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Análise Dinâmica pelo Método de Elementos

Finitos
Prof. Paulo de Tarso R. Mendonça, Ph.D.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Grante - Depto. Engenharia Mecânica, CP 476,
Florianópolis, SC. CEP 88040-900,
mendonca@grante.ufsc.br
23 de Agosto de 2006

Resumo
O estudo que relaciona as forças que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas às outras, é denominado dinâmica.
As equações que representam este movimento em velocidades não relativisticas são as leis do
movimento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinâmico é o “movimento vi-
bratório” ou simplesmente a “vibração”, onde o sistema oscila em torno de uma certa posição
de equilíbrio. Este texto lida com a simulação numérica por elementos Þnitos de vibrações em
corpos sólidos. Nas primeiras seções desse capítulo e no próximo, apresentamos uma revisão
dos fundamentos de vibrações mas deve-se ter claro que este não é um substitutivo a um curso
formal no assunto. O objetivo destes tópicos aqui consiste apenas em homogeneizar o material
e a notação de forma a permitir o tratamento do problema pelo método dos elementos Þnitos.

Conteúdo
1 Equação do Movimento em um Grau de Liberdade 3

2 Vibrações Livres de Sistemas não-Amortecidos 4

3 Vibrações Livres de Sistemas Amortecidos 5

4 Carregamento Harmônico 9

5 Resposta a Carregamentos não-Periódicos 12


5.0.1 Exemplo 1 — Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial . . . . . . . 16

6 Sistemas com mais de um Grau de Liberdade 19

7 Elementos Finitos em Dinâmica 21


7.1 Princípio de D’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.2 Princípio dos Trabalhos Virtuais em Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1
CONTEÚDO 2

7.3 Matrizes de Elementos Finitos de Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


7.4 Equações do Movimento de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.4.1 Exemplo 2 — Equações de Movimento com E.F. de Barra . . . . . . . . . . . . 27

8 Análise Modal 28
8.1 Vibrações Livres Não-Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.2.1 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.2.2 Normalização e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.3 Exemplo 3 — Freqüências Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.2.4 Exemplo 4 — Modos Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2.5 Exemplo 5 — Normalização de Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2.6 Exemplo 6 — Solução Analítica de Vibrações Livres em Barra . . . . . . . . . . 40
8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3 Análise Modal para Excitação Inicial - Sistema não-Amortecido . . . . . . . . . . . . 43
8.3.1 Exemplo 7 — Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF . . . . . . . . . . 47
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

8.4 Análise Modal Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51


8.4.1 Exemplo 9 — Solução pelo MEF de barra sob Carga Variável no Tempo . . . . 52
8.5 Resumo do Método de Análise Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

9 Determinação do Amortecimento 56
9.1 Um Grau de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.2 n-Graus de Liberdade — Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.3 Métodos Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3.1 Exemplo 10 — Determinação Experimental de Amortecimento . . . . . . . . . 59
9.4 Método Analítico 1 — Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.5 Método Analítico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.5.1 Exemplo 11 — Determinação Experimental da Matriz de Amortecimento . . . . 63
9.5.2 Exemplo 12 — Vibração Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial . . . . 64
9.5.3 Exemplo 13 — Vibração Forçada Amortecida pelo MEF . . . . . . . . . . . . . 65

10 Lista de Exercícios 66
10.0.4 Exemplo 14 — Problema não-linear - Pêndulo duplo . . . . . . . . . . . . . . . 74

11 Princípio de Hamilton 75
11.1 Cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11.1.1 Operador variação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.2 Energia cinética de um sistema e coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . 80
11.3 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.3.1 Equação de Lagrange para sistemas concervativos . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.4 Sistemas contínuos - vibrações livres em vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.5 Vibrações livres de vigas pelo MEF e princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 84

12 Lista de Exercícios 85
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 3

1 Equação do Movimento em um Grau de Liberdade


Consideremos o sistema mecânico ilustrado na Figura 1, denominado sistema massa-amortecedor-
mola, ou K-C-M. Observemos que nosso interesse Þnal consiste em analisar o comportamento de
corpos sólidos, estruturas. O sistema mostrado na Figura em geral é tomado apenas como uma repre-
sentação, uma idealização em vez de um sistema real. Como será visto, a formulação e a compreensão
do comportamento deste sistema é a peça básica sobre a qual são construídas as formulações dos
sistemas contínuos de corpos tridimensionais.

x(t) Fk (t)
k
F(t)
m m F(t)
c
Fd (t)
(a) (b)

Figura 1: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.

No sistema da Figura 1, a massa m é considerada rígida, a mola de rigidez linear k é considerada


sem massa e o amortecedor linear da constante c é considerado sem massa ou rigidez. Estes são
evidentemente idealizações. A rigidez da mola signiÞca que Fk = k δ k onde δ k é o deslocamento entre
as extremidades da mola provocado pela força Fk . O amortecedor é tal que, Fd = cδú d , onde δú d é a
velocidade de afastamento entre as extremidades do amortecedor, como ilustrado na Figura 2.

δk
c δd
k

k c

Fk = k δ k Fd = c δ d
(a) (b)

Figura 2: (a) Força numa mola proporcional ao deslocamento; (b) força num amortecedor propor-
cional à velocidade.

Observando o diagrama de corpo livre na Þgura e usando a segunda lei de Newton, obtemos
a equação de movimento do sistema como:

F (t) − Fk (t) − Fd (t) = m ẍ(t), (1)


onde x(t) é o deslocamento da massa, medido a partir da posição de equilíbrio. Essa posição
corresponde à situação onde a mola está descarregada. Substituindo as expressões para as forças
obtemos a equação do movimento na forma:

m ẍ(t) + c x(t)
ú + k x(t) = F (t). (2)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 4

Essa é uma equação diferencial linear, ordinária de coeÞcientes constantes m, c e k, que deÞnem
as características do sistema físico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema é
representado pela força F (t), função do tempo t.

2 Vibrações Livres de Sistemas não-Amortecidos


O chamado problema de vibrações livres é aquele em que o sistema se move em ausência de
forças de excitação, isto é, quando na eq. (2) se tem F (t) = 0 para todo t > 0. Nesse caso, a eq. (2)
é dita estar em sua forma homogênea. Fisicamente, um sistema pode permanecer em movimento
durante algum tempo após a aplicação e subsequente remoção de força. Também é possível colocá-
lo em movimento aplicando um deslocamento ou velocidade de curta duração. Por outro lado, a
solução deste problema fornece subsídeos para a solução de problemas excitados, o que constitui a
outra razão pela qual ele é sempre estudado.
É costumeiro reescrever a equação de movimento (2) em sua forma homogênea não-amortecida
como

.. k
x(t) + ω 2n x(t) = 0, ω 2n = . (3)
m
A solução deste problema é conhecida e tem a forma geral

x(t) = A1 cos ω n t + A2 sen ω n t (4)


onde A1 e A2 são constantes de integração a serem determinados a partir dos valores dados do
.
deslocamento e velocidade iniciais x(0) e x(0). Usando relações trigonométricas, (cos(a − b) =
cos a cos b+sen a sen b), a solução também pode ser posta na forma equivalente

x(t) = A cos (ω n t − φ) (5)


com
A1 A2 A2
A= = , tan φ = (6)
cos φ sen φ A1
As novas constantes A e φ tem signiÞcado físico mais evidentes que A1 e A2 , são a amplitude
e ângulo de fase do movimento. O sistema realiza uma “oscilação harmônica simples” com fre-
qüência natural ω n (em rad/segundo), isto é, a massa move-se para frente e para trás sempre com
a mesma amplitude A e com freqüência de ω n /2π ciclos por segundo. O tempo gasto em cada ciclo,
o período, é T = 2π/ω n segundos.
DeÞnindo as condições iniciais
°
° x(0) = xo ,
° . (7)
° x(0) = υ o ,
aplicando-as em (4), calculam-se as constantes A1 e A2 . A solução (4) então torna-se
υo
x(t) = xo cos ω n t + sen ω n t. (8)
ωn
A amplitude e o ângulo de fase são
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 5

s µ ¶2
υo υo
A= x2o + , tan φ = . (9)
ωn xo ω n
Além das formas (4) e (5) existe ainda uma terceira forma para a solução do problema (3), dada
por

x(t) = A est , (10)


onde A e s são constantes a serem determinadas. Derivando (10) é possível ver que ela realmente
satisfaz a equação diferencial (3). Fazendo a substituição obtemos

s2 A est + ω2n A est = 0. (11)


Como A e est são não nulos para uma solução não trivial, podemos dividir toda a equação por A est ,
obtendo a chamada equação característica do problema:

s2 + ω2n = 0. (12)
Essa equação tem duas soluções, dadas por

s = ± iω n , (13)

onde i = −1 é a unidade complexa A solução da equação do movimento é então uma combinação
linear das duas formas resultantes da substituição de (13) em (10):

x(t) = A1 eiωn + A2 e−iωn . (14)

3 Vibrações Livres de Sistemas Amortecidos


Quando o amortecimento do sistema não é nulo, a equação de movimento (2) é reescrita para uma
forma análoga a (3):

ú + ω 2n x(t) = 0
ẍ(t) + 2ζω n x(t) (15)
onde
c
.
ζ= (16)
2mωn
é o chamado quociente de amortecimento viscoso. ζ tem signiÞcado físico deÞnido e será visto
na seção 9. A solução do problema é aquela mostrada na eq. (10). Substituindo a solução (10) em
(15) e simpliÞcando obtemos a equação característica

s2 + 2ζω n s + ω 2n = 0. (17)
Dois valores de s satisfazem esta equação:
¾ µ q ¶
s1 2
= −ζ ± ζ − 1 ω n . (18)
s2
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 6

Cada raiz produz uma solução em (10). Da teoria de equações diferenciais lineares, temos que a
solução do problema é uma combinação linear das soluções:
h √2 √2 i
x(t) = A1 e ζ −1ωn t + A2 e− ζ −1ωn t e−ζωn t . (19)

Os coeÞcientes A1 e A2 podem ser complexos. Claramente as raízes s1 e s2 podem ser reais ou


complexas dependendo do valor do amortecimento ζ. Por exemplo, para 0 < ζ < 1 a solução (19) de
(15) pode ser posta na forma
£ ¤
x(t) = A1 eiωd t + A2 e−iωd t e−ζωn t , (1a. forma), (20)
p
onde ω d = ω n 1 − ζ 2 é a chamado freqüência da vibração livre amortecida.

Como A1 e A2 podem ser complexos, pode-se coloca-los naforma polar A1 = |A1 | eiα e A2 =
|A2 | eiβ , onde |A1 | e |A2 | são os módulos e α e β os argumentos. Então (20) Þca
£ ¤
x(t) = |A1 | ei(ωd t+α) + |A2 | ei(−ωd t+β) e−ζωn t . (21)
Usando as formas e±ic = cos c ± i sen c, temos

x(t)eζωn t = |A1 | [cos(ω d t + α) + i sen (ω d t + α)] + |A2 | [cos(−ωd t + β) + i sen (−ω d t + β)] . (22)

Expandindo asfunçõestrigonométricas e separando as partes real e imaginária tem-se:

x(t)eζωn t = [(|A1 | cos α + |A2 | cos β) cos ωd t + (− |A1 | sen α + |A2 | sen β) sen ω d t]
+i [(|A1 | cos α − |A2 | cos β) sen ω d t + (|A1 | sen α + |A2 | sen β) cos ω d t] . (23)

Toma-se a solução do problema físico de vibrações livres como aparte real ou a parte
imaginária de x(t). De (23) nota-se que amas são deÞnidas pela mesma base de funções, sen ω d t e
cos ωd t. (Que essas funções são solução pode ser provado simplesmente substituindo-as na equação
diferencial.) Então,

x(t) = [C1 cos ωd t + C2 sen ω d t] e−ζωn t , (2a. forma)


ú = −ζω n [C1 sen ω d t + C2 cos ω d t] e−ζωn t
x(t) (24)
+ωd [C1 cos ω d t − C2 sen ω d t] e−ζωn t
onde C1 e C2 são constantes reais, a serem determinadas pelas condições iniciais.

Outra forma útil para a solução pode ser obtida observando que o termo entre chaves na eq.(20)
pode ser visto como uma soma vetorial no plano complexo, cujo resultado é também um vetor,com
comprimento A e ângulo φ em relação ao vetor eiωd t . Assim, em vez da forma (20), a solução pode
ser posta como

x(t)eζωn t = A ei(ωd t−φ) (25)


onde A é um coeÞciente real. Colocando em forma polar e separando as partes real e imaginária
tem-se:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 7

x(t)eζωn t = A cos(ω d t − φ) + iA sen (ω d t − φ),


⎡ ⎤
= ⎣A cos φ cos ω d t + A sen φ sen ω d t⎦
| {z } | {z }
c1 c2
⎡ ⎤
+i ⎣A cos φ sen ω d t − A sen φ cos ωd t⎦ . (26)
| {z } | {z }
d1 d2

Se a solução do problema físico for tomada como a parte real de x(t), tem-se

x(t) = e−ζωn t [c1 cos ωd t + c2 sen ω d t] . (27)


Mas essa é exatamente a forma (24). A relação entre as constantes c1 e c2 com A e φ é dada em (26)
como
½ ( c2
c1 = A cos φ tan φ =
=⇒ c1 (28)
c2 = A sen φ A2 = c2 + c2 .1 2

Com isso, a parte real de (25) resulta em

x(t) = A e−ζωn t cos(ω d t − φ), (3a. forma)


(29)
ú = −A e−ζωn t [ζω n cos(ω d t − φ) + ω d sen (ω d t − φ)]
x(t)

Observe que em todas estas manipulações estamos apenas recombinando e mudando o signiÞcado
das constantes, mas elas permanecem sempre duas, ou A1 e A2 , ou A e φ, ou c1 e c2 . Cada uma destas
diferentes formas para a solução é mais adequada a diferentes tipos de interpretações e manipulações
algébricas, algumas das quais faremos uso ao longo do texto. Esta última forma é obtida usando as
deÞnições de c1 e c2 em (28), que se torna:
Caso 1 — Para 0 < ζ < 1, velocidade inicial prescrita (x(0)
ú = vo ) e deslocamento inicial nulo
(x(0) = xo = 0). De (29) temos que cos φ = 0, o que dá φ = π/2. Também, a amplitude é A = vo /ω d
e a solução Þca
vo −ζωn t p
x(t) = e sen ω d t, ωd = ωn 1 − ζ 2. (30)
ωd
Essa é a resposta do sistema à velocidade inicial vo , denominada solução transiente do
problema. O termo “transiente” se refere ao fato de que ela consiste em uma função periódica, o
seno, que por si tem amplitude constante igual a 1 para todo t > 0. Porém o amortecimento no termo
exponencial faz com que o fator multiplicando seno decresça ao longo do tempo. Assim, as oscilações
vão diminuindo de amplitude, como ilustrado na Figura 3. (Ali mostramos o caso de deslocamento
inicial, em vez de velocidade inicial, para melhor facilidade de visualização.)

Caso 2 — Consideramos o problema (15) onde o sistema está submetido a um deslocamento inicial
x(0) = xo , e velocidade inicial nula, x(0)
ú = 0. Da solução geral (29) temos:

x(0) = xo = A cos φ,
(31)
x(0)
ú = vo = −A ζω n cos φ + Aω d sen φ = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 8

6.00

x(0)
4.00

e −ξ ω nt
x(t)
2.00

0.00
2π 4π t
ω ωd
d

-2.00

-4.00

0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00

Figura 3: Esboço de solução de vibração transiente amortecida, eq.(35). (Usados os valores ω n =


5 rad/s, ζ = 0, 2, xo = 5 mm, ωd = 4, 899, A = 5, 1, φ = 0, 201)

Este é um sistema de duas equações e duas incógnitas, A e φ. Elimina-se A cos φ na primeira equação
com uso da segunda, o que resulta em
ζω n xo
tan φ = e A= . (32)
ωd cos φ
p
Tomando ω d = ω n 1 − ζ 2 de (30), tem-se
ζ
tan φ = p . (33)
1 − ζ2
p
De trigonometriaptemos que, da relação acima, cos φ = 1 − ζ 2 . (considere um triângulo retângulo
com catetos ζ e 1 − ζ 2 ). Então, da segunda das eqs. (32),
xo
A= p (34)
1 − ζ2
Então a solução do problema de vibração livre amortecida com x(0) = xo e x(0)
ú = 0 é obtida
levando (33) e (34) à solução (29) (ver Figura 3):

x(t) = √xo 2 e−ζωn t cos (ω d t − φ). (35)


1−ζ

Caso 3 — Por Þm, consideramos o caso mais geral deÞnido pelo problema de valor inicial:
°
° ẍ(t) + 2ζω n x(t)
ú + ω 2n x(t) = 0,
°
° x(0) = uo , (36)
°
° x(0)
ú = vo .
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Uma vez que o problema é linear podemos simplesmente sobrepor a solução (30) obtida para
x(0) = 0 e x(0)
ú = vo , com a solução (35) obtida para x(0) = uo e x(0)
ú = 0. Então a solução
completa é
∙ ¸
x(t) = √uo 2 cos (ω d t − φ) + vo
ωd
sen ωd t e−ζωn t (37)
1−ζ

onde ωd e φ são deÞnidos em (30) e (33). Esta solução pode ainda ser posta nas formas alternativas:

∙ ¸
vo + uo ζω n
x(t) = sen ω d t + xo cos ω d t e−ζωn t , ou ainda (38)
ωd
sµ ¶2
vo + uo ζω n vo + uo ζω n
x(t) = + x2o cos (ω d t − φ) e−ζωn t , com tan φ = .
ωd xo ω d

4 Carregamento Harmônico
Consideremos agora a solução particular do problema (2). O caso mais simples de carregamento é o
chamado “carregamento harmônico”, isto é, um que varia segundo um seno ou cosseno ao longo do
tempo:

F (t) = kf (t) = kA cos ωt. (39)


A força aumenta e diminui ao longo do tempo com amplitude kA constante e freqüência constante
ω. A eq. (2) pode ser dividida por k gerando uma equação similar a (15):

ú + ω 2n x(t) = ω 2n A cos ωt.


ẍ(t) + 2ζω n x(t) (40)
A solução desse problema tem a seguinte forma

x(t) = X cos (ωt − φ) , (41)


onde X e φ são a amplitude e o ângulo de fase do movimento. Substituindo na eq. (40) obtemos
a equação característica do problema
£¡ 2 ¢ ¤
X ω n − ω 2 cos (ωt − φ) − 2ζω n ω sen (ωt − φ) = ω 2n A cos ωt. (42)
Usam-se em seguida as seguintes relações trigonométricas
½
cos (ωt − φ) = cos ωt cos φ + sen ωt sen φ,
(43)
sen (ωt − φ) = sen ωt cos φ − cos ωt sen φ.
Substiuindo em (42) pode-se igualar os coeÞcientes de cos ωt de ambos os lados da igualdade e fazer
o mesmo com os coeÞcientes de sen ωt. Obtem-se então duas equações:
½
X[(ω 2n − ω 2 ) cos φ + 2ζωω n sen φ] = ω 2n A,
X[(ω2n − ω 2 ) sen φ − 2ζωω n cos φ] = 0.
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cos ψ
t

0.0 2.0

Figura 4: Visualização de um carregamento dado pela parte real de (45): f (t) = cos(ωt + ψ), com
ω = 5s−1 e ψ = 1, 2.

Essas equações podem ser resolvidas para as incógnitas do problema, X e φ:


⎡Ã ⎤
µ ¶2 !2 µ ¶2 −1/2
ω 2ζω ⎦ 2ζω/ω n
X = A⎣ 1 − + e tan φ = µ ¶2 . (44)
ωn ωn ω
1−
ωn

Levando (44) a (41) temos que o sistema responde com a mesma freqüência ω do carregamento,
com uma amplitude X dependente da amplitude A do carregamento.

Uma outra forma de colocar a solução, consiste em usar uma forma complexa em lugar de
(41). Representemos o carregamento por

f (t) = A ei(ωt+ψ) . (45)


A é real e ψ o ângulo defase do carregamento. Usando a representação polar, o carregamento
considerado é da forma

f (t) = A cos(ω t + ψ) + i A sen (ω t + ψ). (46)


Obtemos a solução desse problema com o conhecimento prévio de que o carregamento
Þsicamente aplicado consiste ou na parte real de f (t), isto é, Re(f (t)) = A cos(ω t + ψ), ou
na parte imaginária, Im(f (t)) = sen (ω t + ψ). Da solução complexa tomaremos também a parte
real ou imaginária como representação física do movimento efetivamente realizado.
Nesse aspecto, a dedução vista aqui é a mesma daquela para o carregamento cossenoidal da
eq.(39). Também, ali poderiamos ter feito a dedução para um carregamento em seno, em vez de
cosseno. Na presente dedução, pretende-se aumentar a generalidade, permitindo que o carregamento
tenha uma fase, o que permite que o seno (ou cosseno) se inicie num valor diferente de sua posição
natural. Isso pode ser apreciado na Figura 4, que ilustra um carregamento dado pela parte real de
(45). Note que os máximos da curva não ocorrem nas mesmas posições em que ocorreria no cosseno.
A equação do movimento Þca

ú + ω 2n x(t) = ω 2n A ei(ωt+ψ) .
ẍ(t) + 2ζω n x(t) (47)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 11

Toma-se a solução e suas derivadas na forma geral:

x(t) = X eiωt ,
ú = iωX eiωt = iωx(t),
x(t) (48)
ẍ(t) = −ω 2 X eiωt = −ω2 x(t).
Deve-se notar que, no caso geral, X é complexo. Isso signiÞca que, se colocamos X na forma
X = X̄ e−iφ , onde X̄ é o módulo e φ o argumento, a solução se torna x(t) = X̄ ei(ωt−φ) . Então, φ é
o ângulo de fase da resposta em relação à excitação.
Substituindo (48) em (47), com X = X̄ e−iφ , obtém-se
£ ¤
X̄ ω2n − ω 2 + i(2ζω n ω) = ω 2n Aei(ψ+φ) (49)
Separando as partes real e imaginária temos duas equações reais:
¯
¯ X̄ (ω 2n − ω 2 ) = ω 2n A cos(ψ + φ),
¯
¯ X̄ (ζω n ω) = ω 2n A sen (ψ + φ),

que podem ser resolvidas para a amplitude X̄ e para a fase φ:


⎡ ⎤
µ ¶2 Ã µ ¶2 !2 −1/2
2ζω/ω n 2ζω ω
tan(ψ + φ) = e X̄ = ⎣ + 1− ⎦ . (50)
1 − (ω/ω n )2 ωn ωn

Note que essas são as mesmas expressões (44), porém agora válidas para um carregamento har-
mônico com ângulo de fase ψ. Então, a parte real da solução correspondente a f (t) = A cos(ω t + ψ)
é Re [x(t)], isto é:
£ ¤
x(t) = X̄ Re ei(ωt−φ) = X̄ cos(ω t − φ) (51)

Outra forma para a solução pode ser obtida substituindo (48) em (47), quando se determina a
solução no tempo, correspondente a F (t) = kA cos(ωt + ψ):
⎛ ⎞
µ ¶
ω2n A ei(ωt+ψ) ⎜ A ei(ωt+ψ) ⎟
Re (x(t)) = Re = Re ⎝ ³ ´2 ³ ´ ⎠.
ω2n − ω 2 + i2ζωω n (52)
1 − ωωn + i2ζ ωωn
| {z }
x(t)

Observamos que a amplitude complexa X é uma função da freqüência do movimento, isto é, X =


X(ω). Podemos multiplicar o numerador e o denominador do termo entre parênteses pelo conjugado
complexo do denominador, o que resulta em:



⎨£
Aei(ωt+ψ) A 2
¤
x(t) = 2 = 2 2 (1 − β ) cos(ωt + ψ) + 2ζβ sen (ωt + ψ)
(1 − β ) + i(2ζβ) (1 − β ) + (2ζβ)2 ⎪
⎩| {z }
Re (x(t))
£ ¤ª
+ i (1 − β 2 ) sen (ωt + ψ) − 2ζβ cos(ωt + ψ) (53)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 12

onde β = ω/ω n . O termo real, o primeiro dentro do colchete, corresponde à solução transiente
amortecida do carregamento F (t) = kA cos(ωt + ψ), e o termo imaginario corresponde ao carrega-
mento F (t) = kA sen (ωt + ψ).
Então, a parte real da solução é:
£ ¤
A (1 − β 2 ) cos(ωt + ψ) + 2ζβ sen (ωt + ψ)
x(t) = (Solução particular). (54)
(1 − β 2 )2 + (2ζβ)2

A solução geral do sistema não-amortecido sob carregamento F (t) = kA cos ωt (isto é, ψ = 0)


é obtida sobrepondo a solução homogênea (24) e a solução particular (54):
A cos ωt
x(t) = C1 cos ωn t + C2 sen ω n t + . (55)
| {z } (1 − β 2 )
Solução homogênea | {z }
Solução particular

Aplicando as condições iniciais x(0) = x(0)


ú = 0, obtém-se C2 = 0 e C1 = −A(1 − β 2 ), o que resulta
na solução:

A
x(t) = [cos ωt − cos ωn t]. (56)
(1 − β 2 )

5 Resposta a Carregamentos não-Periódicos


Estamos interessados em obter a resposta do sistema a um carregamento qualquer como o ilustrado
na Figura 5. Vários métodos existem para estimar a solução deste problema, e nos concentraremos
aqui no método baseado na integral de convolução, também chamada integral de Duhamel.

