Universidad Tcnica de Manab

Facultad de Ciencias Matemticas, Fsicas y

Qumicas
Carrera de Ingeniera Qumica

Nivel VI E

Control Automtico Procesos II

Final de Ciclo
Tema:
DISEO DE SISTEMAS CONTROL MEDIANTE
REALIMENTACIN

Integrantes:
lava Pilligua Bryan Daniel
Bone Navia Xavier Alexander
Garca Velsquez Jefferson Fernando
Loor Vlez Daniel Enrique
Macas Menndez Francisco Antonio
Rivera Moreira Jeremy Joseph

Docente
Ing. Llosas Albuerne Yolanda Eugenia
Abril 2017 Septiembre 2017
 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

El diseo de sistemas de control es un ejemplo especfico de diseo en ingeniera. Otra

vez, el objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin,
especificaciones e identificacin de los parmetros claves de un sistema propuesto para
satisfacer una necesidad real.

El primer paso en el proceso de diseo consiste en establecer los objetivos del sistema.
Por ejemplo, se puede decir que el objetivo es controlar la velocidad de un motor de
manera precisa. El segundo paso es identificar las variables que se desean controlar (por
ejemplo, la velocidad del motor). El tercer paso es escribir las especificaciones en
funcin de la precisin que se debe alcanzar. Esta precisin de control requerida
conducir entonces a la identificacin de un sensor para medir la variable controlada.

Como diseadores, hay que proceder al primer intento para configurar un sistema que
tenga el comportamiento de control deseado. La configuracin del sistema normalmente
consistir de un sensor, el proceso bajo control, un actuador y un controlador. El
siguiente paso consiste en identificar un candidato como actuador. Esto depender, por
supuesto, del proceso, pero la actuacin escogida debe ser capaz de ajustar de forma
efectiva el comportamiento del proceso, por ejemplo, si se desea controlar la velocidad
de rotacin de un volante, se seleccionar un motor como actuador. El sensor, en este
caso, deber ser capaz de medir de manera precisa la velocidad. Se obtiene entonces un
modelo para cada uno de estos elementos.

El paso siguiente es la seleccin de un controlador, que con frecuencia consiste en un

amplificador de suma que compensar la respuesta deseada y y la respuesta real, para
luego transferir esta seal de medida del error a un amplificador.

El paso final en el proceso de diseo es el ajuste de los parmetros del sistema con el fin
de lograr el comportamiento deseado. Si se puede conseguir el comportamiento deseado
ajustando los parmetros se finalizar el diseo y se proceder a documentar los
resultados. Si no es as, se necesitar establecer una nueva configuracin del sistema y
quizs seleccionar un actuador y un sensor mejores. A continuacin se repetirn los
pasos del diseo hasta que se cumplan las especificaciones o hasta que se decida que
stas son demasiado exigentes y deberan relajarse.
Las especificaciones de comportamiento describirn cmo debera funcionar el sistema
en lazo cerrado e incluirn (1) buena regulacin frente a las perturbaciones, (2)
respuesta deseable a las rdenes de entrada, (3) seales realistas del actuador, (4) baja
sensibilidad y (5) robustez.

En resumen, el problema de diseo del controlador consiste en lo siguiente: Dado un

modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y actuadores) y un
conjunto de objetivos de diseo, encontrar un controlador apropiado o determinar si no
existe ninguno. Como sucede con la mayora de los diseos en ingeniera, el diseo de
un sistema de control con realimentacin es un proceso iterativo y no lineal. Un buen
diseador debe considerar los fundamentos fsicos de la planta que est bajo control, la
estrategia de diseo del control, la arquitectura del controlador (esto es, qu tipo de
controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintona del controlador.
Adems, una vez finalizado el diseo, el controlador se implementa con frecuencia con
hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicacin con dicho hardware.
Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseo de los sistemas
de control hacen que la tarea de disear e implementar un sistema de control resulte
bastante ardua.

