performances do sistema, particularmente a robustez
do pico de ressonncia [2]. As margens de estabilidade so os valores os quais o
ganho e a fase podem variar numa dada
dada frequncia sem tornar o sistema instvel
[6]. A margem de ganho o valor do ganho quando a fase do sistema igual a -180
e a margem de fase valor da fase do sistema quando o ganho igual a um. A
frequncia
ncia na qual o ganho do sistema em malha aberta igual a um a frequncia
de ganho unitrio (fu em Hz ou u em rad/s, com = 2. . f ).
O pico de ressonncia o valor mximo da funo de sensibilidade

complementar,, T(s) (com s j) (equao 2.3),, a qual representa a relao
entre a sada y(t) e a entrada e(t) do sistema em malha fechada. O valor de Mr
relacionado ao primeiro overshoot da resposta ao degrau em monitoramento
(capacidade
capacidade do sistema de seguir
se o sinal de referncia) [2][12].. Outras funes de
sensibilidade que sero
o levadas em considerao no clculo
clculo do regulador so: a
funo de sensibilidade S(s) (equao 2.4),, a sensibilidade entrada do sistema
CS(s) (equao 2.5) e a sensibilidade relacionada aos distrbios de entrada da
planta GS(s) (equao 2.6)
2 [6].
yt yt ut Cs. Gs s

s = =
2.3
et d t d t 1 Cs. Gs 1 s
18
y(t) y(t) 1 1
= = =
d (t) d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)
s 2.4
u(t) u(t) u(t) C(s) C(s)

(s) = = = = =
e(t) d (t) d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)
2.5
y(t) G(s) G(s)

(s) = = =
d (t) 1 + C(s). G(s) 1 + (s)
2.6
A partir da funo de transferncia de malha aberta tima, (s), o regulador

C(s) pode ser deduzido (equao 2.7). A otimizao da funo de malha aberta
fracionria permite a utilizao de um nmero reduzido de parmetros, diminuindo
assim a complexidade de cada iterao. A sntese do regulador na forma racional, o
qual possui numerosos parmetros, feita a partir da funo de transferncia em
malha aberta tima. Esta uma vantagem do mtodo CRONE com relao ao
mtodo de calculo de reguladores robustos QFT (Quantitative feedback theory), o
qual possui uma sntese iterativa do regulador com numerosos parmetros.
() = (). G(s) () =

(). () = (). (s)
() =
()
2.7
()
Trs estratgias so utilizadas para o clculo dos reguladores CRONE. A

primeira consiste no desenvolvimento de um regulador de fase constante em torno
na frequncia de ganho unitrio u, garantindo assim a no influncia do regulador
na margem de fase do sistema. Essa estratgia, chamada CRONE de primeira
gerao, utilizada em plantas com variaes em mdulo e de fase constante em
torno da frequncia u.
A partir da funo de transferncia de malha aberta, o regulador de ordem

fracionria calculado (CF(j), equao 2.8) e em seguida ele definido por uma
funo de ordem inteira resultante de uma distribuio recursiva real de zeros e
plos (CR(j), equao 2.9) [1]. A figura 2.4 mostra um exemplo do regulador de N
e&=
$% $%'(
plos i e N zeros i, distanciados de # =

$%
.
$%
1 + /,- 0

) () =
* / , 234 ,- < ,6 7 ,. > ,9
1 + /,.
2.8
19
>
1 + /,=

: () =
; , 234 A D < 7 ,= , ,= D
1 + /,=
2.9
=?@
Figura 2.4 - Diagrama de Bode assinttico do regulador CRONE ideal (a) e realizvel (b) para uma
ordem no inteira n [0;1].
Para plantas contendo variaes de mdulo e de fase no constante em
torno da frequncia u, a segunda estratgia, CRONE de segunda gerao,
utilizada para o clculo de um regulador de fase varivel, o qual compensa as
variaes de fase da planta. Tanto a primeira quanto a segunda gerao calculam
um regulador de ordem no inteira real.
A representao da funo de transferncia do sistema controlado em malha

aberta no diagrama de Black-Nichols uma linha vertical para valores de frequncia
prximos da frequncia de ganho unitrio u e entre os limites A e B. Este
gabarito vertical garante a robustez da margem de fase e do pico de ressonncia
(Figura 2.5).
20
Figura 2.5 - Diagrama de Black-Nichols de um sistema controlado por um regulador CRONE de

segunda gerao. O gabarito de forma vertical garante a robustez da margem de fase M e do pico
de ressonncia Mr para variaes em torno da frequncia de ganho unitrio cg numa faixa de
frequncia entre A e B. (Fonte: [2])
Quando a planta estudada apresenta no somente incertezas de mdulo,
mas de natureza variada, o gabarito vertical no suficiente para garantir a
robustez, j que as incertezas no tm um perfil vertical no diagrama de Black-
Nichols. A estratgia CRONE de terceira gerao busca um gabarito generalizado
descrito por uma funo de transferncia de ordem no inteira complexa, na qual a
ordem real determina a posio do gabarito com relao fase, e a ordem
imaginria determina sua inclinao com relao vertical. O objetivo buscar uma
funo de transferncia em malha aberta a qual seja representada por um gabarito
tangencial a um contorno do diagrama de Black ou s curvas de isoamortecimento.
Os contornos do diagrama de Black representam um mesmo fator de ressonncia
para todos os pontos da curva. Na anlise do sistema no tempo, um mesmo fator de
ressonncia garante um mesmo overshoot da resposta ao degrau de perturbao
(regulao) ou ao degrau do sinal de referncia. As curvas de isoamortecimento
garantem um mesmo amortecimento da resposta em malha fechada para todos os
pontos da curva [4] (Figura 2.6), tambm para uma resposta ao degrau em
regulao ou em monitoramento.
21
(s)
Incertezas
Contornos do
diagrama de Black
Figura 2.6 - Exemplos de gabaritos. A curva (s) representa a funo de transferncia nominal do
sistema em malha aberta e os crculos representam as incertezas. As curvas representadas tm
valores do fator de ressonncia iguais a Mrd (nominal), Mrmaxa (mximo para a curva a) e Mrmaxb
(mximo para a curva b). A frequncia de ganho unitrio representada por cg (Fonte: [2]).
Uma segunda abordagem a utilizao de multi-gabaritos, ou seja, vrias
curvas formando um gabarito curvilneo no diagrama de Black-Nichols (Figura 2.7).
Assim busca-se um gabarito generalizado tangencial s curvas do diagrama de
Black ou de isoamortecimento garantindo-se assim a robustez do valor do overshoot
da resposta ao degrau ou do amortecimento.
Figura 2.7 Gabaritos da funo de transferncia em malha aberta no diagrama de Black-Nichols. (a)
Gabarito generalizado entre as frequncias A e B, (b) multi-gabarito, (c) gabarito curvilneo.
A funo de transferncia do sistema em malha aberta calculada a partir
da equao 2.10, onde l um regulador proporcional integral (equao 2.11) e h
um filtro passa baixa (equao 2.12).
() = - () G () . ()

2.10
,I>J 0L
- () =
@ H + 1K

2.11
22

.
. () =
0M
H ' + 1K
2.12
,>
A funo m representa o gabarito curvilneo o qual formado por uma soma

de gabaritos (equao 2.13) onde cada um deles descrito pela equao 2.14.
>'
G () = ; N ()
2.13
N?I>J
Z[T I^R O=P0(QR )
1 + /,ND@ ST 1+,
N () =
N *#N / U7/= WX#N Y \]
2.14
O=P0(QR) ND@
1 + /,N 1+,
N
com S + Z[ = 7 ` , onde = e ` so respectivamente o plano complexo no

domnio do tempo e o plano complexo no domnio da frequncia [2].
A definio da curva de (s) tima facilitada devido independncia da

influncia dos parmetros a serem otimizados (l, h, a e b) na curva assinttica
para cada gabarito, como mostra a figura 2.8. Os parmetros l e h correspondem
respectivamente aos parmetros k e k+1 da equao 2.14.
Figura 2.8 - Otimizao do gabarito: influncia dos parmetros a, b, l e h no diagrama de Nichols

assinttico de (s).
Durante o clculo do regulador CRONE a otimizao do gabarito feita
buscando-se a reduo do critrio de otimizao J (equao 2.15). Esse critrio
representa a diferena entre o fator de ressonncia nominal Mr0 e o fator de
ressonncia mximo da planta incerta Mr (equao 2.16), garantindo assim a
23
robustez do overshoot da resposta ao degrau (do sinal de entrada ou da

perturbao).
a = bcdef bc 2.15
bc = max (j,)
$ 2.16
2.2 CRONE TOOLBOX CRONE CSD DE TERCEIRA GERAO
A caixa de ferramentas (toolbox) do programa MATLAB chamada CRONE

foi desenvolvida na dcada de 90 pelo Laboratrio IMS em Bordeaux, na Frana. Ela
concerne trs temas de aplicao da derivao no inteira, mdulos chamados
"Fractional Calculus", "System Identification by Fractional Model" e "CRONE CSD
(Control System Design)". O primeiro um conjunto de algoritmos que permitem a
utilizao da derivada no-inteira. O segundo tem como objetivo a identificao de
sistemas reais por modelos de ordem no inteira. O terceiro permite a sntese de leis
de comando lineares robustas para sistemas mono e multivariveis, lineares ou no
lineares e estacionrios ou no estacionrios [1].
O comando CRONE (Toolbox CRONE CSD) possui trs geraes. A

deciso de qual gerao deve ser utilizada depende da planta, das suas incertezas e
das especificaes do sistema. Estas especificaes podem ser relacionadas ao
tempo de resposta, ao grau de estabilidade, preciso em regime permanente,
assim como s quatro funes sensibilidade (T(s), S(s),CS(s) e GS(s)) [2].
O estudo desse trabalho ser feito com a Toolbox CRONE de terceira

gerao, a qual tem a forma mostrada na figura 2.9. O boto Optim. da Toolbox
responsvel pela otimizao dos parmetros da funo (s). Ser nesta parte da
Toolbox que o mtodo de otimizao das leis de comando descrito pelas equaes
2.15 e 2.16 ser modificado.
A otimizao feita pela funo fmincon da Optimization Toolbox de

MATLAB. Essa funo tem como objetivo minimizar uma funo objetivo (neste caso
24
a funo que calcula Mr) levando em consideraes certas restries. No caso da

Toolbox CRONE as restries so os limites das funes de sensibilidade, alm da
diferena entre o fator de ressonncia nominal e o fator de ressonncia mximo do
sistema.
Esta seo pde esclarecer os princpios do clculo das leis de comando

CRONE, alm de mostrar como a ferramenta CRONE no MATLAB utilizada. A
seao seguinte abordara a aplicao de novos mtodos de otimizao na Toolbox
CRONE.
25
Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao.

