PEDOMAN LAPORAN SKRIPSI

PROGRAM DIPLOMA IV
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Pedoman Laporan Skripsi

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI MALANG
2016

24
TIM PENYUSUN BUKU PEDOMAN LAPORAN SKRIPSI

1. Ir. Totok Winarno, MT

2. Ir. Yulianto,MT
3. Drs. Eka Mandayatma, MT
4. Mila Fauziah, ST.MT
5. Sungkono, ST.MT
6. Ratna Ika Putri, ST.MT
7. Drs. Agus Pracoyo, MT
8. Ir. A. Komarudin, MT
 PROFILE DAN CAPAIAN PEMBELAJARAN

Profil D4 Teknik Elektronika

Berdasarkan pada evaluasi diri dan hasil tracer study maka D-IV PSTE maka
ditentukan profil alumni sebagai berikut:
a. Ahli Sistem Elektronika
b. Ahli Sistem Kendali dan Instrumentasi,
c. Ahli DCS-SCADA
d. Ahli Mekatronika Industri
e. Pengembang Sistem Embeded
f. Pelaku Bisnis Bidang Teknologi

Diskripsi Capaian Pembelajaran Sikap

a. Bertaqwa kepadaTuhan Yang Maha Esa dan mampu menunjukkan sikap religious
b. Menjunjungtinggi nilai kemanusiaan dalam menjalankan tugas berdasarkan agama,
moral, dan etika
c. Berkontribusi dalam peningkatan mutu kehidupan bermasyarakat, berbangsa,
bernegara, dan kemajuan peradapan berdasarkan Pancasila
d. Berperan sebagai warganegara yang bangga dan cinta tanah air, memiliki nasionalisme
serta rasa tanggung jawab pada Negara dan bangsa
e. Menghargai keaneka ragaman budaya, pandangan, kepercayaan, dan agama serta
pendapat/temuan orang lain
f. Bekerjasama dan memiliki kepekaan social serta kepedulian terhadap masyarakat dan
lingkungan
g. Taat hokum dan disiplin dalam kehidupan bermasyarakat dan bernegara
h. Menginternalisasi nilai, norma, dan etika akademik
i. Menunjukkan sikap bertanggung jawab atas pekerjaan di bidang keahliannya secara
mandiri.
j. Menginternalisasi semangat kemandirian, kejuangan, dankewirausahaan

Diskripsi Capaian Pembelajaran Ketramplian kerja umum

a. Mampumenerapkan pemikiran logis, kritis, inovatif, bermutu, dan terukur dalam
melakukan jenis pekerjaan yang spesifik di bidang otomasi industri (batch dan proses
kontrol), serta sesuai dengan standar ISO dan IEC.
b. Mampu menunjukkan kinerja mandiri, bermutu dan terukur;
c. Mampu mengkaji kasus penerapan ilmu pengetahuan dan teknologi yang
 memperhatikan dan menerapkan nilai humaniora sesuai dengan bidang keahliannya
dalam rangka menghasilkan prototype dalam bentuk miniplant dalam proses industri.
d. Mampu menyusun spesifikasi desain untuk prototype di atas dan
mendokumentasikannya.
e. Mampu mengambil keputusan secara tepat berdasarkan prosedur baku, spesifikasi
desain,persyaratan keselamatan dan keamanan kerja dalam melakukan supervise dan
evaluasi pada pekerjaannya;
f. Mampu memelihara dan mengembangkan jaringan kerjasama dan hasil kerjasama di
dalam maupun di luar lembaganya;
g. Mampu bertanggung jawab atas pencapaian hasil kerja kelompok dan melakukan
supervise dan evaluasi terhadap penyelesaian pekerjaan yang ditugaskan kepada
pekerja yang berada di bawah tanggung jawabnya;
h. Mampu melakukan proses evaluasi diri terhadap kelompok kerja yang berada dibawah
tanggung jawabnya, dan mampu mengelola pembelajaran secara mandiri;
i. Mampu mendokumentasikan, menyimpan, mengamankan, dan menemukan kembali
data untuk menjamin kesahihan dan mencegah plagiasi;

