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1A ISMIN
d 2s ds
2
+ 3. + 2. s (t ) = + e(t )
dt dt
Avec :
c(t) tension de consigne [V]
Elle reprsente la temprature de consigne dsire pour le four (par
rapport la temprature ambiante).
d (t )
p (t ) = K c . (t ) + d . Eq. 1
dt
Avec Kc gain statique
d constante de drivation
Et les quations de fonctionnement du systme conduisent :
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d (t )
(t ) + . = K . p (t ) Eq. 2
dt
Avec constante de temps du systme
K gain statique du systme
correcteur processus
E(p) (p) U(p) S(p)
+_ C(p) G(p)
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2. Dans la suite de lexercice, la consigne est un chelon unitaire et K est rgl tel que
m = 0,7.
a. On se place en rgime permanent, dterminer lexpression de s(+) et calculer sa
valeur.
b. Exprimer 0(+) = e(+) - s(+), la calculer.
c. Calculer la valeur du tr5% .
d. Reprsenter lallure de s(t).
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K
T ( p) = K >0
p.( p + 1).( p + 2)
Exercice 2.3 : Mise en vidence des marges sur les diagrammes de Bode
1. Tracer son diagramme de Nyquist (le trac pralable dun diagramme de Bode est une
aide).
2. Etudier sa stabilit.
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K .(1 + 1 p)
T ( p) = 1 > 2 > 3 > 0
p .(1 + 2 p ).(1 + 3 p)
2
K
T ( p) = 1 > 2 > 3 > 0
(1 + 1 p ).(1 + 2 p ).(1 3 p )
K gain positif rglable
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C
T ( p) = 1 = 0,16 s 2 = 0,02 s
p (1 + 1 p ).(1 + 2 p )
C rel et positif
2. Le systme est retour unitaire. Calculer C = Cmax qui rend le systme instable en
boucle ferme.
9. Tracer dans le plan de Black les fonctions de transfert en boucle ouverte du systme
corrig et non corrig partir des valeurs donnes dans le tableau suivant (elles
correspondent au cas C = C0) :
(rad/s) 1 2 5 10 17,5 30 50
T(j)dB 16,3 9,9 0,22 -9,3 -18,4 -28,3 -38
Arg(T(j)) -100 -110 -134 -160 -180 -199 -218
C(j).T(j)dB 16,4 10,3 2,3 -4 -9,8 -16,7 -25
Arg(C(j).T(j)) -93 -95,4 -103,4 -116 -134 -160 -189
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10. Quelle est la frquence de rsonance du systme corrig (pour C = C0c) en boucle
ferme? Dessiner lallure approche du module de la F.T.B.F. en dB (1er diagramme
de Bode). Quel sont sa bande passante -3 dB, et son temps de rponse 5% ?
Comparer ces valeurs celles obtenues sans correction (C = C0).
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La mesure de la frquence f dmission dun laser hlium-non est ralise laide dun filtre
optique slectif dont le coefficient de transmission varie rapidement en fonction de la
diffrence f f0, f0 tant la frquence laquelle le laser est susceptible dmettre.
Aprs conditionnement lectronique du signal issu de ce filtre, on dispose dun signal
lectrique xr(t) = K.[f(t) f0] avec K une constante. Ce signal de mesure est utilis au sein
dun asservissement dont le schma est donn figure suivante :
~
y (t )
xc (t) (t) A0 +
y(t)=f(t) f0
+_ C(p) +
1 + p
xr (t)
I. Correction proportionnelle.
pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .
d. ~
y (t ) est maintenant un signal perturbateur contenant une composante continue ainsi
pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .
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d. ~y (t ) prend la mme valeur quau I.d. Quel est leffet sur la sortie dun tel signal
perturbateur ?
pour C0 = 1 et ~
y (t ) = 0 .
tension.
d. ~
y (t ) prend la mme valeur quau I.d. Quel est leffet sur la sortie dun tel signal
perturbateur ?
IV. Bilan.
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4
TBO ( p ) =
p.( p + 1).( p + 2)
Il est insr dans une boucle dasservissement retour unitaire, comprenant un correcteur,
C(p), de type P.I.D. tel que :
1 i
C ( p) = K .1 + + d . p avec d =
i.p 4
On pourra galement utiliser labaque A5.1 donne ci-aprs pour tracer le lieu de Black de
la FTBO.
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Bibliographie.
"Feedback Control of Dynamic Systems", Franklin G.F., Powell J.D., Naemi-Emani A.,
Addison-Wesley.