F(t)

F(τ)

0
t t

τ Δτ

Figura 5: Carregamento temporal genérico.

Primeiramente introduzimos o conceito de função Delta de Dirac. Observe a função ilustrada


na Figura 6 é uma função ga (t) deÞnida em ∀t ∈ R, tal que
¯
¯ ga (t) = 0, ∀ t < a, e ∀t > a + E,
¯
¯ 1 (57)
¯ ga (t) = , ∀ t ∈ [a; a + E] .
E
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 13

g a (t)

_1
ε

t
a ε

Figura 6: Função com integral unitária.

É visível que
Z ∞
In = ga (y) dy = 1, ∀E ∈ R. (58)
−∞

Uma vez que a integral será sempre unitária para qualquer valor de E pode-se deÞnir uma pseudo
função (ou função generalizada), denominada função Delta de Dirac δ (t − a) , como

δ (t − a) = lim ga (t). (59)


7→0

Esta função é então

δ (t − a) = 0 para ∀t 6= a, (60)
e indeÞnida em t = a. Sua integral é tal que
R∞
Propriedade −→ −∞
δ (t − a) dt = 1. (61)

Esta “função” é melhor compreendida como um operador com a seguinte propriedade (decorrente
de (61)):
R∞
Propriedade −→ J= −∞
G(t)δ(t − a) dt = G(a), (62)

isto é δ(t − a) é tal que a quando multiplicado por qualquer função contínua e limitada tem integral
igual ao valor desta função no ponto a. Esta característica pode ser entendida com a ajuda da Figura
7. Note que o resultado do produto G(t) g(t − a) é não-nulo apenas no intervalo [a; a + E]. Então
Z a+7 Z
1 a+7 1
J= G(t)lim ga (t) dt = lim G(t) dt = lim G(a)E = G(a),
a 7→0 E a E
que resulta (62). Lembremos que as operações acima são apenas formais, e que resta provar algumas
delas, como a passagem do limite para fora da integral. Aquela relação constitui a principal utilidade
da função Delta de Dirac.

Consideremos agora um outro conceito, o impulso, deÞnido como


R∞
Impulso −→ I= t=0
F (t) dt. (63)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 14

G(t)

G(t)
1/ε

G(a)

t
a ε

Figura 7: Funções G(t) e ga (t).

No momento nos interessa uma força de curta duração, uma força impulsiva como a função ga
ilustrada na Figura 6 quando E → 0. Apesar da duração da força tender a zero, desejamos que seu
impulso, sua integral no tempo seja constante, igual a um valor dado F̂ .
Então a força impulsiva aplicada no instante a, de impulso F̂ , é:

Força impulsiva −→ F (t) = F̂ δ (t − a). (64)

É visível que, substituindo esta equação em (63) temos I = F̂ se a > 0. F̂ tem unidade Newton·segundo.
A resposta impulsiva h(t) é deÞnida como a resposta do sistema a uma força impulsiva unitária
aplicada no instante t = 0, isto é, h(t) = F̂ δ(t), com F̂ = 1 Ns, sob condições iniciais nulas.
Calculemos a resposta impulsiva à força F (t) = F̂ δ(t). Tomamos a eq. (2):
°
° m ẍ(t) + cx(t)
ú + kx(t) = F̂ δ(t), t > 0,
°
° x(0) = 0, (65)
°
° x(0)
ú = 0.
Integra-se cada termo no intervalo t ∈ [0; E] e faz-se o limite E → 0:
R7
lim 0 F̂ δ(t) dt = F̂ ,
7→0
R7
lim+ 0 mẍ dt = lim+ (mx)|ú 70 = lim+ m (xú (E) − xú (0)) = m x(0
ú + ),
7→0 7→0 7→0
R7 (66)
lim+ 0
cxú dt = lim+ (cx)|70 = lim+ c (x (E) − x (0)) = 0,
7→0 7→0 7→0
R7
lim 0
kx dt = 0.
7→0+

xú (0+ ) é a velocidade logo após o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade é nula, mas é
possível aplicar uma variação de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado, não
é possível aplicar uma variação de deslocamento num intervalo de tempo curto. Assim, não apenas
x (0) = 0, mas também x (0+ ) = 0.
O resultado das integrações em (66) é

¡ ¢ F̂
xú 0+ = . (67)
m
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 15

Isto mostra que a aplicação de uma força impulsiva F̂ produz uma mudança instantânea de
velocidade. Isto é interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a F̂ . Mas
devido a (67) podemos usar a solução que já dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos então a eq. (37) com vo = F̂ /m e uo = 0:

F̂ ¡ ¢1/2
x (t) = e−ζωn t sin ω d t, ωd = ωn 1 − ζ 2 , t > 0. (68)
mωd

Fazendo F̂ = 1 temos a chamada resposta impulsiva

1 −ζωn t
h(t) = e sen ω d t, t > 0,
mωd (69)
h(t) = 0, t ≤ 0.
Como o problema de vibrações sendo considerado é linear, a resposta do sistema a um impulsto I
é x(t) = I h(t). Então, a solução no instante t devido a um impulso I = F (0)4τ aplicado no instante
inicial τ = 0 é:

x(t) = F (0) 4τ h(t). (70)


Essa é a resposta no instante t devido a um carregamento de curta duração, aplicado no instante
t = 0. (Considere que a faixa hachurada na Figura 5 estivesse localizada na origem.)

Imagine-se agora o histórico de carga representado pela curva F (t) na Figura 5, substituido por
uma seqüência de retângulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante τ , de duração
4τ , e altura F (τ ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado no instante τ ? Observando
a eq.(70), notamos que a solução num dado instante t depende apenas do tempo decorrido entre o
instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo não sofre nenhum efeito do
impulso antes dele ter sido aplicado, isto é em t < τ . Mais ainda, a resposta do sistema no instante
t depende apenas do lapso de tempo desde a aplicação do impulso, isto é, da extensão de tempo
decorrido t − τ . Então, se o impulso foi aplicado no instante τ , a solução em t pode ser obtida
simplesmente usando a solução (70) substituindo t por (t − τ ), isto é

F (τ ) −ζωn (t−τ )
4x(t) = F (τ ) 4τ h (t − τ ) = e sen ω d (t − τ ) 4τ . (71)
mωd
Mas observe que no instante t o valor do deslocamento não é apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre τ e τ + 4τ . Existem também parcelas provenientes dos impulsos de
duração 4τ aplicados desde o instante 0 até t que compõem a curva F (t). Então a resposta total em

X
x(t) = F (τ ) h (t − τ ) 4τ .. (72)
Fazendo 4τ → 0 o somatório tende à integral e temos
Z t
Integral de Convolução −→ x(t) = F (τ ) h (t − τ ) dτ . (73)
τ =o
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 16

Esta integral aparece em diversas áreas das ciências físicas e é logicamente objeto de estudo
matemático em busca de suas propriedades. É a chamada integral de convolução. Uma das
propriedades mais úteis desta integral, que apresentamos sem demonstração, é que
Z t Z t
F (τ ) h (t − τ ) dτ = F (t − τ ) h(τ ) dτ . (74)
τ =o τ =o

Substituindo a deÞnição de h(t) em (73) temos a solução do sistema a um carregamento genérico:


Z t
1
x(t) = F (τ )e−ζωn (t−τ ) sen ω d (t − τ ) dτ . (75)
mωd o

No estudo de vibrações esta é a chamada integral de Duhamel. Esta solução é chamada


solução particular ou solução de regime permanente. Lembremos que esta é apenas parte da
solução geral, válida no caso em que x(0) = x(0)
ú = 0.
O problema geral
°
° mẍ + cxú + κx = F (t), t > 0,
°
° x(0) = uo , (76)
°
° x(0)
ú = vo ,
tem solução obtida sobrepondo a solução de regime permanente (75) com a solução de transiente
(37) obtendo a solução geral:

Z t
uo e−ζωn t vo −ζωn t 1
x(t) = p cos (ω d t − φ) + e sen ω d t + F (τ )e−ζωn (t−τ ) sen ωd (t − τ ) dτ ,
1−ζ 2 ωd mω d 0
p k
ωd = ωn 1 − ζ 2 , ω2n = , tan φ = √ ζ 2 .
m 1−ζ

(77)

5.0.1 Exemplo 1 — Sistema Amortecido sob Carregamento Exponencial


Considere um sistema de um grau de liberdade, como na Figura 1a, amortecido, submetido a um
carregamento do tipo
°
° F (t) = mω2d e−ζωn t para t ≥ 0,
° (78)
° F (t) = 0 para t < 0.
Calcule a resposta do sistema para condições iniciais nulas, isto é, x(0) = x(0)
ú = 0.

Solução:
Toma-se a solução geral do sistema, eq. (77). Para uo = vo = 0 Þca-se apenas com a integral de
convolução, que substituindo (78) Þca

Z t
1
x(t) = F (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ω d (t − τ ) dτ
mωd τ =0
Z t
−ζω n t
= ωd e sen ωd (t − τ ) dτ .
o
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 17

20

15

F(t)
10

0
0 2 4 6
t

Figura 8: Carregamento exponencial do Exemplo 1 dado pela eq. (78), usando os valores:
m =1 kg, ξ = 0, 2, ω n = 5 s−1 , ωd = 4, 9 s−1 .

Integrando e aplicando os limites temos a resposta.

x(t) = e−ζωn t [1 − cos ω d t] para t > 0. (79)


A Figura 9 ilustra a curva de resposta ao longo do tempo. É interessante notar que o movimento
da massa não é oscilante em torno do ponto de equilíbrio x = 0, mas sofre um movimento oscilante
onde a posição mínima é x = 0. A massa atinge essa posição periodicamente com período
2nπ
tn = . (80)
ωd

1.2
1.0
0.8
0.6
x(t)

0.4
0.2
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
t

Figura 9: Resposta do sistema do Exemplo 1 para o carregamento exponencial da eq.(78), usando


os valores: m =1 kg, ξ = 0, 2, ω n = 5 s−1 , ω d = 4, 9 s−1 .

Observemos algumas propriedades das soluções obtidas pela integral de Duhamel. Observe
a deÞnição em (77). Consideremos o caso em que o carregamento seja dado como uma combinação
de dois outros carregamentos:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 18

F (τ ) = a F1 (τ ) + b F2 (τ ), (81)
como por exemplo as funções ilustradas nas Figuras 10a e b, onde F1 (t) = sen ωt e F2 (t) = 0 para
t < t1 e F1 (t) = sen ωt e F2 (t) = sen ω(t − t1 ) para t ≥ t1 . Podemos deÞnir uma função F (t) como
F (t) = F1 (t) − F2 (t), como ilustrado na Figura 10c. Da integral de convolução temos a resposta para
o carregamento (81):

Z t Z t
−ζω n (t−τ )
F (τ ) e sen ω d (t − τ ) dτ = a F1 (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ωd (t − τ ) dτ +
τ =0
Z τt=0
b F2 (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ω d (t − τ ) dτ . (82)
τ =0

F1
x 1 (t)
1

(a)
t t
t1 t1

F2 x 2 (t)

(b)
t t

F x(t)

(c)
t t

Figura 10: Solicitações e respostas com “shift” e sobreposição.

Uma vez que, freqüentemente, é impossível realizar analiticamente a integral de convolução de


uma função arbitrária, em geral ela é realizada numericamente. Entretanto, algumas propriedades
da integral de convolução permitem alargar um pouco o leque de situações passíveis de ter solução
analítica. Por exemplo, suponha que se tenha conseguido obter a solução para um carregamento
F1 (t) como mostrado na Figura 10(a) e (b). Se transladarmos F1 (t) em t1 e deÞnirmos assim a
função F2 (t), a solução x2 (t) é a solução x1 (t) transladada, isto é, x2 (t) = x1 (t − t1 ) para t > t1 e
x2 (t) = 0 para t < t1 . Assim, a solução associada a F = a F1 + b F2 (Figura 10c)é a combinação das
duas soluções:

x(t) = a x1 (t) + b x2 (t). (83)


Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 19

Esta possibilidade de combinação é resultante da linearidade da equação do movimento usada. Estas


operações também necessitam que as condições iniciais uo e vo sejam combinadas da mesma forma
através das mesmas constantes a e b.

6 Sistemas com mais de um Grau de Liberdade


Poucos são os sistemas físicos na engenharia que consistem realmente de um grau de liberdade como
descrito nas seções acima, composto um bloco rígido de massa m, ligado a uma base por uma mola
e um amortecedor. Estamos interessados principalmente em determinar o comportamento dinâmico
dos sistemas contínuos, isto é, corpos e estruturas sólidas, tridimensionais, com sua forma própria,
sua massa e sua capacidade de amortecimento interno. Entretanto, a teoria uniaxial vista nas seções
acima é de fato usada como parte de vários métodos de análise de corpos tridimensionais, como será
visto nas seções que se seguem.
Considere o corpo com forma genérica ilustrado na Figura 11a submetido a um conjunto de forças
variantes ao longo do tempo. Caso sua forma, apoios e carregamento sejam simples, regulares, é pos-
sível uma modelagem analítica que resulta na solução exata de sua resposta. Alguns problemas onde
o corpo tenha forma de barra, vigas, placas circulares ou retangulares, dependendo do carregamento,
podem ser tratadas desta forma. Uma série de livros clássicos tratam destas soluções, como por ex-
emplo Langhaar [15], Meirovitch [18], Clough [4] e outros. Frequentemente porém, os componentes
e sistemas usados em engenharia são de forma e carregamento complexos e não podem ser trata-
dos pelas fórmulas analíticas simples disponíveis. Da mesma forma que em problemas estáticos, a
maneira hoje padrão de se tratar destes problemas consiste em abrir mão do desejo de obter uma
solução exata e buscar uma solução aproximada do problema.
Para tratar então do “problema contínuo” como o do corpo tridimensional da Figura 11a, cri-
aremos um modelos discretizado como o ilustrado na Figura 11b, onde o corpo é simulado por uma
coleção de massas discretas unidas por molas e amortecidedores entre si. A forma de realizar este
processo de discretização não é óbvio, e existem diversos métodos, dentre os quais o próprio método
que estamos tratando, o de elementos Þnitos. No momento consideramos que, de alguma forma,
temos já realizado esta discretização e temos disponível um modelo como o da Figura 11b, com n
massas discretas. Cada uma dessas massas pode ser considerada um corpo rígido, de forma que
podemos aplicar a ela a segunda lei de Newton. A Figura 11c representa um diagrama de corpo livre
de uma massa genérica mi . Sobre ela atuam uma força externa Fi (t) e as forças internas provenientes
dos deslocamentos relativos às outras massas. Estas forças internas são as forças elásticas fe , rela-
cionadas à rigidez das molas Ki e Ki+1 , e as forças de amortecimento fa relacionadas às constante
Ci e Ci+1 dos amortecedores. Pela segunda lei de Newton, a resultante de todas estas forças deve ser
igual à força de inércia mi ẍi . Então a equação do movimento para uma massa mi interna qualquer
é a seguinte:

Fi + Ci+1 (uú i+1 − uú i ) + Ki+1 (ui+1 − ui ) − Ci (uú i − uú i−1 ) − Ki (ui − ui−1 ) = mi üi . (84)
Podemos rearranjar os termos colocando a parte conhecida, a força externa Fi (t), do lado direito:

mi üi − Ci+1 uú i+1 + (Ci + Ci+1 ) uú i − Ci uú i−1 − Ki+1 ui+1 + (Ki + Ki+1 ) ui − Ki ui−1 = Fi . (85)

Podemos expandir estas equações e colocar o sistema em forma matricial:


Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 20

F2 (t)

F 1 (t)
(a)

F 1 (t) F i-1 (t) Fi (t) F i+1(t) F n (t)

u 1(t) u i-1 (t) u i (t) u i+1(t) u n (t)

k1 ki k i+1 kn
m1 m i-1 mi m i+1 mn (b
c1 ci c i+1 cn

mui
Fi (t)
u i (t)
k i ( u i (t) -u i-1 (t) ) k i+1 (u i+1(t) - u i (t))
mi (c)
c i ( u i (t) -u i-1 (t) ) c i+1 (u i+1(t) - u i (t))

Figura 11: a) Corpo sólido tri-dimensional qualquer; b) modelo discretizado; c) diagrama de corpo
livre da massa mi indicando força externa aplicada, força de inércia, forças elásticas de mola e forças
de amortecimento.

⎡ ⎤
⎡ ⎤ ü1 ⎡ ⎤⎡ ⎤
m1 ⎢ ⎥ (C1 + C2 ) −C2 uú 1
⎢ ⎥⎢ ü2 ⎥ ⎢ −C2 ⎥⎢ ⎥
⎢ m2 ⎥⎢ ⎥ ⎢ (C2 + C3 ) −C3 ⎥⎢ uú 2 ⎥
⎢ ⎥⎢ ü3 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ m3 ⎥⎢ ⎥+⎢ −C3 (C3 + C4 ) −C4 ⎥⎢ uú 3 ⎥
⎢ ... ⎥⎢ ü4 ⎥ ⎢ ⎥⎢ .. ⎥
⎣ ⎦⎢ .. ⎥ ⎣ ⎦⎣ . ⎦
⎣ . ⎦ ...
mn uú 1
ün

⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
(K1 + K2 ) −K2 u1 F1 (t)
⎢ −K2 (K2 + K3 ) −K3 ⎥⎢ u2 ⎥ ⎢ F2 (t) ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −K3 (K3 + K4 ) −K4 ⎥⎢ u3 ⎥ ⎢ F3 (t) ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+⎢ −K4 (K4 + K5 ) −K5 ⎥⎢ u4 ⎥=⎢ F4 (t) ⎥ (86)
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎣ ⎦⎣ . ⎦ ⎣ . ⎦
...
un Fn (t)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 21

Este sistema pode então ser escrito de forma compacta como

M ü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t), (87)
que é a equação algébrica do movimento do sistema discreto da Figura 11b. As matrizes são as
chamadas matriz massa ou de inércia M, matriz de amortecimento C e a matriz de rigidez K, todas
simétricas. Embora neste exemplo a M seja diagonal, de forma geral isto não é assim.

7 Elementos Finitos em Dinâmica


Nas próximas seções trataremos de métodos para determinar ou estimar a solução do problema
algébrico (87). Antes disso daremos uma amostra do processo geral de como aquelas matrizes são
determinadas pelo método de elementos Þnitos na discretização de um corpo sólido, isto é, um sistema
contínuo.
Basicamente, o processo de determinação da equação matricial de movimento num caso dinâmico
pelo método de elementos Þnitos é o mesmo procedimento usado nos capítulos anteriores na deter-
minação da equação matricial de equilíbrio. Em ambos os casos usaremos o princípio do trabalho
virtual (PTV), onde no caso dinâmico fazemos uma alteração em seu enunciado pelo uso do chamado
princípio de D’Alembert, descrito a seguir. Um outro procedimento a ser apresentado, além do
PTV, é a obtenção das equações de matriciais de movimento pelo uso das equações de movimento
de Lagrange. Estas equações, porém, são apenas uma forma derivada do mesmo PTV aplicado à
dinâmica.

7.1 Princípio de D’Alembert


Julgando-se apenas pelo seu enunciado, este princípio é de uma simplicidade enorme. Sua utilidade
entretanto é também enorme na engenharia. Considere a equação do movimento de uma partícula
de massa m, dada pela segunda lei de Newton:
X
n
Fi + mb = ma, (88)
i=1

isto é, a resultante de todas as n forças externas aplicadas Fi , incluindo a força do corpo mb, deve ser
igual a força da inércia, dada pela massa vezes a aceleração a desenvolvida pela massa m; b é uma
força de corpo por unidade de massa. Quando as forças são tais que a aceleração é nula, as forças
estão em equilíbrio e esta equação é chamada equação de equilíbrio. Obviamente, o tratamento
de problemas de equilíbrio é mais simples que o tratamento de problemas dinâmicos. D’Alembert,
de certa forma, realizou uma operação bastante “simples”. Ele transferiu a força de inércia do lado
direito de (88) e passou-a para o lado esquerdo obtendo
X
n
Fi + m(b − a) = 0. (89)
i=1

Agora, a forma da equação é exatamente a mesma de uma equação de equilíbrio estático, e tudo o
que existe desenvolvido para os problemas estáticos pode ser adaptado para os problemas dinâmicos.
O princípio de D’Alembert então aÞrma que as forças de inércia podem ser incorporadas às forças de
corpo e o problema pode ser tratado como uma equação estática, embora, agora, as forças de corpo
associadas à inécia sejam desconhecidas, por incorporarem as acelerações.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 22

7.2 Princípio dos Trabalhos Virtuais em Barras


Lembre que nos vários capítulos anteriores, o P.T.V. foi desenvolvido e aplicado aos diversos tipos
de componentes para o comportamento estático. Com o uso do princípio de D’Alembert as mesmas
expressões do P.T.V. podem ser expandidas ao problema dinâmico de forma bastante simples.
A

x dx

Figura 12: Elemento diferencial de volume de barra.

Tomemos por exemplo o P.T.V. para o problema estático de barras:


Z L Z L
du dû
AE dx − A bû dx − A f û(L) = 0, ∀û ∈ V ar, (90)
o dx dx o
onde b é a força de corpo por unidade de volume, e f a força concentrada aplicada na extremindade
x = L. Considere um elemento diferencial de volume numa barra, como ilustrado na Figura 12. A
massa deste elemento é dm = ρAdx onde ρ é a densidade do material, em kg/m3 , por exemplo.

F(0)

x
u(x,t)

F(t)

X(x,t)

Figura 13: Posição inicial P e posição Þnal p num dado instante t e deslocamento u(x, t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitação dinâmica.