26
2.3 PROBLEMA DE OTIMIZAO
Um problema de otimizao baseado em trs pontos principais: a

codificao do problema, a funo que se deseja minimizar ou maximizar e o espao
de solues associado [10]. Neste trabalho trs funes so estudadas, chamadas
de critrios de otimizao: a minimizao do erro da resposta a um degrau na
entrada do sistema; a minimizao da funo S(s)/s; e a minimizao de uma funo
relacionada aos distrbios de entrada da planta GS(s)/s. Estes critrios sero
denominados nesse documento de MinEnergia, MinSs e MinGSs, e sero
estudados em detalhes nas sees 2.3.1 e 2.3.2.
O sistema de otimizao existente na Toolbox permite o clculo dos

parmetros timos dadas as restries sobre o fator de ressonncia e sobre as
funes de sensibilidade. Estas restries so definidas pelo usurio e o programa
responsvel por obter um regulador que as respeite. Porm, normalmente as
performances mximas que o sistema pode atingir no so conhecidas antes do
clculo do regulador. Por exemplo, deseja-se que o sistema rejeite as perturbaes
num tempo mximo trp. A banda passante mnima da funo de sensibilidade S(s)
pode ser calculada a partir do valor de trp. Numa situao em que se deseja
encontrar um sistema com um tempo de rejeio de perturbaes o mais rpido
possvel, o usurio deve fazer vrias iteraes manuais para chegar num sistema
timo (Figura 2.10), aumentando a complexidade do clculo do regulador.
Os critrios aqui estudados buscam automatizar a otimizao do regulador

com relao rapidez de resposta (banda passante das funes T(s) e S(s)) e ao
amortecimento das oscilaes.
A otimizao do clculo do regulador CRONE feita com uma funo de

transferncia de ordem fracionria, a partir da qual se pode observar somente a
resposta em frequncia do sistema. Para a obteno da resposta no domnio do
tempo, necessrio o clculo do regulador racional (exemplificado na equao 2.9),
aumentando o tempo de clculo do regulador timo. Sendo assim, os critrios de
otimizao estudados sero todos definidos no domnio do frequncia.
27
Figura 2.10 Representao das iteraes manuais que devem ser feitas na busca pelo regulador
ideal com a Toolbox CRONE de terceira gerao.
2.3.1 Funo
uno objetivo MinEnergia
A medida do desempenho de um sistema pode ser feita a partir da

observao do sinal de erro (equao 2.17) [8].. O critrio MinEnergia JME busca a
minimizao do sinal de erro da figura 2.11. O teorema de Parseval (equao 2.18)
garante o calculo de JME no domnio do tempo assim como no domnio da frequncia
(equao 2.19).
Figura 2.11 - Sistema controlado com realimentao. A planta representada por G(s) e o regulador
por C(s). Os sinais e(t), s(t), du(t) e (t)
(t) representam respectivamente a entrada, a sada, as
k(l) = m(l) 7(l)

perturbaes de entrada da planta e o erro entre a entrada e a sada.
2.17
28
r r|t(j,)|q
n |p(l)|q sl = n s,
2u
2.18
Ir Ir
r
1 r
avw = n |k(l)| sl =
q
n |k(j,)|q s,
2u Ir
2.19
Ir
Considerando-se um sinal de entrada de forma de um degrau unitrio, este

pode ser escrito no domnio da frequncia como 7() = . Assim, o sinal de erro a
@
O
um degrau na entrada e(t) descrito pela equao 2.20 no domnio da frequncia.
kx (s) =
1 1 1
. = . S(s) , 234 = j, 2.20
s 1 + C(s). G(s) s
O interesse da minimizao desse critrio aumentar a rapidez e o

amortecimento da resposta ao degrau do sistema. Para validar essas afirmaes um
estudo foi feito o qual se encontra detalhado no anexo B.
2.3.2 Funes objetivo MinGSs e MinSs
Um critrio alternativo ao critrio da integral do erro ao quadrado

(MinEnergia, equao 2.19) o critrio chamado de MinGSs neste trabalho,
representado pela varivel JGS na equao 2.21 [8]. Ele uma medida da habilidade
do sistema de trabalhar com perturbaes de carga de baixa frequncia.
1 1 1 (j,)
az{ = | ()| = max } . (j,)} = max ~ . ~ 2.21
r $ j, $ j, 1 + (j,)
(j,)
Segundo Kristiansson & Lennartson [9], outro critrio, aqui representado por
JS (equao 2.22) e chamado de MinSs, pode ser um critrio mais relevante que JGS
para problemas de servomecanismos (sistema de controle realimentado no qual a
sada a posio, velocidade ou acelerao de um sistema mecnico [5]).
1 1 1 1
a{ = | ()| = max } . (j,)} = max } . } 2.22
r $ j, $ j, 1 + (j,)
(j,)
A anlise desses critrios ser feita a partir de testes na Toolbox CRONE

(seo 2.4).
29
2.4 OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD
A utilizao de uma nova funo objetivo para a otimizao se traduz por

certas modificaes nos arquivos de base da Toolbox CRONE. As funes
z{(O) {(O)
7 devem ser calculadas, assim como a energia do erro. O algoritmo de
O O
clculo da funo fmincon foi alterado de trust-region-reflective para interior-

point, pois este ltimo mostrou-se mais rpido e mais eficaz no clculo do regulador
otimizado. Essas modificaes necessitam da Optimization Toolbox verso 4.0 ou
superior, a qual fornecida com o MATLAB 2008a ou superior.
O estudo foi feito com um sistema de exemplo do Guia do Usurio da

Toolbox CRONE (diagramas de Bode e Nichols na figura 2.2), o qual definido por
uma planta nominal (equao 2.23) com variaes de ganho. O interesse de se
utilizar este exemplo o fato do mesmo ter sido otimizado (da maneira iterativa
manual representada na figura 2.10) pelos desenvolvedores da Toolbox. Assim
considera-se que este exemplo prximo do timo. Comparando-o com os
resultados obtidos com os novos critrios de otimizao pode-se verificar a eficincia
destes.
3,162
() =
0,01 q + 2.23
Como o exemplo foi criado a partir de sucessivas modificaes nas quais os

limites das funes de sensibilidade eram modificados a cada iterao, as curvas
das restries do exemplo so tais que a funo fmincon encontra a funo tima.
Para encontrar essa mesma funo tima, mas supondo-se que o sistema ainda no
foi otimizado e as restries ideais no so conhecidas, os limites sobre as funes
T(s), S(s) e GS(s) foram amenizados para a realizao dos testes. A funo T(s) foi
limitada por uma banda passante mnima menor que a do exemplo e no tem limite
de banda passante mxima; o limite de banda passante da funo S(s) foi retirado;
assim como o valor limite da funo GS(s) foi colocado bem acima do anterior
(Figura 2.12). O objetivo dessa manobra fazer com que todo bom resultado
alcanado com os novos critrios de otimizao seja ele devido minimizao do
critrio, e no devido s restries das funes de sensibilidade. A funo CS(s) no
30
tem seus limites alterados, pois esta funo uma restrio fsica do sistema, ela
delimita o nvel mximo e a rapidez do sinal de comando que o atuador pode aplicar.
T(s) S(s)
100
0
0
-100
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
-100
-200
-200
-300 Limites do exemplo
Novos limites
-300
0 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10
Frequncia (rad/s) Frequncia (rad/s)
CS(s) GS(s)
140
-50
120
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
100 -100
80
-150
60
-200
40
-5 0 5 10 0 5
10 10 10 10 10 10
Figura 2.12 - Modificao dos limites das funes de sensibilidade para as simulaes
O sistema do exemplo otimizado possui um gabarito em alta frequncia e um
gabarito de baixa frequncia (representao na figura 2.7 e implantao na Toolbox
a partir do boto Open-loop parameter representado na figura 2.9). Uma primeira
simulao foi realizada para um regulador sem esses dois gabaritos, com o objetivo
de obter um regulador mais simples otimizado com os novos critrios.
A figura 2.13 mostra a comparao entre as otimizaes com os trs

critrios e o exemplo timo. A otimizao com o critrio MinSs se mostrou o mais
eficaz pois se aproximou mais do resultado encontrado na simulao do exemplo.
Tanto com relao ao desempenho em monitoramento (capacidade do sinal de
sada seguir o sinal de referncia - funo T(s)) quanto com relao ao desempenho
em regulao (capacidade de rejeio de perturbaes funo S(s)), a otimizao
com MinSs resultou num sistema com uma banda passante maior com relao ao
critrio MinGSs. Porm, esse ltimo no pode ser desprezado, pois tambm chegou
a bons resultados.
31
T(s) S(s)
100 100
0 0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
CS(s) GS(s)
150 0
100
-100
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
50
-200
0
-300
-50
-100 -400
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 2.13 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia e a resposta tima do exemplo.
32
O critrio MinEnergia se mostrou o menos eficaz, com uma banda passante

