Protótipo de Um Robô Móvel de Baixo Custo para Uso Interdisciplinar em Cursos Superiores de Engenharia

Universidade Federal da Bahia
Instituto de Matemtica / Escola Politcnica

Departamentos de Cincia da Computao & Engenharia Mecnica
Programa de Ps-Graduao em Mecatrnica - Sistemas Computacionais
SRGIO RICARDO XAVIER DA SILVA
PROTTIPO DE UM ROB MVEL DE BAIXO CUSTO PARA USO

INTERDISCIPLINAR EM CURSOS SUPERIORES DE ENGENHARIA E
COMPUTAO
Salvador
2011
SRGIO RICARDO XAVIER DA SILVA
PROTTIPO DE UM ROB MVEL DE BAIXO CUSTO PARA USO

INTERDISCIPLINAR EM CURSOS SUPERIORES DE ENGENHARIA E
COMPUTAO
Trabalho apresentado ao Programa de Ps-Graduao em

Mecatrnica dos Departamentos de Engenharia Mecnica
& Cincia da Computao da Universidade Federal da
Bahia como requisito parcial para obteno do grau de
Mestre em Mecatrnica.
Orientador: Prof. Dr. Luciano Porto Barreto
Salvador
2011
S586 Silva, Srgio Ricardo Xavier da
Prottipo de um Rob Mvel de Baixo Custo para uso
Interdisciplinar em cursos superiores de Engenharia e
Computao / Srgio Ricardo Xavier da Silva. Salvador,
2011.
220 f. : il. color.
Orientador: Prof. Doutor Luciano Porto Barreto
Dissertao (mestrado) Universidade Federal da Bahia.

Escola Politcnica, 2011.
1. Robtica - Educao. 2. Kit - robtica. 3. Robs - Baixo

custo. I. Barreto, Luciano Porto. II. Universidade Federal da
Bahia. III.Ttulo.
CDD 629.892
Ao meu filho, Serginho, que ilumina a minha vida.
minha esposa, Gracielle, pelo seu amor incondicional.

AGRADECIMENTOS
A minha amada esposa Gracielle Mendona Lins da Silva, que sempre com sua
compreenso, incentivo, amor, carinho, estmulo e pacincia, foi fundamental para o
cumprimento desta jornada.
Ao meu filho, Srgio Ricardo Xavier da Silva Jnior que para mim, motivo de
felicidade.
Aos meus pais, Adilson Carlos da Silva (in memoriam) e Hildete Alves Xavier da
Silva que nunca mediram esforos em me auxiliar.
Ao meu irmo, Saulo Rondinelli pelo apoio, incentivo e carinho.
A meu orientador, Prof. Dr. Luciano Porto Barreto, pelo incentivo, pacincia,
ensinamento, dedicao e tempo dispensados no criterioso trabalho de
acompanhamento e orientao deste trabalho.
Aos professores e funcionrios do Mestrado Acadmico em Mecatrnica da
Universidade Federal da Bahia, pelo apoio na realizao deste curso.
A Universidade Salvador (UNIFACS) por tornar possvel a realizao desta
conquista, oferecendo toda a estrutura utilizada durante a pesquisa.
Ao Departamento de Cincias Exatas e da Terra (DCET) da Universidade do Estado
da Bahia (UNEB), pelo apoio dado durante a realizao do Mestrado.
Aos amigos Rafael Arajo, Murilo Plnio e Victory Fernandes, pela orientao e apoio
s ideias desenvolvidas e a todo o suporte ao andamento do projeto.
Aos alunos Jadson Sampaio, tcnico do Ncleo de Mecnica Aplicada da UNIFACS,
pela importante ajuda na elaborao dos desenhos tcnicos e usinagem das peas
mecnicas do prottipo; e a ngelo Reis pelas importantes dicas na elaborao dos
algoritmos do kit didtico.
A todos os alunos da Universidade Salvador, que participaram ativamente de todas
as atividades realizadas durante essa pesquisa.
A todos que direta ou indiretamente me apoiaram para a realizao deste trabalho.
O ser humano vivncia a si mesmo, seus pensamentos como algo separado do
resto do universo - numa espcie de iluso de tica de sua conscincia. E essa
iluso uma espcie de priso que nos restringe a nossos desejos pessoais,
conceitos e ao afeto por pessoas mais prximas. Nossa principal tarefa a de nos
livrarmos dessa priso, ampliando o nosso crculo de compaixo, para que ele
abranja todos os seres vivos e toda a natureza em sua beleza. Ningum conseguir
alcanar completamente esse objetivo, mas lutar pela sua realizao j por si s
parte de nossa liberao e o alicerce de nossa segurana interior.
Albert Einstein.
RESUMO
Atualmente crescente o uso de novas tecnologias para auxiliar o processo de

ensino e aprendizagem em diversas partes do mundo. Neste contexto, a Robtica
Educacional tem mostrado notveis progressos em diversos contextos educacionais.
Apesar da utilidade e da versatilidade dessa ferramenta educacional, ela ainda no
utilizada em larga escala em nosso pas. O presente trabalho descreve o projeto e a
implementao de um kit de robtica educacional de baixo custo voltado s
Universidades brasileiras, em especial, aos cursos de engenharia e computao.
Para alcanar tais objetivos, foram realizados estudos comparativos entre diferentes
kits robticos comercializados no mercado no intuito de mensurar os custos
associados e avaliar os recursos de hardware e software necessrios ao
desenvolvimento do projeto para uso efetivo em sala de aula. A anlise desses
requisitos norteou a concepo e o desenvolvimento do kit de robtica educacional
denominado Tesla. Este trabalho fornece uma descrio completa de todos os
componentes de hardware e software e um manual passo a passo acerca da
construo e programao do rob Tesla.
Palavras-chave: Robtica na Educao, Kit de robtica, Robs Mveis, Robs de

Baixo Custo, Tecnologia Educacional.
ABSTRACT
The use of new technologies in teaching and learning processes is currently

increasing all over the world. Educational robotics has made remarkable progress in
several educational contexts. Despite the advantages of such approach, robotics has
been modestly employed as an educational tool in Brazil. We believe this is mainly
due to the high costs associated to the construction or acquisition of a robotic kit.
This work describes the design and implementation of a low-cost educational robotic
kit to be used in Brazilian Universities, especially on engineering and information
technology courses. We performed a domain analysis to identify the requirements for
building a robotic kit according to the expectations of students and teachers as well
as current commercial off-the-shelf kits. Based on these requirements, we conceived
a low-cost mobile robot named Tesla. In this work we present a complete description
of all the hardware and software components and a step by step guide to build and
program Tesla.
Key-words: Robots in Education, Robot Kit, Mobile Robots, Low-Cost Robots,

Educational Technology.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - Rob Aibo. ................................................................................................ 27

Figura 2 - Spirit. ......................................................................................................... 28
Figura 3 - Motoman Arc Welding Robots. ................................................................. 28
Figura 4 - Asimo. ....................................................................................................... 29
Figura 5 - Shakey. ..................................................................................................... 31
Figura 6 - Stanford Cart. ............................................................................................ 32
Figura 7 - Robs Roomba e Scooba. ........................................................................ 33
Figura 8 - Super Robby. ............................................................................................ 37
Figura 9 - Robokit. ..................................................................................................... 38
Figura 10 - Mdulo RCX ............................................................................................ 39
Figura 11 - Robolab (Modo Inventor). ....................................................................... 40
Figura 12 - Lego Mindstorms NXT. ........................................................................... 41
Figura 13 - GoGo Board. ........................................................................................... 42
Figura 14 - RoboFcil. ............................................................................................... 43
Figura 15 - Hajime. .................................................................................................... 44
Figura 16 - Pesquisa online para o professor. ........................................................... 58
Figura 17 - Pesquisa online para o aluno. ................................................................. 59
Figura 18 - Faixa etria dos professores entrevistados. ............................................ 61
Figura 19 - Disposio dos professores para aplicao do kit em suas aulas. ......... 63
Figura 20 - Faixa etria dos alunos entrevistados. .................................................... 64
Figura 21 - Rob Tesla .............................................................................................. 66
Figura 22 - Sensores ticos de reflexo (CNY70). .................................................... 69
Figura 23 - Sensores fim de curso. ........................................................................... 69
Figura 24 - Cabo de Conexo Paralelo. .................................................................... 71
Figura 25 - Interligao dos mdulos do rob. .......................................................... 72
Figura 26 - Mdulo de Controle. ................................................................................ 74
Figura 27 - Teste do sistema de alimentao............................................................ 75
Figura 28 - Etapa de Retificao e Filtro de Tenso. ................................................ 75
Figura 29 - Sistema de Segurana do Mdulo de Controle. ...................................... 76
Figura 30 - Comprovao da tenso de alimentao. ............................................... 76
Figura 31 - Tenso eltrica de sada do regulador 7812. .......................................... 77
Figura 32 - Refrigeradores dos reguladores de tenso. ............................................ 77
Figura 33 - Sistema de Alimentao Eltrica do Microcontrolador. ........................... 79
Figura 34 - Oscilador Tipo XT. .................................................................................. 80
Figura 35 - Conexo DB25. ....................................................................................... 81
Figura 36 - Esquema completo utilizado para a programao do PIC. ..................... 83
Figura 37 - Imagem 3D do Mdulo de Controle. ....................................................... 84
Figura 38 - Mdulo de Potncia. ............................................................................... 86
Figura 39 - Circuito de acondicionamento do sinal do sensor. .................................. 87
Figura 40 - Transistores Darlington. .......................................................................... 87
Figura 41 - Ponte H. .................................................................................................. 88
Figura 42 - Transistores formando as duas pontes H. .............................................. 89
Figura 43 - Borne de entrada de alimentao dos motores. ..................................... 89
Figura 44 - Bornes para conexo dos sensores. ....................................................... 90
Figura 45 - Detalhe da conexo dos sensores ticos. ............................................... 90
Figura 46 - Conexo eltrica dos sensores ticos..................................................... 91
Figura 47 - Bornes utilizados para entradas e sadas digitais. .................................. 91
Figura 48 - Esquema eltrico do circuito vibrador para o alto-falante. ...................... 92
Figura 49 - Esquema eltrico da etapa de amplificao para o alto-falante. ............. 93
Figura 50 - Fio plano de 26 vias. ............................................................................... 94
Figura 51 - Imagem 3D do Mdulo de Potncia. ....................................................... 94
Figura 52 - Mdulo dos Sensores. ............................................................................ 96
Figura 53 - Esquema da seo transmissora de ultassons. ...................................... 97
Figura 54 - Duas primeiras etapas da seo receptora de ultrassons. ..................... 97
Figura 55 - Duas ltimas etapas da seo receptora de ultrassons. ......................... 98
Figura 56 - Esquema eltrico da seo receptora de ultrassons............................... 98
Figura 57 - Alterando a sensibilidade do detector de movimento. ............................. 99
Figura 58 - Detector de sons do Mdulo de Sensores. ............................................. 99
Figura 59 - Circuito eletrnico do detector de sons. ................................................ 100
Figura 60 - Conexo entre o mdulo de sensores e de potncia. ........................... 100
Figura 61 - Imagem 3D do Mdulo dos Sensores. .................................................. 101
Figura 62 - Mdulo de Sensores de Luz. ................................................................ 103
Figura 63 - Circuito de disparo ou Schimitt-Trigger. ................................................ 104
Figura 64 - Conexo eltrica do Mdulo de Sensores de Luz. ................................ 104
Figura 65 - Teste dos sensores de luz. ................................................................... 105
Figura 66 - Imagem 3D do Mdulo de Sensores de Luz. ........................................ 106
Figura 67 - Mdulo do Brao Mecnico. .................................................................. 107
Figura 68 - Brao Mecnico. ................................................................................... 107
Figura 69 - Esquema de conexo do brao mecnico. ........................................... 108
Figura 70 - Ponte H do motor do brao mecnico. .................................................. 108
Figura 71 - Conexo do PIC12C508A com a ponte H do brao mecnico. ............ 109
Figura 72 - Esquema global do controle da pina do brao mecnico. ................... 110
Figura 73 - Imagem 3D do Mdulo do Brao Mecnico. ......................................... 110
Figura 74 - Alicate de Corte..................................................................................... 112
Figura 75 - Desencapador de Fios. ......................................................................... 113
Figura 76 - Layout do Mdulo de Controle, normal (A) e espelhada (B). ................ 114
Figura 77 - Processo de transferncia trmica (ferro de passar roupas). ............... 114
Figura 78 - Cortando a placa de circuito impresso. ................................................. 115
Figura 79 - Placa antes do processo de corroso. .................................................. 115
Figura 80 - Corroso e limpeza da placa de circuito impresso. ............................... 116
Figura 81 - Processo de perfurao da placa e soldagem dos componentes. ........ 116
Figura 82 - Soldador (ferro de solda) e Liga de Estanho/Chumbo. ......................... 117
Figura 83 Dessoldador. ........................................................................................ 118
Figura 84 - Multmetro Digital. ................................................................................. 119
Figura 85 - Multmetro Analgico. ........................................................................... 119
Figura 86 - Desenho tcnico do chassi do rob. ..................................................... 120
Figura 87 - Chassi com motores e compartimento de pilhas................................... 121
Figura 88 - Estruturas para fixao das placas e do brao mecnico. .................... 122
Figura 89 - Materiais necessrios para o processo de polimerizao. .................... 123
Figura 90 - Engrenagem a ser copiada. .................................................................. 124
Figura 91 - Preparao do molde de silicone. ......................................................... 125
Figura 92 - Molde de silicone. ................................................................................. 125
Figura 93 - Processo de polimerizao do poliuretano. .......................................... 126
Figura 94 - Roda de trao acoplada caixa de reduo. ...................................... 127
Figura 95 - Roda de apoio acoplada tampa do compartimento de pilhas. ........... 128
Figura 96 - Elementos do sistema mecnico do brao. ........................................... 128
Figura 97 - Mecnica interna do brao mecnico.................................................... 129
Figura 98 - Rob Tesla totalmente montado. .......................................................... 129
Figura 99 - Gravador USB para Microcontroladores. .............................................. 132
Figura 100 - Esquema do microcontrolador PIC16F84. .......................................... 133
Figura 101 - Arquitetura Harvard. ............................................................................ 134
Figura 102 - Arquitetura Von-Neumann. ................................................................. 134
Figura 103 - Diagrama Interno do PIC16F84. ......................................................... 135
Figura 104 - Esquema dos Ciclos de Mquina. ....................................................... 137
Figura 105 - Pinagem do PIC16F84. ....................................................................... 138
Figura 106 - PIC16F84 (Memria de Programa e de Dados). ................................. 140
Figura 107 - Tela de abertura do MPLAB IDE. ........................................................ 141
Figura 108 - Criando um novo projeto no MPLAB. .................................................. 142
Figura 109 - Janela de informaes dos arquivos de projeto. ................................. 142
Figura 110 - Pasta dos arquivos de definies........................................................ 143
Figura 111 - Definies dos registros do microcontrolador. .................................... 144
Figura 112 - Listagem dos bits dos registros internos do microcontrolador. ........... 145
Figura 113 - Incluso do arquivo de declarao de registros P16F84A.INC. ....... 146
Figura 114 - Janela de seleo de dispositivo......................................................... 146
Figura 115 - Janela de configurao de bits. .......................................................... 147
Figura 116 - Compilao do cdigo ASM em HEX. ................................................. 147
Figura 117 - Janela de status da compilao. ......................................................... 148
Figura 118 - Ativao do MPLAB SIM. .................................................................... 149
Figura 119 - Janela de simulao do cdigo. .......................................................... 149
Figura 120 - Simulao no PROTEUS ISIS. ........................................................... 150
Figura 121 - Diretriz de Compilao. ....................................................................... 152
Figura 122 - Diagrama Interno do PIC12C508A...................................................... 154
Figura 123 - Pinagem do PIC12C508A. .................................................................. 154
Figura 124 - PIC12C508A (Memria de Programas e de Dados). .......................... 156
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Comparao entre seis kits de robtica educacional. .............................. 46

Tabela 2 - Sinais da Porta Paralela (Conector DB25). .............................................. 82
Tabela 3 - Mdulo de Controle (Descrio completa). .............................................. 85
Tabela 4 - Mdulo de Potncia (Descrio completa). .............................................. 95
Tabela 5 - Mdulo dos Sensores (Descrio completa). ......................................... 101
Tabela 6 - Mdulo de Sensores de Luz (Descrio completa). ............................... 106
Tabela 7 - Mdulo do Brao Mecnico (Descrio completa). ................................ 111
Tabela 8 - Tabela resumida de custos. ................................................................... 130
Tabela 9 - PIC16F84 (Caractersticas Eltricas e de Temperatura). ....................... 139
Tabela 10 - Opes para a diretriz de compilao. ................................................. 151
LISTA DE SIGLAS E SMBOLOS
AC Alternating Current
ALU Arithmetic Logic Unit
ARM Advanced RISC Machine
ASCII American Standard Code for Information Interchange
ASIMO Advanced Step in Innovative Mobility
ASM Assembler Microchip
CMOS Complementary Metal-Oxide-Semiconductor
C Capacitor
CAD Computer-Aided Design
CI Circuito Integrado
CLP Controlador Lgico Programvel
CPU Central Processing Unit
D Diodo
DC Direct Current
EEPROM Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory
EPROM Erasable Programmable Read-only Memory
HEX Hexadecimal
I Input
ICSP In-Circuit Serial Programming
IDE Integrated Development Environment
J Borne ou Contato
JMP Jumper
LDR Light Dependent Resistor
LED Light-emitting diode
MCLR Master Clear
MIT Massachusetts Institute of Technology
NASA National Aeronautics and Space Administration
NTC Negative Temperature Coeficient
O Output
PC Personal Computer
PCB Printed Circuit Board
PIC Peripherical Interface Controller
PUC-SP Pontifcia Universidade Catlica de So Paulo
PUE Poliuretano
PWM Pulse-width modulation
Q Transistor
R Resistor
RISC Reduced Instruction Set Computing
RCX Robotic Command Explorer
RAM Random Access Memory
ROM Read-Only Memory
S Suporte
SW Chave, Interruptor ou Comutador
SPICE Simulated Program with Integrated Circuits Emphasis
U Circuito Integrado
UNIFACS Universidade Salvador
USB Universal Serial Bus
WDT Watchdog Timer
TTL Transistor-transistor Logic
X Microfone
Y Cristal
LISTA DE UNIDADES
A Ampre
cm centmetro
g grama
KB Kilobyte
KHz Kilohertz
mA miliampre
MB Megabyte
MHz Megahertz
mNm miliNewton metro
ms milisegundo
nF nanofarad
ns nanosegundo
pF picofarad
rpm rotaes por minuto
V volt
W Watt
F microfarad
Ohm
SUMRIO
RESUMO................................................................................................................... VI
ABSTRACT.............................................................................................................. VII
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... VIII
LISTA DE TABELAS ............................................................................................... XII
LISTA DE SIGLAS E SMBOLOS .......................................................................... XIII
LISTA DE UNIDADES ............................................................................................. XV
1 INTRODUO .................................................................................................... 21
1.1 ORIGEM DO TRABALHO ................................................................................ 21
1.2 OBJETIVOS DA PESQUISA ............................................................................ 22
1.3 RELEVNCIA DO ESTUDO ............................................................................ 23
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO ......................................................................... 24
2 REVISO DE LITERATURA .............................................................................. 27
2.1 CONCEITOS E HISTRIA ............................................................................... 27
2.1.1 O que um rob? .................................................................................. 27
2.1.2 O que a robtica? ............................................................................... 30
2.1.3 Contextualizao histrica ..................................................................... 30
2.1.4 Aplicaes da robtica ........................................................................... 32
2.2 ROBTICA EDUCACIONAL ............................................................................ 34

2.3 KITS DE ROBTICA EDUCACIONAL ............................................................. 36
2.3.1 Super Robby .......................................................................................... 36
2.3.2 Robokit .................................................................................................. 37
2.3.3 Lego Mindstorms ................................................................................... 38
2.3.4 GoGoBoard ........................................................................................... 42
2.3.5 RoboFcil .............................................................................................. 43
2.3.6 Hajime ................................................................................................... 44
2.3.7 Anlise Comparativa Kits de Robtica Educacional ........................... 46
2.4 AS TECNOLOGIAS EDUCACIONAIS NO PROCESSO ENSINO-

APRENDIZAGEM ............................................................................................. 47
2.5 INTERDISCIPLINARIDADE E TEORIAS DA APRENDIZAGEM...................... 48
2.5.1 Interdisciplinaridade ............................................................................... 48
2.5.2 Construtivismo ....................................................................................... 50
2.5.3 Construcionismo .................................................................................... 53
2.5.4 Construtivismo versus Construcionismo ................................................ 54
3 PESQUISA MOTIVACIONAL ............................................................................. 57

3.1 METODOLOGIA DA PESQUISA ..................................................................... 57
3.2 COLETA DE DADOS ....................................................................................... 57
3.3 DESCRIO E ANLISE DAS PESQUISAS................................................... 60
3.3.1 Pesquisa realizada com os professores ................................................ 60
3.3.2 Pesquisa realizada com os alunos ........................................................ 63
4 TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO ............. 66

4.1 ARQUITETURA GERAL................................................................................... 66
4.1.1 Eletrnica ............................................................................................... 67
4.1.2 Sensores ............................................................................................... 68
4.1.3 Motores .................................................................................................. 70
4.1.4 Interface de Comunicao ..................................................................... 70
4.2 ARQUITETURA INTERNA ............................................................................... 72

4.2.1 Mdulo de Controle ............................................................................... 73
4.2.2 Mdulo de Potncia ............................................................................... 86
4.2.3 Mdulo dos Sensores ............................................................................ 95
4.2.4 Mdulo de Sensores de Luz ................................................................ 102
4.2.5 Mdulo do Brao Mecnico ................................................................. 106
4.3 CONSTRUO DO ROB ............................................................................ 112

4.3.1 Ferramentas ........................................................................................ 112
4.3.2 Eletrnica ............................................................................................. 113
4.3.2.1 Confeco das Placas de Circuito Impresso .................................. 113
4.3.2.2 Tcnicas de Soldagem e Dessoldagem ......................................... 117
4.3.2.3 Testes e Medies ......................................................................... 118

4.3.3 Mecnica ............................................................................................. 120
4.3.3.1 O Chassi do Rob .......................................................................... 120
4.3.3.2 Criao e Replicao de Engrenagens em Poliuretano ................. 122
4.3.3.3 Rodas de Trao e Apoio .............................................................. 127
4.3.3.4 Brao Mecnico com Garra Articulada........................................... 128
4.3.4 Custo ................................................................................................... 130
5 PROGRAMANDO O ROB TESLA ................................................................. 132

5.1 CONTROLE PRINCIPAL................................................................................ 132
5.1.1 O Microcontrolador PIC16F84 ............................................................. 133
5.1.2 Softwares para Programao .............................................................. 141
5.1.3 Programao do Rob ......................................................................... 141
5.1.4 Softwares para Gravao no Microcontrolador ................................... 150
5.2 CONTROLE SECUNDRIO........................................................................... 153

5.2.1 O Microcontrolador PIC12C508A ........................................................ 153
6 CONCLUSO ................................................................................................... 158

6.1 CONSIDERAES FINAIS ........................................................................... 158
6.2 TRABALHOS FUTUROS ............................................................................... 160
REFERNCIAS ....................................................................................................... 163
APNDICE A - ESQUEMAS DOS CIRCUITOS ELETRNICOS .......................... 169
APNDICE B - LAYOUT DAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO (CAMADA
DE COMPONENTES E SERIGRAFIA) ......................................... 174
APNDICE C - LAYOUT DAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO (CAMADA
DE ROTEAMENTO) ...................................................................... 176
APNDICE D - DESENHOS TCNICOS DO HARDWARE DO ROB ................. 178
APNDICE E - CDIGOS FONTE ......................................................................... 188
APNDICE F - TABELA GERAL DE CUSTOS ..................................................... 196
APNDICE G - QUESTIONRIOS ......................................................................... 199
ANEXO A - TABELA ASCII STANDARD ........................................................... 206
ANEXO B - RESUMO DAS INSTRUES DO PIC16F84 ................................. 207
ANEXO C - MATRIZ CURRICULAR DOS CURSOS DE ENGENHARIA ........... 209
ANEXO D - CDIGO DE CORES DE RESISTORES ......................................... 217
ANEXO E - MOTOR ............................................................................................ 218
1 INTRODUO
INTRODUO 21
1 INTRODUO
1.1 ORIGEM DO TRABALHO
H algumas dcadas, vem se discutindo a insero das mais diversificadas

Tecnologias da Informao e da Comunicao no ambiente educacional. Atravs
dessas novas tecnologias, busca-se melhorar a qualidade do ensino e disponibilizar
ambientes de aprendizagem mais motivadores para os alunos.
De acordo com Lin, Tseng e Jo (2008), no que se refere aos recursos
computacionais, fcil observar que as solues apresentadas, em sua maioria,
exploram apenas a vertente do software. No entanto, a procura por novos recursos
tecnolgicos de hardware na educao vem crescendo, sendo evidenciada,
sobretudo, pelos esforos da comunidade acadmica em propor a utilizao da
robtica com fins pedaggicos.
Algumas das metas educacionais da utilizao da robtica mvel,
apresentadas por Coelho e Vallim (2001) so: o desenvolvimento de robs que
estejam interligados com ideias tericas dos currculos das disciplinas; incluso de
um componente criativo (filosofia de aprendizado construtivista), onde os estudantes
podem definir seus prprios caminhos para alcanar as metas propostas de forma a
encorajar a diversidade de projetos; confiana quanto s suas habilidades; e suporte
para o desenvolvimento de trabalhos em equipe.
De acordo com Acar e Parkin (1996), vivemos em uma sociedade onde ter
competncia no uso da tecnologia e desenvolvimento de atividades em grupo so
elementos fundamentais para o sucesso. Neste contexto, a robtica vem para
contribuir de forma eficaz no desenvolvimento dessas competncias.
Segundo Miranda (2006), no que se refere especificamente a kits de robtica
educacional, poucos produtos disponveis para comercializao no Brasil possuem
relao aceitvel recursos versus custo. O uso desses kits dificultado pelo fato de
os modelos importados terem, normalmente, elevado custo para os padres
nacionais; e os modelos fabricados no Brasil possurem limitaes de hardware e/ou
software para algumas aplicaes, tais como a impossibilidade de permanecerem
INTRODUO 22
desconectados do microcomputador durante sua execuo e de no terem seu

comportamento alterado por software.
Uma possibilidade economicamente vivel e ecologicamente relevante
consiste na utilizao de sucata eletrnica para a construo de robs de baixo
custo, visto que esta alternativa reaproveita materiais ainda teis que seriam
provavelmente descartados como lixo residencial ou industrial. Conforme observado
por Csar e Bonilla (2007), a utilizao de componentes de sucata eletrnica pode
ser uma fonte de materiais alternativos para a Robtica Educacional.
1.2 OBJETIVOS DA PESQUISA
O objetivo deste trabalho consiste em desenvolver um kit de robtica

educacional de baixo custo e que possa atender s particularidades desejadas para
o emprego efetivo dessa ferramenta pedaggica em Universidades brasileiras. Neste
cenrio, o mbito e pblico alvo principal de avaliao desse projeto so os alunos
dos cursos de Engenharia Mecnica, Mecatrnica, Eltrica e Engenharia da
Computao de uma Instituio de ensino superior da iniciativa privada na cidade de
Salvador - Bahia.
Visando alcanar o desenvolvimento pretendido foram traados os seguintes
passos intermedirios realizados na ordem abaixo:
Analisar os custos envolvidos na aquisio de seis kits de robtica
educacional nacionais e importados, bem como realizar uma anlise
comparativa entre os mesmos.
Verificar os recursos tcnicos de hardware e software dos kits didticos
pesquisados, para apontar possibilidades e limites de cada kit em diferentes
exemplos de projetos pedaggicos que faam uso da robtica.
Especificar e implementar os hardwares e os softwares que so
imprescindveis implementao do kit de robtica educacional que se
pretende construir.
Avaliar o grau de aceitao dos professores e alunos com relao utilizao
da ferramenta didtica proposta.
INTRODUO 23
1.3 RELEVNCIA DO ESTUDO
Devido caracterstica multidisciplinar do emprego da robtica na educao,