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Linarit. Convolution.
a. f (t ) + b.g (t )
TL
a.F ( p ) + b.G ( p ) ( f g )(t )
TL
F ( p ).G ( p )
TL[ f (t )] = p.F ( p ) f (0 )
1
TL f ( )d = .F ( p )
t
0 p
Drivation en p. Translation en p.
dF ( p )
dp
= TL[ t. f (t )] [ ]
TL et . f (t ) = F ( p )
p +2
2
1 p
chelon : (t )
TL
cos(t )
TL
p p +2
2
1 p+a
Rampe : t
TL
e a .t .cos (t )
TL
p2 ( p + a )2 + 2
1
e a.t
TL
p+a
1
t.e a .t
TL
( p + a )2
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1 1 1 t 1 t
TL
. e e 2
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p ) 1 2
1 t t
1 1
TL
1 . 1 .e 1 2 .e 2
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) 1 2
1 2 t 2 t
1
1
TL1
t ( + ) . .e 2
.e
p .(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) 1 2
1 2 2 1
2
1 + a. p t t
. 2 .( 1 a ).e 1 1 .( 2 a ).e 2
1 1
TL
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p ) 1 . 2 .( 1 2 )
1 + a. p t t
.( 1 a ).e 1 ( 2 a ).e 2
1 1
TL
1+
p.(1 + 1 . p )(
. 1 + 2 . p) ( 2 1 )
1 + a. p ( a ) t 1 2 ( 2 a ) t 2
t + (a 1 2 ) + 1 1
1
TL
.e + .e
p .(1 + 1 . p )(
2
. 1 + 2 . p) 1 2 2 1
1 1 t t 1 + a. p 1 a a t
TL
.e
TL
3 .t + 2 .e
(1 + . p ) 2
2
(1 + . p ) 2
1 1 t t 1 + a. p 1 a t
TL
1 1 + .e TL
1 + 2 .t 1.e
p.(1 + . p ) p.(1 + . p )
2 2
t
t 2. + (t + 2. ).e
1 1
TL
p .(1 + . p )
2 2
1 + a. p 1 a t
TL
t + a 2. + t.1 + 2. a .e
p .(1 + . p )
2 2
t n 1 t t
.( t ).e
1 1 1 p 1 1
TL
. .e TL
(1 + . p )n n
(n 1)! (1 + . p ) 2
3
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t t t
1
( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ). 1 .( 3 2 )e + 2 .( 1 3 )e + 3 .( 2 1 )e
1
1 2 3
TL
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p )
1 + a. p t t t
. ( a )(
. 3 2 )e + ( 2 a )(
. 1 3 )e + ( 3 a )(
. 2 1 )e
1 1 1 2 3
TL
(1 + 1 . p )(. 1 + 2 . p )(. 1 + 3 . p ) ( 1 2 )(. 2 3 )(. 3 1 ) 1
2m
1
p 2
TL
1 0
1 m 2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t ) 0 < m <1
1+ .p +
0 0 2
2m
p
p 2
TL
1 0
1 m 2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + arccos m )
1+ .p +
0 0 2
1 + a. p 0 a 1 m 2
. 1 2am 0 + a 2 0 .e m0t . sin 0 1 m 2 .t + arctan 0
1
TL
2
2m p2 1 m2 1 am 0
1+ .p + 2
0 0
2m p2
1
TL
1
1
1 m
1
2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + arccos m )
p.1 + .p + 2
0
0
2m
1
p 2
TL
t
1 2m
0
0 . 1 m
1
2
(
.e m0t sin 0 1 m 2 .t + 2. arccos m )
2
p . 1+ .p + 2
0
0
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K
H ( p) =
2m p2
1+ p+
0 0 2
c = 0 1 2.m 2 + 1 + (1 2.m 2 )
2
Pulsation de coupure
1
Facteur de rsonance M =
2m 1 m 2
1
Facteur de qualit Q=
2m
.( arccos m )
1
Temps de monte tm =
0 1 m 2
1 100
Temps de rponse n% (m<0,7) tr . ln
0 .m n
Temps de pic t pic =
0 1 m 2
2
Pseudo-priode Tp =
0 1 m 2
.m
Dpassement D% = 100.e 1 m 2
1
Nombre doscillations compltes nQ=
2m
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t m0 t r 5% 0 t pic 0 T p0 r c c
m D% 0 0 r MdB m
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