inferior quelas encontradas com os outros critrios. Porm, teoricamente este
critrio deveria aumentar a rapidez e o amortecimento do sistema. Aps mudanas
nas linhas de cdigo MATLAB responsveis pelo clculo da energia total do sistema,
concluiu-se que a funo fmincon no resultava num bom regulador quando a
funo objetivo tinha uma pequena ordem de grandeza (por exemplo: 10-6). A
soluo foi utilizar um valor representativo da energia em escala logartmica, assim a
nova funo objetivo MinEnergia representada pela equao 2.24.
1 r
avw -P = 20. log@ n |k(j,)|q s,
2u Ir 2.24
A otimizao com esse critrio mostrou resultados muito melhores do que

aqueles encontrados com o clculo da energia em escala linear. Este critrio
mostrou-se inclusive melhor que o critrio MinGSs. As figuras completas da
comparao da otimizao com todos os critrios mostrada no anexo C, e a figura
2.14 mostra um detalhe nas regies de interesse dos grficos.
Dois parmetros foram utilizados para a comparao da eficincia dos

critrios: o valor da banda passante a -3 dB das funes de sensibilidade (BPS(s)) e
sensibilidade complementar (BPT(s)) e a robustez, neste estudo definida como a
diferena entre o fator de ressonncia mximo e o fator de ressonncia nominal
(Mr). A tabela 2.1 mostra uma comparao entre os diferentes critrios e o
exemplo, onde as performances dos novos critrios so mostradas em valores
absolutos e relativos com relao ao exemplo.
BPT(s) (rad/s) % BPS(s) (rad/s) % Mr (dB) %
Exemplo 9270,3 100,0 3833,4 100,0 0,116 100,00
MinSs 8796,3 94,9 3470,3 90,5 0,861 742,39
MinGSs 6982,0 75,3 2919,7 76,2 0,255 220,05
MinEnergia 8242,7 88,9 3373,8 88,0 0,504 434,51
propostos (nico gabarito) e o regulador do exemplo (multi-gabaritos). A escala de cores mostra o
desempenho do critrio, sendo verde um melhor desempenho (mais rpido ou mais robusto).
33
T(s) S(s)
5
5
0
0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Limites
-5 Min Exemplo
Nom Exemplo
-5 -10 Max Exemplo
Min Critrio S(s)/s
-15 Nom Critrio S(s)/s
-10 Max Critrio S(s)/s
3 4 4 5
10 10 10 10 Min Critrio GS(s)/s
Frequncia (rad/s) Frequncia (rad/s) Nom Critrio GS(s)/s
Max Critrio GS(s)/s
CS(s) GS(s)
Min Critrio energia
-90 Nom Critrio energia
130 Max Critrio energia
125 -100
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
120
-110
115
110 -120
105
-130
4 5 6 2 4
10 10 10 10 10
Figura 2.14 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a
resposta tima do exemplo. Detalhe na regio de interesse.
34
A otimizao com os trs critrios resulta num regulador prximo do

exemplo, atingindo assim o objetivo da mudana do critrio (obter um bom regulador
sem a necessidade de iteraes manuais na Toolbox CRONE). Enquanto o critrio
MinSs foi eficaz para produzir sistemas rpidos (grande banda passante), ele ficou
em desvantagem com relao ao critrio MinGSs no quesito robustez. O critrio
MinEnergia mostrou um equilbrio entre robustez e banda passante, tendo
performances suficientemente prximas daquelas do exemplo.
Nenhum dos trs critrios foi to robusto quanto o exemplo. Em

contrapartida eles apresentam boas performances considerando-se sua simplicidade
com relao ao exemplo, pois no apresentam os gabaritos N- e N+. Adicionando-se
estes gabaritos em baixa e alta frequncia, observa-se uma notvel melhora das
caractersticas do regulador calculado com os trs critrios no quesito robustez.
Entre eles o mais robusto foi o regulador calculado com o critrio MinEnergia, o qual
se mostrou mais robusto que o exemplo. Estes resultados esto resumidos na tabela
2.2 e as curvas das funes de sensibilidade encontram-se no anexo C (figuras C.3
e C.4). Pode-se concluir que a utilizao de gabaritos em alta e baixa frequncia
aumentou a robustez do sistema resultante.
Exemplo 9270,3 100,0 3833,4 100,0 0,116 100,000
MinSs 8876,3 95,7 4398,8 114,8 0,113 97,635
MinGSs 6053,3 65,3 2496,4 65,1 0,105 90,453
MinEnergia 8435,9 91,0 4141,0 108,0 0,078 67,143
propostos e com multi-gabaritos e o regulador do exemplo, tambm multi-gabaritos.
2.5 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO
Esse estudo mostrou a eficincia dos trs critrios estudados, com destaque
para os critrios MinSs e MinEnergia. O mtodo de clculo do regulador foi
35
facilitado com relao ao critrio original da Toolbox, pois em uma primeira

otimizao o regulador encontrado foi prximo do timo. Porm, cada sistema
nico, assim possvel que a otimizao com certo critrio seja mais eficiente para
um sistema do que para um outro.
Dados estes resultados, a proposta a implantao dos trs critrios na

caixa de ferramentas CRONE CDS ao lado do critrio existente atualmente. Assim o
usurio ter a liberdade de escolher qual critrio utilizar na otimizao do seu
sistema, dando maior peso ao desempenho desejado: robustez ou rapidez, por
exemplo.
O sistema estudado nesta seo formado por uma planta simples, utilizada
de forma didtica como exemplo no Guia do Usurio da Toolbox CRONE (referncia
nmero [2]). Na busca pela validao dos critrios de otimizao, outros sistemas
devem ser estudados para garantir que a modificao na Toolbox otimize o clculo
para diferentes situaes. O prximo captulo vai se interessar pelo estudo de um
sistema real e mais complexo: um aerogerador.
36
3 MODELO DE UM AEROGERADOR
3.1 INTRODUO SOBRE A ENERGIA ELICA
A utilizao de combustveis fsseis desde aproximadamente a dcada de

1850 resultou no aumento da concentrao de carbono na atmosfera. Uma de suas
consequncias o aumento da temperatura mdia do planeta, a qual pode
desencadear problemas como o derretimento das geleiras e o aumento do nvel dos
mares. Num contexto onde a demanda por energia est aumentando para garantir o
desenvolvimento social e econmico e para melhorar o bem-estar e a sade dos
seres humanos, as energias renovveis so vistas como solues alternativas aos
combustveis fsseis. Segundo o Special Report on Renewable Energy Sources and
Climate Change Mitigation (SRREN) desenvolvido pelo Painel Intergovernamental
de Mudanas Climticas (IPCC) 77% da energia gerada no mundo pode ser
fornecida por fontes renovveis4 em 2050 [17].
Em 2008 as energias renovveis representavam 13% da produo

energtica mundial, sendo 0,2% provenientes da energia elica. Em 2009 esta fonte
teve um crescimento de 32%, com as mais altas taxas de expanso identificadas na
Europa, Amrica do Norte, China e ndia [17].
A explorao da energia elica com o objetivo de injeo na rede eltrica

(grande potncia) feita a partir da construo de parques de aerogeradores com
duas ou trs ps, sendo estes parques em terra (onshore) ou no mar (offshore). Este
trabalho se interessa por aerogeradores onshore de potncias em torno de 2 MW,
de eixo horizontal e compostos de trs ps.
4 As fontes levadas em considerao neste estudo so: hidroeletricidade, energia elica, solar, geotrmica, dos
biocombustveis e dos oceanos.
37
3.2 AEROGERADOR
A figura 3.1 mostra um exemplo de aerogerador de eixo horizontal com seus

principais componentes. Ele composto de trs ps conectadas ao
a rotor, o qual
conectado ao eixo lento da mquina (LS
( ). Sua velocidade de rotao
- low shaft).
prxima de 16 rotaes
es por minuto (rpm) quando a mquina
quina funciona na sua
potncia nominal. O gerador conectado ao eixo rpido
r (HS
HS - high shaft) com
velocidade de rotao
o em torno de 100 vezes maior que a velocidade de rotao
rota do
eixo lento. A converso entre os dois eixos feita pelo multiplicador, formado por
trens de engrenagens.
Figura 3.1 - Exemplo de aerogerador

erogerador onde as flechas azuis representam o vento. (Fonte: Wikipdia
em francs: http://fr.wikipedia.org/wiki/Eolienne)
O sistema de regulao
reg eltrica geralmente ligado ao gerador fazendo o
controle da velocidade de rotao dos eixos e da potncia fornecida pela mquina.
m A
nacelle encontra-se
se no alto do
d mastro e abriga os elementos da mquina,
m tais como
38
o rotor, o gerador e os conversores. Ela conta com um sistema de orientao

responsvel por posicionar a nacelle na direo do vento, garantindo um melhor
rendimento da transformao da energia do vento em energia cintica de rotao
das ps. As ps contam com um sistema de controle do pitch, o qual reponsvel
por regular a posio angular de cada p em torno do seu eixo. As fundaes fixam
o aerogerador no solo. A conexo rede eltrica usualmente centralizada para
todos os aerogeradores de um mesmo parque [18].
3.3 CONTROLE DE UM AEROGERADOR
Diversos so os sistemas de controle de um aerogerador. Eles esto

divididos em dois grupos: controle de segurana e controle de desempenho. O
controle de segurana tem como objetivo garantir o bom funcionamento da mquina,
como por exemplo, os freios aerodinmicos utilizados para frear a mquina quando
os ventos so muito fortes (superiores a 25 m/s, por exemplo).
O controle de desempenho aquele que visa assegurar o melhor

rendimento da mquina. A cada 10 minutos a orientao da nacelle controlada
para que ela permanea na direo do vento, garantindo assim uma maior
transformao da energia do fludo em energia mecnica nas ps (em seguida
transformada em energia eltrica pelo gerador).
A velocidade de rotao das ps e a potncia do gerador so em geral

