ZF-Aktivlenkung in der Lenksule

fr Pkw der Mittel- und Oberklasse

Aktiv lenken
Die ZF-Aktivlenkung fr erhh-
ten Fahrkomfort und aktive
Sicherheit.
Der moderne Automobilbau mit
seiner stndigen Weiterentwick-
lung stellt an das Gesamtkonzept
wie auch an die Systeme und
Einzelkomponenten des Fahr-
zeugs hchste Anforderungen.
Die ZF Lenksysteme GmbH, ein
Gemeinschaftsunternehmen der
Robert Bosch GmbH und der ZF
Friedrichshafen AG, rstet nam-
2 Aktiv lenken
hafte Fahrzeughersteller sowohl
mit hochwertigen Einzelkompo-
nenten, als auch mit kompletten
Lenksystemen, aus. Die erstmals
2003 am Markt eingefhrte ZF-
Aktivlenkung (AFS = Active Front
Steering) stellt diese Kompe-
tenzen mit in den Vordergrund
und gibt ein Beispiel fr moderne
und innovative Entwicklungen in
der Automobiltechnik.
Bei der ZF-Aktivlenkung handelt
es sich um ein Lenkkonzept mit
dem der vom Fahrer aufgebrach-
te Lenkwinkel vergrert oder
verkleinert werden kann. Ein
vollstndiges Basislenksystem,
das vorteilhafter Weise sowohl
auf ein elektrisches als auch auf
ein klassisch hydraulisches Servo-
system abgestimmt werden
kann, bildet hierfr die Grundla-
ge. Dazu wird im Lenkstrang zwi-
schen dem Lenkrad und dem
Ritzel des Servolenkgetriebes ein
mechatronisches Stellglied in
Form eines Lenkwinkelaktuators
integriert. Dieser kann ber ein
Getriebe bei Bedarf einen Zusatz-
lenkwinkel zu dem vom Fahrer
vorgegebenen Lenkwinkel ad-
dieren oder subtrahieren bezie-
hungsweise einen fahrerunab-
hngigen Lenkwinkel durch-
fhren. Ist bei entsprechendem
Fahrzustand kein Zusatzwinkel
erforderlich, steht der Elektro-
Einbauschema einer ZF-Aktivlen-
kung in der Lenksule mit Steuer-
gert, elektrischer Servolenkung
und Lenkzwischenwelle
motor des Lenkwinkelaktuators
still. In diesem Fall besteht wie
bei konventionellen Lenkungen
ein direkter mechanischer Durch-
griff vom Lenkrad auf die Rder.

Der zustzliche Freiheitsgrad er-

mglicht die kontinuierliche und
situationsabhngige Variation
der Lenkbersetzung. Whrend
konventionelle Lenksysteme ber
den gesamten Geschwindigkeits- Lenkrad
bereich stets mit dem gleichen
bersetzungsverhltnis zwischen
Lenkrad und den gelenkten R-
dern ausgelegt werden, kann mit
Hilfe der ZF-Aktivlenkung das
bersetzungsverhltnis aktiv und
Motor
dynamisch verndert werden.
Diese Mglichkeit ffnet den Weg
fr neue Fahrerassistenz- und
Fahrdynamikfunktionalitten mit
dem Ziel, den Komfort und die
Sicherheit des Fahrers zu steigern.
Ritzel

Ritzel = 1
iD
Lenkrad + 1
iM
Motor
Prinzip der Winkelberlagerung bei
der Aktivlenkung

iD = bersetzungsverhltnis
zwischen Lenkrad und Ritzel
iM = bersetzungsverhltnis
zwischen Motorwelle und Ritzel

Aktiv lenken 3
 Systemaufbau

Lenkradwinkel

3
Motorwinkel
(berlagerungs-
4 winkel)

Radwinkel
1 5

Radwinkel

Prinzipskizze einer ZF-Aktivlen- 1 ZF-Servolectric Servolectric ist eine eingetragene

kung in der Lenksule mit Basis-
lenkung ZF-Servolectric in achs-
paralleler Ausfhrung
2 Lenksule Marke der ZF Lenksysteme GmbH
3 Aktuator
4 Lenkzwischenwelle
5 Lenkritzel
6 Elektronisches Steuergert

