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Finitos
Prof. Paulo de Tarso R. Mendonça, Ph.D.
Universidade Federal de Santa Catarina - UFSC
Grante - Depto. Engenharia Mecânica, CP 476,
Florianópolis, SC. CEP 88040-900,
mendonca@grante.ufsc.br
23 de Agosto de 2006
Resumo
O estudo que relaciona as forças que atuam sobre um corpo com o movimento, tanto do corpo
como um todo quanto de suas partes relativamente umas às outras, é denominado dinâmica.
As equações que representam este movimento em velocidades não relativisticas são as leis do
movimento de Newton. Um tipo particular de comportamento dinâmico é o “movimento vi-
bratório” ou simplesmente a “vibração”, onde o sistema oscila em torno de uma certa posição
de equilíbrio. Este texto lida com a simulação numérica por elementos Þnitos de vibrações em
corpos sólidos. Nas primeiras seções desse capítulo e no próximo, apresentamos uma revisão
dos fundamentos de vibrações mas deve-se ter claro que este não é um substitutivo a um curso
formal no assunto. O objetivo destes tópicos aqui consiste apenas em homogeneizar o material
e a notação de forma a permitir o tratamento do problema pelo método dos elementos Þnitos.
Conteúdo
1 Equação do Movimento em um Grau de Liberdade 3
4 Carregamento Harmônico 9
1
CONTEÚDO 2
8 Análise Modal 28
8.1 Vibrações Livres Não-Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8.2 Propriedades dos Autovetores e Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.2.1 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8.2.2 Normalização e Ortonormalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8.2.3 Exemplo 3 — Freqüências Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.2.4 Exemplo 4 — Modos Naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2.5 Exemplo 5 — Normalização de Autovetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.2.6 Exemplo 6 — Solução Analítica de Vibrações Livres em Barra . . . . . . . . . . 40
8.2.7 Autovetores Linearmente Independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3 Análise Modal para Excitação Inicial - Sistema não-Amortecido . . . . . . . . . . . . 43
8.3.1 Exemplo 7 — Resposta para Deslocamento Inicial pelo MEF . . . . . . . . . . 47
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9 Determinação do Amortecimento 56
9.1 Um Grau de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.2 n-Graus de Liberdade — Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.3 Métodos Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.3.1 Exemplo 10 — Determinação Experimental de Amortecimento . . . . . . . . . 59
9.4 Método Analítico 1 — Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.5 Método Analítico 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.5.1 Exemplo 11 — Determinação Experimental da Matriz de Amortecimento . . . . 63
9.5.2 Exemplo 12 — Vibração Amortecida de Barra sob Deslocamento Inicial . . . . 64
9.5.3 Exemplo 13 — Vibração Forçada Amortecida pelo MEF . . . . . . . . . . . . . 65
10 Lista de Exercícios 66
10.0.4 Exemplo 14 — Problema não-linear - Pêndulo duplo . . . . . . . . . . . . . . . 74
11 Princípio de Hamilton 75
11.1 Cálculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11.1.1 Operador variação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.2 Energia cinética de um sistema e coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . 80
11.3 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.3.1 Equação de Lagrange para sistemas concervativos . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.4 Sistemas contínuos - vibrações livres em vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
11.5 Vibrações livres de vigas pelo MEF e princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . 84
12 Lista de Exercícios 85
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 3
x(t) Fk (t)
k
F(t)
m m F(t)
c
Fd (t)
(a) (b)
Figura 1: (a) Sistema idealizado k-c-m exitado, (b) diagrama de corpo livre.
δk
c δd
k
k c
Fk = k δ k Fd = c δ d
(a) (b)
Figura 2: (a) Força numa mola proporcional ao deslocamento; (b) força num amortecedor propor-
cional à velocidade.
Observando o diagrama de corpo livre na Þgura e usando a segunda lei de Newton, obtemos
a equação de movimento do sistema como:
m ẍ(t) + c x(t)
ú + k x(t) = F (t). (2)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 4
Essa é uma equação diferencial linear, ordinária de coeÞcientes constantes m, c e k, que deÞnem
as características do sistema físico sendo simulado. O carregamento aplicado sobre o sistema é
representado pela força F (t), função do tempo t.
.. k
x(t) + ω 2n x(t) = 0, ω 2n = . (3)
m
A solução deste problema é conhecida e tem a forma geral
s µ ¶2
υo υo
A= x2o + , tan φ = . (9)
ωn xo ω n
Além das formas (4) e (5) existe ainda uma terceira forma para a solução do problema (3), dada
por
s2 + ω2n = 0. (12)
Essa equação tem duas soluções, dadas por
s = ± iω n , (13)
√
onde i = −1 é a unidade complexa A solução da equação do movimento é então uma combinação
linear das duas formas resultantes da substituição de (13) em (10):
ú + ω 2n x(t) = 0
ẍ(t) + 2ζω n x(t) (15)
onde
c
.
ζ= (16)
2mωn
é o chamado quociente de amortecimento viscoso. ζ tem signiÞcado físico deÞnido e será visto
na seção 9. A solução do problema é aquela mostrada na eq. (10). Substituindo a solução (10) em
(15) e simpliÞcando obtemos a equação característica
s2 + 2ζω n s + ω 2n = 0. (17)
Dois valores de s satisfazem esta equação:
¾ µ q ¶
s1 2
= −ζ ± ζ − 1 ω n . (18)
s2
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 6
Cada raiz produz uma solução em (10). Da teoria de equações diferenciais lineares, temos que a
solução do problema é uma combinação linear das soluções:
h √2 √2 i
x(t) = A1 e ζ −1ωn t + A2 e− ζ −1ωn t e−ζωn t . (19)
Como A1 e A2 podem ser complexos, pode-se coloca-los naforma polar A1 = |A1 | eiα e A2 =
|A2 | eiβ , onde |A1 | e |A2 | são os módulos e α e β os argumentos. Então (20) Þca
£ ¤
x(t) = |A1 | ei(ωd t+α) + |A2 | ei(−ωd t+β) e−ζωn t . (21)
Usando as formas e±ic = cos c ± i sen c, temos
x(t)eζωn t = |A1 | [cos(ω d t + α) + i sen (ω d t + α)] + |A2 | [cos(−ωd t + β) + i sen (−ω d t + β)] . (22)
x(t)eζωn t = [(|A1 | cos α + |A2 | cos β) cos ωd t + (− |A1 | sen α + |A2 | sen β) sen ω d t]
+i [(|A1 | cos α − |A2 | cos β) sen ω d t + (|A1 | sen α + |A2 | sen β) cos ω d t] . (23)
Toma-se a solução do problema físico de vibrações livres como aparte real ou a parte
imaginária de x(t). De (23) nota-se que amas são deÞnidas pela mesma base de funções, sen ω d t e
cos ωd t. (Que essas funções são solução pode ser provado simplesmente substituindo-as na equação
diferencial.) Então,
Outra forma útil para a solução pode ser obtida observando que o termo entre chaves na eq.(20)
pode ser visto como uma soma vetorial no plano complexo, cujo resultado é também um vetor,com
comprimento A e ângulo φ em relação ao vetor eiωd t . Assim, em vez da forma (20), a solução pode
ser posta como
Se a solução do problema físico for tomada como a parte real de x(t), tem-se
Observe que em todas estas manipulações estamos apenas recombinando e mudando o signiÞcado
das constantes, mas elas permanecem sempre duas, ou A1 e A2 , ou A e φ, ou c1 e c2 . Cada uma destas
diferentes formas para a solução é mais adequada a diferentes tipos de interpretações e manipulações
algébricas, algumas das quais faremos uso ao longo do texto. Esta última forma é obtida usando as
deÞnições de c1 e c2 em (28), que se torna:
Caso 1 — Para 0 < ζ < 1, velocidade inicial prescrita (x(0)
ú = vo ) e deslocamento inicial nulo
(x(0) = xo = 0). De (29) temos que cos φ = 0, o que dá φ = π/2. Também, a amplitude é A = vo /ω d
e a solução Þca
vo −ζωn t p
x(t) = e sen ω d t, ωd = ωn 1 − ζ 2. (30)
ωd
Essa é a resposta do sistema à velocidade inicial vo , denominada solução transiente do
problema. O termo “transiente” se refere ao fato de que ela consiste em uma função periódica, o
seno, que por si tem amplitude constante igual a 1 para todo t > 0. Porém o amortecimento no termo
exponencial faz com que o fator multiplicando seno decresça ao longo do tempo. Assim, as oscilações
vão diminuindo de amplitude, como ilustrado na Figura 3. (Ali mostramos o caso de deslocamento
inicial, em vez de velocidade inicial, para melhor facilidade de visualização.)
Caso 2 — Consideramos o problema (15) onde o sistema está submetido a um deslocamento inicial
x(0) = xo , e velocidade inicial nula, x(0)
ú = 0. Da solução geral (29) temos:
x(0) = xo = A cos φ,
(31)
x(0)
ú = vo = −A ζω n cos φ + Aω d sen φ = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 8
6.00
x(0)
4.00
e −ξ ω nt
x(t)
2.00
0.00
2π 4π t
ω ωd
d
-2.00
-4.00
Este é um sistema de duas equações e duas incógnitas, A e φ. Elimina-se A cos φ na primeira equação
com uso da segunda, o que resulta em
ζω n xo
tan φ = e A= . (32)
ωd cos φ
p
Tomando ω d = ω n 1 − ζ 2 de (30), tem-se
ζ
tan φ = p . (33)
1 − ζ2
p
De trigonometriaptemos que, da relação acima, cos φ = 1 − ζ 2 . (considere um triângulo retângulo
com catetos ζ e 1 − ζ 2 ). Então, da segunda das eqs. (32),
xo
A= p (34)
1 − ζ2
Então a solução do problema de vibração livre amortecida com x(0) = xo e x(0)
ú = 0 é obtida
levando (33) e (34) à solução (29) (ver Figura 3):
Caso 3 — Por Þm, consideramos o caso mais geral deÞnido pelo problema de valor inicial:
°
° ẍ(t) + 2ζω n x(t)
ú + ω 2n x(t) = 0,
°
° x(0) = uo , (36)
°
° x(0)
ú = vo .
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 9
Uma vez que o problema é linear podemos simplesmente sobrepor a solução (30) obtida para
x(0) = 0 e x(0)
ú = vo , com a solução (35) obtida para x(0) = uo e x(0)
ú = 0. Então a solução
completa é
∙ ¸
x(t) = √uo 2 cos (ω d t − φ) + vo
ωd
sen ωd t e−ζωn t (37)
1−ζ
onde ωd e φ são deÞnidos em (30) e (33). Esta solução pode ainda ser posta nas formas alternativas:
∙ ¸
vo + uo ζω n
x(t) = sen ω d t + xo cos ω d t e−ζωn t , ou ainda (38)
ωd
sµ ¶2
vo + uo ζω n vo + uo ζω n
x(t) = + x2o cos (ω d t − φ) e−ζωn t , com tan φ = .
ωd xo ω d
4 Carregamento Harmônico
Consideremos agora a solução particular do problema (2). O caso mais simples de carregamento é o
chamado “carregamento harmônico”, isto é, um que varia segundo um seno ou cosseno ao longo do
tempo:
cos ψ
t
0.0 2.0
Figura 4: Visualização de um carregamento dado pela parte real de (45): f (t) = cos(ωt + ψ), com
ω = 5s−1 e ψ = 1, 2.
Levando (44) a (41) temos que o sistema responde com a mesma freqüência ω do carregamento,
com uma amplitude X dependente da amplitude A do carregamento.
Uma outra forma de colocar a solução, consiste em usar uma forma complexa em lugar de
(41). Representemos o carregamento por
ú + ω 2n x(t) = ω 2n A ei(ωt+ψ) .
ẍ(t) + 2ζω n x(t) (47)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 11
x(t) = X eiωt ,
ú = iωX eiωt = iωx(t),
x(t) (48)
ẍ(t) = −ω 2 X eiωt = −ω2 x(t).
Deve-se notar que, no caso geral, X é complexo. Isso signiÞca que, se colocamos X na forma
X = X̄ e−iφ , onde X̄ é o módulo e φ o argumento, a solução se torna x(t) = X̄ ei(ωt−φ) . Então, φ é
o ângulo de fase da resposta em relação à excitação.
Substituindo (48) em (47), com X = X̄ e−iφ , obtém-se
£ ¤
X̄ ω2n − ω 2 + i(2ζω n ω) = ω 2n Aei(ψ+φ) (49)
Separando as partes real e imaginária temos duas equações reais:
¯
¯ X̄ (ω 2n − ω 2 ) = ω 2n A cos(ψ + φ),
¯
¯ X̄ (ζω n ω) = ω 2n A sen (ψ + φ),
Note que essas são as mesmas expressões (44), porém agora válidas para um carregamento har-
mônico com ângulo de fase ψ. Então, a parte real da solução correspondente a f (t) = A cos(ω t + ψ)
é Re [x(t)], isto é:
£ ¤
x(t) = X̄ Re ei(ωt−φ) = X̄ cos(ω t − φ) (51)
Outra forma para a solução pode ser obtida substituindo (48) em (47), quando se determina a
solução no tempo, correspondente a F (t) = kA cos(ωt + ψ):
⎛ ⎞
µ ¶
ω2n A ei(ωt+ψ) ⎜ A ei(ωt+ψ) ⎟
Re (x(t)) = Re = Re ⎝ ³ ´2 ³ ´ ⎠.
ω2n − ω 2 + i2ζωω n (52)
1 − ωωn + i2ζ ωωn
| {z }
x(t)
⎧
⎪
⎨£
Aei(ωt+ψ) A 2
¤
x(t) = 2 = 2 2 (1 − β ) cos(ωt + ψ) + 2ζβ sen (ωt + ψ)
(1 − β ) + i(2ζβ) (1 − β ) + (2ζβ)2 ⎪
⎩| {z }
Re (x(t))
£ ¤ª
+ i (1 − β 2 ) sen (ωt + ψ) − 2ζβ cos(ωt + ψ) (53)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 12
onde β = ω/ω n . O termo real, o primeiro dentro do colchete, corresponde à solução transiente
amortecida do carregamento F (t) = kA cos(ωt + ψ), e o termo imaginario corresponde ao carrega-
mento F (t) = kA sen (ωt + ψ).