Observe na Figura 13 o comportamento dinâmico de uma barra sob carga axial. O elemento
diferencial inicialmente encontra-se a uma distância x da origem. Num outro instante t a posição
daquela porção de material encontra-se a uma posição X da origem. A posição atual é função da
posição inicial e varia instante a instante. Então podemos escrever que

X(x, t) = x + u(x, t), (91)


isto é, a posição atual X do ponto é igual à posição inicial x mais o valor u(x, t) do deslocamento
sofrido. Como a posição inicial não se altera, diferenciando (91) temos a velocidade e a aceleração:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 23


⎪ ú ∂u

⎨ X(x, t) = (x, t) = u(x,
ú t), (velocidade)
∂t
(92)
⎪ 2
⎩ Ẍ(x, t) = ∂ u (x, t) = ü(x, t)

(aceleração).
∂t2
Isto signiÞca que a taxa de variação da posição é a mesma do deslocamento. O elemento diferencial
de massa sofre uma aceleração ü(x, t) e sua força de inércia é

A ρü(x, t) dx, (força de inércia) (93)


| {z }
bin é rcia

que pode ser colocado na forma Abinércia dx, onde binércia = ρ ü(x, t) é uma psudo-força de corpo
assiciada à inércia. Assim, a força de inércia pode ser incluída no P.T.V. da equação (90) substituindo
a força de corpo estática b(x) por (b(x, t) − binércia ), isto é, por (b(x, t) − ρü(x, t)), levando à expressão
do PTV dinâmico

Z L Z L
∂u(x, t) dû(x)
AE dx − A (b(x, t) − ρü(x, t)) û(x) dx − Af (t) û(L) = 0, ∀û ∈ V ar. (94)
o ∂x dx o

7.3 Matrizes de Elementos Finitos de Barras


Como no caso estático, consideramos o problema de uma barra sujeita a uma força f na extremidade
e forças de corpo b distribuídas ao longo de sua extensão, como ilustrado na Figura 12, mas agora as
forças podem ser função do tempo. A solução do problema consiste na função u(x, t) que satisfaz à
expressão do PTV, eq.(94). A cada instante t̄ a aceleração possui um valor, ü(x, t̄) e os carregamentos
tem valores deÞnidos b(x, t̄) e f (t̄). Tem-se então o PTV estático neste instante, onde se deve buscar
a solução também estática, u(x, t̄). O tratamento por elementos Þnitos consiste ainda em discretizar o
corpo em elementos e aproximar os campos por funções de interpolação. Considere pois um elemento
Þnito linear de dois nós, e suas funções de interpolação implicitas,

Le − x x
ϕe1 (x) = e ϕe2 (x) = , (funcões de interpolação lineares) (95)
Le Le
associados aos nós intrinsecos 1 e 2. (Le é o comprimento do elemento.) O campo de deslocamento
axial no elemento e é então interpolado por

X
2
u(x, t) = ui (t)ϕei (x). (96)
i=1

Observe que os deslocamentos nodais em (96), os u0i s, agora variam com o tempo. De fato, essa
expanssão representa uma separação de variáveis, em tempo t e espaço x.
A função peso é interpolada pela mesma base de funções de interpolação ϕei (x):
X
2
û(x) = ûi ϕei (x). (97)
i=1

Entretanto, os valores nodais ûi da função peso não variam no tempo. De (96), temos claramente a
aproximação da aceleração no elemento:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 24

X
2
ü(x, t) = üi (t) ϕei (x). (98)
i=1

Levamos essas expressões ao P.T.V. da eq. (94):

Z ÃX
2
!Ã 2
X dϕe
!
dϕei
AE ui (t) (x) ûi i (x) dx−
e i
dx dx
| {z } | i {z }
u(x,t) û(x)
Z Ã X
2
!
e
A b(x, t) − ρ üi (t)ϕi (x) dx − Af (t) û2 = 0, ∀û ∈ V ar. (99)
e i

As integrais são feitas ao longo do comprimento do elemento e. Faz-se o produto entre os dois
somatórios na primeira integral e transfere-se o termo independente de x para fora da integral (os
coeÞcientes ui (t) e ûi ). Primeiramente obtém-se a forma expandida dos somatórios

µ ¶µ ¶
R dϕe1 dϕe2 dϕe1 dϕe2 R
AE e u1 (t) + u2 (x) û1 + u2 dx − A e b(x, t) (û1 ϕe1 + û2 ϕe2 ) dx
dx dx dx dx
| {z }| {z } (100)
u(x,t) û(x)
R
−ρA e
(ü1 (t)ϕe1 + ü2 (t)ϕe2 ) (û1 ϕe1 + û2 ϕe2 ) dx − Af (t)û2 = 0 ∀û1 , û2 .

Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de û1 e û2 , podemos fazer û1 = 1
e û2 = 0 e obter uma equação algébrica. Em seguida pode-se fazer û1 = 0 e û2 = 1, obtendo uma
segunda equação:
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
dϕe1 dϕe1 dϕe1 dϕe2
=⇒ AE dx u1 (t) + AE dx u2 (t)+
e dx dx e dx dx
| {z } | {z }
e
K11 e
K12
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
e e e e
R
ρA ϕ1 ϕ1 dx ü1 (t) + ρA ϕ1 ϕ2 dx ü2 (t) = A e b(x, t)ϕe1 dx,
e e
| {z } | {z }
e
M11 2
M12
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
dϕe2 dϕe1 dϕe2 dϕe2
=⇒ AE dx u1 (t) + AE dx u2 (t)+
e dx dx e dx dx
| {z } | {z }
e
K21 e
K22
∙ Z ¸ ∙ Z ¸ (101)
e e e e
R
ρA ϕ2 ϕ1 dx ü1 (t) + ρA ϕ2 ϕ1 dx ü2 (t) = A e b(x, t)ϕe2 dx + Af (t).
e e
| {z } | {z }
e
M21 e
M22

Pode-se reconhecer as primeiras duas integrais em cada equação como os termos da matriz de
rigidez do elemento Þnito de análise estática de barra usado em análise estática, visto na eq. (??).
Os termos no terceiro e quarto colchete em cada equação formam a chamada matriz massa ou
matriz de inércia do elemento. Os termos à direita da igualdade formam o vetor de carregamento,
o mesmo mostrado em (??). Então, as equações acima podem ser postas na forma
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 25

( e e e e
K11 u1 (t) + K12 u2 (t) + M11 ü1 (t) + M12 ü2 (t) = F1e (t),
(102)
e e e e
K21 u1 (t) + K22 u2 (t) + M21 ü1 (t) + M22 ü2 (t) = F2e (t),
ou, em notação matricial,

Me üe (t) + Ke ue (t) = Fe (t). (103)


Comparando com o caso estático vemos que agora existe uma força de inércia, Me üe (t), e que
agora o carregamento pode variar no tempo. Mas mesmo que o carregamento seja estático, a presença
do termo de inércia permitirá que a solução seja variante com o tempo. A deÞnição de cada termo é
a seguinte
¯ Z
¯ e e
¯ K e = AE dϕi dϕj dx,
¯ ij
¯ e dx dx
¯ Z
¯
¯ M e = ρA ϕe ϕe dx, (104)
¯ ij i j
¯ e
¯ Z
¯ e
¯ Fi (t) = A b(x, t)ϕi (x) dx + f (t)ϕi (Le ).
¯
e
Para outros tipos mais complexos de elementos, como os de placa ou sólidos, as integrações acima
podem ser inviáveis de serem realizadas analiticamente e são realizadas de forma numérica. Aqui,
entretanto, as funções de interpolação são simples, lineares como vistas na eq. (95). A integração
analítica da matriz de inércia é a seguinte
¯ Z e
¯ e ρA x2 e 2 ρALe
¯ M11 = (L − x) dx = ,
¯ L 2 3
¯ e xe
1
¯ Z e
¯ ρA x2 e ρALe
¯ e e
¯ M21 = M12 = 2 (L − x) x dx = , (105)
¯ Le xe1 6
¯
¯ Z xe2
¯
¯ M e = ρA x2 dx =
ρALe
.
¯ 22 2
Le xe1 3
A matriz de rigidez e o vetor força do elemento são os mesmos já integrados nas equações (??) e
(??), isto é,
∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸
e AE 1 −1 e ρALe 2 1 e 0
K = ; M = ; F = Af . (106)
Le −1 1 6 1 2 1
Como no caso estático, essas são apenas as matrizes de um elemento, e devem ser rotacionadas e
sobrepostas nas matrizes globais para gerar as equações discretas de movimento que representam
o sistema sendo modelado:

Mü(t) + Ku(t) = F(t). (107)


Observe que este é um sistema de n equações diferenciais, ordinárias, de coeÞcientes constantes,
em termos do tempo, não homogêneo (F (t) 6= 0), com n funções incógnitas u1 (t), . . . , un (t). Difer-
entemente do caso estático, esta não é uma equação algébrica, portanto não pode ser simplesmente
resolvida por inversão de matriz. É um sistema de equações diferenciais e deve ser integrado para
dar a resposta do sistema, após a aplicação das condições de contorno e condições iniciais do sistema.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 26

7.4 Equações do Movimento de Lagrange


As equações do movimento (107), obtidas pelo PTV, podem ser também obtidas com o uso das
equações de Lagrange. Considere que podemos expressar a energia de deformação U e a energia
cinética T de um corpo elástico ou sistema, em termos de valores nodais de deslocamento ui (t) e
uú i (t), isto é, se temos as funções

W = U (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t)) ,


(108)
T = T (u1 (t), u2 (t), . . . , un (t), uú 1 (t), uú 2 (t), . . . , uú n (t) .
Partindo do princípio dos trabalhos virtuais, é possível deduzir as chamadas equações de Lagrange.
Não apresentaremos aqui sua dedução, que pode ser achada em textos clássicos de dinâmica ??.
Estas equações são as equações do movimento do sistema, em termos dos valores nodais ui (t) e uú i (t).
Frequentemente é mais fácil obter as equações do movimento através das equações de Lagrange que
tentando aplicar diretamente a segunda lei de Newton. As equações de Lagrange são
µ ¶
d ∂T ∂T ∂W
+ + = Fi . (109)
dt ∂ uú i ∂ui ∂ui
Para uma barra, a energia de deformação é:
Z µ ¶2
AE L ∂u(x, t)
W = dx. (110)
2 o ∂x
A energia cinética pode ser obtida da seguinte forma. Lembre que a energia cinética de uma
massa pontual m é, por deÞnição, Ec = mv 2 /2. Agora considere o elemento diferencial de barra de
comprimento dx das Figuras 12 e 13. Este elemento tem massa diferencial dm = ρAdx e velocidade
axial u(x, ú t)2 dm/2, isto é, ρAu(x,
ú t). Então sua energia cinética é u(x, ú t)2 dx/2. A energia cinética
da barra completa é então
Z
ρA L
T = ú t))2 dx.
(u(x, (111)
2 o
Tendo a W e T , cabe agora fazer a discretização de elementos Þnitos. Dividimos a barra em
elementos, o que signiÞca simplesmente particionar o intervalo de integração nas deÞnições de W
e T em uma soma de integrais realizadas em cada elemento. Em cada elemento interpolamos o
deslocamento e velocidade usando (96). Então as energias em cada elemento se tornam:
Z µ ¶2
e AE dϕe1 dϕe2
W = u1 (t) + u2 (t) dx,
2 e dx dx
Z (112)
ρA e e 2
Te = (uú 1 (t)ϕ1 + uú 2 (t)ϕ2 ) dx.
2 e
Se usarmos as funções de interpolação lineares (95) no elemento essas energias Þcam1
∙ ¸∙
¸T ∙ ¸
eAE u1 (t) 1 −1 u1 (t)
W = ,
2Le u2 (t)−1 1 u2 (t)
∙ ¸T ∙ ¸∙ ¸ (113)
e ρA uú 1 (t) 2 1 uú 1 (t)
T = Le .
12 uú 2 (t) 1 2 uú 2 (t)
1
O expoente T indica transposto de vetor ou matriz.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 27

Se compararmos estas expressões a (106) vemos que as matrizes acima são proporcionais a rigidez
e massa do elemento respectivamente. DeÞnindo o vetor de deslocamentos nodais do elemento
como ue (t) = [u1 (t); u2 (t)]T , a equação acima pode ser posta na forma
½ e 1 eT
W = 2 u (t) Ke ue (t),
(114)
T e = 12 uú eT (t) Me uú e (t).
Tendo então as expressões discretizadas para as energias interna e cinemática, podemos passar
ao uso das equações de Lagrange. Para um dado elemento a equação de Lagrange em (109) reduz-se
a duas equações, para i = 1 e i = 2, correspondentes aos dois graus de liberdade do elemento. As
equações Þcam:
⎧ µ ¶

⎪ d ∂T e ∂W e
⎨ + = F1e ,
dt µ ∂ uú 1 ¶ ∂u1
Equações de Lagrange (115)

⎪ d ∂T e ∂W e
⎩ + = F2e .
dt ∂ uú 2 ∂u2
Observe que cada uma das equações (114) é uma forma quadrática, que expande-se em
(
W e = 12 [K11
e 2
u1 + K12 e
u1 u2 + K21e e 2
u1 u2 + K22 u2 ,
T e = 12 [M11
e 2 e
uú 1 + M12 e
uú 1 uú 2 + M21 e
uú 1 uú 2 + M22 uú 2 uú 2 .
Fazendo as derivações indicadas em (115) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos
∙ e e
¸∙ ¸ ∙ e e
¸∙ ¸ ∙ e ¸
M11 M12 ü1 (t) K11 K12 u1 (t) F1 (t)
e e + e e = , (116)
M21 M22 ü2 (t) K21 K22 u2 (t) F2e (t)
que é exatamente a equação do movimento (103) obtida anteriormente usando o PTV e o princípio
de D’Alembert para um elemento de barra. Para outros tipos de problemas (vigas, placas, cascas,
elementos sólidos etc.) o procedimento é análogo para a determinação das equações de movimento.

7.4.1 Exemplo 2 — Equações de Movimento com E.F. de Barra


Determine a equação do movimento para uma barra de comprimento L, área de seção transversal A,
densidade ρ e módulo de elasticidade E. Obtenha as matrizes para dois e três elementos Þnitos.
Solução:
A Figura 14 ilustra os nós e graus de liberdade do modelo de três elementos. Para dois elementos
a equação do movimento é obtida sobrepondo as matrizes em (106):
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 ü1 (t) 1 −1 0 u1 (t) F1 (t)
ρAL ⎣ 2EA ⎣
1 4 1 ⎦ ⎣ ü2 (t) ⎦ + −1 2 −1 ⎦ ⎣ u2 (t) ⎦ = ⎣ F2 (t) ⎦ ,
12 L
0 1 2 ü3 (t) 0 −1 1 u3 (t) F3 (t)
e, mesma forma, para três elementos,
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 0 ü1 (t) 1 −1 0 0 u1 (t) F1 (t)

ρAL ⎢ 1 4 1 ⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢ ü2 (t) ⎥ 3EA ⎢ −1 2 −1 0 ⎥ ⎢ u2 (t) ⎥ ⎢ F2 (t) ⎥
⎥+ ⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥
18 ⎣ 0 1 4 1 ⎦ ⎣ ü3 (t) ⎦ L ⎣ 0 −1 2 −1 ⎦ ⎣ u3 (t) ⎦ ⎣ F3 (t) ⎦ .
0 0 1 2 ü4 (t) 0 0 −1 1 u4 (t) F4 (t)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 28

E, A, ρ
x

L
z

F2(t) F3 (t)
F1(t) 1 2 3 F4(t)
1 2 3 4

u 2(t) u 3 (t)
2

2 3
L 2 = L/3

Figura 14: Modelo de barra com três elementos do Exemplo 2.

8 Análise Modal
Considere o caso em que normalmente se considera como estático, onde o carregamento não varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um período inicial em que a carga teve que
ser aplicada, onde ela teve que variar de zero até seu valor Þnal. Quando este período é suÞcien-
temente longo, as acelerações desenvolvidas pela estrutura são baixas o suÞciente para poder serem
desprezadas e a análise pode ser feita como estática, sem o primeiro termo de (107), onde força e
deslocamento são agora constantes no tempo, constituindo-se no problema estático de obter o deslo-
camento Þnal uf de Kuf = F. Isto corresponde, por exemplo, a soltar uma carga sobre a carroceria de
um caminhão com inÞnito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente até atingir sua posição
Þnal, como na Figura 15a. Na situação oposta a carga seria simplesmente jogada. A carroceria então
oscilaria várias vezes sobre a suspensão. Devido ao amortecimento, essas oscilações gradualmente se
reduziriam enquanto o sistema tenderia a sua posição Þnal de repouso como na Figura 15b.
Nota-se então que a classiÞcação de problemas como estático ou dinâmicos nem sempre é simples
e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo não necessariamente se tem um problema
dinâmico. Por exemplo, considere um carregamento cíclico com baixa freqüência. Novamente, se a
freqüência de carregamento é baixa, as acelerações, que também são cíclicas, serão baixas. Isto pode
ser visto de (48). Então as acelerações do sistema podem ser desprezadas em (107), resultando num
sistema algébrico dado por Ku(t) = F(t). Este é o chamado problema quasi-estático porque, em-
bora não tenha o termo de inércia, a resposta varia com o tempo como se fosse um problema estático.
Para classiÞcar um problema como quasi-estático ou não basta saber se a freqüência de excitação
é baixa o suÞciente. Este “pequeno” é geralmente quantiÞcado de forma um tanto arbitrária. Se a
freqüência de excitação for menor que aproximadamente um terço da menor freqüência natural do
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 29

u(t) u(t)

uf

to t to t

(a) (b)

Figura 15: (a) Exemplo de aplicação sem efeitos dinâmicos apreciáveis, (tipicamente para to > 100 s
ou to > 10Tmax , onde Tmax = 2π/ω 1 e ω 1 é a menor freqüência natural); (b) Aplicação com resposta
dinâmica, usuamente para tempos de carregamento da ordem de to < 0, 01 s.

sistema, isto é,
ω1
ω. , (117)
3
então o problema pode ser tratado como quase estático com precisão aceitável.
A outra situação é quando as freqüências de carregamento são altas e as forças de inércia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinâmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
os problemas de propagação da onda e os de dinâmica estrutural. Os problemas de propagação
de onda ocorrem em situações de impacto ou de explosões ou de acústica entre outros, onde tanto o
carregamento quanto a resposta são de alta freqüência e o período de duração da análise é em geral
curto, da ordem de um período da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando a freqüência
de carregamento não é alta, no sentido de que é da mesma ordem, ou apenas algumas vezes maior
que a primeira freqüência natural do sistema, o problema é dito de dinâmica estrutural.
A Figura 16 mostra um esboço dos diversos tipos de problemas e análises possíveis, embora
na realidade diversas outras situações existam. Os problemas de dinâmica estrutural, por sua vez,
podem ser classiÞcados, pelo menos, em três grandes tipos: (a) determinação de freqüência e
modos naturais, (b) análise de resposta temporal e (c) análise de freqüências.
As freqüências e modos naturais de uma estrutura são determinados por uma série de motivos.
Numa situação de projeto, frequentemente interessa que a freqüência de carregamento Þque abaixo
da primeira freqüência natural, ou pelo menos interessa evitar que a freqüência de excitação Þque
próxima a uma das freqüências do sistema.
Na análise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histórico de carga. Dois grandes métodos existem para realizar esta análise, (a)
análise modal e (b) integração direta. O método de análise modal usa as freqüências e modos
naturais, comentados no parágrafo anterior, enquanto o de integração direta faz uma discretização
de diferenciais Þnitos no tempo na equação diferencial do movimento, (107), e faz uma integração
numérica. O método de análise modal é um método baseado fundamentalmente na linearidade do
sistema. Por outro lado, quando o sistema físico é modelado matematicamente, por elementos Þnitos
por exemplo, levando em conta efeitos nãolineares, como plasticidade em metais, grandes deformações
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 30

como em processos de conformação, ou grandes deslocamentos, o processo adequado a ser usado é o


de integração direta no tempo das equações de movimento, embora existam formas de circunscrever
as limitações da análise modal em alguns casos.
Os métodos de análise de freqüências não determinam a resposta do sistema a cada instante,
mas sua composição em freqüências, e não será tratado nesse capítulo. O texto a seguir tratará
primeiramente das freqüências e modos naturais da estrutura que em seguida serão usadas no processo
de análise modal.

Tipos de coportamento

Estático Quase Estático Dinâmico


Κu = F Ku(t) = F(t)

Propagação de Onda

Dinâmica Estrutural

Freq. e Modos Naturais Resposta Temporal Respostas em Frequência

Análise Modal Integração Direta

Figura 16: ClassiÞcação aproximada do comportamento, tipos de análises e métodos em dinâmica.

8.1 Vibrações Livres Não-Amortecidas


Consideremos F(t) = 0, isto é, o sistema de n equações diferenciais (107) descarregado,

Mü(t) + Ku(t) = 0. (118)


A única coordenada nesse sistema é o tempo, uma vez que as coordenadas espaciais xyz foram
já discretizados. Este tipo de equação é bastante conhecida e estudada em matemática, uma vez
que toda uma série de fenômenos físicos é modelada por sistemas de equações diferenciais ordinárias
desse tipo. Uma classe de solução tem a seguinte forma

u(t) = φf (t). (119)


Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 31

Consideremos o signiÞcado desta função. A Figura 17 ilustra o caso de uma viga modelada por
três elementos Þnitos e quatro nós. A eq.(119) representa os deslocamentos de cada nó ao longo do
tempo:
¯
¯ u1 (t) = φ1 f (t),
¯
¯ u2 (t) = φ2 f (t),
¯ (120)
¯ u3 (t) = φ3 f (t),
¯
¯ u4 (t) = φ4 f (t).

Suponha que num dado instante, t = 0 por exemplo, os deslocamentos sejam φ = [0; 0, 2; 0, 7; 1, 1]T
como na Þgura. Se num certo instante t = t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante, t = t2 , f (t2 ) = f2 , por
exemplo, isto signiÞca, por esta hipótese que os todos os deslocamentos nodais no instante, t = t2
são f2 /f1 vezes maior que no instante t = t1 . Estes valores nodais são sempre proporcionais entre
si a qualquer instante.

1 2 3 4

f(t = 0) = 1
φ =0 φ = 0.2 φ4 =1.1
1 2
φ 3 = 0.7

φ =0 φ = 0.8
1 2 U3 = 2.8 φ4 = 4.4 f(t = 1s) = 4

U1 = 0 φ = 0.10 φ 3 = 0.35 φ4 = 0.55


2
f(t = 2s) = 0.5

Figura 17: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.

Observe que (119) não é a solução de (118), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecíamos
os valores nodais da função do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um perÞl
de deslocamentos nodais φ, independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos também
desconhecidos. A diferenca é que antes tínhamos n funções do tempo a determinar, agora as n
incógnitas são constantes, as componentes de φ, e apenas uma função incógnita dependente do
tempo, f (t). Substituíndo (119) em (118) temos

Mφ f¨(t) + Kφ f (t) = 0. (121)


Se consideramos f (t) 6= 0 para qualquer valor de t, podemos dividir tudo por f (t) obtendo:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 32

f¨(t)
Mφ = −K φ. (122)
f (t)
| {z }
−λ

Lembremos que estas são n equações diferenciais em f (t). Mφ é uma matriz coluna de n termos,
tanto quanto Kφ. Uma vez que tanto Mφ quanto Kφ são independentes de t, também f¨(t)/f (t)
deve sê-lo. Deve então ser igual a uma certa constante, −λ ainda a ser determinada. Com isto se
obtém uma nova equação, em termos apenas de f (t). Se f¨(t)/f (t) = −λ, de (122) temos os dois
problemas:

f¨(t) + λf (t) = 0,
(123)
[K − λM] φ = 0.

1. O primeiro problema é uma equação com forma bastante conhecida, cuja solução tem a forma

f (t) = Aest , (124)


onde s é uma constante a ser determinada. Substituindo em (123)1 obtém-se

As2 est + λA est = 0. (125)


Como A e est não podem ser nulos, eles podem ser simpliÞcados resultando a chamada equação
característica do problema:

s2 + λ = 0. (126)

√ — Uma primeira solução é obtida supondo-se λ < 0, o que daria duas soluções reais,
Raizes reais
s1 = −s2 = −λ = s. Teríamos duas soluções, f1 (t) = Aest e f2 (t) = Ae−st , isto é, uma solução
(119) crescente exponencialmente no tempo e outra solução decrescente. Mas o carregamento é nulo
e o sistema é dito conservativo, isto é, não possui dissipação de energia, amortecimento. A única
forma deste sistema se mover é simplesmente continuar um movimento iniciado anteriormente através
de um impulso rápido aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que a quantidade de
energia total do sistema deve permanecer constante. Isto não permite que a amplitude do movimento
cresça ou diminua ao longo do tempo. Como consequência deve-se ter que λ não pode ser negativo.
Como o caso λ = 0 nos remeteria a um problema estático, deve-se então ter λ > 0.
Se λ = 0, tem-se um problema estático.
Raizes complexas — Se λ > 0, faz-se λ = ω2 e as soluções de (126) são

s1 = iω e s2 = −iω,

com i = −1, e a solução de (123) é uma combinação linear das duas soluções:

f (t) = A1 eiωt + A2 e−iωt . (127)


As constantes A1 e A2 são complexas. Pode-se igualmente representar f (t) na forma f (t) =
Cei(ωt−φ) , e tomar apenas a parte real:

f (t) = C cos (ωt − φ) , (128)


Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 33

onde C é uma constante arbitrária real, φ o chamado ângulo de fase e ω a freqüência do movi-
mento, que é harmônico. Essa freqüência é ainda incógnita, a ser determinada pela solução do
problema (123)2 . Uma vez determinados φ e ω de (123), e usando f (t) de (128), a solução do
problema de vibrações livres (118) vem de (119) como:

u(t) = Cφ cos (ωt − φ). (129)


Observe que esse é um movimento oscilante, chamado harmônico. Cada ponto i oscila com
freqüência ω uniforme no tempo, em torno de uma certa posição, com amplitude Cφi .