4 Systemaufbau
Kompakt und vorteilhaft der Einsatz im Lenkgetriebe, da Package-Gestaltung. Ihre kom-
hinsichtlich Package. die Reibung bis zum Lenkventil pakte Abmessung ermglicht die
nicht beeinflusst wird und die Verwendung der Aktivlenkung
Das Kernstck der ZF-Aktivlen- akustische Abstrahlung ber auch in Fahrzeugen, bei denen
kung in der Lenksule (2) ist der Luftschall im Motorraum weni- nicht gengend Bauraum fr die
aus einem berlagerungsgetrie- ger auffllig erscheint. Die me- Lenkgetriebe-Variante zur Ver-
be (Wellgetriebe) und Elektro- chanische bertragung erfolgt fgung steht. Die dynamischen
motor gebildete Aktuator (3). ber ein kombiniertes Schnecken- Anforderungen und die Leis-
Diese Einheit bertrgt sowohl und Planetengetriebe. tungsfhigkeit beider Varianten
den vom Fahrer ber das Lenk- sind jeweils vergleichbar.
rad eingeleiteten Lenkwinkel als Die Lenksulenlsung bietet er-
auch den vom Elektromotor er- hebliche Vorteile hinsichtlich der
zeugten zustzlichen Motorwin-
kel (berlagerungswinkel) ber
die Lenkzwischenwelle (4) zum
Lenkritzel (5) der Servolenkung (1).
Das bedeutet, dass ber das
berlagerungsgetriebe sowohl
vom Fahrer als auch vom Elektro-
motor unabhngig voneinan-
der ein Lenkwinkel an den Vor-
derrdern erzeugt werden kann.

Das elektronische Steuergert (6)

wertet mit Hilfe von Sensorinfor-
mationen den aktuellen Fahr-
zustand aus und fhrt abhngig
hiervon die Regelung des berla-
gerungswinkels durch.

Der Aktuator mit berlagerungs-

getriebe kann in der Lenksule
oder alternativ im Lenkgetriebe
integriert werden. Von Vorteil ist

Abbildung oben:
Aktuator-Variante in der Lenksule

Abbildung unten:
Aktuator-Variante im Lenkgetriebe

Systemaufbau 5
 Aktuator

5
rungsgetriebe ist diese mit
10 6 Leichtmetallteilen umschlossene
Einheit in der Lage, den von der
Fahrzeugelektronik angeforder-
ten Zusatzlenkwinkel in Sekun-
denbruchteilen situationsgerecht
umzusetzen. Das herkmmliche
Lenkgefhl wird dabei nicht
beeintrchtigt.

Das berlagerungsgetriebe ist

3 9 2 4
X dem Wellgenerator ein Teil. Ein
berlegenes Zusammenspiel
von Mechanik, Elektrik und
Elektronik.
Der Aktuator stellt das bestim-
mende Hauptteil der ZF-Aktivlen-
8 1
kung in der Lenksule dar. Er er-
zeugt durch einen zustzlichen
Motorwinkel eine kinematische
berlagerung zum Lenkradwin-
kel. Mit den Hauptbaugruppen
Elektromotor (1) und berlage-
nach dem Prinzip eines Well-
getriebes aufgebaut. Es besteht
im Wesentlichen aus drei kon-
zentrisch angeordneten Bautei-
len: dem elliptischen Wellgene-
rator (2), dem auenverzahnten
Flextopf (3) und einem innen ver-
zahnten Hohlrad (4).
Die zentrisch im Elektromotor sit-
zende Hohlwelle (2) bildet mit
flexibles Kugellager (5) bewirkt,
dass der Verzahnungsbereich des
Flextopfes analog zur elliptischen
Auenkontur des Wellgenerators
deformiert wird. Dadurch befin-
det sich die Verzahnung in den
gegenberliegenden Bereichen
der groen Ellipsenachse (11) mit
dem massiven, innen verzahnten
Hohlrad immer in einem sicheren
Eingriff. Im Bereich der kleinen

