UNIVERSIDAD DEL VALLE

FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRONICA

CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

PROYECTO FINAL
TALLER ELECTRNICO II

TITULO DEL TALLER:

COCHE DE BEBE CON MOVIMIENTO AUTOMATIZSDO

DOCENTE:

ING. ARIEL ENCINAS

ESTUDIANTE:

CAROLINA MICHELLE CESPEDES QUEVEDO

GESTIN:
INVIERNO/2017
TEMARIO

CAPITULO I: INTRODUCCION

1.1. PRESENTACION
1.2. ANTECEDENTES
1.3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.3.1. Identificacin del Problema
1.3.2. Formulacin del Problema
1.4. JUSTIFICACION
1.4.1. Justificacin Acadmica
1.4.2. Justificacin Tcnica
1.4.3. Justificacin Econmica
1.4.4. Justificacin Social
1.5. OBJETIVOS
1.5.1. Objetivo General
1.5.2. Objetivos Especficos
1.6. LIMITES Y ALCANCE
1.6.1. Lmites
1.6.2. Alcances
1.7. METODOLOGIA
1.7.1. Tipo de Estudio
1.7.2. Mtodo y Tcnica

CAPITULO II: MARCO TEORICO

2.1. SENSOR DE ULTRASONIDO

2.2. ARDUINO UNO
2.3. MOTOR DC

2
 2.4. MODULO L293

CAPITULO III: MARCO PRACTICO

3.1. CIRCUITO ELECTRICO

3.2. ETAPA DE ENTRADA
3.3. ETAPA DE PROCESAMIENTO
3.3.1 Programa en Arduino
3.4. ETAPA DE CONTROL DE LOS MOTORES
3.5. ETAPA DE SALIDA

CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES

3
CAPITULO I: INTRODUCCIN

1.1. PRESENTACIN

Si te ests preguntado entre sacar la carriola o no, en das lluviosos recuerda que
es ms fcil sostener el paraguas con una mano que si llevas las dos libres, que
ocupadas empujando publico la pgina web http://seahorse-baby.com/porteo-bajo-
la-lluvia/ el 27 de junio del 2014. La carriola o cochecito de bebe se ha convertido
en un elemento de primera necesidad al momento de hacerse cargo de un bebe.

1.2. ANTECEDENTES.

El primer cochecito fue construido en 1733 por William Kent, un arquitecto famoso
de la poca, para los hijos del Duque de Devonshire. Este cochecito fue creado para
ser tirado por un pony o una cabra. Los cochecitos de nio se hicieron populares en
el Reino Unido a partir de 1840. Incluso est documentado que la Reina Victoria

4
adquiri tres coches de beb de la Hitchins Baby Store. Ya en 1889 fue diseado
el primer cochecito predecesor a los sistemas polivalentes actuales. Este consista
de una cuna grande que se poda poner de tal manera, que el beb mirase hacia la
persona que lo empujaba o hacia al frente. Sin embargo, recin desde 1920 se
hicieron los cochecitos accesibles para las familias de clase media. En est poca
tambin mejor la seguridad: la suspensin fue agregada, frenos, ruedas ms
grandes y estables y un chasis ms pesado. En los aos 70, sin embargo, la
tendencia volvi hacia una versin ms bsica, no completamente suspendida y con
un cuerpo desmontable. Ahora los cochecitos de nio se utilizan muy raramente,
siendo grandes y costosos en comparacin con los sistemas polivalentes. Una de
las marcas ms conocidas y duraderas en el Reino Unido es Silver Cross, que fue
fabricada primero en Guiseley, cerca de Leeds, en 1877, aunque esta fbrica ahora
se ha cerrado.

1.3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

1.3.1. Identificacin del Problema.

El problema es la falta de libertad de movimiento por parte de la persona que pasea

un cochecito de bebe. El porteo del bebe debe ser cmodo y de fcil uso para que
una persona pueda realizar actividades comunes mientras lleva al bebe consigo. Un
coche de bebe normal requiere del uso de ambas manos al ser empujado, siendo
esto incmodo y poco prctico.

5
 1.3.2. Formulacin del Problema.

Se puede automatizar un cochecito de bebe para brindar comodidad al usuario?

1.4. JUSTIFICACIN.

1.4.1. Justificacin Acadmica.

Se justifica acadmicamente mediante el uso de motores y sensores de movimiento

para la automatizacin del cochecito de bebe.

1.4.2. Justificacin Tcnica.

El trabajo se justifica tcnicamente por un circuito de potencia diseado para el

control de los motores.

1.4.3. Justificacin Social

El coche de bebe comn es cmodo en el porteo de un infante, pero a su vez quita

la libertad de ambas manos a la mama o persona encargada. El objetivo del porteo
es la comodidad y facilidad, el cochecito de bebe inteligente tendr ambas
caractersticas

6
 1.5. OBJETIVOS.

