Universidad Politcnica de Victoria

Ingeniera Mecatrnica

Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Asignatura:
Modelado y Simulacin de sistemas

Equipo:
Arriaga Espinoza Karla Victoria
vila Alba Jonathan
Garca Chvez Sergio
Hernndez Barrera Oscar
Herrera Gonzlez Jos Roberto
Morales Navarro ngel Guillermo
Njera Arias Ramiro Josu
Ramrez Vzquez Guillermo Francisco
Rojo Martnez Luis ngel
Trejo Ramos Christian Alejandro

Profesor:
Dr. Roger Miranda Colorado

Ciudad Victoria, Tamaulipas, Febrero de 2014

 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

ndice
1. RESUMEN 3

2. OBJETIVO 4

3. DESARROLLO TERICO 5

4. SIMULACIONES 11

5. CONCLUSIN 14

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

ndice de figuras
1. Pndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Diagrama de bloques del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Grfica 1. Condiciones iniciales: q1=4o q2=3o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. Grfica 2. Condiciones iniciales: q1=10o q2=11o . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5. Grfica 3. Condiciones iniciales: q1=30o q2=30.5o . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

1. RESUMEN

En el presente reporte se detalla el problema resuelto en clase, el cual consisti

en encontrar las ecuaciones dinmicas de un pndulo doble. Adems se agregan
las simulaciones realizadas en Simulink y Matlab en las cuales se logr observar
el movimiento que realizaban ambos pndulos y las respectivas grficas que repre-
sentan la oscilacin.

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

2. OBJETIVO

Analizar el problema del pndulo doble resuelto en clase, as como realizar

la simulacin de dicho sistema y observar el comportamiento del movimiento de
ambas masas.

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

3. DESARROLLO TERICO

El problema resuelto consisti en un pndulo doble (Figura 1) el cual cuenta

con dos masas ubicadas entre las coordenadas x y y.

Teniendo como concepto principal que las coordenadas generalizadas son el con-
junto mnimo de variables linealmente independientes que describen a un sistema,
se tomaron como coordenadas los ngulos de inclinacin de cada masa, nom-
brndolos q1 y q2.

Figura 1: Pndulo doble.

Despus, se definieron las ecuaciones para las coordenadas de X y Y en am-

bas masas del sistema, tomando en cuenta la ley de el seno y el coseno en un
tringulo rectngulo (ecuaciones 1 y 2). Esto con motivo de que en ambas razones
trigonomtricas se cuenta con una ecuacin para cada una que, si se despeja co-
rrectamente, se puede encontrar el valor deseado de alguna variable que va desde
el valor de la hipotenusa, los ngulos o la magnitud de los lados de dicho tringulo.

cateto opuesto a
sen = (1)
hipotenusa

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

cateto adyacente a
cos = (2)
hipotenusa
En el caso de encontrar el valor de la componente en x para cada masa, se utiliz
la ley del seno ya que dicha componente se ubica como cateto opuesto al ngulo
. En el caso de la componente en y para cada masa, se utiliz la ley del coseno
por encontrarse sta adyacente al ngulo. Si se despejan las ecuaciones anteriores
quedan de la siguiente manera (ecuaciones 3 y 4).

cateto opuesto = hipotenusa sen (3)

cateto adyacente = hipotenusa cos (4)

Al hacer el anlisis con el sistema a resolver, las componentes x y y para cada
masa quedaron de la siguiente manera:

x1 = l1 sen1 = l1 senq1

y1 = l1 cos1 = l1 cosq1

x2 = l1 sen1 + l2 sen2 = l1 senq1 + l2 senq2

y2 = l1 cos1 l2 cos2 = l1 cosq1 l2 cosq2

En seguida, se debe calcular la norma del vector 1 y del vector 2, la cual se

define como el vector transpuesto por el vector y que es necesario que las compo-
nentes x y y se encuentren derivadas (x, y). Por lo tanto al hacer la operacin de la
norma se obtiene lo siguiente:

 
x
(x y) = x2 + y2 (5)
y

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Las componentes x1,y1,x2 y y2 al derivarlas quedan como se muestra a conti-

nuacin:

x1 = l1 q1 cosq1

y1 = l1 q1 senq1

x2 = l1 q1 cosq1 + l2 q2 cosq2

y2 = l1 q1 senq1 + l2 q2 senq2

Al realizar la suma obtenida de la norma (ecuacin 5) con cada una de las masas
y sus respectivas componentes, se obtienen las siguientes ecuaciones.

En m1:

x12 + y21 = (l1 q1 cosq1 )2 + (l1 q1 senq1 )2 = l21 q21 cos2 q1 + l21 q21 sen2 q1

Y al factorizar el resultado

x12 + y21 = l21 q21 (cos2 q1 + sen2 q1 )

donde se sabe que

cos2 q1 + sen2 q1 = 1
Por lo tanto:
x12 + y21 = l21 q21

En m2:

x22 + y22 = (l1 q1 cosq1 + l2 q2 cosq2 )2 + (l1 q1 senq1 + l2 q2 senq2 )2

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Al elevar los coeficientes al cuadrado

x22 = l21 q21 cos2 q1 + 2l1 l2 q1 q2 cosq1 cosq2 + l22 q22 cos2 q2

y22 = l21 q21 sen2 q1 + 2l1 l2 q1 q2 senq1 senq2 + l22 q22 sen2 q2

Sumando ambas componentes y factorizando

x22 + y22 = l21 q21 cos2 q1 + 2l1 l2 q1 q2 cosq1 cosq2 + l22 q22 cos2 q2 + l21 q21 sen2 q1 +