Schnittdarstellung eines Aktuators 4 Hohlrad/Anschluss fr Abbildung Seite 7:

fr die Aktivlenkung in der Lenk- Lenkzwischenwelle Teilschnitt der Schnittebene X-X
sule 5 Flexibles Kugellager
6 Lenkwelle 11 Groe Ellipsenachse
1 Elektromotor 7 Elektromechanische Sperre 12 Kleine Ellipsenachse
2 Wellgenerator/Hohlwelle 8 Motorwinkelsensor
3 Flextopf 9 Anschluss Sensorkabel
10 Anschluss Stromversorgung

6 Aktuator

Ellipsenachse (12) besteht dage-
gen zwischen den beiden Ver-
zahnungen keine Berhrung. Der
Flextopf kann sowohl vom Hohl-
rad als auch ber die mit ihm
formschlssig verbundene Lenk-
welle (6) oder dem Wellgene-
rator angetrieben werden.
Bei einer Drehbewegung des
Wellgenerators verlagert sich die
groe Ellipsenachse und damit
auch der Zahneingriffsbereich.
Da das Hohlrad zwei Zhne mehr
aufweist (Z = 102) als der Flextopf
(Z = 100), entsteht nach einer hal-
ben Umdrehung des Wellgenera-
tors eine Relativbewegung zwi-
schen den verzahnten Bauteilen
um einen Zahn und nach einer
ganzen Umdrehung um zwei
Zhne. So sind z.B. 51 Um-
drehungen des Elektromotors
notwendig, um bei einem ste-
henden Lenkrad das Hohlrad und
damit das Lenkritzel um eine
Umdrehung zu bewegen (ber-
setzung i = 1:51).
Praxisbeispiel: Fahrer lenkt 100 am Lenkrad
Lenksystem Fahrer
(Geschwindigkeit) Lenkradwinkel
ohne Aktivlenkung
(gesamter Geschwindig-
keitsbereich)
mit Aktivlenkung
100
(bei 20 km/h)
mit Aktivlenkung
(bei 150 km/h)
Wenn die Fahrsituation keine
Zusatzwinkel erfordert, steht der
Verbund Wellgenerator/Elektro-
motor in einer unbeweglichen
Position. Um das Lenkritzel in
dieser Konstellation um eine Um-
drehung zu bewegen, sind 1,02
Umdrehungen am Lenkrad not-
wendig (bersetzung i = 1:1,02).
Dieser minimale bersetzungs-
unterschied begrndet praktisch
den direkten mechanischen
Durchtrieb, wenn der Motor keine
Bewegung ausfhrt.
Der vom Fahrer aufgebrachte
Lenkradwinkel und der Zusatz-
winkel des Motors werden am
Hohlrad zusammengefhrt und
ber die Lenkzwischenwelle und
das Lenkritzel auf die Zahnstan-
ge bertragen. Durch die Ver-
schiebung der Zahnstange ergibt
dies einen wirksamen Lenkwin-
kel am Rad, der je nach Dreh-
richtung des Motors grer oder
kleiner ausfallen kann als die
Grundbersetzung.
Aktuator Lenkgetriebe Fahrzeug
Motorwinkel Ritzelwinkel Radwinkel
nicht
100
vorhanden
+ 25 125
- 25 75
5 6
12
4
3 11
Teilschnitt X-X
Zur Anwendung kommt ein brs-
tenloser elektrisch kommutierter
Gleichstrommotor (BLDC-Motor).
Fr die Regelung des Motor-
winkels ist ein Motorwinkelsensor
(8) eingesetzt, um die aktuelle
Motorposition zu bestimmen. Die
Regelung weist eine hohe Perfor-
mance auf: sie ist sowohl sehr pr-
zise als auch in der Lage innerhalb
von Sekundenbruchteilen einen
vorgegebenen Soll-Motorwinkel
am Aktuator zu erzeugen.
Wirkung
Vorteile
Gleiches Verhltnis zwischen Lenkradwinkel und
6
Radwinkel im gesamten Geschwindigkeitsbereich
Grerer Radeinschlag bei gleichem Lenkradwinkel
7,5
Erhhung des Fahrkomforts
Kleinerer Radeinschlag bei gleichem Lenkradwinkel
4,5
Erhhung der Fahrsicherheit
Aktuator 7
Systemsteuerung und -regelung

Intelligent und hoch dynamisch.

