EXAMEN PARCIAL DEL CURSO DE DINMICA

Fecha: 11 de Marzo del 2008

1.- En un instante dado, una gra se

mueve a lo largo de una va a velocidad y
aceleracin que se muestra en la figura,
mientras pivotea simultneamente
alrededor de su eje vertical con velocidad
y aceleracin angular, como se ilustra.
Una pluma OC, sujeta mediante un
pivote horizontal al poste vertical de la
gra, soporta un carro C que se mueve
hacia fuera a lo largo de la pluma con
velocidad y aceleracin que se muestra.
En el instante dado, la pluma se eleva
alrededor del pivote O, como se ilustra,
con velocidad angular y aceleracin
angular. Usando coordenadas esfricas
en el eje vertical OB de la gra,
encuentre la velocidad y aceleracin del
carro C.

Solucin

1).- Orientacin de los vectores unitarios que definen las coordenadas esfricas en OB.
B

e
e
0 C er

2).- Calculo del movimiento de C respecto a OB

a) Identificacin de los parmetros que definen el movimiento.

r = 5m = 90 = 1rad / s

r = 1m / s = 0.5rad / s

1







r = 2m / s 2 = 1rad / s = 2rad / s 2

b) Clculo del movimiento.

____
rOC = 5 er

VC = r er + r e + r sen e = er + 5* 0.5 e + 5*(1) sen90 e
OB

VC = er + 2.5 e 5 e (m / s)
OB

2
2









aC = r r r Sen er + 2 r + r e + 2 r Sen + r Sen e
OB

aC = ( 2 5*0.52 5*1*1) er + ( 2 *1* 0.5 + 5*1) e + ( 2 *1* (1) *1 + 5* (2) *1) e

OB

aC = 4.25 er + 6 e 12 e (m / s 2 )
OB

3).- Calculo del movimiento del marco mvil OB y del punto base O.

____ __ ____
OB = O OB = O
___
VO = 10 e (m s )
___
aO = 4 e (m s ) 2

4).- Calculo de la velocidad y aceleracin de C respecto al marco inercial tierra.

___ ___ ____ ___

VC = VO + VC + OB rOC = er + 2.5 e ( 5 + 10 ) e
OB

__
VC = er + 2.5 e 15 e (m / s)

__
VC = 15.24 m / s

__ __
aC = ao + aC = 4.25 er + 6 e (12 + 4 ) e
OB

__
aC = 4.25 er + 6 e 16 e (m / s 2 )

2
 __
aC = 17.609 m / s 2

2.- En el instante que se muestra, la barra OB

gira en el sentido de la manecillas del reloj con
una velocidad angular OB = 2 rad/s y
aceleracin angular OB = 8 rad/s2. El collarn C
est unido por un perno a una barra AC y se
desliza sobre OB. Usando coordenadas Polares,
determine la velocidad angular y aceleracin
angular de la barra AC en el instante dado.

Solucin

1).- Orientacin de los vectores unitarios e identificacin de los parmetros que definen el
movimiento en coordenadas polares, para los dos puntos de referencia O y A.
er = sen e cos e

e = cos e + sen e
A
r

= 10 pies = 2 rad / s

=? = 8 rad / s 2

=?

r = 36 + 64 = 10 pies

r =0 = AC

r =0 = AC

2) Clculo de la velocidad y aceleracin de C, tomando como punto de referencia a O.

___




VC = e + e = e + 10 * 2 e = e + 20 e (pies/s) .(1)

3
 __


2









aC = e + 2 + e = 10 * 4 e + 2 * 2 + 10 *8 e

__




aC = 40 e + 4 + 80 e

( pies / s )
2
(2)

3) Calculo de la velocidad y aceleracin de C, tomando como punto de referencia a A.

___





4 3
VC = r er + r e = 10* e = 10 e + e .(3)
5 5

(1) = (3) e igualando componentes.

20 pie
= 8 y 20 = 6 = 3.33 rad / s = 8* = 26.6667 s
6

Luego: AC = = 3.33 rad/s

__









aC = r r 2 er + 2 r + r e = 10*3.33 er + 10 e

__
3 4


4 3




aC = 111.11 e e + 10 e + e = 8 66.667 e + 6 88.887 e .(4)
5 5 5 5

(2) = (4) e igualando la componente en e (transversal)

4* 26.667 + 80 = 6 + 88.887 = 16.297 rad / s 2

Luego: AC = 16.297 (rad/s2)

3.- La figura representa un dispositivo para

prensar. En el instante considerado en la
figura, la manivela OA de longitud es
horizontal y son conocidas su velocidad y
aceleracin angulares. El ngulo en B es
recto. Usando el mtodo de los centros
instantneos de velocidad nula, determinar
las velocidades angulares de las barras.