interligados a partir de dois controles: o controle do pitch e o controle do torque do
gerador. O controle do pitch garante operao do gerador potncia constante (e
tambm com velocidade de rotao do eixo lento constante) para ventos de alta
velocidade, geralmente a partir de 11 m/s. Esse controle tem como objetivo denegrir
a capacidade de absoro da energia do vento em alta velocidade, permitindo o
dimensionamento do aerogerador de modo que haja uma boa relao custo-
benefcio.
39
Finalmente o controle da velocidade de rotao e da potncia para baixas

velocidades de vento, entre 3 m/s e 11 m/s aproximadamente, pode ser feito de
diversas maneiras, como por exemplo atravs do controle do torque do gerador.
Este trabalho estuda este o controle nesta faixa de velocidades de vento aplicado a
dois modelos os quais sero descritos na seo 3.4.
3.4 MODELOS ESTUDADOS
3.4.1 Aerogerador composto de uma mquina sncrona (Modelo 1)
O primeiro modelo estudado um aerogerador composto de uma mquina

sncrona conectada diretamente rede eltrica, o que impe a velocidade de
rotao do eixo rpido segundo a equao 3.1. Esta relao depende do nmero de
plos p da mquina e relaciona a frequncia do gerador sncrono (frequncia da
rede eltrica f em Hertz) velocidade de rotao do seu eixo (n em rotaes por
minuto - rpm).
.
=
120
3.1
A velocidade do rotor varivel, assim um trem de engrenagens epicicloidal

inserido entre o gerador e a sada do multiplicador o qual ligado ao rotor (Figura
3.2). Esse trem epicicloidal (Figura 3.3) controlado por um regulador o que garante
o controle da velocidade de rotao do rotor. A coroa ligada ao gerador girando
assim com velocidade constante. As engrenagens planetrias so ligadas ao
suporte planetrio o qual conectado ao rotor. O regulador controla a velocidade de
rotao da engrenagem solar partir de um motor eltrico, controlando assim a
velocidade do rotor [11].
40
Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11])
Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11])

O modelo desenvolvido no programa Simulink teve sua resposta em
frequncia identificada permitindo assim o clculo
lculo de um regulador,
regulador o qual ser
estudado na seo 3.5.1.
3.5.1 A identificao foi feita de forma expertimental: a planta foi
simulada tendo como entrada um sinal multisenos,, o qual equivalente senides
sen
de diferentes frequncias. Para cada frequncia da senide,
sen ide, o ganho e a diferena
de fase entre a sada
da e a entrada do sistema foram medidos. Assim, a partir das
informaes de ganho, fase e frequncia,
frequncia os diagramas de Bode e Nichols foram
criados (figura 3.4).
41
Diagrama de Bode da planta

-20
-40
Mdulo (dB)
-60
Planta nominal
-80 Incertezas mximas
Incertezas mnimas
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequncia (rad/s)
200
100
Fase ()
-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequncia (rad/s)
(a)
Diagrama de Nichols da planta
-20
-40
Mdulo (dB)
-60
-80
Planta nominal
Incertezas
-100
-100 0 100 200
Fase ()
(b)
Figura 3.4 - Diagramas de Bode (a) e Nichols (b) do modelo do aerogerador (modelo 1).
42
3.4.2 Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um

aerogerador em torno de 5 pontos de funcionamento (Modelo 2)
O programa FAST do laboratrio americano NREL (National Renewable

Energy Laboratory) destinado ao clculo dos esforos mecnicos os quais um
aerogerador submetido para diversas condies atmosfricas ou diante a defeitos
no sistema (clculo de cargas) [15]. Uma de suas funcionalidades a possibilidade
de obteno de um modelo linear do aerogerador em torno de um ponto de
funcionamento. Nesse estudo o ponto de funcionamento definido para certa
velocidade de rotao do rotor, a qual tem uma correspondncia direta velocidade
do vento.
Como o objetivo do estudo o controle em baixa velocidade de vento, os

pontos de funcionamento escolhidos so para ventos de 4 m/s, 6 m/s, 7 m/s, 8 m/s e
10 m/s (vento medido na direo da nacelle). Para cada um desses pontos um
arquivo de perfil de vento turbulento em torno da velocidade mdia foi criado com o
programa TurbSim, tambm desenvolvido pelo laboratrio NREL [16]. Para cada
perfil de vento uma simulao temporal no programa FAST foi feita objetivando-se
encontrar o valor da velocidade de rotao referente a cada velocidade do vento. Em
seguida a linearizao pde ser feita em torno de cada um dos pontos de
funcionamento.
O aerogerador utilizado nas simulaes um modelo proveniente do projeto

WindPact do laboratrio NREL, o qual est includo no programa FAST na forma de
um exemplo. Ele tem uma potncia de 1,5 MW, com um dimetro de rotor igual a 70
m e uma altura do mastro igual a 84 m.
43
Z Sl 77s 732ZsSs7 s3 7Zp3

() = =
xG l37
l37 77l34SlZ23
7Zp3 Zs3
3.2
l37 77l34SlZ23
77l34S
O resultado das linearizaes uma funo

funo de transferncia para cada valor
de velocidade do vento, as quais formam um conjunto de uma planta nominal (para
uma velocidade de vento de 7 m/s) com incertezas. Esta funo relaciona a
velocidade de rotao do eixo rpido em rotao por minuto (rpm) e o torque
eletromagntico do gerador em Newton-metro (N.m) (equao 3.2), o qual a
entrada do controle. Assim o sistema a ser controlado representado na figura 3.5.
Figura 3.5 - Sistema controlado onde G(s) o modelo do aerogerador (modelo 2), 2) C(s) o regulador
CRONE, HSS a velocidade de rotao do eixo rpido, Te o sinal de comando (torque
eletromagntico do gerador) e (t) o sinal de erro entre a sada e a entrada de referncia (HSSref)
O conjunto das respostas em frequncia encontradas a partir da linearizao
representado na figura 3.6. Um regulador CRONE ser calculado para esse
sistema na seo 3.5.2.
44
Diagrama de bode do conjunto de modelos linearizados

0
-20
Mdulo (dB)
Vento 4 m/s
-40 Vento 6 m/s
Vento 7 m/s
-60 Vento 8 m/s
Vento 10 m/s
-80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequncia
180
160
140
Fase()
120
100
80
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequncia (rad/s)
Figura 3.6 - Diagrama de Bode do modelo obtido com o programa FAST. O modelo foi deduzido a
partir de linearizaes em torno de pontos de funcionamento os quais correspondem a velocidades
de vento iguais a 4m/s, 6m/s, 7m/s, 8m/s e 10m/s.
3.5 SNTESE DAS LEIS DE COMANDO
3.5.1 Controle do aerogerador composto de uma mquina sncrona (modelo 1)
As especificaes do sistema em malha fechada para o clculo do regulador

so [11]: limite de overshoot em 20%, tempo de resposta de rejeio de
perturbaes menor que um segundo, o que define a banda passante da funo de
sensibilidade maior que 3 rad/s. A mxima variao da entrada definida em 100%
45
e na frequncia 0,0106 rad/s o rudo de medida deve ser inferior a 3%, assim a
funo de sensibilidade CS(s) limitada em 49dB.
Quatro simulaes foram feitas para tal sistema, porm dadas as incertezas
da planta, os resultados encontrados so tambm muito incertos. Assim, um resumo
destes resultados mostrado neste pargrafo, enquanto as figuras encontram-se no
anexo C (figura C.5). Os clculos feitos com os critrios MinEnergia e MinGSs so
ligeiramente mais rpidos, mas as diferenas entre as otimizaes so to pequenas
que podem ser negligenciadas. Observando-se o diagrama de Nichols do sistema
(figura 3.4 b) observa-se que a curva das incertezas apresenta regies mnimas
(incertezas prximas das curvas nominais). Estas regies no representam
necessariamente um mnimo das incertezas do sistema, podendo ser uma
consequncia da maneira como a identificao foi feita. Durante a otimizao, a
funo fmincon v esses mnimos locais como parmetros os quais podem garantir
alta robustez devido s pequenas variaes na regio. Assim para os diferentes
critrios a funo fmincon resulta num mesmo regulador. A soluo para o problema
seria a identificao a partir de outro mtodo o qual poderia evitar o surgimento
dessas regies. Como a identificao no entra nos objetivos deste trabalho, um
novo modelo de aerogerador ser estudado na seo seguinte permitindo assim a
validao dos critrios de otimizao.
3.5.2 Controle do aerogerador linearizado a partir de FAST (modelo 2)
As especificaes para esse sistema so as seguintes: O overshoot mximo

para a planta nominal deve ser de 15% e para as plantas incertas de 25%. A
variao mxima do sinal de entrada entre um instante e o seguinte foi definida
como 5 rpm, pois para velocidades de vento entre 4 m/s e 10 m/s, a velocidade de
rotao do gerador varia entre 530 rpm e 1300 rpm aproximadamente. O valor
mximo do comando foi definido igual a 10000 N.m, pois nas simulaes temporais
o valor do torque eletromagntico prximo de 8400 N.m. Os valores mximos do
rudo de medida e do rudo no sinal de controle foram definidos de forma a serem
respectivamente 0,1% e 1% do valor mximo do comando. A margem de mdulo foi
46
definida igual a 0,5 para garantir a estabilidade limitando assim o valor mximo da
funo de sensibilidade em 6 dB, garantindo a rejeio de perturbaes.
A figura 3.7 mostra a comparao completa das simulaes para o critrio