Então, a parte real da solução é:
£ ¤
A (1 − β 2 ) cos(ωt + ψ) + 2ζβ sen (ωt + ψ)
x(t) = (Solução particular). (54)
(1 − β 2 )2 + (2ζβ)2
A
x(t) = [cos ωt − cos ωn t]. (56)
(1 − β 2 )
F(t)
F(τ)
0
t t
τ Δτ
g a (t)
_1
ε
t
a ε
É visível que
Z ∞
In = ga (y) dy = 1, ∀E ∈ R. (58)
−∞
Uma vez que a integral será sempre unitária para qualquer valor de E pode-se deÞnir uma pseudo
função (ou função generalizada), denominada função Delta de Dirac δ (t − a) , como
δ (t − a) = 0 para ∀t 6= a, (60)
e indeÞnida em t = a. Sua integral é tal que
R∞
Propriedade −→ −∞
δ (t − a) dt = 1. (61)
Esta “função” é melhor compreendida como um operador com a seguinte propriedade (decorrente
de (61)):
R∞
Propriedade −→ J= −∞
G(t)δ(t − a) dt = G(a), (62)
isto é δ(t − a) é tal que a quando multiplicado por qualquer função contínua e limitada tem integral
igual ao valor desta função no ponto a. Esta característica pode ser entendida com a ajuda da Figura
7. Note que o resultado do produto G(t) g(t − a) é não-nulo apenas no intervalo [a; a + E]. Então
Z a+7 Z
1 a+7 1
J= G(t)lim ga (t) dt = lim G(t) dt = lim G(a)E = G(a),
a 7→0 E a E
que resulta (62). Lembremos que as operações acima são apenas formais, e que resta provar algumas
delas, como a passagem do limite para fora da integral. Aquela relação constitui a principal utilidade
da função Delta de Dirac.
G(t)
G(t)
1/ε
G(a)
t
a ε
No momento nos interessa uma força de curta duração, uma força impulsiva como a função ga
ilustrada na Figura 6 quando E → 0. Apesar da duração da força tender a zero, desejamos que seu
impulso, sua integral no tempo seja constante, igual a um valor dado F̂ .
Então a força impulsiva aplicada no instante a, de impulso F̂ , é:
É visível que, substituindo esta equação em (63) temos I = F̂ se a > 0. F̂ tem unidade Newton·segundo.
A resposta impulsiva h(t) é deÞnida como a resposta do sistema a uma força impulsiva unitária
aplicada no instante t = 0, isto é, h(t) = F̂ δ(t), com F̂ = 1 Ns, sob condições iniciais nulas.
Calculemos a resposta impulsiva à força F (t) = F̂ δ(t). Tomamos a eq. (2):
°
° m ẍ(t) + cx(t)
ú + kx(t) = F̂ δ(t), t > 0,
°
° x(0) = 0, (65)
°
° x(0)
ú = 0.
Integra-se cada termo no intervalo t ∈ [0; E] e faz-se o limite E → 0:
R7
lim 0 F̂ δ(t) dt = F̂ ,
7→0
R7
lim+ 0 mẍ dt = lim+ (mx)|ú 70 = lim+ m (xú (E) − xú (0)) = m x(0
ú + ),
7→0 7→0 7→0
R7 (66)
lim+ 0
cxú dt = lim+ (cx)|70 = lim+ c (x (E) − x (0)) = 0,
7→0 7→0 7→0
R7
lim 0
kx dt = 0.
7→0+
xú (0+ ) é a velocidade logo após o instante inicial. Note que em t = 0 a velocidade é nula, mas é
possível aplicar uma variação de velocidade em um intervalo 4t bastante curto. Por outro lado, não
é possível aplicar uma variação de deslocamento num intervalo de tempo curto. Assim, não apenas
x (0) = 0, mas também x (0+ ) = 0.
O resultado das integrações em (66) é
¡ ¢ F̂
xú 0+ = . (67)
m
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Isto mostra que a aplicação de uma força impulsiva F̂ produz uma mudança instantânea de
velocidade. Isto é interessante porque estamos interessados em obter a resposta do sistema a F̂ . Mas
devido a (67) podemos usar a solução que já dispomos para a resposta do sistema a uma velocidade
inicial. Usamos então a eq. (37) com vo = F̂ /m e uo = 0:
F̂ ¡ ¢1/2
x (t) = e−ζωn t sin ω d t, ωd = ωn 1 − ζ 2 , t > 0. (68)
mωd
1 −ζωn t
h(t) = e sen ω d t, t > 0,
mωd (69)
h(t) = 0, t ≤ 0.
Como o problema de vibrações sendo considerado é linear, a resposta do sistema a um impulsto I
é x(t) = I h(t). Então, a solução no instante t devido a um impulso I = F (0)4τ aplicado no instante
inicial τ = 0 é:
Imagine-se agora o histórico de carga representado pela curva F (t) na Figura 5, substituido por
uma seqüência de retângulos como aquele hachurado, cada um iniciando num instante τ , de duração
4τ , e altura F (τ ).
Pergunta: qual a resposta no instante t devido a um impulso aplicado no instante τ ? Observando
a eq.(70), notamos que a solução num dado instante t depende apenas do tempo decorrido entre o
instante do impulso e o instante t. Isto porque, obviamente, o corpo não sofre nenhum efeito do
impulso antes dele ter sido aplicado, isto é em t < τ . Mais ainda, a resposta do sistema no instante
t depende apenas do lapso de tempo desde a aplicação do impulso, isto é, da extensão de tempo
decorrido t − τ . Então, se o impulso foi aplicado no instante τ , a solução em t pode ser obtida
simplesmente usando a solução (70) substituindo t por (t − τ ), isto é
F (τ ) −ζωn (t−τ )
4x(t) = F (τ ) 4τ h (t − τ ) = e sen ω d (t − τ ) 4τ . (71)
mωd
Mas observe que no instante t o valor do deslocamento não é apenas devido a este intervalo de
carregamento aplicado entre τ e τ + 4τ . Existem também parcelas provenientes dos impulsos de
duração 4τ aplicados desde o instante 0 até t que compõem a curva F (t). Então a resposta total em
té
X
x(t) = F (τ ) h (t − τ ) 4τ .. (72)
Fazendo 4τ → 0 o somatório tende à integral e temos
Z t
Integral de Convolução −→ x(t) = F (τ ) h (t − τ ) dτ . (73)
τ =o
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 16
Esta integral aparece em diversas áreas das ciências físicas e é logicamente objeto de estudo
matemático em busca de suas propriedades. É a chamada integral de convolução. Uma das
propriedades mais úteis desta integral, que apresentamos sem demonstração, é que
Z t Z t
F (τ ) h (t − τ ) dτ = F (t − τ ) h(τ ) dτ . (74)
τ =o τ =o
Z t
uo e−ζωn t vo −ζωn t 1
x(t) = p cos (ω d t − φ) + e sen ω d t + F (τ )e−ζωn (t−τ ) sen ωd (t − τ ) dτ ,
1−ζ 2 ωd mω d 0
p k
ωd = ωn 1 − ζ 2 , ω2n = , tan φ = √ ζ 2 .
m 1−ζ
(77)
Solução:
Toma-se a solução geral do sistema, eq. (77). Para uo = vo = 0 Þca-se apenas com a integral de
convolução, que substituindo (78) Þca
Z t
1
x(t) = F (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ω d (t − τ ) dτ
mωd τ =0
Z t
−ζω n t
= ωd e sen ωd (t − τ ) dτ .
o
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20
15
F(t)
10
0
0 2 4 6
t
Figura 8: Carregamento exponencial do Exemplo 1 dado pela eq. (78), usando os valores:
m =1 kg, ξ = 0, 2, ω n = 5 s−1 , ωd = 4, 9 s−1 .
1.2
1.0
0.8
0.6
x(t)
0.4
0.2
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
t
Observemos algumas propriedades das soluções obtidas pela integral de Duhamel. Observe
a deÞnição em (77). Consideremos o caso em que o carregamento seja dado como uma combinação
de dois outros carregamentos:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 18
F (τ ) = a F1 (τ ) + b F2 (τ ), (81)
como por exemplo as funções ilustradas nas Figuras 10a e b, onde F1 (t) = sen ωt e F2 (t) = 0 para
t < t1 e F1 (t) = sen ωt e F2 (t) = sen ω(t − t1 ) para t ≥ t1 . Podemos deÞnir uma função F (t) como
F (t) = F1 (t) − F2 (t), como ilustrado na Figura 10c. Da integral de convolução temos a resposta para
o carregamento (81):
Z t Z t
−ζω n (t−τ )
F (τ ) e sen ω d (t − τ ) dτ = a F1 (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ωd (t − τ ) dτ +
τ =0
Z τt=0
b F2 (τ ) e−ζωn (t−τ ) sen ω d (t − τ ) dτ . (82)
τ =0
F1
x 1 (t)
1
(a)
t t
t1 t1
F2 x 2 (t)
(b)
t t
F x(t)
(c)
t t
Fi + Ci+1 (uú i+1 − uú i ) + Ki+1 (ui+1 − ui ) − Ci (uú i − uú i−1 ) − Ki (ui − ui−1 ) = mi üi . (84)
Podemos rearranjar os termos colocando a parte conhecida, a força externa Fi (t), do lado direito:
mi üi − Ci+1 uú i+1 + (Ci + Ci+1 ) uú i − Ci uú i−1 − Ki+1 ui+1 + (Ki + Ki+1 ) ui − Ki ui−1 = Fi . (85)
F2 (t)
F 1 (t)
(a)
k1 ki k i+1 kn
m1 m i-1 mi m i+1 mn (b
c1 ci c i+1 cn
mui
Fi (t)
u i (t)
k i ( u i (t) -u i-1 (t) ) k i+1 (u i+1(t) - u i (t))
mi (c)
c i ( u i (t) -u i-1 (t) ) c i+1 (u i+1(t) - u i (t))
Figura 11: a) Corpo sólido tri-dimensional qualquer; b) modelo discretizado; c) diagrama de corpo
livre da massa mi indicando força externa aplicada, força de inércia, forças elásticas de mola e forças
de amortecimento.
⎡ ⎤
⎡ ⎤ ü1 ⎡ ⎤⎡ ⎤
m1 ⎢ ⎥ (C1 + C2 ) −C2 uú 1
⎢ ⎥⎢ ü2 ⎥ ⎢ −C2 ⎥⎢ ⎥
⎢ m2 ⎥⎢ ⎥ ⎢ (C2 + C3 ) −C3 ⎥⎢ uú 2 ⎥
⎢ ⎥⎢ ü3 ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ m3 ⎥⎢ ⎥+⎢ −C3 (C3 + C4 ) −C4 ⎥⎢ uú 3 ⎥
⎢ ... ⎥⎢ ü4 ⎥ ⎢ ⎥⎢ .. ⎥
⎣ ⎦⎢ .. ⎥ ⎣ ⎦⎣ . ⎦
⎣ . ⎦ ...
mn uú 1
ün
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
(K1 + K2 ) −K2 u1 F1 (t)
⎢ −K2 (K2 + K3 ) −K3 ⎥⎢ u2 ⎥ ⎢ F2 (t) ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −K3 (K3 + K4 ) −K4 ⎥⎢ u3 ⎥ ⎢ F3 (t) ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
+⎢ −K4 (K4 + K5 ) −K5 ⎥⎢ u4 ⎥=⎢ F4 (t) ⎥ (86)
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥
⎣ ⎦⎣ . ⎦ ⎣ . ⎦
...
un Fn (t)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 21
M ü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t), (87)
que é a equação algébrica do movimento do sistema discreto da Figura 11b. As matrizes são as
chamadas matriz massa ou de inércia M, matriz de amortecimento C e a matriz de rigidez K, todas
simétricas. Embora neste exemplo a M seja diagonal, de forma geral isto não é assim.
isto é, a resultante de todas as n forças externas aplicadas Fi , incluindo a força do corpo mb, deve ser
igual a força da inércia, dada pela massa vezes a aceleração a desenvolvida pela massa m; b é uma
força de corpo por unidade de massa. Quando as forças são tais que a aceleração é nula, as forças
estão em equilíbrio e esta equação é chamada equação de equilíbrio. Obviamente, o tratamento
de problemas de equilíbrio é mais simples que o tratamento de problemas dinâmicos. D’Alembert,
de certa forma, realizou uma operação bastante “simples”. Ele transferiu a força de inércia do lado
direito de (88) e passou-a para o lado esquerdo obtendo
X
n
Fi + m(b − a) = 0. (89)
i=1
Agora, a forma da equação é exatamente a mesma de uma equação de equilíbrio estático, e tudo o
que existe desenvolvido para os problemas estáticos pode ser adaptado para os problemas dinâmicos.
O princípio de D’Alembert então aÞrma que as forças de inércia podem ser incorporadas às forças de
corpo e o problema pode ser tratado como uma equação estática, embora, agora, as forças de corpo
associadas à inécia sejam desconhecidas, por incorporarem as acelerações.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 22
x dx
F(0)
x
u(x,t)
F(t)
X(x,t)
Figura 13: Posição inicial P e posição Þnal p num dado instante t e deslocamento u(x, t) de um
elemento diferencial numa barra sob solicitação dinâmica.
Observe na Figura 13 o comportamento dinâmico de uma barra sob carga axial. O elemento
diferencial inicialmente encontra-se a uma distância x da origem. Num outro instante t a posição
daquela porção de material encontra-se a uma posição X da origem. A posição atual é função da
posição inicial e varia instante a instante. Então podemos escrever que
⎧
⎪ ú ∂u
⎪
⎨ X(x, t) = (x, t) = u(x,
ú t), (velocidade)
∂t
(92)
⎪ 2
⎩ Ẍ(x, t) = ∂ u (x, t) = ü(x, t)
⎪
(aceleração).