diferentes autores de variadas reas do conhecimento cientfico (e.g. engenharia,
computao, comunicao e pedagogia) tm proposto trabalhos buscando a
gerao de solues que explorem aplicaes tanto no ramo tecnolgico como no
pedaggico, visando subsidiar a expanso da utilizao da robtica educativa pelos
estudantes brasileiros.
Vrias empresas produzem e comercializam kits de robtica educacional,
mas vale salientar que, na academia, poucas pesquisas so desenvolvidas com o
intuito de descobrir os reais motivos pelos quais a robtica educacional pode estar
sendo pouco utilizada nas salas de aula. Os trabalhos realizados, em sua maioria,
limitam-se a propor novas arquiteturas de hardware e software, desconsiderando as
aplicaes pedaggicas dos kits desenvolvidos.
A robtica educacional pode ser caracterizada como uma atividade ldica e
desafiadora, que utiliza o esforo do educando na criao de solues de hardware
e/ou software visando resoluo de um problema. O aluno, nesse processo de
construo, tem nos momentos de construo do modelo a ser criado para
solucionar um problema, a oportunidade de participar de uma aprendizagem mais
significativa e desenvolver uma percepo mais apurada dos fenmenos cientficos.
De acordo com Tur e Pfeiffer (2006), de mxima relevncia que os cursos
das Engenharias de Computao, Eltrica, de Controle ou Mecnica incluam em
seus planos de ensino cursos tericos e prticos em robtica. Ao passo que as
estratgias de educao tcnicas tradicionais tendem a promover individualismo e
competitividade entre estudantes, os desafios atuais da engenharia, especialmente
em robtica, requerem trabalho com equipes multidisciplinares aptas a integrar e
aplicar satisfatoriamente o conhecimento de diferentes reas. Nesse mbito, o
trabalho prtico em robtica em nvel universitrio ajuda os estudantes de
engenharia a desenvolver a comunicao e as habilidades necessrias para o
trabalho em equipe. Tal fato evidencia que a robtica pode ser aplicada no
somente em melhorias industriais, mas tambm para propsitos educacionais.
INTRODUO 24
Desenvolvendo uma plataforma robtica, estudantes tm a possibilidade de

aplicar e integrar concretamente conhecimentos de contedos estudados em
semestres j cursados ou em curso, como, por exemplo: microcontroladores,
sensores e atuadores, programao de computadores, sistema de tempo-real,
modelagem cinemtica e dinmica de robs, inteligncia artificial, sistemas
embarcados, eletrnica analgica e digital, projetos de circuitos, instrumentao e
teoria de controle.
Segundo Wang, Zhuang e Yun (2003), ambientes de aprendizagem
baseados no uso de dispositivos robticos tm possibilitado, de forma simples,
econmica, rpida e segura, disponibilizar recursos tecnolgicos para a
aprendizagem no s de robtica, mas tambm de cincias em sentido lato.
Diante desse cenrio, concluiu-se, ao observar o carter multidisciplinar do
uso da robtica na educao, que a sua utilizao no ambiente de ensino pode
promover uma expressiva integrao entre diferentes disciplinas e melhorar a
formao dos alunos atravs de atividades prticas e em equipe.
Conforme cita Gomes (2007), h cinco vantagens de aliar a Robtica no
projeto de ensino escolar, seriam elas: transforma a aprendizagem em algo
motivador, tornando bastante acessveis os princpios de Cincia e Tecnologia aos
alunos; permite testar em um equipamento fsico o que os estudantes aprenderam
utilizando modelos que simulam o mundo real; ajuda na superao de limitaes de
comunicao, fazendo com que o aluno verbalize seus conhecimentos e suas
experincias e desenvolva sua capacidade de argumentar e contra-argumentar;
desenvolve o raciocnio e a lgica na construo de algoritmos e programas para
controle de mecanismos; favorece a interdisciplinaridade, promovendo a integrao
de conceitos de reas como: Matemtica, Fsica, Eletrnica, Mecnica e
Computao.
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO
Esse trabalho est estruturado em trs sees. A primeira seo est

composta pelos Captulos 1 e 2. No Captulo 1 foi apresentado o objetivo deste
INTRODUO 25
trabalho, como tambm um detalhamento da pesquisa, de forma a permitir identificar

seu escopo, relevncia e contribuies. No Captulo 2 ser realizada uma reviso da
literatura da rea, discutindo aspectos relevantes de Educao e Robtica.
A segunda seo desse trabalho ser composta pelos Captulos 3, 4 e 5. No
Captulo 3 ser feita a descrio e anlise dos resultados obtidos atravs de
pesquisa motivacional, medindo o grau de aceitao dos professores e alunos
quanto aplicao do kit Tesla em sala de aula. No Captulo 4 ser explorada a
ferramenta educacional implementada denominada Tesla, nesse captulo sero
apresentadas as questes relacionadas ao desenvolvimento do hardware do kit de
robtica. E finalmente, no Captulo 5 ser exposto o controle do kit robtico.
A ltima seo dessa dissertao composta pelo Captulo 6, onde sero
tecidas as consideraes finais e apresentadas algumas propostas de trabalhos
futuros relevantes continuidade do projeto de ao pedaggica vinculado a essa
pesquisa.
Encontram-se ainda presentes nessa dissertao 49 referncias
bibliogrficas que formaram o alicerce para a realizao dessa pesquisa em toda
sua extenso, alm de sete apndices e cinco anexos que detalham em maior
profundidade alguns tpicos expostos no decorrer dos captulos.
2 REVISO DE LITERATURA
REVISO DE LITERATURA 27
2 REVISO DE LITERATURA
2.1 CONCEITOS E HISTRIA
Antes de construir uma definio para a Robtica Educativa, indispensvel

definir o que um rob, o que a robtica e os conceitos que lhe esto associados.
Este o objetivo deste captulo, que fornece o alicerce necessrio para que
possamos discutir a Robtica Educativa de uma forma mais fundamentada e
contextualizada.
2.1.1 O que um rob?
Com certeza, somos capazes de identificar um rob, mas teremos algumas

dificuldades em elaborar uma definio abrangente. De fato, muitos dos robs que
habitam o nosso imaginrio, como os famosos R2-D2 ou C-3PO da famosa srie de
filmes A Guerra das Estrelas, ou robs reais como o co-rob Aibo (Figura 1) da
Sony, o rob espacial Spirit da explorao de Marte da NASA (Figura 2) ou robs
industriais como, por exemplo, o Motoman Arc Welding Robots MH50-35 (Figura 3),
tero apenas algumas caractersticas em comum.
Figura 1 - Rob Aibo.

Fonte: http://support.sony-europe.com/aibo/.
Figura 2 - Spirit.
Fonte: http://www.jpl.nasa.gov/missions/.
Figura 3 - Motoman Arc Welding Robots.

Fonte: http://www.motoman.com.
A palavra rob teve origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo.
Foi no incio do sculo XX que, pela necessidade do aumento da produtividade e
melhoria da qualidade dos produtos, iniciou-se a construo dos robs para as
indstrias.
Segundo Zilli (2002), temos vrias definies para o termo rob:
um rob qualquer mquina, ou equipamento mecnico, que funcione
automaticamente, simulando habilidades humanas.
uma mquina que na aparncia ou comportamento imita uma pessoa ou
uma ao especfica daquela pessoa, como um movimento de seu corpo.
Para Ullrich (1987), rob um equipamento multifuncional e reprogramvel,

projetado para movimentar materiais, peas, ferramentas ou dispositivos
especializados atravs de movimentos variveis e programados, para a execuo de

vrias tarefas. Destacam-se, nesta definio, os termos multifuncional e
reprogramvel, pelo fato de os robs serem projetados para executarem, dentro de
determinados limites, diversas tarefas.
Ainda, segundo o mesmo autor, os robs podem ser equipados com
sensores para sentir ou perceber calor, presso, impulsos eltricos e objetos; e
podem ser usados com sistemas de viso computacional, podendo monitorar as
suas tarefas. Podem tambm aprender e se lembrar das tarefas, reagir ao seu
ambiente de trabalho, operar outras mquinas e se comunicar quando ocorrem
problemas em seu funcionamento. uma tecnologia que pode levar reformulao
da maneira de pensar e trabalhar.
Destas definies retira-se a ideia bsica de que h um rob quando existem
tarefas que implicam movimento ou trabalho mecnico e a possibilidade de se
controlarem estes movimentos pela prpria mquina, envolvendo um processo
prvio de programao por parte do utilizador. De fato, uma das caractersticas que
distingue um rob de outros mecanismos eletrnicos que, uma vez programado, o
rob tem autonomia na realizao das suas tarefas e no necessita de um comando
direto do programador.
Uma questo tambm abordada pela definio de rob diz respeito
tentativa de imitar os seres humanos. Os robs que imitam a forma humana so
tipicamente designados por humanoides e um exemplo o rob Asimo desenvolvido
pela Honda (Figura 4).
Figura 4 - Asimo.
Fonte: http://asimo.honda.com/.
Um rob tipicamente programado pelo seu utilizador para reagir a um

determinado conjunto de estmulos do ambiente onde est inserido. Os robs
dispem de um conjunto de sensores, ou seja, de dispositivos que permitem medir
vrios tipos de condies ambientais. Existem diversos tipos de sensores (e.g.
sensores de luz, toque, fora, temperatura, umidade, posio angular; de som, etc.).
Paralelamente, de forma a permitir que o rob possa realizar alguma tarefa,
este est sempre equipado com algum tipo de atuador, ou seja, um dispositivo que
permite atuar sobre o ambiente onde o rob est inserido. Os atuadores mais
comuns so os motores que so usados pelo rob para acionar diversos tipos de
mecanismos (e.g. rodas, polias, braos mecnicos, etc.).
2.1.2 O que a robtica?
A palavra robtica, por seu lado, refere-se ao estudo e utilizao de robs,

sendo uma rea multidisciplinar, que integra diversas reas como a Matemtica, a
Engenharia Mecnica, a Engenharia Eltrica, a Computao, entre outras. Este
termo foi usado inicialmente por Isaac Asimov no seu conto Runaround, publicado
em 1942 na revista Analog Science Fiction and Fact. Foi tambm Asimov que
props um conjunto de trs leis para a Robtica no livro de contos I, Robot
publicado em 1950, (ASIMOV, 1950).
2.1.3 Contextualizao histrica
O desenvolvimento inicial da Robtica moderna baseou-se na

automatizao de operaes industriais tendo tido incio no sculo XVIII, na indstria
txtil, com o aparecimento dos primeiros teares mecnicos. Com a revoluo
industrial, procurou-se maximizar a produtividade atravs da automao de muitas
tarefas. No entanto, a criao de verdadeiros robs no foi possvel at a inveno
do computador em 1940.
Foi apenas depois da Segunda Guerra Mundial que ocorreu o primeiro

investimento feito por uma empresa no desenvolvimento comercial de robs, a
Unimation Inc. O engenheiro Joseph Engelberger, conhecido como o pai da robtica,
e o inventor George Devol desenvolveram o rob Unimate, lanado em 1962, com o
objetivo de automatizar tarefas industriais.
Em 1963, John McCarthy1 deixa o MIT e forma o Artificial Intelligence Lab
em Stanford, onde em 1966 nasce o rob Shakey (Figura 5), capaz de reagir s
suas prprias aes e que ficou conhecido como o primeiro rob mvel controlado
por inteligncia artificial. Em 1969 foi desenvolvido o primeiro brao robtico e em
1970 o rob Stanford Cart (Figura 6), que era capaz de seguir uma linha branca
utilizando uma cmera.
Figura 5 - Shakey.
Fonte: http://www.computermuseum.li.
1
Cientista da Computao, nascido em 4 de Setembro de 1927 em Boston; conhecido pelos
estudos no campo da Inteligncia Artificial e por ser o criador da linguagem de programao Lisp em
1958.
Figura 6 - Stanford Cart.

Fonte: http://archive.computerhistory.org.
Na esfera educacional, na dcada de 1980, a Lego Group lana os robs

Lego Technic, que so construdos usando peas Lego e programados usando a
linguagem Logo, criada por Seymour Papert no MIT Media Lab. O lanamento,
apenas para escolas, ocorreu no Reino Unido e na Dinamarca, para diferentes tipos
de computadores.
Foi lanada em 1998 a srie Lego Mindstorms, com o modelo Robotics
Invention System 1. O projeto foi originalmente inspirado por Seymour Papert, autor
da obra "Mindstorms: Children, Computers and Powerful Ideas", onde apresentava
as suas ideias de como os computadores iriam auxiliar o desenvolvimento intelectual
de crianas e jovens (PAPERT, 1980).
2.1.4 Aplicaes da robtica
Uma das principais caractersticas de um rob que pode realizar diversos

tipos de tarefas repetitivas com rapidez e eficincia; e essa caracterstica levou a sua
implantao em larga escala em ambientes industriais. De fato a sua preciso nos
movimentos, alta velocidade e versatilidade conduziram progressiva substituio
da mo de obra humana em diversos tipos de tarefas na indstria. A indstria
automotiva um bom exemplo, onde os robs podem executar tarefas de pintura,

soldagem e montagem.
Os robs tambm so utilizados na execuo de tarefas que de alguma
forma possam ser perigosas ou que sejam impossveis de serem tecnicamente
realizadas por seres humanos. Um dos principais exemplos a explorao do
planeta Marte, pelos robs Spirit e Opportunity, desenvolvidos pela NASA em 2004
com o objetivo de enviar para a Terra informaes cientficas da inspita superfcie
do planeta. Outras aplicaes podem ser encontradas na desativao de bombas,
explorao de regies abissais dos oceanos ou na manipulao de materiais
radioativos em usinas nucleares.
Nas residncias, as aplicaes tm tambm sido cada vez mais comuns.
Atualmente, j existem opes em aspiradores de p, limpadores de pisos e
cortadores de grama, que so economicamente viveis. Como exemplo, temos os
robs Roomba para aspirao e Scooba para limpeza do cho, todos da iRobot
Corporation. (Figura 7).
Figura 7 - Robs Roomba e Scooba.

Fonte: http://www.irobot.com/.
Atualmente, uma das aplicaes da Robtica na rea educacional, tema

desta dissertao. Na prxima seo, ser apresentada essa aplicao com uma
maior riqueza de detalhes.
2.2 ROBTICA EDUCACIONAL
De acordo com Menezes e Santos (2002), Robtica Educacional ou

Pedaggica um termo utilizado para caracterizar ambientes de aprendizagem que
renem materiais de sucata ou kits de montagem compostos por diversas peas,
motores e sensores controlados por computador, permitindo programar, de alguma
forma o seu funcionamento.
A robtica educativa uma ferramenta que permite ao professor demonstrar
na prtica muitos dos conceitos tericos, s vezes de difcil compreenso, motivando
o aluno, que sempre desafiado a observar, abstrair e inventar. Utiliza-se dos
conceitos de diversas disciplinas para a construo de modelos.
De acordo com Vodovozov (1995), os estudantes de todos os nveis so
fascinados por robs, e, segundo Nourbakhsh, Crowley, et al. (2005), os educadores
tm descoberto que o ensino com robs prov um novo e excitante modo para
interessar e motivar os seus estudantes.
Segundo Maisonnete (2002), com a robtica educacional, o aluno passa a
construir seu conhecimento atravs de suas prprias observaes e aquilo que
aprendido pelo esforo prprio do aluno tem muito mais significado para ele e se
adapta s suas estruturas mentais. O mesmo autor afirma que a utilizao da
robtica na educao veio, a princpio, expandir o ambiente Logo2 de aprendizagem.
Esse novo recurso permite que haja a integrao de diversas disciplinas e a
simulao do mtodo cientfico proposto por Galileu3, uma vez que o aluno formula
uma hiptese, implementa, testa, observa e faz as devidas alteraes para que o
seu rob funcione.
Segundo Papert (1994), muitos anos se passaram para que ocorresse a
implementao da robtica na educao, apesar de o autor considerar essa soluo
suficientemente simples. Efetivamente a ideia tomou forma na metade da dcada de
2
Em informtica, Logo uma linguagem de programao interpretada, voltada principalmente para
crianas. utilizada com grande sucesso como ferramenta de apoio ao ensino regular e por iniciantes
em programao de computadores.
3
Galileu Galilei foi um fsico, matemtico, astrnomo e filsofo italiano que teve um papel
preponderante na chamada revoluo cientfica. A principal contribuio de Galileu foi para o mtodo
cientfico, uma vez que a cincia estava assentada numa metodologia aristotlica.
80, quando o MIT realizou uma parceria com a Lego. Aos conjuntos de blocos de
construo da Lego foram acrescentados motores e sensores, permitindo s
crianas construrem modelos robticos, que poderiam ser programados utilizando a
linguagem Logo. Nas primeiras experincias, os motores e sensores tiveram que ser
conectados a um computador atravs de um mdulo de interface. Posteriormente
foram criados computadores suficientemente pequenos para caber dentro dos
prprios modelos.
Alm de propiciar ao estudante o conhecimento da tecnologia atual, Zilli
(2002), apresenta as seguintes competncias que essa ferramenta pode
desenvolver:
raciocnio lgico;
habilidades manuais e estticas;
relaes interpessoais e intrapessoais;
utilizao de conceitos aprendidos em diversas reas do conhecimento para o
desenvolvimento de projetos;
investigao e compreenso;
representao e comunicao;
trabalho com pesquisa;
resoluo de problemas por meio de erros e acertos;
aplicao das teorias formuladas a atividades concretas;
utilizao da criatividade em diferentes situaes;
capacidade crtica.
De acordo com Mitnik, Nussbaum e Soto (2008), a Robtica uma rea
multidisciplinar, envolvendo um conjunto de disciplinas como a Fsica, a Matemtica,
a Informtica, e Eletrnica, etc.; e ainda corroborando, segundo Nielsen e Lund
(2008), essa caracterstica da robtica rene todas as condies para proporcionar
um conjunto de atividades interdisciplinares que promovam uma aprendizagem
transversal dos diversos temas que eventualmente possam ser trabalhados.
2.3 KITS DE ROBTICA EDUCACIONAL
Atualmente, existem no mercado vrios kits nacionais e importados de

robtica educacional. Dentre eles, destacamos alguns dos mais utilizados para fins
educacionais, sendo dois desenvolvidos no Brasil (Super Robby e Robokit), e outros
dois importados (Lego MindStorms e GoGoBoard). O Super Robby considerado o
primeiro kit de robtica educativa projetado e fabricado no Brasil, o qual rene
sucata e computador para desenvolvimento de projetos educacionais (SUPER
ROBBY, 2009). O Robokit um projeto desenvolvido pela empresa IMPLY em
parceria com o curso de Licenciatura em Computao da Universidade de Santa
Cruz do Sul (ROBOKIT, 2009). O Lego Mindstorms fruto da parceria entre o MIT e
o Lego Group. O produto constitudo por um conjunto de peas da linha tradicional
(tijolos cheios, placas, rodas) e da linha Lego Technic (tijolos vazados, motores,
eixos, engrenagens, polias e correntes), acrescidos de sensores de toque, de
intensidade luminosa e de temperatura, controlados por um processador
programvel (LEGO, 2009). A plataforma GoGoBoard uma coleo de dispositivos
eletrnicos de cdigo aberto projetados principalmente para uso educacional
(GOGOBOARD, 2004). A comunidade acadmica tambm apresenta algumas
contribuies, dentre os quais se destacam o RoboFcil (ROBOFCIL, 2005) e o kit
robtico didtico Hajime (SASAHARA e CRUZ, 2007).
Sero descritos, em seguida, os seis kits didticos citados acima.
2.3.1 Super Robby
O kit de robtica educacional Super Robby (SUPER ROBBY, 2009)

comercializado pela ARS Consult composto pela interface Super Robby, uma fonte
de alimentao, um motor de corrente contnua, trs lmpadas incandescentes, seis
metros de fio e um disquete de 1,44 MB contendo o software (Super Robby v.1.0)
que controla o kit didtico (Figura 8).
Figura 8 - Super Robby.

Fonte: http://www.arsconsult.com.br/produtos/srobby.
Esse software, apesar de possuir uma interface visual, possui limitaes no

desenvolvimento de modelos computacionais. Essa restrio de funcionalidades
deve-se carncia de recursos de hardware do kit.
O Super Robby tambm pode utilizar um Kit de Acessrios para o Super
Robby, que vendido separadamente, e contm: dois motores de passo, trs
motores DC, uma chave de fenda, oito LEDs, dez lmpadas, um alto-falante, dois
rels, dois potencimetros, dois sensores de luz, dois sensores de temperatura,
quatro sensores de toque, dez metros de fio flexvel e um disquete de 1,44 MB
contendo os softwares necessrios para programao do kit.
2.3.2 Robokit
O Robokit consiste em um kit de robtica educacional que possui um mdulo

controlador independente, ou seja, funciona sem computador, composto por quatro
LEDs, dois motores de corrente contnua e um motor de passo.
O kit permite a programao de sons, a repetio de comandos e a
elaborao de procedimentos. Atravs de programao, no teclado do kit, possvel
controlar os motores e os LEDs. O kit ideal para o desenvolvimento de
programao e robtica, animando prottipos desenvolvidos pelos estudantes. O
Robokit (Figura 9) desenvolvido atravs de parceria do curso de Licenciatura em
Computao e da empresa IMPLY - Tecnologia Eletrnica (ROBOKIT, 2009).
Figura 9 - Robokit.
Fonte: http://www.imply.com.br/pgs-inform/prtedu-robokit.htm.
A maioria dos kits de robtica educativa disponveis no mercado

alimentada por baterias descartveis. Porm, o Robokit pode operar atravs da fonte
externa ou da bateria interna, tendo um LED para indicar que a bateria deve ser
recarregada.
O mdulo de controle possui dois tipos de memria. A memria de
programas, do tipo flash, que armazena os comandos que so digitados no
microcontrolador; e a memria de dados, que uma memria externa ao
microcontrolador do tipo EEPROM, que permite que os comandos do programa
sejam salvos ou carregados.
2.3.3 Lego Mindstorms
O kit Lego Mindstorms (LEGO, 2009), uma linha do brinquedo Lego,

lanada comercialmente em 1998, voltada para a Educao tecnolgica.
Resultado de uma parceria de mais de uma dcada entre o Media Lab do
Massachusetts Institute of Technology e o Lego Group, o produto Lego Mindstorms
constitudo por um conjunto de peas da linha tradicional e da linha Lego Technic,
acrescido de sensores e controlado por um processador programvel, que na
primeira gerao foi o mdulo RCX (Figura 10).
Figura 10 - Mdulo RCX

Fonte: http://mindstorms.lego.com.
O mdulo RCX processa comandos pr-programados em um computador,

atravs de softwares especficos, como o RoboLAB ou o Robotics Invention System,
permitindo a interao da estrutura construda com o ambiente no qual se inscreve.
O conjunto fornecido com uma torre baseada em tecnologia de raios
infravermelhos, que pode ser conectada a um computador pessoal de duas formas,
atravs da conexo USB ou atravs da porta serial.
O Robolab (Figura 11) foi desenvolvido pela Tufts University com base no
LabVIEW, da National Instruments, para controlar o RCX (LEGO, 2009).
Desenvolvido como um software educacional, especialmente para professores e
adultos trabalhando com grupos de crianas, o programa baseado em cones,
permitindo aos estudantes visualizar as instrues que esto seguindo na
programao de seus robs. O programa prev nveis de programao bsico,
intermedirio e avanado, incluindo gerao de relatrios de dados. A plataforma
permite aos estudantes o primeiro contato com tcnicas reais de programao de
modo amigvel e divertido, desenvolvendo o prprio programa em um
microcomputador e transferindo-o para o mdulo RCX.
Figura 11 - Robolab (Modo Inventor).

Os trs nveis de ambiente de programao so denominados: PILOTO,

INVENTOR e INVESTIGADOR. O nvel PILOTO o ambiente bsico, onde os
programas so construdos atravs de um clique e de uma interface escolhida, em
quatro nveis crescentes de dificuldade. O nvel INVENTOR um ambiente de
programao mais avanado e flexvel, tambm apresentado em quatro nveis
crescentes de dificuldade. Utilizando cones semelhantes aos do ambiente PILOTO,
disponibiliza cones de comando adicionais na medida em que o usurio progride
atravs dos nveis. Os cones podem ser selecionados a partir de uma paleta e
colocados na janela do programa. E finalmente o nvel INVESTIGADOR amplia o
ambiente para a utilizao do RCX e do Robolab, permitindo experincias que usem
programao, gerao de relatrios de dados, ferramentas de computao e
documentao. Os cones so os mesmos que nos ambientes anteriores, acrescidos
de cones de comando adicionais para gerao de relatrios. Neste ponto, o usurio
programa o RCX para coletar dados. Aps rodar o programa, ele transfere os dados
atravs da torre de raios infravermelhos para o ambiente INVESTIGADOR para
posterior anlise e comparao.
Em janeiro de 2006, na feira Consumer Electronics Show em Las Vegas, a
Lego apresentou ao pblico a nova gerao do Mindstorms. O Mindstorms NXT
(Figura 12). O novo kit constitui-se numa verso mais avanada, equipado com um
processador mais potente, software prprio e sensores de luz, de toque e de som,

permitindo a criao, programao e montagem de robs com noes de distncia,
capazes de reagir a movimentos, rudos e cores, e de executar movimentos com
elevado grau de preciso.
Figura 12 - Lego Mindstorms NXT.

Os novos modelos permitem que se criem no apenas estruturas, mas

tambm comportamentos, permitindo a construo de modelos interativos, com os
quais se aprendem conceitos bsicos de cincia e de engenharia. Os empregos
didticos abrangem as reas de Automao, Controle, Robtica, Fsica, Matemtica
e Programao.
O Lego Mindstorms NXT tem como caractersticas:
um microprocessador de 32 bits (Atmel 32-bit ARM);
trs portas de sada e quatro portas de entrada digitais;
display tipo matriz;
alto-falante;
bateria recarregvel de ltio;
porta de Comunicao USB 2.0 e mdulo Bluetooth;
trs servo-motores interativos (com encoder acoplado);
dois sensores de toque, um ultrassnico, um sensor de cor, e de intensidade
luminosa;
Segundo Kim e Jeon (2009), o kit didtico Lego Mindstorms o mais famoso
e popular do mundo, devido, comparativamente, ao seu durvel hardware. Alm da
facilidade de alter-lo como em um brinquedo de encaixes.
2.3.4 GoGoBoard
O kit didtico GoGoBoard (GOGOBOARD, 2004) uma coleo de

dispositivos eletrnicos que possui sua arquitetura eletrnica e softwares
disponibilizados na Internet. Um diferencial desse kit educacional a possibilidade
de modificar o seu hardware e at mesmo o software, para atender a necessidades
especficas. A impossibilidade de compra do kit pronto para uso impossibilitou a
apresentao de seu custo na tabela comparativa entre os kits de robtica
analisados, que ser apresentada no tpico 2.3.7. Podemos observar o kit
GoGoBoard na Figura 13.
Figura 13 - GoGo Board.