2. Considera-se agora o problema (123)2

£ ¤
K − ω 2 M φ = 0. (130)
| {z }
A

Observe que o fator multiplicando φ é uma matriz A ≡ K − ω 2 M de ordem n × n. A equação


matricial é um sistema algébrico de n equações e n incógnitas, os φi , i = 1, n. De álgebra linear
sabe-se que se A for uma matriz quadrada real não-singular, a nulidade do lado direito da equação,
(F = 0 em Aφ = F), implica que a única solução possível é φ = 0, isto é, φ1 = φ2 = . . . φn = 0. A
única maneira de se ter uma solução não-nula é que K − ω 2 M seja uma matriz singular, isto é:
£ ¤
det A = 0, isto é, det K − ω 2 M = 0. (131)
Como as freqüências são ainda desconhecidas, podemos usar a própria condição (131) para
determiná-las, bastando que procuremos os valores de ω para os quais o determinante de A seja
nulo. Note que o determinante de A é uma função, um polinômio em termos de ω 2 :
£ ¤ ¡ ¢
det K − ω2 M = p ω 2 = 0. (132)
Esse é o chamado polinômio característico, (ou equação de freqüência) associado ao chamado
determinante característico. Se tivermos um sistema pequeno, 2 × 2 por exemplo, as raízes do
polinômio podem ser obtidas analiticamente. Para sistemas da ordem de milhares, como é comum em
elementos Þnitos, existem alguns métodos numéricos e dezenas de variações, que estimam algumas
ou todas as raízes. Para o caso 2 × 2, por exemplo, o problema (131) Þca

∙ ¸
K11 − λM11 K12 − λM12
p (λ) = det = 0,
K21 − λM21 K22 − λM22
p (λ) = (K11 − λM11 ) (K22 − λM22 ) − (K21 − λM21 ) (K12 − λM12 ) = 0. (133)

Observe que esse é um polinômio do 2o. grau em λ. De forma geral, a algébra mostra que um
sistema de n equações reais possui um polinômio característico de grau n e possui n raízes. O
problema (130) é denominado problema de autovalor ou autoproblema, enquanto as raízes do
polinômio característico, os ω 0i s, são chamados autovalores do problema. Calculamos então os n
autovalores λj = ω 2j do problema. A cada autovalor substituído em (130) poderemos resolver e obter
um distinto vetor solução φj , isto é
£ ¤
K − ω 2j M φj = 0 j = 1, 2, · · · , n. (134)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 34

¡ ¢
Cada vetor solução φj é chamado autovetor do problema, e o par ω j ; φj é um autopar. φj
é também denominado modo de vibração do sistema. Uma vez que não temos apenas um par
de solução do problema de autovalor (130), mas n autopares, a solução do problema dinâmico (118)
não é apenas (130), mas uma combinação linear de todos os modos na forma:

u(t) = C1 φ1 cos (ω 1 t − φ1 ) + C2 φ2 cos (ω 2 t − φ2 ) + . . . + Cn φn cos (ω n t − φn ) ,


isto é,
Pn j
¡ ¢
u(t) = j=1 Cj φ cos ω j t − φj . (135)
As várias constantes Cj devem ser determinadas de acordo com as condições iniciais do sistema,
como sera visto posteriormente.

8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores


Nos próximos itens exploraremos as características, usos e signiÞcados físicos das freqüências e modos
naturais de um sistema. Antes disso porém, vamos tratá-los simplesmente como entidades matemáti-
cas, autovalores e autovetores, e observar suas propriedades.

8.2.1 Ortogonalidade
A primeira propriedade a ser demonstada é a seguinte: considere dois distintos autopares de (130),
isto é, (ω r ; φr ) e (ω s ; φs ), que satisfazem

Kφr = ω 2r Mφr e Kφs = ω 2s Mφs . (136)


Se multiplicarmos a primeira equação pelo transposto de φs , isto é, φsT , e a segunda por φrT
obtemos2

φsT Kφr = ω 2r φst Mφr e φrT Kφs = ω2s φrt Mφs . (137)
Observe que, enquanto a equação (136)1 consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto é, Kφr
é igual a um certo vetor Vr e Mφr é igual a um certo vetor Ur . De forma similar para a eq. (136)2 .
Quando pré-multiplicamos (136)1 por um autovetor φsT , isto equivale a um realizar produto escalar
φsT • Vr , cujo resultado é um escalar. Podemos transpor uma das duas equações (137), a segunda
por exemplo, e o sistema Þca

φsT Kφr = ω 2r φsT Mφr e φsT KT φr = ω2s φsT MT φr . (138)


Como K e M são matrizes simétricas, os termos se tornam idênticos entre as duas equações. Se
subtrairmos a primeira da segunda equação temos
¡ ¢
0 = ω2r − ω 2s φsT Mφr . (139)
| {z }
a

φsT Mφr é um escalar a. Se as freqüências naturais forem distintas, ω r 6= ωs , é então necessário que

φsT Mφr = 0 para qualquer r 6= s se ω r 6= ωs . (140)


2
O sobre-índice ”T ” indica transposto de um vetor ou matriz.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 35

Este resultado é chamado de condição de ortogonalidade dos vetores modais. Caso ω r = ω s ,


prova-se que o correspondente par de autovetores φr e φs não necessariamente são ortogonais. En-
tretanto,esses vetores podem ser ortogonalizados, usando, por exemplo,o método de ortogonalização
de Gran-Schmidt.

Assim,deforma geral, considera-se sempre que se tem o conjunto


dos n autovetores ortogonais pela massa.
A operação φsT Mφr pode ser vista como um tipo diferente de produto escalar entre os vetores
φs e φr . Esta tipo de produto escalar entre dois vetores U e V é deÞnido com o uso de uma matriz
peso, no caso é usado a matriz massa, de forma que U · V ≡ UT MV, enquanto a forma mais
conhecida do produto interno é o chamado produto euclidiano, dado por U · V ≡ UT V. Observe
que se dois distintos vetores modais φr e φs são M-ortogonais, isto é, satisfazem (140), eles são
também K-ortogonais. A demonstração é feita simplesmente levando (140) para o lado direito de
(138)1 , o que resulta em:

φsT Kφr = 0, (141)


isto é, se dois vetores são ortogonais em relação à massa também o serão em relação à rigidez.

8.2.2 Normalização e Ortonormalidade


Se temos deÞnido um produto escalar, também chamado produto interno entre dois vetores, temos
então uma deÞnição de comprimento, ou norma kφr k de um vetor φr , deÞnida por
p
kφr k = p φr • φr ,
(142)
= φrT Mφr

É visível que se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor φr , a deÞnição
perde o signiÞcado, uma vez que não se poderia interpretar como comprimento um valor negativo.
Então esta norma só pode ser deÞnida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
deÞnida. Uma matriz A é dita positiva deÞnida se
° T
° V AV ≥ 0, para qualquer V, e
° T (143)
° V AV = 0 ⇐⇒ V = 0,

isto é, algumas matrizes sempre terão o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor con-
siderado, exceto no caso dele ser nulo. Agora observe novamente o autoproblema (130). Suponha
que já encontramos um autopar (ω r ; φr ) do problema, que, como tal, satisfaz:

[K − ω r M] φr = 0.

Podemos multiplicar estas n equações por uma constante d qualquer e colocar a equação na forma

[K − ω r M] (cφr ) = 0.

Concluímos que se φr é um autovetor, dφr também o será. Assim, após a determinação de cada
autovetor fazemos sua normalização, isto é, calculamos sua norma por (142) e fazemos
1
φr = φr . (144)
kφr k
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 36

Visivelmente, agora φr tem norma unitária, isto é, φrT Mφr = 1. Como os diversos autovetores
são ortogonais entre si, podemos escrever a seguinte relação

φrT Mφs = δ rs , r, s = 1, 2, 3, ..., n (145)


onde δ rs é um símbolo conhecido como delta de Kronecker. Sua deÞnição é a de que δ rs = 1 se
r = s, isto é, se tivemros r = s = 1 ou 2, etc. Por outro lado, se r 6= s, (por exemplo r = 1 e s = 2),
por deÞnição tem-se que δ rs = 0 . Resumindo,

δ rs = 1 se r = s,
(146)
= 0 se r 6= 0.

Um conjunto de vetores que possui a propriedade mostrada em (145) é dito um conjunto


ortonormal de vetores, isto é, cada um é normalizado para norma unitária e também é ortogonal
a todos os demais. A relação (145) está colocada na chamada forma indicial, com os índices r e s
podendo assumir valores entre 1 e n. Essa relação pode também ser colocada numa forma matricial
completa. Para isso deÞne-se a chamada matriz modal como:
£ ¤
Φ = φ1 φ2 . . . φn , (147)
isto é, Φ é a matriz n × n em que cada coluna é composta por um dos autovetores do problema.
Assim, a relação de ortonormalidade (145) pode ser colocada na forma matricial

ΦT MΦ = I (148)
onde I é uma matriz indentidade de ordem n × n. Consideremos novamente o autoproblema. Em
vez de representar um autopar de solução a cada vez, como em (136)1 , aplicamos todos os autopares
simultaneamente. Isto é feito da seguinte forma:

KΦ = MΦΛ2 (149)
onde Λ2 é uma matriz diagonal, denominada matriz espectral, composta pelos autovalores:
⎡ ⎤
ω21
⎢ ω 22 ⎥
2 ⎢ ⎥
Λ =⎢ . . ⎥. (150)
⎣ . ⎦
ω2n
De forma expandida, (149) pode ser posto como

⎡ ⎤⎡ ⎤
K11 K12 φ11 φ21 · · · φn1
⎢ K21 K22 ⎥⎢ φ12 φ22 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ... ⎥⎢ .. .. ... .. ⎥
⎣ ⎦⎣ . . . ⎦
Knn φ1n φ2n φnn
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
M11 M12 φ11 φ21 · · · φn1 ω 21
⎢ M21 M22 ⎥⎢ φ12 φ22 ⎥⎢ ω 22 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
= ⎢ ... ⎥⎢ .. .. . . . .. ⎦ ⎣ ⎥ ⎢ ... ⎥.
⎣ ⎦⎣ . . . ⎦
Mnn φ1n φ2n φnn ω 2n
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 37

Note que (149) representam as n equações associadas a cada autovetor. Então tem-se de fato
n × n equações algébricas. Podemos em seguida pré-multiplicar (149) por ΦT obtendo:
t
ΦT KΦ = Φ MΦΛ2 .

Mas com a ortonormalidade dos autovetores em relação à matriz massa, eq. (148), o lado direito
simpliÞca-se e temos

ΦT KΦ =Λ2 . (151)
Já tínhamos visto em (141) a ortogonalidade dos vetores em relação à rigidez, isto é, φr Kφs = 0.
Agora temos também que φrT Kφr = ω 2r , isto é, a norma de um autovetor em relação a matriz de
rigidez é o quadrado do correspondente autovalor. A seção ?? descreve também outras propriedades
das matrizes e autopares do problema.

8.2.3 Exemplo 3 — Freqüências Naturais


Considere a barra do Exemplo 2, engastada na extremidade esquerda, modelada por três elementos.
Obtenha a aproximação de elementos Þnitos para sua primeira e segunda freqüência natural. Use
E = 200.000 MPa, ρ = 7.800 kg/m3 , A = 1, 0 cm2 e L = 1, 0 m.

Solução:
As freqüências naturais são as raizes ω 2j do polinômio característico deÞnido em (132) pelo deter-
minante det[K − ω 2 M] = 0. Da solução do Exemplo 2, o problema de autovalor para um modo j
é:
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎫ ⎡ j ⎤ ⎡ ⎤

⎪ 1 −1 0 0 2 1 0 0 ⎪
⎪ φ 0
⎨ 3EA ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎬ ⎢ 1j ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −1 2 −1 0 ⎥ − αj ⎢ 1 4 1 0 ⎥ ⎢ φ2j ⎥ = ⎢ 0 ⎥ . (152)

⎪ L ⎣ 0 −1 2 −1 ⎦ ⎣ 0 1 4 1 ⎦⎪ ⎣ φ ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎪ 3
⎩ ⎭
0 0 −1 1 0 0 1 2 φj4 0

onde αj = ω 2j ρAL
18
.
Deve-se primeiramente aplicar as condições de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
está engastada pelo nó 1, qualquer que seja seu movimento vibratório este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Então todos os modos de vibração devem ser tais que φj1 = 0. Levando este valor à equação signiÞca
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo φj1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, Þcando então com matrizes 3 × 3. Quanto às constantes multiplicativas, dividimos a equação
por 3EA/L e deÞnimos

ρAL/18 ρL2
αj = ω2j = ω 2j (153)
3EA/L 54E
O polinômio característico então Þca
⎧⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎫
⎨ 2 −1 0 4 1 0 ⎬
p(αj ) = det ⎣ −1 2 −1 ⎦ − αj ⎣ 1 4 1 ⎦ = 0, (154)
⎩ ⎭
0 −1 1 0 1 2
que pode ser simpliÞcado para:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 38

Tabela 1: Freqüências naturais em modelo de barra em balanço.


Freqüência em Hz (Erro %)
Freq. Analítico
p (Hz) 1 elemento 2 elementos 3 elementos
1
ω1 4L p
E/ρ = 1.265, 9 1.395,8 (10,3 %) 1.298,3 (2,56 %) 1.280,4 (1,10 %)
3
ω2 4L p
E/ρ = 3.797, 8 4.536,5 (19,5 %) 4.187,6 (10,3 %)
5
ω3 4L
E/ρ = 6.329, 5 7.597,0 (16,7 %)

p(αj ) = (2 − 4αj )2 (1 − 2αj ) − (1 + αj )2 (1 − 2αj ) − (1 + αj )2 (1 − 4αj ) = 0.


As três raizes são


11 − 6 3
α1 = = 0, 0467458 m−2 s−4 −→ ω 1 = 1.280, 4 Hz,
13
1
α2 = = 0, 0467458 m−2 s−4 −→ ω 2 = 4.187, 6 Hz, (155)
2 √
11 + 6 3
α3 = = 1, 64556 m−2 s−4 −→ ω 3 = 7.597, 0 Hz.
13
Observe que usando dois elementos as freqüências aproximadas são: ω 1 = 1.298, 3 Hz e ω 2 =
4.536, 5 Hz, enquanto usando um único elemento a primeira freqüência é aproximada por ω1 =
1.395, 8 Hz. A comparação dos resultados com a solução analítica é vista na Tabela 1.
Observe que os modos iniciais convergem primeiro e os modos mais altos sempre
requerem malha mais reÞnada para atingir precisões aceitaveis. Isto é regra geral nas
aproximações por elementos Þnitos.

8.2.4 Exemplo 4 — Modos Naturais


Considere a barra engastada do Exemplo 2 modelada por três elementos Þnitos. Determine os modos
naturais de vibração da barra. As matrizes do problema são (a deÞnição de αj é dada em (153)):
⎧⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎫ ⎡ j ⎤ ⎡ ⎤
⎨ 2 −1 0 4 1 0 ⎬ φ2 0
⎣ −1 2 −1 ⎦ − αj ⎣ 1 4 1 ⎦ ⎣ φj3 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ . (156)
⎩ ⎭ j
0 −1 1 0 1 2 φ4 0

Solução:
O autovetor φj é obtido substituindo o valor de ω j da Tabela 1 (Exemplo 3) em (152) e resolvendo
o sistema para cada modo j. Para o modo 1, usamos ω1 = 1.280,4 Hz = 8.045 s−1 , o que corresponde
a α1 = 0,04674 m−2 s−4 . A eq.(156) para o modo j = 1 Þca
⎡ ⎤⎡ 1 ⎤ ⎡ ⎤
1, 81302 −1, 04674 0 φ2 0
⎣ −1, 04674 1, 81302 −1, 04674 ⎦ ⎣ φ13 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ .
0 −1, 04674 0, 90651 φ14 0
Triangularizando a matriz por fatorização gaussiana temos:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 39

⎡ ⎤⎡ 1 ⎤ ⎡ ⎤
1, 81302 −1, 04674 0 φ2 0
⎣ 0 1, 20868 −1, 04674 ⎦ ⎣ φ3 = 0 ⎦ .
1 ⎦ ⎣
0 0 0 φ14 0
Podemos fazer φ14 = 1, 0. Neste caso resolvemos φ12 = 1, 5 e φ13 = 1, 15471, isto é,
⎡ ⎤
0, 5
φ1 = ⎣ 0, 866 ⎦ .
1, 0
Para o modo 2, o autovalor é α2 = 0, 0467458 m−2 s−4 . Os autovetores são
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1, 0 0, 5
φ2 = ⎣ 0 ⎦ e φ3 = ⎣ −0, 866 ⎦ .
−1, 0 1, 0

8.2.5 Exemplo 5 — Normalização de Autovetores


Considere o autoproblema do Exemplo 4. Normalize os autovetores, forme as matrizes massa e
rigidez.

Solução:
Os autopares obtidos foram:

⎛ ⎡ ⎤⎞ ⎛ ⎡ ⎤⎞

11 − 6 3 ⎣ √0, 5 1
(α1 ; φ1 ) = ⎝ ; 3/2 ⎦⎠ , (α2 ; φ2 ) = ⎝0, 5; ⎣ 0 ⎦⎠ ,
2
1, 0 −1
⎛ ⎡ ⎤⎞
√ 0, 5
11 + 6 3 ⎣ √
(α3 ; φ3 ) = ⎝ ; − 3/2 ⎦⎠ .
2
1, 0

Formamos a matriz modal não-normalizada


⎡ ⎤
√1/2 1 1/2

Φ = ⎣ 3/2 0 − 3/2 ⎦ .
1 −1 1
O teste de ortononalidade com a massa é feito por
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
4 1 0 8, 59808 0 0
ρAL T ⎣ ρAL ⎣
A = ΦT MΦ = Φ 1 4 1 ⎦Φ = 0 6, 0000 0 ⎦.
18 18
0 1 2 0 0 3, 40192
Essa é uma matriz diagonal, o que conÞrma a ortogonalidade dos °autovetores.
° Os termos da
° j °2 jT j
diagonal são os quadrados das normas dos autovetores, isto é, Ajj = φ = φ Mφ ° .j °Então,
pode-se obter a matriz modal normalizada dividindo cada coluna j de A pela norma °φ °. Isto
resulta em:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 40

⎡ √ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18 ⎣
Φ= 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ . (157)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173
Observe que
⎡ ⎤
0, 046746 0 0
3EA/L ⎣ ⎦ = Λ2 ,
ΦT KΦ = 0 0, 5 0
ρAL/18
0 0 1, 64556
que é a matriz com as freqüências naturais da barra, como pode ser visto nas eqs.(153), (155) e (150).

8.2.6 Exemplo 6 — Solução Analítica de Vibrações Livres em Barra


Considere o problema de vibrações livres de uma barra engastada numa das extremidades como no
Exemplo 2. a) Encontre a solução analítica para o problema; b) Plote a solução analítica e a de
elementos Þnitos para os primeiros modos.

Solução:
a) Para a solução analítica, primeiro usamos a equação diferencial do problema estático, eq.(??):

d2 u(x)
AE + A bx (x) = 0 ∀x ∈ (0, L), (158)
dx2
e aplicamos o princípio de D’Alembert, tomando a força de corpo bx como sendo a força de inércia,
−ρü. A equação do movimento para vibrações livres, e condições iniciais e de contorno Þcam então:
¯
¯ d2 u(x, t) d2 u(x, t)
¯ AE − ρA = 0, ∀x ∈ (0, L), t > 0,
¯ dx2 dt2
¯
¯
¯ u(0, t) = 0, t > 0, (159)
¯
¯
¯ du
¯ AE (L, t) = Afx = 0, t > 0.
dx
(fx é a força na extremidade x = L da barra.) Esse problema pode ser resolvido pelo método de
separação de variáveis, cujo ponto de partida consiste em supor que a solução pode ser escrita na
forma u(x, t) = X(x)T (t), que substituida em (159)1 produz:
ρ
X 00 (x)T (t) −
X(x)T̈ (t) = 0.
E
Pode-se separar os termos dependentes de x e t da seguinte forma:

ρ X 00 (x) T̈ (t)
= = ω2 . (160)
E X(x) T (t)
Uma vez que lado esquerdo da igualdade é função apenas de x enquanto o lado direito depende
apenas de t, conclui-se que cada lado deve ser constante. Denominemos essa constante de ω 2 . Isto
gera duas equações diferenciais ordinárias:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 41

⎧ ρ
⎨ X 00 (x) + ω 2 X(x) = 0,
E (161)

T̈ (t) + ω2 T (t) = 0.
A primeira dessas equações, quando juntadas às condições de contorno, gera o primeiro prob-
lema de valor no contorno. As condições de contorno são de que uma das extremidades é
engastada, u(0, t) = 0, e a outra é livre de forças. Isto resulta no problema
°
° d2 X(x)
° E − ω 2 ρ X(x) = 0,
° dx 2 |{z}
°
° Eβ 2
°
° (162)
° X(0) = 0,
°
° ¯
° dX ¯
° ¯ = 0.
° dx ¯
x=L

Esse é um problema de autovalor contínuo, não discretizado com aqueles vistos anteriormente.
Para compactar a notação, deÞne-se β 2 = ω 2 ρ/E. Essa equação diferencial tem solução bastante
conhecida. Se ω for conhecido, a solução é:

X(x) = A sen βx + B cos βx. (163)


Resolvendo para a primeira condição de contorno obtemos B = 0. Para a segunda condição,
¯
dX ¯¯
= βA cos βx = 0.
dx ¯x=L
Como βA 6= 0, é necessário que βL = (2n − 1)π/2, para n = 1, 2, 3, ...Estes são então os autovalores
da barra:

(2n − 1)π
βn = , n = 1, 2, 3, ...,
2L
ou, da deÞnição de β, as freqüências naturais da barra engastada são:
r
(2n − 1)π E
ωn = , n = 1, 2, 3, ..., (164)
2L ρ
Os correspondentes modos naturais de vibrações são obtidos levando as freqüências para (163) com
B = 0:

Xn (x) = An sen β n x, n = 1, 2, 3, ... (165)

b) A solução aproximada para os modos de vibrações obtida por três elementos é vista na eq.(157),
normalizada pela massa. Esses são valores nodais da solução. Já os valores de deslocamentos em
pontos arbitrários x da barra são obtidos com o uso das funções de interpolação. Uma vez que
estas funções são lineares em x ao longo de cada elemento, obtém-se a distribuição de deslocamentos
de forma “quebrada”, como mostrada na Figura 18. Os valores de β n na solução analítica são
β 1 = 1, 57, β 2 = 4, 71 e β 3 = 7, 85. A solução analítica normalizada de forma a que o módulo do
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 42

modo 3
0.50
φ (x), X(x)
modo1
0.25

0.00 L

-0.25

modo 2
-0.50
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
x

Figura 18: Solução analítica Xn (x) e aproximada φn (x), obtida por três elementos Þnitos de barra,
para os três primeiros modos naturais de vibrações.

deslocamento Xj (L) coincida com o valor de φj em x = L, isto é, em (165) a constante Aj foi obtida
por Aj = φj4 /sen β j L. Então, A1 = 0, 3410, A2 = −0, 4082 e A3 = 0, 5422.
Observe que a precisão obtida decai progressivamente para os modos mais altos, tal como as
freqüências naturais, vists no Exemplo 2. Isto é regra no método de elementos Þnitos. Nota-se que
também nesse exemplo que os valores nodais foram sempre exatos. Isto ocorre sempre, mas
apenas em problemas unidimensionais. Problemas bi- ou tridimensionais como os de placa ou
sólidos apresentam valores nodais apenas aproximativos da solução analítica.
Note que a plotagem da Figura 18 representa, na realidade, deslocamentos axiais, e não transver-
sais,como a Þgura pode sugerir.