1.5.1. Objetivo General.

Implementar el prototipo de un cochecito de bebe con avance automatizado que no

requiera ser empujado, brindando as ms comodidad en el traslado de un infante.

1.5.2. Objetivos Especficos.

Disear la etapa de sensores de ultrasonido

Realizar el programa en Arduino
Disear la etapa de control de los motores
Elegir una batera optima
Implementar el prototipo final

1.6. LMITES Y ALCANCES.

1.6.1. Limites

El coche de bebe podr llevar nicamente un bebe.

El coche de bebe podr seguir a una solo persona
El coche de bebe no est diseado para funcionar en subidas con mucha
pendiente y las calles empedradas
El coche de bebe presentara redundancia en el freno, para seguridad del
infante.
7
 1.6.2. Alcances

Para la etapa de entrada, los sensores detectaran a una persona a medio

metro de distancia como mximo.
Se har un prototipo del cochecito de bebe a menor escala

1.7. METODOLOGA:

1.7.1.Tipo de Estudio

Es un estudio de investigacin, descriptiva explicativa puesto que la informacin

es recopilada de diferentes medios para el desarrollo del proyecto, que a su vez
est divido por etapas que se describen y explican con el desarrollo del mismo.

1.7.2.Mtodo y Tcnica

Este proyecto es desarrollado mediante un mtodo hipottico, deductivo y

experimental, debido a que el circuito est planteado mediante una hiptesis por lo
tanto es denominado hipottico.

Deductivo en el desarrollo del mismo, al implementarlo y analizarlo. Y finalmente

experimental por la jerarqua del mismo que debe ser de tipo experimental ya que
es aplicado en prctica.

8
1.8. Solucion Propuesta

1.8.1. Descripcion

Se propone como solucion un cochecito de bebe que detecte el movimiento de

la persona q lo pasee y avance automaticamente, si la persona retroce el coche
tambien retrocedera.

1.8.2 Diagrama de contexto

9
 1.8.3. Diagrama de Bloques

Circuito de
Movimiento Sensor Controlador
potencia

Batera
Motores

1.8.4 Diagrama de Flujo

Inicio

sensor

Persona a
distancia < a 50
cm

Retrocede Avanza

10

Fin
DIAGRAMA DE GANTT

ACTIVIDADES SEMANA1 SEMANA 2 SEMANA 3 SEMANA 4

PERFIL
MARCO TEORICO
MARCO PRACTICO
PROTOTIPO
PRUEBAS
CONCLUSIONES
RECOMENDACIONES
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS

11
CAPITULO 2: MARCO TEORICO

2.1 SENSOR DE ULTRASONIDO

Los sensores de ultrasonido o sensores ultrasnicos son detectores de

proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a
distancias que van desde pocos centmetros hasta varios metros. El sensor
emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en regresar. Estos
reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en
seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoracin.
Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con
diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes materiales.
Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han
de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo de
transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso
de emisin y el impulso del eco.

12
 2.2. ARDUINO UNO

Arduino (Genuino a nivel internacional hasta octubre 2016), es una compaa de

hardware libre y una comunidad tecnolgica que disea y manufactura placas de
desarrollo de hardware, compuestas por Microcontroladores, elementos pasivos y
activos . Por otro lado las placas son programadas a travs de unentorno de
desarrollo (IDE), el cul compila el cdigo al modelo seleccionada de placa.

Arduino se enfoca en acercar y facilitar el uso de la electrnica y programacin de

sistemas embebidos en proyectos multidisciplinarios.12Toda la plataforma,
incluyendo sus componentes de hardware (esquemticos) y Software, son liberados
con licencia de cdigo abierto que permite libertad de acceso a ellos..3

13
El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un microcontrolador,
usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analgicos de entrada/salida,4 los
cuales pueden conectarse a placas de expansin (shields), que amplan las
caractersticas de funcionamiento de la placa Arduino. Asimismo, posee un puerto
de conexin USB desde donde se puede alimentar la placa y establecer
comunicacin con el computador.

Por otro lado, el software consiste en un entorno de desarrollo (IDE) basado en el

entorno de processing y lenguaje de programacin basado en Wiring, as como en
el cargador de arranque (bootloader) que es ejecutado en la placa.4 El
microcontrolador de la placa se programa mediante un computador, usando una
comunicacin serial mediante un convertidor de niveles RS-232 a TTL serial.

La primera placa Arduino fue introducida en 2005, ofreciendo un bajo costo y

facilidad de uso para novatos y profesionales. Buscaba desarrollar proyectos
interactivos con su entorno mediante el uso de actuadores y sensores. A partir de
octubre de 2012, se incorporaron nuevos modelos de placas de desarrollo que usan
microcontroladores Cortex M3, ARM de 32 bits,5 que coexisten con los originales
modelos que integran microcontroladores AVR de 8 bits. ARM y AVR no son
plataformas compatibles en cuanto a su arquitectura y por lo que tampoco lo es su
set de instrucciones, pero se pueden programar y compilar bajo el IDE
predeterminado de Arduino sin ningn cambio.