Fonte: http://gogoboard.stanford.edu/.
Diversos softwares que podem controlar esse kit esto disponveis, inclusive
no site do projeto. Bibliotecas prontas tambm esto publicadas, permitindo sua
utilizao com linguagens de programao comercias, tais como Microsoft Visual
C++ (VISUAL C++, 2010) e Microsoft Visual Basic (VISUAL BASIC, 2010).
A caracterstica de destaque desse produto est na concepo dos

idealizadores desse kit de no comercializ-lo, mas sim disponibilizar todas as
ferramentas necessrias para sua montagem.
2.3.5 RoboFcil
O kit de robtica educacional RoboFcil baseado em uma CPU da famlia

dos microcontroladores MCS-51 da Intel (INTEL, 2005) e contm uma extenso de
16 portas digitais de entrada e 16 portas de sada com buffer (Figura 14).
Figura 14 - RoboFcil.
Fonte: http://www.nce.ufrj.br/ginape/robofacil.
O sistema permite a utilizao de circuitos externos usando plugins, que

permitem a interao do sistema com o mundo externo. Um plugin acoplado ao
hardware pode assim controlar diversos sensores e atuadores (e.g. motores de
passo, sensor de luminosidade, sensor de temperatura, etc.).
Os principais elementos eletrnicos disponveis no hardware do kit so:
CPU Intel 8031AH (CPU CMOS de baixo consumo);
32 KB de memria ROM de programa;
32 KB de memria RAM de programa;
8 KB de memria RAM de dados;
interface de comunicao RS-232C utilizando conector externo DB25;
display de uma linha com dezesseis colunas;

teclado com cinco botes;
controle de dois motores de passo;
controle de motores;
controle de lmpadas, rels ou LEDs;
sensor de temperatura, usando um NTC (termistor de coeficiente negativo);
sensor de luminosidade, fazendo uso de um LDR;
conversor digital-analgico; e analgico-digital.
As caractersticas do kit RoboFcil transformam-no em uma interessante

plataforma de controle, podendo ser utilizado por professores e alunos como uma
ferramenta auxiliar na construo do conhecimento.
2.3.6 Hajime
O kit Hajime (SASAHARA e CRUZ, 2007), composto por dois mdulos. O

primeiro consiste em um software de programao e controle. O outro um brao
mecnico com movimentos semelhantes aos de um rob industrial em pequena
escala, utilizando servomotores que so responsveis pela movimentao do
conjunto. (Figura 15)
Figura 15 - Hajime.
Fonte: (SASAHARA e CRUZ, 2007).
O projeto do rob apresenta caractersticas que facilitam a construo de

toda a estrutura robtica em sala de aula (e.g. arquitetura aberta de hardware;
montagem simples; materiais de baixo custo; no utiliza circuitos eletrnicos de
processamento externo para executar os movimentos).
O brao robtico possui articulao vertical e composto por seis juntas
rotacionais, cada uma com 180 graus de liberdade. O hardware (base, brao e
garra) foi construdo com materiais originados de sucata industrial (roletes,
parafusos, cabos lgicos e de energia). Para facilitar a visualizao da operao dos
componentes, sua estrutura foi construda em chapas transparentes de
policarbonato.
A garra articulada e composta por uma pina que permite agarrar objetos
de diferentes tamanhos e formas. Sua facilidade para segurar objetos irregulares e
de tamanhos diferentes deve-se aos sinais de controle PWM que so transmitidos
diretamente atravs da porta paralela do PC.
O software de controle do rob possui e utiliza um acesso direto porta
paralela do computador com uma interface grfica intuitiva e interativa. A
manipulao do brao robtico executada atravs de duas interfaces grficas, o
mdulo Kids e o Digital. No mdulo Kids, os estudantes menos experientes
programam sequncias de movimentos em linguagem icnica atravs de operaes
de drag-and-drop4. Cada atuador representado como uma trilha
independentemente programvel. No mdulo Digital, possvel calibrar o conjunto
mecnico e energizar os servomotores individualmente. Este mdulo apresenta
controles mais precisos e possvel movimentar cada atuador a partir de passos de
0,5. Outra opo manipular o conjunto em tempo real com o auxlio de um
joystick. O software de controle pode salvar as sequncias de movimentos para
refinamentos futuros, ampliando a interatividade e o potencial de aprendizagem.
A impossibilidade de compra do kit pronto para uso impossibilitou a
apresentao de seu custo na tabela comparativa entre os kits de robtica
analisados, que ser apresentada no tpico a seguir.
4
Nas interfaces grficas de computadores, drag-and-drop (arrastar e largar) a ao de clicar em um
objeto virtual e "arrast-lo" a uma posio diferente ou sobre outro objeto virtual. De forma geral, ele
pode ser usado para invocar diversos tipos de aes, ou criar vrios tipos de associaes entre dois
objetos abstratos.
2.3.7 Anlise Comparativa Kits de Robtica Educacional
Aps apresentar os seis kits de robtica educacional que foram objetos de

estudo dessa pesquisa, apresenta-se uma tabela comparativa entre esses produtos,
enfatizando alguns itens relevantes quando da escolha de um kit de robtica para
ser empregado em projetos educacionais (Tabela 1).
Tabela 1 - Comparao entre seis kits de robtica educacional.
Super Lego
Kit Robokit GoGoBoard RoboFcil Hajime
Hobby Mindstorms
Tipo de
Fechada Fechada Fechada Pblica Pblica Pblica
Arquitetura
Open Source No No No Sim Sim Sim
Cabo de Infravermelho Cabo de Cabo de
Cabo de
Interface com o dados via No se via interface dados via dados via
dados via
Computador interface aplica serial, interface interface
interface serial
paralela Bluetooth paralela paralela
Usa
Sim Sim Sim Sim Sim No
Microcontrolador
Programao
Indisponvel Indisponvel Disponvel Disponvel Disponvel Disponvel
Icnica
Funcionamento
No No Sim Sim No No
Autnomo
Utiliza Sucata No No No No No Sim
Uso de Sensores Sim No Sim Sim Sim Sim
No foi No foi
1.400,00 (kit) possvel possvel
Custo (R$) 450,00 1.199,00 + 200,00 mensurar 300,00 mensurar
(software) (Vide item (Vide item
2.3.4) 2.3.6)
2.4 AS TECNOLOGIAS EDUCACIONAIS NO PROCESSO ENSINO-

APRENDIZAGEM
A parbola clssica de Papert (1994) pode ser usada perfeitamente para

ilustrar a mudana da escola em uma perspectiva histrica. Para ele, se um grupo
de mdicos cirurgies e professores, viajantes do tempo do sculo passado,
fizessem uma viagem de cem anos ou mais para o futuro com a inteno de ver o
quanto as coisas mudaram em suas profisses, os cirurgies ficariam muito
assustados ao entrarem em um centro cirrgico de um hospital moderno, embora
pudessem entender que algum tipo de cirurgia estava ocorrendo e qual era o rgo-
alvo, a maior parte dos equipamentos da sala seriam desconhecidos, assim como
muitas das tcnicas utilizadas pelos mdicos modernos. J os professores viajantes
do tempo responderiam de uma forma muito diferente a uma sala de aula moderna,
pois estranhariam poucos objetos ali existentes, perceberiam diferenas em relao
a algumas tcnicas-padro, mas perceberiam plenamente a finalidade da maior
parte do que se estava tentando fazer e poderiam assumir a classe sem maiores
problemas.
Historicamente, muitas das reas das atividades humanas sofreram
progressos, a Educao, no entanto, no mudou tanto assim em comparao com
as outras reas.
Desde a criao da mquina de imprimir no houve to grande
impulso no potencial para encorajar a aprendizagem tecnicizada. H,
porm, um outro lado: paradoxalmente, a mesma tecnologia possui o
potencial de destecnicizar a aprendizagem. [...] A Medicina mudou,
tornando-se cada vez mais tcnica em sua natureza; na Educao, a
mudana vir atravs da utilizao de meios tcnicos para eliminar a
natureza tcnica da aprendizagem da Escola. (PAPERT, 1994, p. 55).
Todas as mudanas tecnolgicas que ocorreram na sociedade nas ltimas

dcadas, somadas facilidade ao acesso a informao, obrigam os responsveis
pela Educao, em todos os seus nveis, a repensar sua funo, as estratgias e as
tcnicas pedaggicas atualmente em curso e a procurar novos caminhos para a
preparao das novas geraes.
2.5 INTERDISCIPLINARIDADE E TEORIAS DA APRENDIZAGEM
Iremos, a partir desse ponto, definir o conceito de Interdisciplinaridade, uma

vez que estamos propondo um rob para uso interdisciplinar, e relacionar a proposta
pedaggica do kit de robtica interdisciplinar de baixo-custo Tesla com as teorias da
aprendizagem: o Construtivismo e o Construcionismo, teorias que embasam a
proposta pedaggica do kit Tesla.
Iremos definir conceitos importantes das duas teorias e, em seguida,
tentaremos relacion-las.
2.5.1 Interdisciplinaridade
A Interdisciplinaridade trata-se de um movimento, um conceito e uma prtica

que est em processo de construo e desenvolvimento dentro das cincias e do
ensino das cincias, sendo estes dois campos distintos nos quais a
interdisciplinaridade se faz presente.
Existem quatro palavras que so particularmente relacionadas entre si e
todas delimitam uma abordagem cientifica e educacional: Pluridisciplinaridade5,
Multidisciplinaridade6, Interdisciplinaridade e Transdisciplinaridade7.
O que h em comum nestas palavras a palavra disciplinaridade, que deve
ser entendida como aqueles fragmentos dos estudos cientficos e das disciplinas
escolares (e.g. Matemtica, Biologia, Fsica, Qumica, Histria, etc.) e de um esforo
em superar tudo o que est relacionado ao conceito de disciplina. Assim,
interdisciplinaridade parte de um movimento que busca a superao da
disciplinaridade.
5
Termo que se refere justaposio de diversas disciplinas situadas geralmente ao mesmo nvel
hierrquico e agrupadas de modo a fazer aparecer as relaes existentes entre elas.
6
Conjunto de disciplinas a serem trabalhadas simultaneamente, sem fazer aparecer as relaes que
possam existir entre elas, destinando-se a um sistema de um s nvel e de objetivos nicos, sem
nenhuma cooperao. A multidisciplinaridade corresponde estrutura tradicional de currculo nas
escolas, o qual encontra-se fragmentado em vrias disciplinas.
7
Princpio terico que busca uma intercomunicao entre as disciplinas, tratando efetivamente de um
tema comum (transversal). Ou seja, na transdisciplinaridade no existem fronteiras entre as
disciplinas.
A interdisciplinaridade surgiu no sculo XX como uma tentativa de superar o

movimento de especializao da cincia e de superar a fragmentao do
conhecimento em diversas reas de estudo e pesquisa.
A pesquisa sobre interdisciplinaridade ainda bastante recente, mesmo
assim existem alguns autores j destacados por sua produo sobre o tema, so
eles: Ivani Fazenda, que possui vrias publicaes sobre a interdisciplinaridade e
sua relao com a Educao, alm de coordenar uma equipe de pesquisadores da
PUC-SP que desenvolve diversas pesquisas sobre o tema; e Hilton Japiass, que
tambm possui diversas publicaes sobre a interdisciplinaridade, tanto em sua
manifestao na Educao como na Cincia.
Segundo Japiass (1976), "[...] a interdisciplinaridade caracteriza-se pela
intensidade das trocas entre os especialistas e pelo grau de integrao real das
disciplinas no interior de um mesmo projeto de pesquisa [...].
Em seu livro, Interdisciplinaridade: histria, teoria e pesquisa, Ivani
Fazenda chega a determinar o que seria uma sala de aula interdisciplinar:
Numa sala de aula interdisciplinar, a autoridade conquistada,

enquanto na outra simplesmente outorgada. Numa sala de aula
interdisciplinar a obrigao alternada pela satisfao; a arrogncia,
pela humildade; a solido, pela cooperao; a especializao, pela
generalidade; o grupo homogneo, pelo heterogneo; a reproduo,
pela produo do conhecimento. [...] Numa sala de aula
interdisciplinar, todos se percebem e gradativamente se tornam
parceiros e, nela, a interdisciplinaridade pode ser aprendida e pode
ser ensinada, o que pressupe um ato de perceber-se interdisciplinar.
[...] Outra caracterstica observada que o projeto interdisciplinar
surge s vezes de um que j possui desenvolvida a atitude
interdisciplinar e se contamina para os outros e para o grupo. [...]
Para a realizao de um projeto interdisciplinar existe a
necessidade de um projeto inicial que seja suficientemente claro,
coerente e detalhado, a fim de que as pessoas nele envolvidas
sintam o desejo de fazer parte dele. (FAZENDA, 1994, p. 86 87,
grifo nosso).
Com a ampliao da aplicao da Interdisciplinaridade na Cincia, muitas

disciplinas que at ento eram consideradas incompatveis, devido distncia entre
seus objetos de estudo, esto sendo reunidas para dar respostas a novos problemas
de pesquisa e a questes que uma nica disciplina no capaz de responder.
H um destaque maior para a interdisciplinaridade no nvel superior, dadas

as questes da reforma do nvel superior e o desafio de formar profissionais mais
bem preparados para o mercado de trabalho.
Ao passo que as estratgias de educao tcnicas tradicionais tendem a
promover individualismo e competitividade entre estudantes, os desafios atuais da
engenharia, especialmente em robtica, requerem trabalho com equipes
multidisciplinares aptas a integrarem e aplicarem satisfatoriamente o conhecimento
de diferentes reas. Nesse mbito, o trabalho prtico em robtica em nvel superior
ajuda os estudantes de engenharia a desenvolverem a comunicao e as
habilidades necessrias ao trabalho em equipe. Tal fato evidencia que a robtica
pode ser aplicada no somente em melhorias industriais, mas tambm para
propsitos educacionais.
Desenvolvendo uma plataforma robtica, estudantes tm a possibilidade de
aplicar e integrar concretamente conhecimentos de contedos de disciplinas do
semestre corrente, bem como contedos aprendidos em semestres anteriores,
como, por exemplo: microcontroladores, elementos de mquinas, protocolos de
comunicao, programao de computadores, sistema de tempo-real, modelagem
cinemtica e dinmica de robs, inteligncia artificial, sistemas embarcados,
eletrnica analgica e digital, projetos de circuitos, instrumentao, e teoria de
controle.
2.5.2 Construtivismo
Jean Piaget nasceu em 9 de agosto de 1896, em Neuchtel, Sua.

Desenvolveu uma teoria de aprendizagem que enfocava o conhecimento cientfico
na perspectiva da criana ou daquele que aprende, conhecida como construtivismo.
Segundo Brooks e Brooks (1997), Piaget visualizou o construtivismo como
uma maneira de explicar como as pessoas chegam a conhecer sobre o seu prprio
mundo. Toda a sua fundamentao foi baseada em uma extensa documentao de
comportamentos que testemunhou. Jean Piaget via a mente humana como um
conjunto dinmico de estruturas cognitivas que ajudam o indivduo a dar sentido ao

que ele percebe.
De acordo com Matui (1995), o construtivismo uma teoria do conhecimento
que engloba numa s estrutura os dois polos, o sujeito histrico e o objeto cultural,
em interao recproca, ultrapassando dialeticamente e sem cessar as construes
j acabadas para satisfazer as lacunas ou necessidades.
Na teoria de Piaget, o sujeito (aluno) um ser ativo que estabelece relao
de troca com o meio-objeto (meio fsico, pessoa, conhecimento), relaes essas que
devem ser vivenciadas e significativas. Desta forma, o indivduo incorpora novas
informaes, que passam a tornar-se parte de seu conhecimento, ainda no
implicando necessariamente que as integrem com as informaes que j possua
anteriormente. Esse processo chamado de assimilao. H mudanas no sujeito e
tem incio o processo de acomodao.
O resultado final da interao entre os processos de acomodao e

assimilao a equilibrao, que se produz quando se tenha
alcanado um equilbrio entre as discrepncias ou contradies que
surgem entre a informao nova que assimilamos e a informao que
j tnhamos e a qual nos acomodamos (CARRETERO, 1997).
Na teoria em questo, importante destacar o significado de esquema. O

construtivismo defende que o conhecimento no uma cpia da realidade, mas sim
uma construo do ser humano em consequncia da sua interao com o ambiente
e resultado de suas disposies internas. Fundamentalmente, a pessoa utiliza os
esquemas que j possui para a tal construo, ou seja, com o que j construiu em
sua relao com o meio que o rodeia (CARRETERO, 1997).
Os esquemas surgem pois como equivalentes funcionais dos

conceitos, mas sem pensamento ou representao. So, por
conseguinte, conceitos prticos. Assim, podemos aplicar-lhes os
caracteres do conceito e dizer que eles tm uma extenso e uma
compreenso. Desse ponto de vista, a extenso de um esquema ser
o conjunto das situaes s quais ele se aplica (DOLLE, 2000).
Piaget trata as etapas de evoluo desses esquemas de forma organizada

do nascimento at a idade adulta. Os perodos da inteligncia so classificados em
estgios.
Os estgios indicam saltos nas capacidades do indivduo, indicando

mudanas tanto quantitativas como qualitativas. Na concepo piagetiana, ao
chegar a um estgio, as capacidades cognitivas sofrem uma forte reestruturao.
Cada estgio possui alguns limites de idade que so bastante precisos, embora
possam variar de uma populao a outra. As aquisies cognitivas em cada estgio
guardam uma estreita relao, formando uma estrutura de conjunto. Segundo Dolle
(2000), portanto, a apario e o domnio de alguns contedos determinados
predizem ou vm acompanhados da aquisio de outros por parte dos indivduos,
permitindo assim que se determinem as tarefas que um aluno de uma determinada
faixa etria pode enfrentar.
A seguir, apresentado um resumo dos estgios do desenvolvimento
cognitivo, exposto por Carretero (1997):
Sensrio-motor (0 a 2 anos): Inteligncia prtica: permanncia do objeto e

aquisio do esquema meios-fins. Aplicao deste esquema soluo de
problemas prticos.
Operacional concreto (2 a 12 anos): Transio dos esquemas prticos s
representaes. Manejo frequente dos smbolos. Uso frequente de crenas
subjetivas: animismo8, realismo9 e artificialismo10.
o Perodo pr-operatrio (2 a 7 anos): Dificuldade para resolver tarefas
lgicas e matemticas.
o Perodo das operaes concretas (7 a 12 anos): Maior objetivao das
crenas. Progressivo domnio das tarefas operacionais concretas
(seriao, classificao, etc.).
Operacional formal (a partir dos 12 anos): Capacidade para formular e
comprovar hipteses e isolar variveis. Formato representacional e no s
real ou concreto. Considera todas as possibilidades de relao entre efeitos e
causas. Utiliza uma quantificao relativamente complexa (proporo,
probabilidade, etc.).
8
o perodo em que o indivduo d alma aos objetos. A criana d caractersticas humanas a seres
inanimados.
9
A realidade construda pela criana. Se no animismo ela d vida s coisas, no realismo d corpo,
isto , materializa as suas fantasias.
10
a explicao de fenmenos naturais como se fossem produzidos pelos seres humanos.
Brooks e Brooks (1997) afirmam que a obra fundamental de Piaget fez

proliferar uma avalanche de teorias e pesquisas, alterando enormemente a
psicologia cognitiva.
Vale salientar que o pblico que utilizar o kit robtico Tesla encontra-se no
estgio operacional formal, segundo Jean Piaget.
2.5.3 Construcionismo
Seymour Papert, um psiclogo do Laboratrio de Inteligncia Artificial do

MIT, adaptou os princpios do Construtivismo Cognitivo de Piaget sua teoria, que
chamou de Construcionismo.
Segundo ele, o professor precisa conhecer os interesses, as necessidades,
as capacidades e as experincias anteriores dos alunos para propor atividades cuja
concepo resulte de um trabalho cooperativo realizado por todos os envolvidos no
processo de aprendizagem. O desenvolvimento resulta de uma ao em parceria,
em que alunos e professores aprendem juntos.
Papert cita duas ideias principais sobre a construo do conhecimento que
fazem com que o construcionismo se diferencie do construtivismo de Piaget:
primeiro o fato de que o aluno que constri alguma coisa, ou seja, o aprendizado
acontece atravs do fazer. Segundo, o fato de o aluno estar construindo algo do seu
interesse e para o qual est motivado.
Segundo Valente (2003), a diferena fundamental entre as duas maneiras de
construir o conhecimento est no recurso utilizado para que isso acontea, nesse
caso, o computador. Quando o aluno interage com o computador, requer certas
aes que so bastante efetivas no processo de construo do conhecimento, pois
manipula conceitos e isso contribui para o seu desenvolvimento mental. Nessa
perspectiva da aprendizagem em ambientes computacionais, a robtica educativa se
enquadra perfeitamente.
Assim, o Construcionismo, minha reconstruo pessoal do

Construtivismo, apresenta como principal caracterstica o fato que
examina mais de perto do que os outros ismos educacionais a ideia
da construo mental. Ele atribui especial importncia ao papel das

construes no mundo como um apoio para o que ocorreu na cabea,
tornando-se, desse modo, menos uma doutrina puramente mentalista.
Tambm leva mais a srio a ideia de construir na cabea
reconhecendo mais de um tipo de construo (algumas delas to
afastadas de construes simples como cultivar um jardim) e
formulando perguntas a respeito dos mtodos e materiais usados
(PAPERT, 1994, p. 127 - 128).
Segundo o mesmo autor, a atitude construcionista tem como meta ensinar

de forma a produzir a maior aprendizagem a partir do mnimo de ensino. O
Construcionismo defende a ideia de que os alunos aprendem de forma mais eficaz
quando, por conta prpria, atingem o conhecimento especfico de que precisam.
2.5.4 Construtivismo versus Construcionismo
As vises de Piaget e Papert sobre a aprendizagem so muito importantes

para a fundamentao terica deste trabalho. Por isto, sero apresentadas as
principais diferenas entre as teorias.
A teoria de Piaget capta o que comum na maneira de pensar das crianas
nos diferentes nveis de desenvolvimento cognitivo. D nfase em como as pessoas
aprendem, passando de um contexto para outro, do raciocnio concreto para
abstrato.
A teoria de Piaget capta muito bem os vrios estgios da aprendizagem,
mas no apresenta a utilizao dos meios para otimiz-la. Em contraste, Papert fala
do aprender a aprender e a importncia de atividades prticas como um pr-
requisito. Papert est interessado em como os alunos se relacionam e como essas
relaes facilitam a construo de novos conhecimentos e enfatiza a importncia
das ferramentas, das mdias e do contexto no desenvolvimento humano.
Na sua teoria, Papert v o conhecimento de uma forma mais concreta, onde
o aprendizado ocorre em um processo de projeo e materializao das ideias,
buscando sempre melhor-las.
Em resumo, Papert est interessado no que acontece de fato, enquanto que
Piaget no processo. Mas, ambas as teorias so igualmente importantes na
aprendizagem e no desenvolvimento humano.
O kit Tesla, que ser descrito no captulo a seguir, uma ferramenta

construda pelo aluno, o aprendizado acontece atravs do fazer, do colocar a mo
na massa e considerando o fato do aluno estar construindo algo do seu interesse e
para o qual est motivado; temos essa ferramenta como uma alternativa vivel para
facilitar o processo de ensino-aprendizagem, fundamentada nas teorias de
aprendizagem apresentadas nesta seo.
3 PESQUISA MOTIVACIONAL
PESQUISA MOTIVACIONAL 57
3 PESQUISA MOTIVACIONAL
3.1 METODOLOGIA DA PESQUISA
Este trabalho procurou seguir as caractersticas da investigao qualitativa,

descritas por Bogdan e Biklen (2003).
Os mtodos qualitativos e quantitativos no se excluem. Embora sejam
diferentes quanto forma e nfase, os mtodos qualitativos trazem como
contribuio ao trabalho de pesquisa uma mistura de procedimentos de cunho
racional e intuitivo, capazes de apoiar uma melhor compreenso dos fenmenos
estudados. Pode-se distinguir o enfoque qualitativo do quantitativo, mas no seria
correto afirmar que guardam relao de oposio.
Tomando como referncia Gil (2006), quando afirma que o estudo de caso
uma inquirio emprica que investiga um fenmeno contemporneo dentro de um
contexto da vida real, este trabalho foi delimitado a uma instituio de ensino
superior sediada em Salvador - Bahia, a Universidade Salvador, envolvendo quatro
cursos de Engenharia: Mecnica, Mecatrnica, Eltrica e Computao. A pr-reitoria
de graduao, as coordenaes dos cursos, os professores e alunos das disciplinas
foram previamente consultados e aprovaram a conduo do experimento.
3.2 COLETA DE DADOS
Os dados utilizados nesta pesquisa foram obtidos atravs de duas

entrevistas estruturadas, cujo objetivo foi levantar o mximo de informaes dos
entrevistados, tendo o objetivo de mensurar o grau de motivao quanto ao uso do
kit didtico Tesla em sala de aula. Foi utilizada a ferramenta de formulrio eletrnico
online do Google Docs, atravs da qual, alunos e professores receberam em seu e-
mail institucional, um link para o formulrio eletrnico online da pesquisa com
questes de carter aberto e de mltipla escolha (Figuras 16 e 17). Participaram da
pesquisa, 16 professores e 73 alunos.
Figura 16 - Pesquisa online para o professor.

Figura 17 - Pesquisa online para o aluno.
Tambm foi realizada uma anlise minuciosa de todas as disciplinas, com

suas respectivas ementas, dos quatro cursos que se envolveram diretamente nessa
pesquisa. Podemos observar no Anexo C dessa dissertao todas as disciplinas da
matriz curricular de cada curso. Usamos um asterisco para indicar as disciplinas que
possuem uma relao direta com a ferramenta educacional implementada.
Considerando as disciplinas presenciais dos cursos pesquisados, o kit Tesla

pode ser utilizado em 51,10% das disciplinas do curso de Engenharia da
Computao, 55,32% do curso de Engenharia Mecatrnica, 22,92% do curso de
Engenharia Mecnica e 50% do curso de Engenharia Eltrica. importante salientar
que essas disciplinas que se adequam ao kit esto distribudas em todos os
semestres dos cursos, e que nos permite afirmar que o kit de robtica Tesla pode
ser utilizado durante todos os semestres dos cursos estudados.
Segundo Gil (1991), a entrevista , dentre todas as tcnicas de interrogao,
a que apresenta maior flexibilidade, podendo assumir as mais diversas formas:
informal, focalizada, parcialmente estruturada e estruturada. A estruturada se
desenvolve a partir de uma relao fixa de perguntas. Aps o trmino do perodo
para preenchimento e submisso da pesquisa, foram geradas automaticamente
duas planilhas eletrnicas a fim de realizar uma anlise estatstica das respostas.
3.3 DESCRIO E ANLISE DAS PESQUISAS
A apresentao dos dados ser atravs de grficos para os dados

quantitativos e de textos descritivos quando as informaes forem de carter
qualitativo.
3.3.1 Pesquisa realizada com os professores
Dos professores entrevistados, 94% foram do sexo masculino e 6 % do sexo

feminino. Podemos observar na Figura 18, a faixa etria dos professores.
Figura 18 - Faixa etria dos professores entrevistados.
Com relao titulao, 69% dos professores so mestres, 6% doutores e

25% so especialistas. Todos os professores lecionam em pelo menos trs dos
quatro cursos pesquisados (Engenharia da Computao, Mecnica, Mecatrnica e
Eltrica).
As disciplinas lecionadas pelos professores pesquisados so: Sistemas de
Tempo Real, Eletrnica Analgica, Eletrnica Digital, Sistemas Embarcados,
Eletrnica Industrial, Projetos Eletrnicos, Circuitos Eltricos, Sistemas de
Computao, Algoritmos e Programao, Linguagem de Programao, Paradigmas
de Linguagens de Programao, Estruturas de Dados, Clculo Diferencial e Integral,
Geometria Analtica e lgebra Linear, Fundamentos de Matemtica para
Computao, Robtica, Controle, Resistncia dos Materiais, Mecnica Vetorial,
Equaes Diferenciais e Sries, Clculo Numrico, Empreendedorismo,
Processamento Digital de Imagens, Arquitetura de Computadores e
Microprocessadores, Probabilidade e Estatstica, Sistemas de Qualidade,
Contabilidade e Custos Industriais, Metodologia do Desenvolvimento de Produtos,
Sistemas de Informaes Gerenciais, Planejamento e Controle da Produo,
Sistemas Integrados de Manufatura, Fsica Mecnica, Fsica Eletricidade, Fsica
Ondas e Calor, Mecnica dos Slidos, Converso Eletromecnica de Energia e
Fenmenos de Transportes.
Os professores foram unnimes em afirmar que acreditam que o rob pode
ser uma ferramenta til na rea educacional e que o mesmo pode ser efetivamente
uma ferramenta interdisciplinar.
Quando foi perguntado se os mesmos consideravam o custo total de R$
300,00 do kit de robtica em estudo um atrativo para o seu uso, 88% responderam
positivamente.
Todos os professores acreditam que a robtica pode ajudar no aprendizado

de disciplinas que aparentemente no tenham relao explcita com a Robtica,
como as disciplinas de Clculo, por exemplo. Quando foram questionados sobre o
que, em seu ponto de vista, poderia atrapalhar o uso dessa ferramenta em sala de
aula, a maioria dos professores acredita que a falta de tempo do professor um
elemento complicador.
Todos os elementos a seguir despertaram o interesse dos professores em
trabalhar com o kit de robtica de baixo custo:
poder projetar e confeccionar placas de circuito impresso com os alunos;
poder projetar engrenagens e dispositivos mecnicos em sofwares CAD;
programar em Assembly e embarcar sistemas em microcontroladores;
programar em C e embarcar sistemas em microcontroladores;
programar em Ladder e embarcar sistemas em microcontroladores;
trabalhar tcnicas de soldagem e dessoldagem de componentes eletrnicos;
trabalhar com Instrumentao (multmetros, osciloscpio, fontes, etc);
trabalhar com eletrnica digital;
trabalhar com eletrnica analgica;
replicar engrenagens e pequenas peas mecnicas em poliuretano ou acrlico
usando moldes de silicone;
trabalhar com sensores;
controle de motores de corrente contnua (ponte H, encoders, etc);
trabalhar com cinemtica de manipuladores (braos mecnicos).
Quando foram questionados se estariam dispostos a aplicar o kit em algumas de
suas aulas, usando uma escala de 1 a 10, 38% dos professores demonstraram total
disponibilidade em utilizar o kit em suas aulas. A Figura 19 demonstra atravs de um
grfico a disponibilidade dos professores entrevistados.
Figura 19 - Disposio dos professores para aplicao do kit em suas aulas.
Existe uma preocupao de alguns professores quanto ao imediatismo.