Ajuste ptimo de los parmetros del regulador por diferentes criterios

El efecto de retardo debido al sistema controlado impide que se llegue alcanzarse el

comportamiento ideal. En la prctica ha de determinarse, para un sistema controlado dado, el
controlador que resulta ms apropiado y que presenta la mejor respuesta temporal que
minimice un criterio de error, usualmente ITAE, y de esta forma dicho efecto de retardo y las
oscilaciones. Este proceso se denomina optimizacin y se ejecuta para lograr.
Cohen coon

Un controlador PI ajustado por este mtodo se acerca a los resultados ptimos, aunque en el
caso del controlador PID los resultados no son tan satisfactorios.

Ajuste de Controladores PID

Mtodos de Ziegler - Nichols
Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores PlD
basndose respectivamente en la respuesta experimental a un escaln de entrada, o en
base al valor de Kp que produce una estabilidad marginal mediante el slo uso de la
accin de control proporcional. Los procedimientos de Ziegler-Nichols, que se
presentan a continuacin, son muy convenientes cuando no se conoce un modelo
matemtico de la planta; naturalmente, estos procedimientos tambin se pueden aplicar
al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta al escaln.
El primer mtodo propuesto por Ziegler y Nichols est basado en
las caractersticas de la respuesta transitoria de una planta ante una
entrada escaln unitario en lazo abierto. Esta respuesta se puede
caracterizar por dos parmetros (a y L ) como se muestra en la
figura. Para obtener el valor de estos parmetros primero se
determina el punto donde la pendiente de la respuesta escaln tiene
su valor mximo (punto de inflexin), y luego se dibuja la tangente
en este punto. En la interseccin entre esta tangente y la coordenada
de abscisa obtenemos el parmetro L ,y de la interseccin con la
ordenada obtenemos el parmetro a.
La funcin de transferencia de un proceso con una respuesta del tipo mostrado en la
figura se puede aproximar por la funcin:
Partiendo de esta aproximacin Ziegler y Nichols sugirieron expresar los parmetros Kp
,Ti y Td del controlador PID, directamente en funcin de los parmetros a y L ,de
acuerdo con los valores que aparecen en la tabla siguiente.

Estos valores para los parmetros del controlador permiten obtener un control que
regula en forma estable y con una buena velocidad de respuesta al proceso a controlar.
Sin embargo como estos valores se obtienen partiendo de la aproximacin antes
mencionada y el proceso real no corresponde exactamente a ese modelo entonces
generalmente es conveniente realizar luego un ajuste fino. Con esto se busca mejorar la
estabilidad relativa que se traduce en el aumento del margen de fase y ganancia.
Mtodo de Ziegler - Nichols basado en la respuesta frecuencial.
Este mtodo se basa tambin en una caracterizacin muy
simple de la dinmica del proceso. El diseo est basado
en el conocimiento de un punto del lugar de transferencia
de la planta, el punto donde el lugar de transferencia se
intersecta con el eje real negativo. Este punto es
caracterizado por dos parmetros: la ganancia crtica (Kc)
y el periodo crtico (tc)
El procedimiento para obtener los parmetros Kc y tc es el
siguiente:
Se anulan las ganancias de la parte integral y derivativa
del controlador (Ti= , Td=0).
Se somete al sistema a la frecuencia que produce una respuesta en lazo abierto con un
ngulo de fase de 180, esta frecuencia ser la frecuencia crtica wc que es el inverso del
perodo crtico tc
Se incrementa la ganancia proporcional Kp del controlador desde cero hasta el valor
crtico K para el cual la salida empieza a exhibir oscilaciones sostenidas. Si la salida no
presenta oscilaciones sostenidas cual sea el valor de Kp entonces no se puede aplicar
este mtodo.
El mtodo diseado por Ziegler y Nichols conduce a frmulas simples para obtener los
parmetros del controlador, en trminos de la ganancia critica y el periodo crtico, como
se puede ver en la tabla siguiente. La tabla tambin muestra una estimacin del periodo
de la dinmica dominante (Tp) del sistema en lazo cerrado.