∂t2
Isto signiÞca que a taxa de variação da posição é a mesma do deslocamento. O elemento diferencial
de massa sofre uma aceleração ü(x, t) e sua força de inércia é
que pode ser colocado na forma Abinércia dx, onde binércia = ρ ü(x, t) é uma psudo-força de corpo
assiciada à inércia. Assim, a força de inércia pode ser incluída no P.T.V. da equação (90) substituindo
a força de corpo estática b(x) por (b(x, t) − binércia ), isto é, por (b(x, t) − ρü(x, t)), levando à expressão
do PTV dinâmico
Z L Z L
∂u(x, t) dû(x)
AE dx − A (b(x, t) − ρü(x, t)) û(x) dx − Af (t) û(L) = 0, ∀û ∈ V ar. (94)
o ∂x dx o
Le − x x
ϕe1 (x) = e ϕe2 (x) = , (funcões de interpolação lineares) (95)
Le Le
associados aos nós intrinsecos 1 e 2. (Le é o comprimento do elemento.) O campo de deslocamento
axial no elemento e é então interpolado por
X
2
u(x, t) = ui (t)ϕei (x). (96)
i=1
Observe que os deslocamentos nodais em (96), os u0i s, agora variam com o tempo. De fato, essa
expanssão representa uma separação de variáveis, em tempo t e espaço x.
A função peso é interpolada pela mesma base de funções de interpolação ϕei (x):
X
2
û(x) = ûi ϕei (x). (97)
i=1
Entretanto, os valores nodais ûi da função peso não variam no tempo. De (96), temos claramente a
aproximação da aceleração no elemento:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 24
X
2
ü(x, t) = üi (t) ϕei (x). (98)
i=1
Z ÃX
2
!Ã 2
X dϕe
!
dϕei
AE ui (t) (x) ûi i (x) dx−
e i
dx dx
| {z } | i {z }
u(x,t) û(x)
Z Ã X
2
!
e
A b(x, t) − ρ üi (t)ϕi (x) dx − Af (t) û2 = 0, ∀û ∈ V ar. (99)
e i
As integrais são feitas ao longo do comprimento do elemento e. Faz-se o produto entre os dois
somatórios na primeira integral e transfere-se o termo independente de x para fora da integral (os
coeÞcientes ui (t) e ûi ). Primeiramente obtém-se a forma expandida dos somatórios
µ ¶µ ¶
R dϕe1 dϕe2 dϕe1 dϕe2 R
AE e u1 (t) + u2 (x) û1 + u2 dx − A e b(x, t) (û1 ϕe1 + û2 ϕe2 ) dx
dx dx dx dx
| {z }| {z } (100)
u(x,t) û(x)
R
−ρA e
(ü1 (t)ϕe1 + ü2 (t)ϕe2 ) (û1 ϕe1 + û2 ϕe2 ) dx − Af (t)û2 = 0 ∀û1 , û2 .
Como esta igualdade deve ser satisfeita para quaisquer valores de û1 e û2 , podemos fazer û1 = 1
e û2 = 0 e obter uma equação algébrica. Em seguida pode-se fazer û1 = 0 e û2 = 1, obtendo uma
segunda equação:
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
dϕe1 dϕe1 dϕe1 dϕe2
=⇒ AE dx u1 (t) + AE dx u2 (t)+
e dx dx e dx dx
| {z } | {z }
e
K11 e
K12
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
e e e e
R
ρA ϕ1 ϕ1 dx ü1 (t) + ρA ϕ1 ϕ2 dx ü2 (t) = A e b(x, t)ϕe1 dx,
e e
| {z } | {z }
e
M11 2
M12
∙ Z ¸ ∙ Z ¸
dϕe2 dϕe1 dϕe2 dϕe2
=⇒ AE dx u1 (t) + AE dx u2 (t)+
e dx dx e dx dx
| {z } | {z }
e
K21 e
K22
∙ Z ¸ ∙ Z ¸ (101)
e e e e
R
ρA ϕ2 ϕ1 dx ü1 (t) + ρA ϕ2 ϕ1 dx ü2 (t) = A e b(x, t)ϕe2 dx + Af (t).
e e
| {z } | {z }
e
M21 e
M22
Pode-se reconhecer as primeiras duas integrais em cada equação como os termos da matriz de
rigidez do elemento Þnito de análise estática de barra usado em análise estática, visto na eq. (??).
Os termos no terceiro e quarto colchete em cada equação formam a chamada matriz massa ou
matriz de inércia do elemento. Os termos à direita da igualdade formam o vetor de carregamento,
o mesmo mostrado em (??). Então, as equações acima podem ser postas na forma
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 25
( e e e e
K11 u1 (t) + K12 u2 (t) + M11 ü1 (t) + M12 ü2 (t) = F1e (t),
(102)
e e e e
K21 u1 (t) + K22 u2 (t) + M21 ü1 (t) + M22 ü2 (t) = F2e (t),
ou, em notação matricial,
Se compararmos estas expressões a (106) vemos que as matrizes acima são proporcionais a rigidez
e massa do elemento respectivamente. DeÞnindo o vetor de deslocamentos nodais do elemento
como ue (t) = [u1 (t); u2 (t)]T , a equação acima pode ser posta na forma
½ e 1 eT
W = 2 u (t) Ke ue (t),
(114)
T e = 12 uú eT (t) Me uú e (t).
Tendo então as expressões discretizadas para as energias interna e cinemática, podemos passar
ao uso das equações de Lagrange. Para um dado elemento a equação de Lagrange em (109) reduz-se
a duas equações, para i = 1 e i = 2, correspondentes aos dois graus de liberdade do elemento. As
equações Þcam:
⎧ µ ¶
⎪
⎪ d ∂T e ∂W e
⎨ + = F1e ,
dt µ ∂ uú 1 ¶ ∂u1
Equações de Lagrange (115)
⎪
⎪ d ∂T e ∂W e
⎩ + = F2e .
dt ∂ uú 2 ∂u2
Observe que cada uma das equações (114) é uma forma quadrática, que expande-se em
(
W e = 12 [K11
e 2
u1 + K12 e
u1 u2 + K21e e 2
u1 u2 + K22 u2 ,
T e = 12 [M11
e 2 e
uú 1 + M12 e
uú 1 uú 2 + M21 e
uú 1 uú 2 + M22 uú 2 uú 2 .
Fazendo as derivações indicadas em (115) e recolocando o resultado em forma matricial obtemos
∙ e e
¸∙ ¸ ∙ e e
¸∙ ¸ ∙ e ¸
M11 M12 ü1 (t) K11 K12 u1 (t) F1 (t)
e e + e e = , (116)
M21 M22 ü2 (t) K21 K22 u2 (t) F2e (t)
que é exatamente a equação do movimento (103) obtida anteriormente usando o PTV e o princípio
de D’Alembert para um elemento de barra. Para outros tipos de problemas (vigas, placas, cascas,
elementos sólidos etc.) o procedimento é análogo para a determinação das equações de movimento.
E, A, ρ
x
L
z
F2(t) F3 (t)
F1(t) 1 2 3 F4(t)
1 2 3 4
u 2(t) u 3 (t)
2
2 3
L 2 = L/3
8 Análise Modal
Considere o caso em que normalmente se considera como estático, onde o carregamento não varia
com o tempo. Devemos lembrar que certamente houve um período inicial em que a carga teve que
ser aplicada, onde ela teve que variar de zero até seu valor Þnal. Quando este período é suÞcien-
temente longo, as acelerações desenvolvidas pela estrutura são baixas o suÞciente para poder serem
desprezadas e a análise pode ser feita como estática, sem o primeiro termo de (107), onde força e
deslocamento são agora constantes no tempo, constituindo-se no problema estático de obter o deslo-
camento Þnal uf de Kuf = F. Isto corresponde, por exemplo, a soltar uma carga sobre a carroceria de
um caminhão com inÞnito cuidado. A carroceria baixaria suave e lentamente até atingir sua posição
Þnal, como na Figura 15a. Na situação oposta a carga seria simplesmente jogada. A carroceria então
oscilaria várias vezes sobre a suspensão. Devido ao amortecimento, essas oscilações gradualmente se
reduziriam enquanto o sistema tenderia a sua posição Þnal de repouso como na Figura 15b.
Nota-se então que a classiÞcação de problemas como estático ou dinâmicos nem sempre é simples
e direta. Mesmo que o carregamento varie com o tempo não necessariamente se tem um problema
dinâmico. Por exemplo, considere um carregamento cíclico com baixa freqüência. Novamente, se a
freqüência de carregamento é baixa, as acelerações, que também são cíclicas, serão baixas. Isto pode
ser visto de (48). Então as acelerações do sistema podem ser desprezadas em (107), resultando num
sistema algébrico dado por Ku(t) = F(t). Este é o chamado problema quasi-estático porque, em-
bora não tenha o termo de inércia, a resposta varia com o tempo como se fosse um problema estático.
Para classiÞcar um problema como quasi-estático ou não basta saber se a freqüência de excitação
é baixa o suÞciente. Este “pequeno” é geralmente quantiÞcado de forma um tanto arbitrária. Se a
freqüência de excitação for menor que aproximadamente um terço da menor freqüência natural do
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 29
u(t) u(t)
uf
to t to t
(a) (b)
Figura 15: (a) Exemplo de aplicação sem efeitos dinâmicos apreciáveis, (tipicamente para to > 100 s
ou to > 10Tmax , onde Tmax = 2π/ω 1 e ω 1 é a menor freqüência natural); (b) Aplicação com resposta
dinâmica, usuamente para tempos de carregamento da ordem de to < 0, 01 s.
sistema, isto é,
ω1
ω. , (117)
3
então o problema pode ser tratado como quase estático com precisão aceitável.
A outra situação é quando as freqüências de carregamento são altas e as forças de inércia devem
ser consideradas, o que constitui o problema da dinâmica. Dois grandes tipos de problemas existem,
os problemas de propagação da onda e os de dinâmica estrutural. Os problemas de propagação
de onda ocorrem em situações de impacto ou de explosões ou de acústica entre outros, onde tanto o
carregamento quanto a resposta são de alta freqüência e o período de duração da análise é em geral
curto, da ordem de um período da onda que cruza a estrutura. Por outro lado, quando a freqüência
de carregamento não é alta, no sentido de que é da mesma ordem, ou apenas algumas vezes maior
que a primeira freqüência natural do sistema, o problema é dito de dinâmica estrutural.
A Figura 16 mostra um esboço dos diversos tipos de problemas e análises possíveis, embora
na realidade diversas outras situações existam. Os problemas de dinâmica estrutural, por sua vez,
podem ser classiÞcados, pelo menos, em três grandes tipos: (a) determinação de freqüência e
modos naturais, (b) análise de resposta temporal e (c) análise de freqüências.
As freqüências e modos naturais de uma estrutura são determinados por uma série de motivos.
Numa situação de projeto, frequentemente interessa que a freqüência de carregamento Þque abaixo
da primeira freqüência natural, ou pelo menos interessa evitar que a freqüência de excitação Þque
próxima a uma das freqüências do sistema.
Na análise da resposta temporal buscamos determinar a resposta do sistema, instante a instante
para um dado histórico de carga. Dois grandes métodos existem para realizar esta análise, (a)
análise modal e (b) integração direta. O método de análise modal usa as freqüências e modos
naturais, comentados no parágrafo anterior, enquanto o de integração direta faz uma discretização
de diferenciais Þnitos no tempo na equação diferencial do movimento, (107), e faz uma integração
numérica. O método de análise modal é um método baseado fundamentalmente na linearidade do
sistema. Por outro lado, quando o sistema físico é modelado matematicamente, por elementos Þnitos
por exemplo, levando em conta efeitos nãolineares, como plasticidade em metais, grandes deformações
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 30
Tipos de coportamento
Propagação de Onda
Dinâmica Estrutural
Consideremos o signiÞcado desta função. A Figura 17 ilustra o caso de uma viga modelada por
três elementos Þnitos e quatro nós. A eq.(119) representa os deslocamentos de cada nó ao longo do
tempo:
¯
¯ u1 (t) = φ1 f (t),
¯
¯ u2 (t) = φ2 f (t),
¯ (120)
¯ u3 (t) = φ3 f (t),
¯
¯ u4 (t) = φ4 f (t).
Suponha que num dado instante, t = 0 por exemplo, os deslocamentos sejam φ = [0; 0, 2; 0, 7; 1, 1]T
como na Þgura. Se num certo instante t = t1 , f (t1 ) = f1 , e num outro instante, t = t2 , f (t2 ) = f2 , por
exemplo, isto signiÞca, por esta hipótese que os todos os deslocamentos nodais no instante, t = t2
são f2 /f1 vezes maior que no instante t = t1 . Estes valores nodais são sempre proporcionais entre
si a qualquer instante.
1 2 3 4
f(t = 0) = 1
φ =0 φ = 0.2 φ4 =1.1
1 2
φ 3 = 0.7
φ =0 φ = 0.8
1 2 U3 = 2.8 φ4 = 4.4 f(t = 1s) = 4
Figura 17: Exemplo de deslocamentos nodais proporcionais a um fator comum f (t) que varia no
tempo.
Observe que (119) não é a solução de (118), mas apenas sua forma geral. Antes desconhecíamos
os valores nodais da função do tempo u(t). Agora temos u(t) expresso em termos de um perÞl
de deslocamentos nodais φ, independente do tempo, e de um fator comum, f (t), ambos também
desconhecidos. A diferenca é que antes tínhamos n funções do tempo a determinar, agora as n
incógnitas são constantes, as componentes de φ, e apenas uma função incógnita dependente do
tempo, f (t). Substituíndo (119) em (118) temos
f¨(t)
Mφ = −K φ. (122)
f (t)
| {z }
−λ
Lembremos que estas são n equações diferenciais em f (t). Mφ é uma matriz coluna de n termos,
tanto quanto Kφ. Uma vez que tanto Mφ quanto Kφ são independentes de t, também f¨(t)/f (t)
deve sê-lo. Deve então ser igual a uma certa constante, −λ ainda a ser determinada. Com isto se
obtém uma nova equação, em termos apenas de f (t). Se f¨(t)/f (t) = −λ, de (122) temos os dois
problemas:
f¨(t) + λf (t) = 0,
(123)
[K − λM] φ = 0.
1. O primeiro problema é uma equação com forma bastante conhecida, cuja solução tem a forma
s2 + λ = 0. (126)
√ — Uma primeira solução é obtida supondo-se λ < 0, o que daria duas soluções reais,
Raizes reais
s1 = −s2 = −λ = s. Teríamos duas soluções, f1 (t) = Aest e f2 (t) = Ae−st , isto é, uma solução
(119) crescente exponencialmente no tempo e outra solução decrescente. Mas o carregamento é nulo
e o sistema é dito conservativo, isto é, não possui dissipação de energia, amortecimento. A única
forma deste sistema se mover é simplesmente continuar um movimento iniciado anteriormente através
de um impulso rápido aplicado no instante inicial. O movimento deve ser tal que a quantidade de
energia total do sistema deve permanecer constante. Isto não permite que a amplitude do movimento
cresça ou diminua ao longo do tempo. Como consequência deve-se ter que λ não pode ser negativo.