Porm, uma das propostas do kit Tesla provocar no aluno o interesse pela
montagem do rob. Os circuitos, por exemplo, so montados pelos alunos com o
auxlio do professor, seguindo os modelos sugeridos ou alterando-os de acordo com
suas necessidades.
3.3.2 Pesquisa realizada com os alunos
Dos alunos entrevistados, 92% foram do sexo masculino e 8 % do sexo

feminino. Podemos observar na Figura 20, a faixa etria dos alunos.
Figura 20 - Faixa etria dos alunos entrevistados.
Podemos observar que 85% dos alunos tm entre 17 e 22 anos e que

apenas 1% tm mais de 35 anos, o que evidencia uma populao formada na sua
maioria por jovens.
Do total de entrevistados, 60% dos alunos cursam Engenharia Mecnica, 5%
Engenharia da Computao, 8% Engenharia Eltrica e 27% Engenharia
Mecatrnica.
Os alunos foram unnimes em afirmar que consideram o rob como uma
ferramenta til para sua formao.
Com relao ao conhecimento de Informtica, 33% consideram seu
conhecimento avanado, 66% bsico e 1% afirmam no ter base em Informtica.
A grande maioria, 92% utiliza o Microsoft Windows. Praticamente metade da
populao, 49%, sabe programar na maioria, usando a linguagem C. Apenas 8%
programa em Assembly.
Quando foram questionados se percebiam alguma relao entre as
disciplinas do semestre que estavam matriculados, 82% conseguem perceber
alguma inter-relao entre as disciplinas. A grande maioria, ou seja, 99%
consideram o custo total de R$ 300,00 do kit um atrativo para seu uso e 97%
acreditam que a robtica pode ser efetivamente uma ferramenta interdisciplinar.
4 TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE
BAIXO CUSTO
TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO 66
4 TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO
4.1 ARQUITETURA GERAL
O prottipo do rob mvel interdisciplinar de baixo custo para uso

educacional em cursos de Engenharia e Computao Tesla foi apresentado no
XXXVIII Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia (COBENGE) entre 13 e
17 de Setembro de 2010 em Fortaleza/CE (SILVA e BARRETO, 2010).
O rob Tesla composto de duas rodas, uma garra articulada, mdulo de
potncia, de controle, de sensores, de controle do brao mecnico e de sensores de
luz, montados sobre um chassi de poliuretano (Figura 11).
Figura 21 - Rob Tesla
O prottipo tem dimenses aproximadas de 17 cm x 12 cm de base e 10 cm

de altura, com massa total aproximada de 500 g. A montagem do rob requer
ferramentas e instrumentos de medio de uso geral tais como ferro de solda,
multmetro, alicates e chaves. O tempo total mdio estimado para construo de
todo o kit Tesla de aproximadamente 30 horas (incluindo a confeco das placas,
soldagem dos componentes eletrnicos, testes de hardware, confeco das
engrenagens, chassi e brao mecnico usando a tcnica de polimerizao, pintura,
montagem de toda a estrutura do rob, programao e testes de software).
Considerando que sejam disponibilizadas 2 horas dirias para a construo
do mesmo, teremos todo o kit montado e testado em 15 dias, o que d uma enorme
liberdade de trabalho para os professores e alunos, uma vez que essas horas de
trabalho podem e devem ser distribudas por todo o semestre letivo, seguindo um
planejamento pedaggico de todas as atividades a serem realizadas em sala de
aula.
Iremos, a partir desse ponto, descrever com um grau considervel de
detalhes a eletrnica, todos os sensores, motores e interface de comunicao do kit
didtico proposto.
4.1.1 Eletrnica
O prottipo Tesla composto por resistores, capacitores, diodos,

transistores, circuitos integrados, etc. Vamos a partir desse ponto, definir alguns
elementos que consideramos importantes.
Os resistores so dispositivos eltricos muito utilizados em eletrnica, ora
com a finalidade de transformar energia eltrica em energia trmica (efeito Joule),
ora com a finalidade de limitar a quantidade de corrente eltrica em um circuito, a
partir do material empregado, que pode ser, por exemplo, carbono ou silcio. O valor
da resistncia vem indicado nela prpria, mediante faixas coloridas, e para ler o seu
valor utilizamos a tabela do cdigo de cores (Anexo D).
Os capacitores so componentes que armazenam energia num campo
eltrico, acumulando um desequilbrio interno de carga eltrica.
Segundo Cetinkunt (2008), capacitores so frequentemente classificados de
acordo com o material usado como dieltrico. Os seguintes tipos de dieltricos so
usados: cermica (valores baixos at cerca de 1 F); poliestireno (geralmente na
escala de picofarads); polister (de aproximadamente 1 nF at 10 F); polipropileno
(baixa perda, alta tenso, resistente a avarias); tntalo (compacto, dispositivo de
baixa tenso, de at 100 F aproximadamente); eletroltico (de alta potncia,
compacto mas com muita perda, na escala de 1 F a 1000 F). Propriedades
importantes dos capacitores, alm de sua capacitncia, so a mxima tenso de
trabalho e a quantidade de energia acumulada no dieltrico.
Segundo Bird (2009), o diodo um componente eletrnico composto de

cristal semicondutor de silcio ou germnio numa pelcula cristalina cujas faces
opostas so dopadas por diferentes gases durante sua formao. usado como
retificador de corrente eltrica, pois permite que a corrente atravesse-o num sentido
com muito mais facilidade do que no outro.
O transistor um componente eletrnico que comeou a se popularizar na
dcada de 1950, tendo sido o principal responsvel pela revoluo da eletrnica na
dcada de 1960. So utilizados principalmente como amplificadores e interruptores
de sinais eltricos. O termo vem de transfer resistor (resistor de transferncia), como
era conhecido pelos seus inventores.
De acordo com Bird (2009), a grande vantagem dos transistores em relao
s vlvulas foi demonstrada em 1958, quando Jack Kilby, da Texas Instruments,
desenvolveu o primeiro circuito integrado, consistindo de um transistor, trs
resistores e um capacitor, implementando um oscilador simples. A partir da, via-se a
possibilidade de criao de circuitos mais complexos, utilizando integrao de
componentes. Isto marcou uma transio na histria dos transistores, que deixaram
de ser vistos como substitutos das vlvulas e passaram a ser vistos como
dispositivos que possibilitam a criao de circuitos complexos, integrados.
Para facilitar o entendimento dos alunos e tambm por conta da disciplina
Eletrnica Digital, contemplada nessa pesquisa, circuitos integrados (que so
circuitos eletrnicos miniaturizados compostos principalmente por dispositivos
semicondutores) como: 40106, 4011, LM324, 4047, 74HC14, todos presentes nos
cinco mdulos (placas) do prottipo, foram representados nos esquemas eltricos
por portas lgicas (Apndice A).
4.1.2 Sensores
O rob Tesla composto por sensores de toque, de sons, ultrassnico e

tico. Foram utilizados dois sensores ticos de reflexo CNY70 no prottipo (Figura
22).
Figura 22 - Sensores ticos de reflexo (CNY70).
Quando um feixe de luz com um determinando grau de inclinao incide

sobre uma superfcie branca, refletida chegando ao fototransistor e na sada do
sensor teremos um 1. Pelo contrrio, se a luz no refletida, por exemplo, quando
incide sobre uma superfcie preta, o fototransistor no se polariza e na sua sada
teremos um 0. Com esse principio de funcionamento, o rob pode ser programado
para seguir a trajetria de uma linha preta desenhada no solo, por exemplo.
Na Figura 23, observamos dois sensores de entrada conhecidos como fim
de curso. Estes interruptores possuem uma lmina metlica, que pode ter diferentes
comprimentos conforme o modelo que ativa o sensor. Deste modo poderemos
utilizar as chaves fim de curso para saber quando o rob Tesla vai chocar com um
objeto e em que posio se encontra o obstculo. Ao contrrio do sensor CNY70,
que no necessita de contato fsico com o objeto que deve ser detectado, as chaves
fim de curso so sensores do tipo eletromecnico e necessitam de contato fsico.
Figura 23 - Sensores fim de curso.
O prottipo tambm possui um detector de movimentos baseado em

cpsulas ultrassnicas, permitindo-o detectar um objeto fixo ou mvel a diferentes
distncias, em funo do ajuste de um potencimetro. Tambm dispe de um
detector de sons, que permite ao rob Tesla, reagir a estmulos sonoros externos.
4.1.3 Motores
O rob Tesla possui trs motores idnticos, dois so responsveis pela

movimentao do rob enquanto que o terceiro dedicado ao movimento de
abertura e fechamento da pina presente no brao mecnico do rob.
So motores RD-180SA da Mabuchi Motor e todas as caractersticas dos
motores como: tenso de trabalho, corrente eltrica, torque, frequncia e dissipao
de energia, esto detalhadas no datasheet original do fabricante (Anexo E).
importante salientar que os dois motores responsveis pela movimentao
do rob tm, cada um, uma caixa de reduo com o objetivo de quadruplicar o
torque dos mesmos, permitindo dessa forma que o rob ultrapasse pequenos
obstculos, facilitando a sua movimentao.
4.1.4 Interface de Comunicao
A comunicao com o microcomputador durante a gravao do

microcontrolador feita atravs da porta paralela por um conector DB2511. O Mdulo
de Controle, que ser detalhado posteriormente, tem como principal elemento o
microcontrolador principal (PIC16F84) e sua gravao realizada atravs dessa
conexo.
O cabo paralelo tem numa de suas extremidades, um conector DB25 fmea
e, na outra, um macho (Figura 24). Este tipo de cabo padro e o mesmo pode ser
adquirido em lojas de suprimentos de Informtica e de Eletrnica.
11
Atualmente esse tipo de conexo est em processo de extino, mas existem no mercado,
adaptadores para a porta USB.
Figura 24 - Cabo de Conexo Paralelo.

4.2 ARQUITETURA INTERNA
Em sua arquitetura interna, o kit robtico composto de cinco mdulos:

mdulo de controle, mdulo de potncia, mdulo de sensores, mdulo de sensores
de luz e mdulo do brao mecnico.
Os cinco mdulos so interligados conforme esquema a seguir (Figura 25).
Figura 25 - Interligao dos mdulos do rob.
Todo o projeto eletrnico e as caractersticas principais de cada um desses

mdulos so descritos nas sees a seguir. Todos os mdulos foram desenvolvidos
e simulados no Proteus12, que uma sute de aplicativos que agrega o ambiente de

simulao de circuitos eletrnicos ISIS Professional e o software para desenho de
circuito impresso Ares Professional. Optamos pela utilizao desse software por
quatro motivos bsicos:
a Universidade Salvador possui a licena de uso do mesmo;
os alunos o utilizam nas disciplinas de Eletrnica Analgica, Digital, Sistemas
Embarcados e Controle;
os projetos desenvolvidos no MPLAB podem ser simulados diretamente no
Proteus ISIS, devido integrao existente entre os dois ambientes de
desenvolvimento;
o Proteus Design Suite combina captura esquemtica, simulao SPICE13 de
circuitos, e desenho de PCB para o desenvolvimento de um projeto completo
de sistema de eletrnica. capaz de simular microcontroladores e de
executar o seu firmware.
4.2.1 Mdulo de Controle
O mdulo de controle (Figura 26) o responsvel pelo controle geral do rob

atravs do microcontrolador principal (PIC16F84) e pela integrao entre os demais
mdulos.
12
O Proteus um software para simulao de microprocessadores, captura esquemtica, e placa de
circuito impresso (PCB design). desenvolvido pela empresa inglesa Labcenter Electronics
(http://www.labcenter.com/index.cfm).
13
Acrnimo de Simulated Program with Integrated Circuits Emphasis, ou Programa de Simulao
com nfase em Circuitos Integrados.
Figura 26 - Mdulo de Controle.
A fonte de alimentao, presente no mdulo, responsvel pelos 5 V para o

circuito e os 13,8 V necessrios durante o processo de gravao do
microcontrolador principal.
O rob Tesla pode ser alimentado atravs de um transformador de 12 V
(corrente alternada) ou com 9 V de corrente contnua. O transformador acoplado
ao sistema mediante o conector J1, enquanto que o borne de contatos J2 serve para
conectar a fonte de alimentao DC de 9 V.
O sistema foi projetado de maneira que no seja possvel alimentar
simultaneamente J2 com um pilha de 9 V e J1 com o transformador, de forma que
quando a chave de conexo do transformador introduzida, corta-se
automaticamente a conexo entre o borne de alimentao J2 e toda a eletrnica da
placa. A eficincia do sistema pode ser verificada usando o medidor de continuidade
de um multmetro. Se J1 estiver livre, existe conexo entre os terminais mostrados
na Figura 27, se no, a conduo entre esses terminais interrompida.
Figura 27 - Teste do sistema de alimentao.
Quando o circuito alimentado com tenso alternada, faz-se necessrio

retificar e filtrar o sinal para se obter uma tenso contnua. Caso a tenso de entrada
seja contnua, estas duas etapas no sero necessrias e passar diretamente
etapa de estabilizao de tenso.
A etapa de retificao realiza-se mediante uma ponte de diodos formada por
D4, D5, D6 e D7. Nessa etapa, a tenso senoidal de entrada (valores positivos e
negativos) passa a ser apenas positiva. Essa tenso imprpria para alimentar o
circuito, por isso, faz-se necessrio uma etapa de filtragem com a ajuda de um
capacitor, o qual em seu ciclo de carga e descarga fora uma tenso contnua e de
valor constante em sua sada. A partir desse ponto, os reguladores de tenso so
responsveis pela estabilizao da tenso. O modelo 7805 (em U2) proporcionar a
tenso de 5 V para a eletrnica, enquanto o 7812 (em U1), junto com trs diodos
retificadores, fornecer os 13,8 V necessrios para a gravao do microcontrolador
(Figura 28).
Figura 28 - Etapa de Retificao e Filtro de Tenso.

Na sada dos 5 V de tenso de alimentao do circuito, foi introduzido um

diodo LED vermelho D8. Esse diodo ativado (permanecer aceso) sempre que a
placa estiver sendo alimentada e nenhum curto-circuito exista. Esse sistema de
segurana foi projetado com o objetivo de manter a integridade fsica de todo o
sistema (Figura 29).
Figura 29 - Sistema de Segurana do Mdulo de Controle.
Quando a placa alimentada por uma pilha ou um transformador, pode-se

comprovar qual a tenso de alimentao obtida. Para isso, um multmetro em
modo de medida de tenso contnua na escala de 20 V deve ser conectado entre os
terminais 2 e 3 do regulador de tenso U2(7805) como podemos observar na Figura
30. Essa tenso deve se aproximar ideal de 5 V.
Figura 30 - Comprovao da tenso de alimentao.

A tenso de sada do regulador 7812 tambm pode ser verificada colocando

as pontas de prova do multmetro entre o terra 14 e o terminal 3 deste regulador,
como podemos observar na Figura 31. Embora a tenso esperada seja de 12 V, isso
efetivamente no acontece por conta dos trs diodos retificadores em srie (D1, D2
e D3) ligados ao terra do regulador; cada diodo tem uma queda de tenso de 0,6 V,
necessria para a sua dopagem, por isso a queda total de 1,8 V, quantidade que
somada aos 12 V que o regulador d em relao terra, proporciona 13,8 V que
aproximadamente a tenso necessria para a gravao do microcontrolador.
Figura 31 - Tenso eltrica de sada do regulador 7812.
tambm importante destacar que os reguladores necessitam de

refrigeradores para garantir o seu perfeito funcionamento, uma vez que por conta da
elevada corrente eltrica, em torno de 1 A, liberam uma considervel quantidade de
calor devido ao efeito Joule (Figura 32).
Figura 32 - Refrigeradores dos reguladores de tenso.
14
Uma boa referncia de terra quando precisamos realizar medidas de tenses a parte metlica do
regulador, toda essa estrutura se encontra a um potencial eltrico de 0 V.
A funo dos capacitores C2 e C3 na sada dos reguladores levar terra

possveis estremecimentos que possam existir na sada do regulador, para que de
fato seja gerada uma tenso contnua totalmente estvel e desacoplada15.
O circuito integrado SN7407N (em U3), presente no mdulo de controle,
um driver utilizado para amplificar nveis lgicos TTL16. Na placa, esta amplificao
realizada entre os sinais que so transferidos da porta paralela do PC para o
microcontrolador. Os sinais de sada que se obtm so de 5 V ou de 0 V
(dependendo se a entrada um 1 lgico ou um 0) e com uma corrente eltrica de
at 40 mA.
O conector de aplicao J4 contm todos os sinais de entrada e sada do
microcontrolador situado na placa de controle. Atravs dele, estabelece-se a
conexo com todas as outras placas do rob. O PIC poder atuar com sensores e
atuadores conectados nas outras placas sem necessidade de mov-lo de seu
agarrador.
Como podemos observar na Figura 33, atravs deste conector tambm
passam os sinais de alimentao de 5 V e 13,8 V, assim como o terra. O conector
possui 26 vias, na coluna da direita esto as mpares desde a 1 at a 25, na coluna
da esquerda esto as pares desde a 2 at a 26. Podemos tambm observar que os
sinais da porta B esto situados nos pinos 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13 e 15. O
microcontrolador PIC16F84, permite a gravao srie ICSP17 (In-Circuit Serial
Programming), graas a qual s so necessrios dois terminais para introduzir-lhe
os programas (RB6 e RB7).
15
Capacitores de desacoplamento so aqueles que levam o sinal AC para a terra, eliminando este do
circuito, sem comprometer a tenso DC.
16
A Lgica Transistor-Transistor (Transistor-Transistor Logic ou simplesmente TTL) uma classe de
circuitos digitais construdos de transistores de juno bipolar (BJT), e resistores. chamado lgica
transistor-transistor porque ocorrem ambas as funes porta lgica e de amplificao pelos
transistores.
17
um protocolo de comunicao usado na maioria dos gravadores existentes para a maioria dos
microcontroladores. Neste protocolo utiliza-se apenas 05 sinais: VDD (alimentao positiva), GND
(aterramento), VPP (tenso de gravao), CLOCK (sinal sincronismo) e DATA (que o dado
propriamente dito).
Figura 33 - Sistema de Alimentao Eltrica do Microcontrolador.
O pino RB6 responsvel pela transferncia do sinal do clock e o pino RB7

leva os bits para leitura ou gravao. Esse motivo pelo qual foi introduzido no
circuito um comutador de duas posies SW3. Durante o processo de programao,
os pinos RB6 e RB7 devem ser desconectados de J4; para isso o circuito deve ser
aberto com o comutador SW3. Depois de gravado, este comutador fechado para
conectar os terminais RB6 e RB7 novamente a J4, podendo deste modo utiliz-las
como entradas ou sadas digitais.
O microcontrolador PIC16F84, pode funcionar com quatro tipos de
osciladores, os quais o programador pode especificar durante o perodo de
programao mediante palavra de configurao. No mdulo de controle do rob
Tesla, optamos pelo oscilador do tipo XT, formado por um cristal de quartzo de 4,0
MHz e de dois capacitores cermicos de 27 pF.
Os quatro tipos de osciladores permitidos so:
Oscilador Tipo RC Este oscilador, de muito baixo custo, simplesmente

formado por um resistor e um capacitor.
Oscilador Tipo XT Este o oscilador empregado em nossa placa, e baseia-
se em um oscilador de cristal ou ressonador para frequncia compreendidas
entre 100 KHz e 4 MHz. Na Figura 34, observamos como este oscilador est
conectado ao nosso microcontrolador. Com ele, conseguimos uma frequncia
de 4 MHz, com a qual o PIC executa uma instruo de programa a cada
microsegundo.
Figura 34 - Oscilador Tipo XT.
Oscilador Tipo HS Trata-se de um oscilador que alcana uma alta

frequncia entre 4 e 20 MHz e est baseado em um cristal de quartzo ou em
um ressonador cermico. o tipo de oscilador utilizado para atingir maiores
velocidades de execuo. Conecta-se em paralelo com dois capacitores,
assim como oscilador do tipo XT. A mxima frequncia que pode trabalhar o
PIC de 20 MHz e, com ela, uma instruo executada a cada 200 ns.
Oscilador Tipo LP Oscilador de baixo consumo com cristal para trabalhar na
categoria de frequncia de 35 a 200 KHz. Sua conexo similar aos tipo XT e
HS.
Observando o esquema eletrnico da Figura 35, pode-se notar que todos os

sinais que vo ao conector passam por um resistor em srie de 100 , que tem
como funo proteger a porta paralela de possveis acrscimos de tenso.
Figura 35 - Conexo DB25.
Para a leitura do contedo do PIC, a nica entrada utilizada o pino 10. Os

pinos 5, 4, 3 e 2 tambm usados, so sadas do PC que realizam diferentes funes
durante o perodo de gravao. Por exemplo, o pino 2, transmite o sinal peridico do
clock e o pino 3 os bits que sero gravados no PIC. importante salientar que os
sinais do terra do conector (pinos 18 ao 25) so comuns com o terra do mdulo de
controle.
Os sinais da porta paralela, que correspondem disposio dos pinos no
conector, so indicados na Tabela 2 a seguir.
Tabela 2 - Sinais da Porta Paralela (Conector DB25).
Pin N (DB25) Nome I/O Registo-bit Invertido

1 nStrobe Out Controlo-0 Sim
2 Data0 In/Out Data-0 No
10 nAck In Status-6 No
11 Busy In Status-7 Sim
12 Paper-Out In Status-5 No
13 Select In Status-4 No
14 Linefeed Out Controlo-1 Sim
15 nError In Status-3 No
16 nInitialize Out Controlo-2 No
17 nSelect-Printer Out Controlo-3 Sim
18-25 Ground - - -
Na Figura 36, temos o esquema completo utilizado para a programao do

PIC. Atravs do conector DB25 (J3) a partir da porta paralela do PC, pode-se
embarcar e ler os programas no microcontrolador.
Figura 36 - Esquema completo utilizado para a programao do PIC.
Este circuito gravador utiliza tenses de 5 V e 13,8 V; os 13,8 V so obtidos

com o estabilizador 7812 e trs diodos retificadores 1N4007. Esta tenso
necessria para iniciar o processo de gravao do PIC, uma vez que, para ativar o
modo de gravao do microcontrolador, preciso enviar um sinal de reinicializao
de 13,8 V pelo terminal MCLR.
Para comutar essa tenso de 13,8 V utilizado um transistor PNP BC558;
se na base do transistor houver tenso, este ento conduzir corrente eltrica e na
reinicializao haver 5 V que chegam atravs do diodo D11 e da resistncia R14.
Quando do pino 5 da porta paralela enviado um 0, o transistor polariza-se e
permite a passagem dos 13,8 V ao sinal de reinicializao do PIC atravs do diodo
D10.
Quando a tenso de 13,8 V atingida, o diodo LED D9 acende. Terminada a
gravao do PIC, anula-se o sinal 0 do pino 5 do conector DB25 e enviado um
sinal de reinicializao de 5 V por intermdio do pino 4 do conector, de forma que o
PIC programado e executa o programa.
Para introduzir o cdigo de mquina na memria do microcontrolador

utilizam-se os sinais provenientes dos pinos 2 e 3 do conector DB25, os quais so
enviados aos terminais RB6 e RB7, respectivamente.
Como j foi explicado, a fonte de alimentao do mdulo de controle
preparada para que se possa introduzir tenso contnua ou alternada. Para introduzir
tenso contnua so utilizadas pilhas e, para a tenso alternada, um transformador.
O transformador adequado para alimentar esse mdulo deve ser de 12 V (AC).
Quando o PIC est sendo programado, recomendvel utilizar sempre o
transformador, devido ao fato de que o consumo de energia nesse processo
elevado e as pilhas podem se descarregar rapidamente. Na realidade, enquanto os
programas embarcados esto sendo testados, aconselhvel usar sempre um
transformador, para economizar a energia das pilhas. Quando o microcontrolador j
estiver programado, o rob alimentado mediante as pilhas. Deste modo, poder
mover-se livremente, sem ter que estar atado por meio de um fio.
A Figura 37 foi gerada no software Proteus ARES, e mostra em trs
dimenses o Mdulo de Controle.
Figura 37 - Imagem 3D do Mdulo de Controle.
Todos os componentes eletrnicos do mdulo de controle bem como suas

principais caractersticas (valores e ndices) esto descritos na Tabela 3.
Tabela 3 - Mdulo de Controle (Descrio completa).
Descrio Quantidade Valor ndice

R7, R8, R9, R10,
Resistor 7 100
R11, R12, R13
1 330 R1
1 1 k R15
1 4k7 R14
5 10 k R2, R3, R4, R5, R6
Capacitor 2 27 pF C6, C7
4 100 nF C2, C3, C4, C5
1 100 F 63 V C1
D1, D2, D3, D4, D5,
Diodo 7 1N4007
D6, D7
2 1N4148 D10, D11
2 LED Vermelho D8, D9
Transistor 1 BC558 Q1
Regulador de Tenso 1 7805 U2
1 7812 U1
Dissipador de Calor 2 para TO-220
Circuito Integrado 1 SN7407 U3
1 PIC 16F84 U4
Suporte 1 18 pinos S4
Cristal de Quartzo 1 4 MHz Y1
Base de Alimentao do Base Alimentao 12 V
1 J1
circuito (AC)
Borne 1 3 contatos J2
Conector DB25 1 DB25 macho J3
Conector 26 vias 1 HE10 2 x13 J4
Comutador 2 Posies 1 Normal / programao SW1
Interruptor 1 Iniciar / parar o rob SW2
Suporte para baterias AA 1 Suporte para 6 baterias
Clipe para bateria 9 V 1
4.2.2 Mdulo de Potncia
O mdulo de potncia (Figura 38) responsvel pela distribuio de energia

eltrica necessria para o funcionamento dos demais elementos do prottipo:
motores, sensores, microcontrolador do brao mecnico, e de todos os outros
mdulos. A alimentao eltrica fornecida por seis baterias tipo AA de 1,5 V cada,
totalizando 9 V, mas existe uma base de alimentao no mdulo de controle atravs
da qual pode ser utilizado um transformador de 12 V (AC). Todo o sistema foi
descrito com detalhes no subcaptulo anterior. importante enfatizar que a
alimentao do microcontrolador principal (PIC16F84) no depende do mdulo de
potncia, o sistema totalmente independente.
Figura 38 - Mdulo de Potncia.
O circuito de acondicionamento do sinal do sensor que o mdulo de potncia

realiza possui dois resistores, um para o fotodiodo e outro para o fototransistor
(Figura 39).
Figura 39 - Circuito de acondicionamento do sinal do sensor.
Quando o feixe luminoso que o fotodiodo emite, incide na base do

fototransistor, a sada do sensor produz um 0, em caso contrrio um 1. Isto deve-
se a porta inversora 40106, presente no final do circuito e que permite obter sinais a
nveis TTL.
Os sinais que o microcontrolador PIC gera em suas sadas so de nvel TTL,
isto , a 5 V. A capacidade de corrente de cada terminal de 20 mA. Isso
insuficiente para alimentar um motor, portanto, no podemos conect-lo diretamente
ao sistema. Na placa de potncia implementamos um circuito denominado ponte H,
baseado em transistores Darlington, que correspondem ao esquema mostrado na
Figura 40.
Figura 40 - Transistores Darlington.
Segundo Capuano e Marinho (1998), um transistor Darlington formado

pela associao de dois transistores, de modo que os ganhos de ambos se somem
e, assim, obtemos uma maior capacidade de carga do que se obteria se
utilizssemos um nico transistor. A configurao Darlington foi implementada com
um par de transistores, formada por um modelo BC548 e um BD135.
Dois sinais do microcontrolador vo para as bases de Q3 e Q5. Ativando a

base de Q3, mas no a de Q5, os Darlingtons formados por Q3-Q11 e Q4-Q12 so
ativados, fazendo o motor girar em um sentido. Ativando a base de Q5, mas no a
de Q3, os Darlingtons formados por Q5-Q13 e Q2-Q10 so ativados, fazendo o
motor girar no sentido contrrio. Se as bases de Q3 e Q5 forem ativadas ou
desativadas simultaneamente, o motor permanece parado. Este o esquema
correspondente ponte H, que usada para o controle de um motor. O motor
conectado aos emissores de Q10 e Q12 conforme Figura 41.
Figura 41 - Ponte H.
Deste modo, possvel ter um controle total sobre o movimento do rob,

podendo fazer com que o mesmo avance, pare e gire esquerda ou direita,
descrevendo curvas mais ou menos fechadas. uma boa oportunidade para colocar
em prtica os conhecimentos de Cinemtica Bidimensional trabalhados na disciplina
Fsica, disciplina presente em todos os cursos de Engenharia. Na Figura 42,
podemos observar os 16 transistores que formam ambas as pontes.
Figura 42 - Transistores formando as duas pontes H.
O borne J13 utilizado para introduzir a tenso responsvel pela

alimentao dos motores, essa tenso no a mesma utilizada para alimentar a
eletrnica da placa. Os bornes J11 e J12 servem para conectar cada um desses
motores para o sistema mvel do rob. Como podemos observar na Figura 43, os
bornes de entrada de alimentao dos motores.
Figura 43 - Borne de entrada de alimentao dos motores.
Podemos observar na Figura 44, todos os bornes do mdulo de potncia

para conexo de todos os sensores.
Figura 44 - Bornes para conexo dos sensores.
Os bornes J1, J2 e J5 so utilizados para a conexo de sensores ticos, no

terminal da esquerda de cada um dos bornes temos +5 V, no meio, a entrada para o
fototransistor onde temos o resistor de 47 K e o trigger 40106; e no terminal da
direita, a entrada para o fotodiodo com o resistor de 220 levado ao terra. A Figura
45 mostra com detalhes os trs bornes.
Figura 45 - Detalhe da conexo dos sensores ticos.
A partir da configurao descrita acima, o sensor tico alimentado e, ao

mesmo tempo, envia sinais lgicos para o PIC, graas ao sistema de circuitos de
acondicionamento de sinais presente no mdulo. Do mesmo modo que foi
conectado esse sensor tico, podem-se conectar mais dois sensores. Alm do
sensor tico de reflexo CNY70, o sistema de circuitos do mdulo de potncia pode
ser aproveitado para conectar qualquer outro tipo de sensor tico, como um sensor
de corte por exemplo.
Podemos observar na Figura 46 que no terminal da esquerda (fio vermelho)

temos o terra, no do meio (fio amarelo) os 5 V e no da direita (fio azul) a entrada
para o sinal do sensor.
Figura 46 - Conexo eltrica dos sensores ticos.
Alm dos bornes de entrada para sensores ticos e mecnicos, h outros

quatro bornes de dois terminais que servem como entradas ou sadas digitais. Trata-
se dos bornes J6, J7, J8 e J9, que esto conectados aos pinos RB4, RB5, RB6 e
RB7 do PIC na ordem mostrada na Figura 47.
Figura 47 - Bornes utilizados para entradas e sadas digitais.
Para a gravao do microcontrolador no necessrio que se desconecte o

mdulo de potncia do mdulo de controle, desde que no tenhamos algum sensor
conectado nos bornes J8 e J9, pois os sinais presentes nestes bornes chegam a
RB6 e RB7, ou seja, aos pinos de gravao do PIC.
No rob Tesla temos um alto-falante, que necessita de um sinal peridico de
1 e 0 para que vibre e produza som, o borne J10 utilizado para sua conexo.
Dependendo do tamanho do alto-falante, assim como da potncia desejada,

possvel ter que incluir algum tipo de amplificador externo. Isso tem a vantagem de
que, variando a frequncia do sinal peridico, podem-se obter diferentes tons de
graves e agudos. Conseguindo um melhor efeito sonoro que com um sensor piezo
eltrico18, por exemplo.
Para que o alto-falante produza algum som ele tem que vibrar e, para isso,
dever receber um sinal eltrico. O PIC pode ser programado para que produza tal
sinal, mas isso retiraria muito tempo da CPU, que deve ser empregado para outras
tarefas. Outro problema reside no fato de que a capacidade de carga do PIC no
suficiente para alimentar diretamente o alto-falante. Portando, foi implementada uma
soluo de hardware, que consiste em um circuito externo ao PIC. Este circuito
ativado e desativado com um nvel lgico e possui corrente eltrica suficiente para
alimentar o alto-falante.
A Figura 48 representa o esquema eltrico da parte do circuito vibrador que
gera uma onda quadrada; posteriormente existe outra etapa que amplifica este sinal,
constando de dois resistores, um potencimetro, um capacitor e um circuito
integrado 4011, que um conjunto de portas lgicas do tipo NAND. Segundo
Pedroni (2010), esta porta cumpre as funes da porta AND, mas negada, como se
colocssemos uma porta NOT sua sada.
Figura 48 - Esquema eltrico do circuito vibrador para o alto-falante.
18
Os sensores piezo eltricos, emitem som quando so ativados com um 1 lgico e deixam de emitir
quando recebem um 0.
O fundamento do circuito consiste em utilizar o tempo de carga e de descarga

do capacitor C1, para provocar um sinal oscilante 1 e 0. O tempo de descarga do
capacitor depender do valor das resistncias R18 e R21. Deve-se observar que se
o sinal Enable estiver a 0, na sada de U5:A sempre haver um 1, de modo que
no existir condio de vibrao e o alto-falante no soar. A resistncia R21 um
potencimetro, portanto podemos modificar seu valor e, ao faz-lo, produzimos um
sinal peridico com frequncia fixa, cujo efeito sobre o alto-falante de produzir sons
mais ou menos agudos.
A funo da porta U5:C simplesmente de reconstruo, para ter um sinal
perfeitamente quadrado sua sada, o qual servir para ativar o transistor. O
transistor Q1 do tipo NPN, e para que a base se polarize, o mesmo necessitar
receber uma corrente eltrica, por isso, quando na sada de U5:C houver um 1, o
transmissor se polarizar e deixar a corrente passar entre seu coletor e seu
emissor e, como resultado disso, alimentar o alto-falante. Graas a essa etapa de
amplificao, estamos ampliando o sinal peridico obtido na sada do vibrador
(Figura 49).
Figura 49 - Esquema eltrico da etapa de amplificao para o alto-falante.
Pequenas correntes de fuga que circulam pelo coletor do transistor podero

fazer o alto-falante emitir sons indesejveis de baixa intensidade. Para evitar o
desligamento do alto-falante quando no for necessria sua utilizao, foi inserido
na placa um jumper (JMP3) que pode isolar o alto-falante quando o usurio assim
desejar.
O fio plano de 26 vias (Figura 50) o conector que permite a comunicao

do PIC do mdulo de controle com todos os outros mdulos do rob, bem como toda
a alimentao eltrica das placas.
Figura 50 - Fio plano de 26 vias.
A Figura 51 abaixo foi gerada no software Proteus ARES, e mostra em trs

dimenses o Mdulo de Potncia.
Figura 51 - Imagem 3D do Mdulo de Potncia.
Todos os componentes eletrnicos do mdulo de potncia bem como suas

Tabela 4 - Mdulo de Potncia (Descrio completa).