Solucin

1).- Clculo de la velocidad de las barras:

a).- Determinacin de los centros instantneos de velocidad nula y clculos

elementales.

4
  
sen = C1 A =
C1 A sen


tg = C1 B =  cot
C1 B

b).- Clculo de las velocidades

VA 
AB = = = sen (Unidades de velocidad angular)
C1 A 
sen

cos
VB = ABC1 B = sen l =  cos (Unidades de velocidad)
sen

VB  cos cos
CB = = = (Unidades de velocidad angular)
CB 2 2

cos
DB = CB = (Unidades de velocidad angular)
2

4.- En el sistema de engranajes de la figura, OB

gira con B y B conocidas en torno del punto
O fijo. El pin 1, de centro O, tiene 1 y 1
tambin conocidas. Se pide los Valores de 2 y
2. Si OC = r y BC = 2r.

Solucin

1).- Clculo de la velocidad angular del engranaje :

a).- Clculo de la velocidad de B, como parte de la barra OB

VB = B k x 2r j = 3 r B i (1)

b).- Clculo de la velocidad de B, como parte del disco

VB = VA + 2 k x rAB = 1k x 5 r j + 2 k x (2 r j ) = (2r2 5r1 ) i ..(2)

5
 (1) = (2)

3B + 51
3r B = 2r2 5r1 2 = (Unidades de velocidad angular)
2

2).- Clculo de la aceleracin angular del engranaje :

a).- Clculo de la aceleracin de B, como parte de la barra OB

aB = B k x 3r j B2 (3r j ) = 3r B i 3rB2 j

b).- Clculo de la aceleracin de A2 (punto perteneciente al engranaje coincidente

con el punto A1 del engranaje , ambos en A)

a A2 = aB + 2 k x rBA2 22 rBA2 = aB + 2 k x (2r j ) 22 (2r j )

a A2 = (3r B 2r 2 ) i (3r B2 + 2r22 ) j (3)

c).- Clculo de la aceleracin de A1

a A1 = 1k x rOA1 12 rOA1 = 1k x (5r j ) 12 (5r j ) = 5r1 i 5r12 j (4)

Como las aceleraciones tangenciales son iguales (en la direccin horizontal), en (3) y
(4):

3 B + 5r1
3r B 2r 2 = 5r1 2 = (Unidades de aceleracin angular)
2
5.- Los tres slidos de la figura son engranajes cuyo dentado no se muestra. El pin cnico
gira con constante conocida, y el pin tiene constante tambin conocida.
Determinar la velocidad y aceleracin angulares del pin cnico .

6
 Solucin

1).- Clculo de la velocidad angular del pin :

a).- Clculo de la velocidad de A, como parte de en movimiento alrededor del

punto fijo D)

VA = 1 x rDA = ( X i + Y j + Z k ) x ( Ri + R cot 30 j )

VA = Z R 3 i + Z R j + ( X R 3 Y R ) k .(1)

b).- Clculo de la velocidad de A como parte de en movimiento alrededor de un

eje fijo

VA = j x R i = R k (2)

(1) = (2):

Z = 0

X R 3 Y R = R (3)

c).- Clculo de la velocidad de B, como parte de

VB = 1 x rDB = ( X i + Y j ) x (2 R i ) = 2 RY j .(4)

d).- Clculo de la velocidad de B, como parte de

VB = k x rDB = k x (2 R i ) = 2 R j ..(5)

(4) = (5):

7
 ( + )
2 RY = 2 R Y = y X =
3

Luego:

( + )
1 = i j (Unidades de velocidad angular)
3

2).- Clculo de la aceleracin angular:

a).- Por el teorema de adicin

1 = 1 + DC ..(I)
DC

Si:

VC = 1 x rDC y VC = DC x rOC

( + ) R
VC = i j x ( 2 R cos 2 30 i + 2 R cos 30sen30 j ) = ( 2 ) k ..(6)
3 2

Tambin:

3
VC = DC j x 2 R cos 2 30 i = R DC j (7)
2

(7) = (6):

3 R ( 2 R )
R DC = (2 ) DC = j
2 2 3

Luego en (I):

( + ) ( 2)
i j = 1 + j
3 DC 3

( + ) ( + )
1 = i j
DC 3 3

b).- Derivando (I) respecto al tiempo:

8
  0  0
( 2) ( + ) ( + )
1 =  1 + DC x 1 +  DC = j x i j
DC DC 3 3 3

( 2)( + )
1 = k (Unidades de aceleracin angular)
3 3