Como o caso λ = 0 nos remeteria a um problema estático, deve-se então ter λ > 0.
Se λ = 0, tem-se um problema estático.
Raizes complexas — Se λ > 0, faz-se λ = ω2 e as soluções de (126) são
s1 = iω e s2 = −iω,
√
com i = −1, e a solução de (123) é uma combinação linear das duas soluções:
onde C é uma constante arbitrária real, φ o chamado ângulo de fase e ω a freqüência do movi-
mento, que é harmônico. Essa freqüência é ainda incógnita, a ser determinada pela solução do
problema (123)2 . Uma vez determinados φ e ω de (123), e usando f (t) de (128), a solução do
problema de vibrações livres (118) vem de (119) como:
£ ¤
K − ω 2 M φ = 0. (130)
| {z }
A
∙ ¸
K11 − λM11 K12 − λM12
p (λ) = det = 0,
K21 − λM21 K22 − λM22
p (λ) = (K11 − λM11 ) (K22 − λM22 ) − (K21 − λM21 ) (K12 − λM12 ) = 0. (133)
Observe que esse é um polinômio do 2o. grau em λ. De forma geral, a algébra mostra que um
sistema de n equações reais possui um polinômio característico de grau n e possui n raízes. O
problema (130) é denominado problema de autovalor ou autoproblema, enquanto as raízes do
polinômio característico, os ω 0i s, são chamados autovalores do problema. Calculamos então os n
autovalores λj = ω 2j do problema. A cada autovalor substituído em (130) poderemos resolver e obter
um distinto vetor solução φj , isto é
£ ¤
K − ω 2j M φj = 0 j = 1, 2, · · · , n. (134)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 34
¡ ¢
Cada vetor solução φj é chamado autovetor do problema, e o par ω j ; φj é um autopar. φj
é também denominado modo de vibração do sistema. Uma vez que não temos apenas um par
de solução do problema de autovalor (130), mas n autopares, a solução do problema dinâmico (118)
não é apenas (130), mas uma combinação linear de todos os modos na forma:
8.2.1 Ortogonalidade
A primeira propriedade a ser demonstada é a seguinte: considere dois distintos autopares de (130),
isto é, (ω r ; φr ) e (ω s ; φs ), que satisfazem
φsT Kφr = ω 2r φst Mφr e φrT Kφs = ω2s φrt Mφs . (137)
Observe que, enquanto a equação (136)1 consiste de uma igualdade entre dois vetores, isto é, Kφr
é igual a um certo vetor Vr e Mφr é igual a um certo vetor Ur . De forma similar para a eq. (136)2 .
Quando pré-multiplicamos (136)1 por um autovetor φsT , isto equivale a um realizar produto escalar
φsT • Vr , cujo resultado é um escalar. Podemos transpor uma das duas equações (137), a segunda
por exemplo, e o sistema Þca
φsT Mφr é um escalar a. Se as freqüências naturais forem distintas, ω r 6= ωs , é então necessário que
É visível que se o termo dentro do radical puder ser negativo para algum vetor φr , a deÞnição
perde o signiÞcado, uma vez que não se poderia interpretar como comprimento um valor negativo.
Então esta norma só pode ser deÞnida com uma matriz peso que tenha a propriedade de ser positiva
deÞnida. Uma matriz A é dita positiva deÞnida se
° T
° V AV ≥ 0, para qualquer V, e
° T (143)
° V AV = 0 ⇐⇒ V = 0,
isto é, algumas matrizes sempre terão o resultado VT AV positivo, qualquer que seja o vetor con-
siderado, exceto no caso dele ser nulo. Agora observe novamente o autoproblema (130). Suponha
que já encontramos um autopar (ω r ; φr ) do problema, que, como tal, satisfaz:
[K − ω r M] φr = 0.
Podemos multiplicar estas n equações por uma constante d qualquer e colocar a equação na forma
[K − ω r M] (cφr ) = 0.
Concluímos que se φr é um autovetor, dφr também o será. Assim, após a determinação de cada
autovetor fazemos sua normalização, isto é, calculamos sua norma por (142) e fazemos
1
φr = φr . (144)
kφr k
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 36
Visivelmente, agora φr tem norma unitária, isto é, φrT Mφr = 1. Como os diversos autovetores
são ortogonais entre si, podemos escrever a seguinte relação
δ rs = 1 se r = s,
(146)
= 0 se r 6= 0.
ΦT MΦ = I (148)
onde I é uma matriz indentidade de ordem n × n. Consideremos novamente o autoproblema. Em
vez de representar um autopar de solução a cada vez, como em (136)1 , aplicamos todos os autopares
simultaneamente. Isto é feito da seguinte forma:
KΦ = MΦΛ2 (149)
onde Λ2 é uma matriz diagonal, denominada matriz espectral, composta pelos autovalores:
⎡ ⎤
ω21
⎢ ω 22 ⎥
2 ⎢ ⎥
Λ =⎢ . . ⎥. (150)
⎣ . ⎦
ω2n
De forma expandida, (149) pode ser posto como
⎡ ⎤⎡ ⎤
K11 K12 φ11 φ21 · · · φn1
⎢ K21 K22 ⎥⎢ φ12 φ22 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ... ⎥⎢ .. .. ... .. ⎥
⎣ ⎦⎣ . . . ⎦
Knn φ1n φ2n φnn
⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
M11 M12 φ11 φ21 · · · φn1 ω 21
⎢ M21 M22 ⎥⎢ φ12 φ22 ⎥⎢ ω 22 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
= ⎢ ... ⎥⎢ .. .. . . . .. ⎦ ⎣ ⎥ ⎢ ... ⎥.
⎣ ⎦⎣ . . . ⎦
Mnn φ1n φ2n φnn ω 2n
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 37
Note que (149) representam as n equações associadas a cada autovetor. Então tem-se de fato
n × n equações algébricas. Podemos em seguida pré-multiplicar (149) por ΦT obtendo:
t
ΦT KΦ = Φ MΦΛ2 .
Mas com a ortonormalidade dos autovetores em relação à matriz massa, eq. (148), o lado direito
simpliÞca-se e temos
ΦT KΦ =Λ2 . (151)
Já tínhamos visto em (141) a ortogonalidade dos vetores em relação à rigidez, isto é, φr Kφs = 0.
Agora temos também que φrT Kφr = ω 2r , isto é, a norma de um autovetor em relação a matriz de
rigidez é o quadrado do correspondente autovalor. A seção ?? descreve também outras propriedades
das matrizes e autopares do problema.
Solução:
As freqüências naturais são as raizes ω 2j do polinômio característico deÞnido em (132) pelo deter-
minante det[K − ω 2 M] = 0. Da solução do Exemplo 2, o problema de autovalor para um modo j
é:
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎫ ⎡ j ⎤ ⎡ ⎤
⎪
⎪ 1 −1 0 0 2 1 0 0 ⎪
⎪ φ 0
⎨ 3EA ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎬ ⎢ 1j ⎥ ⎢ ⎥
⎢ −1 2 −1 0 ⎥ − αj ⎢ 1 4 1 0 ⎥ ⎢ φ2j ⎥ = ⎢ 0 ⎥ . (152)
⎪
⎪ L ⎣ 0 −1 2 −1 ⎦ ⎣ 0 1 4 1 ⎦⎪ ⎣ φ ⎦ ⎣ 0 ⎦
⎪ 3
⎩ ⎭
0 0 −1 1 0 0 1 2 φj4 0
onde αj = ω 2j ρAL
18
.
Deve-se primeiramente aplicar as condições de contorno para vincular a barra. Uma vez que ela
está engastada pelo nó 1, qualquer que seja seu movimento vibratório este deve ser tal que u1 (t) = 0.
Então todos os modos de vibração devem ser tais que φj1 = 0. Levando este valor à equação signiÞca
eliminar a primeira coluna de cada matriz junto com o termo φj1 . Em seguida eliminamos a primeira
linha, Þcando então com matrizes 3 × 3. Quanto às constantes multiplicativas, dividimos a equação
por 3EA/L e deÞnimos
ρAL/18 ρL2
αj = ω2j = ω 2j (153)
3EA/L 54E
O polinômio característico então Þca
⎧⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎫
⎨ 2 −1 0 4 1 0 ⎬
p(αj ) = det ⎣ −1 2 −1 ⎦ − αj ⎣ 1 4 1 ⎦ = 0, (154)
⎩ ⎭
0 −1 1 0 1 2
que pode ser simpliÞcado para:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 38
√
11 − 6 3
α1 = = 0, 0467458 m−2 s−4 −→ ω 1 = 1.280, 4 Hz,
13
1
α2 = = 0, 0467458 m−2 s−4 −→ ω 2 = 4.187, 6 Hz, (155)
2 √
11 + 6 3
α3 = = 1, 64556 m−2 s−4 −→ ω 3 = 7.597, 0 Hz.
13
Observe que usando dois elementos as freqüências aproximadas são: ω 1 = 1.298, 3 Hz e ω 2 =
4.536, 5 Hz, enquanto usando um único elemento a primeira freqüência é aproximada por ω1 =
1.395, 8 Hz. A comparação dos resultados com a solução analítica é vista na Tabela 1.
Observe que os modos iniciais convergem primeiro e os modos mais altos sempre
requerem malha mais reÞnada para atingir precisões aceitaveis. Isto é regra geral nas
aproximações por elementos Þnitos.
Solução:
O autovetor φj é obtido substituindo o valor de ω j da Tabela 1 (Exemplo 3) em (152) e resolvendo
o sistema para cada modo j. Para o modo 1, usamos ω1 = 1.280,4 Hz = 8.045 s−1 , o que corresponde
a α1 = 0,04674 m−2 s−4 . A eq.(156) para o modo j = 1 Þca
⎡ ⎤⎡ 1 ⎤ ⎡ ⎤
1, 81302 −1, 04674 0 φ2 0
⎣ −1, 04674 1, 81302 −1, 04674 ⎦ ⎣ φ13 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ .
0 −1, 04674 0, 90651 φ14 0
Triangularizando a matriz por fatorização gaussiana temos:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 39
⎡ ⎤⎡ 1 ⎤ ⎡ ⎤
1, 81302 −1, 04674 0 φ2 0
⎣ 0 1, 20868 −1, 04674 ⎦ ⎣ φ3 = 0 ⎦ .
1 ⎦ ⎣
0 0 0 φ14 0
Podemos fazer φ14 = 1, 0. Neste caso resolvemos φ12 = 1, 5 e φ13 = 1, 15471, isto é,
⎡ ⎤
0, 5
φ1 = ⎣ 0, 866 ⎦ .
1, 0
Para o modo 2, o autovalor é α2 = 0, 0467458 m−2 s−4 . Os autovetores são
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1, 0 0, 5
φ2 = ⎣ 0 ⎦ e φ3 = ⎣ −0, 866 ⎦ .
−1, 0 1, 0
Solução:
Os autopares obtidos foram:
⎛ ⎡ ⎤⎞ ⎛ ⎡ ⎤⎞
√
11 − 6 3 ⎣ √0, 5 1
(α1 ; φ1 ) = ⎝ ; 3/2 ⎦⎠ , (α2 ; φ2 ) = ⎝0, 5; ⎣ 0 ⎦⎠ ,
2
1, 0 −1
⎛ ⎡ ⎤⎞
√ 0, 5
11 + 6 3 ⎣ √
(α3 ; φ3 ) = ⎝ ; − 3/2 ⎦⎠ .
2
1, 0
⎡ √ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18 ⎣
Φ= 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ . (157)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173
Observe que
⎡ ⎤
0, 046746 0 0
3EA/L ⎣ ⎦ = Λ2 ,
ΦT KΦ = 0 0, 5 0
ρAL/18
0 0 1, 64556
que é a matriz com as freqüências naturais da barra, como pode ser visto nas eqs.(153), (155) e (150).
Solução:
a) Para a solução analítica, primeiro usamos a equação diferencial do problema estático, eq.(??):
d2 u(x)
AE + A bx (x) = 0 ∀x ∈ (0, L), (158)
dx2
e aplicamos o princípio de D’Alembert, tomando a força de corpo bx como sendo a força de inércia,
−ρü. A equação do movimento para vibrações livres, e condições iniciais e de contorno Þcam então:
¯
¯ d2 u(x, t) d2 u(x, t)
¯ AE − ρA = 0, ∀x ∈ (0, L), t > 0,
¯ dx2 dt2
¯
¯
¯ u(0, t) = 0, t > 0, (159)
¯
¯
¯ du
¯ AE (L, t) = Afx = 0, t > 0.
dx
(fx é a força na extremidade x = L da barra.) Esse problema pode ser resolvido pelo método de
separação de variáveis, cujo ponto de partida consiste em supor que a solução pode ser escrita na
forma u(x, t) = X(x)T (t), que substituida em (159)1 produz:
ρ
X 00 (x)T (t) −
X(x)T̈ (t) = 0.
E
Pode-se separar os termos dependentes de x e t da seguinte forma:
ρ X 00 (x) T̈ (t)
= = ω2 . (160)
E X(x) T (t)
Uma vez que lado esquerdo da igualdade é função apenas de x enquanto o lado direito depende
apenas de t, conclui-se que cada lado deve ser constante. Denominemos essa constante de ω 2 . Isto
gera duas equações diferenciais ordinárias:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 41
⎧ ρ
⎨ X 00 (x) + ω 2 X(x) = 0,
E (161)
⎩
T̈ (t) + ω2 T (t) = 0.
A primeira dessas equações, quando juntadas às condições de contorno, gera o primeiro prob-
lema de valor no contorno. As condições de contorno são de que uma das extremidades é
engastada, u(0, t) = 0, e a outra é livre de forças. Isto resulta no problema
°
° d2 X(x)
° E − ω 2 ρ X(x) = 0,
° dx 2 |{z}
°
° Eβ 2
°
° (162)
° X(0) = 0,
°
° ¯
° dX ¯
° ¯ = 0.
° dx ¯
x=L
Esse é um problema de autovalor contínuo, não discretizado com aqueles vistos anteriormente.