Resistor 1 100 R20
3 220 R6, R7, R8
4 1 K R9, R10, R11, R12
4 4k7 R13, R14, R15, R16
2 10 K R18, R19
5 47 K R1, R2, R3, R4, R5
1 100 K R17
Potencimetro 1 10 K R21
Capacitor 2 100 nF C1, C2
1 47 nF C3
Diodo 5 1N4007 D1, D2, D3, D4, D5
Transistor 1 BC548 NPN Q1
8 BC547 NPN Q2, Q3, Q4, Q5, Q6, Q7, Q8, Q9
Q10, Q11, Q12, Q13, Q14, Q15,
8 BD135 NPN
Q16, Q17
Circuito Integrado 1 40106 U1
1 4011 U5
Borne 8 2 contatos J6, J7, J8, J9, J10, J11, J12, J13
5 3 contatos J1, J2, J3, J4, J5
HE10 2x13
Conector 26 pinos 1 J14
(macho)
Jumper 1 Jumper JMP1
Chave fim de curso 2 Sensor Mecnico SW1, SW2
Sensor
3 CNY70 U2, U3, U3
Optoacoplador
4.2.3 Mdulo dos Sensores
O mdulo dos sensores (Figura 52) obtm os sinais obtidos pelos sensores
do rob, trata os dados e os envia ao mdulo de controle para que os mesmos
cheguem at o microcontrolador do rob.
Figura 52 - Mdulo dos Sensores.
Este mdulo possui um detector de movimento baseado em cpsulas

ultrassnicas, onde se pode detectar um objeto fixo ou mvel a diferentes distncias,
em funo do ajuste do potencimetro R32. Tambm dispomos de um detector de
sons, que permite ao nosso prottipo reagir a estmulos sonoros externos.
Para o detector de movimento necessitamos de um sistema que produza
uma determinada oscilao que ative a cpsula transmissora e outro circuito que
contenha a cpsula receptora e nos indique quando h recepo. Na Figura 53,
mostrado o esquema da seo transmissora, o qual um oscilador controlado pelo
circuito 4047 produz uma onda de 40 kHz. sua sada temos um qudruplo inversor
formado por portas NAND que produzem um efeito amplificador.
Figura 53 - Esquema da seo transmissora de ultassons.
A seo receptora formada por quatro etapas, contendo cada uma, um

amplificador operacional LM324. Podemos observar as duas primeiras etapas na
Figura 54, onde temos uma tenso de entrada fixada por R12 e R13, a qual
modulada pela cpsula ultrassnica receptora e amplificada pelo operacional.
Figura 54 - Duas primeiras etapas da seo receptora de ultrassons.
Na Figura 55, podemos observar as duas ltimas etapas da seo receptora

do detector de movimento. A terceira etapa um detector de janela que detecta os
sinais acima e abaixo dos limites de - 0,7 V e + 0,7 V fixados pelos diodos D2 e D3.
Quando o sinal ultrapassa estes valores, significa que h movimento, polariza-se um
dos diodos e o sinal resultante amplificado pelo operacional. A quarta etapa um
flip-flop monoestvel com uma constante de tempo fixada por R29 e C17.
Figura 55 - Duas ltimas etapas da seo receptora de ultrassons.
Como resultado da eletrnica da seo receptora, quando um movimento

detectado, o diodo LED D7 permanece aceso durante um segundo e tambm
obtido um sinal lgico 0, que enviado ao microcontrolador. A conexo realizada
atravs do borne de sensores J1 (sada 1), o qual se conecta a qualquer uma das
entradas do mdulo de potncia (Figura 56).
Figura 56 - Esquema eltrico da seo receptora de ultrassons.

A sensibilidade do detector de movimento pode ser alterada variando o

potencimetro R32 (Figura 57). Quanto maior for a sensibilidade, maior ser a
distncia que pode ser detectada.
Figura 57 - Alterando a sensibilidade do detector de movimento.
Na Figura 58, observamos uma parte do mdulo de sensores empregada

para implementar o detector de som. Este sensor, baseado em um microfone de
eletreto, bastante til para que o rob Tesla possa reagir a estmulos externos.
Podemos program-lo para que realize determinadas tarefas quando dermos uma
palmada ou emitamos um determinado som.
Figura 58 - Detector de sons do Mdulo de Sensores.
O circuito eletrnico do detector de som pode ser observado na Figura 59 a

seguir.
Figura 59 - Circuito eletrnico do detector de sons.
Usamos o potencimetro R30 para fixar a mxima intensidade sonora de

ativao do sensor. Se o rob estiver em ambientes ruidosos, no interessar que
este mximo a ser alcanado seja baixo, j que o detector estaria continuamente
ativo. No entanto, se o objetivo programar o rob Tesla para que realize trabalhos
de vigilncia, interessa-nos que o limite seja baixo, para que o mesmo detecte
qualquer possvel intruso.
A placa de sensores alimentada e se conecta com o microcontrolador
atravs do mdulo de potncia. Foram implementadas uma srie de bornes que
contm linhas livres do PIC, onde possvel utiliz-las para conectar as entradas e
sadas dos detectores do mdulo de sensores (Figura 60).
Figura 60 - Conexo entre o mdulo de sensores e de potncia.

Alm de conectar o mdulo de potncia com o de sensores, imprescindvel

que o mdulo de controle esteja conectado ao mdulo de potncia atravs do
conector de entrada de dados de 26 vias, para que os sinais cheguem at o
microcontrolador principal.
dimenses o Mdulo dos Sensores.
Figura 61 - Imagem 3D do Mdulo dos Sensores.
Todos os componentes eletrnicos do mdulo dos sensores bem como suas

Tabela 5 - Mdulo dos Sensores (Descrio completa).

Resistor 1 560 R1
1 1 K R2
1 2k2 R3
1 3k9 R4
4 10 K R5, R6, R7, R8
3 100 K R12, R13, R14
1 220 K R15
3 47 K R9, R10, R11
1 470 K R16

7 1 M R17, R18, R19, R20, R21, R22, R23
2 1M2 R24, R25
1 2M2 R26
3 10 M R27, R28, R29
Potencimetro 1 4k7 R30
1 10 K R31
1 1 M R32
Capacitor 2 100 pF C1, C2
3 10 nF C3, C4, C5
2 22 nF C6, C7
7 100 nF C8, C9, C10, C11, C12, C13, C14
1 22 F/35 V C18
1 470 nF C15, C16, C17
Diodo 6 1N4148 D1, D2, D3, D4, D5, D6
1 LED vermelho D7
Circuito Integrado 1 LM324 U1
1 4047 U2
1 4011 U3
1 SN74HC14 U4
Transistor 3 BC547 ou BC548 Q1, Q2, Q3
Microfone eletreto 1 Micro X1
Cpsula Ultrassom 1 Receptor Y1
1 Emissor Y2
Tira 3 Postes Retos 1 Macho JMP1
4.2.4 Mdulo de Sensores de Luz
O mdulo de sensores de luz (Figura 62) foi projetado para detectar os

nveis de luz atravs de dois sensores independentes. Esse mdulo trabalha em
paralelo com o mdulo de sensores.
Figura 62 - Mdulo de Sensores de Luz.
Os sensores ticos so outro tipo de sensores digitais que utilizam um feixe

de luz infravermelho para seu funcionamento. Baseiam-se no uso de fotodiodos e
fototransistores, que so componentes eletrnicos que modificam seu
comportamento em funo da quantidade de luz incidente sobre os mesmos.
Cada vez que um dos sensores ativado, um sinal TTL enviado ao
microcontrolador e um LED do mdulo iluminado. Os potencimetros R13 e R14
so utilizados para ajustar a sensibilidade do rob luz recebida. A Figura 63 mostra
o circuito eltrico que faz com que o sensor funcione digitalmente, de modo que
produza um 0 lgico sua sada, alcanando uma determinada intensidade
luminosa. Em funo da intensidade de luz incidente em D3 e o valor de R13, uma
tenso aplicada base de Q1, que quando for suficiente, polarizar o transistor e
ativar o circuito digitalizador formado por Q2. Trata-se na verdade, de um circuito
de disparo ou Schimitt-Trigger.
Figura 63 - Circuito de disparo ou Schimitt-Trigger.
O mdulo de sensores de luz conectado diretamente no mdulo de

potncia, assim como o mdulo de sensores. Como podemos observar na Figura 64,
na primeira conexo do borne J1, comeando pela esquerda, introduzimos 5 V, e, na
segunda, o terra. Nas outras duas conexes temos os sinais TTL de sada,
correspondentes aos dois sensores de luz.
Figura 64 - Conexo eltrica do Mdulo de Sensores de Luz.
Faz-se necessrio comprovar o correto funcionamento do mdulo,

alimentando-o atravs do mdulo de potncia. Um multmetro em modo de tenso
contnua, com fundo de escala de 20 V, conectado entre cada um dos bornes de

sada da placa e terra. Cada vez que o sensor ativado, isto , que se ilumine o
LED, temos em cada borne o correspondente sinal TTL de sada. Este ser prximo
de 0 V ou +5 V em funo de que o sensor receba luz suficiente ou no (Figura 65).
Estas sadas podem se conectar com as entradas disponveis do mdulo de controle
(J6, J7, J8 ou J9), conforme a aplicao que estiver sendo executada.
Figura 65 - Teste dos sensores de luz.

dimenses o Mdulo de Sensores de Luz.
Figura 66 - Imagem 3D do Mdulo de Sensores de Luz.
Todos os componentes eletrnicos do mdulo de sensores de luz bem como

suas principais caractersticas (valores e ndices) esto descritos na Tabela 6.
Tabela 6 - Mdulo de Sensores de Luz (Descrio completa).

Resistor 2 10 R1, R2
2 470 R3, R4
R5, R6, R7, R8, R9,
6 3k3
R10
2 10 K R11, R12
Potencimetro 2 100 K R13, R14
Diodo 2 LED vermelho D1, D2
Fototransistor
2 D3, D4
receptor
Transistor 4 BC 547 ou BC 548 Q1, Q2, Q3, Q4
Borne 2 2 contatos JMP1
4.2.5 Mdulo do Brao Mecnico
O mdulo do brao mecnico (Figura 67) coordena os movimentos da pina

do brao mecnico.
Figura 67 - Mdulo do Brao Mecnico.
A Figura 68 ilustra o brao mecnico do prottipo. A pina comandada por

um motor de corrente contnua, e pode ser utilizada para coletar pequenos objetos.
Figura 68 - Brao Mecnico.
Podemos observar o esquema de conexo do mdulo do brao mecnico na

Figura 69. Essa conexo feita atravs do borne J1. Pelos terminais 1 e 2
introduzida uma tenso de 9 V, necessria para a alimentao do motor. Essa
tenso tambm aplicada ao regulador 78L05 (U1), do qual se obtm uma tenso
de 5 V para alimentar o PIC12C508A, encarregado das tarefas de controle.
Figura 69 - Esquema de conexo do brao mecnico.
Para controlar o motor da pina, foi implementada uma ponte H, similar s

do mdulo de potncia para o controle dos motores de direo do rob. Esta ponte
H responsvel pela amplificao dos sinais e pela alimentao do motor. Atravs
dessa ponte pode-se controlar tanto a ligao e desligamento do motor como seu
sentido de giro, com o qual a pina se abre ou se fecha (Figura 70).
Figura 70 - Ponte H do motor do brao mecnico.

A ponte H controlada por um PIC12C508A, os sinais GP5 e GP4 so as

sadas que vo para a ponte H, fazendo com que o motor gire em um sentido ou em
outro. O estado do jumper JMP1 determina duas formas de funcionamento: o modo
controlado (jumper aberto) ou o modo temporizado (jumper fechado). (Figura 71)
Figura 71 - Conexo do PIC12C508A com a ponte H do brao mecnico.
Na Figura 72, podemos observar o esquema global do controlador da pina

do rob.
Figura 72 - Esquema global do controle da pina do brao mecnico.

dimenses o Mdulo do Brao Mecnico.
Figura 73 - Imagem 3D do Mdulo do Brao Mecnico.
Todos os componentes eletrnicos do mdulo do brao mecnico bem como

suas principais caractersticas (valores e ndices) esto descritos na Tabela 7.
Tabela 7 - Mdulo do Brao Mecnico (Descrio completa).

Resistor 2 10 R1, R2
2 1 K R3, R4
2 4K7 R5, R6
1 10 K R7
Capacitor 1 100 nF C1
Diodo 3 1N4007 D1, D2, D3
Transistor 4 BC 547 ou BC 548 Q1, Q4, Q5, Q8
Transistor 4 BD135 Q2, Q3, Q6, Q7
Regulador de Tenso 1 78L05 U1
Microcontrolador 1 PIC 12C508A U2
1 3 contatos J1
Tira 2 Postes Retos 1 Tira 2 Postes Retos (macho) JMP1
4.3 CONSTRUO DO ROB
4.3.1 Ferramentas
Para a construo do prottipo, devemos dispor de um conjunto de

ferramentas indispensveis. Podemos citar: alicate de corte, chave de fenda,
desencapador de fios, ferro de solda e sugador de estanho fundido. A partir desse
ponto, iremos definir as trs primeiras ferramentas citadas. O ferro de solda e o
sugador sero definidos ainda neste captulo.
O alicate de corte (Figura 74) a ferramenta adequada para eliminao dos
terminais que sobram do componente, aps a realizao de uma soldagem. Permite
cortar terminais com preciso, sendo que o corte deve ser realizado um pouco acima
do cone de solda. Fazendo o contrrio, corre-se o risco de forar um terminal
podendo levantar uma ilha da PCB.
Figura 74 - Alicate de Corte.
A chave de fenda plana tem mltiplas aplicaes em eletrnica. Por

exemplo, bastante til para levantar circuitos integrados de seus agarradores ou
para ajustar a resistncia de um potencimetro.
Se tivermos que remover a camada isolante de fios de diferentes dimetros,
a ferramenta ideal para essa tarefa o alicate desencapador de fios (Figura 75).
Figura 75 - Desencapador de Fios.
4.3.2 Eletrnica
4.3.2.1 Confeco das Placas de Circuito Impresso
A confeco das placas foi e deve sempre ser realizada pelos alunos. Foi
utilizada a tcnica de transferncia trmica, indicada para pequenas quantidades.
O processo envolve a transferncia do desenho do circuito para uma fina
superfcie de cobre em uma placa de material dieltrico (isolante), normalmente
fenolite19 ou fibra de vidro. As placas do rob Tesla, utilizadas neste trabalho, foram
confeccionadas utilizando a tcnica de transferncia trmica em placas de fibra de
vidro, sendo que este processo consiste em imprimir o desenho do circuito em uma
folha de papel fotogrfico, utilizando uma impressora laser. importante salientar
que a impresso deve ser feita espelhada (Figura 76 B) e com qualidade mxima.
19
Fenolite um laminado plstico industrial utilizado como isolante eltrico. um produto duro, denso
e termofixo. Geralmente comercializado na forma de chapas, tarugos e tubos.
Figura 76 - Layout do Mdulo de Controle, normal (A) e espelhada (B).
Este papel utilizado para impresso de fotos em impressoras jato de tinta e

possui, na face de impresso, uma fina pelcula plstica, que acaba aderindo na
superfcie de cobre da placa no processo de transferncia trmica com um ferro de
passar roupas, como podemos observar na Figura 77.
Figura 77 - Processo de transferncia trmica (ferro de passar roupas).
A placa deve ser cortada no tamanho exato da impresso do circuito,

conforme podemos observar na Figura 78.
Figura 78 - Cortando a placa de circuito impresso.
Aps o resfriamento natural da placa, a mesma introduzida em um

recipiente plstico com gua e detergente para remoo do papel fotogrfico,
deixando apenas o toner da impresso, conforme a Figura 79.
Figura 79 - Placa antes do processo de corroso.
A placa contendo, em sua superfcie de cobre, o desenho do circuito ento

imersa em uma soluo corrosiva de cloreto frrico (FeCl3) que retira todo o cobre
exposto, deixando somente o cobre protegido pelo desenho do circuito, como
podemos observar na Figura 80.
Figura 80 - Corroso e limpeza da placa de circuito impresso.
A fase final consiste na perfurao dos pontos onde sero inseridos os

componentes para soldagem. Todo o processo mostrado na Figura 81.
Figura 81 - Processo de perfurao da placa e soldagem dos componentes.
Para grandes quantidades de placas indicada a confeco em empresas

especializadas, sendo necessrio o envio dos arquivos tcnicos do projeto da placa,
chamados de arquivos Gerber20.
Os arquivos Gerber referentes a todos as camadas dos mdulos do rob
podem ser gerados pelo software Proteus ARES.
20
um formato padro universal de arquivo composto de uma combinao de comandos grficos
utilizados pelo equipamento fotoploter para a formao das imagens da placa de circuito impresso, e
que pode ser gerado a partir de qualquer programa para projeto de PCI. Quando os arquivos Gerber
so gerados, cada layer do arquivo automaticamente separado dos demais, possibilitando que seja
visualizado a partir de um programa editor, sem a necessidade do programa originalmente utilizado
para o projeto da placa.
4.3.2.2 Tcnicas de Soldagem e Dessoldagem
Nas placas (mdulos do rob Tesla), necessrio soldar diferentes

componentes eletrnicos e para seu perfeito funcionamento, a tarefa de soldagem
deve ser realizada de maneira adequada. A soldagem um modo rpido, eficaz,
simples e econmico de ligar permanentemente fios e circuitos eletrnicos. As
ferramentas so simples e as tcnicas so fceis de aprender.
Os dois elementos bsicos utilizados no processo so o soldador (ferro de
solda) e a liga de estanho/chumbo (Figura 82). O contedo da liga expresso em
porcentagem de estanho e chumbo, com o contedo de estanho sempre listado
primeiro. Por exemplo, solda para uso geral 60/40, tem 60% de estanho e 40% de
chumbo.
Figura 82 - Soldador (ferro de solda) e Liga de Estanho/Chumbo.
Alguns cuidados devem ser tomados para o processo de soldagem:

a solda nunca deve ser realizada em reas prximas de materiais inflamveis
de nenhuma espcie,
o ambiente de trabalho deve possuir ventilao adequada, e
o uso de proteo ocular indispensvel.
O soldador fornece o calor necessrio para que a liga de estanho/chumbo se

funda sobre a superfcie de contato que une o terminal de um componente eletrnico
com a placa de circuito impresso. No entanto, deve-se evitar o contato direto entre o
soldador e a liga metlica. Nesta situao, a liga funde-se num intervalo de tempo
muito curto e tambm se resfria muito rapidamente ao retirar o soldador da
superfcie que est soldando, de forma que o processo de solidificao da liga no
se realiza de forma adequada, podendo ocorrer problemas de condutividade. Para

esse tipo de soldagem utiliza-se a denominao solda fria.
O processo de dessoldagem bastante mais delicado e complexo que o de
soldagem. De forma que deve ser evitado na medida do possvel.
O dessoldador (Figura 83) serve para eliminar a liga estanho/chumbo de
uma soldagem e dessa forma pode-se retirar um componente j soldado. Baseia-se
no movimento de uma mola com elevada constante elstica, que produz a suco do
material fundido.
Figura 83 Dessoldador.
Para dessoldar, a solda deve ser derretida com o soldador e quando ela
estiver fundida, o dessoldador aproximado soldagem pelo lado oposto ao que se
encontra o soldador. Neste instante o dessoldador ativado, sugando todo o
material fundido.
4.3.2.3 Testes e Medies
Destinado a medir e avaliar grandezas eltricas, um Multmetro ou Multiteste

(Multimeter ou DMM - Digital Multi Meter) um instrumento que pode ter mostrador
analgico ou digital. O seu uso indispensvel para a montagem do rob Tesla.
O modelo com mostrador digital (Figura 84) funciona convertendo a corrente
eltrica em sinais digitais atravs de circuitos denominados conversores analgico-
digitais. Vrias escalas divisoras de tenso, corrente e resistncia eltrica so
possveis.
Figura 84 - Multmetro Digital.
O modelo com mostrador analgico (Figura 85) funciona com base no

Galvanmetro21. O ponteiro desloca-se sobre uma escala calibrada em tenso,
corrente, resistncia, etc. Uma pequena faixa espelhada ao longo da escala curva
do mostrador, ajuda a evitar o erro de paralaxe 22.
Figura 85 - Multmetro Analgico.
Nos dois modelos, um sistema de chave mecnica ou eletrnica divide o

sinal de entrada de maneira a adequar a escala e o tipo de medio.
De acordo com Bird (2009), o multmetro um instrumento que permite
medir tenses e intensidades de corrente eltrica, tanto contnuas como alternadas.
Tambm mede a condutividade eltrica (muito til para o teste de diodos), mede a
resistncia de componentes e alguns modelos, mede tambm a capacitncia de
capacitores e o ganho de transistores.
21
Instrumento composto basicamente em uma bobina eltrica montada em um anel em volta de um
im.
22
um erro que ocorre pela observao errada na escala de graduao causada por um desvio tico
causado pelo ngulo de viso do observador.
4.3.3 Mecnica
4.3.3.1 O Chassi do Rob
A Figura 86 mostra as dimenses exatas do chassi do rob Tesla. Podemos

observar nessa figura, que temos o compartimento de pilhas, a roda de apoio e os
motores de movimentao com suas respectivas caixas de reduo, todos
embutidos na estrutura do chassi, bem como os suportes dos cinco mdulos do kit, e
os encaixes dos sensores e chaves de acionamento.
Figura 86 - Desenho tcnico do chassi do rob.

Para a construo do chassi do rob, foram levadas em considerao as

seguintes caractersticas:
simplicidade, reduzindo o nmero de partes mveis e a complexidade do
rob;
robustez, tornando-o resistente a impactos; e
modularidade, de forma que o rob pudesse ser composto por um conjunto de
mdulos interligados, de tal forma que um dos mdulos possa ser reparado
ou substitudo sem a necessidade de remoo dos mdulos restantes.
O material escolhido para confeco do chassi foi o poliuretano, a partir da

tcnica de confeco de moldes de silicone e polimerizao, tcnica essa que ser
detalhada no item a seguir. Toda a estrutura modelo foi usinada em nylon e
adaptada s necessidades mecnicas do rob com o uso de massa clay23.
A arquitetura escolhida para o chassi comum a muitos robs, com dois
motores independentes (trao diferencial) e uma roda livre para manter o equilbrio.
Na Figura 87, podemos observar o desenho em trs dimenses, gerado a partir do
desenho tcnico, do chassi com os motores e o compartimento de pilhas.
Figura 87 - Chassi com motores e compartimento de pilhas.
Para a fixao das placas e do brao mecnico ao chassi do nosso rob,

utilizamos placas de fibra de vidro sem a camada de cobre, pintadas com tinta preto
23
Modelling Clay uma massa de modelar a base de leo que no endurece, podendo ser
reaproveitada muitas vezes.
fosco, especfica para polmeros, para no interferir no funcionamento dos sensores

do rob (Figura 88).
Figura 88 - Estruturas para fixao das placas e do brao mecnico.
4.3.3.2 Criao e Replicao de Engrenagens em Poliuretano
As peas mais importantes da mecnica do nosso rob so as engrenagens.