Das fr die ZF-Aktivlenkung in

der Lenksule entwickelte elek-
tronische Steuergert stellt die
Verbindung zwischen dem Bord-
netz, der Fahrzeug- und Len-
kungssensorik sowie dem Aktua-
tor her. Alle fr die Ansteuerung
der ZF-Aktivlenkung bentigten
Komponenten sind auf einer
mehrlagigen Leiterplatte aufge-
baut. Das Steuergert ist fr den
Einsatz bei einer Umgebungs-
temperatur von -40 C bis +70 C
konzipiert.

Die Kernkomponente des elek-

tronischen Steuergertes bildet
ein leistungsfhiger Mikropro-
zessor mit zugehrigem Smart-
Watchdog fr die berwachung.
Dieser Prozessor wertet die
Signale der angeschlossenen
Fahrzeug- und Lenkungssensorik
aus und berechnet die Stellwerte
fr den Aktuator. ber die eben-
falls im Steuergert integrierten
Leistungsendstufen wird dann
der Elektromotor angesteuert
und der Aktuator auf die gewn-
schte Position geregelt. Beim
Einbau einer hydraulischen Ser-
volenkung kann zustzlich ein

Elektronisches Steuergert,
Typ 7831

8 Systemsteuerung und -regelung

regelbares ECO-Ventil an der
Lenkungspumpe angesteuert
werden. (ECO = Electronically
Controlled Orifice und bedeutet
elektronisch geregelte Blende).
Zur Erfllung der hohen Sicher-
heitsanforderungen an das Lenk-
system, berwacht das elektroni-
sche Steuergert alle angeschlos-
senen Komponenten auf ihren
ordnungsgemen Funktionszu-
stand. Zustzlich werden alle
Funktionen, die den Motorwinkel
beeinflussen, diversitr berechnet
und als Teil des Sicherheitskon-
zepts doppelt auf dem Mikropro-
zessor ausgefhrt. Bei erkanntem
Fehler erfolgt umgehend die Ein-
leitung von geeigneten Ersatz-
manahmen. Die funktionale
Sicherheit wird durch die An-
wendung der ISO 26262 erreicht.
Der Programmspeicher des Steu-
ergertes ist in Flash-Technologie
aufgebaut. Damit ist es mglich,
die gesamte Software ber einen
Zentralstecker im Fahrzeug zu
programmieren. Die dadurch
sichergestellte hohe Flexibilitt
erlaubt es zum Beispiel, bei
einem Werkstattbesuch aktuali-
sierte oder erweiterte Soft-
warestnde zu bernehmen und
somit die Funktionalitt der
Aktivlenkung auf dem neuesten
Stand der Technik zu halten.

Fahrerwunsch (z.B. Lenkradwinkel)

Fahrdynamik-Regler (ECU, OEM)