2l1 l2 q1 q2 senq1 senq2 + l22 q22 sen2 q2

x22 + y22 = l21 q21 (cos2 q1 + sen2 q1 ) + l22 q22 (cos2 q2 + sen2 q2 )+

2l1 l2 q1 q2 (cosq1 cosq2 + senq1 senq2 )

En donde la funcin trigonomtrica

cosxcosy + senxseny = cos(x y)

cosq1 cosq2 + senq1 senq2 = cos(q1 q2 )

Por lo tanto

x22 + y22 = l21 q21 + l22 q22 + 2l1 l2 q1 q2 cos(q1 q2 )

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

En seguida se obtiene la ecuacin de la energa cintica (ecuacin 6) y la ener-

ga potencial (ecuacin 7) de todo el sistema, eso significa que se tomar en cuenta
tanto la masa 1 como la masa 2.

1 1
T = m1 ||V1 ||2 + m2 ||V2 ||2 (6)
2 2
1 1
= m1 l1 q21 + m2 (l21 q21 + l22 q22 + 2l1 l2 q1 q2 cos(q1 q2 ))
2 2
Factorizacin
1 1
= (m1 + m2 )l21 q21 + m2 l22 q22 + m2 l1 l2 q1 q2 cos(q1 q2 ))
2 2

U = m1 gl1 cosq1 m2 g(l1 cosq1 + l2 cosq2 ) (7)

= (m1 + m2 )gl1 cosq1 m2 gl2 cosq2

Con la informacin anterior se obtuvo el lagrangiano, el cual se desarroll de la

siguiente manera:
1 1
L = (m1 + m2 )l21 q21 + m2 l22 q22 + m2 l1 l2 q1 q2 cos(q1 q2 )
2 2
+(m1 + m2 )gl1 cosq1 + m2 gl2 cosq2 (8)
En seguida se obtuvo el parcial del Lagrangiano con respecto a q1 y q2 .
L
q1= (m1 + m2 )l21 q1 + m2 l1 l2 q2 cos(q1 q2 )

L
= m2 l22 q2 + m2 l1 l2 q1 cos(q1 q2 )
q2

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Ahora se obtiene la derivada con respecto al tiempo de la parcial del lagran-

giano con respecto a q1 y q2 .

d L
= m2 l22 q2 + m2 l1 l2 q1 cos(q1 q2 )
dt q1

m2 l1 l2 q1 (q1 q2 )sen(q1 q2 )

d L
= m2 l1 l2 q1 cos(q1 q2 ) + m2 l22 q2
dt q2

m2 l1 l2 q1 (q1 q2 )sen(q1 q2 )

Ahora se calcula el parcial del Lagrangiano con respecto a q1 yq2 .

L
= m2 l1 l2 q1 q2 sen(q1 q2 ) (m1 + m2 )gl1 senq1
q1

L
= m2 l1 l2 q1 q2 sen(q1 q2 ) m2 gl2 senq2
q2
A partir de las ecuaciones anteriormente desarrolladas, se obtiene:

(m1 +m2 )l21 q1 +m2 l1 l2 q2 cos(q1 q2 )+m2 l1 l2 q22 sen(q1 q2 )+(m1 +m2 )gl1 senq1 = 0

m2 l1 l2 q1 cos(q1 q2 ) + m2 l22 q2 m2 l1 l2 q21 sen(q1 q2 ) + m2 gl2 senq2 = 0

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

4. SIMULACIONES

En este apartado se muestra la simulacin del sistema del pndulo doble. La

seal de salida Q(s) representar la posicin que tiene el pndulo en base a una
seal de entrada F(s) de un impulso unitario. Se variarn parmetros como la masa
y la friccin para observar cmo reacciona el sistema.
En la siguiente figura (figura 2) se muestra un diagrama de bloques el cual repre-
senta el modelo matemtico del sistema, en l se tiene una entrada F(s) y Q(s)
como se describi anteriormente.

Figura 2: Diagrama de bloques del sistema.

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Para realizar las simulaciones se consider una masa (m1)= 10kg, m2= 12kg,
L1 y L2 = 0.7m. A continuacin se muestran tres grficas obtenidas con diferentes
condiciones iniciales de q1 y q2.

Figura 3: Grfica 1. Condiciones iniciales: q1=4o q2=3o

Figura 4: Grfica 2. Condiciones iniciales: q1=10o q2=11o

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 Ecuaciones dinmicas para un pndulo doble

Figura 5: Grfica 3. Condiciones iniciales: q1=30o q2=30.5o

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5. CONCLUSIN

A partir de este problema se puede conclur que mientras ms sea la cantidad de

coordenadas generalizadas en un sistema, las ecuaciones y operaciones a realizar
para obtener las ecuaciones dinmicas del mismo, tambin aumentan. Sin embargo
se debe seguir tomando en cuenta identidades trigonomtricas as como operacio-
nes bsicas de lgebra para obtener xito en la resolucin del mismo. Tambin se
puede destacar que la masa 1 del sistema no sufre reaccin alguna si se tiene una
masa 2, y es la segunda la que sufre dichas reacciones que afectan finalmente las
grficas obtenidas de su movimiento.

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