Uma engrenagem basicamente uma roda dentada ligada a um eixo rotativo. A
partir do uso de engrenagens, pode-se obter de um eixo rotativo um aumento no
torque, em detrimento da velocidade; ou um aumento da velocidade, tendo menos
torque disponvel. Um exemplo prtico dessa aplicao est na caixa de reduo,
utilizada nos dois motores responsveis pela movimentao do rob e tambm no
sistema responsvel pela abertura e fechamento da pina no brao mecnico.
Inicialmente, todas as engrenagens foram projetadas em software CAD e
usinadas em nylon no Ncleo de Mecnica Aplicada da Instituio onde ocorreu toda
a pesquisa. A partir desses modelos, foram produzidos moldes de silicone24 para o
processo de duplicao a partir da polimerizao do poliuretano25. Essa operao
bastante interessante, pois a partir dela, pode-se obter um enorme nmero de
24
O Silicone um elastmero a base de silicone, bi-componente, polimerizvel temperatura
ambiente. Este produto apresenta-se sob a forma lquida, aps a adio de catalisador se transforma
em uma borracha semirrgida.
25
Poliuretano (ou PUE) qualquer polmero que compreende uma cadeia de unidades orgnicas
unidas por ligaes uretnicas. amplamente usado em espumas rgidas e flexveis, em elastmeros
durveis e em adesivos de alto desempenho, em selantes, em fibras, vedaes, carpetes e peas de
plstico rgido.
engrenagens, ou qualquer outra pea mecnica, a partir de um modelo original, o

que proporciona uma grande economia na construo do prottipo.
Os materiais necessrios para a replicao de uma engrenagem so: a
engrenagem original, silicone para a produo do molde, catalisador para
solidificao do silicone, um recipiente plstico, misturadores plsticos, um bquer
ou copo graduado, uma seringa de plstico, um estilete e um kit de produo de
poliuretano.
Podemos observar na Figura 89, os materiais necessrios para a execuo
do processo de polimerizao.
Figura 89 - Materiais necessrios para o processo de polimerizao.
O poliuretano foi escolhido para a produo das peas devido a sua

facilidade na aplicao e a resistncia adequada para a utilizao na mecnica.
O primeiro passo a criao do molde de silicone, no qual ser despejado o
poliuretano para a produo da cpia. A engrenagem deve ser fixada no centro do
recipiente plstico com uma fita adesiva dupla face, ou com massa clay.
importante que o recipiente seja ligeiramente maior que a pea a ser copiada (Figura
90).
Figura 90 - Engrenagem a ser copiada.
Antes de preencher o recipiente com silicone, recomendvel calcular a

quantidade necessria a ser utilizada, de modo a no haver nem um volume
excessivo nem a falta de silicone.
O silicone deve ser despejado no bquer ou copo graduado, e a quantidade
necessria de catalisador deve ser medida com a seringa. A relao entre os dois
varia de acordo com o catalisador a ser utilizado e deve estar indicada nas suas
especificaes.
Aps obter a quantidade necessria de catalisador, devemos despej-lo no
copo com silicone e, mistur-lo at deix-lo homogeneizado, fazendo com que o
catalisador possa agir em todo o silicone. A mistura deve ser introduzida no
recipiente plstico no qual foi colada a engrenagem, de modo a preench-la
totalmente. O molde deve ser deixado em repouso at que o silicone endurea. O
perodo necessrio para que isso ocorra tambm varia de acordo com o catalisador,
durante o processo de duplicao de engrenagens realizado durante esta pesquisa,
o intervalo de tempo necessrio para a cura do silicone foi de aproximadamente 45
minutos. Podemos observar todo o processo na Figura 91.
Figura 91 - Preparao do molde de silicone.
Aps o tempo de cura, o molde deve ser retirado do recipiente e a

engrenagem modelo deve ser retirada do seu interior com o auxlio de um estilete
(Figura 92).
Figura 92 - Molde de silicone.
O prximo passo o preenchimento do molde com o poliuretano. Existem

vrios tipos de poliuretano e diversas propores entre a resina e o catalisador e,
nesses casos, basta seguir as especificaes do fabricante.
Depois de misturados a resina de poliuretano com o catalisador, inicia-se a

polimerizao do material, resultando numa pea idntica a original. O tempo
necessrio para esse processo tambm varivel e depende do material utilizado,
durante o processo de duplicao de engrenagens realizado durante esta pesquisa,
o intervalo de tempo necessrio para a cura do poliuretano foi de aproximadamente
15 minutos.
Aps o tempo de cura da pea, basta ento retir-la do molde para poder
utiliz-la normalmente. importante enfatizar que o molde pode ser usado para a
produo de engrenagens quantas vezes for preciso. Todo o processo de
polimerizao do poliuretano pode ser observado na Figura 93.
Figura 93 - Processo de polimerizao do poliuretano.
Essa tcnica foi utilizada para a confeco de toda a parte mecnica do

prottipo: rodas, engrenagens, brao mecnico, pina, cremalheira do sistema de
acionamento da pina, chassi e caixa de pilhas. O que reduziu consideravelmente
tanto o custo, quanto a massa total do prottipo.
4.3.3.3 Rodas de Trao e Apoio
Normalmente o motor de um rob no se encontra preparado para ser

acoplado diretamente a uma roda, quer porque a velocidade excessiva, quer
porque o torque que fornece no suficiente. No rob Tesla, isso no foi diferente, e
para adapt-lo s nossas necessidades utilizamos um sistema de reduo para
aumentar o torque, permitindo dessa forma que o mesmo ultrapasse pequenos
obstculos, facilitando a sua locomoo.
As rodas acopladas aos dois motores tm dimetros de exatamente 38,00
mm e podemos observar o acoplamento das rodas nas caixas de reduo na Figura
94.
Figura 94 - Roda de trao acoplada caixa de reduo.
A roda de apoio foi acoplada tampa do compartimento de pilhas no chassi

do rob. (Figura 95).
Figura 95 - Roda de apoio acoplada tampa do compartimento de pilhas.
4.3.3.4 Brao Mecnico com Garra Articulada
O brao mecnico do kit Tesla possui uma pina, que tem o seu movimento
de abertura e fechamento acionado mecanicamente por um sistema constitudo por
duas engrenagens, uma coroa e uma cremalheira, todas em poliuretano. (Figura 96).
Figura 96 - Elementos do sistema mecnico do brao.

A Figura 97 ilustra o sistema mecnico interno do brao mecnico. Um

motor, idntico aos motores responsveis pela movimentao do rob,
responsvel pelo movimento da coroa, que por sua vez, transmite esse movimento
s engrenagens e a cremalheira, abrindo e fechando a pina. Segundo a definio
de efetuadores de Rosrio (2005), o brao mecnico do rob Tesla possui uma garra
de dois dedos com movimento rotativo.
Figura 97 - Mecnica interna do brao mecnico.
importante salientar, que a ponte H, responsvel pelo funcionamento do

motor controlada pelo microcontrolador secundrio (PIC12C508A), presente no
mdulo de controle do brao mecnico.
A Figura 98 abaixo mostra o rob Tesla completamente finalizado, com
todos os mdulos, sistemas mecnicos de locomoo e brao mecnico conectados.
Figura 98 - Rob Tesla totalmente montado.

4.3.4 Custo
Para a implementao do hardware Tesla foram utilizados componentes

eletrnicos, motores, e kits para produo de engrenagens e do chassi do rob
(silicone e poliuretano). Apresenta-se, na Tabela 8, o custo total de aquisio de
todos os componentes eletrnico-eletromecnicos e kits necessrios para
construo desse prottipo. No Apndice F dessa dissertao, encontra-se a tabela
detalhada de custos.
Tabela 8 - Tabela resumida de custos.

ITENS CUSTO
Hardware (Eletrnica) R$ 136,77
Hardware (Mecnica) R$ 119,19
Software R$ 0,00
Frete R$ 40,00
CUSTO TOTAL R$ 295,96
A mensurao do custo de montagem do kit levou em conta os componentes

eletrnicos descritos no seu projeto eletrnico, toda a estrutura mecnica (chassi) e
os custos referentes aos fretes pagos aos fornecedores. Todos os softwares
utilizados so gratuitos, reduzindo consideravelmente o custo efetivo final do
prottipo.
No decorrer da pesquisa de custos, foram constatadas pequenas diferenas
que no influenciaram de forma significativa o valor final do prottipo. Por exemplo, a
diferena de preo entre um fornecedor e outro para o mesmo produto foi de at no
mximo 10,23%, mas por conta do frete, optamos por apenas um.
5 PROGRAMANDO O ROB TESLA
PROGRAMANDO O ROB TESLA 132
5 PROGRAMANDO O ROB TESLA
5.1 CONTROLE PRINCIPAL
Todo o controle dos motores, bem como tratamento dos dados enviados por
todos os sensores do rob Tesla realizado pelo microcontrolador PIC16F84. Esse
microcontrolador de 8 bits encontra-se no Mdulo de Controle.
Os PICs podem ser programados em linguagem mnemnica (assembly) ou
atravs de linguagens de alto nvel tais como: C, Basic, ou at mesmo em Ladder,
amplamente utilizada na programao de Controladores Lgicos Programveis
(CLPs). Os cdigos fontes dessas linguagens so traduzidos em instrues em
formato hexadecimal (Intel Hex format ou linguagem de mquina) as quais so, em
seguida, gravadas na memria de programa dos microcontroladores.
Para tal procedimento, utiliza-se um hardware especial (gravador) acoplado
a um microcomputador. O rob possui um gravador embutido no mdulo de controle
para o PIC principal (PIC16F84). Alm disso, possvel reprogramar o
microcontrolador atravs de um gravador USB externo (Figura 99). Essa facilidade
incrementa o leque de funes do rob, pois possibilita a alterao do software
embarcado no PIC; quando dispomos de uma conexo paralela ou do adaptador
para porta USB.
Figura 99 - Gravador USB para Microcontroladores.

5.1.1 O Microcontrolador PIC16F84
O PIC16F84 pertence a uma classe de microcontroladores de 8 bits, com

uma arquitetura RISC. O PIC16F84 perfeitamente adequado para muitas
aplicaes, como a indstria automobilstica, sensores remotos, fechaduras eltricas
e dispositivos de segurana. tambm um dispositivo ideal para cartes
inteligentes, bem como para dispositivos alimentados por baterias, por conta do seu
baixo consumo. A Figura 100 nos mostra os seus blocos bsicos.
Figura 100 - Esquema do microcontrolador PIC16F84.
Segundo Souza (2002), podemos definir resumidamente o microcontrolador

como um pequeno componente eletrnico, dotado de uma inteligncia
programvel, utilizado no controle de processos lgicos.
O controle de processos lgicos citado acima deve ser entendido no caso do
nosso kit de robtica Tesla, como o controle dos perifricos: motores, LEDs,
autofalante e de todos os sensores.
O PIC programvel, pois toda a lgica de operao estruturada na forma
de um programa e gravada no interior do componente.
Quanto inteligncia do componente, podemos associ-la Unidade
Lgica e Aritmtica (ULA), pois nessa unidade que todas as operaes lgicas e
aritmticas so executadas.
Quanto ao tamanho, usado o adjetivo pequeno; devido ao fato de que em

uma nica pastilha de silcio encapsulada (denominada CI ou CHIP), temos todos os
componentes necessrios para o controle de um processo. Dessa forma, o
microcontrolador equipado internamente com: memria de programa, memria de
dados, portas de entrada e/ou sada, temporizadores, contadores, comunicao
serial, PWM26, conversores analgico-digitais, etc. Essa uma das principais
caractersticas que diferencia os microcontroladores dos microprocessadores.
Segundo Cetinkunt (2008), os microprocessadores possuem uma ULA
(Unidade Lgica e Aritmtica) muito mais poderosa, mas no possuem todos os
recursos de um microcontrolador em uma nica pastilha.
Os microcontroladores PIC apresentam uma estrutura interna do tipo
Harvard (Figura 101), enquanto que boa parte dos microcontroladores tradicionais
apresenta uma arquitetura do tipo Von-Neumann (Figura 102).
Figura 101 - Arquitetura Harvard.
Figura 102 - Arquitetura Von-Neumann.
A diferena entre essas duas arquiteturas est na forma como os dados e o

programa so processados pelo microcontrolador. Na arquitetura Von-Neumann,
existe apenas um barramento interno, que de geralmente 8 bits, por onde passam
as instrues e os dados. J na arquitetura Harvard, existem dois barramentos
26
A Modulao por largura de pulso (MLP), mais conhecida pela sigla em ingls "PWM" (Pulse-Width
Modulation), de um sinal ou em fontes de alimentao envolve a modulao de sua razo cclica (duty
cycle) para transportar qualquer informao sobre um canal de comunicao ou controlar o valor da
alimentao entregue a carga.
internos, sendo um de dados e outro de instrues. No caso dos microcontroladores

PIC, o barramento de dados sempre de 8 bits e o de instrues pode ser de 12, 14
ou 16 bits, dependendo do microcontrolador. A arquitetura Harvard permite que,
enquanto uma instruo executada, outra seja encontrada na memria, o que
indiscutivelmente, torna o processamento mais rpido.
Observando o datasheet original no site da Microchip, podemos visualizar o
diagrama de blocos do microcontrolador PIC16F84 (Figura 103).
Figura 103 - Diagrama Interno do PIC16F84.

Fonte: http://www.microchip.com.
A partir da figura, visualizamos as diversas partes que compem o

microcontrolador. Podemos observar a ULA (em ingls: ALU), diretamente ligada ao
registrador W (work reg). No canto superior esquerdo temos a memria de
programas, e saindo desse bloco observamos o barramento de 14 bits (Program Bus

14). No centro da figura, temos a memria de dados (RAM), que possui um
barramento de 8 bits (Data Bus 8), conforme foi explicado na definio da arquitetura
Harvard; e o registrador de status (STATUS reg), onde informaes importantes
sobre as operaes aritmticas da ULA so armazenadas.
Ao lado direito da figura, temos o primeiro perifrico, a EEPROM; e outros
perifricos que tambm podem ser observados, tais como: o timer (TMR0) e as
portas paralelas (I/O Ports). A comunicao entre todos os perifricos feita por
intermdio de um barramento de 8 vias.
Observamos tambm que o pino (RA4/T0CKI) do microcontrolador est
ligado ao timer, formando o contador externo. Na parte superior, temos o contador
de linhas de programa (Program Counter) e a pilha de oito nveis (Stack). Temos
ainda os circuitos internos do reset, osciladores e Watchdog Timer (WDT).
Nos microcontroladores PIC, o sinal do clock internamente dividido por
quatro. Dessa forma, para um clock externo de 4 MHz, temos um clock interno de 1
MHz, e consequentemente, cada ciclo de mquina dura 1 s.
O clock do oscilador ligado ao microcontrolador atravs do pino OSC1, aqui,
o circuito interno do microcontrolador divide o sinal de clock em quatro fases, Q1,
Q2, Q3 e Q4 que no se sobrepem. Estas quatro pulsaes perfazem um ciclo de
instruo (tambm chamado ciclo de mquina) e durante o qual uma instruo
executada.
A execuo de uma instruo antecedida pela extrao da instruo que
est na linha seguinte. O cdigo da instruo extrado da memria de programa
em Q1 e escrito no registro de instruo em Q4.
A descodificao e execuo dessa mesma instruo fazem-se entre as
fases Q1 e Q4 seguintes. Esta caracterstica de buscar a informao num ciclo de
mquina e execut-la no prximo conhecida como PIPELINE. Na Figura 104,
podemos observar a relao entre o ciclo de instruo e o clock do oscilador (OSC1)
assim como as fases Q1-Q4. O contador de programa (Program Counter ou PC)
guarda o endereo da prxima instruo a ser executada.
Figura 104 - Esquema dos Ciclos de Mquina.

O PIC16F84 foi o microcontrolador escolhido para ser utilizado no rob Tesla

por ser: verstil e compacto. Foram levadas em considerao para sua adoo as
principais caractersticas:
microcontrolador de 18 pinos, o que facilitou a montagem do hardware do
rob;
13 portas configurveis como entrada ou sada, o que permite upgrades
futuros;
4 interrupes disponveis (TMR0, Externa, Mudana de Estado e EEPROM);
memria de programao FLASH, que permite a gravao dos programas
desenvolvidos pelos alunos diversas vezes no mesmo chip, sem a
necessidade de apag-lo por meio de radiao ultravioleta, como acontece
nos microcontroladores de janela;
memria EEPROM (no voltil) interna;
via de programao com 14 bits e 35 instrues.
Outro ponto extremamente importante que todos os modelos de PICs

dessa famlia possuem um set de instrues bem parecido, alm de muitas
semelhanas entre suas caractersticas bsicas. Desta forma, podemos migrar para
microcontroladores mais poderosos como o PIC16F84A, o PIC16F628A, entre
outros.
O PIC16F84 tem um total de 18 pinos e mais frequentemente encontrado

num tipo de encapsulamento DIP18, mas, tambm pode ser encontrado numa
cpsula SMD27 com menores dimenses que a DIP28.
A disposio dos pinos do microcontrolador PIC16F84 pode ser observada na
Figura 105.
Figura 105 - Pinagem do PIC16F84.

O nosso microcontrolador possui um total de 13 pinos de entradas e sadas

separados em dois grupos denominados PORTAS. Desta forma temos a Porta A e a
Porta B. Para facilitarmos o entendimento e a comparao com os datasheets
originais, usaremos os termos provenientes do ingls: PORTA (port A) e PORTB
(port B). Os pinos no microcontrolador PIC16F84, tm o seguinte significado:
pino n 1: RA2 - Segundo pino da Porta A. No tem nenhuma funo
adicional.
pino n 2: RA3 - Terceiro pino da Porta A. No tem nenhuma funo adicional.
pino n 3: RA4 - Quarto pino da Porta A. O TOCK1 que funciona como
entrada do temporizador, tambm utiliza este pino.
pino n 4: /MCLR - Entrada de reset e entrada da tenso de programao Vpp
do microcontrolador.
pino n 5: Vss - Terra da alimentao.
27
SMD uma abreviatura para Surface Mount Devices (Dispositivos de Montagem em Superfcie), o
que sugere que os pinos no precisam passar pelos orifcios da placa em que so inseridos, quando
este tipo de componente soldado.
28
DIP uma abreviatura para Dual In Package (Empacotamento em duas linhas)
pino n 6: RB0 - Bit 0 da Porta B. Tem uma funo adicional que a de

entrada de interrupo.
pino n 7: RB1 - Bit 1 da Porta B. No tem nenhuma funo adicional.
pino n 12: RB6 - Bit 6 da Porta B. No modo de programa a linha de clock.
pino n 13: RB7 - Bit 7 da Porta B. Linha de dados no modo de programa.
pino n 14: Vdd - Polo positivo da tenso de alimentao.
pino n 15: OSC2 - Para ser ligado a um oscilador.
pino n 16: OSC1 - Para ser ligado a um oscilador.
pino n 17: RA0 - Bit 0 da Porta A. Sem funo adicional.
pino n 18: RA1 - Bit 1 da Porto A. Sem funo adicional.
A Tabela 9 descreve as caractersticas eltricas e de temperatura do

PIC16F84.
Tabela 9 - PIC16F84 (Caractersticas Eltricas e de Temperatura).

Temperatura de trabalho -55C at 125C
Temperatura de armazenamento -65C at 155C
Tenso de trabalho 2,0 V a 6,0 V
Voltagem mxima no pino Vdd (em relao ao Vss) -0,3 V at 7,5 V
Voltagem mxima no pino /MCRL (em relao ao Vss) -0,3 V at 14 V
Voltagem aos demais pinos (em relao ao Vss) -0,6 V at (Vdd 0,6 V)
Dissipao mxima de energia 800 mW
Corrente mxima de sada no pino Vss 150 mA
Corrente mxima de entrada no pino Vdd 100 mA
Corrente mxima de entrada de um pino (quando em Vss) 25 mA
Corrente mxima de sada de um pino (quando em Vdd) 20 mA
Corrente mxima de entrada do PORTA 80 mA
Corrente mxima de sada do PORTA 50 mA
Corrente mxima de entrada do PORTB 150 mA
Corrente mxima de sada do PORTB 100 mA
A Figura 106 ilustra a organizao das memrias de programa e de dados

respectivamente.
Figura 106 - PIC16F84 (Memria de Programa e de Dados).

No Anexo B dessa dissertao, temos todo o set de instrues do PIC16F84,

divididas em quatro grupos, conforme as suas aplicaes: operaes com
registradores, operaes com literais, operaes com bits e controles. Essa tabela
facilita consideravelmente o processo de programao do microcontrolador, uma vez
que nela esto listadas todas as 35 instrues do PIC16F84.
5.1.2 Softwares para Programao
Utilizamos nessa pesquisa o MPLAB29. O MPLAB um software gratuito que

integra diversos ambientes de trabalho necessrios para a realizao de projetos,
programao, simulao e gravao de microcontroladores da famlia PIC. O
programa MPLAB tem arquitetura 32-bits e roda em ambiente Microsoft Windows.
Este software integra em sua IDE vrios programas gratuitos.
As linguagens de programao Assembly e C podem ser usadas com o
MPLAB IDE. Outras linguagens como Pascal e Ladder podem ser utilizadas atravs
da adoo de programas de terceiros.
5.1.3 Programao do Rob
Iremos, a partir desse ponto, descrever passo a passo a programao do

rob Tesla. Inicialmente, executamos o MPLAB (Figura 107).
Figura 107 - Tela de abertura do MPLAB IDE.
29
O download pode ser feito gratuitamente no site: http://www.microchip.com/.
Para criar um novo projeto no MPLAB, deve-se abrir o menu Project e clicar
em New.... Aparecer uma janela como a que apresentada na Figura 108.
Figura 108 - Criando um novo projeto no MPLAB.
Nesta janela introduzido o nome do projeto que se pretende criar, bem

como feita a escolha da pasta para gravar todos os arquivos relativos ao mesmo. A
partir desse ponto, dever aparecer uma segunda janela, normalmente no canto
superior esquerdo, com todas as informaes relativas aos arquivos do projeto
(Figura 109).
Figura 109 - Janela de informaes dos arquivos de projeto.
Nomeamos esse projeto como Andador, trata-se de um programa para o

Tesla, onde ele possa andar e se desviar de objetos, usando seus sensores de
toque (chaves fim de curso). O rob comea andando, quando bate em algo, ele
para, retrocede com os dois motores, continua retrocedendo para o lado em que
bateu, para, abre e fecha a pina, emitindo som e depois volta a andar. No Apndice
E deste trabalho, temos os cdigos fonte em linguagem Assembly, de trs algoritmos
para o nosso rob.
Inicialmente, criamos o arquivo Andador.asm, que contm o cdigo em
Assembly do nosso rob, para que possamos adicion-lo ao nosso projeto. Observe
que a extenso padro para esse tipo de arquivo ASM, pois so escritos em
Assembler Microchip
feita a incluso de arquivos em nosso cdigo fonte um dos arquivos mais
importantes que devemos incluir e que utilizaremos sempre, a partir desse momento,
so os arquivos que contm todas as definies dos registros internos do
microcontrolador. Encontram-se na pasta onde est instalado o software MPLAB
(Figura 110).
Figura 110 - Pasta dos arquivos de definies.
Utilizamos o arquivo P16F84A.INC, que o que possui a definio dos

registros do microcontrolador utilizado no projeto. Este arquivo deve ser copiado
para a mesma pasta em que se encontram os cdigos fonte nos quais pretendemos
incluir este arquivo.
Utilizamos o PIC16F84A, que totalmente compatvel com o PIC16F84,

devido a um problema no fusvel de segurana que torna o PIC16F84 relativamente
fcil de abrir (ler o software embarcado mesmo depois de proteger o componente);
esse cdigo de proteo ser descrito com maiores detalhes ao final dessa seo.
Mas vale enfatizar, que esse problema (descoberto durante a pesquisa) no
inviabiliza o uso do PIC16F84. Sem contar que o custo do PIC16F84A 30% menor
que o seu antecessor.
Quando abrimos e editamos o arquivo P16F84A.INC, podemos comprovar
quais so os nomes de cada registro do microcontrolador (Figura 111). Devem ser
os mesmos nomes que utilizamos quando programamos o dispositivo e que a
Microchip utiliza oficialmente em sua documentao tcnica para denominar os
registros.
Figura 111 - Definies dos registros do microcontrolador.

Alm dos registros, tambm se encontram listados nesse arquivo todos os

bits daqueles registros vistos anteriormente (Figura 112). Devemos nos familiarizar
com esses nomes, j que so muito mais simples de recordar do que as posies
internas que cada bit ocupa em cada registro.
Figura 112 - Listagem dos bits dos registros internos do microcontrolador.
Para incluir o arquivo de declarao de registros P16F84A.INC, deve-se

escrever no cabealho do programa: include P16F84A.INC. A partir desse ponto,
podem-se declarar qualquer nome para os registros de trabalho, os quais se
encontram a partir da posio 0x0c (Figura 113).
Figura 113 - Incluso do arquivo de declarao de registros P16F84A.INC.
Antes de escrever o cdigo fonte do programa, faz-se necessrio configurar

no MPLAB o microcontrolador utilizado. Deve-se abrir o menu Configure e clicar em
Select Device, selecionando o modelo do microcontrolador como mostra a Figura
114.
Figura 114 - Janela de seleo de dispositivo.
Tambm no menu de configurao podemos abrir a janela de Configurao

de Bits que nos permite configurar todos os bits do microcontrolador. Podemos
observar que esta janela apresentar contedos diferentes, j que cada modelo de
microcontrolador tem uma configurao especfica. A Figura 115 mostra a janela de
configurao de bits do microcontrolador adotado para o kit didtico Tesla.
Figura 115 - Janela de configurao de bits.
Como j sabemos, compilar significa processar o cdigo fonte para criar um

arquivo que efetivamente possa ser entendido pelo microcontrolador. No MPLAB,
quando um arquivo ASM compilado, o mesmo convertido em um arquivo HEX.
Esse novo arquivo o que ser embarcado no microcontrolador do rob. Aps a
escrita do cdigo fonte do rob, abrimos o menu Project e clicamos em Build All
(Figura 116).
Figura 116 - Compilao do cdigo ASM em HEX.

Uma janela mostrar a compilao sendo executada. Ao final desta, a janela

'Output' apresentar um relatrio sobre a compilao. O importante que a
compilao seja bem sucedida, sendo ento exibida a mensagem "Build Succeeded"
ao final do relatrio (Figura 117).
Figura 117 - Janela de status da compilao.
Agora, aps esse processo, temos o arquivo HEX que dever ser
embarcado no microcontrolador. O MPLAB tem um simulador includo (Debugger)
que permite executar o cdigo fonte, no computador. Para ativar o debugger do
MPLAB devemos abrir o menu Debugger e clicar em Select Tool.... Selecionamos
o MPLAB SIM (Figura 118). A partir desse ponto, ainda no menu Debugger,
clicamos em Animate, podendo dessa forma, simular o software desenvolvido
(Figura 119).
Figura 118 - Ativao do MPLAB SIM.
Figura 119 - Janela de simulao do cdigo.
Podemos simular o cdigo gerado pelo MPLAB no Proteus ISIS; inclusive

como j foi citado anteriormente, essa foi um dos motivos que ns levaram a
trabalhar com esses dois ambientes de desenvolvimento (Figura 120).
Figura 120 - Simulao no PROTEUS ISIS.
Vale salientar, que o uso da linguagem Assembly uma opo dentre outras
linguagens que podem ser utilizadas, como por exemplo: Pascal, C e Ladder. O
cdigo Andador.asm poderia ser escrito em linguagem C sem problema algum.
Essa opo foi feita por um dos alunos que participou da pesquisa, sendo que o
cdigo em C listado no Apndice E desta dissertao.
5.1.4 Softwares para Gravao no Microcontrolador
No kit didtico Tesla, implementamos no Mdulo de Controle a possibilidade

de gravao In-Circuit. Dessa forma, todo o processo de gravao feita de forma
serial, utilizando somente cinco pinos do microcontrolador, via porta paralela.
Todos os cuidados no projeto do hardware foram tomados a fim de evitar
que as tenses de gravao prejudiquem os demais perifricos do rob. O processo
de leitura e gravao do PIC adotado para o rob foi explicado detalhadamente no
subcaptulo 4.2.1.
Devemos definir as configuraes do microcontrolador antes de sua

gravao, podemos realizar esse processo de configurao no MPLAB, mas para
evitarmos a tarefa de termos de configurar essas opes todas as vezes que vamos
gravar um PIC, e tambm para evitarmos dvidas sobre o correto estado de cada
uma delas, possvel especificarmos esta escolha no prprio cdigo do programa,
por meio de uma diretriz de compilao. Essas opes so: tipo de oscilador,
ativao ou no do WatchDog Timer, do Power Up Timer e do Cdigo de Proteo.
Esse procedimento foi adotado no desenvolvimento de todos os cdigos do
nosso rob.
A diretriz __CONFIG configura diretamente as opes de gravao. Para
facilitar o trabalho com ela, os arquivos de include j definem nomes para as
diversas opes. No caso do nosso microcontrolador, temos as seguintes opes
listadas na Tabela 10 a seguir.
Tabela 10 - Opes para a diretriz de compilao.

_CP_ON Para Code Protection ligado.
_CP_OFF Para Code Protection desligado
_PWRTE_ON Para Power Up ligado
_PWRTE_OFF Para Power Up desligado
_WDT_ON Para WatchDog ligado
_WDT_OFF Para WatchDog desligado
_LP_OSC Para oscilador tipo LP
_XT_OSC Para oscilador tipo XT
_HS_OSC Para oscilador tipo HS
_RC_OSC Para oscilador tipo RC
A combinao destas opes deve ser feita por intermdio do operador &
"E". Podemos observar na Figura 121 a sintaxe da diretriz __CONFIG.
Figura 121 - Diretriz de Compilao.
Existem outras maneiras de gravar o microcontrolador, sem a utilizao do

modo de gravao In-Circuit. Podem ser utilizados gravadores universais ou
gravadores simplificados via conexo USB, a grande desvantagem do uso desses
equipamentos que muitos deles no so compatveis com o MPLAB, e por isso
necessitam de outro software para efetuar a gravao.
5.2 CONTROLE SECUNDRIO
O microcontrolador PIC12C508A, localizado no Mdulo de Controle do

Brao Mecnico, responsvel pelo controle da pina presente no brao mecnico
do rob Tesla. A partir desse controle, nosso kit pode recolher, transportar e
depositar objetos.
Esse controle definido como secundrio, pois depende do perfeito
funcionamento do PIC16F84A, microcontrolador responsvel pelo controle principal
do rob.
5.2.1 O Microcontrolador PIC12C508A
Dentro da extensa variedade de modelos de microcontroladores PIC, h um

grupo especial onde so chamados de anes. Trata-se de chips que dispem de
todos os recursos e renem todas as caractersticas tpicas dos PICs, embora
meam um pouco mais que meio centmetro de comprimento por pouco menos
dessa medida de largura e s tenham oito pinos, quatro em cada fila.
O PIC12C508A o que menos capacidade de memria possui entre os
PICs anes bsicos. Sua memria de programa do tipo EPROM e pode conter
512 instrues de 12 bits cada uma. A memria de dados RAM s dispe de 25
bytes para guardar operandos de propsito geral e 7 posies para os registros
especficos de controle. Funciona com uma tenso de alimentao compreendida
entre 2,5 V e 6,25 V, suporta um temporizador de 8 bits, chamado TMR0, e um
Watchdog Timer (WDT). Admite trabalhar a uma frequncia mxima de 4 MHz e no
tem interrupes.
Observando o datasheet original no site da Microchip, podemos visualizar o
diagrama de blocos do microcontrolador PIC12C508A (Figura 122).
Figura 122 - Diagrama Interno do PIC12C508A.