antigo (CRONE original) e os trs novos critrios, e a figura 3.8 mostra um detalhe
nas regies de interesse. A tabela 3.1 resume o resultado das figuras 3.7 e 3.8
mostrando uma comparao entre os diferentes critrios. As performances dos
novos critrios so mostradas em valores absolutos e relativos com relao
otimizao feita com a Toolbox CRONE sem alteraes. Observa-se que os critrios
propostos so melhores que o critrio original da Toolbox com exceo do critrio
MinGSs com relao rapidez de rejeio de perturbaes.
Original 2,713 100,0 1,380 100,0 0,342 100,0
MinSs 2,932 108,1 1,600 116,0 0,284 83,0
MinGSs 2,767 102,0 1,041 75,4 0,409 119,6
MinEnergia 3,682 135,7 2,040 147,8 0,226 66,2
Tabela 3.1 Modelo 2 do aerogerador. Comparao entre as performances dos reguladores

calculados com os critrios propostos e aquele existente na Toolbox CRONE. BPS(s) representa o
valor da banda passante a -3 dB da funo de sensibilidade e BPT(s) da funo de sensibilidade
complementar. Mr representa a diferena entre o fator de ressonncia mximo e o fator de
ressonncia nominal (robustez).
47
T(s) S(s)
20 20
0 0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
-20 -20 Limites
Min CRONE original
-40 -40 Nom CRONE original
Max CRONE original
-60 -60 Min Critrio S(s)/s
Nom Critrio S(s)/s
-80 -80 Max Critrio S(s)/s
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Min Critrio GS(s)/s
CS(s) GS(s) Max Critrio GS(s)/s
50 -20 Min Critrio Energia
Nom Critrio Energia
40 -30 Max Critrio Energia
-40
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
30
-50
20
-60
10 -70
0 -80
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura 3.7 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a
Toolbox CRONE sem modificaes. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.
48
T(s) S(s)
10
2 5
0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
0 -5 Limites
Min CRONE original
-10 Nom CRONE original
-2 -15 Max CRONE original
Min Critrio S(s)/s
-20 Nom Critrio S(s)/s
-4 Max Critrio S(s)/s
-1 0 0 1
10 10 10 10 Min Critrio GS(s)/s
CS(s) GS(s) Max Critrio GS(s)/s
Min Critrio Energia
-30 Nom Critrio Energia
40 Max Critrio Energia
-35
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
35
-40
-45
30
-50
25
-55
0 1 -1 0 1
10 10 10 10 10
Figura 3.8 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes critrios, sendo CRONE Original a otimizao feita com a
Toolbox CRONE sem modificaes. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.
Detalhe na regio de interesse.
49
O critrio MinEnergia foi o de melhor performance, seguido de MinSs. O

sinal de comando do regulador calculado com MinEnergia passa do limite imposto
em 2dB, valor suficientemente pequeno podendo ser negligenciado. Dado estes
resultados pode-se concluir que os critrios propostos atingiram seus objetivos. Para
verificar as performances temporais do sistema controlado, o captulo 4 mostrar os
testes de validao dos reguladores calculados.
3.6 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A

MODELOS DE AEROGERADOR
Enquanto o captulo 2 mostrou a eficincia dos critrios de otimizao

propostos em uma planta simples, o captulo 3 mostrou o desempenho dos mesmos
para uma planta mais complexa e a qual representa um sistema real. Novamente a
alta eficincia dos critrios MinSs e MinEnergia, propostos neste trabalho foram
comprovados.
50
4 ESTUDO DO REGULADOR COM O PROGRAMA FAST
4.1 INTRODUO
O captulo 3 mostrou a utilizao dos critrios de otimizao propostos neste

trabalho para o clculo de reguladores CRONE fracionrios e suas performances
com relao ao critrio original da Toolbox CRONE CSD. Porm um regulador
fracionrio no pode ser implantado na prtica, sendo necessrio o clculo de um
regulador racional.
Este captulo tem como objetivo calcular um regulador racional o qual poder
ser testado com o programa de simulao do comportamento de um aerogerador
FAST. Estes testes temporais ilustram as relaes estudadas no decorrer da anlise
dos critrios: a relao entre rapidez e banda passante da funo de sensibilidade
complementar; e a relao entre o amortecimento e o fator de ressonncia.
Alm disso, o clculo de um regulador permite o estudo da sua influncia

nos casos extremos de cargas as quais o aerogerador submetido durante a sua
aplicao. Este estudo no o objetivo deste trabalho, sendo proposto como uma
perspectiva de continuidade do mesmo. Finalmente a aplicao do regulador leva a
outra perspectiva de estudo: a criao do comando do aerogerador sem a
necessidade de medida do vento.
Os reguladores racionais foram criados com o auxlio da Toolbox CRONE,

resultando nos trs reguladores descritos pelas equaes 4.1, 4.2 e 4.3 sendo
CSs(s), CGSs(s) e CEnergia(s) os reguladores calculados com os critrios MinSs,
MinGSs e MinEnergia respectivamente.
2030,3 ( + 3,8)( + 3,787)( + 0,149)

{O () =
( + 13,23) ( + 11,5) ( + 0,97)
4.1
51
220,5 ( + 0,19)( + 0,049)( + 0,014)( q + 1.05 + 0.38)

z{O () =
( + 1,89) ( + 1,16) ( + 0,18)( + 0.047)( + 0.015)
4.2
3727,2 ( + 5,57)( + 4,85)( + 0,319)( + 0,17)

w0xcP= () =
( + 18,24) ( + 18,18) ( + 0,78)( + 0,75)
4.3
O programa FAST simula o comportamento do aerogerador tendo como

entrada todos os parmetros do mesmo (massa e inrcia das ps, da torre, da
nacelle, do rotor, forma das ps, etc) alm de parmetros aerodinmicos como a
densidade do ar, o perfil de vento entre outros. O vento considerado uma
perturbao para o sistema (perturbao de sada dy(t) na figura 2.3). Uma
perturbao de entrada da planta du(t) pode ser representada por um defeito
mecnico nos atuadores, estudo o qual no ser realizado neste trabalho. O rudo
de medida dm(t) tambm ser desconsiderado.
Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada.

O sistema de base para os testes aquele mostrado na figura 4.1. O bloco
criao de referncia pode ser observado na figura 4.2 e ser detalhado na seo
4.2. O bloco do regulador pode ser observado na figura 4.3. Ele formado pelo
regulador CRONE, o qual um modelo Simulink criado diretamente na Toolbox
52
CRONE quando da criao do regulador racional. Ele conta tambm com o clculo
da potncia eltrica gerada, a qual calculada por:
Potncia = . HSS . Torque 4.4
onde o rendimento do gerador e HSS a velocidade de rotao do eixo rpido.
Figura 4.2 - Bloco Simulink de criao da referncia.
Figura 4.3 Bloco Simulink do regulador.
4.2 CRIAO DA REFERNCIA
E intuitivo pensar que o vento uma entrada do sistema, mas na aplicao

prtica o vento no considerado como tal, sendo assim ele no mesurado com a
finalidade do controle. O nico sensor considerado no sistema um sensor de
velocidade de rotao do eixo rpido (HSS high shaft speed). Porm o
conhecimento da velocidade do vento necessrio para a criao do sinal de
referncia do sistema. Sendo assim, o estudo que permitir a implantao do
regulador leva em considerao o vento como entrada do sistema.
53
As ps possuem uma caracterstica da capacidade de absoro da energia

contida no vento em funo da velocidade de rotao das ps, da velocidade do
vento e do ngulo de pitch. O ngulo de pitch nulo para as velocidades de vento
de interesse, ento se pode definir a caracterstica da p atravs da curva Cp(),
onde a chamada tip speed ratio () definida por:
.
=

4.5
Sendo V a velocidade do vento em m/s, a velocidade de rotao do rotor

em rad/s e R o valor do raio de rotao das ps em m (distncia entre a ponta da p
e o eixo de rotao). O objetivo do controle manter a velocidade de rotao do eixo
lento de forma que seja constante e garanta o valor mximo de Cp. O valor
calculado5 de para a p estudada igual a 6,26.
4.3 ANLISE DA RESPOSTA AO DEGRAU
Para a verificao das performances do sistema trs caractersticas sero

observadas na resposta a um degrau do sinal de referncia: o overshoot; o qual
deve ser o mesmo para todos os pontos de funcionamento garantindo a robustez do
sistema; o erro esttico, o qual deve ser nulo; e a rapidez, ou seja, o tempo de
resposta do sistema. Para observar estas caractersticas uma entrada da forma de
degraus em torno dos pontos de funcionamento foi criada, com valores de
velocidade de vento entre 4 e 11 m/s (Figura 4.4). A sada correspondente
velocidade de rotao do eixo rpido est representada na figura 4.5 para os trs
reguladores.
5 Estudo feito por Bastien Gaillardon da sociedade VALEOL com o programa AeroDyn de NREL.
54
Velocidade do vento
12
Velocidade (m/s) 10
8
6
4
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Tempo (s)
Figura 4.4 Perfil de vento utilizado para o teste do regulador.

