Nombre del proyecto: Automatizacin de un puente gra

Estructura curricular: Mantenimiento electro-mecnico.

Instructor: Nelson Alexander Rojas

Objetivo general
Desarrollar los algoritmos de control para la automatizacin de un
puente gra industrial usando mtodos formales y normas
internacionales que sean implementables en PLC.
Objetivos de aprendizaje
Especificar requerimientos para la automatizacin de un puente grua
usando mtodos semiformales.
Usar la gua GEMMA para especificar los modos de marcha y parada del
proceso.
Modelar el algoritmo de control del modo automtico de la inyectora de
plstico usando mtodos formales (GRAFCET).
Desarrollar cdigo usando lenguajes IEC a partir de los modelos
construidos.
Estructurar el cdigo realizado mediante POUs IEC.
Homologar el automatismo usando el manipulador didctico.

INTRODUCCION

El SENA en su transformacin pedaggica y estructural, plantea una

metodologa para la integracin de la educacin basada en competencias y el
mtodo de enseanza constructivista donde el objetivo final es que el
estudiantes obtenga los certificado del curso o titulacin. El mtodo parte de
dos premisas esenciales, la primera el tutor debe ser una gua para el
estudiante y la segunda las competencias debe ser desarrolladas a travs de
proyectos que tengan todo el soporte terico y practico para que el estudiante
cumpla con los objetivos del curso.

Para el curso de PLC se plantea un proyecto de automatizacin de una planta

o proceso industrial, la cual abarque la mayora de las caractersticas en esta
rea, desde la descripcin informal del proceso, hasta la programacin
avanzada usando mtodos de modelamiento y normas internacionales. Este
tipo de proyectos ayudan al estudiante a ver la aplicacin prctica en la
industria.
La aplicacin del conocimiento por parte del estudiante esta basada en la
simulacin de los modelos y cdigos desarrollados.

Planteamiento
En la industria son usados una gran variedad de puentes gras segn su
aplicacin que depende del tipo de carga y de la ubicacin espacial. Estos son
usados en su gran mayora para transportar cargas pesadas de una estacin
de trabajo a otra o hacia los almacenes. Estos puentes gra vienen algunas
veces combinados con polipastos con equipo elevador.

En la figura se puede observar un puente gra industrial

Figura 1: puente gra industrial.

Lo que se pretende es automatizar el puente gra a partir de la siguiente

especificacin informal.
El puente gra consta de un motor (M1) para el avance hacia la derecha y
hacia la izquierda. Y de dos finales de carrera B1 correspondiente al extremo
izquierdo y B2 correspondiente al extremo derecho.
La gra tiene varios modos de operacin los cuales se enumerar a
continuacin.

Modo manual
Para que la gra funcione en modo manual hay que presionar un pulsador
(MM).
Si se presiona el pulsador de marcha derecha (PD) la gra avanza hacia
la derecha (M1D) si se suelta el pulsador la gra para (funcionamiento
tipo JOG o por impulso permanente).
Si se presiona el pulsador de marcha izquierda (PI) la gra avanza hacia
la izquierda (M1I) si se suelta el pulsador la gra para (funcionamiento
tipo JOG o por impulso permanente).
Si en cualquiera de los casos anteriores la gra llega hasta el final de
carrera esta debe de parar.
Mientras el proceso se encuentre en modo manual se encuentra
encendido un piloto indicador (LM).

Modo automtico
Existe un pulsador para elegir el funcionamiento en modo automtico
 Condiciones iniciales: para que el proceso comience al gra debe de
estar posicionada en el extremo izquierdo B1=1 y se debe de presionar
un pulsador de inicio.
Proceso: si se cumplen las condiciones iniciales la gra arranca
inmediatamente hacia la derecha hasta llegar al extremo derecho B2=1,
entonces la gra para, pasados tres segundos la gra arranca hacia la
izquierda hasta llegar al extremo izquierdo B1=1, entonces la gra para,
espera 3 segundos y repite el ciclo. Este ciclo se repite tres veces y para
el proceso.

Parada.
Paro al final del ciclo: si se presiona el pulsador de paro mientras el
proceso automtico este funcionando la gra debe de acabar el ciclo en
funcionamiento y parar en B1.

Fallas
Si se presiona el paro de emergencia (PE) el proceso debe para el motor
y se debe encender una sealizacin que indique al operario.
El proceso no debe de arrancar de nuevo hasta que se realice un
diagnostico y se de una seal de confirmacin (ACK) por parte del
operario.
El proceso debe de reconocer las fallas en los sensores y en caso de
que ocurra debe existir una sealizacin de falla de sensor. Proceder al
diagnostico y a la correccin de la falla.

La automatizacin de este proceso ser lograda mediante el desarrollo de las

actividades propuestas a continuacin.

Actividades
Todos los documentos, presentaciones, animaciones y videos a que remiten las
siguientes actividades se encuentran en los materiales de estudio de proyecto
PLC en BB.

1. Desarrollar la especificacin de requerimientos funcionales, de

software y de hardware usando mtodos de especificacin
semiformales. Diagramas de flujo, diagramas de bloques, diagramas
de secuencia. Para el desarrollo de esta actividad leer la
presentacin especificacin de procesos
2. Establecer los modos de funcionamiento el proceso de la gra,
usando la gua GEMMA. Realizar el GDMMA. Leer el documento de
la gua gemma y el documento de ejemplo de la gua gemma.
3. Realizar un modelo con GRAFCET del algoritmo de control en modo
automtico y paro a final de ciclo. Ver presentaciones de GRAFCET.
4. Validar las propiedades del modelo en GRAFCET usando simulador
AUTOMGEN O FLUIDSIM para garantizar su correcto
funcionamiento.
 5. Generar el cdigo a partir del modelo realizado anteriormente para el
modo automtico. Ver documento de generacin de cdigo y manual
Simatic.
6. Realizar el esquema de cableado al PLC. Ver presentacin PLC
7. Probar los cdigos mediante la simulacin o emulacin. Ver manual
Simatic manager, ver video programacin Simatic.
8. Luego de validar el cdigo realizar el montaje y realizar la puesta en
marcha de la gra.
9. Proponer una estructura jerrquica para el algoritmo de control de la
gra. Ver documento programacin estructurada.
10. Realizar un informe escrito de la documentacin del proyecto,
impreso o en medio magntico.

Recursos

Presentaciones ppt, videos, fotografas, demostraciones, documentos de

lectura y manuales. PC, PLC, software step 7, Brazo manipulador y sensores
magnticos.

Tiempo del alumno. 10 horas

Evaluacin.
Criterios:
La especificacin de requerimientos del proceso se realiza
usando mtodos semiformales.
La especificacin de los modos de funcionamiento se
realiza usando GEMMA.
Realiza un modelo correcto usando GRAFCET del
funcionamiento en modo automtico de la GRUA.
Maneja los elementos bsicos de programacin de las
plataformas Simatic manager.
Usa los manuales entregados en el curso.
Genera cdigo a partir del modelo GRAFCET en lenguaje
IEC aplicando correctamente el mtodo.
Realiza la validacin del cdigo correctamente usando los
simuladores y los PLCs.
Realiza el montaje con sensores y actuadores.
Puesta en marcha y funcionamiento del automatismo
correcto.
Presenta un esquema jerrquico y estructurado del
algoritmo de control para la automatizacin la gra.
Presentacin un informe escrito del proyecto realizado.
Aprueba las evaluaciones de conocimientos.