A disposio dos pinos do microcontrolador PIC12C508A pode ser observada

na Figura 123 abaixo.
Figura 123 - Pinagem do PIC12C508A.

Podemos observar que quatro pinos suportam uma s funo, enquanto os

outros quatro suportam vrias, multiplexadas no tempo. Os pinos 1 e 8 recebem a
entrada da tenso de alimentao Vdd, que a alimentao positiva e Vss que o
terra. As restantes seis linhas ou pinos podem configurar-se com linha de E/S e se
denominam GP0, GP1, GP2, GP3, GP4 e GP5. Todas elas podem atuar como
entrada ou sada, com exceo da GP3 que s funciona como entrada.
O PIC12C508A dispe de um s banco de memria RAM para guardar os
dados. Este banco tem 32 posies de um byte de comprimento cada. Sua categoria
de endereos compreende desde o endereo 00 Hex ao 1F Hex. Dos 32 registros da
memria RAM, os sete primeiros so dedicados aos registros de controle do
processador, a zona de Registros Especficos (SFR); enquanto que os 25
restantes so de propsito geral (GPR).
O PIC12C508A possui uma memria de programa com capacidade para
conter 512 instrues de 12 bits. O comprimento das posies da memria coincide
com a das instrues, por isso, normalmente, incrementa-se o contador de programa
ao se executar cada uma. Os endereos aos quais responde esta memria esto
compreendidas entre 0000 Hex e 01FF Hex. O outro PIC ano da linha bsica, o
PIC12C509A, tem o dobro de capacidade, com o qual sua categoria de endereos
vai desde 0000 Hex a 03FF Hex. A Figura 124 ilustra a organizao das memrias
de programa e de dados respectivamente.
Figura 124 - PIC12C508A (Memria de Programas e de Dados).

importante enfatizar que enquanto no PIC16F84 o programa escrito em

EEPROM, e pode ser apagado e reescrito vrias vezes; no PIC12C508A, o
programa pode ser escrito apenas uma vez, uma vez que sua memria de programa
do tipo EPROM.
6 CONCLUSO
CONCLUSO 158
6 CONCLUSO
Este captulo apresenta as concluses deste trabalho, bem como

recomendaes para estudos futuros sobre a Robtica Educacional.
6.1 CONSIDERAES FINAIS
A robtica educativa possibilita um conjunto de atividades interdisciplinares

que envolvem os alunos, favorecendo o trabalho colaborativo, desenvolvendo a
responsabilidade, a disciplina, o senso de organizao, a descoberta, a interao, a
autoestima, a pacincia, a persistncia, a iniciativa, a socializao, a autonomia, a
troca de experincias, entre outros. E acima de tudo, uma prtica fundamentada
no construtivismo, onde o aluno um ser ativo que estabelece relaes de troca
com o meio fsico, com os colegas e com o seu prprio conhecimento, relaes
essencialmente significativas.
A robtica contempla o desenvolvimento intelectual do aluno, pois propicia
uma atividade dinmica, permitindo o seu desenvolvimento cognitivo e, enquanto ser
social torna-o autnomo, responsvel e independente.
O presente trabalho foi concebido na expectativa de que a presena das
novas tecnologias no cotidiano da sociedade no mais uma novidade restrita a
poucos, e como consequncia, suas possveis aplicaes devem ser avaliadas de
forma sistemtica sem deslumbramentos ou preconceitos.
Segundo Valente (1998), o contexto atual em que as novas modalidades de
uso do computador, e, por extenso, da robtica, na educao apontam para uma
nova direo: o uso desta tecnologia no como mquina de ensinar, mas, como
uma nova mdia educacional, uma ferramenta de complementao, de mediao, de
aperfeioamento e de possvel mudana na qualidade de ensino. Tais
acontecimentos tm sido fomentados pela prpria mudana na nossa condio de
vida e pelo fato de a natureza do conhecimento ter mudado.
A robtica pedaggica eminentemente uma ferramenta didtica
interdisciplinar na medida em que envolve uma diversidade de conhecimentos que
CONCLUSO 159
pode ser aplicada em diversas disciplinas, e isso efetivamente pde ser comprovado
durante a pesquisa.
Um importante referencial terico foram os artigos recentes publicados em
conceituados veculos de comunicao cientfica nacionais e internacionais sobre a
robtica pedaggica, o que destaca a relevncia do estudo. Diversos trabalhos
cientficos que investigam sua aplicao em escolas de nvel fundamental, mdio e
superior, atestam suas mltiplas possibilidades de aplicao.
As questes que surgiram durante o desenvolvimento do trabalho, a saber,
Quais os efeitos da introduo da robtica pedaggica em cursos de Engenharia e
Computao?, Quais as abordagens metodolgicas desejveis na aplicao da
robtica pedaggica? e Qual o papel do professor neste processo?, foram
investigadas atravs de pesquisas, seguidas por uma profunda reflexo e alicerada
em um multidisciplinar referencial terico.
Na pesquisa de aceitao feita com os professores, foi possvel verificar, a
partir dos depoimentos dos entrevistados, que os mesmos acreditam que a robtica
educativa pode de fato tornar as aulas mais dinmicas e atrativas, alm de, por
conta de sua caracterstica interdisciplinar, poder permitir ao estudante pr em
prtica boa parte dos contedos trabalhados no semestre corrente e em semestres
anteriores, reduzindo assim a sensao de inaplicabilidade dos contedos
estudados; o acabar normalmente refletivo no rendimento dos estudantes.
Os alunos entrevistados demonstraram, em sua grande maioria, que a
possibilidade de poder construir um rob partindo de simples placas, componentes
eletrnicos, de ferramentas bsicas presentes em um laboratrio de eletrnica, e de
um manual bsico de montagem passo a passo, havendo a possibilidade de poder
sugerir e realizar mudanas em sua estrutura de acordo com suas necessidades;
pode facilitar consideravelmente o aprendizado dos contedos vistos em sala de
aula.
Foi feita uma proposta de implementao de um kit de Robtica
Educacional, com base nos dados levantados na pesquisa, apresentando um roteiro
passo a passo da construo de todo o hardware e programao do software do
rob.
A criao e o desenvolvimento do hardware e do software do kit de robtica
educativa Tesla, como descrito nos Captulos 4 e 5, respectivamente, foi justificado
CONCLUSO 160
pela carncia imposta em boa parte dos kits de robtica educacional pesquisados
que mais se aproximam do custo do kit implementado, que no permitem que os
hardwares permaneam desacoplados do microcomputador durante o processo de
execuo e de serem reprogramados por software vrias vezes, tornando-o de fato,
um rob mvel autnomo.
Com base na anlise comparativa dos kits pesquisados apresentada na
seo 2.3.7 deste trabalho, foi possvel concluir que o kit Tesla possui totais
condies de ser utilizado em sala de aula, uma vez que tem como caractersticas
bsicas a maioria dos pontos positivos dos kits, a saber: possui arquitetura aberta,
possibilidade de utilizao de software livre, possui dois microcontroladores,
autnomo, tem uma gama de sensores (toque, luz e ultrassnico) e de baixo custo
(aproximadamente R$ 300,00).
Vale enfatizar que o kit Tesla no foi desenvolvido com o objetivo de ser
comercializado. O custo de R$ 300,00 o capital aproximado total investido por um
estudante, grupo de estudantes, professor, Universidade, etc., para poder constru-lo
a partir do seu manual de construo e programao.
importante salientar que, em virtude do campo de pesquisa delimitado,
este conjunto de propostas visa primariamente os cursos de Engenharia e
Computao da Universidade Salvador. Entretanto, no existem impedimentos
tericos que inviabilizem sua eventual adaptao e aplicao em outros cursos de
outras instituies.
6.2 TRABALHOS FUTUROS
O estudo no se configura como uma proposta que atingiu seu fim pelo que
foi abordado. Pelo contrrio, serviu como incio de uma investigao sistemtica que
pode perdurar por um longo perodo, uma vez que; tanto o sistema de robtica como
a proposta pedaggica, apontam para uma constante reestruturao dos processos.
Se forem consideradas mudanas no rob, existem vrias possibilidades.
Por exemplo, poderia ser implementada uma comunicao via rdio, o que traria
uma maior liberdade de movimentos para o rob. Tambm pode se pensar em
CONCLUSO 161
implementar uma comunicao sobre o protocolo IP, o que garantiria o controle do

rob a partir de qualquer ponto de uma rede.
Outro incremento possvel seria a instalao de uma microcmera, de forma
que o rob pudesse transmitir seu posicionamento para a estao de controle,
sugesto essa dada por um dos alunos durante a pesquisa. Nesse caso, o
microcontrolador deveria ser substitudo por uma verso mais potente como o
PIC16F87.
O projeto do rob poderia ainda evoluir para um CLP. Assim, o programa do
computador poderia ser um painel de controle de equipamentos industriais. Maiores
informaes sobre CLPs podem ser encontradas em Prudente (2007).
Como se pode observar, as possibilidades so enormes se consideradas
todas as combinaes possveis entre os elementos do sistema. O conjunto de
implementaes possveis no hardware e no software podem, enfim, conduzir a
aplicaes completamente distintas, cabendo, portanto, ao pesquisador, apenas
decidir que rumo dever seguir.
O objetivo desse trabalho foi descrever o projeto e desenvolvimento de um
rob mvel de baixo custo que possa ser til no auxlio da aprendizagem de cursos
de engenharia e computao. O custo de R$ 300,00 (Trezentos Reais) um
diferencial importante para viabilizar uma utilizao mais abrangente por pessoas
interessadas nesse projeto. Vale ressaltar a possibilidade de utilizao de
componentes eletrnicos e estruturas mecnicas de sucata tecnolgica a fim de
reduzir o custo final do prottipo. Entretanto, essa alternativa requer estudos
adicionais, principalmente quanto adequao de materiais funcionalidade atual
do kit robtico.
A Robtica Educacional uma alternativa interessante como ferramenta
pedaggica no processo de ensino-aprendizagem. uma proposta educativa que
vem ao encontro das teorias e vises de conceituados educadores da atualidade
como Jean Piaget e Seymour Papert.
H muito ainda a ser explorado, pesquisado e desenvolvido, mas possvel
prever que esse ramo, nos prximos anos, ir tomar propores bem maiores no
ambiente educacional do que no momento atual.
REFERNCIAS
REFERNCIAS 163
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APNDICES
APNDICES 169
APNDICE A - ESQUEMAS DOS CIRCUITOS ELETRNICOS

APNDICES 170
APNDICES 171
APNDICES 172
APNDICES 173
APNDICES 174
APNDICE B - LAYOUT DAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO (CAMADA

DE COMPONENTES E SERIGRAFIA)
Mdulo de Controle
Mdulo de Potncia
APNDICES 175
Mdulo de Sensores
Mdulo de Sensores de Luz
Mdulo do Brao Mecnico

APNDICES 176
APNDICE C - LAYOUT DAS PLACAS DE CIRCUITO IMPRESSO (CAMADA

DE ROTEAMENTO)
Mdulo de Controle
Mdulo de Potncia
APNDICES 177
Mdulo de Sensores
Mdulo de Sensores de Luz
Mdulo do Brao Mecnico

APNDICES 178
APNDICE D - DESENHOS TCNICOS DO HARDWARE DO ROB

APNDICES 179
APNDICES 180
APNDICES 181
APNDICES 182
APNDICES 183
APNDICES 184
APNDICES 185
APNDICES 186
APNDICES 187
APNDICES 188
APNDICE E - CDIGOS FONTE
;**************************************************************************
;****************** PROGRAMA ANDADOR (ASSEMBLY) ***************************
;**************************************************************************
;Trata-se de um programa para o Tesla, onde ele possa andar e se desviar
;de objetos, usando seus sensores de batida (chaves fim de curso).
;O rob comea andando, quando bate em algo, ele para, retrocede com os
;dois motores, continua retrocedendo para o lado em que bateu, para, abre e
;fecha a pina, emitindo som e depois volta a andar.
;**************************************************************************
LIST p=16F84 ;Tipo de Dispositivo

include "P16F84.INC" ;Definio de Registros
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
CONTADOR EQU 0x0C ;Varivel auxiliar

ORG 0x00 ;Vetor de Reset
goto INICIO
ORG 0x05 ;Salva o vetor de interrupo
INICIO: bsf STATUS, RP0 ;Seleciona Banco 1

clrf PORTA ;Limpa PORTA
movlw b'01111100' ;Configura as entradas (RB2 RB6)
movwf PORTB ;Pinos de entrada e sada
movlw b'00000111'
movwf TMR0 ;Pr-escaler 256 ao Timer0
bcf STATUS,RP0 ;Seleciona Banco 0
clrf PORTA ;Rob parado
bcf PORTB, 7 ;Reset da Pina e/ou do alto-falante
bsf PORTB, 7 ;Abre pina e/ou toca alto-falante
call DELAY1S ;Temporiza 1 segundo
movlw b'00000110' ;Rob em movimento para frente
movwf PORTA
bcf PORTB, 7 ;Reset da Pina
;Verifica os sensores Mecnicos.
PATRULHA: btfsc PORTB, 2 ;Verifica se bateu direita

goto CHOQUEDIR ;Sim, v para CHOQUEDIR
btfsc PORTB, 3 ;Verifica se bateu esquerda
goto CHOQUEESQ ;Sim, v para CHOQUEESQ
goto PATRULHA ;Caso contrrio, v para PATRULHA
;Se o rob se chocar com o Sensor Direito, vai para trs durante 1 segundo,
;continua retrocedendo para o lado esquerdo, para, abrindo e fechando
;a pina, depois avana novamente.
CHOQUEDIR: movlw b'00001001' ;Retrocesso

movwf PORTA
call DELAY1S ;Delay de 1 segundo
movlw b'00000100' ;Retrocesso esquerda
movwf PORTA
movlw b'00000000' ;Motores parados
movwf PORTA
bsf PORTB, 7 ;A pina abre-se e fecha-se
APNDICES 189
call DELAY1S ;Parada de 1 segundo

bcf PORTB, 7 ;A pina abre-se e fecha-se
movwf PORTA
movlw b'00000110' ;Motores frente
movwf PORTA
goto PATRULHA ;Vai para PATRULHA
;Se o rob se chocar com o sensor esquerdo, vai para atrs durante 1
;segundo, continua retrocedendo para o lado direito, para, abrindo e
;fechando a pina, depois avana novamente.
CHOQUEESQ: movlw b'00001001' ;Retrocesso

movwf PORTA
movlw b'00000010' ;Retrocesso direita
movwf PORTA
movwf PORTA
movwf PORTA
movlw b'00000110' ;Motores frente
movwf PORTA
;Rotina que realiza um delay de 1 segundo
DELAY1S: movlw .100

movwf CONTADOR ;Inicializa-se a varivel Contador
DELAY10MS: movlw 0xD8 ;Carrega-se o Timer0
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2 ;Espera-se que o Timer0 transborde
goto DEL10 ;Vai para DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz CONTADOR, F ;Repete-se a rotina 100 vezes
goto DELAY10MS
return ;Retorna-se ao incio do Programa
END ;Fim do programa Andador

APNDICES 190
//*************************************************************************
//**************** PROGRAMA LINHA_PRETA ( C ) *****************************
//*************************************************************************
//Programa de simulao de movimento do rob Tesla, para que ele ande sobre
//uma linha preta, em um piso claro. Para isso so utilizados os sensores
//Infravermelho CNY70 e os dois motores do rob.
//*************************************************************************
#include <16F84.H> // Define processador

#fuses XT,NOWDT,NOPROTECT,PUT // Define os fusveis
#use delay(clock=20000000) // Informa o clock para rotinas de tempo.
Void Patrulha(void)
{
if(input(PIN_B2))
{
ChoqueDir();
}
else
if(input(PIN_B3))
{
ChoqueEsq();
}
Void ChoqueDir(void)
{
output_b(0x09);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x04);
delay_ms( 1000 );
output_a(0);
output_high(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
output_a(0x06);
Void ChoqueEsq(void)
{
output_a(0x09);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x02);
delay_ms( 1000 );
output_a(0);
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
APNDICES 191
delay_ms( 1000 );
delay_ms( 1000 );
output_low(PIN_B7);
output_a(0x06);
main()
{
set_tris_a (0x00);
output_b(0);
set_tris_b (0x7C);
output_b(0x07);
output_low(PIN_B7);
delay_ms( 1000 );
output_a(0x06);
output_low(PIN_B7);
while ( TRUE )
{
Patrulha();
}
APNDICES 192
;**************************************************************************
;***************** PROGRAMA LINHA_PRETA (ASSEMBLY) ************************
;**************************************************************************
;Programa de simulao de movimento do rob Tesla, para que ele ande sobre
;uma linha preta, em um piso claro. Para isso so utilizados os sensores
;Infravermelho CNY70 e os dois motores do rob.
;**************************************************************************

AUX EQU 0x0c

ORG 0 ;Vetor de reset
Goto INICIO
ORG 5 ;Saltamos o vetor de interrupo

Clrf PORTA
movlw b'00000011'
bcf STATUS, RP0 ;Seleciona Banco 0
LOOP: movf PORTB, W

Andlw b'00000011'
Movwf AUX
Xorlw b'00000000'
Btfsc STATUS, Z
Goto ADIANTE
Movf AUX, W
Xorlw b'00000001'
Btfsc STATUS, Z
Goto DIREITA
Movf AUX, W
Xorlw b'00000010'
Btfsc STATUS, Z
Goto ESQUERDA
Movf AUX, W
Xorlw b'00000011'
Btfsc STATUS, Z
Goto ATRAS
Goto LOOP
ADIANTE: movlw b'00000110'

Movwf PORTA
goto LOOP
ATRAS: movlw b'00001001'

Movwf PORTA
Goto LOOP
DIREITA: movlw b'00000101'

Movwf PORTA
Goto LOOP
ESQUERDA: movlw b'00001010'

Movwf PORTA
Goto LOOP
END ;Fim do programa Linha_Preta

;**************************************************************************
APNDICES 193
;**************************************************************************
;*************** PROGRAMA SEGUIDOR DE LUZ (ASSEMBLY) *********************
;**************************************************************************
;Trata-se de um programa para o Tesla possa andar seguindo um feixe de luz
;(uma lanterna, por exemplo), desviando-se de objetos, usando para isso,
;seus sensores de batida (chaves fim de curso).O rob comea andando,
;quando bate em algo, ele para, retrocede com os dois motores, continua
;retrocedendo para o lado em que bateu, para, abre e fecha a pina,
;emitindo som e depois volta a andar.
;**************************************************************************

CONTADOR EQU 0x0C ;Varivel auxiliar

ORG 0x00 ;Vetor de Reset
goto INICIO
ORG 0x05 ;Salva o vetor de interrupo

clrf PORTA ;Limpa PORTA
movlw b'01111100' ;Configura as entradas (RB2 RB6)
movwf PORTB ;Pinos de entrada e sada
movlw b'01010111' ;Pull-ups ligados
movlw b'00000111' ;Pull-ups ligados
movwf TMR0 ;Pr-escaler 256 ao Timer0
bcf STATUS,RP0 ;Seleciona Banco 0
clrf PORTA ;Limpa PORTA = Rob parado
bcf PORTB, 7 ;Reset da Pina (RB7)
call DELAY1S ;Temporiza 1 segundo
;Parte principal do programa, em que se observa o estado

;dos diversos sensores para atuar em consequncia deles.
PATRULHA: movlw b'00000110' ;Motores frente

movwf PORTA
;Verifica os Sensores Mecnicos (Prioridade para andar)
TESTA_CHOQUE:
btfsc PORTB, 2 ;Verifica se bateu direita
goto CHOQUEDIR ;Sim, v para CHOQUEDIR
btfsc PORTB, 3 ;No, Verifica se bateu esquerda
goto CHOQUEESQ ;Sim, v para CHOQUEESQ
goto TESTA_LUZ ;No, v para TESTA_LUZ
;Verifica os sensores de Luz
TESTA_LUZ: btfss PORTB, 6 ;Tem Luz na esquerda (RB6=0)?

Movlw b'00000010' ;No, Rotao direita
Movwf PORTA
Btfss PORTB, 5 ;Tem Luz na direita (RB5=0)?
Movlw b'00000100' ;No, Rotao esquerda
movwf PORTA
goto TESTA_CHOQUE ;Vai para TESTA_CHOQUE
;ROTINAS DE CHOQUE ABAIXO:

APNDICES 194
;Se o rob se chocar com o Sensor Direito, vai para atrs durante 1 segundo
;continua retrocedendo para o lado esquerdo, para, abrindo e fechando
CHOQUEDIR: movlw b'00001001' ;Retrocesso

movwf PORTA
call DELAY1S ;Delay de 1 Segundo
movlw b'00001001' ;Retrocesso
movwf PORTA
movlw b'00000101' ;Retrocesso esquerda
movwf PORTA
movwf PORTA
bsf PORTB, 7 ;A pina abre e fecha
call DELAY1S ;Parada de 1 Segundo
bcf PORTB, 7 ;A pina abre e fecha
;Se o rob se chocar com o Sensor Esquerdo, vai para atrs durante 1s,
;continua retrocedendo para o lado direito, pra, abrindo e fechando
CHOQUEESQ: movlw b'00001001' ;Retrocesso

movwf PORTA
movlw b'00001001' ;Retrocesso
movwf PORTA
movlw b'00001010' ;Retrocesso direita
movwf PORTA
movwf PORTA
;Rotina que realiza um Delay de 1 segundo
DELAY1S: movlw .100

Movwf CONTADOR ;Inicializa-se a varivel Contador
DELAY10MS: movlw 0xD8 ;Carrega-se o Timer0
movwf TMR0
DEL10: btfss INTCON, 2 ;Espera-se que o Timer0 transborde
;(10ms)
goto DEL10 ;Vai para DEL10
bcf INTCON, 2
decfsz CONTADOR, F ;Repete-se a rotina 100 vezes
APNDICES 195
;(100x10ms = 1s)
goto DELAY10MS
return ;Retorna ao incio do Programa
END ;Fim do programa Seguidor de Luz
;**************************************************************************
APNDICES 196
APNDICE F - TABELA GERAL DE CUSTOS
Preos dos Componentes Eletrnicos e Mecnicos *

o Preo Preo
Cod Componente (Descrio) Fornecedor N
Unitrio Total
1 Agarragador de 18 pinos www.soldafria.com.br 1 R$ 2,00 R$ 2,00
2 Agarragador de 8 pinos www.soldafria.com.br 1 R$ 0,60 R$ 0,60
3 Alto-falante 8 www.soldafria.com.br 1 R$ 2,99 R$ 2,99
4 Base de alimentao 12 V www.soldafria.com.br 1 R$ 2,00 R$ 2,00
5 Borne de 2 contatos www.soldafria.com.br 11 R$ 0,80 R$ 8,80
6 Borne de 3 contatos www.soldafria.com.br 8 R$ 0,80 R$ 6,40
7 Borracha para pneumticos (o-ring) www.soldafria.com.br 2 R$ 1,80 R$ 3,60
8 Capacitor Cermico 100 nF www.soldafria.com.br 14 R$ 0,30 R$ 4,20
9 Capacitor Cermico 100 pF www.soldafria.com.br 2 R$ 0,30 R$ 0,60
12 Capacitor Cermico 27 pF www.soldafria.com.br 2 R$ 0,30 R$ 0,60
15 Capacitor Eletroltico 100 F / 63 V www.soldafria.com.br 1 R$ 1,50 R$ 1,50
16 Capacitor Eletroltico 22 F www.soldafria.com.br 1 R$ 1,50 R$ 1,50
Catalisador para solidificao de
17 www.moldflexmodelagem.com.br 1 R$ 3,00 R$ 3,00
silicone (40ml)**
18 Chave fim de curso www.soldafria.com.br 2 R$ 0,50 R$ 1,00
Circuito Integrado (Microcontrolador)
19 www.soldafria.com.br 1 R$ 8,50 R$ 8,50
PIC16F84A
20 Circuito Integrado 40106 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,50 R$ 0,50
23 Circuito Integrado LM324 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,54 R$ 0,54
24 Circuito Integrado SN7407 www.soldafria.com.br 1 R$ 1,02 R$ 1,02
25 Circuito Integrado SN74HC14 www.soldafria.com.br 1 R$ 1,05 R$ 1,05
26 Clipe para pilhas de 9 V www.soldafria.com.br 1 R$ 0,51 R$ 0,51
27 Comutador 2 posies 3 contatos www.soldafria.com.br 1 R$ 0,99 R$ 0,99
28 Comutador 2 posies 6 contatos www.soldafria.com.br 1 R$ 1,10 R$ 1,10
29 Conector DB25 macho www.soldafria.com.br 1 R$ 1,00 R$ 1,00
30 Conector de 26 pinos www.soldafria.com.br 2 R$ 0,72 R$ 1,44
31 Cristal de quartzo 4 MHz www.soldafria.com.br 1 R$ 0,56 R$ 0,56
32 Diodo silcio 1N4007 www.soldafria.com.br 15 R$ 0,09 R$ 1,35
33 Diodo silcio 1N4148 www.soldafria.com.br 8 R$ 0,05 R$ 0,40
34 Dissipador de calor www.soldafria.com.br 2 R$ 0,20 R$ 0,40
35 Fio Flexvel Amarelo (metro) www.soldafria.com.br 2,4 R$ 0,21 R$ 0,50
36 Fio Flexvel Azul (metro) www.soldafria.com.br 2,7 R$ 0,21 R$ 0,57
37 Fio Flexvel Branco (metro) www.soldafria.com.br 1,8 R$ 0,21 R$ 0,38
APNDICES 197

o Preo Preo
Unitrio Total
38 Fio Flexvel Marrom (metro) www.soldafria.com.br 1,65 R$ 0,21 R$ 0,35
39 Fio Flexvel Preto (metro) www.soldafria.com.br 2,35 R$ 0,21 R$ 0,49
40 Fio Flexvel Verde (metro) www.soldafria.com.br 0,2 R$ 0,21 R$ 0,04
41 Fio Flexvel Vermelho (metro) www.soldafria.com.br 3,75 R$ 0,21 R$ 0,79
Fio plano com 2 conectores de 26
42 www.soldafria.com.br 2 R$ 2,80 R$ 5,60
vias
43 Fio rgido marrom (metro) www.soldafria.com.br 0,25 R$ 0,30 R$ 0,08
44 Foto transistor receptor www.soldafria.com.br 2 R$ 0,40 R$ 0,80
45 Frete *** www.mundimetais.com 1 R$ 40,00 R$ 40,00
46 Interruptor www.soldafria.com.br 1 R$ 0,30 R$ 0,30
47 Kit produo (poliuretano) ** www.moldflexmodelagem.com.br 1 R$ 15,00 R$ 15,00
48 Led vermelho www.soldafria.com.br 5 R$ 0,50 R$ 2,50
49 Massa Clay **** www.moldflexmodelagem.com.br 1 R$ 8,00 R$ 8,00
50 Microcontrolador PIC 12C508A www.soldafria.com.br 1 R$ 3,16 R$ 3,16
51 Microfone eletreto www.soldafria.com.br 1 R$ 0,88 R$ 0,88
52 Motor DC c/ caixa de reduo www.soldafria.com.br 3 R$ 14,00 R$ 42,00
Parafusos Ma fenda Phillips Cabea
53 www.fanafparafusos.com.br/ 2 R$ 0,30 R$ 0,60
Panela
54 Parafusos rosca plstico www.fanafparafusos.com.br/ 6 R$ 0,45 R$ 2,70
55 Pilha AA www.soldafria.com.br 6 R$ 1,00 R$ 6,00
56 Placa circuito impresso (10x20) cm www.soldafria.com.br 5 R$ 2,85 R$ 14,25
57 Porta pilhas para 6 pilhas AA www.soldafria.com.br 1 R$ 1,60 R$ 1,60
58 Potencimetro 100 k www.soldafria.com.br 2 R$ 0,66 R$ 1,32
59 Potencimetro 10 k www.soldafria.com.br 1 R$ 0,70 R$ 0,70
60 Potencimetro 1 M www.soldafria.com.br 1 R$ 0,80 R$ 0,80
61 Potencimetro 4k7 www.soldafria.com.br 2 R$ 0,82 R$ 1,64
62 Receptor de ultrassons www.soldafria.com.br 1 R$ 4,64 R$ 4,64
63 Regulador 78L05 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,37 R$ 0,37
64 Regulador de 12 V (7812) www.soldafria.com.br 1 R$ 0,76 R$ 0,76
65 Regulador de 5 V (7805) www.soldafria.com.br 1 R$ 0,66 R$ 0,66
66 Resistor 10 www.soldafria.com.br 4 R$ 0,10 R$ 0,40
67 Resistor 10 k www.soldafria.com.br 12 R$ 0,10 R$ 1,20
70 Resistor 10 M www.soldafria.com.br 3 R$ 0,10 R$ 0,30
72 Resistor 1 M www.soldafria.com.br 7 R$ 0,10 R$ 0,70
73 Resistor 1M2 www.soldafria.com.br 2 R$ 0,10 R$ 0,20
76 Resistor 2k2 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,10 R$ 0,10
77 Resistor 2M2 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,10 R$ 0,10
APNDICES 198

o Preo Preo
Unitrio Total
86 Sensor Optoacoplador CNY70 www.soldafria.com.br 3 R$ 2,00 R$ 6,00
Silicone para Produo de Molde
87 www.moldflexmodelagem.com.br 1 R$ 18,00 R$ 18,00
(1000ml)**
Tarugo de Nylon redondo branco
88 www.mundimetais.com 1 R$ 20,00 R$ 20,00
75mm ****
89 Tira de 2 postes retos www.soldafria.com.br 1 R$ 0,25 R$ 0,25
90 Tira de 3 postes retos www.soldafria.com.br 1 R$ 0,30 R$ 0,30
91 Transistor BC548 ou BC547 www.soldafria.com.br 21 R$ 0,11 R$ 2,31
92 Transistor BC558 ou BC557 www.soldafria.com.br 1 R$ 0,11 R$ 0,11
93 Transistor BD135 www.soldafria.com.br 11 R$ 0,51 R$ 5,61
94 Transmissor de ultrassons www.soldafria.com.br 1 R$ 4,64 R$ 4,64
95 Tubo PVC 3x5mm (25cm) www.soldafria.com.br 1 R$ 1,00 R$ 1,00
96 Tubo termorretrtil 48cm www.soldafria.com.br 1 R$ 4,80 R$ 4,80
97 Vara enroscada M3, 200mm comp. www.fanafparafusos.com.br/ 1 R$ 4,00 R$ 4,00
* Pesquisa de preos realizada entre 16 e 27 de Maio de 2011
** Material para replicao das engrenagens, chassi e rodas usinadas
OBS: TOTAL R$ 294,67
*** Somatrio dos fretes pagos aos fornecedores
**** Material que ser usinado em torno e fresa para a confeco das engrenagens,
chassi e rodas
APNDICES 199
APNDICE G - QUESTIONRIOS
PESQUISA FEITA COM OS PROFESSORES
Pesquisa sobre o uso de um rob mvel interdisciplinar de baixo custo em cursos