8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes


Monstraremos que o conjunto dos n autovetores associados às matrizes massa e rigidez do sistema
mecânico formam um conjunto de vetores linearmente independentes. Um conjunto linearmente
independente signiÞca que qualquer um de seus elementos não pode ser escrito como uma combinação
linear dos demais. Para a prova consideraremos o contrário, isto é, que o conjunto é linearmente
dependente, tal que, se tomarmos, por exemplo, o primeiro vetor, poderiamos escreve-lo como uma
combinação linear dos demais:

φ1 = a2 φ2 + a3 φ3 + . . . an φn , (166)
com constantes a2 , . . . , an não-nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os
nomes das constantes tem-se

b1 φ1 + b2 φ2 + . . . + bn φn = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 43

Isto pode ser colocado em forma matricial como Φ b = 0, onde b = [b1 b2 . . . bn ]T . Pré-multiplicando
por ΦT M tem-se
T
Φ MΦ}b = 0 =⇒ b = 0,
| {z
I

isto é, b1 = b2 = . . . = bn = 0, devido a ortonormalidade dos vetores. Então (166) só pode


ser satisfeito se todos os ai = 0. Mas b1 = 1, logo (166) não é possível, isto é, φ1 não pode ser
representado como uma combinação linear dos demais vetores. Repetindo o procedimento para os
demais vetores, conclui-se que o conjunto de autovetores Φ é linearmente independente.
Da teoria de álgebra linear tem-se então a seguinte consequência: qualquer vetor φ de ordem n
pode ser escrito como uma combinação linear dos vetores modais φr , isto é, qualquer φ pode ser
representado por:
X
n
1 2 n
φ = d1 φ + d2 φ + . . . + dn φ = dj φj ,
j=1

ou ainda, numa forma matricial, o teorema de expansão pode ser representado por:

φ = Φd, (167)

onde d é o vetor coluna composto pelos n coeÞciente dj tal que d = [d1 , d2 , . . . dn ]T .


O conjunto Φ de autovetores é então dito ser uma base do espaço de dimensão Þnita n-
dimensional gerado pelas matrizes massa e rigidez. A expressão (167) caracteriza o chamado
teorema de expansão. Ele é fundamental ao método de análise modal visto a seguir.

8.3 Análise Modal para Excitação Inicial - Sistema não-Amortecido


A aplicação do método de análise modal mais simples é no caso em que a única excitação no sistema
é aquela aplicada no instante inicial, e ele permanece em movimento permanentedevido à ausência
de dissipação de energia. Ao longo do tempo o carregamento é nulo, isto é, F(t) = 0 para t > 0, e a
equação de movimento discretizada (107) reduz-se à eq.(118):

Mü(t) + Ku(t) = 0. (168)


Primeiramente formamos o problema de autovalor (130) e obtemos sua solução, os n auto-valores
Λ2 e os correspondentes autovetores Φ. Usamos então o teorema da expansão (167), isto é,
se qualquer vetor no espaço n-dimensional gerado por K e M pode ser expandido como
uma combinação linear dos modos naturais, então a solução u(t) de (168) também deve
poder, já que este vetor também pertence ao mesmo espaço. Então pode-se representar a
solução u(t) por:
u(t) = Φη(t), (169)
onde η(t) = [η 1 (t), η 2 (t) . . . η n (t)]T são os coeÞcientes, os d’s de (167). u(t) são os deslocamentos
nodais físicos do sistema, enquanto η(t) são coordenadas generalizadas, aqui denominadas tam-
bém coordenadas modais. Nesse caso, como u(t) é um vetor que muda a cada instante, também
os coeÞcientes η j (t) devem ser função do tempo. Aparentemente não se conseguiu nenhum beneÞcio
com a transformação vetorial acima. Simplesmente passamos de n funções incógnitas uj (t) para
outras n funções incógnitas η j (t). Mas a seguir se poderá visualizar sua utilidade.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 44

Realizamos então as seguintes operações: substituímos (169) em (168) e pré-multiplicamos esta


última por ΦT , o que resulta

Φt M Φ η̈(t)+Φt K Φ η(t) = 0.
Se o conjunto Φ de autovetores tiver sido ortonormalizado, com o uso de (148) e (151) a equação
acima Þca

Iη̈(t) + Λ2 η(t) = 0 (170)


Observe que, como Λ2 é uma matriz diagonal, este é um conjunto de n equações diferenciais ordinárias,
homogêneas, com coeÞcientes constantes, desacoplado, isto é, a j-ésima equação tem a forma

η̈ j (t) + ω2j η j (t) = 0, (171)


ou ainda, de forma extendida, as n equações são:
¯
¯ η̈ 1 (t) + ω2 η 1 (t) = 0,
¯ 1
¯
¯ η̈ (t) + ω2 η (t) = 0,
¯ 2 2 2
¯ ..
¯ .
¯
¯ η̈ n (t) + ω2n η n (t) = 0.
Compare (168) a (170). As eqs.(168) são também n equações diferenciais, mas cada uma delas,
a equação j-ésima, por exemplo, tem a forma

Mj1 ü1 + Mj2 ü2 + . . . + Mjn ün + Kj1 u1 + Kj2 u2 + . . . + Kjn un = 0. (172)
Envolve portanto todas as n funções incógnitas uk (t), sendo um sistema do tipo acoplado. Já em
(170) a j-ésima equação envolve apenas uma única função incógnita, η j (t). Desta forma, cada uma
das equações (170) pode ser resolvida separadamente. Quando todos os η j (t) forem determinados,
usamos a transformação (169) e temos a solução u(t). Note que os coeÞcientes η j (t) são apenas
“coeÞcientes”, funções temporárias no processo do cálculo, não tendo signiÞcado físico deÞnido,
como tem u(t).
Passemos aos detalhes. Cada equação desacoplada em (170) tem solução já determinada, uma
vez que corresponde ao problema de vibrações livres não-amortecidas de um grau de liberdade. A
solução pode ser tomada de (29) para amortecimento nulo, ξ = 0:

η j (t) = Aj cos(ω j t − φj ), (173)


onde Aj e φj são constantes a serem determinadas de forma que a função satisfaça as condições
iniciais do sistema. Considere o sistema mostrado na Figura 19. Ali se mostra uma das muitas
maneiras de modelar matematicamente o comportamento dinâmico de um veículo. No caso, podem-
se obter informações úteis por uma simulação simpliÞcada, onde o veículo é modelado como uma
simples viga apoiada sobre duas molas que representam toda a ßexibilidade dos pneus e do sistema
de suspensão. Aplicado um carregamento impulsivo sobre o veículo, cada parte dele se põe a mover.
No esquema da Figura 19b indicamos uma modelagem de elementos Þnitos de cinco elementos de
viga para modelar o comportamento do modelo inicial. Note que temos dois modelos: o veículo físico
foi primeiro modelado pela viga e molas. O segundo modelo, o de elementos Þnitos visa aproximar o
comportamento dinâmico do primeiro modelo, que por sua vez pretende-se que dê informações sobre
o comportamento do veículo em si.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 45

1 2 3 4 5 6

u1(t)

Ka Kb

Figura 19: (a) Esquema de um veículo, e (b) uma possível representação esquemática.

Buscamos então as seis funções, u1 (t) a u6 (t) em cada um dos seis nós da malha da Figura 19b,
por exemplo. Para a resolução de qualquer problema diferencial que envolve o tempo, é necessário
que se tenha um problema de valor inicial, dito bem posto. Isto signiÞca que devemos ter
a(s) equações diferenciais que regem o problemas. Mas elas não são suÞcientes. É necessário que
conheçamos as condições de contorno, que em geral dizem como o sistema está vinculado. Além
disso, é necessário que se conheça as condições iniciais do sistema, isto é, devemos conhecer os
deslocamentos e velocidades de cada ponto do sistema no instante inicial, t = 0. No exemplo da
Figura 19b isto signiÞca conhecer os valores de deslocamento em cada um dos nós no instante t = 0.
Frequentemente a origem da medida de deslocamentos é escolhida como a conÞguração do sistema
no instante inicial, ou em sua conÞguração de equilíbrio. Nestes casos as condições iniciais seriam

u1 (0) = u2 (0) = . . . = un (0) = 0. (174)


Observemos também que no instante inicial cada ponto do sistema pode estar se movendo com
uma certa velocidade. Estes valores de deslocamentos e velocidades iniciais, quando não nulos, fazem
às vezes de excitação no sistema. Observe o caminhão do exemplo. Considere que ele está na Figura
19a, em sua posição de equilíbrio estático, imovel. Se nada for feito com ele, ele continuará parado
como é previsto pela segunda lei de Newton. Agora se aplica uma força vertical sobre ele, mas sem
que se faça medição ou se conheça esta força. Ampliamos o valor da força até que o deslocamento
medido em cada um dos seis nós atinja certos valores, por exemplo, u01 , u02 , u0n . Neste momento
removemos a carga e começamos a contar o tempo. Podemos então considerar que o sistema possui
uma distribuição de deslocamentos iniciais ui (0) = uoi , ou, em forma vetorial,

u(0) = uo . (175)
É de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido a interações entre as forças de inércia e
as elásticas. Isto é o que explica por que a equação do movimento (168) pode ter solução não nula se
nela não aparece carregamento. A excitação aparece em termos de deslocamentos iniciais. O mesmo
pode ser dito sobre as velocidade iniciais. Podemos ter a cada nó valores conhecidos de velocidade
inicial:

u(0)
ú = vo , (176)
isto é, uú 1 (0) = υ 01 , uú 2 (0) = υ02 , . . . , uú n (0) = υ 0n .
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 46

Note que, com uso da transformação (169), transformamos o conjunto de equações diferenciais de
movimento (168), escrito em termos de deslocamentos, nas equações diferenciais (170), escritos em
termos das funções nj (t). Como desejamos resolver primeiro (170), devemos transformar também
as condições iniciais (175) e (176) em termos de nj (t). Aplicamos então a transformação (169) às
condições iniciais:

u(0) = Φ η(0) ⇒ u0 = Φ η 0 ,
(177)
u(0)
ú = Φ η(0)
ú ⇒ v0 = Φ ηú 0 .
Pré-multiplicamos as equações do lado direito pela matriz ΦT M obtendo

ΦT Muo = ΦT MΦη o ,
ΦT Mvo = ΦT MΦηú o .
Devido à ortonormalidade dos autovetores em Φ temos

η o = ΦT Muo ,
(178)
ηú o = ΦT Mvo ,
o que nos dá os valores iniciais das funções η(t), a serem usados na solução do problema (170).
Aplicamos (172) no instante inicial:

η j (0) = Aj cos φj ,
(179)
ηú j (0) = Aj ωj sen φj .
Observe que cada η j (0) e ηú j (0) é já conhecido de (178). Então (179) forma um sistema de duas
equações para cada j,e duas incógnitas, Aj e φj . Se dividimos a segunda pela primeira equação temos

ηú j (0)
tan φj = . (180)
ω j η(0)
Obtendo φj , de (179)1 obtemos Aj como:

η j (0)
Aj = . (181)
cos φj
Estas constantes são calculadas para cada uma das equações desacopladas, de forma que todas as
funções η j (t) são conhecidas de (173). Conhecidas estas funções a solução dos deslocamentos nodais
do sistema não amortecido sob excitação inicial vem de (169), isto é,

P
n ¡ ¢
u(t) = φj Aj cos ω j t − φj . (182)
j=1

Esta solução pode também ser calculada numa forma alternativa. Usamos a solução (37) do
problema de vibração livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equações, ζ = 0,
obtemos as simpliÞcações ω d = ω n e φ = 0, o que resulta na solução do problema desacoplado como:

ηú j (0)
η j (t) = η j (0) cos ω j t + sen ω j t, para j = 1, . . . , n, (183)
ωj
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 47

onde η j (0) e ηú j (0) são obtidos resolvendo (178). Então os deslocamentos físicos vem de (169) como:
∙ ¸
P
n
j ηú j (0)
u(t) = φ η j (0) cos ω j t + sen ω j t . (184)
j=1 ωj

8.3.1 Exemplo 7 — Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF


Considere uma barra como a do Exemplo 2, Figura 14 na página 28, de comprimento L = 1, 0 m, área
A = 1, 0 cm2 , densidade ρ = 7.800 kg/m3 e módulo E = 2 · 105 MPa. Inicialmente se aplica uma força
axial F = 105 N como na Figura 20. Esta força é aplicada de forma quasi-estática, isto é, lentamente,
sem gerar acelerações apreciaveis, até que se atinja o deslocamento máximo na barra. Neste instante
a força é removida subiamente. O sistema então começa vibrar axialmente. Determine esta resposta
dinâmica do sistema. Discretize a barra em três elementos Þnitos.

L,E,A,ρ
F4

1 2 3 4

Figura 20: Barra discretizada por três elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoção
da carga F .

Solução:
Após o instante em que a carga é liberada temos um problema de vibração livre com condição
de deslocamento inicial prescrito não nulo. Primeiramente então devemos calcular os deslocamentos
iniciais nodais uo .
No Exemplo 2 na página 28, tinhamos já obtido as matrizes K e M para uma modelagem de três
elementos, e do Exemplo 5 temos as freqüências e modos naturais de vibração na eq.(157). Esses
valores são os seguintes:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 1 −1 0
ρAL ⎣ 2EA ⎣
K = 1 4 1 ⎦; M = −1 2 −1 ⎦ ;
12 L
0 1 2 0 −1 1
⎡ √ ⎤
r 0, 1705 1/ 6 0, 2710
18 ⎣ ⎦,
Φ = 0, 2953 0√ −0, 4695 (185)
ρAL
0, 3410 −1/ 6 0, 5422

e as freqüências são:

[ω 1 ; ω 2 ; ω 3 ] = [8045, 0; 26311, 5; 47733, 4] s−1 . (186)


O problema de determinação de uo é um problema estático, deÞnido por Kuo = F, isto é,
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 48

⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 uo1 0
ρAL ⎣
1 4 1 ⎦ ⎣ uo2 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ N.
12
0 1 2 uo3 105
£ ¤ £ ¤
A solução é: uo = 1; 2; 3 m/600 = 1, 667; 3, 333; 5, 0 m. As condições de velocidade
inicial são vo = 0. Passamos a seguir à determinação do sistema desacoplado de equações do
movimento, eq.(170). Como a matriz modal já está normalizada pela massa, as eqs.(185) resultam
em
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
η̈ 2 (t) 6, 47 · 107 η 2 (t) 0
⎣ η̈ 3 (t) ⎦ + ⎣ 6, 92 · 108 ⎦ ⎣ η 3 (t) = 0 ⎦ .
⎦ ⎣ (187)
9
η̈ 4 (t) 2, 28 · 10 η 4 (t) 0
A determinação das condições iniciais η o e ηú o é feita por (178), o que resulta em:
⎡ ⎤
25, 31
η o = ΦT Muo = ⎣ −2, 832 ⎦ 10−4 , ηú o = ΦT Mvo = 0. (188)
1, 146
De (180) os ângulos de fase em cada modo são: {φ1 ; φ2 ; φ3 } = {0; 0; 0}, e de (181) as correspondentes
amplitudes são:

η j (0)
Aj = −−−−→ A = {25, 31; −2, 832; 1, 146}10−4 .
cos φj
A resposta do sistema é dada por (182) que Þca na forma:

X
3
u = φj Aj cos ω j t,
j=1

= φ A1 cos ω 1 t + φ2 A2 cos ω2 t + φ3 A3 cos ω 3 t.


1

isto é,

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 2, 073 −1
⎣ u3 (t) ⎦ = ⎣ 3, 590 ⎦ 10−3 cos(8045, 0t) + ⎣ 0 ⎦ 5, 554 · 10−4 cos(26331, 5t)
u4 (t) 4, 146 1
⎡ ⎤
1, 492
+ −2, 584 ⎦ 10−4 cos(47733, 4t).
⎣ (189)
2, 984

Observe que no instante inicial, t = 0, esta solução dá:


⎡ ⎤
1, 667
u(0) = ⎣ 3, 333 ⎦ 10−3 = uo , (190)
5, 000
como era de se esperar.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 49

0.0040
u4(t)

0.0020

0.0000 t

-0.0020
solução com 2 modos
solução com 3 modos

-0.0040

0.0000 0.0020 0.0040 0.0060 0.0080

Figura 21: Curva do movimento vibratório da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os três modos na análise modal e apenas os dois primeiros modos.

No Exemplo 6, Figura 18, vimos que a aproximação do terceiro modo com uma malha de três
elementos de barra é bastante pobre. Sua inclusão na análise modal é então desaconselhavel, e pode-
se obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (189), como visto na Figura
21. A contribuição dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar irregularidades nas
curvas. Observe na eq.(189) que a amplitude da contribuição do terceiro modo no deslocamento do
nó 4, u4 (t), é pequena quando comparada às demais, e sua freqüência é alta. Sua eleiminação então
não afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade da curva pela eliminação da
parcela de alta freqüência.

8.3.2

Exemplo 8 — Solução Analítica para Barra sob Deslocamento Inicial


Use a solução analítica obtida no Exemplo 6 para os modos naturais de uma barra engastada
numa das extremidades, e obtenha a solução analítica da resposta dinâmica da barra devido ao
deslocamento inicial prescrito, dado no Exemplo 7, eq.(190). (Observe que este problema usa uma
série de resultados da teoria de equações diferenciais parciais. Se o estudante não se sentir confortavel
com o assunto pode simplesmente pular para a solução, eq.(197).)

Solução:
O deslocamento u(x, t) da barra é a solução do problema (159) visto no Exemplo 6. Alí usamos
o método de separação de variáveis, isto é, supusemos que a solução possa ser colocada na forma
u(x, t) = X(x)T (t), o que resultou em duas equações diferenciais ordinárias, eqs.(161), uma em x
outra no tempo. A primeira equação foi já resolvida no Exemplo 6, onde obtivemos as freqüências
natuais ω j e os modos Xj (x) mostrados nas eqs.(164) e (165).
Temos agora que resolver o problema no tempo, a segunda das eqs.(161). Para isto temos que
primeiro identiÞcar as condições iniciais na barra. Se aplicarmos uma força F na extremidade,
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 50

temos um problema estático, onde o deslocamento u(x) em cada ponto é u(x) = F x/EA. A veloci-
dade inicial é nula. Então o problema no tempo é deÞnido por:

d2 T (t)
= ω 2 T (t) = 0, para t > 0. (191)
dt2
A solução deste problema é conhecida e tem a forma

T (t) = C sen ωt + D cos ωt. (192)


Da solução do problema em x temos que inÞnitas freqüências naturais ω satisfazem o problema, como
visto em (164). Então inÞnitas soluções existem para (192), e cada uma delas tem a forma:

Tn = Cn sen ω n t + Dn cos ωn t. (193)


P∞
A solução do problema original da barra tem então a forma u(x, t) = n=1 Xn (x)Tn (t), isto é,

às s !
X

(2n − 1)πx (2n − 1)π E (2n − 1)π E
u(x, t) = sen Cn sen t + Dn cos t . (194)
n=1
2L 2L ρ 2L ρ

As constantes Cn e Dn devem ser determinadas de forma a fazer cm que u(x, t) satisfaça as


condiçòes iniciais, que são:
⎧ Fx


⎨ u(x, 0) = EA ,
¯ (195)

⎪ du(x, t) ¯¯
⎩ = 0.
dt ¯t=0
A única forma de (194) satisfazer a segunda condição é que todos os Cn ’s sejam nulos. A primeira
condição resulta no seguinte:
X

(2n − 1)πx Fx
u(x, 0) = Dn sen = . (196)
n=1
2L EA
A forma de determinar os Dn ’s consiste em multiplicar esta equação por sen (2n − 1)πx/2L e
integrar no intervalo 0 ≤ x ≤ L. Observe que:
Z L ½
(2m − 1)πx (2n − 1)πx 0 se m 6= n,
sen sen dx = L(−1)m
x=0 2L 2L 2π
se m = n.
Então para um dado m, = 3, por exemplo, o somatório em (196) reduz-se a um único termo
não-nulo, o termo n = m, no caso 3. Então,
Z L Z L
2 (2n − 1)πx Fx (2n − 1)πx
Dn sen dx = sen2 dx,
x=0 2L x=0 EA 2L
o que resulta em

8F L(−1)n−1
Dn = .
π 2 EA(2n − 1)2
A solução (194) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial então Þca:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 51

r
8F L X (−1)n−1

(2n − 1)πx (2n − 1)π E
u(x, t) = 2 sen cos t. (197)
π EA n=1 (2n − 1)2 2L 2L ρ

8.4 Análise Modal Geral


Consideramos aqui a situação mais geral que (127), o sistema de equações diferenciais de movimento
de um sistema com amortecimento viscoso, carregado, com n graus de liberade e devidas condições
iniciais dadas por
¯
¯ Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t),
¯
¯
¯ u(0) = uo , (198)
¯
¯
¯ u(0)
ú = vo ,
onde C é a matriz de amortecimento do sistema, de ordem n × n, simétrica. Na seção a seguir
veremos métodos para a determinação da matriz de amortecimento de um sistema. A princípio
podemos tentar aplicar o mesmo processo de análise modal usado no caso de vibrações livres não-
amortecidas. Primeiro deÞnimos e resolvemos o problema de autovalor
£ ¤
K − ω 2j M φj = 0. (199)
Conhecidos os n autovetores formamos a matriz modal Φ. Usamos essa matriz para transformar
os deslocamentos em novas funções η(t), como na eq.(169). Substituímos essa em (198) e pré-
multiplicamos o resultado por ΦT . Usamos as relações de ortogonalidade (148) e (151), a eq.(198)
Þca na forma:

η̈(t) + ΦT C Φ η(t)
ú + Λ2 η(t) = ΦT F(t). (200)
Lembremos que o objetivo da transformação da equação do movimento com o uso da matriz modal
é o de obter um conjunto de equações desacoplado que possa ser resolvido uma a uma. Em (200) as
matrizes coeÞcientes de η̈ e η são diagnoais, porém se C for uma matriz qualquer, o resultado de
ΦT C Φ será uma matriz n × n não-diagonal, o que não facilita em nada a resolução do sistema.
Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C construída
de forma especial de tal maneira a se saber previamente que ΦT C Φ será diagonal, ou pelo menos
quase diagonal (isto é, com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais por exemplo).
Consideramos nesse ponto que sabemos como determinar C tal que ela possa ser diagonalizada. De
forma geral, deÞne-se a matriz transformada c e o vetor força transformado f (t) como:

c = ΦT C Φ e f(t) = ΦT F(t). (201)


O sistema de equações de movimento transformado (200) então Þca

ú + Λ2 η(t) = f(t).
η̈(t) + cη(t) (202)
Se tivermos c diagonal, este é um sistema desacoplado, do tipo do sistema (170), com n equações
na forma
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 52

η̈ j (t) + cj ηú j (t) + ω 2j η j (t) = fj (t), j = 1, 2, ..., n, (203)


onde cj = cjj . Novamente, cada uma destas n equações diferenciais é idêntica à equação do problema
de um grau de liberdade. Comparando com (47) reescrevemos cada cj em termos da freqüência
natural ωj e da taxa de amortecimentos ζ j , isto é,

cj = 2ζ j ωj , (204)
tal que a matriz c tem a forma
⎡ ⎤
2ζ 1 ω 1
⎢ 2ζ 2 ω2 ⎥
⎢ ⎥
c=⎢ ... ⎥.
⎣ ⎦
2ζ n ω n
A solução do problema desacoplado é composta pela sobreposição de duas parcelas. Uma parte
consiste na solução do problema de vibrações livres sob carregamento inicial, mais a solução do
problema de vibração forçada sob condições iniciais nulas. Em outras palavras a solução do problema
(182) é equivalente à adição das soluções dos seguintes problemas lineares:

⎧ ⎧
⎨ Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = 0, ⎨ Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t),
u(0) = uo , e u(0) = 0,
⎩ ⎩
u(0)
ú = vo , u(0)
ú = 0,

Para um grau de liberdade as soluções destes problemas aparecem na equação (77). Essa
equação dá então a solução de cada uma das equações de movimento desacopladas em (203). A
solução é
Z t
1
η j (t) = fj (τ ) e−ζ j ωj (t−τ ) sen ω dj (t − τ ) dτ
ωd j o
η j(0) ¡ ¢ ηú j (0) (205)
+q cos ω dj t − φj + sen ω dj t, j = 1, . . . , n,
1 − ζ 2j ωd j

onde η j (0) e ηú j (t) são calculados por (178) usando os valores conhecidos de uo e vo , f(t) =
q p
ΦT F(t), ωdj = ω j 1 − ζ 2j de (30), e de (33) se tem tan φj = ζ/ 1 − ζ 2 . ωj e φj são os auto-
pares do problema de autovalor associado (199). Obtidos os valores de η(t) num dado instante, a
solução do problema de vibrações forçadas amortecidas é dada por (169):

u(t) = Φη(t). (206)

8.4.1 Exemplo 9 — Solução pelo MEF de barra sob Carga Variável no Tempo
Considere a barra do Exemplo 7 sob condições iniciais nulas, isto é, uo = vo = 0, submetida a uma
força dinâmica aplicada na extremidade de 105 sen 4.000t, em Newtons. Determine a resposta do
sistema.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 53

Solução:
Devemos formar o sistema desacoplado de equações do movimento, eqs.(203). Com o auxilio de
(185) no Exemplo 7, basta calcularmos as forças generalizadas usando de (201):
⎡ √ ⎤T ⎡ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18 ⎣
f(t) = ΦT F(t) = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ⎣ 0 ⎦ sen Ωt, (207)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173 105
onde Ω = 4.000 s−1 é a freqüência de excitação. O sistema desacoplado é obtido usando as freqüências
naturais já obtidas no Exemplo 3, página 37:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
η̈ 2 (t) 6, 47 · 107 η 2 (t) 163, 811
⎣ η̈ 3 (t) ⎦ + ⎣ 6, 92 · 108 ⎦ ⎣ η 3 (t) ⎦ = ⎣ −196, 093 ⎦ sen Ωt. (208)
η̈ 4 (t) 2, 28 · 109 η 4 (t) 260, 464

As condições iniciais dos deslocamentos generalizados vem de (178), que resultam em: η o = ηú o =
0. A solução então para cada equação vem da integral de Duhamel em (205). Por exemplo, para
η 2 (t), com amortecimento nulo, ξ j = 0, temos:

Z t
1
η 2 (t) = f2 (τ ) sen ω 2 (t − τ ) dτ ,
ω2 o
Z
1, 64 · 105 t
= sen Ωt sen 26.306(t − τ ) dτ .
26.306 o
Para os demais modos o processo é o mesmo. Podemos deÞnir o vetor carregamento temporal como
f(t) = R sen Ωt. A solução analítica para um η j qualquer é:
Rj
ηj (t) = [Ω sen ω j t − ω j sen Ωt]. (209)
ωj (Ω2 − ω 2j )
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poderá ser feita analitica-
mente como feito aqui. Em geral ela será estimada por integração numérica.
A solução do sistema a cada instante em termos de deslocamentos nodais físicos vem de (206),
u(t) = Φη(t):
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 33, 63 sen 8.045t − 16, 72 sen 8.045t
⎣ u3 (t) ⎦ = Φ ⎣ −2, 90 sen 26.311t + 0, 441 sen 26.311t ⎦ 10−4 .
u4 (t) 1, 151 sen 47.733t − 0, 0965 sen 47.733t
A Figura 22 ilustra o movimento descrito pelo nó 4 ao longo do tempo.

