TRABAJO PRCTICO N 4

Anlisis temporal de sistemas en lazo Cerrado

OBJETIVOS:
Analizar las caractersticas del comportamiento transitorio de sistemas en lazo
cerrado con controladores.
Manejar el concepto de estabilidad aplicando el criterio de Routh-Hurwitz.
Comprender las influencias de las acciones Proporcional, Integral y Derivativa en el
comportamiento transitorio de los sistemas controlados.
Aprender mtodos de sintonizacin de controladores.
Aplicar criterios de conducta para evaluar de la performance de los lazos de control.
Entender la influencia de las no linealidades en las respuestas temporales de los
lazos.

PROBLEMA 4.1
La funcin de transferencia de una planta a controlar (vlvula proceso- transmisor) se representa
con:
3.5 (s + 1)
G VG PG T =
(4s + 1) (10s + 1)2
Encontrar la mxima ganancia con la que se puede ajustar un controlador proporcional para no caer
en inestabilidad.

PROBLEMA 4.2
Una planta a controlar (vlvula proceso- transmisor) tiene funcin de transferencia:
2.1
G VG PG T =
s (2s + 1) (6s + 1)
(a) Encontrar la ganancia ltima.
(b) Encontrar el mnimo tiempo integral que asegura estabilidad para un controlador PI que se
ajusta con una ganancia igual a un 45 % del valor calculado en el punto anterior.

PROBLEMA 4.3
Un sistema en lazo cerrado tiene una planta a controlar (vlvula proceso- transmisor)
representado por la funcin de transferencia:

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 2.1
G VG PG T =
s (2s + 1) (6s + 1)
Mientras que una perturbacin incide a travs de la funcin de transferencia:
-2.1
G dG T =
s (6s + 1)
(a) Confeccione el diagrama en bloques del sistema en lazo cerrado con la perturbacin
correspondiente.
(b) Usando Simulink encuentre la respuesta del lazo ante una perturbacin escaln de magnitud
+2 con control PI sintonizado con los siguientes parmetros:

Caso Kc TI TI/TIMIN
A 0.142 ---
B 0.142 10.0
C 0.142 18.1
D 0.142 30.0

(c) Evale el efecto de la accin integral. Qu ajuste le parece ms apropiado? Complete la

columna que establece la relacin entre el valor de TI y el mnimo para estabilidad marginal.

PROBLEMA 4.4
Se desea controlar la
composicin del producto de
u
una reaccin qumica a la salida F
en un reactor tanque mediante
un lazo de control que manipula
el flujo de la alimentacin, A/M

empleando un controlador PID. AT AC

Un ensayo en lazo abierto
y
proporcion la curva de
respuesta de la variable medida
(composicin) cuando la seal AR
de control se cambia en forma
escaln de 50 % a 65 %.
(a) Cul es la accin de la vlvula?
(b) Indicar cul debe ser la accin del controlador
(c) Sintonizar el controlador con acciones P, PI, PD y PID empleando el mtodo de Cohen y Coon.
Tabule para cada tipo de controlador los parmetros del mismo.
(d) Estimar como ser la respuesta (perodo de oscilacin y atenuacin para cada controlador)
cuando se practica un cambio escaln en el set point de 40 % a 50 %. Tabule los resultados.
(e) Es estable el sistema as sintonizado?

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 (f) Se podra haber usado un mtodo de sintonizacin en lazo cerrado? En caso afirmativo,
indicar como se tendra que haber procedido.

52
Seal del Transmisor de Composicin (%)

50

48

46

44

42

40

0 10 20 30 40 50 60
tiempo (min)

PROBLEMA 4.5
A distintos consumidores de
aceite SAE J2020 de una fbrica
LV
se les distribuye un caudal Fc
desde un tanque de F1
acumulacin. A este tanque
llegan retornos de distintos
puntos (F2) en flujos variables F2
entre 2 y 3 m3 por minuto.
Set
Este tanque de seccin circular point
LT LIC
de 0.5 m2 tiene instalado un
sistema de control de nivel, por
manipulacin del caudal de H = 2.3 m 3.3 m
alimentacin F1 (del mismo tipo 1.3 m
de aceite). El valor deseado de Fc
nivel en el tanque es a 2.3 m por
encima de la lnea en la que se
encuentra la vlvula de
descarga.