Superiores de Engenharia e Computao
*Obrigatrio
Nome (O seu nome no ser divulgado): *

____________________________________________________________________________
Sexo: *
( ) Masculino ( ) Feminino
Idade: *
( ) 21 a 30 anos
( ) 31 a 40 anos
( ) 41 a 50 anos
( ) 50 anos e mais
Curso de Graduao (Formao)*

____________________________________________________________________________
Titulao *
( ) Especializao
( ) Mestrado
( ) Doutorado
( ) Ps-Doutorado
( ) Outro: ________________________________________________________________
Informe o(s) curso(s) onde leciona *
( ) Engenharia Mecatrnica
( ) Engenharia Eltrica
( ) Engenharia Mecnica
( ) Engenharia da Computao
( ) Engenharia de Produo
( ) Engenharia Civil
( ) Engenharia Qumica
( ) Cincia da Computao
( ) Anlise de Sistemas
( ) Outro: ________________________________________________________________
APNDICES 200
Quais disciplinas voc est ministrando? (Separe as disciplinas com ponto e vrgula.)*
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Voc acredita que o rob pode ser uma ferramenta til na rea educacional? *
( ) Sim ( ) No
Voc acredita que a robtica pode ser efetivamente uma ferramenta interdisciplinar? *
( ) Sim ( ) No
Voc considera o custo total de R$300,00 do kit de robtica em estudo, um atrativo para o seu uso?
(Atualmente, o valor do kit de aproximadamente 20% do custo de um kit bsico do
Lego Mindstorms.)*
( ) Sim ( ) No
O que no seu ponto de vista, poderia atrapalhar o uso dessa ferramenta em sala de aula *
( ) Falta de tempo do professor

( ) Dificuldade de acesso ao computador e ferramentas indispensveis para sua montagem
( ) Falta de interesse dos alunos
( ) Outro: ________________________________________________________________
Voc acredita que a robtica pode ajudar no aprendizado de outras disciplinas? (Disciplinas que no
sejam da rea de Exatas.)*
( ) Sim ( ) No
O que despertaria o seu interesse em trabalhar com o kit de robtica de baixo custo? (Voc poder
marcar vrias opes.)*
( ) Poder projetar e confeccionar placas de circuito impresso com os alunos

( ) Poder projetar engrenagens e dispositivos mecnicos em sofwares CAD
( ) Programar em Assembly e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Programar em C e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Programar em Ladder e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Trabalhar tcnicas de soldagem e dessoldagem de componentes eletrnicos
( ) Trabalhar com Instrumentao (multmetros, osciloscpio, fontes, etc)
( ) Trabalhar com eletrnica digital
( ) Trabalhar com eletrnica analgica
( ) Replicar engrenagens e pequenas peas mecnicas em poliuretano ou acrlico usando
moldes de silicone
( ) Trabalhar com sensores
( ) Controle de motores de corrente contnua (ponte H, encoders, etc)
( ) Trabalhar com cinemtica de manipuladores (braos mecnicos)
( ) Outro: ________________________________________________________________
APNDICES 201
O Sr.(a) estaria disposto(a) a aplicar o kit em algumas de suas aulas? (Use a escala de 1 a 10.)*
( ) 1 (Nunca)
( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
( ) 6
( ) 7
( ) 8
( ) 9
( ) 10 (Totalmente)
Crticas e sugestes (Opcional)
(Espao aberto para o(a) professor(a) entrevistado(a)).

____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
APNDICES 202
PESQUISA FEITA COM OS ALUNOS
Pesquisa sobre o uso de um rob mvel interdisciplinar de baixo custo em cursos de

Engenharia e Computao
*Obrigatrio
Nome (O seu nome no ser divulgado): *

____________________________________________________________________________
Sexo: *
( ) Masculino ( ) Feminino
Idade: *
( ) 17 a 22 anos
( ) 23 a 28 anos
( ) 29 a 34 anos
( ) 35 anos e mais
Curso: (Informe o seu curso.)*
( ) Engenharia Mecatrnica
( ) Engenharia Mecnica
( ) Engenharia Eltrica
( ) Engenharia da Computao
( ) Engenharia Civil
( ) Engenharia Qumica
( ) Engenharia Ambiental
( ) Engenharia de Produo
( ) Anlise de Sistemas
( ) Cincia da Computao
( ) Outro: ________________________________________________________________
Voc leu o artigo: "Prottipo de um Rob Mvel Interdisciplinar de Baixo Custo para uso Educacional
em cursos superiores de Engenharia e Computao", publicado no COBENGE 2010? *
( ) Sim ( ) No
Caso afirmativo, como voc avalia o artigo? ? (Use a escala de 1 a 10.)*
( ) 1 (Ruim)
( ) 2
( ) 3
( ) 4
( ) 5
( ) 6
( ) 7
( ) 8
( ) 9
( ) 10 (Excelente)
APNDICES 203
Voc acredita que o rob pode ser uma ferramenta til na rea educacional? *
( ) Sim ( ) No
Como voc classifica o seu conhecimento em Informtica? *
( ) Nenhum
( ) Bsico
( ) Avanado
Qual o sistema operacional mais utilizado por voc? *
( ) Microsoft Windows
( ) Linux
( ) Mac Os
( ) No sei responder
Voc sabe programar? *
( ) Sim ( ) No
Caso a resposta da questo anterior seja "Sim", qual(is) linguagem(ns) voc domina?
( ) C
( ) C++
( ) Java
( ) Visual Basic
( ) Assembly
( ) Pascal
( ) Delphi
( ) Outro: ________________________________________________________________
Voc percebe alguma inter-relao entre as disciplinas do semestre em que voc est matriculado? *
( ) Sim ( ) No
Voc acredita que a robtica pode ser efetivamente uma ferramenta interdisciplinar? *
( ) Sim ( ) No
Voc considera o custo total de R$300,00 do kit de robtica em estudo, um atrativo para o seu uso?
(Atualmente, o valor do kit de aproximadamente 20% do custo de um kit bsico do Lego
Mindstorms.)*
( ) Sim ( ) No
O que no seu ponto de vista, poderia atrapalhar o uso dessa ferramenta em sala de aula *
( ) Falta de tempo
( ) Dificuldade de acesso ao computador e ferramentas indispensveis para sua montagem
( ) Falta de interesse
( ) Outro: ________________________________________________________________
APNDICES 204
Voc acredita que a robtica pode ajudar no aprendizado de outras disciplinas? (Disciplinas que no
sejam da rea de Exatas.)*
( ) Sim ( ) No
O que despertaria o seu interesse em trabalhar com o kit de robtica de baixo custo? (Voc poder
marcar vrias opes.)*
( ) Poder projetar e confeccionar placas de circuito impresso com os alunos

( ) Poder projetar engrenagens e dispositivos mecnicos em sofwares CAD
( ) Programar em Assembly e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Programar em C e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Programar em Ladder e embarcar sistemas em microcontroladores
( ) Trabalhar tcnicas de soldagem e dessoldagem de componentes eletrnicos
( ) Trabalhar com Instrumentao (multmetros, osciloscpio, fontes, etc)
( ) Trabalhar com eletrnica digital
( ) Trabalhar com eletrnica analgica
( ) Replicar engrenagens e pequenas peas mecnicas em poliuretano ou acrlico usando
moldes de silicone
( ) Trabalhar com sensores
( ) Controle de motores de corrente contnua (ponte H, encoders, etc)
( ) Trabalhar com cinemtica de manipuladores (braos mecnicos)
( ) Outro:
Crticas e sugestes (Opcional)
(Espao aberto para o(a) aluno(a) entrevistado(a)).

____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
ANEXOS
ANEXOS 206
ANEXO A - TABELA ASCII STANDARD
Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo Dec Hex Glifo
0 0x00 NULL 32 0x20 Espao 64 0x40 @ 96 0x60 `
1 0x01 SOH 33 0x21 ! 65 0x41 A 97 0x61 a
2 0x02 STX 34 0x22 66 0x42 B 98 0x62 b
3 0x03 ETX 35 0x23 # 67 0x43 C 99 0x63 c
4 0x04 EOT 36 0x24 $ 68 0x44 D 100 0x64 d
5 0x05 ENQ 37 0x25 % 69 0x45 E 101 0x65 e
6 0x06 ACK 38 0x26 & 70 0x46 F 102 0x66 f
7 0x07 BEL 39 0x27 ' 71 0x47 G 103 0x67 g
8 0x08 BS 40 0x28 ( 72 0x48 H 104 0x68 h
9 0x09 HT 41 0x29 ) 73 0x49 I 105 0x69 i
10 0x0A LF 42 0x2A * 74 0x4A J 106 0x6A j
11 0x0B VT 43 0x2B + 75 0x4B K 107 0x6B k
12 0x0C FF 44 0x2C , 76 0x4C L 108 0x6C l
13 0x0D SR 45 0x2D - 77 0x4D M 109 0x6D m
14 0x0E SOH 46 0x2E . 78 0x4E N 110 0x6E n
15 0x0F SI 47 0x2F / 79 0x4F O 111 0x6F o
16 0x10 DLE 48 0x30 0 80 0x50 P 112 0x70 p
17 0x11 DC1 49 0x31 1 81 0x51 Q 113 0x71 q
18 0x12 DC2 50 0x32 2 82 0x52 R 114 0x72 r
19 0x13 DC3 51 0x33 3 83 0x53 S 115 0x73 s
20 0x14 DC4 52 0x34 4 84 0x54 T 116 0x74 t
21 0x15 NAK 53 0x35 5 85 0x55 U 117 0x75 u
22 0x16 SYN 54 0x36 6 86 0x56 V 118 0x76 v
23 0x17 ETB 55 0x37 7 87 0x57 W 119 0x77 w
24 0x18 CAN 56 0x38 8 88 0x58 X 120 0x78 x
25 0x19 EM 57 0x39 9 89 0x59 Y 121 0x79 y
26 0x1A SUB 58 0x3A : 90 0x5A Z 122 0x7A z
27 0x1B ESC 59 0x3B ; 91 0x5B [ 123 0x7B {
28 0x1C FS 60 0x3C < 92 0x5C \ 124 0x7C |
29 0x1D GS 61 0x3D = 93 0x5D ] 125 0x7D }
30 0x1E RS 62 0x3E > 94 0x5E ^ 126 0x7E ~
31 0x1F US 63 0x3F ? 95 0x5F _ 127 0x7F DEL
ANEXOS 207
ANEXO B - RESUMO DAS INSTRUES DO PIC16F84
Operaes com Registradores

Instruo Argumentos Descrio
ADDWF f,d Soma W e f, guardando o resultado em d.
ANDWF f,d Lgica "E" entre W e f, guardando o resultado em d.
CLRF f Limpa f.
COMF f,d Calcula o complemento de f, guardando o resultado em d.
DECF f,d Decrementa f, guardando o resultado em d.
DECFSZ f,d Decrementa f, guardando o resultado em d, e pula a prxima linha se o
resultado for zero.
INCF f,d Incrementa f, guardando o resultado em d.
INCFSZ f,d Incrementa f, guardando o resultado em d, e pula a prxima linha se o
resultado for zero.
IORWF f,d Lgica "OU" entre W e f, guardando o resultado em d.
MOVF f,d Move f para d (cpia).
MOVWF f Move W para f (cpia).
RLF f,d Rotaciona f 1 bit para esquerda.
RRF f,d Rotaciona f 1 bit para direita.
SUBWF f,d Subtrai W de f (f - W), guardando o resultado em d.
SWAPF f,d Executa uma inverso entre as partes alta e baixa de f, guardando o
resultado em d.
XORWF f,d Lgica "OU exclusivo" entre W e f, guardando o resultado em d.
Operaes com Literais
ADDLW k Soma k com W, guardando o resultado em W.
ANDLW k Lgica "E entre k e W, guardando o resultado em W.
IORLW k Lgica "OU" entre k e W, guardando o resultado em W.
MOVLW k Move k para W.
SUBLW k Subtrai W de k (k - W), guardando o resultado em W.
XORLW k Lgica "OU exclusivo" entre k e W, guardando o resultado em W.
ANEXOS 208
Operaes com Bits

BCF f,b Impe 0 (zero) ao bit b do registrador f.
BSF f,b Impe 1 (um) ao bit b do registrador f.
BTFSC f,b Testa o bit b do registrador, e pula a prxima linha se ele for 0 (zero ).
BTFSS f,b Testa o bit b do registrador, e pula a prxima linha se ele for 1 (um ).
Controles
CLRW Limpa W.
NOP Gasta um ciclo de mquina sem fazer nada.
CALL R Executa a rotina R.
CLRWDT Limpa o registrador WDT para no acontecer o reset.
GOTO R Desvia para o ponto R, mudando o PC.
RETFIE Retorna de uma interrupo.
RETLW k Retorna de uma rotina, com k em W.
RETURN Retorna de uma rotina, sem afetar W.
SLEEP Coloca o PIC em mdulo Sleep (dormindo) para economia de energia.
ANEXOS 209
ANEXO C - MATRIZ CURRICULAR DOS CURSOS DE ENGENHARIA
CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

Estrutura
1 semestre C.H.
Eletrnica Digital * 60
Clculo Diferencial 60
Qumica Tecnolgica e Materiais Eltricos * 60
Algoritmos e Programao * 60
Geometria Analtica e lgebra Linear 60
Comunicao 45
Subtotal 345
Atividades Complementares 30
2 semestre C.H.
Linguagem de Programao * 60
Arquitetura de Computadores e Microprocessadores * 60
Paradigmas de Linguagens de Programao * 30
Clculo Integral 60
Desenho Tcnico * 60
Introduo ao Trabalho Cientfico 45
Subtotal 315
3 semestre C.H.
Mecnica dos Slidos * 60
Arquitetura de Sistemas Embarcados * 60
Estrutura de Dados * 60
Fsica Eletricidade * 60
Equaes Diferenciais e Sries 60
Conjuntura Econmica 45
Subtotal 345
4 semestre C.H.
Mtodos Matemticos Aplicados 60
Programao de Dispositivos Mveis * 60
Estruturas Discretas e Complexidade de Algoritmos * 60
Fsica - Ondas e Calor 60
Programao de Sistemas Embarcados * 60
Meio Ambiente e Sustentabilidade 45
Subtotal 345
5 semestre C.H.
Eletromagnetismo 60
Circuitos Eltricos * 60
Linguagens Formais e Compiladores 60
Modelos Estatsticos em Engenharia 60
Clculo Numrico 30
Filosofia 45
Subtotal 315
ANEXOS 210
CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO

Estrutura
6 semestre C.H.
Avaliao e Desempenho de Sistemas 60
Sinais e Sistemas * 60
Eletrnica Analgica * 60
Computao Grfica 60
Pesquisa Operacional 60
Psicologia e Comportamento 45
Subtotal 345
7 semestre C.H.
Processamento Digital de Sinais * 60
Banco de Dados 60
Processamento Digital de Imagens 60
Redes de Computadores 60
Empreendedorismo 45
Arte e Cultura 45
Subtotal 285
8 semestre C.H.
Sistemas Operacionais * 60
Acionamentos para Automao * 60
Desenvolvimento de Aplicaes Web 60
Comunicao e Redes sem Fio 60
Fundamentos de Fenmenos de Transporte 30
Optativa (Sade e Qualidade de Vida ou Libras) 45
Subtotal 315
9 semestre C.H.
Automao e Instrumentao * 60
Sistemas de Tempo Real * 60
Anlise e Projeto Orientado a Objetos * 60
Subtotal 180
Trabalho de Concluso de Curso 60
10 semestre C.H.
Gesto de Empreendimentos de Engenharia 60
Engenharia de Software 60
Fundamentos de Gesto Ambiental 30
Sociedade, Direito e Cidadania 45
Subtotal 195
Estgio Supervisionado 240
RESUMO
Disciplinas 3030
Total Geral do Curso 3600
* Disciplinas diretamente relacionadas ao Projeto Tesla
ANEXOS 211
CURSO DE ENGENHARIA MECATRNICA

Estrutura Curricular
1 semestre C.H.
Elementos de Projetos de Engenharia * 60
Comunicao 45
Subtotal 285
2 semestre C.H.
Clculo Integral 60
Fsica Mecnica * 60
Qumica Aplicada * 60
Desenho Tcnico * 60
Subtotal 345
3 semestre C.H.
Materiais de Engenharia * 60
Sub-Total 345
4 semestre C.H.
Protocolos para automao * 60
Circuitos Eltricos * 60
Clculo Numrico 30
Programao Orientada a Objetos * 30
Sub-Total 300
5 semestre C.H.
Eletromagnetismo 60
Sinais e Sistemas * 60
Sub-Total 285
6 semestre C.H.
Elementos de Mecnica e Resistncia dos Materiais * 60
Controle I * 60
Acionamentos para Automao * 60
Fundamentos de Fenomenos de Transporte 30
Sub-Total 285
ANEXOS 212
CURSO DE ENGENHARIA MECATRNICA

7 semestre C.H.
Processos de Fabricao Mecnica 60
Controle II * 60
Microcontroladores e Aplicaes * 60
Fundamentos de Elementos de Mquinas * 60
Filosofia 45
Arte e Cultura 45
Sub-Total 330
8semestre C.H.
Sistemas Fluido Mecnicos Hidrulicos e Pneumticos 60
Vibraes Mecnicas 60
Sociedade, Direito e Cidadania. 45
Sub-Total 345
9semestre C.H.
Projeto e Construo de Mquinas * 60
Engenharia Assistida por Computador 30
Sistemas Integrados de Manufatura 30
Robtica * 60
Trabalho Final de Graduao 60
Empreendedorismo 45
Sub-Total 285
10semestre C.H.
Engenharia de Qualidade 30
Tecnologia de Comando Numrico 30
Gesto da Produo e Logstica 60
Simulao e Modelagem de Sistemas 60
OPTATIVA (Sade e Qualidade de Vida ou LIBRAS) 45
Sub-Total 285
RESUMO
Disciplinas 3030
ANEXOS 213
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

1 semestre C.H.
Elementos de Projetos de Engenharia * 60
Qumica Aplicada 60
Comunicao e Novas Tecnologias 45
Subtotal 285
2 semestre C.H.
Clculo Integral 60
Fsica Mecnica * 60
Materiais de Engenharia * 60
Desenho Tcnico * 60
Subtotal 345
3 semestre C.H.
Materiais Cermicos e Polimricos * 60
Materiais Metlicos 60
Mecnica Vetorial 60
Sub-Total 345
4 semestre C.H.
Resistncia dos Materiais I 60
Instalaes Eltricas Industriais 60
Clculo Avanado 60
Clculo Numrico 30
Fenmenos de Transporte I 30
Sub-Total 300
5 semestre C.H.
Fenmenos de Transporte II 60
Resistncia dos Materiais II 60
Mquinas de Fluxo 60
Sistemas Eletrnicos * 60
Termodinmica Bsica 60
Filosofia 45
Sub-Total 345
6 semestre C.H.
Mquinas Trmicas 60
Sistemas Hidrulicos e Pneumticos 60
Usinagem 60
Elementos de Mquinas e Mecanismos * 60
Sub-Total 285
ANEXOS 214
CURSO DE ENGENHARIA MECNICA

7 semestre C.H.
Mquinas de Combusto Interna 30
Elementos de Automao e Robtica * 30
Vibraes Mecnicas 60
Fundio e Soldagem 60
Conformao Mecnica e Processamento de Polmeros 60
Arte e Cultura 45
Sub-Total 285
8semestre C.H.
Automao e Controle * 60
Equipamentos Mecnicos Industriais 60
Engenharia de Qualidade 30
Noes de Segurana do Trabalho 30
Sociedade, Direito e Cidadania. 45
Sub-Total 285
9semestre C.H.
Projeto e Construo de Mquinas 60
Engenharia Assistida por Computador 30
Manuteno Industrial 60
Confiabilidade de Produtos e Sistemas 60
Metrologia Industrial 30
Empreendedorismo 45
Sub-Total 345
10semestre C.H.
Corroso 30
Gesto da Produo e Logstica 60
Sub-Total 270
RESUMO
Disciplinas 3030
ANEXOS 215
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

1 semestre C.H.
Qumica Tecnolgica e Materiais Eltricos * 60
Comunicao e Novas Tecnologias 45
Subtotal 345
2 semestre C.H.
Circuitos Eltricos e Eletrnicos I * 60
Clculo Integral 60
Expresso Grfica e Projetos Eltricos * 60
Probabilidade e Estatstica 60
Subtotal 345
3 semestre C.H.
Protocolos para Automao * 60
Mecnica dos Slidos * 60
Sub-Total 345
4 semestre C.H.
Projetos Eletroeletrnicos * 60
Circuitos Eltricos e Eletrnicos II * 60
Avaliao de Desempenho de Sistemas 60
Fundamentos de Fenmenos de Transporte 30
Clculo Numrico 30
Sub-Total 345
5 semestre C.H.
Eletromagnetismo I 60
Circuitos Eltricos e Eletrnicos III * 60
Controle I * 60
Sistemas Embarcados * 60
Filosofia 45
Sub-Total 345
6 semestre C.H.
Converso Eletromecnica de Energia 60
Controle II * 60
Fontes de Energia e Impacto Ambiental 60
Eletrnica de Potncia 60
ANEXOS 216
Sub-Total 345
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

7 semestre C.H.
Eletromagnetismo II 60
Sistemas Digitais * 60
Introduo s Tecnologias de Redes e Redes Sem Fio 60
Sistemas de Comunicaes pticos 60
Empreendedorismo 45
Arte e Cultura 45
Sub-Total 330
8semestre C.H.
Sistemas de Telecomunicaes 60
Arquitetura de Computadores e Microcontroladores * 60
Infraestrutura de Redes e IP 60
Sociedade, Direito e Cidadania 45
Sub-Total 300
9semestre C.H.
Sistemas de Som e Vdeo 60
Arquitetura de Sistemas Microprocessados 60
Redes TCP/IP Programao e Aplicaes 60
Sub-Total 300
10semestre C.H.
Sub-Total 60
RESUMO
Disciplinas 3030
ANEXOS 217
ANEXO D - CDIGO DE CORES DE RESISTORES
Cdigo de Cores de Resistores

Cor das Faixas 1 Algarismo 2 Algarismo Multiplicador Tolerncia
Preto --- 0 100 ---
Marrom 1 1 101 1%
Vermelho 2 2 102 2%
Laranja 3 3 103 3%
Amarelo 4 4 104 4%
Verde 5 5 105 0,5%
Azul 6 6 106 0,25%
Violeta 7 7 107 0,1%
Cinza 8 8 108 ---
Branco 9 9 109 ---
Ouro --- --- 10-1 5%
Prata --- --- 10-2 10%
ANEXOS 218
ANEXO E - MOTOR

Protótipo de Um Robô Móvel de Baixo Custo para Uso Interdisciplinar em Cursos Superiores de Engenharia

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Protótipo de Um Robô Móvel de Baixo Custo para Uso Interdisciplinar em Cursos Superiores de Engenharia

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Universidade Federal da Bahia

Instituto de Matemtica / Escola Politcnica

SRGIO RICARDO XAVIER DA SILVA

PROTTIPO DE UM ROB MVEL DE BAIXO CUSTO PARA USO

PROTTIPO DE UM ROB MVEL DE BAIXO CUSTO PARA USO

Trabalho apresentado ao Programa de Ps-Graduao em

Orientador: Prof. Dr. Luciano Porto Barreto

Orientador: Prof. Doutor Luciano Porto Barreto

Dissertao (mestrado) Universidade Federal da Bahia.

1. Robtica - Educao. 2. Kit - robtica. 3. Robs - Baixo

minha esposa, Gracielle, pelo seu amor incondicional.

Atualmente crescente o uso de novas tecnologias para auxiliar o processo de

Palavras-chave: Robtica na Educao, Kit de robtica, Robs Mveis, Robs de

The use of new technologies in teaching and learning processes is currently

Key-words: Robots in Education, Robot Kit, Mobile Robots, Low-Cost Robots,

Figura 1 - Rob Aibo. ................................................................................................ 27

Tabela 1 - Comparao entre seis kits de robtica educacional. .............................. 46

2.1.2 O que a robtica? ............................................................................... 30

2.1.3 Contextualizao histrica ..................................................................... 30

2.1.4 Aplicaes da robtica ........................................................................... 32

2.2 ROBTICA EDUCACIONAL ............................................................................ 34

2.3.2 Robokit .................................................................................................. 37

2.3.3 Lego Mindstorms ................................................................................... 38

2.3.4 GoGoBoard ........................................................................................... 42

2.3.5 RoboFcil .............................................................................................. 43

2.3.6 Hajime ................................................................................................... 44

2.3.7 Anlise Comparativa Kits de Robtica Educacional ........................... 46

2.4 AS TECNOLOGIAS EDUCACIONAIS NO PROCESSO ENSINO-

2.5.2 Construtivismo ....................................................................................... 50

2.5.3 Construcionismo .................................................................................... 53

2.5.4 Construtivismo versus Construcionismo ................................................ 54

3 PESQUISA MOTIVACIONAL ............................................................................. 57

3.3.2 Pesquisa realizada com os alunos ........................................................ 63

4 TESLA: UM KIT DE ROBTICA EDUCACIONAL DE BAIXO CUSTO ............. 66

4.1.2 Sensores ............................................................................................... 68

4.1.3 Motores .................................................................................................. 70

4.1.4 Interface de Comunicao ..................................................................... 70

4.2 ARQUITETURA INTERNA ............................................................................... 72

4.2.2 Mdulo de Potncia ............................................................................... 86

4.2.3 Mdulo dos Sensores ............................................................................ 95

4.2.4 Mdulo de Sensores de Luz ................................................................ 102

4.2.5 Mdulo do Brao Mecnico ................................................................. 106

4.3 CONSTRUO DO ROB ............................................................................ 112

4.3.2 Eletrnica ............................................................................................. 113

4.3.2.1 Confeco das Placas de Circuito Impresso .................................. 113

4.3.2.2 Tcnicas de Soldagem e Dessoldagem ......................................... 117

4.3.2.3 Testes e Medies ......................................................................... 118

4.3.3.1 O Chassi do Rob .......................................................................... 120

4.3.3.2 Criao e Replicao de Engrenagens em Poliuretano ................. 122

4.3.3.3 Rodas de Trao e Apoio .............................................................. 127

4.3.3.4 Brao Mecnico com Garra Articulada........................................... 128

4.3.4 Custo ................................................................................................... 130

5 PROGRAMANDO O ROB TESLA ................................................................. 132

5.1.2 Softwares para Programao .............................................................. 141

5.1.3 Programao do Rob ......................................................................... 141

5.1.4 Softwares para Gravao no Microcontrolador ................................... 150

5.2 CONTROLE SECUNDRIO........................................................................... 153

6 CONCLUSO ................................................................................................... 158

1.1 ORIGEM DO TRABALHO

H algumas dcadas, vem se discutindo a insero das mais diversificadas

desconectados do microcomputador durante sua execuo e de no terem seu

1.2 OBJETIVOS DA PESQUISA

O objetivo deste trabalho consiste em desenvolver um kit de robtica