Diskripsi Capaian Pembelajaran Ketrampilan kerja khusus

a. Mampu menerapkan matematika, sains, dan prinsip rekayasa kedalam prosedur,
proses, dan system dalam mengintegrasikan teknologi kelistrikan, mekatronik serta
teknologi informasi dalam menyelesaikan masalah otomasi industri.
b. Mampu menganalisis permasalahan, mengidentifikasi sumber permasalahan,
melakukan penelusuran referensi, dan merumuskan alternative solusi untuk
menyelesaikan masalah otomasi dan kendali proses industri.
c. Mampu merancang, menerapkan dan mengembangkan system produksi atau bagian
dari system produksi dalam skala kecil untuk meningkatkan kinerja dan kualitas
dengan memperhatikan faktor-faktor ekonomi, K3, sosial, cultural dan lingkungan,
d. Mampu memilih sumberdaya dan memanfaatkan perangkat perancangan dan analisa
rekayasa otomasi industri yang mengacu pada standar industry berbasis ISO dan IEC.
e. Mampu memilih komponen hardware maupun software dalam system otomasi industri
yang mengacu pada standar industry berbasis ISO dan IEC.
f. Mampu melakukan pemeliharaan system otomasi industry dengan menerapkan standar
industry berbasis ISO dan IEC.
g. Mampu meningkatkan kinerja atau mutu proses otomasi industry dengan
melaksanakan pengujian, pengukuran obyek kerja, analisis dan interpretasi data sesuai
prosedur berbasis ISO dan IEC.
Diskripsi Capaian Pembelajaran Penguasaan pengetahuan
a. Menguasai konsep teoritis matematika, fisika dan mekanik dalam perancangan system
otomasi.
b. Menguasai konsep teoritis dan terampil bidang kelistrikan, mekatronik serta system
informasi secara mendalam dalam menyelesaikan masalah otomasi industry sesuai
dengan standar yang berlaku.
c. Menguasai prinsip dan issue terkini tentang perkembangan teknologi actual dalam
bidang elektronika dan otomasi industri, bidang ekonomi, sosial, ekologi dan K3 untuk
diterapkan pada teknologi otomasi industri.
d. Menguasai konsep teoritis yang relevan tentang metode otomasi, perangkat
perancangan menggunakan software, dan system elektronika otomasi.
e.Menguasai pengetahuan procedural dan operasional kerja bengkel dan kegiatan
laboratorium, serta penerapan K3 dalam bidangnya.

KATA PENGANTAR

Laporan Skripsi merupakan bentuk karya ilmiah yang wajib ditempuh oleh mahasiswa
program D IV Politeknik Negeri Malang diakhir masa studi atau pada Semester VII.
Penulisan Laporan Skripsi sangat penting bagi pengembangan ilmu pengetahuan yang
telah di peroleh semasa kuliah. Oleh karena itu,
penulisan buku pedoman Laporan Skripsi dimaksudkan untuk memberikan arahan bagi
mahasiswa dan juga para pembimbing dalam membuat proposal dan laporan, aktivitas
bimbingan dengan benar dan seragam. Buku ini diharapkan dapat memberikan petunjuk
secara umum, sehingga pola pikir dalam melaksanakan rangkaian kegiatan Laporan
Skripsi dapat lebih terarah agar seragam dan dapat selesai tepat waktu sesuai dengan
jadwal akademik yang telah ditetapkan.
Namun demikian, tidak tertutup kemungkinan terdapat perbedaan di beberapa
pembimbing dalam memberikan arahan dan nilai, untuk itu dalam penentuan format dan
sistem penilaian dibuat sama, karena terdapat penekanan pemahaman tersendiri dalam
bidang keilmuanya. Buku panduan Laporan Skripsi akan direvisi secara berkala sesuai
dengan kurikulum yang berlaku dan kondisi keilmuan serta perkembangan Industri.
Penyusunan buku panduan ini membutuhkan waktu dan pemikiran, oleh karena itu kritik
dan saran dari berbagai pihak akan sangat bermanfaat guna penyempurnaan dimasa
mendatang. Apresiasi dan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada semua
pihak yang telah turut dalam penyusunan dan penyempurnaan buku ini. Semoga buku ini
dapat bermanfaat.

Malang, Maret 2014

Tim Penyusun

PEDOMAN LAPORAN SKRIPSI

PROGRAM DIPLOMA IV
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI MALANG

PENDAHULUAN
Laporan Skripsi merupakan bagian mata kuliah wajib dari akademik yang harus
ditempuh oleh mahasiswa program studi diploma IV Teknik Elektronika sebelum
menyelesaikan studinya di Politeknik Negeri Malang. Laporan Skripsi ini
bertujuan untuk Mengetahui kemampuan mahasiswa dalam mengamati kejadian /
permasalahan / metode baru diluar dunia perkuliahan dan mencari pernyelesaian
permasalahan melalui metode berdasarkan teori yang telah diperoleh selama
kuliah atau kajian pustaka dan boleh dikerjakan secara kelompok untuk sistem
yang komplek ( satu kelompok bisa 2 Mahasiswa atau lebih dengan judul yang
berbeda topik penelitianya).