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A temperatura ambiente el lquido tiene una viscosidad elevada de modo que en la descarga a travs
de una vlvula en la que se establece un rgimen laminar:
FC (m 3 /min) 1.5 H (m)

La prdida de carga en la lnea de descarga puede considerase despreciable respecto de la que se

estable en la vlvula manual.
El transmisor de nivel es de presin diferencial con tomas ubicadas a 1.3 y 3.3 m, y posee seales
entre 4 y 20 mA. Se comporta como un sistema de primer orden con constante de tiempo de 3 s.
La vlvula de control tiene actuador neumtico con transductor I/P incorporado que maneja seales
en el rango 4-20 mA. Como se requiere que por ninguna circunstancia el tanque deber vaciarse por
lo que la vlvula tiene una accin Fcula dinmica del actuador es la nica significativa en el
elemento final de control con una constante de tiempo de 5 segundos. La caracterstica de flujo
instalada de la vlvula se muestra en el grfico.

El controlador es electrnico PID, con seales de entrada-salida estndar entre 4 y 20 mA.

(a) Construya el diagrama en bloques del sistema de control indicando las variables controlada,
manipulada y perturbaciones. Indique el valor del set point.
(b) Precise si la accin ante falla de la vlvula es la ms adecuada. Elija la accin de controlador.
(c) Coloque en cada bloque la funcin de transferencia que corresponda. Presenta algn tipo
de no linealidades la planta a controlar?

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 (d) Sintonizar el controlador, con accin proporcional Integral por el mtodo de Ziegler y Nichols
de las Oscilaciones Sostenidas
(e) La perturbacin ms importante (caudal F2) cambia en forma escaln en +0.1 m3/min.
Utilizando Simulink encuentre la respuesta de la variable controlada. Considerando como
condicin estado estacionario inicial estos caudales:
[A] - F2 = 2 m3/min
[B] - F2 = 3 m3/min
(f) Tabule los siguientes ndices de conducta:

ndices
CASO
RA p t estabilizacin
[A] - F2 = 2 m3/min

[B] - F2 = 3 m3/min

(g) Analice los transitorios y explique la influencia que tiene la caracterstica de flujo de la vlvula
en el comportamiento dinmico del sistema. En qu caso la respuesta es ms atenuada?
En qu condicin inicial la respuesta es ms rpida? Varan los perodos propios?

PROBLEMA 4.6
Se ha instalado un sistema de control de nivel de agua a temperatura ambiente como el de la figura.
Se usa un transmisor diferencial electrnico. Las tomas de alta y baja se ubican a 0.5 y 2.0 m medidas
desde el fondo del tanque. La dinmica del transmisor es de 2 segundos.
El caudal de descarga queda
fijado por una unidad aguas
abajo del tanque acumu- LV
lador. Los caudales normales
varan entre 500 y 2000
litros/min. Es conveniente
que el tanque no se vace en F
ninguna circunstancia. La LT LIC
seccin transversal del
2
tanque es de 0.6 m .
a consumidores
La vlvula es neumtica. La
dinmica del actuador es tal Fc
que presenta una constante
de tiempo de 1 segundo.
Capacidad de la vlvula 2600 litros/min. La caracterstica de flujo instalada de la vlvula es lineal. El
controlador es electrnico PID, con seales de entrada salida estndar entre 4 y 20 mA.
(a) Construir el diagrama en bloques del sistema de control indicando las variables controlada,
manipulada y perturbaciones.