Para compactar a notação, deÞne-se β 2 = ω 2 ρ/E. Essa equação diferencial tem solução bastante
conhecida. Se ω for conhecido, a solução é:
(2n − 1)π
βn = , n = 1, 2, 3, ...,
2L
ou, da deÞnição de β, as freqüências naturais da barra engastada são:
r
(2n − 1)π E
ωn = , n = 1, 2, 3, ..., (164)
2L ρ
Os correspondentes modos naturais de vibrações são obtidos levando as freqüências para (163) com
B = 0:
b) A solução aproximada para os modos de vibrações obtida por três elementos é vista na eq.(157),
normalizada pela massa. Esses são valores nodais da solução. Já os valores de deslocamentos em
pontos arbitrários x da barra são obtidos com o uso das funções de interpolação. Uma vez que
estas funções são lineares em x ao longo de cada elemento, obtém-se a distribuição de deslocamentos
de forma “quebrada”, como mostrada na Figura 18. Os valores de β n na solução analítica são
β 1 = 1, 57, β 2 = 4, 71 e β 3 = 7, 85. A solução analítica normalizada de forma a que o módulo do
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 42
modo 3
0.50
φ (x), X(x)
modo1
0.25
0.00 L
-0.25
modo 2
-0.50
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
x
Figura 18: Solução analítica Xn (x) e aproximada φn (x), obtida por três elementos Þnitos de barra,
para os três primeiros modos naturais de vibrações.
deslocamento Xj (L) coincida com o valor de φj em x = L, isto é, em (165) a constante Aj foi obtida
por Aj = φj4 /sen β j L. Então, A1 = 0, 3410, A2 = −0, 4082 e A3 = 0, 5422.
Observe que a precisão obtida decai progressivamente para os modos mais altos, tal como as
freqüências naturais, vists no Exemplo 2. Isto é regra no método de elementos Þnitos. Nota-se que
também nesse exemplo que os valores nodais foram sempre exatos. Isto ocorre sempre, mas
apenas em problemas unidimensionais. Problemas bi- ou tridimensionais como os de placa ou
sólidos apresentam valores nodais apenas aproximativos da solução analítica.
Note que a plotagem da Figura 18 representa, na realidade, deslocamentos axiais, e não transver-
sais,como a Þgura pode sugerir.
φ1 = a2 φ2 + a3 φ3 + . . . an φn , (166)
com constantes a2 , . . . , an não-nulas. Passando os termos da direita para a esquerda e mudando os
nomes das constantes tem-se
b1 φ1 + b2 φ2 + . . . + bn φn = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 43
Isto pode ser colocado em forma matricial como Φ b = 0, onde b = [b1 b2 . . . bn ]T . Pré-multiplicando
por ΦT M tem-se
T
Φ MΦ}b = 0 =⇒ b = 0,
| {z
I
ou ainda, numa forma matricial, o teorema de expansão pode ser representado por:
φ = Φd, (167)
Φt M Φ η̈(t)+Φt K Φ η(t) = 0.
Se o conjunto Φ de autovetores tiver sido ortonormalizado, com o uso de (148) e (151) a equação
acima Þca
Mj1 ü1 + Mj2 ü2 + . . . + Mjn ün + Kj1 u1 + Kj2 u2 + . . . + Kjn un = 0. (172)
Envolve portanto todas as n funções incógnitas uk (t), sendo um sistema do tipo acoplado. Já em
(170) a j-ésima equação envolve apenas uma única função incógnita, η j (t). Desta forma, cada uma
das equações (170) pode ser resolvida separadamente. Quando todos os η j (t) forem determinados,
usamos a transformação (169) e temos a solução u(t). Note que os coeÞcientes η j (t) são apenas
“coeÞcientes”, funções temporárias no processo do cálculo, não tendo signiÞcado físico deÞnido,
como tem u(t).
Passemos aos detalhes. Cada equação desacoplada em (170) tem solução já determinada, uma
vez que corresponde ao problema de vibrações livres não-amortecidas de um grau de liberdade. A
solução pode ser tomada de (29) para amortecimento nulo, ξ = 0:
1 2 3 4 5 6
u1(t)
Ka Kb
Figura 19: (a) Esquema de um veículo, e (b) uma possível representação esquemática.
Buscamos então as seis funções, u1 (t) a u6 (t) em cada um dos seis nós da malha da Figura 19b,
por exemplo. Para a resolução de qualquer problema diferencial que envolve o tempo, é necessário
que se tenha um problema de valor inicial, dito bem posto. Isto signiÞca que devemos ter
a(s) equações diferenciais que regem o problemas. Mas elas não são suÞcientes. É necessário que
conheçamos as condições de contorno, que em geral dizem como o sistema está vinculado. Além
disso, é necessário que se conheça as condições iniciais do sistema, isto é, devemos conhecer os
deslocamentos e velocidades de cada ponto do sistema no instante inicial, t = 0. No exemplo da
Figura 19b isto signiÞca conhecer os valores de deslocamento em cada um dos nós no instante t = 0.
Frequentemente a origem da medida de deslocamentos é escolhida como a conÞguração do sistema
no instante inicial, ou em sua conÞguração de equilíbrio. Nestes casos as condições iniciais seriam
u(0) = uo . (175)
É de se esperar que o sistema continue a mover-se, devido a interações entre as forças de inércia e
as elásticas. Isto é o que explica por que a equação do movimento (168) pode ter solução não nula se
nela não aparece carregamento. A excitação aparece em termos de deslocamentos iniciais. O mesmo
pode ser dito sobre as velocidade iniciais. Podemos ter a cada nó valores conhecidos de velocidade
inicial:
u(0)
ú = vo , (176)
isto é, uú 1 (0) = υ 01 , uú 2 (0) = υ02 , . . . , uú n (0) = υ 0n .
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 46
Note que, com uso da transformação (169), transformamos o conjunto de equações diferenciais de
movimento (168), escrito em termos de deslocamentos, nas equações diferenciais (170), escritos em
termos das funções nj (t). Como desejamos resolver primeiro (170), devemos transformar também
as condições iniciais (175) e (176) em termos de nj (t). Aplicamos então a transformação (169) às
condições iniciais:
u(0) = Φ η(0) ⇒ u0 = Φ η 0 ,
(177)
u(0)
ú = Φ η(0)
ú ⇒ v0 = Φ ηú 0 .
Pré-multiplicamos as equações do lado direito pela matriz ΦT M obtendo
ΦT Muo = ΦT MΦη o ,
ΦT Mvo = ΦT MΦηú o .
Devido à ortonormalidade dos autovetores em Φ temos
η o = ΦT Muo ,
(178)
ηú o = ΦT Mvo ,
o que nos dá os valores iniciais das funções η(t), a serem usados na solução do problema (170).
Aplicamos (172) no instante inicial:
η j (0) = Aj cos φj ,
(179)
ηú j (0) = Aj ωj sen φj .
Observe que cada η j (0) e ηú j (0) é já conhecido de (178). Então (179) forma um sistema de duas
equações para cada j,e duas incógnitas, Aj e φj . Se dividimos a segunda pela primeira equação temos
ηú j (0)
tan φj = . (180)
ω j η(0)
Obtendo φj , de (179)1 obtemos Aj como:
η j (0)
Aj = . (181)
cos φj
Estas constantes são calculadas para cada uma das equações desacopladas, de forma que todas as
funções η j (t) são conhecidas de (173). Conhecidas estas funções a solução dos deslocamentos nodais
do sistema não amortecido sob excitação inicial vem de (169), isto é,
P
n ¡ ¢
u(t) = φj Aj cos ω j t − φj . (182)
j=1
Esta solução pode também ser calculada numa forma alternativa. Usamos a solução (37) do
problema de vibração livre unidimensional. Fazendo o amortecimento nulo naquelas equações, ζ = 0,
obtemos as simpliÞcações ω d = ω n e φ = 0, o que resulta na solução do problema desacoplado como:
ηú j (0)
η j (t) = η j (0) cos ω j t + sen ω j t, para j = 1, . . . , n, (183)
ωj
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 47
onde η j (0) e ηú j (0) são obtidos resolvendo (178). Então os deslocamentos físicos vem de (169) como:
∙ ¸
P
n
j ηú j (0)
u(t) = φ η j (0) cos ω j t + sen ω j t . (184)
j=1 ωj
L,E,A,ρ
F4
1 2 3 4
Figura 20: Barra discretizada por três elementos, sob deslocamento inicial provocado pela remoção
da carga F .
Solução:
Após o instante em que a carga é liberada temos um problema de vibração livre com condição
de deslocamento inicial prescrito não nulo. Primeiramente então devemos calcular os deslocamentos
iniciais nodais uo .
No Exemplo 2 na página 28, tinhamos já obtido as matrizes K e M para uma modelagem de três
elementos, e do Exemplo 5 temos as freqüências e modos naturais de vibração na eq.(157). Esses
valores são os seguintes:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 1 −1 0
ρAL ⎣ 2EA ⎣
K = 1 4 1 ⎦; M = −1 2 −1 ⎦ ;
12 L
0 1 2 0 −1 1
⎡ √ ⎤
r 0, 1705 1/ 6 0, 2710
18 ⎣ ⎦,
Φ = 0, 2953 0√ −0, 4695 (185)
ρAL
0, 3410 −1/ 6 0, 5422
e as freqüências são:
⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 uo1 0
ρAL ⎣
1 4 1 ⎦ ⎣ uo2 ⎦ = ⎣ 0 ⎦ N.
12
0 1 2 uo3 105
£ ¤ £ ¤
A solução é: uo = 1; 2; 3 m/600 = 1, 667; 3, 333; 5, 0 m. As condições de velocidade
inicial são vo = 0. Passamos a seguir à determinação do sistema desacoplado de equações do
movimento, eq.(170). Como a matriz modal já está normalizada pela massa, as eqs.(185) resultam
em
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
η̈ 2 (t) 6, 47 · 107 η 2 (t) 0
⎣ η̈ 3 (t) ⎦ + ⎣ 6, 92 · 108 ⎦ ⎣ η 3 (t) = 0 ⎦ .
⎦ ⎣ (187)
9
η̈ 4 (t) 2, 28 · 10 η 4 (t) 0
A determinação das condições iniciais η o e ηú o é feita por (178), o que resulta em:
⎡ ⎤
25, 31
η o = ΦT Muo = ⎣ −2, 832 ⎦ 10−4 , ηú o = ΦT Mvo = 0. (188)
1, 146
De (180) os ângulos de fase em cada modo são: {φ1 ; φ2 ; φ3 } = {0; 0; 0}, e de (181) as correspondentes
amplitudes são:
η j (0)
Aj = −−−−→ A = {25, 31; −2, 832; 1, 146}10−4 .
cos φj
A resposta do sistema é dada por (182) que Þca na forma:
X
3
u = φj Aj cos ω j t,
j=1
isto é,
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 2, 073 −1
⎣ u3 (t) ⎦ = ⎣ 3, 590 ⎦ 10−3 cos(8045, 0t) + ⎣ 0 ⎦ 5, 554 · 10−4 cos(26331, 5t)
u4 (t) 4, 146 1
⎡ ⎤
1, 492
+ −2, 584 ⎦ 10−4 cos(47733, 4t).
⎣ (189)
2, 984
0.0040
u4(t)
0.0020
0.0000 t
-0.0020
solução com 2 modos
solução com 3 modos
-0.0040
Figura 21: Curva do movimento vibratório da extremidade livre da barra ao longo do tempo, com
resposta usando os três modos na análise modal e apenas os dois primeiros modos.
No Exemplo 6, Figura 18, vimos que a aproximação do terceiro modo com uma malha de três
elementos de barra é bastante pobre. Sua inclusão na análise modal é então desaconselhavel, e pode-
se obter melhores resultados usando apenas os dois primeiros modos em (189), como visto na Figura
21. A contribuição dos modos mais altos, neste caso, consiste apenas em gerar irregularidades nas
curvas. Observe na eq.(189) que a amplitude da contribuição do terceiro modo no deslocamento do
nó 4, u4 (t), é pequena quando comparada às demais, e sua freqüência é alta. Sua eleiminação então
não afeta sensivelmente as amplitudes de u4 (t), mas apenas a suavidade da curva pela eliminação da
parcela de alta freqüência.
8.3.2
Solução:
O deslocamento u(x, t) da barra é a solução do problema (159) visto no Exemplo 6. Alí usamos
o método de separação de variáveis, isto é, supusemos que a solução possa ser colocada na forma
u(x, t) = X(x)T (t), o que resultou em duas equações diferenciais ordinárias, eqs.(161), uma em x
outra no tempo. A primeira equação foi já resolvida no Exemplo 6, onde obtivemos as freqüências
natuais ω j e os modos Xj (x) mostrados nas eqs.(164) e (165).
Temos agora que resolver o problema no tempo, a segunda das eqs.(161). Para isto temos que
primeiro identiÞcar as condições iniciais na barra. Se aplicarmos uma força F na extremidade,
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 50
temos um problema estático, onde o deslocamento u(x) em cada ponto é u(x) = F x/EA. A veloci-
dade inicial é nula. Então o problema no tempo é deÞnido por:
d2 T (t)
= ω 2 T (t) = 0, para t > 0. (191)
dt2
A solução deste problema é conhecida e tem a forma
às s !
X
∞
(2n − 1)πx (2n − 1)π E (2n − 1)π E
u(x, t) = sen Cn sen t + Dn cos t . (194)
n=1
2L 2L ρ 2L ρ
8F L(−1)n−1
Dn = .
π 2 EA(2n − 1)2
A solução (194) para o movimento da barra devido ao deslocamento inicial então Þca:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 51
r
8F L X (−1)n−1
∞
(2n − 1)πx (2n − 1)π E
u(x, t) = 2 sen cos t. (197)
π EA n=1 (2n − 1)2 2L 2L ρ
η̈(t) + ΦT C Φ η(t)
ú + Λ2 η(t) = ΦT F(t). (200)
Lembremos que o objetivo da transformação da equação do movimento com o uso da matriz modal
é o de obter um conjunto de equações desacoplado que possa ser resolvido uma a uma. Em (200) as
matrizes coeÞcientes de η̈ e η são diagnoais, porém se C for uma matriz qualquer, o resultado de
ΦT C Φ será uma matriz n × n não-diagonal, o que não facilita em nada a resolução do sistema.
Uma forma de contornar este problema consiste em usar uma matriz de amortecimento C construída
de forma especial de tal maneira a se saber previamente que ΦT C Φ será diagonal, ou pelo menos
quase diagonal (isto é, com uma banda bastante estreita, como as matrizes tridiagonais por exemplo).