Kegiatan Laporan Skripsi dapat dilaksanakan diluar kegiatan perkuliahan dan

terjadwal pada semester VIII. Permasalahan yang akan diangkat adalah
permasalahan teknik yang ada dimasyarakat, praktek kerja lapangan atau temuan
ide sendiri dan harus mencerminkan permasalahan sesuai dengan program studi
Teknik Elektronika, yaitu wajib membuat Alat Elektronika. Untuk mengajukan
permasalahan yang ada, sebagai bahan untuk Laporan Skripsi maka mahasiswa
diharuskan membuat proposal dengan Contoh proposal Laporan Skripsi ( sesuai
dengan format panduan proposal Laporan Skripsi).
Setelah pengajuan proposal Laporan Skripsi sampai dengan persetujuan judul
dilakukan dengan adanya ujian proposal untuk kelayakan Laporan Skripsi
dihadapan penguji dengan dipresentasikan oleh mahasiswa. Jika terjadi pergantian
judul Laporan Skripsi maka proses ujian proposal harus dilakukan kembali. Saat
mengajukan proposal Laporan Skripsi mahasiswa mengusulkan maksimal 2calon
pembimbing dengan memberi nomor urut pada nama dosen yang diusulkan.
Nomor urut pertama sebagai nominasi calon pembimbing ke satu dan nomor urut
ke dua ( form kesediaan pembimbing).

Pengerjaan Laporan Skripsi selama berjalan harus melalui proses bimbingan oleh
pembimbing dengan periode bimbingan yang telah ditentukan. Untuk dapat maju
ujian Laporan Skripsi harus sudah mendapatkan persetujuan dari kedua
pembimbing (form persetujuan maju ujian). Penyempurnaan penulisan Laporan
Skripsi Contoh penulisan Laporan Skripsi ( sesuai dengan format panduan
penulisan Laporan Skripsi ) dan revisi alat bisa dilakukan setelah mahasiswa
selesai melakukan Ujian Laporan Skripsi sampai dengan batas waktu yang sudah
ditentukan.
Pada saat ujian Laporan Skripsi setiap mahasiswa akan dibimbing oleh satu orang
dosen pembimbing dan dua dosen penguji yang penentuannya dilakukan oleh
panitia dan disetujui oleh ketua majelis Laporan Skripsi.
 DAFTAR ISI

VISI & MISI PRODI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA

PROFIL DAN CP PRODI D4 TEKNIK ELEKTRONIKA
KATA PENGANTAR
PENDAHULUAN
BAB I PETUNJUK PELAKSANAAN LAPORAN SKRIPSI (LS)
1.1 Pengajuan Proposal Laporan Skripsi .........................................................................8
1.2 Pelaksanaan Sidang Proposal Laporan Skripsi.............................................................9
1.3 Pelaksanaan Bimbingan Laporan Skripsi Terjadwal ..................................................9
1.4 Pelaksanaan Pengajuan Ujian Laporan Skripsi (Komprehensif) ................................12
BAB II TATA CARA PENYUSUNAN PROPOSAL LS
2.1 Bagian Awal ............................................................................................................... 13
2.2 Bagian Utama ............................................................................................................. 15
2.3 Bagian Akhir .............................................................................................................. 16
BAB III TATA CARA PENYUSUNAN DAN PENULISAN LS
2.1 Bagian Awal ............................................................................................................... 13
2.2 Bagian Utama ............................................................................................................. 15
2.3 Bagian Akhir .............................................................................................................. 16
BAB IV TATA TULIS
3.1 Penomoran Halaman ................................................................................................. .17
3.2 Penomoran Tabel dan Gambar.................................................................................... 17
3.3 Penulisan Daftar Pustaka .......................................................................................... ..18
3.4 Format Pengetikan ................................................................................................... ..19
3.5 Lampiran .................................................................................................................... 19
BAB V LAMPIRAN-LAMPIRAN

BAB I
PETUNJUK PELAKSANAAN LAPORAN SKRIPSI

1.1.PENGAJUAN PROPOSAL LAPORAN SKRIPSI

Proses pengajuan proposal Laporan Skripsi (LS) dapat diawali dengan konsultasi
judul atau permasalahan dengan dosen Prodi Teknik Elektronika, selanjutnya
Mahasiswa wajib membuat proposal LS.
Proposal LS adalah usulan program pelaksanaan LS yang dibuat oleh mahasiswa
dan disetujui oleh calon pembimbing LS. Proposal LS harus diajukan dan
melewati proses penilaian melalui ujian proposal terlebih dahulu sebelum
disetujui dan disahkan oleh koordinator/ ketua majelis LS, selanjutnya proposal
LS merupakan acuan pelaksanaan pengerjaan Laporan Skripsi.
Proposal LA terdiri dari
 a. Latar Belakang
b. Rumusan masalah
c. Batasan Masalah
d. Tujuan
e. Luaran
f. Tinjauan Pustaka
g. Metode Penyelesaian
I. Jadwal dan Anggaran Biaya
h. Daftar Pustaka
Bentuk dari proposal LS diberikan pada contoh proposal Laporan Skripsi sesuai
dengan format panduan proposal Laporan Skripsi. Proposal LS hanya boleh
diikuti oleh mahasiswa yang telah menyelesaikan seluruh mata kuliah pada
semester VI dan pengajuan proposal dilaksanakan secepat-cepatnya dilaksanakan
pada minggu ke 8 semester VII berjalan.