Velocidade de rotao do eixo rpido (rpm)
2000
Referncia
Critrio MinSs
Velocidade (rpm)
1500
Critrio MinGSs
Critrio MinEnergia
1000
Detalhe figura 4.6
500
0 50 100 150 200
Tempo (s)
Figura 4.5 Velocidade de rotao do eixo rpido sinal de referncia e respostas dos sistemas
contendo os reguladores calculados com os diferentes critrios.
O erro esttico nulo para todos os casos. Para analisar a rapidez, a figura
4.6 mostra um detalhe do comportamento da velocidade de rotao do eixo rpido
para o primeiro degrau de entrada (vento de 4 m/s a 5 m/s). Como previsto a partir
das curvas das funes de sensibilidade (Figura 3.7) e da tabela de comparao
entre os critrios (Tabela 3.1), o regulador calculado com o critrio MinEnergia teve
as melhores performances em rapidez.
55
Velocidade de rotao do eixo rpido (rpm)

800
Velocidade (rpm)
750
700 Referncia
Critrio MinSs
650 Critrio MinGSs
Critrio MinEnergia
600
24 26 28 30 32 34 36 38 40 42
Tempo (s)
Figura 4.6 Velocidade de rotao do eixo rpido. Detalhe na resposta para o degrau de vento de 4 a
5 m/s.
Os valores de overshoot para cada degrau da entrada (variao da
velocidade do vento) so mostrados na tabela 4.1. Os valores mdios de
amortecimento so 20,98%, 34,67% e 19,01% para os critrios MinSs, MinGSs e
MinEnergia respectivamente. O regulador proveniente de MinEnergia assim o mais
amortecido. Com relao robustez, as variaes entre o valor mximo e mnimo do
overshoot so 2,62 %, 3,46 % e 2,37 % para os critrios MinSs, MinGSs e
MinEnergia respectivamente. Sendo estas variaes pequenas, pode-se considerar
que os trs reguladores so robustos.
Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de Degrau de

Critrio 4 a 5 m/s 5 a 6 m/s 6 a 7 m/s 7 a 8 m/s 8 a 9 m/s 9 a 10 m/s 10 a 11 m/s
MinSs 19,59 % 20,22 % 20,62 % 21,02 % 21,42 % 21,81 % 22,21 %
MinGSs 32,93 % 33,55 % 34,11 % 34,68 % 35,25 % 35,81 % 36,39 %
MinEnergia 17,71 % 18,36 % 18,71 % 19,05 % 19,40 % 19,74 % 20,08 %
Tabela 4.1 Comparao dos valores de overshoot da resposta ao degrau para os diferentes
reguladores (calculados a partir dos critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia).
O sinal de sada do regulador o torque eletromagntico do gerador. Porm,
este no o comando diretamente aplicado ao gerador. Sabe-se que o gerador
uma mquina de induo de rotor bobinado com anis coletores6, porm a forma de
controle e o tipo especfico da mquina no so conhecidos. Sendo assim, o gasto
6 Fonte: relatrio do projeto WindPACT: WindPACT Turbine Rotor Design Study: June 2000 June 2002
(Revised). (2006). Disponvel em http://www.nrel.gov/wind/windpact.html.
56
energtico do sinal de comando no pode ser calculado. Supondo-se que este

gerador uma mquina assncrona de dupla alimentao, o controle pode ser feito a
partir da tenso de alimentao do rotor, com o estator conectado rede. Esta
tenso influenciar no fluxo rotativo da mquina, influenciando assim no seu torque
eletromagntico.
Um exemplo deste tipo de controle mostrado na figura 4.7. O controle de

nvel 1 responsavel por transformar o sinal de referncia em sinal aplicado pelos
atuadores. So eles: um motor, responsvel por girar a p e assim controlar o
ngulo de pitch; e os conversores do gerador (CG) e da rede (CR), responsveis por
controlar a tenso de alimentao do rotor da mquina assncrona de dupla
alimentao (MADA). O controle de nvel 2 criado para gerar a referncia do
sistema, seja ela a referncia do ngulo de pitch ou a referncia de torque
eletromagntico do gerador. Neste trabalho somente o controle da velocidade de
rotao da MADA foi considerado, sendo o controle de pitch ignorado pois ele feito
para altas velocidades de vento.
Figura 4.7 Aerogerador de velocidade varivel e regulao de pitch. (Fonte: [21])

57
A figura 4.8 mostra o torque eletromagntico e a potncia do gerador, sendo

a potncia calculada a partir da equao 4.4.
Potncia
Torque eletromagntico
200
5
Torque eletromagntico (kN.m)
0
0
Potncia (kW)
-200
-5
-400
Critrio MinSs
-10 Critrio MinGSs Critrio MinSs - Et = 24.8861 W h
-600
Critrio MinEnergia
Critrio MinGSs - Et = 24.8806 W h
-15 -800
Critrio MinEnergia - Et = 24.8872 W h
25 26 27 28 29 30 31 26 28 30 32
Tempo (s) Tempo (s)
(a) (b)
Figura 4.8 Torque eletromagntico (a) e potncia (b) do sistema para o degrau de velocidade de
vento de 4 a 5 m/s. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios.
4.4 CONCLUSO
Num caso real um degrau de referncia no deve ser aplicado, pois os

sistemas eletro-mecnicos no suportam tais variaes, ou suportando podem
acabar por reduzir o tempo de vida da mquina. Os sinais de referncia so sempre
filtrados, sendo que os prprios sistemas mecnicos e eltricos podem fazer esta
filtragem. Observa-se que entre os trs critrios o mais positivo com relao
quantidade de energia produzida o sistema calculado com o critrio MinEnergia,
seguido de MinSs. Apesar das diferenas serem pequenas, deve-se ressaltar que os
trs sistemas calculados so sistemas CRONE. Assim, para que as comparaes de
desempenho sejam vlidas elas devem ser feitas com outros reguladores j
existentes. Sendo estas performances no divulgadas pelos construtores de
aerogeradores, tal comparao no pde ser feita neste trabalho.
O estudo do aerogerador teve seu interesse na ilustrao da aplicao das

leis de comando. Ele termina com diversas perspectivas de estudos os quais levaro
a uma melhor compreenso do funcionamento do sistema. Os testes tendo como
58
entrada degraus de velocidade de vento comprovaram a eficincia dos critrios

estudados na primeira parte deste trabalho.
4.5 TRABALHOS FUTUROS
As perspectivas na sequncia deste trabalho so:
Clculo de um filtro do sinal de referncia, o qual levar em considerao as

limitaes eletro-mecnicas da mquina;
Estudo do sistema de controle a partir da modelagem do gerador e dos

conversores de potncia, permitindo assim o clculo do consumo de potncia do
sistema de controle;
Estudo das perturbaes, como por exemplo uma rajada de vento ou um defeito
mecnico no sistema;
Criao de um sistema de definio do sinal de referncia baseado nas medidas

de velocidade de rotao dos eixos e torque do gerador (considerando que o
vento no medido com a finalidade de gerao do sinal de referncia);
Estudo da eficincia do regulador em situaes extremas de carga;
Estudo da influncia do regulador no tempo de vida dos componentes

mecnicos da mquina.
59
5 CONCLUSO
A Toolbox CRONE de terceira gerao demanda certas vezes tempo e

conhecimentos avanados da teoria de controle e da teoria CRONE para garantir um
regulador de grande desempenho. Este trabalho teve como objetivo automatizar a
otimizao dos parmetros do regulador, exigindo menos esforos para o alcance de
um regulador com boas performances.
Para isto, trs critrios de otimizao foram propostos, sendo eles os

critrios MinSs, MinGSs e MinEnergia. Num primeiro momento uma planta terica foi
estudada, na qual MinSs se sobressaltou como um bom critrio de otimizao,
seguido do critrio MinEnergia. Um segundo estudo visou uma planta mais realista:
um aerogerador. Novamente os critrios MinEnergia e MinSs mostraram bons
resultados, sendo que neste caso MinEnergia teve um melhor desempenho que
MinSs. Sendo assim, a insero dos critrios na Toolbox CRONE leva a um
aumento do seu desempenho. Dada a variao das performances dos critrios
aplicados s diferentes plantas, este trabalho v como perspectiva a insero dos
novos critrios na caixa de ferramentas CRONE CSD de terceira gerao ao lado do
critrio j existente. Assim o usurio ter a opo de escolher o critrio mais
adequado de acordo com as especificaes do sistema.
A simulao do regulador com o auxlio do programa FAST de simulao de

aerogeradores possibilitou uma aplicao real do sistema estudado. As
performances temporais foram condizentes com aquelas verificadas no estudo de
frequncia. O estudo do regulador abriu caminhos para outros trabalhos, como o
estudo da forma de implantao do controle, incluindo a definio dos filtros do sinal
de referncia, alm da criao deste sinal baseado somente na velocidade de
rotao do eixo rpido. Em seguida testes podero ser realizados para: a anlise
das capacidades de rejeio de perturbaes; a verificao das performances do
regulador em face de situaes extremas de carga; e sua influncia na degradao
das partes mecnicas, influenciando no tempo de vida do aerogerador.
60
A caixa de ferramentas CRONE foi melhorada e um regulador para um caso

real foi calculado, ilustrando uma aplicao e verificando o desempenho dos novos
critrios de otimizao. Assim, este trabalho teve um balano positivo, pois atingiu
seus objetivos e abriu caminhos para futuros estudos. Finalmente, ele pde trazer
para a comunidade cientfica da UFPR um mtodo de clculo de reguladores
disponvel em uma caixa de ferramentas gratuita que at ento utilizado
principalmente no laboratrio IMS em Bordeaux na Frana.
61
REFERNCIAS
[1] Lanusse P., Melchior P., Dancla F., Cois O. (2001), Toolbox CRONE: une bote
outils Matlab pour les systmes fractionnaires, Laboratoire d'Automatique
et de Productique (LAP) - UMR CNRS, Equipe CRONE - Universit Bordeaux 1
ENSEIRB.
[2] Grupo de pesquisa CRONE. CRONE Control Design Module - User's Guide.
Verso 4.0. 2010. URL: http://cronetoolbox.ims-bordeaux.fr
[3] Prof. Alexandre Trofino. Controle Robusto. Florianpolis, Agosto de 2000.