8.5 Resumo do Método de Análise Modal


De um ponto de vista teórico o processo de cálculo descrito acima, o chamado método de análise
modal, é capaz de fornecer a resposta dinâmica de um sistema. Consideremos porém a situação mais
comum nos dias de hoje. Busca-se a modelagem de sistemas complexos de forma tão detalhada, que a
única ferramenta possível para a modelagem do sistema é o método de elementos Þnitos, tanto pelas
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 54

20.0

10.0

0.0 t
0.000 0.002 0.004 0.006 0.008
-10.0

-20.0

Figura 22: Resposta no tempo


pdo movimento do nó 4 na extremidade da barra sob carga harmônica.
(Deslocamento dividido por 18/ρAL.)

características do método quanto, principalmente, pelo nível de detalhamento que ele permite. Ocorre
que, via de regra, chega-se a matrizes estruturais (K, M e C) de ordens elevadas, em modelos que
podem variar desde menos de mil até algumas centenas de milhares de graus de liberdade. Quando
se observa a transformação (169) nota-se que todo o processo de cálculo descrito acima, é baseado
na prévia solução de um problema de auto-valor associado, exigindo a determinação de todos os
n auto-pares do problema. Na prática esta determinação completa é basicamente inviável. Numa
seção a seguir examinaremos alguns métodos para a solução de problemas de autovalor de grande
porte provenientes de modelagens de elementos Þnitos. Tornar-se-á evidente o alto custo e tempo
computacional envolvidos, mesmo nos melhores métodos.
Por outro lado consideremos que os auto-pares em Λ2 e Φ foram organizados em ordem crescente,
isto é, ω21 < ω 22 < . . . < ω 2n e os correspondentemente em Φ. O processo de transformação (169) das
equações de movimento pode ser visto como uma expansão das funções força e solução em termos
da base de vetores deÞnida por Φ no espaço vetorial n-dimensional deÞnido por K e M, da seguinte
forma:

u(t) = Φη(t) = η 1 (t)φ1 + η2 (t)φ2 + . . . + η n (t)φn ,


F(t) = Φg(t) = g1 (t)φ1 + g2 (t)φ2 + . . . + gn (t)φn .
Cada termo no somatório representa a contribuição da freqüência correspondente no valor de u(t)
e F(t). Para a maioria dos carregamentos as contribuições das várias freqüências geralmente são
maiores para os baixos modos e tendem a decrescer para altas freqüências. Isto signiÞca que a
importância dos termos η 1 (t)φ1 e g1 (t)φ1 na composição do deslocamento e da força aplicada são
muito mais impostantes que as contribuições do último modo, η n (t)φn e gn (t)φn .
Ao mesmo tempo, a modelagem de um sistema complexo por qualquer método, como o de elemen-
tos Þnitos, sempre produzirá auto-pares com precisão decrescente para os modos mais altos. Frquente-
mente, mesmo que se pague o preço de uma determinação completa dos n autopares, os resultados
obtidos pelos últimos 2/3 dos modos são geralmente classiÞcados apenas como lixo numérico.
Esses dois fatos permitem então que a análise modal possa ser feita usando não todos os n modos,
mas apenas os m primeiros. Para a determinação de apenas os m primeiros autopares, m ¿ n, dois
métodos são mais utilizados, com suas muitas variações disponíveis: o método da interação sub-
espacial e o de Lanczos, que serão descritos em seções posteriores.
As etapas de cálculo do método geral de análise modal são descritas abaixo.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 55

ETAPA 1 — Determinação das matrizes da equação de movimento, eqs. (198) e vetor força F(t),

Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t),
e identiÞcação das condições iniciais e condições de contorno do problema. Para componentes com-
plexos e estruturas podem-se usar elementos Þnitos:
ETAPA 2 — Formar o autoproblema (130):
£ ¤
K − ω 2j M φj = 0.
Usar um dos métodos disponíveis, da interação sub-espacial ou Lanczos, por exemplo, e deter-
minar os m primeiros autopares. Colocá-los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos,
usar o método de Gram-Schmidt para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto
é, gerar as matrizes reduzidas

Λ̄ = diag pω21 ω 22 . . . ω 2m y, m × m,
£ ¤
Φ̄ = φ1 φ2 . . . φm , n × m,
tal que

Φ̄T MΦ̄ = Im×m ,


Φ̄T KΦ̄ = Λ̄m×m .

ETAPA 3 — Obter o problema desacoplado (203) agora em sua forma reduzida, com m equações
e m incógnitas η j (t):

η̈ j (t) + 2ζ j ωj ηú j (t) + ω 2j η j (t) = fj (t), j = 1, . . . , m,

onde, de (201),

fj (t) = φjT F(t),


2ζ j ωj = φjT Cφj .

ETAPA 4 — Transformar as condições iniciais usando (178):

η o = Φ̄T Muo ,
ηú o = Φ̄T Mvo .

ETAPA 5 — Para cada modo j, onde j = 1, 2, . . . , m, calcular:


q
ωdj = ω j 1 − ζ 2j de (30),
ζ
tan φj = √ j de (33).
1−ζ 2j

ETAPA 6 — Em cada instante t calcular, de (205):


Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 56

Z t
1
η j (t) = fj (τ ) e−ζ j ωj (t−τ ) sen ω dj (t − τ ) dτ
ωdj o

η j(0) ¡ ¢ η j (0)
+q cos ωdj t − φj + sen ω dj t, j = 1, . . . , m.
1 − ζ 2j ωdj

Em geral, em caso de carregamento genérico, a integral de Duhamel que aparece aqui deve ser
integrada numericamente.
ETAPA 7 — Em cada instante calcular os n deslocamentos físicos nodais de (169):

u(t) = Φ̄η(t).

9 Determinação do Amortecimento
9.1 Um Grau de Liberdade
Consideremos a equação de movimento para um sistema de um grau de liberdade na forma (15) com
sua solução (29). O termo exponencial é responsável pela redução na amplitude das oscilações ao
longo do tempo. Quanto maior o quociente de amortecimento ζ, mais rápida a atenuação. Pode-se
buscar uma relação entre o quociente das amplitudes em distintos picos com o valor de ζ.
Tomemos a eq.(29). O p-ésimo pico ocorre no instante tp . Os picos podem ser identiÞcados pelos
instantes em que cos θp atinge valor +1, isto é, θp = 2πp. Então,
2πp + φ
ω d tp − φ = 2πp −→ , tp = (210)
ωd
como esquematizado na Figura 3, página 8. (Note que a posição destes picos de fato é alterada pelo
termo exponencial em (29).) Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a amplitude xp+q , q picos a
frente. A relação entre eles é obtida usando (29) e simpliÞcando:
− ζωn (2πp+φ)
xp e−ζωn tp e ωd 2qπζω n
= −ζωn tp+q = ζωn = e ωd .
xp+q e −
e ωd
(2(p+q)π+φ)

DeÞne-se decaimento logaritmico δ como:

xp 2qπζω n 2qπζ
δ = ln = =p . (211)
xp+q ωd 1 − ζ2
Então δ é a “porcentagem”de decaimento nas amplitudes após q ciclos. Para ζ = 8% por exemplo, o
decaimento é de δ = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decaimento de 50% pode-se obter uma relação
entre o amortecimento ζ e o número de ciclos q necessários
p
1 − ζ2
q= . (212)
4πζ
Esta relação é plotada na Þgura 23.
O signiÞcado do termo “quociente de amortecimento” para ζ pode ser entendido da seguinte
forma. Para baixos valores de amortecimento, o último termo de (211) pode ser aproximado por
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 57

xp xp
cn ≈ 2qπζ −→ ≈ e2qπζ .
xp+m xp+m

6.00

4.00
q

2.00

0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
ζ

Figura 23: Número de ciclos necessários para um decaimento δ de 50% para dado valor de amortec-
imento ζ.

O exponencial pode ser expandido em série de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos,
os lineares. Então, entre dois ciclos subsequentes,

xq xq − xq+1
≈ 1 + 2πζ −→ ζ≈ . (213)
xq+1 2πxq+1
Então ζ tem aproximadamente o signiÞcado da variação da amplitude sofrida entre dois ciclos sub-
sequentes, dividido pela amplitude Þnal.

A equação (211) é a base de um dos métodos experimentais mais simples e mais usados na deter-
minação do quociente de amortecimento ζ. É o chamado método do decaimento em vibrações
livres, e consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibrações livres usando um procedimento
adequado e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. De (211) calcula-se
então o amortecimento:

δ xp
ζ=q , δ = ln . (214)
xp+m
δ 2 + (2πm)2

Uma série de outros métodos experimentais são disponíveis, como o da ampliÞcação resso-
nante, o método da largura de banda, da perda de energia por ciclo e do amortecimento
histeretico, e podem ser vistos em textos padrão de dinâmica.

9.2 n-Graus de Liberdade — Elementos Finitos


A matriz de amortecimento C em geral não pode ser modelada por elementos Þnitos com a mesma
facilidade com que se obtém as matrizes massa e rigidez. Formalmente podemos seguir o mesmo
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 58

procedimento usado na determinação dos demais termos da equação do movimento. Consideremos


que o amortecimento é em última instância um fenômeno relacionado às intereções entre os compo-
nentes da estrutura molecular do material. Desta forma é um parâmetro distribuído por unidade de
massa ou volume, como a densidade. Numa região de material de volume inÞnitesimal dV , a força
de amortecimento é dada por

dfa = c (x, y, z) uú (xyz) dV. (215)


Este elemento de força pode ser incorporado diretamente à expressão do princípio do trabalho virtual,
junto às forças de corpo e de inércia, levando às equações discretizadas de movimento do MEF. Por
exemplo para o elemento de barra da seção 7, a equação do P.T.V. (94) se tornaria

Z L Z L
∂u dû(x)
AE (x, t) (b (x, t) − ρü − c (x) u)
ú û(x) dx − Af (t)û(L) = 0 ∀û ∈ V ar. (216)
o ∂x dx o

O tratamento de todos os termos é o mesmo visto naquela seção restando o termo do amorteci-
mento. Expandindo u(x,
ú t) e û(x) por (96) e (97) em termos de valores nodais e funções de interpo-
lação, o termo de amortecimento Þca:
Z L X Z
δIa = A c (x) uú (x, t) û(x) dx = A c (x) uú (x, t) û(x) dx.
o e e

Em cada elemento e esta parcela Þca


Z Z ÃX
2
!Ã 2
X
!
δIae = Ace uú (x, t) û(x) dx = Ace uú i (t)ϕei (x) ûi ϕei (x) dx,
e e i=1 i=1

onde o amortecimento c(x) foi tomado como constante em cada elemento e. Isto resulta na matriz
de amortecimento do elemento e deÞnida por:
Z
Cij = Ace ϕei ϕej dx.
e
(217)
e

Essa expressão então se junta às demais associadas K e M na eq.(114).

9.3 Métodos Experimentais


A prática de modelagens numéricas, entretanto, raramente utiliza o procedimento acima. A determi-
nação do amortecimento em cada região da estrutura, para cada grau de liberdade não é algo simples
de ser feito como o é a determinação de densidade e propriedades elásticas do material. Além disto,
de fato, em estruturas metálicas, o amortecimento de material é em geral desprezivel, e
a fonte importante de dissipação de energia se dá nas interfaçes das junções entre diferentes partes.
Desta forma, em lugar do procedimento visto na seção acima, o quociente de amortecimento
ζ j para alguns modos j são escolhidos ou determinados experimentalmente. Numa etapa de
projeto, onde evidentemente não há ainda uma estrutura construída, os amortecimentos podem ser
“escolhidos”. Para a maioria das estruturas metálicas ou de concreto ζ Þca na faixa 0,01 a 0,20.
Resultados experimentais de modelos semelhantes já construidos podem ser usados como referência.
A determinação experimental para uma estrutura real que apresenta inÞnitos modos de vibração,
evidentemente não é simples, mesmo que se busque apenas os amortecimentos para os poucos primiros
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 59

modos. Os métodos experimentais para um grau de liberdade comentados no início da seção podem
ser usados para a estrutura tridimensional para a determinação de um valor representativo de ζ,
como ilustrado no exemplo seguinte.

9.3.1 Exemplo 10 — Determinação Experimental de Amortecimento


Considere um edifício como na Figura 24, idealizado como um pêndulo amortecido composto por uma
massa m, uma mola e um amortecedor, ambos de ßexão. Um teste de vibrações livres é realizado,
onde o topo do edifício é deslocado lateralmente, por um macaco hidráulico, por exemplo, que é
subitamente removido. O deslocamento inicial foi medido como sendo u = 5, 0 mm para uma força
aplicada de F = 100 kN. Após a liberação a máxima amplitude no ciclo seguinte foi de u2 = 4, 0 mm e
o período foi T = 1, 5 s. Obtenha uma estimativa para o quociente de amortecimento ζ da estrutura.

u
F
u
m

c k

(a) (b) (c)

Figura 24: (a) Representação física de um edifício, (b) modelo experimental de ßexão de um grau de
liberdade, (c) força e deslocamento inicial aplicados.

Solução:
Trabalhemos na identiÞcação dos parâmetros do modelo na Figura 24b. Como o modelo é de um
grau de liberdade, a constante da mola ßexural se relaciona à força e deßexão por
F 100.000 N N
k= = −3
= 20 · 106 .
u 5 · 10 m m
Note que aqui não é de interesse a massa real do ediÞcio, mas um valor diferente, associado à ßexão
da estrutura modelada por um grau de liberdade. Este valor pode ser estimado a partir dos valores
obtidos experimentalmete, o período e a rigidez:
r µ ¶2 µ ¶2
2π m T 6 1.5
T = = 2π −→ m = k = 20 · 10 = 1, 14 · 106 kg,
ω k 2π 2π
e a freqüência de vibração é
2π 2π
ω= = = 4, 19 rad/s.
T 1, 5
O decaimento logaritmico vem de (211):
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 60

u 5, 0
δ = ln
= ln = 0, 223,
u2 4, 0
e o quociente de amortecimento vem de (214)
δ 0, 223
ζ=q =q = 0, 0355.
δ 2 + (2π)2 0, 2232 + (2π)2

Quando se usa o método de análise modal, a determinação prévia da matriz C de amortecimento


não é essencial, uma vez que os valores de ζ j estimados para cada modo são aplicados diretamente
nas equações de movimento desacopladas (203). Por outro lado, quando se deve usar um método
como o de integração direta por exemplo, necessário num problema não linear, devemos ter alguma
forma de estimar a matriz C a partir dos quocientes de amortecimento usados ζ j . A determinação
de C é o assunto seguinte, onde apresentaremos dois métodos clássicos.

9.4 Método Analítico 1 — Rayleigh


Para entender o método de Rayleigh para a determinação de C, suponha que se tenha conhecidos os
valores de ζ j para alguns dos poucos primeiros p modos do sistema, digamos 1, 2 ou 3. A questão
é: como obter a matriz C correspondente, isto é, aquela que, diagonalizada por (201) resulte no
amortecimento previsto ζ 1 , ζ 2 , . . . , ζ p nestes p modos e nos demais modos apresente amortecimentos
compatíveis (embora não iguais) a estes?
Rayleigh apresentou uma solução a este problema. Compare a aproximação de elementos Þnitos
em (217) para a matriz de amortecimento Ce com a deÞnição da matriz massa Me em (104). Nota-se
claramente que ambas as matrizes são proporcionais, na forma Ce = α Me . De forma geral isto não é
exato, devido à complexidade dos diversos processos de amortecimento. Numa primeira aproximação
entretanto, pode-se considerar que C teria também uma contribuição da rigidez K, isto é

C = ao M + a1 K, (218)
que é a expansão de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferência uma
que seja diagonalizavel. De fato esta expansão é diagonalizavel. Para veriÞca-lo basta levar esta
expansão a (201), e usar as relações de ortonormalidade da matriz modal Φ, o que resulta

c = ΦT CΦ = ao I + a1 Λ2 , (219)
isto é, c é diagonal. Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 , é possível impor quocientes
para dois modos, ζ 1 e ζ 2 .
Existe uma forma mais geral que (218), diagonalizável, que permite a incorporação de tantos
valores de ζ quantos se queira ou possua. Para p valores disponíveis de ζ deve-se determinar as p
constantes ab em:
P b P
C=M ab [M−1 K] = Cb , para b = . . . −2, −1, 0, 1, 2,. . . (220)
b b | {z }
p valores

Esta forma contém (218) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre −∞ e +∞, mas os melhores resultados são obtidos tomando os valores em
torno de 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 61

Para cada modo j o amortecimento generalizado é dado por (201) e (204),

cj = φjT Cφj = 2ζω j , para j = 1, 2, ..., m, (221)


onde m é o quantidade de modos φj usados na análise. Mas como C vem de (220) em termos dos
ab , a parcela b de cj é
£ ¤b
cjb = ab φjT M M−1 K φj , para j = 1, 2, ..., m. (222)
Observe que, se não se conseguir uma maneira de evitar a inversão de M a formulação acima é
inútil, devido ao esforço computacional inadmissível envolvido na inversão completa de uma matriz
de alta ordem. Passemos pois a um artifício para contornar o problema. Considera-se o problema
do autovalor KΦ = MΦΛ2 . Se o pré-multiplicamos por M−1 temos
£ −1 ¤1
M K Φ = ΦΛ2 . (223)
Pré-multiplicamos agora por [M−1 K] e usando (223) obtemos
£ −1 ¤2
M K Φ = ΦΛ4 ,
e pré-multiplicando novamente por [M−1 K] e usando (223) obtemos
£ −1 ¤3
M K Φ = ΦΛ6 .
Observando o padrão destas três equações temos por indução que

b
[M−1 K] Φ = ΦΛ2b . (224)
Agora pré-multiplicamos por ΦT M e obtemos
£ ¤b
ΦT M M−1 K Φ = Λ2b . (225)
Mas o lado esquerdo é justamente aquele da expansão de C em (220). Observe que agora não mais
é necessário inverter M, basta usar as freqüências naturais em Λ2 . Tomamos apenas o modo j como
em (222):
b
cjb = ab φjT M [M−1 K] Φj ,
cjb = ab ω2b
j , para j = 1, 2, ..., m.
Então, de (220) e (221),
X
cj = ab ω 2b
j = 2ζ j ω j , para j = 1, 2, ..., m.
b

Então,

1 X
ζj = ab ω 2b
j . (226)
2ω j b

Esta expressão deÞne p equações algébricas em termos dos p valores incógnitos ab , conhecidos p
valores de amortecimento ζ j . Consideremos alguns casos particulares.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 62

Caso 1 - Suponha que tenhamos conhecido apenas um valor de amortecimento, o do modo 1, ζ 1 .


Neste caso buscaremos o valor de ao . De (226) temos uma única equação:
1
ζ1 = ao −→ ao = 2ζ 1 ω1 .
2ω 1
Levando b = 0 em (220) temos a expansão de C :

C = ao M. (227)

Caso 2 - Se tivermos valores de ζ para os dois primeiros modos ζ 1 e ζ 2 . Buscaremos ao e a1 de


(226) escrevendo duas equações:
⎡ ⎤
∙ 1 ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ω2 −ω1 ∙ ζ ¸
1 ω1 ao ζ1 ao 2 ⎣
ω1
1 = −→ = 1 1 ⎦ 1
, (228)
2 ω2
ω2 a1 ζ2 a1 4 − ζ2
ω2 ω1
onde 4 é o determinante, 4 = ω2 /ω 1 − ω 1 /ω 2 . A solução deste problema dará ao e a1 , e a expansão
de C em (220) Þca

C = ao M + a1 K. (229)

Caso 3 - Caso tenhamos ζ 1 , ζ 2 e ζ 3 os valores de a−1 , ao e a1 vem de (226) como a solução de


⎡ ⎤
1 1
ω1 ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎢ ω21 ω1 ⎥
1⎢ ⎢ 1 1 ⎥ ⎨ a−1 ⎬ ⎨ ζ 1 ⎬
⎢ ω2 ⎥⎥ ao = ζ . (230)
2 ⎢ ω22 ω2 ⎥⎩ ⎭ ⎩ 2 ⎭
⎣ 1 1 ⎦ a1 ζ 3
ω3
ω23 ω3
A expansão de C Þca
£ ¤2
C = ao M + a1 K + a2 M M−1 K . (231)
Devemos buscar mais uma identidade vetorial antes de prosseguir. Tomamos a relação de ortonor-
malidade ΦT MΦ = I. Então, ΦT MΦ = Φ−1 Φ. Então temos a inversa da matriz modal

Φ−1 = ΦT M. (232)
Pós-multiplicando esta relação em (224) temos
£ −1 ¤b
M K = ΦΛ2b ΦT M.
Podemos agora retornar a (231) que Þca

C = ao M + a1 K + a2 MΦΛ4 ΦT M. (233)
Este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal não tenha sido completamente
determinada, isto é, se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma que em vez
2
de Λ2 e Φ temos em (233) Λ e Φ, matrizes m × m e n × m. Porém a eq. (232) perde o signiÞcado.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 63

VeriÞca-se que no caso 1, onde C = ao M, o amortecimento será maior nos primeiros modos e
será mínimo nos mais altos. Caso, C = a1 K ocorre o inverso, o amortecimento será maior nos modos
mais altos.
Observe que em (220), a matriz C será não-simétrica se houver valores de b maiores que 1, uma
vez que M−1 K é uma matriz não-simétrica, mesmo que M e K o sejam. Isto explica porque em
geral são usados apenas dois termos, como em (228).

9.5 Método Analítico 2


Um segundo método, diferente daquele baseado no método de Rayleigh é disponível. Consideremos
as eqs. (201) e (204)
⎡ ⎤
ζ 1 ω1
⎢ ζ 2ω2 ⎥
T ⎢ ⎥
c = Φ CΦ = 2 ⎢ . . ⎥. (234)
⎣ . ⎦
ζ nωn
Se os ζ 0 s forem disponíveis, C pode ser obtido invertendo a matriz modal:

C = Φ−T cΦ−1 . (235)


A inversa de Φ é tomada de (232), o que dá:

C = MΦcΦT M. (236)
Note que esta matriz contém amortecimento apenas nos modos especiÞcados. Se apenas ζ 1 , ζ 2 e
ζ 3 forem especiÞcados em (234), C não apresentará nenhum amortecimento nos demais
modos, diferentemente do método anterior, eq. (220).