Las placas Arduino estn disponibles de dos formas: ensambladas o en forma de

kits "Hazlo t mismo" (por sus siglas en ingls "DIY"). Los esquemas de diseo del
Hardware estn disponibles bajo licencia Libre, con lo que se permite que cualquier

14
persona pueda crear su propia placa Arduino sin necesidad de comprar una
prefabricada. Adafruit Industries estim a mediados del ao 2011 que, alrededor de
300 000 placas Arduino haban sido producidas comercialmente y en el ao 2013
estim que alrededor de 700 000 placas oficiales de la empresa Arduino estaban en
manos de los usuarios.

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede

ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data,
etc. Una tendencia tecnolgica es utilizar Arduino como tarjeta de adquisicin de
datos desarrollando interfaces en software como JAVA, Visual Basic y LabVIEW.6
Las placas se pueden montar a mano o adquirirse. El entorno de desarrollo
integrado libre se puede descargar gratuitamente.

El proyecto Arduino recibi una mencin honorfica en la categora de Comunidades

Digitales en el Prix Ars Electrnica de 2006.789

Arduino como herramienta educativa es muy til y efectiva. Existen diferentes web
con recursos, tutoriales, trucos, ejercicios Existen tutoriales oficiales de Arduino.

Arduino tiene una gran comunidad a su alrededor donde puedes encontrar material
de calidad y muy til, desde tutoriales para iniciarse desde cero hasta aquellos
destinados a usuarios ms avanzados.

2.3. MOTOR DC

15
Un motor elctrico de Corriente Continua es esencialmente una mquina que
convierte energa elctrica en movimiento o trabajo mecnico, a travs
de medios electromagnticos.

FUNDAMENTOS DE OPERACIN DE LOS MOTORES ELCTRICOS

En magnetismo se conoce la existencia de dos polos: polo norte (N) y polo sur (S),
que son las regiones donde se concentran las lneas de fuerza de un imn. Un motor
para funcionar se vale de las fuerzas de atraccin y repulsin que existen entre los
polos. De acuerdo con esto, todo motor tiene que estar formado con polos
alternados entre el estator y el rotor, ya que los polos magnticos iguales se repelen,
y polos magnticos diferentes se atraen, produciendo as el movimiento de rotacin.

Un motor elctrico opera primordialmente en base a dos principios: El de induccin,

descubierto por Michael Faraday en 1831; que seala, que si un conductor se
mueve a travs de un campo magntico o est situado en las proximidades de otro
conductor por el que circula una corriente de intensidad variable, se induce una
corriente elctrica en el primer conductor. Y el principio que Andr Ampre observo
en 1820, en el que establece: que si una corriente pasa a travs de un conductor
16
situado en el interior de un campo magntico, ste ejerce una fuerza mecnica o
f.e.m. (fuerza electromotriz), sobre el conductor.

El movimiento giratorio de los motores de C.C. se basa en el empuje derivado de la

repulsin y atraccin entre polos magnticos. Creando campos constantes
convenientemente orientados en estator y rotor, se origina un par de fuerzas que
obliga a que la armadura (tambin le llamamos as al rotor) gire buscando "como
loca" la posicin de equilibrio.

Gracias a un juego de conexiones entre unos conductores estticos, llamados

escobillas, y las bobinas que lleva el rotor, los campos magnticos que produce la
armadura cambian a medida que sta gira, para que el par de fuerzas que la mueve
se mantenga siempre vivo.

17
Utilizacin de los motores de corriente directa [C.D.] o corriente continua [C.C.]

Se utilizan en casos en los que es importante el poder regular continuamente la

velocidad del motor, adems, se utilizan en aquellos casos en los que es
imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores accionados
por pilas o bateras. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el
mismo numero de polos y el mismo numero de carbones.

2.4 MODULO L298

Permite controlar hasta 2 motores de corriente continua o un motor paso a paso

bipolar. Tambin permite controlar un motor paso a paso unipolar configurado como
bipolar de forma muy sencilla y eficaz.

El mdulo permite controlar el sentido de giro y velocidad mediante seales TTL

que se pueden obtener de microcontroladores y tarjetas de desarrollo
como Arduino, Raspberry Pi y lauchpads de Texas Instruments.
Caractersticas

Voltaje de alimentacin, mnimo de 5 V. Posee dos entradas, una de 5V para

controlar la parte lgica y otra para alimentar las salidas al motor, que pueden ser
de 5V o ms.
La tarjeta tiene la opcin de habilitar un regulador LM7805 integrado en ella para
alimentar la parte lgica con lo que se puede alimentar la tarjeta con 12V por
ejemplo.
Corriente mxima 2 Amperios.
Posee 6 entradas de control (ver tabla de control)
Admite entradas de seal PWM para el control de velocidad.