Disponivel em http://www.das.ufsc.br/~trofino/disciplinas/das-6600/apostila-
robusto.pdf; acessado em 15/03/2011.
[4] Oustaloup, A.; Mathieu, B. La commande CRONE du scalaire au

multivariable. 2.ed. Paris: Editora Hermes , 1999.
[5] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. Editora Prentice/Hall do Brasil

Ltda. Rio de Janeiro RJ.
[6] Astrom, K.J. Model uncertainty and robust control design. Cosy Workshop
ESF Course, Valencia, Espanha, 1999.
[7] Oustaloup, A. Systmes asservis linaires dordre fractionnaire. Paris:

Editora Masson, 1983.
[8] Gude, J.J.; Kahoraho, E. Simple tuning rules for fractional PI controllers.
Emerging Technologies & Factory Automation, 2009. ETFA 2009. IEEE
Conference on 22-25 Sept. 2009.
[9] Kristiansson, B.; Lennartson, B. Robust and optimal tuning of PI and PID
controllers. 2002. IEE Proc., Part D, Vol. 149 (1), pp. 17-25.
[10] Miranda, M. N. Algoritmos Genticos: Fundamentos e Aplicaes. GTA,

UFRJ. Disponvel em http://www.gta.ufrj.br/~marcio/genetic.html, acessado em
15/03/2011.
62
[11] Feytout, B; Lanusse, P.; Sabatier, J.; Gracia, S. Robust CRONE design for a
variable-ratio planetary gearing in a variable speed wind turbine. Universit
de Bordeaux, IMS UMR5218 CNRS Talence, France. Valeol, Bgles, France.
Submetido para Proceedings of the 7th ASME/IEEE International Conference on
Mechatronic & Embedded Systems & Applications MESA11 August 29-31, 2011,
Washington, DC, USA
[12] I.M. Horowitz, Quantitative feedback design theory QFT. QFT Publications,
Boulder, Colorado, 1993.
[13] Poitiers, F. (2003), Etude et commande de gnratrices asynchrones pour

lutilisation de lnergie olienne. PhDThesis, Universidade de Nantes,
Frana.
[14] Lanusse, P. (1994), De la commande CRONE de premire gnration la

commande CRONE de troisime gnration. PhDThesis, Universidade de
Bordeaux I, Frana.
[15] NWTC Design Codes (FAST by Jason Jonkman,

Ph.D.). http://wind.nrel.gov/designcodes/simulators/fast/. ltima modificao
feita em 05/11/2010; acessado em 02/03/2011.
[16] NWTC Design Codes (TurbSim by Neil Kelley, Bonnie Jonkman.

http://wind.nrel.gov/designcodes/preprocessors/turbsim/. ltima modificao feita
em 03/02/2011; acessado em 21/03/2011.
[17] Edenhofer, O., R. Pichs-Madruga, Y. Sokona, K. Seyboth, D. Arvizu, T. Bruckner,

J. Christensen, J.-M. Devernay, A. Faaij, M. Fischedick, B. Goldstein, G. Hansen,
J. Huckerby, A. Jger-Waldau, S. Kadner, D. Kammen, V. Krey, A. Kumar, A.
Lewis, O. Lucon, P. Matschoss, L. Maurice, C. Mitchell, W. Moomaw, J. Moreira,
A. Nadai, L.J. Nilsson, J. Nyboer, A. Rahman, J. Sathaye, J. Sawin, R. Schaeffer,
T. Schei, S. Schlmer, R. Sims, A. Verbruggen, C. von Stechow, K. Urama, R.
Wiser, F. Yamba, T. Zwickel, 2011: Summary for Policy Makers. In IPCC
Special Report on Renewable Energy Sources and Climate Change
Mitigation [O. Edenhofer, R. Pichs-Madruga, Y. Sokona, K. Seyboth, P.
Matschoss, S. Kadner, T. Zwickel, P. Eickemeier, G. Hansen, S. Schlmer, C. v.
63
Stechow (eds)], Cambridge University Press, Cambridge, United Kingdom and

New York, NY, USA. Disponivel em http://srren.ipcc-wg3.de/report; acessado em
18/05/2011.
[18] Dubois, C. Le guide de lolien, techniques et pratiques. Eyrolles, Paris, 2009.
[19] Chwif, L., Medina, A.C. Modelagem e Simulao de Eventos Discretos,

Teoria & Aplicaes. So Paulo, 2006.
[20] Gonalves Rebelo da Silva, V.R. Um estudo de modelagem do sistema

hibrido MRPII/JITKANBAN aplicado em pequenas e mdias empresas.
Curitiba, 2008.
[21] Camblong, H. Minimisation de limpact des perturbations dorigine olienne

dans la gnration delectricit par des aerognrateurs vitesse variable.
Bordeaux, 2003.
64
ANEXOS
65
A. CRONOGRAMA
2011
Maro Abril Maio Junho
Semana de execuo 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
Tarefa
Pesquisa bibliogrfica x x
Estudo do comando CRONE e da CRONE Toolbox x x x
Definio, estudo e insero na Toolbox dos critrios de otimizao x x x x x x7
Estudo do exemplo de CRONE Users Guide x x x x7
Estudo do regulador para o modelo 1 de aerogerador x
Criao do modelo 2 de aerogerador e estudo do regulador x x x x7
Criao do regulador racional e estudo de suas performances temporais x x x
Elaborao de relatrios tcnicos x x x x x x
Seminrios x x
Tabela A.1 Cronograma.
7 A modificao do critrio energia (forma logartmica) levou um segundo clculo dos reguladores.
66
B. ESTUDO DO CRITRIO ENERGIA
Para verificar que a minimizao do erro leva ao aumento da rapidez e do

amortecimento da resposta ao degrau do sistema, os pargrafos seguintes
descrevem dois casos de estudo de regulao de uma planta simples G(s) (equao
B.1).
1
() =

B.1
Caso de estudo 1: Regulador proporcional integral com a frequncia do

regulador integral igual a frequncia de ganho unitrio desejada para o sistema
Seja o regulador proporcional integral da equao B.2. Este caso de estudo

foi realizado para trs frequncias de ganho unitrio u distintas, com ,= = , e o
ganho k0 calculado em cada situao para garantir o ganho unitrio na frequncia
u.
,= 1 + /,=

() = T + T=
() = T
/,=
B.2
A figure B.1 mostra o resultado das simulaes do sistema para um degrau

na entrada e(t). O clculo da energia total (equao 2.19) foi feito atravs da rea
sob a curva dos sinais de energia de erro (domnio do tempo) e S(s)/s (domnio da
frequncia). Pode-se observar que o sistema mais rpido (aquele com a maior
banda passante, u = i =10 rad/s) possui uma energia menor de erro. Observa-se
tambm que os valores da energia total calculados no tempo e na frequncia so
muito prximos, o que verifica o teorema de Parseval. As diferenas entre os valores
provm do fato que calculo da integral no MATLAB feito atravs de uma somatria
finita de valores no infinitesimais de dt e d.
67
Resposta au degrau unitrio para u= i Mdulo da funo T = C*G/(1+C*G) para u=i

1.5 20
0
1
Mdulo (dB)
Amplitude
-20
i=1 rad/s -40 i=1 rad/s

0.5
i=2 rad/s i=2 rad/s
-60
i=10 rad/s i=10 rad/s
0 -80
0 2 4 6 8 10 10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
Tempo(s)
(rad/s)
(a) (b)
Energia instantnea do erro para u=i Mdulo da funo (S(s)/s)2/2 para u=i
1 0
i=1, Et=0.71139
0.8 -50
i=2, Et=0.35858 Mdulo (dB)
Amplitude
0.6 i=10, Et=0.075829 -100
0.4 -150 i=1, Et=0.70679

i=2, Et=0.35324
0.2 -200
i=10, Et=0.070392
0 -250
0 2 4 6 8 10 10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
Tempo(s)
(rad/s)
(c) (d)
Figura B.1 - Primeiro caso de estudo do critrio de minimizao do erro (i= u). (a) Resposta ao
degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do erro, sendo Et a
energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em frequncia do critrio
estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia .
Caso de estudo 2: Regulador proporcional integral com a frequncia do

regulador integral varivel e a frequncia de ganho unitrio fixa
Com o mesmo regulador proporcional integral da equao B.2, neste caso

de estudo a frequncia de ganho unitrio fixada em u = 1 rad/s e a frequncia i
diferente em cada simulao. Novamente o ganho k0 calculado em cada situao
para garantir o ganho unitrio na frequncia u. Estas situaes representam
sistemas de banda passante prxima, mas com amortecimentos variveis (sendo o
menor amortecimento para i = 2 rad/s e o maior para i = 0,5 rad/s). Pode-se
observar na figura B.2 que o sistema mais amortecido possui a menor energia total
do erro.
68
Resposta au degrau unitrio para u=1 rad/s Mdulo da funo T = C*G/(1+C*G) para u=1 rad/s
2 20
0
1.5
Mdulo (dB)
Amplitude
-20
1
i=0.5 rad/s -40 i=1 rad/s
0.5 i=1 rad/s i=2 rad/s
-60
i=2 rad/s i=10 rad/s
0 -80
0 2 4 6 8 10 10
-4
10
-2
10
0 2
10 10
4
Tempo(s)
(rad/s)
(a) (b)
Energia instantnea do erro para u=1 rad/s Mdulo da funo (S(s)/s)2/2 para u=1 rad/s
1 0
i=0.5, Et=0.56382
0.8
i=1, Et=0.71139
-50
Mdulo (dB)
Amplitude
0.6 i=2, Et=1.1088
0.4 i=0.5, Et=0.5587