9.5.1 Exemplo 11 — Determinação Experimental da Matriz de Amortecimento


Considere a barra do Exemplo 7, página 47, modelada por três elementos, com as matrizes de rigidez
K, massa M e modal Φ dadas em (185). a) Determine a matriz de amortecimento C usando o
método de Rayleigh, usando (218) e as constantes ao e a1 para ζ 1 = ζ 2 = 0, 010 = ζ; b) Determine a
matriz de amortecimento diagonalizada (219).

Solução:
As constantes ao e a1 vem de (228). As duas primeiras freqüências naturais foram obtidas no
Exemplo 2: ω1 = 8045 s−1 e ω 2 = 2634, 5 s−1 . Então,
∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸
1 ω11 ω 1 ao ζ1 ao 123, 22
= −→ = .
2 ω12 ω 2 a1 ζ2 a1 5, 8214 · 10−3
A matriz de amortecimento vem de (218), usando K e M de (185), na página 47. Então, C =
ao M + a1 K:
⎡ ⎤
91, 215 −29, 589 0
C = ⎣ −29, 589 98, 216 −29, 589 ⎦ . (237)
0 −29, 589 45, 608
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 64

A matriz diagonalizada é dada por (219), c = ΦT CΦ, isto é, c = ao I + a1 Λ2 :


⎡ ⎤
160, 9
c=⎣ 526, 22 ⎦. (238)
1449, 6
Entretanto, de (204), cada termo de amortecimento cj se relaciona com o correspondente fator ξ j
e freqüência ω j na forma cj = 2ζ j ω j . Pode-se comparar que a matriz de amortecimento C gerada em
(237) corresponde a ξ 1 = ξ 2 = 0, 010, conforme tinha sido inicialmente imposto, e também obtemos
ξ 3 = 0, 0152.

9.5.2 Exemplo 12 — Vibração Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial


Refaça o Exemplo 7, de vibrações livres de uma barra sob deslocamento inicial prescrito usando o
método de elementos Þnitos, incluindo agora os efeitos de amortecimento. Faça com que ζ 1 = ζ 2 =
0, 010 e use a matriz C obtida no Exemplo 11.

Solução:
Por comodidade repetimos aqui os dados já obtidos para este problema, que tem sido desenvolvido
em diversos exemplos desde o Exemplo 2 (ver eqs.(185), (186) e (238) nas páginas (47) e (64)):

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 1 −1 0
ρAL ⎣ 2EA ⎣
K = 1 4 1 ⎦; M= −1 2 −1 ⎦ ;
12 L
0 1 2 0 −1 1
⎡ √ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18 ⎣
Φ = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ; (239)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
8.045, 02 160, 9
Λ2 = ⎣ 26.311, 52 ⎦ s−2 , c=⎣ 526, 22 ⎦.
2
47.733, 4 1449, 6

onde os valores de E, A, ρ e L são dados no Exemplo 2. Os valores dos coeÞcientes de amortecimento,


associados a c foram obtidos no Exemplo 11 como: ζ 1 = ζ 2 = 0, 010 e ζ 3 = 0, 0152. Os deslocamentos
e velocidades generalizadas foram obtidas no Exemplo 7 como η o = [25, 31; −2, 812; 1, 146]T e ηú o = 0.
Naquele problema os ângulos de fase φj eram todos nulos uma vez que o amortecimento era nulo.
Agora, usando (30) e (30),
q
T
ωdj = 1 − ζ 2j ωj −−→ . ω d = [8.045; 26.310; 47.727] ,
ζj (240)
tan φj = q −−→ . φd = [0, 010; 0, 010; 0, 0152]T ,
1 − ζ 2j
Observe que os ângulos de fase são de ordem de meio grau, uma vez que o amortecimento é baixo.
Isto faz também com que as freqüências amortecidas ω dj pouco se diferenciem de ω j . A solução do
problema generalizado é dado apenas pelo terceiro termo em (205), que Þca:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 65

¡ ¢ ηj(0)
η j (t) = Aj cos ω dj t − φj , com Aj = q j = 1, . . . , n.
1 − ζ 2j
As amplitudes são:

A = [25, 31; −2, 832; 1, 146]T 10−4 . (241)


Uma vez que os deslocamentos nodais físicos são dados por u(t) = Φη(t), a solução obtida por
elementos Þnitos é a seguinte:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 20, 73 −1
104 ⎣ u3 (t) ⎦ = ⎣ 35, 90 ⎦ e−80,45t cos(8.045t − 0, 010) + ⎣ 0 ⎦ 5, 554e−263t cos(26.310t − 0, 01)
u4 (t) 41, 46 1
⎡ ⎤
1, 492
+ −2, 584 ⎦ e−477t cos(47.727t − 0, 0152)
⎣ (242)
2, 984
A Figura 25 mostra o histórico do deslocamento do nó na extremidade da barra, a aproximação
da função u4 (t) obtida por elementos Þnitos a partir da eq.(242). É visível a atenuação da amplitude
ao longo dos ciclos.

0.004

0.002

t
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-0.002

-0.004

Figura 25: Vibração livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 12: aproximação por
elementos Þnitos do deslocamento no nó 4 ao longo do tempo, u4 × t.

9.5.3 Exemplo 13 — Vibração Forçada Amortecida pelo MEF


Considere a barra do Exemplo 12, agora sob condições iniciais de deslocamentos e velocidade nulas,
uo = vo = 0, submetida a uma força aplicada na extremidade variando no tempo conforme:105 sen Ωt,
com Ω = 4.000 s−1 . Determine a aproximação de elementos Þnitos para a resposta do sistema.
(Observe que este é o mesmo Exemplo 9, porém incluindo agora o amortecimento). Os dados do
sistema estão já sumarizados nos Exemplos 9 e 12. A modelagem de elementos Þnitos é feita com
três elementos de barra como na Figura 14 na página 14.

Solução:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 66

Os dados do sistema estão sumarizados nas eqs.(239), enquanto que as forças generalizadas em
cada nó j, fj (t) do sistema desacoplado foram calculados na eq.(207) e valem:

⎡ √ ⎤T ⎡ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18 ⎣
f(t) = ΦT F(t) = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ⎣ 0 ⎦ sen Ωt, (243)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173 105
⎡ ⎤
163.811
= ⎣ −196.093 ⎦ sen Ωt.
260.469

Temos assim todos os termos da equação completa do movimento desacoplada, eq.(203). A


solução é dada por (205), onde apenas o termo da integral de Duhamel é não nulo, uma vez que as
condições iniciais são nulas. Cada um dos termos tem a seguinte forma:
Z t
1
η j (t) = aj sen Ωτ · e−ζ j ωj (t−τ ) · sen ω dj (t − τ ) dτ , (244)
ωd j o
onde aj é a amplitude da força generalizada em cada nó
P dada em (243). A solução para o histórico
dos deslocamentos físicos nodais é dada por ui (t) = nj=1 Φij η j (t). O deslocamento no nó 4, por
exemplo, na extremidade da barra, é dado por:

u4 (t) = −7, 527 · 10−5 co + 7, 274 · 10−5 e−26,62t c1 + 1, 7697 · 10−6 e−263t c2 (245)
+7, 6920 · 10−7 e−726t c3 + 6, 375 · 10−3 so − 2, 737 · 10−3 e−80,5t s1
−8, 6424 · 10−5 e−263t s2 − 2, 5116 · 10−5 e−726t s3

co = cos Ωt, c1 = cos 8.044t, c2 = cos 26.309, 7t, c3 = cos 47.727, 5t, so = sen Ωt, so = sen Ωt,
c1 = sen 8.044t, c2 = sen 26.309, 7t, c3 = sen 47.727, 5t.
A Figura 26 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (245), no intervalo de tempo de 0 a 0,06 s.
Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devida ao amortecimento. Da equação nota-se
que, no limite para t → ∞, todos os termos que contem expenencial tendem a zero, deixando apenas
os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a

u4 (t)|∞ = −7, 527 · 10−5 cos Ωt + 6, 375 · 10−3 sen Ωt,


isto é, um movimento com amplitude constante, harmônico, com a mesma freqüência do carrega-
mento, Ω = 4.000 s−1 .

10 Lista de Exercícios
Seções 1 a 4.

1.1 Deduza a eq.(4) a partir de (5) e (6).


1.2 Deduza as eqs.(8) e (9). (Dica: para obter (9), use (6)1 com sen2 φ + cos2 φ = 1.)
1.3 Deduza a eq.(30).
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 67

0.0075

0.005

0.0025

t
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-0.0025

-0.005

-0.0075

Figura 26: Solução de elementos Þnitos para o movimento do nó na extremidade da barra no Exemplo
13, sob vibração forçada amortecida.

1.4 Deduza as eqs.(38)1 e (38)2 usando (24) e (24), respectivamente, além de (28).

1.5 Deduza a solução geral de um sistema não-amortecido para um carregamento F (t) = kA cos(ω n t+
ψ), sob condições iniciais nulas (xo = vo = 0). (a) usando (54); (b) usando (51). (Solução:
βA A
x(t) = −A cos ψ cos ω n t + (1−β 2 sen ψ sen ω n t +
) (1−β 2 )
cos(ωt + ψ).)

1.6 Mostre a relação entre as partes reais de (51) e (54).

Seção 6

1.7 Pesquise em livros de equações diferenciais, a demonstração da propriedade (74). (Dica: faça
substituição de variáveis, por exemplo, ρ = t − τ ).)

1.8 Considere um sistema de um grau de liberdade, não amortecido, sujeito a um carregamento do


tipo:
F (t) = Fo sen ωt para t > 0,
F (t) = 0 para t < 0.

Calcule a resposta do sistema usando integral de Duhamel. x(0) = x(0)


ú = 0. Compare com a
solução (53).

1.9 Considere um sistema de um grau de liberdade, amortecido, sujeito a um carregamento do tipo:


(
0 se t < a,
F (t) = u (t − a) =
f se t > a.

(u (t − a) é a chamada função degrau unitário, ou função ³ Calcule a resposta


h Heaviside.) ´i
do sistema para a = 0 e x(0) = x(0)
ú = 0 (Resposta: x(t) = k1 1 − e−ζωn t cos ω d t + ζω
ωd
n
sen ω d t F (t)

1.10 Use a solução do problema 1.9 e obtenha a solução para o carregamento da Figura 27.(Resposta:
x(t) = kt {[1 − cos ωn (t + T )] u(t + T ) − [1 − cos ω n (t − T )]}, onde u(α) é a função degrau do
Exercício 1.9.)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 68

F(t)

-T 0 T t

Figura 27: Carregamento temporal do Exercício 1.10.

1.11 Obtenha a eq.(80).

1.12 Integre as deÞnições das matrizes massa, rigidez e força do elemento de barra e obtenha (106).

1.13 Integre as equações (112) usando as funções de interpolação lineares (95), e determine as ex-
pressões das energias no elemento de barra, eqs.(113).

1.14 Use a integral de convolução para obter a solução transiente de um sistema de um grau de
liberdade amortecido sob carga f (t) = A t, com condições iniciais uo = vo = 0.

1.15 Idem para uma força na forma da Figura 28.

F(t)

0
T t

Figura 28: Carregamento para o Exercício 15.

1.16 Considere o caso não amortecido onde o carregamento é impulsivo na forma da Figura 29, dado
por F (t) = kA sen ωt para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 .

a) Determine a resposta do sistema para t < t1 .


b) Use os valores de u(t1 ) e u(t
ú 1 ) como valores iniciais no intervalo t > t1 e obtenha a resposta
do sistema em t > t1 .
c) Diferencie a resposta a) e determine o instante e o valor da deßexão máxima devida ao
impulso aplicado.
(Resposta: a) ua (t) = A[sen ωt − β sen ωn t]/(1 − β 2 ); b) u(t) = uaω(tn1 ) sen ω n (t − t1 ) +
ua (t1 ) cos ω n (t − t1 ); c) ωt = 2π/(1 + β).)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 69

F(t)

F(t) = KA sen ωt

t1

Figura 29: Carregamento do Exercício 1.16.

1.17 Considere o caso não amortecido onde o carregamento impulsivo é na forma indicada na Figura
30. Resolva os ítens a) e b) do problema anterior.
uú a (t1 )
(Resposta: a) ua (t) = A(1 − cos ω n t); b) ub (t) = ωn
(1− sen ωn (t − t1 )) + ua (t1 ) cos ω n (t − t1 ).)

F(t)

kA

t1 t

Figura 30: Carregamento do Exercício 17.

Seção 8

1.18 Observe as matrizes da barra do Exemplo 2 para dois e três elementos Þnitos. Determine o
padrão ou regra de deÞnição dos termos das matrizes e mostre como seriam para um número
arbitrário de elementos.
1.19 Use os resultados do Exercício anterior e determine as freqüências naturais para a barra em
balanço no Exemplo 3, para 4, 5,..., 10 elementos. Complete a Tabela 1 e plote os erros relativos
para cada modo versus o número de nós do modelo.
p
(Solução analítica: ωn = (2n − 1)π E/ρ/2L para o modo n.)

1.20 Considere o sistema da Figura 31.

a) Mostre que as matrizes do sistema são:


∙ ¸ ∙ ¸
2 −1 1 0
K=k ; M=m .
−1 2 0 2
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 70

u1 (t) u2 (t)
k1 = k k 2= k
m =m
1
m 2 = 2m

k 3= k

Figura 31: Sistema do Exercício 1.20.

b) Calcule as freqüências naturais do sistema;


c) Calcule os modos de vibração.
√ p
(Resposta: w1,2 = [3(1 ∓ 1/ 3)/2]1/2 k/m; φ1 = [1, 0; 1, 366025]T , φ2 = [1, 0; −0, 366025]T .)
1.21 Calcule os autopares deÞnidos pelas seguintes matrizes:
∙ ¸ ∙ ¸
3 −1 1 0
K= ; M=m .
−1 2 0 0, 5
p p
(Resposta: w12 = 2; w22 = 5; φ1 = [1, 0; 1, 0]T 2/3; φ2 = [1, 0; −2, 0]T 1/3.)

1.22 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condições iniciais: uo = [1/3; 1]T ,
vo = [0; 0]t . Obtenha a resposta do sistema sob vibração livre não amortecida.
1.23 Considere um sistema não-amortecido com as matrizes
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 −1 0 1 0 0
K = ⎣ −1 3 −2 ⎦ ; M = m ⎣ 0 1, 5 0 ⎦ .
0 −2 5 0 0 2

em vibração livre sob as seguintes condições iniciais: uo = [0, 5; 0, 4; 0, 3]T , vo = [0; 9; 0]T .

a) Determine os autopares do problema;


b) Determine as equações desacopladas de movimento e sua solução.

(Resposta: Λ2 = Diag[14, √ 52 ; 31, 12 ; 46, 12 ]; φ1 = [1, 0; 0,√
644; 0, 3]T / 1, 181; φ2 =
[1, 0; −0, 601; −0, 676]T / 2, 455; φ3 = [1, 0; −2, 57; 2, 47]T / 23, 1; η1 = 0, 332 sen ω 1 t
+0, 592 cos ω1 t; η 2 = −0, 106 sen ω2 t −0, 108 cos ω2 t; η 3 = −0, 033 sen ω 3 t +0, 019 cos ω 3 t.)

1.24 Considere o sistema do Exercício 21 com condições


p iniciais nulas, mas com um √ carregamento
dado por F(t) = [0; 5]T . (Resposta: η 1 = 2, 5 2/3(1 − cos ω1 t); η 2 = −2/ 3(1 − cos ω 2 t);
u(t) = Φ η.)
1.25 Considere a seguinte equação do movimento:
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 0 0 ü1 2 −1 0 uú 1 0
m⎣ 0 1 0 ⎦⎣ ü2 ⎦ + k ⎣ −1 2 −1 ⎦ ⎣ uú 2 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ .
0 0 1 ü3 0 −1 1 uú 3 0
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 71

Determine oa autopares do autoproblema √ associado. (Resposta: Λ2 = Diag[0,198√


2
; 1,552 ,
3,252 ]k/m; φ1 = [0, 328;√0, 591; 0, 737]T / m; φ2 = [0, 737; 0, 328; −0, 591]T / m; φ3 =
[0, 591; −0, 737; 0, 328]T / m.)

1.26 Plote e compare a solução analítica da barra em vibração livre sob deslocamento inicial pre-
scrito, eq.(197) obtida no Exemplo 8, com a solução de elementos Þnitos, eq.(189), obtida no
Exemplo 7 com três elementos.

Seção 9

1.27 Obtenha as constantes ao e a1 para o amortecimento de Rayleigh. As freqüências naturais são


[14, 5; 31, 1; 46, 1]s−1 (do Exercício 23). Imponha quocientes de amortecimento ao primeiro e
terceiro modos de ζ 1 = ζ 3 = 0, 05. Determine o valor previsto para ζ 2 . (Resposta: ao = 1, 10,
a1 = 0, 00165, ζ 2 = 0, 0433.)

1.28 Resolva o problema 23 com amortecimentos ζ 1 = ζ 3 = 0, 05, submetido a um carregamento


F(t) = [0; 0; A sen ωt]T . Use os resultados do Exercício anterior.

1.29 Resolva o problema 25 com amortecimento ζ 1 = ζ 2 = 0, 05, sob vibração livre. Considere que
os deslocamentos iniciais são aqueles devidos a uma carga estática F(t) = [0; 0; Ak]T . Compare
com a solução não amortecida.

1.30 Considere a treliça mostrada na Figura 32. A estrutura foi modelada numericamente e foi
determinado que seu segundo modo de vibrações tem a forma esboçada na Þgura (b). Aplicou-
se um carregamento estático nos pontos a e b da estrutura como ilustrado, de forma a simular o
segundo modo de vibrações. A carga foi subitamente eliminada e a estrutura pos-se a mover em
vibrações livres. Os deslocamentos foram monitorados e as amplitudes a cada ciclo registradas.
VeriÞcou-se que, após dois ciclos a amplitude passou de 1,9 para 1,0. Determine uma estimativa
para o quociente de amortecimento do segundo modo, ζ 2 . (Resposta: ζ 2 = 0, 051.)

Fb
b xb(t)

a
Fa

Figura 32: Treliça do Exercício 30.


REFERÊNCIAS 72

Referências
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[13] KREIDER, D., KULLER, R.G., OSTBERG, D.R., PERKINS, F.W. An introdution to lienar
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[19] ORTEGA J.M Matrix theory - a second course, Plenum Press, N.Y., 1987.
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REFERÊNCIAS 73

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[31] ZIENKIEWICZ, O.C., TAYLOR, R.L. The Þnite element method - Solid and ßuid mechanics,
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REFERÊNCIAS 74

10.0.4 Exemplo 14 — Problema não-linear - Pêndulo duplo


O problema do pêndulo duplo (Figura 33) é um problema clássico que serve tanto para ilustrar um
sistema não-linear quanto para a aplicação do método de Lagrange.
Nota-se que, para grandes ângulos de deßexão, θ1 e θ2 , o problema é não-linear, e a
determinação das equações do movimento é feita de forma mais simples pelas equações de Lagrange
(que exige apenas a determinação das velocidades das massas no cálculo da energia cinética) que
usando o método newtoniano, que necessita das forças e acelerações.

Figura 33: Pêndulo duplo.

Solução:
Escolhem-se θ1 e θ2 como as coordenadas generalizadas do problema (posteriormente identiÞ-
caremos melhor o que sejam as coordenadas generalizadas). Então, as velocidades ao quadrado das
massas são:


2

⎪ v12 = L21 θú 1 ,

⎨ ⎡⎛ ⎞2 ⎛ ⎞2 ⎤
(246)


⎪ v22 = ⎣⎝L1 θú 1 sen θ1 + L2 θú 2 sen θ2 ⎠ + ⎝L1 θú 1 cos θ1 + L2 θú 2 cos θ2 ⎠ ⎦ .
⎩ | {z } | {z } | {z } | {z }
ab be de cd

A energia cinética é simplesmente


1 1
T = m1 v12 + m2 v22 , (247)
2 2
e a energia potencial é calculada em relação à posição de equilíbrio θ1 = θ2 = 0:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 75

U = m1 gL1 (1 − cos θ1 ) + m2 g [L1 (1 − cos θ1 ) + L2 (1 − cos θ2 )] . (248)


Como temos apenas dois graus de liberdade, θ1 e θ2 , as equações de Lagrange tornam-se:
⎧ µ ¶

⎪ d ∂T ∂T ∂U
⎨ − + = 0,
dt µ ∂ θú 1 ¶ ∂θ1 ∂θ1
(249)

⎪ d ∂T ∂T ∂U
⎩ − + = 0.
dt ∂ θú 2 ∂θ2 ∂θ2
O lado direito é nulo, uma vez que não temos forças aplicadas às massas além das forças mássicas
associadas à energia potencial U. Substituindo (246) e (248), e após algumas simpliÞcações, temos
que as equações do movimento são:
⎧ h i
⎨ L1 L1 (m1 + m2 )θ̈1 + g(m1 + m2 ) sen θ1 + L2 m2 θ̈2 cos(θ1 − θ2 ) + L2 m2 θú 22 sen (θ1 − θ2 ) = 0,
h i
⎩ L2 m2 L2 θ̈2 + L1 θ̈1 cos(θ1 − θ2 ) + g sen θ2 − L1 θú 21 sen (θ1 − θ2 ) = 0.
(250)
Esse é um sistema não-linear de equações diferenciais, de segunda órdem, homogêneo. Caso
as oscilações sejam pequenas, (θ . 3◦ , por exemplo), o sistema pode ser linearizado. Isso é feito
considerando que sen θ ≈ θ, cosθ ≈ 1, e que todo termo envolvendo produtos de incógnitas é
desprezado em comparação aos demais. Issoresulta em
⎧ h i
⎨ L1 L1 (m1 + m2 )θ̈1 + L2 m2 θ̈2 + g(m1 + m2 ) θ1 = 0,
h i
⎩ L2 m2 L1 θ̈1 + L2 θ̈2 + g θ2 = 0.

Em forma matricial, a equação Þca

∙ ¸½ ¾ ∙ ¸½ ¾ ½ ¾
L21 (m1 + m2 ) L1 L2 m2 θ̈1 L1 g(m1 + m2 ) 0 θ1 0
+ = ,
L1 L2 m2 L22 m2 θ̈2 0 L2 gm2 θ2 0

i.e., M θ̈ + K θ = 0.

11 Princípio de Hamilton
Em diversos ramos da mecânica, como em análise dinâmica de rotores, é interessante utilizar um
primcípio o princípio de Hamilton, em lugar do princípio dos trabalhos virtuais, embora ambos os
princípios sejam relacionados e sejam, de fato, equivalentes em certa classe de problemas. Assim,
primeiramente, serão apresentados os aspectos básicos do cálculo variacional em sua forma geral, e
em seguida, o princípio de Hamilton. Será utilizado o problema de vibrações de vigas como pano de
fundo. Finalmente, o método de elementos Þnitos para vibrações de vigas será apresentado.

11.1 Cálculo variacional


Por conveniência, retornaremos à dedução que levou ao princípio da energia potencial mínima no
Capítulo ??, mas aplicando ao problema de ßexão estática de viga. A energia potencial total de
uma viga elástica em balanço (Figura 34), é
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 76

Figura 34:

Z L
1
V = EI (v”)2 dx − F v(L), (251)
2 0

onde desconsiderou-se a deformação cisalhante transversal. (A notação (•)” signiÞca d2 (•)/dx2 ). O


princípio da energia potencial mínima aÞrma que, se a viga for submetida a qualquer deslocamento
virtual admissível3 suÞcientemente pequeno, o incremento ∆V na energia é positivo (∆V > 0). Isso
é o mesmo que dizer que a conÞguração v(x) de equilíbrio é aquela que minimiza V , se v(x) for uma
função admissível.
O deslocamento virtual é uma função, que pode ser posta na forma Eη(x), como na Figura 34,
onde E é um escalar unitário. Se η(x) é uma função admissível, então v(x) + Eη(x) também será. A
energia potencial para o deslocamento v + Eη é
Z 1
1
V + ∆V = EI (v” + Eη”)2 dx − F (v(L) + Eη(L)). (252)
2 0

Expandindo o quadrado na integral e comparando com (251), tem-se

Z 1 Z 1 Z 1
1 2 1
V + ∆V = EI (v”) dx − F v(L) + EEI v”η”dx − EF η(L) + E2 EI (η”)2 dx. (253)
2 0 0 2 0
| {z } | {z } | {z }
V δV δ2 V

Tem-se então que a variação total de energia, ∆V , é


1
∆V = δV + δ 2 V. (254)
2
3
Nesse problema, um deslocamento admissível é aquele descrito por uma função v(x) que satisfaz duas condições:
(a) é uma função contínua em x ∈ (0; L); (b) satisfaz às condições de contorno essenciais (geométricas), no caso
v(0) = v 0 (0) = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 77

δV e δ 2 V são as denominadas primeira e segunda variação de V , e, por deÞnição, são propor-


cionais a E e E2 , respectivamente. ¯ ¯
Nota-se que, para qualquer F, L e η(x), caso δV 6= 0, tem-se que |δV | > 12 ¯δ 2 V ¯, bastando que
E seja suÞcientemente pequeno. Então, o termo δV deÞne o sinal da variação total ∆V . Uma vez
que E pode ser positivo ou negativo, mas ∆V deve ser sempre positivo, segue-se que δV = 0 é uma
condição necessária para V ter um mínimo relativo. Como δ 2 V é sempre positivo, δV = 0 é
também uma condição suÞciente para o mínimo de V .