18
 Dimensiones: 43 mm x 23,9 mm x 43 mm.
Salidas: para 2 motores de DC o para un motor bipolar paso a paso.

19
CAPITULO III: MARCO PRACTICO

3.1 CIRCUITO ELECTRICO

3.2 ETAPA DE ENTRADA

La entrada son dos sensores de ultraasonido en la parte delantera del coche de

bebe.

3.3 ETAPA DE PROCESAMIENTO

20
A la etapa de entrada se conecta el modulo Arduino UNO, el cual estara programado
para recibir la informacion de los sensores de ultrasonido, sacara una media de la
distancia a la cual se encuentra la persona y de acuerdo al resultado controlara la
siguiente etapa.

Programa del Arduino UNO

int trigPin1=2;
int echoPin1=3;

int trigPin2=4;
int echoPin2=5;

int distancia;

//motorA
int enA=10;
int in1=9;
int in2=8;

//motorB
int enB=6;
int in3=7;
int in4=11;

21
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin1, OUTPUT);
pinMode(echoPin1, INPUT);
pinMode(trigPin2, OUTPUT);
pinMode(echoPin2, INPUT);

pinMode(enA,OUTPUT);
pinMode(enB,OUTPUT);
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
}

void loop() {

long duration1, distance1;

int setpoint=40;
digitalWrite(trigPin1, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin1, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin1, LOW);
22
 duration1 = pulseIn(echoPin1, HIGH);
distance1 = (duration1/2) / 29.1;
long duration2, distance2;
digitalWrite(trigPin2, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin2, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin2, LOW);
duration2 = pulseIn(echoPin2, HIGH);
distance2= (duration2/2) / 29.1;

distancia=(distance1+distance2)/2;

if(distancia<=30){
digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
analogWrite(enA,200);
digitalWrite(in4,HIGH);
digitalWrite(in3,LOW);
analogWrite(enB,200);
}
if(distancia>=40){
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,HIGH);
23
 analogWrite(enA,200);
digitalWrite(in4,LOW);
digitalWrite(in3,HIGH);
analogWrite(enB,200);
}
if(distancia>30&&distancia<40){
digitalWrite(in1,LOW);
digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(enA,LOW);
digitalWrite(in3,LOW);
digitalWrite(in4,LOW);
digitalWrite(enB,LOW);
delay(10);
}
delay(10);

3.4 ETAPA DE CONTROL DE MOTORES

En esta etapa, las salidas del Arduino van al modulo L293, el cual habilitara la
funcion de los motores y controlara la direccion del giro de cada uno, asi el cochecito
de bebe podra avanzar y retrocer cuando sea necesario. Este modulo tambien
alimentara los motores, ya que no es la misma alimentacion para los motores que
para el resto del circuito.

24
3.5 SALIDA

En esta etapa se conectan los motores DC al circuito anterior, y se pondran llantas

a los motores, para el movimiento automatizado del coche de bebe.

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CONCLUSIONES

El prototipo de coche de bebe con movimiento automatizado se realizo con

xito, el cochecito avanza cuando la persona se acerca, y si la persona se
aleja el coche retrocede. Si la persona se mantiene inmovil el cochecito
tambien quedara inmovil a una distancia entre 30cm y 40cm.
El coche de bebe presenta buen manejo de los motores en cuanto a direccion
y freno, sin embargo, no cuenta con mucha velocidad, esto brinda un poco
mas de seguridad en el porteo de un bebe.

RECOMENDACIONES

El prototipo de coche de bebe con movimiento automatizado tiene un optimo

funcionamiento en pisos lisos. Para su uso en exteriores se recomienda el
uso de ruedas mas robustas.
Por seguridad en el porteo de un bebe, los giros deben ser exactos, es por
esto que el cochecito de bebe solo va en una direccion, por lo que, el usuario
debe realizar los giros manualmente.

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BIBLIOGRAFIA

Oxer, Jonathan; Blemings, Hugh (28 de diciembre de 2009). Practical Arduino:

Cool Projects for Open Source Hardware (1 edicin).
Noble, Joshua (15 de julio de 2009). Programming Interactivity: A Designer's
Guide to Processing, Arduino, and openFramework (1 edicin).
Banzi, Massimo (24 de marzo de 2009). Getting Started with Arduino (1
edicin).

WEBGRAFIA

https://www.xataka.com/especiales/guia-del-arduinomaniaco-todo-lo-que-
necesitas-saber-sobre-arduino

http://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/

http://www.sensorstecnics.net/es/productos/category/105/sensores-y-
transmisores/sensores-ultrasonicos

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