ROBTICA Y MECATRNICA EDUCATIVA

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CIRCUITO DE OBSTCULOS

En esta prctica el robot Moway seguir un circuito en el cual habr

obstculos. El circuito consiste en una lnea negra sobre una
superficie blanca. Los obstculos estarn sobre la lnea negra.

Cuando el robot llegue a un obstculo, lo detectar con los

sensores de obstculos frontales y lo empujar fuera del circuito
para poder continuar. Al detectar el obstculo encender el LED
frontal blanco.

El programa se divide en dos partes. Primero se realiza un seguimiento de lnea. Despus se detecta si hay un
obstculo en el circuito.

1) SEGUIMIENTO DE LNEA

El seguimiento de lnea se realiza con los sensores de lnea. Dependiendo de la lectura de estos sensores, habr
cuatro estados diferentes en los que el robot realizar la accin necesaria, como se muestra en la siguiente tabla.

Sensor izquierdo Sensor derecho Accin

Blanco Negro Continuar recto. El robot est en la posicin correcta.

Blanco Blanco Giro a la derecha. El robot se ha desviado hacia la izquierda.

Negro Negro Giro a la izquierda. El robot est dentro de la lnea.

Negro Blanco Giro a la izquierda. El robot est al otro lado de la lnea.

Los mdulos condicionales de deteccin de lnea (Sensors Check Line) se configuran como se ha mencionado
en la tabla. Se selecciona la opcin AND para que la condicin sea verdadera slo cuando el estado de ambos
sensores sea el deseado.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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En el seguimiento de lnea las rotaciones se realizan sobre una de las ruedas

del robot, no sobre el centro del mismo. Si se rotase sobre el centro, el robot no
avanzara. A continuacin se muestra la parte del programa correspondiente al
seguimiento de lnea.

Los mdulos de movimiento se configuran para ejecutarse continuamente (opcin run continuously).
A continuacin se explica la configuracin de estos mdulos en el orden en el que aparecen en el diagrama, de arriba
abajo.

Cuando el sensor de lnea izquierdo detecta la superficie blanca y el sensor derecho detecta la lnea negra, el
robot avanza recto (Moway Actions Movement Straight).

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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Cuando ambos sensores detectan la superficie blanca, el robot gira a la derecha. El centro de rotacin es la rueda
derecha y hacia delante (la rueda derecha parada y la rueda izquierda girando hacia delante). El mdulo de rotacin
est ubicado en Moway Actions Movement Rotate.

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Cuando ambos sensores detectan la lnea negra, el robot gira a la izquierda. Por tanto, el centro de rotacin es la rueda
izquierda y hacia delante (la rueda izquierda parada y la rueda derecha girando hacia delante). El mdulo de rotacin
est ubicado en Moway Actions Movement Rotate.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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Cuando el sensor izquierda detecta la lnea negra y el sensor derecho detecta la superficie blanca, el robot gira hacia la
izquierda. La configuracin del mdulo de rotacin es igual que en el caso anterior.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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NOTA: El trazado de flechas desde los mdulos de movimiento hasta el mdulo de deteccin de obstculos (la
siguiente condicin) se realiza pulsando en la marca izquierda de cada mdulo de movimiento y despus en la marca
superior del mdulo de deteccin de obstculos. A continuacin se muestra una imagen del trazado de una de las
flechas.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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2) DETECCIN DE OBSTCULO

Si los sensores de obstculo centrales no detectan ningn obstculo, el

LED frontal se apaga y el programa vuelve al seguimiento de lnea. En
cambio, si el obstculo es detectado, el LED frontal se enciende y el robot
realiza las acciones necesarias para empujarlo fuera del circuito.

Una vez que el obstculo ha sido detectado, el robot realiza las siguientes acciones. En este caso, todas las rotaciones
se realizan sobre el centro del robot.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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NOTA: Los valores de distancia recorrida pueden ser ajustados en funcin del tamao del obstculo.

En primer lugar, Moway se posiciona a un lado del obstculo:

Gira 90 grados a la derecha

Avanza 15 centmetros
Gira 90 grados a la izquierda
Avanza 10 centmetros

Debajo se muestra un ejemplo de configuracin para conseguir un

movimiento recto de 15 centmetros. Se debe seleccionar las opciones de
distancia constante (Constant distance) y terminar el lmite de distancia
(finish time/distance limit).

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez

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Despus el robot gira para tener el obstculo en frente y sacarlo del circuito:

Gira 90 grados a la izquierda

Avanza 15 centmetros

Finalmente regresa a la lnea negra en la posicin en la que estaba al detectar

el obstculo. El robot repite las mismas acciones, pero retrocediendo y
cambiando el sentido de giro:

Retrocede 15 centmetros
Gira 90 grados a la derecha
Retrocede 10 centmetros
Gira 90 grados a la derecha
Retrocede 15 centmetros
Gira 90 grados a la izquierda

Ahora el robot est en la misma posicin en la que detect el obstculo. Entonces el programa regresa al seguimiento
de lnea.

Lic. M.A. Jorge Alejandro Cruz Hernndez