Consideramos nesse ponto que sabemos como determinar C tal que ela possa ser diagonalizada. De
forma geral, deÞne-se a matriz transformada c e o vetor força transformado f (t) como:
ú + Λ2 η(t) = f(t).
η̈(t) + cη(t) (202)
Se tivermos c diagonal, este é um sistema desacoplado, do tipo do sistema (170), com n equações
na forma
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 52
cj = 2ζ j ωj , (204)
tal que a matriz c tem a forma
⎡ ⎤
2ζ 1 ω 1
⎢ 2ζ 2 ω2 ⎥
⎢ ⎥
c=⎢ ... ⎥.
⎣ ⎦
2ζ n ω n
A solução do problema desacoplado é composta pela sobreposição de duas parcelas. Uma parte
consiste na solução do problema de vibrações livres sob carregamento inicial, mais a solução do
problema de vibração forçada sob condições iniciais nulas. Em outras palavras a solução do problema
(182) é equivalente à adição das soluções dos seguintes problemas lineares:
⎧ ⎧
⎨ Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = 0, ⎨ Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t),
u(0) = uo , e u(0) = 0,
⎩ ⎩
u(0)
ú = vo , u(0)
ú = 0,
Para um grau de liberdade as soluções destes problemas aparecem na equação (77). Essa
equação dá então a solução de cada uma das equações de movimento desacopladas em (203). A
solução é
Z t
1
η j (t) = fj (τ ) e−ζ j ωj (t−τ ) sen ω dj (t − τ ) dτ
ωd j o
η j(0) ¡ ¢ ηú j (0) (205)
+q cos ω dj t − φj + sen ω dj t, j = 1, . . . , n,
1 − ζ 2j ωd j
onde η j (0) e ηú j (t) são calculados por (178) usando os valores conhecidos de uo e vo , f(t) =
q p
ΦT F(t), ωdj = ω j 1 − ζ 2j de (30), e de (33) se tem tan φj = ζ/ 1 − ζ 2 . ωj e φj são os auto-
pares do problema de autovalor associado (199). Obtidos os valores de η(t) num dado instante, a
solução do problema de vibrações forçadas amortecidas é dada por (169):
8.4.1 Exemplo 9 — Solução pelo MEF de barra sob Carga Variável no Tempo
Considere a barra do Exemplo 7 sob condições iniciais nulas, isto é, uo = vo = 0, submetida a uma
força dinâmica aplicada na extremidade de 105 sen 4.000t, em Newtons. Determine a resposta do
sistema.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 53
Solução:
Devemos formar o sistema desacoplado de equações do movimento, eqs.(203). Com o auxilio de
(185) no Exemplo 7, basta calcularmos as forças generalizadas usando de (201):
⎡ √ ⎤T ⎡ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18 ⎣
f(t) = ΦT F(t) = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ⎣ 0 ⎦ sen Ωt, (207)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173 105
onde Ω = 4.000 s−1 é a freqüência de excitação. O sistema desacoplado é obtido usando as freqüências
naturais já obtidas no Exemplo 3, página 37:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤
η̈ 2 (t) 6, 47 · 107 η 2 (t) 163, 811
⎣ η̈ 3 (t) ⎦ + ⎣ 6, 92 · 108 ⎦ ⎣ η 3 (t) ⎦ = ⎣ −196, 093 ⎦ sen Ωt. (208)
η̈ 4 (t) 2, 28 · 109 η 4 (t) 260, 464
As condições iniciais dos deslocamentos generalizados vem de (178), que resultam em: η o = ηú o =
0. A solução então para cada equação vem da integral de Duhamel em (205). Por exemplo, para
η 2 (t), com amortecimento nulo, ξ j = 0, temos:
Z t
1
η 2 (t) = f2 (τ ) sen ω 2 (t − τ ) dτ ,
ω2 o
Z
1, 64 · 105 t
= sen Ωt sen 26.306(t − τ ) dτ .
26.306 o
Para os demais modos o processo é o mesmo. Podemos deÞnir o vetor carregamento temporal como
f(t) = R sen Ωt. A solução analítica para um η j qualquer é:
Rj
ηj (t) = [Ω sen ω j t − ω j sen Ωt]. (209)
ωj (Ω2 − ω 2j )
Observe que apenas em casos bastantes simples a integral de Duhamel poderá ser feita analitica-
mente como feito aqui. Em geral ela será estimada por integração numérica.
A solução do sistema a cada instante em termos de deslocamentos nodais físicos vem de (206),
u(t) = Φη(t):
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 33, 63 sen 8.045t − 16, 72 sen 8.045t
⎣ u3 (t) ⎦ = Φ ⎣ −2, 90 sen 26.311t + 0, 441 sen 26.311t ⎦ 10−4 .
u4 (t) 1, 151 sen 47.733t − 0, 0965 sen 47.733t
A Figura 22 ilustra o movimento descrito pelo nó 4 ao longo do tempo.
20.0
10.0
0.0 t
0.000 0.002 0.004 0.006 0.008
-10.0
-20.0
características do método quanto, principalmente, pelo nível de detalhamento que ele permite. Ocorre
que, via de regra, chega-se a matrizes estruturais (K, M e C) de ordens elevadas, em modelos que
podem variar desde menos de mil até algumas centenas de milhares de graus de liberdade. Quando
se observa a transformação (169) nota-se que todo o processo de cálculo descrito acima, é baseado
na prévia solução de um problema de auto-valor associado, exigindo a determinação de todos os
n auto-pares do problema. Na prática esta determinação completa é basicamente inviável. Numa
seção a seguir examinaremos alguns métodos para a solução de problemas de autovalor de grande
porte provenientes de modelagens de elementos Þnitos. Tornar-se-á evidente o alto custo e tempo
computacional envolvidos, mesmo nos melhores métodos.
Por outro lado consideremos que os auto-pares em Λ2 e Φ foram organizados em ordem crescente,
isto é, ω21 < ω 22 < . . . < ω 2n e os correspondentemente em Φ. O processo de transformação (169) das
equações de movimento pode ser visto como uma expansão das funções força e solução em termos
da base de vetores deÞnida por Φ no espaço vetorial n-dimensional deÞnido por K e M, da seguinte
forma:
ETAPA 1 — Determinação das matrizes da equação de movimento, eqs. (198) e vetor força F(t),
Mü(t) + Cu(t)
ú + Ku(t) = F(t),
e identiÞcação das condições iniciais e condições de contorno do problema. Para componentes com-
plexos e estruturas podem-se usar elementos Þnitos:
ETAPA 2 — Formar o autoproblema (130):
£ ¤
K − ω 2j M φj = 0.
Usar um dos métodos disponíveis, da interação sub-espacial ou Lanczos, por exemplo, e deter-
minar os m primeiros autopares. Colocá-los em ordem crescente. Em caso de autovalores repetidos,
usar o método de Gram-Schmidt para ortogonalizar os autovalores. Normaliza-los pela massa, isto
é, gerar as matrizes reduzidas
Λ̄ = diag pω21 ω 22 . . . ω 2m y, m × m,
£ ¤
Φ̄ = φ1 φ2 . . . φm , n × m,
tal que
ETAPA 3 — Obter o problema desacoplado (203) agora em sua forma reduzida, com m equações
e m incógnitas η j (t):
onde, de (201),
η o = Φ̄T Muo ,
ηú o = Φ̄T Mvo .
Z t
1
η j (t) = fj (τ ) e−ζ j ωj (t−τ ) sen ω dj (t − τ ) dτ
ωdj o
η j(0) ¡ ¢ η j (0)
+q cos ωdj t − φj + sen ω dj t, j = 1, . . . , m.
1 − ζ 2j ωdj
Em geral, em caso de carregamento genérico, a integral de Duhamel que aparece aqui deve ser
integrada numericamente.
ETAPA 7 — Em cada instante calcular os n deslocamentos físicos nodais de (169):
u(t) = Φ̄η(t).
9 Determinação do Amortecimento
9.1 Um Grau de Liberdade
Consideremos a equação de movimento para um sistema de um grau de liberdade na forma (15) com
sua solução (29). O termo exponencial é responsável pela redução na amplitude das oscilações ao
longo do tempo. Quanto maior o quociente de amortecimento ζ, mais rápida a atenuação. Pode-se
buscar uma relação entre o quociente das amplitudes em distintos picos com o valor de ζ.
Tomemos a eq.(29). O p-ésimo pico ocorre no instante tp . Os picos podem ser identiÞcados pelos
instantes em que cos θp atinge valor +1, isto é, θp = 2πp. Então,
2πp + φ
ω d tp − φ = 2πp −→ , tp = (210)
ωd
como esquematizado na Figura 3, página 8. (Note que a posição destes picos de fato é alterada pelo
termo exponencial em (29).) Tomemos agora a amplitude xp no pico p e a amplitude xp+q , q picos a
frente. A relação entre eles é obtida usando (29) e simpliÞcando:
− ζωn (2πp+φ)
xp e−ζωn tp e ωd 2qπζω n
= −ζωn tp+q = ζωn = e ωd .
xp+q e −
e ωd
(2(p+q)π+φ)
xp 2qπζω n 2qπζ
δ = ln = =p . (211)
xp+q ωd 1 − ζ2
Então δ é a “porcentagem”de decaimento nas amplitudes após q ciclos. Para ζ = 8% por exemplo, o
decaimento é de δ = 50% em apenas 1 ciclo. Para um decaimento de 50% pode-se obter uma relação
entre o amortecimento ζ e o número de ciclos q necessários
p
1 − ζ2
q= . (212)
4πζ
Esta relação é plotada na Þgura 23.
O signiÞcado do termo “quociente de amortecimento” para ζ pode ser entendido da seguinte
forma. Para baixos valores de amortecimento, o último termo de (211) pode ser aproximado por
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 57
xp xp
cn ≈ 2qπζ −→ ≈ e2qπζ .
xp+m xp+m
6.00
4.00
q
2.00
0.00
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
ζ
Figura 23: Número de ciclos necessários para um decaimento δ de 50% para dado valor de amortec-
imento ζ.
O exponencial pode ser expandido em série de Taylor, tomando apenas os dois primeiros termos,
os lineares. Então, entre dois ciclos subsequentes,
xq xq − xq+1
≈ 1 + 2πζ −→ ζ≈ . (213)
xq+1 2πxq+1
Então ζ tem aproximadamente o signiÞcado da variação da amplitude sofrida entre dois ciclos sub-
sequentes, dividido pela amplitude Þnal.
A equação (211) é a base de um dos métodos experimentais mais simples e mais usados na deter-
minação do quociente de amortecimento ζ. É o chamado método do decaimento em vibrações
livres, e consiste no seguinte. Coloca-se a estrutura sob vibrações livres usando um procedimento
adequado e mede-se a amplitude do movimento em um intervalo de m ciclos. De (211) calcula-se
então o amortecimento:
δ xp
ζ=q , δ = ln . (214)
xp+m
δ 2 + (2πm)2
Uma série de outros métodos experimentais são disponíveis, como o da ampliÞcação resso-
nante, o método da largura de banda, da perda de energia por ciclo e do amortecimento
histeretico, e podem ser vistos em textos padrão de dinâmica.
Z L Z L
∂u dû(x)
AE (x, t) (b (x, t) − ρü − c (x) u)
ú û(x) dx − Af (t)û(L) = 0 ∀û ∈ V ar. (216)
o ∂x dx o
O tratamento de todos os termos é o mesmo visto naquela seção restando o termo do amorteci-
mento. Expandindo u(x,
ú t) e û(x) por (96) e (97) em termos de valores nodais e funções de interpo-
lação, o termo de amortecimento Þca:
Z L X Z
δIa = A c (x) uú (x, t) û(x) dx = A c (x) uú (x, t) û(x) dx.
o e e
onde o amortecimento c(x) foi tomado como constante em cada elemento e. Isto resulta na matriz
de amortecimento do elemento e deÞnida por:
Z
Cij = Ace ϕei ϕej dx.
e
(217)
e
modos. Os métodos experimentais para um grau de liberdade comentados no início da seção podem
ser usados para a estrutura tridimensional para a determinação de um valor representativo de ζ,
como ilustrado no exemplo seguinte.
u
F
u
m
c k
Figura 24: (a) Representação física de um edifício, (b) modelo experimental de ßexão de um grau de
liberdade, (c) força e deslocamento inicial aplicados.
Solução:
Trabalhemos na identiÞcação dos parâmetros do modelo na Figura 24b. Como o modelo é de um
grau de liberdade, a constante da mola ßexural se relaciona à força e deßexão por
F 100.000 N N
k= = −3
= 20 · 106 .
u 5 · 10 m m
Note que aqui não é de interesse a massa real do ediÞcio, mas um valor diferente, associado à ßexão
da estrutura modelada por um grau de liberdade. Este valor pode ser estimado a partir dos valores
obtidos experimentalmete, o período e a rigidez:
r µ ¶2 µ ¶2
2π m T 6 1.5
T = = 2π −→ m = k = 20 · 10 = 1, 14 · 106 kg,
ω k 2π 2π
e a freqüência de vibração é
2π 2π
ω= = = 4, 19 rad/s.
T 1, 5
O decaimento logaritmico vem de (211):
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 60
u 5, 0
δ = ln
= ln = 0, 223,
u2 4, 0
e o quociente de amortecimento vem de (214)
δ 0, 223
ζ=q =q = 0, 0355.
δ 2 + (2π)2 0, 2232 + (2π)2
C = ao M + a1 K, (218)
que é a expansão de Rayleigh. Estamos buscando uma estimativa para C, de preferência uma
que seja diagonalizavel. De fato esta expansão é diagonalizavel. Para veriÞca-lo basta levar esta
expansão a (201), e usar as relações de ortonormalidade da matriz modal Φ, o que resulta
c = ΦT CΦ = ao I + a1 Λ2 , (219)
isto é, c é diagonal. Como existem duas constantes a determinar, ao e a1 , é possível impor quocientes
para dois modos, ζ 1 e ζ 2 .