Que o mínimo de V , nas condições do princípio, garantem a satisfação do equilíbrio, pode ser
facilmente demonstrado nesse exemplo de viga. De fato, fazendo integração por partes em δV ,
eq.(253), (duas vezes sucessivamente), tem-se
Z 1 4 ¯
dv d3 v ¯¯
δV = EEI 4
η dx + EEIv”η0|L − EEI 3 η ¯ − EF η(L). (255)
0 dx dx L
Uma vez que η(x) é admissível, η(0) = η0(0) = 0, essa equação se reduz a
Z 1 4 ∙ ¯ ¸
dv d3 v ¯¯
δV = EEI η dx − Eη(L) EI 3 ¯ + F + Eη 0 (L)EIv”|L . (256)
dx
0 |{z}
4 dx L | {z }
| {z } 0
0 0

Para que δV = 0 para qualquer η(x), é necessário que


¯
¯ d4 v
¯
¯ dx4 = 0, para ∀x ∈ (0; L),
¯
¯ EIv”|L¯ = 0, (257)
¯
¯ d3 v ¯¯
¯ EI + F = 0.
¯ dx3 ¯L
Da teoria de vigas de Euler-Bernoulli, nota-se que (257)1 é a equação diferencial de equilíbrio
(para carga distribuída nula), a segunda equação é a condição de momento ßetor nulo
¯ na extremidade
d v¯
3
(M(L) = EIv”(L) = 0) e a terceira condição é o esforço cortante, V (L) = EI dx 3¯ = −F .
L

Observe que todo o procedimento demonstrado para o problema de viga pode ser repetido para
qualquer outro problema que possua um princípio de mínimo. Considere um problema mais geral,
de determinar a função v(x) que minimiza a integral deÞnida
Z x1
V = F(x, v, v 0 , v ” , · · · , v (n) ) dx, (258)
xo

onde F é uma função dada, e v(x) é a função incógnita, que deve satisfazer certas condições de
continuidade e de contorno.
Suponha que v(x) seja um mínimo relativo de V , Vmin . Consideremos uma outra função admis-
sível, v̄ = v(x) + Eη(x). Então, V = Vmin + ∆V > Vmin , isto é, ∆V > 0, para E suÞcientemente
pequeno. Então, para F = F(x, v, v 0 , v ” ), por exemplo, (estaremos aqui limitanto F a apenas duas
derivadas, para simpliÞcar a exposição), temos que

∆V = V − Vmin
Z x1 Z x1
= 0 0
F(x, v + Eη, v + Eη , v” + Eη”) dx − F(x, v, v 0 , v ” ) dx. (259)
xo xo
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 78

Para F suÞcientemente diferenciavel no intervalo, é possível expandi-lo em torno do ponto


(x, v, v0, v”) usando série de Taylor:

∂F ∂F 0 ∂F
F(x, v + Eη, v 0 + Eη 0 , v ” + Eη ” ) = F(x, v, v 0 , v”) + Eη + Eη + Eη”
∂v ∂v0 ∂vj
∙ 2
1 ∂ F 2 ∂2F 0 2 ∂ 2 F ¡ ” ¢2
+ (Eη) + (Eη ) + Eη
2 ∂v 2 ∂v02 ∂vj2
¸
∂2F 2 0 ∂2F 2 ” ∂2F 2 0 ” ¡ ¢
2 E ηη + 2 E ηη + 2 E η η + O E3 (. 260)
∂v∂v0 ∂v∂vj ∂v0∂vj
Logo, (259) Þca

Z µ ¶ Z µ ¶2
x1
∂F ∂F ∂F 1 2 x1 ∂F ∂F ∂F ¡ ¢
∆V = E η+ η0 + η” dx + E η+ η0 + η” dx + O E3 . (261)
xo ∂v ∂v0 ∂vj 2! ∂v ∂v0 ∂vj
| {z } | xo {z }
δV δ2 V

Os termos δV e δ 2 V são chamados primeira e segunda variação de V . Da mesma forma que no


caso da viga, para que ∆V > 0 para E suÞcientemente pequeno, é necessário que δV = 0.

Da mesma forma que no caso da viga, é possível mostrar qual equação diferencial (naquele caso
a equação de equilíbrio) a minimização de V representa. Para isso, basta realizar integrações por
partes em δV . O objetivo é obter o integrando sem dirivadas em η. Então, no segundo e terceiro
termos de δV , fazemos
R x1 ∂F uma e duas integraçòes por partes, respectivamente. Por exemplo, para o
segundo termo, xo ∂v0 η0 dx, deÞnem-se as variáveis auxiliares r = ∂F/∂v0 e ds = η0 dx, tal que a
¯x R x d ¡ ∂F ¢
integral se tgorna ∂F η ¯ 1 − xo1 dx
∂v0 xo ∂v0
η dx. Usando o mesmo procedimento para o terceiro temo
de δV , tem-se

Z x1 ∙ µ ¶ µ ¶¸ ∙ µ µ ¶¶ µ ¶¸x1
∂F d ∂F d2 ∂F ∂F d ∂F ∂F
δV = E − + 2 η dx + E η − + η0
xo ∂v dx ∂v0 d x ∂v” ∂v0 dx ∂v” ∂v” xo
| {z } | {z }
0 0

Para que δV seja nulo para todo η, é necessário que o termo no contorno seja nulo, o que obriga
que v(x) deve satisfazer a certas condições no contorno, as chamadas condições de Newmann, ou
naturais. Em seguida, se o termo no contorno é nulo, a integral também deve sê-lo, para qualquer
η admissível. Isso só será possível se o colchete for nulo em cada ponto do domínio. Assim, tem-se
três condições locais satisfeitas pela solução δV = 0:
¯ µ ¶ µ ¶
¯ ∂F d ∂F d2 ∂F
¯
¯ ∂v − dx ∂v0 + d2 x ∂v” = 0, para ∀x ∈ (0, L),
¯ µ ¶
¯ ∂F d ∂F
¯ − = 0 ou η = 0 em x = 0 e x = L, (262)
¯ ∂v dx ∂v”
¯
¯ ∂F
¯ =0 ou η0 = 0 em x = 0 e x = L,
∂v”
As duas últimas são as chamadas condições de contorno naturais do problema (na viga são os esforços
nas extremidades), e a primeira equação é conhecida como equação de Euler (no caso da viga, era
a equação diferencial de equilíbrio).
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 79

11.1.1 Operador variação


Em aplicações práticas de deduções envolvendo cálculo de variações, freqüentemente a função incre-
mental Eη(x) é denotada por δv(x), isto é,

δv(x) = Eη(x). (263)


De fato, observa-se que δ pode ser visto como um operador, de forma similar ao operador d/dx.
Quando de faz uma derivação, usa-se o operador d/dx de forma “maquinal”, em vez de usar a deÞnição
df /dx = lim∆x−→0 ∆f /∆x. Analogamente, deseja-se determinar um procedimento automático que
permita trabalhar a variação através do operador δv(x), em vez de usar a forma Eη(x). Primeiramene,
observa-se que o valor de uma função v(x) pode ser incrementado de duas formas: (a) por um
diferencial dv devido a um incremento dx (pontos AB na Figura); (b) por uma variação δv(x),
dado pela adição de uma nova função: v(x) −→ v(x) + δv(x), (pontos AC na Figura). No caso de
variação, a coordenada x não muda, apenas o valor da função é alterado. Na derivação, o valor da
função muda devido à mudança de x.
Como, por deÞnição, δv(x) = Eη(x), segue-se que

δv0(x) = Eη0(x),
δv”(x) = Eη”(x), etc.

Como d(δv)/dx = Eη0, segue-se que

dv d(δv) d2 v d2 (δv)
δ = , δ = , etc. (264)
dx dx dx2 dx2
Isso signiÞca que os operadores δ e d/dx são intercambiaveis.
O uso do operador variação permite trabalhar com a variação de uma função de forma simbólica.
Por exemplo, a função F(x, v, v0, v”) em (258) tem a primeira variação dada no primeiro integrando
de (261)
∂F ∂F ∂F
δF = (Eη) + (Eη0) + (Eη”). (265)
∂v |{z} ∂v0 |{z} ∂vj | {z }
δv δv0 δv”

O processo “automatizado” de realizar a operação, sem o uso da adição explícita do incremento


Eη consiste em usar a mesma regra da derivada total de funções de várias variáveis: dado f =
f (x, y, z), por exemplo, a derivada total é
∂f ∂f ∂f
df = dx + dy + dz.
∂x ∂y ∂z
Nota-se a similaridade com a notação na equação (265), que se torna:
∂F ∂F ∂F
δF = δv + δv0 + δv”. (266)
∂v ∂v0 ∂v”
¡ ¢
A k-ésima variação é deÞnida por δ k F = δ δ k−1 F .
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 80

11.2 Energia cinética de um sistema e coordenadas generalizadas


Considere um sistema de coordenadas retagular (X, Y, Z), Þxado a um sistema de referência newto-
niano, e considere um sistema de coordenadas generalizadas (x1 , x2 ,· · · , xn ) deÞnido para um dado
sistema mecânico. O problema pode ser melhor visualizado tomando o sistema discreto do pêndulo
duplo da Figura 33, onde θ1 e θ2 são as cordenadas generalizadas. Para uma dada partícula p, as coor-
denadas retangulares são (Xp , Yp , Zp ), que podem ser determinadas pelas coordenadas generalizadas
por

Xp = Xp (x1 , x2 , · · · , xn ),
Yp = Yp (x1 , x2 , · · · , xn ),
Zp = Zp (x1 , x2 , · · · , xn ). (267)
A energia cinética do sistema é a soma das energias de cada partícula, com as velocidades dadas
em componentes do sistema retangular de coordenadas:

1X ³ Np ´
T = ú 2 ú 2 ú 2
mp Xp + Yp + Zp , (268)
2 p=1
onde mp é a massa da partícula p, e Np é o número de partículas no sistema. Diferenciando (267) no
tempo, obtém-se
X
n
∂Xp X
n
∂Yp X
n
∂Zp
Xú p = xú q , Yú p = xú q , Zú p = xú q , (269)
q=1
∂xq q=1
∂xq q=1
∂xq
que, substituídas em (268) resulta na energia cinética do sistema na forma:

X
n X
n
1
T = 2
Mij xú i xú i . (270)
i=1 j=1

Os coeÞcientes Mij são dependentes das coordenadas generalizadas xq , e formam uma matriz
simétrica.
Essa equação signiÞca que a energia cinética de um sistema com um número Þnito de graus de
liberdade pode ser obtida diretamente das velocidades generalizadas, desde que essas determinem
perfeitamente as coordenadas retangulares de cada pertícula; relações do tipo (267) devem ex-
istir para cada partícula, embora não precisemos ter sua representação explícita para
realizar o cálculo da energia cinética. Por exemplo, no problema do pêndulo duplo, Figura 33
não precisamos determinar T em termos de (Xú p , Yú p ) de cada partícula, e também não precisamos
conhecer as relações Xp = Xp (θ1 ,θ2 ) e Yp = Yp (θ1 ,θ2 ), p = 1, 2. Pode-se determinar diretamente T
em termos das coordenadas generalizadas, T = T (θ1 ,θ2 ), como foi feito em (247).

11.3 Princípio de Hamilton


O prncípio de Hamilton é uma generalização do princípio dos trabalhos virtuais para sis-
temas discretos, pela introdução das forças de inércia através do princípio de D’Alembert.
O princípio de Hamilton permite a dedução da segunda lei de Newton e, para sistemas concerva-
tivos, gera um princípio de mínimo. Adicionalmente, as equações de movimento de Lagrange são as
equações de Euler associadas ao princípio de mínimo.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 81

Não apresentaremos a dedução do princípio de Hamilton (ver, por exemplo [15]), mas apenas
mostraremos seu enunciado.
Hamilton supôs que, num dado instante to , o sistema tem uma conÞguração representada pelas
coordenadas xo de todas as partículas, e que no instante t1 as coordenadas de cada ponto são x1 .
O princípio de Hamilton estabelece que o movimento real das partículas durante o
intervalo to −→ t1 é uma função x(t). Esse percurso é tal que
Z t1
(δT + δW ) dt = 0, (271)
to

para qualquer variação δx admissível.4 T é a energia cinética total e δW é o trabalho virtual


das forças não-inerciais. Seguindo discussões apropriadas, o princípio é também estendido a sistemas
mecânicos contínuos.

A segunda lei de Newton para uma partícula pode ser deduzidada do princípio de Hamilton (de
fatro, a dedução pode ser expandidada para sistemas discretos multi-graus de liberdade e a sistemas
contínuos). Se a partícula de massa m tem posição x = (x(t), y(t), z(t)), e está submetido a uma
força F(t), o trabalho virtual num dado instante é δW = F·δx, e a energia cinética é T = 12 mxú · xú e
δT = mxú · δ x.
ú Logo, pelo princípio de Hamilton,
Z t1 Z t1
(δT + δW ) dt = (mxú · δ xú + F·δx) dt = 0.
to to
Z t1 Z t1 Z t1
Integrando δT dt por partes, tem-se que mxú · δ xú dt = mxú · δx|tt1o − mẍ · δx dt. Como,
to to to
pelo princípio de Hamilton, δx = 0 em to e t1 , segue-se que
Z t1
(F−mẍ) ·δx dt = 0.
to

Como o princípio diz que a integral deve ser nula para qualquer δx admissível, segue-se que, a cada
instante,

F−mx = 0,
o que é a equação de movimento da partícula.

11.3.1 Equação de Lagrange para sistemas concervativos


Um sistema é dito concervativo se δW = −δV , onde W é o trabalho total das cargas externas
e V é a energia potencial do sistema. Nesse caso, o princípio de Hamilton gera um princípio de
mínimo: a partir de (271) pode ser deÞnido o funcional A tal que
Z t1
δA = 0, onde A= L dt, e L=T −V. (272)
to

4
A função trajetória é tal que x(to ) = xo e x(t1 ) = x1 , isto é, seus valores são Þxos. Uma variação δx é admissível
se for contínua no intervalo (to , t1 ), e δx(to ) = δx(t1 ) = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 82

L é a função Lagrangeana, ou energia Lagrangeana, e A é denominada integral de ação. A


equação variacional δA = 0 gera o seguinte princípio de mínimo:

Entre todos os trajetos x(t) do sistema, entre as conÞguraçõe xo e x1 ,


entre os instantes to e t1 , aquele que realmente ocorre é o trajeto que (273)
gera um valor estacionário para A, isto é, faz com que δA = 0.
Prova-se que as equações de Euler associadas ao funcional A do princípio de Hamilton, para
um sistema discreto com n graus de liberdade, são precisamente as equações do movimento de
Lagrange em termos das coordenadas generalizadas:

d ∂L ∂L
− = 0, para cada g.l. p. (274)
dt ∂ xú p ∂xp
A energia potencial V pode ser escrita como

V = U − We , (275)
onde U é a energia de deformação elástica e We é o trabalho das forças externas. Num
sistema discreto,
Np
X
We = Fq xq , (276)
q=1

Fq e xq são as forças e coordenadas generalizadas. Os xq são medidos em relação à posição em que


todos os Fq0 s são nulos.
Substituindo (275) e (276) em (274), tem-se que L = T − U + We e

d ∂T ∂T ∂U
− + = Fp . (277)
dt ∂ xú p ∂xp ∂xp
Como xp (t) = xp (0) + up (t), isto é, a posição atual da partícula é a posição original mais o desloca-
mento sofrido até o instante t, a equação (277) pode ser posta como em (109):
d ∂T ∂T ∂U
− + = Fp . (278)
dt ∂ uú p ∂up ∂up

11.4 Sistemas contínuos - vibrações livres em vigas


A extensão do princípio de Hamilton para sistemas contínuos será apenas apresentada através de uma
situação exemplo, o caso de vibrações livres de viga de Euler-Bernoulli. Para isso, considere a
viga sob ßexão o plano xy como na Figura 34, com o deslocamento numa seção de cordenada x dado
pela função v(x, y). A energia de deformação elástica de ßexão e cisalhamento é
Z L Z L
1 2 1
U = EI (v”) dx + GAκ (θ − v0)2 dx, (279)
2 x=0 2 x=0
Essa expressão de energia contempla a parcela associada à deformação cisalhante transversal, através
da teoria de Timoshenko. Essa teoria considera que o cisalhamento é uniforme ao longo da seção.
Uma vez que, de fato, o cisalhamento tem uma variação similar à uma parábola, para quantiÞcar
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 83

corretamente a energia de deformação, é usado o fator de cisalhamento κ Freqüentemente é usado o


valor κ = 6/5 = 1, 2. Em (279), θ é o ângulo de rotação da seção, como na Figura 34.

Figura 35: Deslocamento transversal/v(x) e rotação θ(x) da seção transversal de uma viga.

Pelas hipóteses cinemáticas da teoria de Timoshenko, o deslocamento axial de um ponto arbitrário


p, de coordenadas (x, y), é dado por u(x, y, t) = −θ(x, t). A energia cinética de uma massa diferencial
dm = ρdV (ρ e dV são a densidade e o elemento diferencial de volume) localizado em (x, y) é
dT = 12 dm (u2 + v 2 ). Logo, a energia cinética da viga é
Z L Z ³ ´
1 2
T = ρ vú 2 + θú y 2 dA dx.
2 x=0 A
R 2
Como A y dA = I, o momento de inércia, temos que
Z L ³ ´
1 2 ú 2
T = ρ Avú + I θ dx. (280)
2 x=0
O primeiro temo é a energia cinética translacional e o segundo a energia rotacional.
A teoria de Euler-Bernoulli é obtida considerando desprezivel a deformação cisalhante transvesal,
de forma que θ(x) = v0. Isso signiÞca que as energias de deformação e cinética em (279) e (280)
simpliÞcam-se para
Z L Z L ³ ´
1 2 1 2 ú 2
U = EI (v”) dx e T = ρ Avú + I θ dx. (281)
2 x=0 2 x=0
Para vibrações livres o trabalo das forças externas We é nulo.
A energia lagrangeana vem de (272)
Z
1 L h 2
i
L=T −U = ρAvú 2 + ρI θú − EI (v”)2 dx. (282)
2 x=0
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 84

³ Rt ´
Soluções aproximadas podem ser obtidas minimizando a integral de ação A = to1 L dt . Para
isso, podem ser usados métodos como o método de Ritz, em que a solução v(x, t) é aproximada
em uma série de funções prescritas que satisfazem as condições de contorno essenciais. Entretanto,
ilustramos a seguir a aproximação via método de elementos Þnitos.

11.5 Vibrações livres de vigas pelo MEF e princípio de Hamilton


Considera-se um elemento Þnito de viga reta, de dois nós. O deslocamento transversal é aproximado
numa seção arbitrária de coordenadas x por

⎧ ⎫
⎪ v1 (t)
⎪ ⎪

£ ¤ ⎨ θ1 (t) ⎬
v(x, y) = ψ 1 (x), ψ 2 (x), ψ3 (x), ψ4 (x), , isto é,

⎪ v (t) ⎪

⎩ 1 ⎭
θ2 (t)
v(x, y) = ψU(t). (283)

ψ(x) é o vetor de funções de interpolação e U(t) é o vetor de deslocamentos generalizados nodais


do elemento, dependentes do tempo. v1 e v2 , θ1 e θ2 são deslocamentos e rotações nos nós 1 e 2 do
elemento. Para o modelo sem cisalhamento transversal, as funçõs de interpolação são:

³ x ´2 ³ x ´3
ψ 1 (x) = 1 − 3 +2 ,
∙ L L ¸
x ³ x ´2
ψ 2 (x) = x 1 − 2 + ,
L L
³ x ´2 ³ x ´3
ψ 3 (x) = 3 −2 ,
∙L L ¸
³ x ´3 ³ x ´2
ψ 4 (x) = L − . (284)
L L

Substituindo a expansão (283) (com o uso de (284)) na energia Lagrangeana (282), e realizando
a integração,obtém-se, após extenso trabalho,
1 úT eú 1
Le = U M U − UT Ke U. (285)
2 2
Le é a energia lagrangeana do elemento, e U = U(t) é o vetor de deslocamentos nodais do elemento.
Me e Ke são as matrizes massa e rigidez do elemento, deÞnidas como: Me = MeT + MeR , e
⎡ ⎤
156 22L 54 −13L
ρAL ⎢ ⎢ 4L2 13L −3L2 ⎥ ⎥,
MeT =
420 ⎣ 156 −22L ⎦
sim. 4L2
⎡ ⎤
36 3L −36 3L
ρAI ⎢⎢ 4L2 −3L −L2 ⎥ ⎥,
MeR =
120 ⎣ 36 −3L ⎦
sim. 4L2
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 85

⎡ ⎤
12 6L −12 6L
EI ⎢
⎢ 4L2 −6L −2L2 ⎥
⎥.
Ke = (286)
L3 ⎣ 12 −6L ⎦
sim. 4L2
MeT e MeR são as matrizes de inércia translacional e rotacional, respectivamente, e Ke é a mesma
matriz de rigidez do elemento Þnito usado na análise estática.
As equações do movimento de Lagrange para o elemento Þnito são obtidas substuindo a energia
Lagrangeana L de (285) em (278), o que resulta em

ú
Me U(t) + Ke U(t) = 0. (287)
essas são as equações diferenciais de movimento de elementos Þnitos para um elemento arbitrário e
de viga. O sistema para a estrutura é obtido realizando as operações de sobreposição das matrizes
massa e rigidez.

12 Lista de Exercícios
1.31 Mostre, através do cálculo variacional, que o segmento de reta é o caminho mais curto entre dois
pontos no plano. (Dica: Considere a Figura 36, e considere um caminho arbitrário p entre os dois
pontos, descrito pela curva y = y(x). Um comprimento diferencial q de curva é ds = dx2 + dy 2 .
Rx
Use dy = y ’ dx, tal que o comprimento total da curva é S = x12 1 + (y ’ )2 dx. Faça δS = 0,
Rx
integre δS por partes até obter δS na forma x12 [·] δy, faça [·] = 0, que é uma equação diferencial.
Resolva a equação e obtenha a solução: y = ax + b.)

Figura 36:

1.32 Considere a máquina de Atwood, mostrada na Figura 37, sem atrito, com a polia de raio r e
momento de inércia de massa I. Determine a posição x(t) usando as equações de Lagrange.
2
(Dica: V = (m1 − m2 ) gx, T = 12 (m1 + m2 )xú 2 + 12 I θú , onde θ = x/r é o ângulo de rotação
da polia. Usando a equação de Lagrange, a equação de movimento é: a ẍ + b = 0, onde
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 86

a = (m1 + m2 + I/r2 ), e b = m1 − m2 . A solução é: x(t) = −b t2 /a + vo t + xo , onde vo e xo são


velocidade e posição inicial.)

Figura 37:

1.33 Deduza e explique o método de redução de Guyan: deduza a matriz de transformação;


mostre a deÞnição do sistema reduzido. Qual a motivação para reduzir as matrizes?

1.34 Para o método de redução de Guyan, qual o processo de seleção automática das equações
retidas (que identiÞcam os graus de liberdade “master”?

1.35 Explique o processo de “expanssão” no método de redução de Guyan, e no de decomposição


modal?

1.36 Uma vez que se tenha um programa para solução de problemas dinâmicos lineares com car-
regamentos harmônicos, sen ωt e cos ωt, como ele poderia ser alterado para resolver problemas
de carregamento periódicos, através de séries de Fourier?

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