Signal- Stabilisierungs-
aufbereitung funktionen

berwachungs- und
Sicherheitsfunktionen /
Fehlerstrategie

AFS-ECU Regelstrecke

Signal- Lenkassistenz- Aktuator- AFS

aufbereitung regelung Lenksystem Fahrzeug
Funktionen

berwachungs- und
Sicherheitsfunktionen /
Fehlerstrategie

Fahrzeugsignale

Modulares AFS-Systemkonzept im
Verbund mit einem Fahrdynamik-
Regler

Systemsteuerung und -regelung 9

Lenkassistenz- und
Stabilisierungsfunktionen
S duell auf das Fahrzeug
Bremskrfte
S = Fahrzeugschwerpunkt
Prinzipbild zur Entstehung
eines Giermomentes und
dessen Kompensation
10 Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen
Mit der ZF-Aktivlenkung fertigt
ZF Lenksysteme ein aktives Lenk-
system in Serie, das sowohl Lenk-
assistenzfunktionen als auch
Fahrstabilisierungsfunktionen
umsetzen kann. Dabei kn-
nen die jeweiligen Lenk-
assistenzfunktionen vom
Fahrzeughersteller indivi-
parametriert und abge-
stimmt werden. Die
Festlegung der Funk-
tionen und die Verant-
wortlichkeit ber sie,
knnen je nach Aus-
fhrung, bei der ZF
Lenksysteme oder beim
jeweiligen Fahrzeugher-
steller liegen.
Die ZF-Aktivlenkung kann
ber die klassische Lenkhilfe
hinaus eine variable, zum Bei-
spiel geschwindigkeitsabhn-
gige, Lenkbersetzung ausfh-
ren. Je nach Fahrsituation fllt
Seitenkrfte
der wirksame Lenkwinkel an den
AFS-Eingriff Rdern deshalb grer oder klei-
ner aus, als ihn der Fahrer am
Lenkrad einstellt. Bei langsamer
Fahrt im Straenverkehr erleich-
tert ein direktes bersetzungs-
verhltnis das Einparken und das
 150
300
150
0 0
Sicht-
hindernis
Ohne Aktivlenkung
grerer
Lenkrad-Einschlag
Durchfahren enger Kurven. Der
Wagen wirkt direkter, komfor-
tabler und handlicher. Bei hohen
Geschwindigkeiten greift der
Elektromotor entgegengesetzt
zur Lenkradbewegung ein und
nimmt den Lenkeinschlag etwas
zurck. Die Lenkung wird indi-
rekter, das Auto ruhiger, das
Fahren sicherer. Der Fahrer muss
nicht mehr befrchten, durch
Prinzipbild ber ein unterschiedli-
ches Fahrzeughandling bei einem
Ausweichmanver
85
170
85
Sicht-
hindernis
Mit Aktivlenkung
geringerer
Lenkrad-Einschlag
eine versehentlich zu stark aus-
gefhrte Lenkbewegung die
Kontrolle ber das Fahrzeug zu
verlieren. Das Steuergert ent-
scheidet, ob und um welchen
Betrag der Lenkwinkel verndert
werden muss.
Ein weiteres Komfortmerkmal ist
der Lenkvorhalt. Abhngig von
der Geschwindigkeit mit der der
Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen
Fahrer das Lenkrad dreht, wird ein
voreilender Zusatzwinkel durch
die Aktivlenkung erzeugt. Je
schneller der Fahrer das Lenkrad
dreht, desto grer fllt dieser
Winkel aus. Dadurch kann die vor-
handene Reaktionszeit des Fahr-
zeugs in Folge einer Lenkbe-
wegung deutlich verkrzt werden.
Darber hinaus sind Lenkeingrif-
fe zur Verbesserung der Fahr-
zeugstabilisierung mglich. In
sicherheitskritischen Fahrsitua-
tionen werden neben den stabili-
sierenden Bremseingriffen des
Elektronischen Stabilittspro-
gramms (ESP) auch stabilisieren-
de Lenkeingriffe durch die Aktiv-
lenkung durchgefhrt. Fahr-
dynamiksysteme knnen somit
das Fahrzeug nicht mehr nur
ber Bremseingriffe beeinflus-
sen, sondern auch ber die
Lenkung. Vorteil: der Eingriff in
die Lenkung ist sehr schnell und
fr den Fahrer kaum sprbar.
Dieser Verbund von Aktivlen-
kung und ESP trgt nachweislich
dazu bei, die Fahrsicherheit zu
steigern.
Die kombinierte Anwendung der
Aktivlenkung mit einer Elektro-
11
lenkung bietet Potenziale fr
zuknftige Lenkfunktionalitten.
Ihre Vernetzung ermglicht es,
sowohl den wirksamen Lenk-
winkel als auch das Lenkmoment
einer Lenkbewegung frei zu
gestalten. Mit diesen funktiona-
len Freiheitsgraden lassen sich
Steer by Wire-Funktionalitten
realisieren ohne die durchge-
hend mechanische Verbindung
zwischen dem Lenkrad und den
gelenkten Rdern auftrennen zu
mssen. Auf Grund dieser Mg-
lichkeiten sowie der hohen Akzep-
tanz beim Endkunden wird sich
die ZF-Aktivlenkung in der Breite
weiter durchsetzen.
Wie jede Entwicklung von ZF
Lenksysteme muss auch die ZF-
Aktivlenkung mit den Zielen der
Fahrzeughersteller bereinstim-
men und diese untersttzen. So
gibt es bereits heute in der Auto-
mobilindustrie die Vision des
komplett integrierten Chassis-
managements. Ein bergeordne-
tes Steuergert erkennt kritische
Fahrzustnde und aktiviert die
jeweiligen Teilsysteme wie ESP,
ZF-Aktivlenkung, Hinterachs-
lenkung oder die aktive Wank-
stabilisierung, um den bestmg-
lichen Beitrag fr ein sicheres
Fahrverhalten zu leisten. Diese
Vernetzungsmglichkeiten zei-
gen die Potenziale fr die herstel-
lerindividuelle Zusammenstellung
von Fahrwerkregelsystemen.