Existe uma forma mais geral que (218), diagonalizável, que permite a incorporação de tantos
valores de ζ quantos se queira ou possua. Para p valores disponíveis de ζ deve-se determinar as p
constantes ab em:
P b P
C=M ab [M−1 K] = Cb , para b = . . . −2, −1, 0, 1, 2,. . . (220)
b b | {z }
p valores
Esta forma contém (218) como caso particular onde b = 0 e 1. Os valores de b podem assumir
quaisquer valores entre −∞ e +∞, mas os melhores resultados são obtidos tomando os valores em
torno de 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 61
b
[M−1 K] Φ = ΦΛ2b . (224)
Agora pré-multiplicamos por ΦT M e obtemos
£ ¤b
ΦT M M−1 K Φ = Λ2b . (225)
Mas o lado esquerdo é justamente aquele da expansão de C em (220). Observe que agora não mais
é necessário inverter M, basta usar as freqüências naturais em Λ2 . Tomamos apenas o modo j como
em (222):
b
cjb = ab φjT M [M−1 K] Φj ,
cjb = ab ω2b
j , para j = 1, 2, ..., m.
Então, de (220) e (221),
X
cj = ab ω 2b
j = 2ζ j ω j , para j = 1, 2, ..., m.
b
Então,
1 X
ζj = ab ω 2b
j . (226)
2ω j b
Esta expressão deÞne p equações algébricas em termos dos p valores incógnitos ab , conhecidos p
valores de amortecimento ζ j . Consideremos alguns casos particulares.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 62
C = ao M. (227)
C = ao M + a1 K. (229)
Φ−1 = ΦT M. (232)
Pós-multiplicando esta relação em (224) temos
£ −1 ¤b
M K = ΦΛ2b ΦT M.
Podemos agora retornar a (231) que Þca
C = ao M + a1 K + a2 MΦΛ4 ΦT M. (233)
Este procedimento pode ser usado mesmo que a matriz modal não tenha sido completamente
determinada, isto é, se tiver sido determinado apenas os m primeiros autopares, de forma que em vez
2
de Λ2 e Φ temos em (233) Λ e Φ, matrizes m × m e n × m. Porém a eq. (232) perde o signiÞcado.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 63
VeriÞca-se que no caso 1, onde C = ao M, o amortecimento será maior nos primeiros modos e
será mínimo nos mais altos. Caso, C = a1 K ocorre o inverso, o amortecimento será maior nos modos
mais altos.
Observe que em (220), a matriz C será não-simétrica se houver valores de b maiores que 1, uma
vez que M−1 K é uma matriz não-simétrica, mesmo que M e K o sejam. Isto explica porque em
geral são usados apenas dois termos, como em (228).
C = MΦcΦT M. (236)
Note que esta matriz contém amortecimento apenas nos modos especiÞcados. Se apenas ζ 1 , ζ 2 e
ζ 3 forem especiÞcados em (234), C não apresentará nenhum amortecimento nos demais
modos, diferentemente do método anterior, eq. (220).
Solução:
As constantes ao e a1 vem de (228). As duas primeiras freqüências naturais foram obtidas no
Exemplo 2: ω1 = 8045 s−1 e ω 2 = 2634, 5 s−1 . Então,
∙ ¸∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸ ∙ ¸
1 ω11 ω 1 ao ζ1 ao 123, 22
= −→ = .
2 ω12 ω 2 a1 ζ2 a1 5, 8214 · 10−3
A matriz de amortecimento vem de (218), usando K e M de (185), na página 47. Então, C =
ao M + a1 K:
⎡ ⎤
91, 215 −29, 589 0
C = ⎣ −29, 589 98, 216 −29, 589 ⎦ . (237)
0 −29, 589 45, 608
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 64
Solução:
Por comodidade repetimos aqui os dados já obtidos para este problema, que tem sido desenvolvido
em diversos exemplos desde o Exemplo 2 (ver eqs.(185), (186) e (238) nas páginas (47) e (64)):
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2 1 0 1 −1 0
ρAL ⎣ 2EA ⎣
K = 1 4 1 ⎦; M= −1 2 −1 ⎦ ;
12 L
0 1 2 0 −1 1
⎡ √ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037
18 ⎣
Φ = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ; (239)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
8.045, 02 160, 9
Λ2 = ⎣ 26.311, 52 ⎦ s−2 , c=⎣ 526, 22 ⎦.
2
47.733, 4 1449, 6
¡ ¢ ηj(0)
η j (t) = Aj cos ω dj t − φj , com Aj = q j = 1, . . . , n.
1 − ζ 2j
As amplitudes são:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
u2 (t) 20, 73 −1
104 ⎣ u3 (t) ⎦ = ⎣ 35, 90 ⎦ e−80,45t cos(8.045t − 0, 010) + ⎣ 0 ⎦ 5, 554e−263t cos(26.310t − 0, 01)
u4 (t) 41, 46 1
⎡ ⎤
1, 492
+ −2, 584 ⎦ e−477t cos(47.727t − 0, 0152)
⎣ (242)
2, 984
A Figura 25 mostra o histórico do deslocamento do nó na extremidade da barra, a aproximação
da função u4 (t) obtida por elementos Þnitos a partir da eq.(242). É visível a atenuação da amplitude
ao longo dos ciclos.
0.004
0.002
t
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012
-0.002
-0.004
Figura 25: Vibração livre amortecida da extremidade da barra do Exemplo 12: aproximação por
elementos Þnitos do deslocamento no nó 4 ao longo do tempo, u4 × t.
Solução:
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 66
Os dados do sistema estão sumarizados nas eqs.(239), enquanto que as forças generalizadas em
cada nó j, fj (t) do sistema desacoplado foram calculados na eq.(207) e valem:
⎡ √ ⎤T ⎡ ⎤
r 0, 170518 1/ 6 0, 271037 0
18 ⎣
f(t) = ΦT F(t) = 0, 295345 0√ −0, 469536 ⎦ ⎣ 0 ⎦ sen Ωt, (243)
ρAL
0, 341035 −1/ 6 0, 542173 105
⎡ ⎤
163.811
= ⎣ −196.093 ⎦ sen Ωt.
260.469
u4 (t) = −7, 527 · 10−5 co + 7, 274 · 10−5 e−26,62t c1 + 1, 7697 · 10−6 e−263t c2 (245)
+7, 6920 · 10−7 e−726t c3 + 6, 375 · 10−3 so − 2, 737 · 10−3 e−80,5t s1
−8, 6424 · 10−5 e−263t s2 − 2, 5116 · 10−5 e−726t s3
co = cos Ωt, c1 = cos 8.044t, c2 = cos 26.309, 7t, c3 = cos 47.727, 5t, so = sen Ωt, so = sen Ωt,
c1 = sen 8.044t, c2 = sen 26.309, 7t, c3 = sen 47.727, 5t.
A Figura 26 mostra a plotagem de u4 (t) conforme (245), no intervalo de tempo de 0 a 0,06 s.
Pode-se visualizar um leve decaimento da amplitude devida ao amortecimento. Da equação nota-se
que, no limite para t → ∞, todos os termos que contem expenencial tendem a zero, deixando apenas
os termos em co e so , de forma que u4 (t) tende a
10 Lista de Exercícios
Seções 1 a 4.
0.0075
0.005
0.0025
t
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-0.0025
-0.005
-0.0075
Figura 26: Solução de elementos Þnitos para o movimento do nó na extremidade da barra no Exemplo
13, sob vibração forçada amortecida.
1.4 Deduza as eqs.(38)1 e (38)2 usando (24) e (24), respectivamente, além de (28).
1.5 Deduza a solução geral de um sistema não-amortecido para um carregamento F (t) = kA cos(ω n t+
ψ), sob condições iniciais nulas (xo = vo = 0). (a) usando (54); (b) usando (51). (Solução:
βA A
x(t) = −A cos ψ cos ω n t + (1−β 2 sen ψ sen ω n t +
) (1−β 2 )
cos(ωt + ψ).)
Seção 6
1.7 Pesquise em livros de equações diferenciais, a demonstração da propriedade (74). (Dica: faça
substituição de variáveis, por exemplo, ρ = t − τ ).)
1.10 Use a solução do problema 1.9 e obtenha a solução para o carregamento da Figura 27.(Resposta:
x(t) = kt {[1 − cos ωn (t + T )] u(t + T ) − [1 − cos ω n (t − T )]}, onde u(α) é a função degrau do
Exercício 1.9.)
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 68
F(t)
-T 0 T t
1.12 Integre as deÞnições das matrizes massa, rigidez e força do elemento de barra e obtenha (106).
1.13 Integre as equações (112) usando as funções de interpolação lineares (95), e determine as ex-
pressões das energias no elemento de barra, eqs.(113).
1.14 Use a integral de convolução para obter a solução transiente de um sistema de um grau de
liberdade amortecido sob carga f (t) = A t, com condições iniciais uo = vo = 0.
F(t)
0
T t
1.16 Considere o caso não amortecido onde o carregamento é impulsivo na forma da Figura 29, dado
por F (t) = kA sen ωt para t < t1 e F (t) = 0 para t > t1 .
F(t)
F(t) = KA sen ωt
t1
1.17 Considere o caso não amortecido onde o carregamento impulsivo é na forma indicada na Figura
30. Resolva os ítens a) e b) do problema anterior.
uú a (t1 )
(Resposta: a) ua (t) = A(1 − cos ω n t); b) ub (t) = ωn
(1− sen ωn (t − t1 )) + ua (t1 ) cos ω n (t − t1 ).)
F(t)
kA
t1 t
Seção 8
1.18 Observe as matrizes da barra do Exemplo 2 para dois e três elementos Þnitos. Determine o
padrão ou regra de deÞnição dos termos das matrizes e mostre como seriam para um número
arbitrário de elementos.
1.19 Use os resultados do Exercício anterior e determine as freqüências naturais para a barra em
balanço no Exemplo 3, para 4, 5,..., 10 elementos. Complete a Tabela 1 e plote os erros relativos
para cada modo versus o número de nós do modelo.
p
(Solução analítica: ωn = (2n − 1)π E/ρ/2L para o modo n.)
u1 (t) u2 (t)
k1 = k k 2= k
m =m
1
m 2 = 2m
k 3= k
1.22 Considere o sistema do problema anterior com as seguintes condições iniciais: uo = [1/3; 1]T ,
vo = [0; 0]t . Obtenha a resposta do sistema sob vibração livre não amortecida.
1.23 Considere um sistema não-amortecido com as matrizes
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 −1 0 1 0 0
K = ⎣ −1 3 −2 ⎦ ; M = m ⎣ 0 1, 5 0 ⎦ .
0 −2 5 0 0 2
em vibração livre sob as seguintes condições iniciais: uo = [0, 5; 0, 4; 0, 3]T , vo = [0; 9; 0]T .
1.26 Plote e compare a solução analítica da barra em vibração livre sob deslocamento inicial pre-
scrito, eq.(197) obtida no Exemplo 8, com a solução de elementos Þnitos, eq.(189), obtida no
Exemplo 7 com três elementos.
Seção 9
1.29 Resolva o problema 25 com amortecimento ζ 1 = ζ 2 = 0, 05, sob vibração livre. Considere que
os deslocamentos iniciais são aqueles devidos a uma carga estática F(t) = [0; 0; Ak]T . Compare
com a solução não amortecida.
1.30 Considere a treliça mostrada na Figura 32. A estrutura foi modelada numericamente e foi
determinado que seu segundo modo de vibrações tem a forma esboçada na Þgura (b). Aplicou-
se um carregamento estático nos pontos a e b da estrutura como ilustrado, de forma a simular o
segundo modo de vibrações. A carga foi subitamente eliminada e a estrutura pos-se a mover em
vibrações livres. Os deslocamentos foram monitorados e as amplitudes a cada ciclo registradas.
VeriÞcou-se que, após dois ciclos a amplitude passou de 1,9 para 1,0. Determine uma estimativa
para o quociente de amortecimento do segundo modo, ζ 2 . (Resposta: ζ 2 = 0, 051.)
Fb
b xb(t)
a
Fa
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REFERÊNCIAS 74
Solução:
Escolhem-se θ1 e θ2 como as coordenadas generalizadas do problema (posteriormente identiÞ-
caremos melhor o que sejam as coordenadas generalizadas). Então, as velocidades ao quadrado das
massas são:
⎧
2
⎪
⎪ v12 = L21 θú 1 ,
⎪
⎨ ⎡⎛ ⎞2 ⎛ ⎞2 ⎤
(246)
⎪
⎪
⎪ v22 = ⎣⎝L1 θú 1 sen θ1 + L2 θú 2 sen θ2 ⎠ + ⎝L1 θú 1 cos θ1 + L2 θú 2 cos θ2 ⎠ ⎦ .
⎩ | {z } | {z } | {z } | {z }
ab be de cd
∙ ¸½ ¾ ∙ ¸½ ¾ ½ ¾
L21 (m1 + m2 ) L1 L2 m2 θ̈1 L1 g(m1 + m2 ) 0 θ1 0
+ = ,
L1 L2 m2 L22 m2 θ̈2 0 L2 gm2 θ2 0
i.e., M θ̈ + K θ = 0.
11 Princípio de Hamilton
Em diversos ramos da mecânica, como em análise dinâmica de rotores, é interessante utilizar um
primcípio o princípio de Hamilton, em lugar do princípio dos trabalhos virtuais, embora ambos os
princípios sejam relacionados e sejam, de fato, equivalentes em certa classe de problemas. Assim,
primeiramente, serão apresentados os aspectos básicos do cálculo variacional em sua forma geral, e
em seguida, o princípio de Hamilton. Será utilizado o problema de vibrações de vigas como pano de
fundo. Finalmente, o método de elementos Þnitos para vibrações de vigas será apresentado.
Figura 34:
Z L
1
V = EI (v”)2 dx − F v(L), (251)
2 0
Z 1 Z 1 Z 1
1 2 1
V + ∆V = EI (v”) dx − F v(L) + EEI v”η”dx − EF η(L) + E2 EI (η”)2 dx. (253)
2 0 0 2 0
| {z } | {z } | {z }
V δV δ2 V
Que o mínimo de V , nas condições do princípio, garantem a satisfação do equilíbrio, pode ser
facilmente demonstrado nesse exemplo de viga. De fato, fazendo integração por partes em δV ,
eq.(253), (duas vezes sucessivamente), tem-se
Z 1 4 ¯
dv d3 v ¯¯
δV = EEI 4
η dx + EEIv”η0|L − EEI 3 η ¯ − EF η(L). (255)
0 dx dx L
Uma vez que η(x) é admissível, η(0) = η0(0) = 0, essa equação se reduz a
Z 1 4 ∙ ¯ ¸
dv d3 v ¯¯
δV = EEI η dx − Eη(L) EI 3 ¯ + F + Eη 0 (L)EIv”|L . (256)
dx
0 |{z}
4 dx L | {z }
| {z } 0
0 0
Observe que todo o procedimento demonstrado para o problema de viga pode ser repetido para
qualquer outro problema que possua um princípio de mínimo. Considere um problema mais geral,
de determinar a função v(x) que minimiza a integral deÞnida
Z x1
V = F(x, v, v 0 , v ” , · · · , v (n) ) dx, (258)
xo
onde F é uma função dada, e v(x) é a função incógnita, que deve satisfazer certas condições de
continuidade e de contorno.