-100
i=1, E t=0.70679
0.2
i=2, E t=1.1177
0 -150
0 2 4 6 8 10 10
-4
10
-2
10
0
10
2 4
10
Tempo(s)
(rad/s)
(c) (d)
Figura B.2 - Segundo caso de estudo do critrio de minimizao do erro (u=1 rad/s e i varivel). (a)
Resposta ao degrau unitrio; (b) funo de sensibilidade complementar; (c) energia instantnea do
erro, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio do tempo; (d) representao em
frequncia do critrio estudado, sendo Et a energia total do erro calculada no domnio da frequncia .
O estudo dos casos 1 e 2 demonstrou que a minimizao da energia do erro
resulta num sistema mais rpido e mais amortecido. Todas as simulaes foram
refeitas analisando-se a energia do erro quando o sinal de entrada igual a zero e
insere-se uma perturbao du(t) em forma de degrau na entrada do sistema. As
concluses desse estudo so idnticas quelas do estudo com o degrau como sinal
de entrada: um sistema mais amortecido e/ou mais rpido possui uma energia
menor de erro. Assim, a minimizao do sinal de erro implica num sistema mais
rpido e mais amortecido.
69
C. FIGURAS COMPLEMENTARES DOS RESULTADOS DA OTIMIZAO
Dado o volume de informaes que as figuras de comparao das funes de sensibilidade apresentam, este anexo tem
como objetivo apresentar os resultados completos no expostos no corpo deste trabalho.
70
Modelo: Exemplo CRONE Users Guide
a. Comparao entre os reguladores calculados com o critrio energia em escala linear e em escala logartmica:
T(s) S(s)
100 100
0 0
Limites
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Min Energia
-100 -100
Nom Energia
Max Energia
-200 -200 Min Energia (log)
Nom Energia (log)
Max Energia (log)
-300 -300
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
CS(s) GS(s)
150 -50
100 -100
-150
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
50
-200
0
-250
-50 -300
-100 -350
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura C.1 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com o critrio MinEnergia calculado em escala linear e logartmica. Observa-se ntida
melhora nas caractersticas do regulador calculado com o critrio em escala logartmica. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores
mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.
71
b. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios, os quais possuem um nico gabarito, e o regulador do
exemplo, o qual contm alm do gabarito principal um gabarito em alta e outro em baixa frequncia:
T(s) S(s)
100 100
0 0
Limites
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Min Exemplo
-100 -100 Nom Exemplo
Max Exemplo
-200 -200 Min Critrio S(s)/s
Nom Critrio S(s)/s
Max Critrio S(s)/s
-300 -300 Min Critrio GS(s)/s
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
Nom Critrio GS(s)/s
Frequncia (rad/s) Frequncia (rad/s) Max Critrio GS(s)/s
CS(s) GS(s) Min Critrio energia
150 -50 Nom Critrio energia
Max Critrio energia
100 -100
-150
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
50
-200
0
-250
-50
-300
-100 -350
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura C.2 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a
resposta tima do exemplo. Os reguladores calculados com os critrios propostos possuem um nico gabarito, enquanto o regulador no exemplo possui
tambm gabaritos em alta e baixa frequncia.
72
C. Comparao entre os reguladores calculados com os trs critrios, os quais possuem um nico gabarito, e o regulador do
exemplo, o qual contm alm do gabarito principal um gabarito em alta e outro em baixa frequncia:
T(s) S(s)
100 100
0 0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Limites
Min Exemplo
-100 -100
Nom Exemplo
Max Exemplo
-200 -200
Min Critrio S(s)/s
Nom Critrio S(s)/s
-300 -300
-5 0 5 10 -5 0 5 Max Critrio
10 S(s)/s
10 10 10 10 10 10 10 10
Frequncia (rad/s) Frequncia (rad/s) Min Critrio GS(s)/s
CS(s) GS(s) Nom Critrio GS(s)/s
150 0 Max Critrio GS(s)/s
Min Critrio energia
100 Nom Critrio energia
-100
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Max Critrio energia
50
-200
0
-300
-50
-100 -400
-5 0 5 10 -5 0 5 10
10 10 10 10 10 10 10 10
Figura C.3 - Comparao das funes de sensibilidade da otimizao com os critrios MinGSs, MinSs e MinEnergia (calculado em escala logartmica) e a
resposta tima do exemplo. Os reguladores assim como o exemplo possuem gabaritos em alta e baixa frequncia.
73
T(s) S(s)
5
4
2
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
0
0
Limites
-2 -5 Min Exemplo
Nom Exemplo
-4
Max Exemplo
-10
-6 Min Critrio S(s)/s
3 4 4 5
10 10 10 10 Nom Critrio S(s)/s
Frequncia (rad/s) Frequncia (rad/s) Max Critrio S(s)/s
CS(s) GS(s) Min Critrio GS(s)/s
140 -40 Nom Critrio GS(s)/s
Max Critrio GS(s)/s
-60
130 Min Critrio energia
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
-80 Nom Critrio energia
120 Max Critrio energia
-100
110
-120
100 -140
4 5 6
10 10 10 Frequncia (rad/s)
Frequncia (rad/s)
Figura C.4 - Idem figura C.3 - Detalhe nas regies de interesse.
74
Modelo 1 do aerogerador:
T(s) S(s)
50 20
0
0
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
Restries
-20 Min original
Nom original
-50 Max original
-40
Min S(s)/s
Nom S(s)/s
-100 -60 Max
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2 S(s)/s
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Min GS(s)/s
Nom GS(s)/s
CS(s) GS(s)
50 0 Max GS(s)/s
Min energia
40 -20 Nom energia
Max energia
Mdulo (dB)
Mdulo (dB)
30 -40
20 -60
10 -80
0 -100
-2 -1 0 1 2 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Figura C.5 Modelo de aerogerador 1. Comparao da utilizao dos diferentes critrios para a otimizao do regulador. Original: Toolbox CRONE sem
modificaes; S(s)/s: critrio MinSs; GS(s)/s: critrio MinGSs; energia: critrio MinEnergia. Min, Nom e Max representam respectivamente os valores
mnimo, nominal e mximo das funes de sensibilidade.

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Aluna: Mariely Lopes

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Trabalho apresentado coordenao do

Aluna: Mariely Lopes

Este trabalho de concluso de curso aborda o tema da otimizao da

Palavras-Chave: Controle robusto, comando CRONE, controle de aerogeradores,

This monograph tackles with the thematic of modeling and optimization of

Agradeo ao professor Clodomiro pela disposio para me orientar, pelos

Obrigada equipe VALOREM que me acolheu muito bem durante meu

Obrigada equipe CRONE e outros colegas de trabalho do laboratrio IMS,

Obrigada aos meus familiares e amigos que de alguma forma me ajudaram

Muito obrigada a todos!

1.2 OBJETIVOS ............................................................................................................................. 11

1.2.1 Objetivos Gerais............................................................................................................ 11

1.2.2 Objetivos Especficos .................................................................................................... 11

1.3 JUSTIFICATIVA ....................................................................................................................... 12

1.4 METODOLOGIA ...................................................................................................................... 12

2 OTIMIZAO DO CALCULO DE LEIS DE COMANDO CRONE ................................... 15

2.2 CRONE TOOLBOX CRONE CSD DE TERCEIRA GERAO ................................................ 23

2.3 PROBLEMA DE OTIMIZAO ................................................................................................. 26

2.3.1 Funo objetivo MinEnergia........................................................................................ 27

2.3.2 Funes objetivo MinGSs e MinSs............................................................................... 28

2.4 OTIMIZAO APLICADA NA CAIXA DE FERRAMENTAS CRONE CSD ................................... 29

2.5 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO .............................................................. 34

3.3 CONTROLE DE UM AEROGERADOR ........................................................................................ 38

3.4 MODELOS ESTUDADOS .......................................................................................................... 39

3.4.1 Aerogerador composto de uma mquina sncrona (Modelo 1)..................................... 39

3.4.2 Modelo obtido a partir da linearizao com o programa FAST de um aerogerador em

3.5 SNTESE DAS LEIS DE COMANDO ........................................................................................... 44

3.5.1 Controle do aerogerador composto de uma mquina sncrona (modelo 1) ................. 44

3.5.2 Controle do aerogerador linearizado a partir de FAST (modelo 2) ............................. 45

3.6 CONCLUSO SOBRE OS CRITRIOS DE OTIMIZAO APLICADOS A MODELOS DE

4.2 CRIAO DA REFERNCIA ..................................................................................................... 52

4.3 ANLISE DA RESPOSTA AO DEGRAU ...................................................................................... 53

4.4 CONCLUSO .......................................................................................................................... 57

4.5 TRABALHOS FUTUROS ........................................................................................................... 58

Figura 2.2 - Exemplo de diagramas de Bode e Nichols de uma planta incerta._________________ 16

Figura 2.3 Diagrama do sistema controlado __________________________________________ 17

Figura 2.5 - Diagrama de Black-Nichols de um sistema controlado por um regulador CRONE de

Figura 2.6 - Exemplos de gabaritos. __________________________________________________ 21

Figura 2.7 Gabaritos da funo de transferncia em malha aberta no diagrama de Black-Nichols.

Figura 2.8 - Otimizao do gabarito: influncia dos parmetros a, b, l e h no diagrama de Nichols

Figura 2.9 - CRONE Toolbox de terceira gerao. _______________________________________ 25

Figura 3.2 - Arquitetura do aerogerador do modelo 1 (Fonte: [11]) _________________________ 40

Figura 3.3 - Trem epicicloidal (Fonte: [11]) ___________________________________________ 40

Figura 3.7 - Modelo de aerogerador 2. Comparao da otimizao realizada com os diferentes

Figura 4.1 - Esquema Simulink de testes do sistema em malha fechada. ______________________ 51

Figura 4.2 - Bloco Simulink de criao da referncia. ____________________________________ 52

Figura 4.3 Bloco Simulink do regulador. _____________________________________________ 52

Figura 4.4 Perfil de vento utilizado para o teste do regulador. ____________________________ 54

Tabela 3.1 Modelo 2 do aerogerador. Comparao entre as performances dos reguladores

Tabela A.1 Cronograma.__________________________________________________________ 65

A teoria de controle de sistemas dinmicos possui diversas tcnicas de

Para aplicar os novos mtodos de otimizao, o clculo de um regulador

Esse trabalho de concluso de curso do tipo experimental, pois tem como

1 FAST : Programa de simulao de um aerogerador desenvolvido pelo laboratrio NREL [15].

validao. Finalmente uma concluso tratar das perspectivas para a continuao

O programa MATLAB 7.12.0.635 (2011a) foi utilizado nos clculos e na

1.2.1 Objetivos Gerais

Automatizar o mtodo de clculo dos reguladores CRONE de terceira

1.2.2 Objetivos Especficos

Seja a planta incerta estudada, representa a planta nominal e

= + 2.1

yt yt ut Cs. Gs s