Lenkbersetzung ber Fahrzeuggeschwindigkeit

i_V

i_V max

Aktivlenkung aktiv
Stabilitt
(variable Lenkbersetzung)
i_V passiv

Komfort Agilitt Aktivlenkung passiv

(Lenkung rein mechanisch)
i_V min

0 50 100 150 Geschwindigkeit (km/h)

Prinzipbild ber die geschwindigkeits-

abhngige Lenkbersetzung bei der
ZF-Aktivlenkung

Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen 12

Gesamtkompetenz der
Aktivlenkungs-Entwicklung

Die Zentrale unseres Unterneh-
mens sowie die Gesamtkompe-
tenz der Aktivlenkungs-Entwick-
lung befinden sich in Schwbisch
Gmnd. Da das komplette Sys-
tem-, Design- und Fertigungs-
Know-how fr Mechanik, Soft-
ware, Elektrik, Elektronik und
Elektromotoren an einem Stand-
ort angesiedelt ist, kann auf
Kundenanforderungen kurzfri-
stig reagiert werden.
ZF Lenksysteme ist als Techno-
logie- und Innovationsfhrer im
Lenkungsbereich fr die Auto-
mobilhersteller weltweit ein kom-
petenter und zuverlssiger Part-
ner. Basis fr den Erfolg des Un-
ternehmens ist die konsequente
Ausrichtung auf die Kunden-
zufriedenheit der Fahrzeugher-
steller und der Endkunden. Dabei
sind wegweisende technische
Lsungen die Grundlage fr den
Markterfolg unserer Produkte.
Das Beispiel der erfolgreichen, fr
viele Fahrzeugtypen verfgbaren
Aktivlenkung, belegt diese ein-
drucksvoll.

AFS-Entwicklung

Aktuator Elektronik
Elektronisches
Sensor Steuergert (ECU)

Getriebe Software

Motor Funktionen

Sperre Sicherheit

Mechanische Elektrische
Schnittstellen Schnittstellen

Akustik Fahrzeugversuch

Lenksystem (elektrisch/hydraulisch)

Lenksule

Alle AFS-Entwicklungsbereiche
befinden sich an einem Standort

13 Gesamtkompetenz

ZF Lenksysteme GmbH
Richard-Bullinger-Strae 77
73527 Schwbisch Gmnd
Deutschland
Telefon: (0 71 71) 31 - 0
Telefax: (0 71 71) 31 - 32 22
www.zf-lenksysteme.com
Ein Gemeinschaftsunternehmen
der Robert Bosch GmbH
und der ZF Friedrichshafen AG
ZFLS 7030P-MBA 09/11d Gedruckt auf chlorfrei gebleichtem Papier
Die ZF Lenksysteme GmbH
als Systempartner
Die ZF Lenksysteme GmbH ist
einer der grten unabhngigen
Hersteller von Servolenksyste-
men fr Pkw und Nutzfahrzeuge.
Namhafte Fahrzeughersteller aus
aller Welt schtzen uns als kre-
ativen und effizienten System-
partner bei der Entwicklung neu-
er, richtungweisender Lsungen.
Als Gemeinschaftsunternehmen
der Robert Bosch GmbH und der
ZF Friedrichshafen AG bietet die
ZF Lenksysteme GmbH ihren Kun-
den eine einzigartige Kompe-
tenzbasis, wenn es darum geht,
eine breite Palette von Spitzen-
technologien in Module, System-
module oder Chassis-Gesamt-
systeme zu integrieren.
Die Vorteile fr den Hersteller lie-
gen auf der Hand: noch krzere
Entwicklungszeiten und opti-
mierte Produktionsvorgnge
bei stndig steigenden Qualitts-
standards.
Technische nderungen vorbehalten.
[Steering the right way]