Suponha que v(x) seja um mínimo relativo de V , Vmin . Consideremos uma outra função admis-
sível, v̄ = v(x) + Eη(x). Então, V = Vmin + ∆V > Vmin , isto é, ∆V > 0, para E suÞcientemente
pequeno. Então, para F = F(x, v, v 0 , v ” ), por exemplo, (estaremos aqui limitanto F a apenas duas
derivadas, para simpliÞcar a exposição), temos que
∆V = V − Vmin
Z x1 Z x1
= 0 0
F(x, v + Eη, v + Eη , v” + Eη”) dx − F(x, v, v 0 , v ” ) dx. (259)
xo xo
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 78
∂F ∂F 0 ∂F
F(x, v + Eη, v 0 + Eη 0 , v ” + Eη ” ) = F(x, v, v 0 , v”) + Eη + Eη + Eη”
∂v ∂v0 ∂vj
∙ 2
1 ∂ F 2 ∂2F 0 2 ∂ 2 F ¡ ” ¢2
+ (Eη) + (Eη ) + Eη
2 ∂v 2 ∂v02 ∂vj2
¸
∂2F 2 0 ∂2F 2 ” ∂2F 2 0 ” ¡ ¢
2 E ηη + 2 E ηη + 2 E η η + O E3 (. 260)
∂v∂v0 ∂v∂vj ∂v0∂vj
Logo, (259) Þca
Z µ ¶ Z µ ¶2
x1
∂F ∂F ∂F 1 2 x1 ∂F ∂F ∂F ¡ ¢
∆V = E η+ η0 + η” dx + E η+ η0 + η” dx + O E3 . (261)
xo ∂v ∂v0 ∂vj 2! ∂v ∂v0 ∂vj
| {z } | xo {z }
δV δ2 V
Da mesma forma que no caso da viga, é possível mostrar qual equação diferencial (naquele caso
a equação de equilíbrio) a minimização de V representa. Para isso, basta realizar integrações por
partes em δV . O objetivo é obter o integrando sem dirivadas em η. Então, no segundo e terceiro
termos de δV , fazemos
R x1 ∂F uma e duas integraçòes por partes, respectivamente. Por exemplo, para o
segundo termo, xo ∂v0 η0 dx, deÞnem-se as variáveis auxiliares r = ∂F/∂v0 e ds = η0 dx, tal que a
¯x R x d ¡ ∂F ¢
integral se tgorna ∂F η ¯ 1 − xo1 dx
∂v0 xo ∂v0
η dx. Usando o mesmo procedimento para o terceiro temo
de δV , tem-se
Z x1 ∙ µ ¶ µ ¶¸ ∙ µ µ ¶¶ µ ¶¸x1
∂F d ∂F d2 ∂F ∂F d ∂F ∂F
δV = E − + 2 η dx + E η − + η0
xo ∂v dx ∂v0 d x ∂v” ∂v0 dx ∂v” ∂v” xo
| {z } | {z }
0 0
Para que δV seja nulo para todo η, é necessário que o termo no contorno seja nulo, o que obriga
que v(x) deve satisfazer a certas condições no contorno, as chamadas condições de Newmann, ou
naturais. Em seguida, se o termo no contorno é nulo, a integral também deve sê-lo, para qualquer
η admissível. Isso só será possível se o colchete for nulo em cada ponto do domínio. Assim, tem-se
três condições locais satisfeitas pela solução δV = 0:
¯ µ ¶ µ ¶
¯ ∂F d ∂F d2 ∂F
¯
¯ ∂v − dx ∂v0 + d2 x ∂v” = 0, para ∀x ∈ (0, L),
¯ µ ¶
¯ ∂F d ∂F
¯ − = 0 ou η = 0 em x = 0 e x = L, (262)
¯ ∂v dx ∂v”
¯
¯ ∂F
¯ =0 ou η0 = 0 em x = 0 e x = L,
∂v”
As duas últimas são as chamadas condições de contorno naturais do problema (na viga são os esforços
nas extremidades), e a primeira equação é conhecida como equação de Euler (no caso da viga, era
a equação diferencial de equilíbrio).
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 79
δv0(x) = Eη0(x),
δv”(x) = Eη”(x), etc.
dv d(δv) d2 v d2 (δv)
δ = , δ = , etc. (264)
dx dx dx2 dx2
Isso signiÞca que os operadores δ e d/dx são intercambiaveis.
O uso do operador variação permite trabalhar com a variação de uma função de forma simbólica.
Por exemplo, a função F(x, v, v0, v”) em (258) tem a primeira variação dada no primeiro integrando
de (261)
∂F ∂F ∂F
δF = (Eη) + (Eη0) + (Eη”). (265)
∂v |{z} ∂v0 |{z} ∂vj | {z }
δv δv0 δv”
Xp = Xp (x1 , x2 , · · · , xn ),
Yp = Yp (x1 , x2 , · · · , xn ),
Zp = Zp (x1 , x2 , · · · , xn ). (267)
A energia cinética do sistema é a soma das energias de cada partícula, com as velocidades dadas
em componentes do sistema retangular de coordenadas:
1X ³ Np ´
T = ú 2 ú 2 ú 2
mp Xp + Yp + Zp , (268)
2 p=1
onde mp é a massa da partícula p, e Np é o número de partículas no sistema. Diferenciando (267) no
tempo, obtém-se
X
n
∂Xp X
n
∂Yp X
n
∂Zp
Xú p = xú q , Yú p = xú q , Zú p = xú q , (269)
q=1
∂xq q=1
∂xq q=1
∂xq
que, substituídas em (268) resulta na energia cinética do sistema na forma:
X
n X
n
1
T = 2
Mij xú i xú i . (270)
i=1 j=1
Os coeÞcientes Mij são dependentes das coordenadas generalizadas xq , e formam uma matriz
simétrica.
Essa equação signiÞca que a energia cinética de um sistema com um número Þnito de graus de
liberdade pode ser obtida diretamente das velocidades generalizadas, desde que essas determinem
perfeitamente as coordenadas retangulares de cada pertícula; relações do tipo (267) devem ex-
istir para cada partícula, embora não precisemos ter sua representação explícita para
realizar o cálculo da energia cinética. Por exemplo, no problema do pêndulo duplo, Figura 33
não precisamos determinar T em termos de (Xú p , Yú p ) de cada partícula, e também não precisamos
conhecer as relações Xp = Xp (θ1 ,θ2 ) e Yp = Yp (θ1 ,θ2 ), p = 1, 2. Pode-se determinar diretamente T
em termos das coordenadas generalizadas, T = T (θ1 ,θ2 ), como foi feito em (247).
Não apresentaremos a dedução do princípio de Hamilton (ver, por exemplo [15]), mas apenas
mostraremos seu enunciado.
Hamilton supôs que, num dado instante to , o sistema tem uma conÞguração representada pelas
coordenadas xo de todas as partículas, e que no instante t1 as coordenadas de cada ponto são x1 .
O princípio de Hamilton estabelece que o movimento real das partículas durante o
intervalo to −→ t1 é uma função x(t). Esse percurso é tal que
Z t1
(δT + δW ) dt = 0, (271)
to
A segunda lei de Newton para uma partícula pode ser deduzidada do princípio de Hamilton (de
fatro, a dedução pode ser expandidada para sistemas discretos multi-graus de liberdade e a sistemas
contínuos). Se a partícula de massa m tem posição x = (x(t), y(t), z(t)), e está submetido a uma
força F(t), o trabalho virtual num dado instante é δW = F·δx, e a energia cinética é T = 12 mxú · xú e
δT = mxú · δ x.
ú Logo, pelo princípio de Hamilton,
Z t1 Z t1
(δT + δW ) dt = (mxú · δ xú + F·δx) dt = 0.
to to
Z t1 Z t1 Z t1
Integrando δT dt por partes, tem-se que mxú · δ xú dt = mxú · δx|tt1o − mẍ · δx dt. Como,
to to to
pelo princípio de Hamilton, δx = 0 em to e t1 , segue-se que
Z t1
(F−mẍ) ·δx dt = 0.
to
Como o princípio diz que a integral deve ser nula para qualquer δx admissível, segue-se que, a cada
instante,
F−mx = 0,
o que é a equação de movimento da partícula.
4
A função trajetória é tal que x(to ) = xo e x(t1 ) = x1 , isto é, seus valores são Þxos. Uma variação δx é admissível
se for contínua no intervalo (to , t1 ), e δx(to ) = δx(t1 ) = 0.
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 82
d ∂L ∂L
− = 0, para cada g.l. p. (274)
dt ∂ xú p ∂xp
A energia potencial V pode ser escrita como
V = U − We , (275)
onde U é a energia de deformação elástica e We é o trabalho das forças externas. Num
sistema discreto,
Np
X
We = Fq xq , (276)
q=1
d ∂T ∂T ∂U
− + = Fp . (277)
dt ∂ xú p ∂xp ∂xp
Como xp (t) = xp (0) + up (t), isto é, a posição atual da partícula é a posição original mais o desloca-
mento sofrido até o instante t, a equação (277) pode ser posta como em (109):
d ∂T ∂T ∂U
− + = Fp . (278)
dt ∂ uú p ∂up ∂up
Figura 35: Deslocamento transversal/v(x) e rotação θ(x) da seção transversal de uma viga.
³ Rt ´
Soluções aproximadas podem ser obtidas minimizando a integral de ação A = to1 L dt . Para
isso, podem ser usados métodos como o método de Ritz, em que a solução v(x, t) é aproximada
em uma série de funções prescritas que satisfazem as condições de contorno essenciais. Entretanto,
ilustramos a seguir a aproximação via método de elementos Þnitos.
⎧ ⎫
⎪ v1 (t)
⎪ ⎪
⎪
£ ¤ ⎨ θ1 (t) ⎬
v(x, y) = ψ 1 (x), ψ 2 (x), ψ3 (x), ψ4 (x), , isto é,
⎪
⎪ v (t) ⎪
⎪
⎩ 1 ⎭
θ2 (t)
v(x, y) = ψU(t). (283)
³ x ´2 ³ x ´3
ψ 1 (x) = 1 − 3 +2 ,
∙ L L ¸
x ³ x ´2
ψ 2 (x) = x 1 − 2 + ,
L L
³ x ´2 ³ x ´3
ψ 3 (x) = 3 −2 ,
∙L L ¸
³ x ´3 ³ x ´2
ψ 4 (x) = L − . (284)
L L
Substituindo a expansão (283) (com o uso de (284)) na energia Lagrangeana (282), e realizando
a integração,obtém-se, após extenso trabalho,
1 úT eú 1
Le = U M U − UT Ke U. (285)
2 2
Le é a energia lagrangeana do elemento, e U = U(t) é o vetor de deslocamentos nodais do elemento.
Me e Ke são as matrizes massa e rigidez do elemento, deÞnidas como: Me = MeT + MeR , e
⎡ ⎤
156 22L 54 −13L
ρAL ⎢ ⎢ 4L2 13L −3L2 ⎥ ⎥,
MeT =
420 ⎣ 156 −22L ⎦
sim. 4L2
⎡ ⎤
36 3L −36 3L
ρAI ⎢⎢ 4L2 −3L −L2 ⎥ ⎥,
MeR =
120 ⎣ 36 −3L ⎦
sim. 4L2
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 85
⎡ ⎤
12 6L −12 6L
EI ⎢
⎢ 4L2 −6L −2L2 ⎥
⎥.
Ke = (286)
L3 ⎣ 12 −6L ⎦
sim. 4L2
MeT e MeR são as matrizes de inércia translacional e rotacional, respectivamente, e Ke é a mesma
matriz de rigidez do elemento Þnito usado na análise estática.
As equações do movimento de Lagrange para o elemento Þnito são obtidas substuindo a energia
Lagrangeana L de (285) em (278), o que resulta em
ú
Me U(t) + Ke U(t) = 0. (287)
essas são as equações diferenciais de movimento de elementos Þnitos para um elemento arbitrário e
de viga. O sistema para a estrutura é obtido realizando as operações de sobreposição das matrizes
massa e rigidez.
12 Lista de Exercícios
1.31 Mostre, através do cálculo variacional, que o segmento de reta é o caminho mais curto entre dois
pontos no plano. (Dica: Considere a Figura 36, e considere um caminho arbitrário p entre os dois
pontos, descrito pela curva y = y(x). Um comprimento diferencial q de curva é ds = dx2 + dy 2 .
Rx
Use dy = y ’ dx, tal que o comprimento total da curva é S = x12 1 + (y ’ )2 dx. Faça δS = 0,
Rx
integre δS por partes até obter δS na forma x12 [·] δy, faça [·] = 0, que é uma equação diferencial.
Resolva a equação e obtenha a solução: y = ax + b.)
Figura 36:
1.32 Considere a máquina de Atwood, mostrada na Figura 37, sem atrito, com a polia de raio r e
momento de inércia de massa I. Determine a posição x(t) usando as equações de Lagrange.
2
(Dica: V = (m1 − m2 ) gx, T = 12 (m1 + m2 )xú 2 + 12 I θú , onde θ = x/r é o ângulo de rotação
da polia. Usando a equação de Lagrange, a equação de movimento é: a ẍ + b = 0, onde
Paulo de Tarso R Mendonça - Grante - EMC - UFSC, 2004 86
Figura 37:
1.34 Para o método de redução de Guyan, qual o processo de seleção automática das equações
retidas (que identiÞcam os graus de liberdade “master”?
1.36 Uma vez que se tenha um programa para solução de problemas dinâmicos lineares com car-
regamentos harmônicos, sen ωt e cos ωt, como ele poderia ser alterado para resolver problemas
de carregamento periódicos, através de séries de Fourier?