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 (b) Demuestre que la funcin de transferencia de la planta (que corresponde al sistema en serie
vlvula proceso-transmisor) es :
m3 % 1
2.89
min% m m 2
G VG PG T =
1
s (0.03s + 1)(0.017s + 1)
min
(c) Presenta algn tipo de no linealidades la planta a controlar?
(d) Cul deber ser la accin de controlador?
(e) Sintonizar el controlador, con accin proporcional por el mtodo de de las Oscilaciones
Sostenidas.
(f) Suponga un cambio escaln de la alimentacin de 1500 a 1000 litros/min. Calcular el error
de estado estacionario.
(g) Obtenga el transitorio mediante Simulink. Verifique el resultado del punto anterior y evale
la atenuacin que presenta la respuesta.

PROBLEMA 4.7
La respuesta de 66
un sistema de
control de
64 Kc1
temperatura a Kc2
una
perturbacin 62
tipo escaln se
Seal del Transmisor (%)

representa en el
grfico 60
siguiente. Los
transitorios
58
corresponden a
dos sintonizacio-
nes con 56
controla-dores
PID. En ambas el
tiempo integral 54

y el tiempo
derivativo son 52
los mismos. 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (min)
(a) En qu caso
la ganancia
del
controlador
es mayor?
(b) Qu beneficios aporta la accin Proporcional y qu limitaciones posee?

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(c) Calcular tres ndices de conducta para ambas respuestas. Comparar cuantitativamente
atenuacin, frecuencia de oscilacin y velocidad de respuesta.
(d) Qu ajuste es el ms apropiado? Justifique.

PROBLEMA 4.8
En un reactor se alimentan dos
corrientes con reactivos para producir
u un producto con una concentracin (C)
Fa Fb dentro de especificacin muy acotada.
La variable manipulada es el flujo de
una de las alimentaciones (Fa),
mientras que el caudal de la otra (Fb)
AT AC es la principal perturbacin.
Se ha desarrollado un modelo
dinmico razonablemente bien
ajustado de la planta a controlar y de
la perturbacin como se muestra en el
diagrama en bloques (unidades
consistentes, seales en %, constantes
de tiempo en minutos).

-2.6
Fb
(6s + 1)2 (8s + 1)2

(+) C
u 1.9
GC (6s + 1)2 (8s + 1)2
(-)

Se pretende analizar si resultara conveniente usar un controlador PI o uno PID. Los ajustes sugeridos
son

CONTROLADOR Kc TI (min) TD
PI 0.88 28 ---
PID 2.08 20 5

Considere como perturbacin una disminucin abrupta (escaln) del caudal de alimentacin Fb de
10 m3/h.

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(a) Simule la respuesta de la seal transmitida utilizando Simulink
(b) Calcule los siguientes ndices de comportamiento: Primer sobrevalor, relacin de
atenuacin, perodo de oscilacin, tiempo de estabilizacin (salida en 0.5%). Cul
responde ms rpidamente?
(c) Elija un ndice integral que considere apropiado para comparar los comportamientos.
Cuantifique la mejora relativa del controlador PID respecto al PI. Se justifica la inclusin de
la accin derivativa?
(d) Ajuste el controlador PID por el mtodo de las Oscilaciones sostenidas. Compare la respuesta
que obtendr con la anterior. Cul es ms conveniente si se pretende que el lazo se
estabilice antes de 100 minutos?

CONCEPTOS INTRODUCIDOS EN EL TEMA 4

Error de Estado Estacionario (Off set).
Seal de control (esfuerzo de control).
Estabilidad. Ecuacin caracterstica.
Criterio de Routh.
Ganancia ltima. Perodo ltimo.
Sintonizacin (tuning) de un controlador.
Mtodos de sintonizacin en lazo cerrado y en lazo abierto.
ndices de Conducta. Relacin de Atenuacin (Decay Ratio). Mximo sobrevalor
(Overshoot). Mximo apartamiento. Perodo de Oscilacin. Tiempo de
Estabilizacin (Settle time). Integrales del error.

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