1.2.PELAKSANAAN SIDANG PROPOSAL LS

Sidang proposal LS dilaksanakan dengan tiga tahap pelaksanaan dengan jadwal
yang telah ditentukan oleh panitia LS. Untuk itu Mahasiswa wajib menyerahkan 3
eksemplar proposal LS yang telah dijilid dan dilengkapi dengan form penilaian,
form revisi serta berita acara pelaksanaan sidang. Mahasiswa akan
mempresentasikan proposal LS dihadapan Dosen penguji (tim penilai). Penilaian
kelayakan proposal LS adalah proses untuk mengkaji dan menilai kelaikan
proposal LS yang diajukan oleh mahasiswa., Tim penilai adalah tim yang
bertugas untuk melaksanakan proses penilaian kelaikan proposal LS yang
diajukan oleh mahasiswa. Anggota tim penilai diusulkan oleh Tim panitia LS dan
disetujui serta disahkan oleh ketua majelis/Ketua Jurusan.
Proses Sidang Proposal LS
a. Sidang Proposal LS dilakukan 3 (tiga) tahap, yaitu:
1. Tahap I, II dan III dilaksanakan pada akhir Semester Genap.
2. Diperuntukan bagi mahasiswa yang gagal pada tahap I ,II dan
III, maka mahasiswa tersebut dapat ikut pada Tahap Khusus.
 b. Selama mengikuti Sidang Proposal LS, mahasiswa peserta Sidang dan
penguji diwajibkan hadir dengan memakai pakaian sopan dan rapi.
c. Sidang Proposal LS dapat dilangsungkan apabila dihadiri sekurang-
kurangnya oleh:
1. Mahasiswa peserta Sidang Proposal LS
2. Seorang Pembimbing (sebagai Moderator)
3. Penguji yang telah ditetapkan panitia Program Studi.
d. Peserta Sidang Proposal LS harus hadir 30 menit sebelum waktu yang
ditentukan.
e. Peserta Sidang Proposal LS yang terlambat datang lebih 15 menit tidak
diperkenankan mengikuti sidang.
f. Sebelum ujian sidang dimulai mahasiswa peserta Sidang Proposal LS
diharuskan menyerahkan Formulir Berita Acara Sidang dan Formulir
Penilaian Penguji kepada moderator.
g. Jika Sidang Proposal LS tidak dapat berlangsung karena tidak
memenuhi persyaratan maka pelaksanaan sidang dialihkan dan
dijadwalkan kembali. Tim Penguji mengisi Formulir Berita acara
pembatalan.
h. Nilai Proposal LS adalah rata-rata dari nilai tim penguji.
g. Hasil Sidang Proposal LS diumumkan tidak secara langsung setelah
Sidang, tetapi secara terjadwal lolos/tidak Proposal LS dan adanya
tambahan revisi proposal.

1.3.PELAKSANAAN BIMBINGAN LS TERJADWAL

Dengan adanya bimbingan yang terjadwal bertujuan untuk dapat membantu
mahasiswa dalam menyusun Laporan Skripsi, sehingga mahasiswa dapat
menyelesaikan masa studinya dengan tepat waktu, dimana satu kelompok/ judul
LS diwajibkan melakukan bimbingan minimal sebanyak 12 kali bimbingan
kepada pembimbing satu dan dua selama pelaksanaan pembuatan LS. Setiap
proses pelaksanaan bimbingan terecord dalam buku bimbingan (lockbook) dan
ditanda tangani oleh masing-masing pembimbing 1 dan 2 setiap melakukan
konsultasi per masalahnya.
Aturan Bimbingan LS
a. Dosen Pembimbing akan mengarahkan penulisan dan pembuatan
hardware LS pada pertemuan awal. Pada pertemuan-pertemuan
selanjutnya, setiap mahasiswa atau kelompok wajib telah menulis LS
dan menunjukkan kemajuan alat yang telah dibuat secara bertahap
(batasan-batasan tahapan akan ditentukan oleh Dosen Pembimbing
masing-masing).
b. Setiap mahasiswa atau kelompok di LS wajib menunjukkan
perkembangan LA-nya yakni sejauh mana tahapan
penulisan/pembuatan LS-nya kepada Dosen Pembimbing setiap
pertemuan bimbingan.
c. Dosen pembimbing berhak mengoreksi penulisan/ hasil LS dari
Mahasiswa bimbinganya dan untuk penentuan kelayakan mahasiswa
dalam mengikuti Ujian LS.
d. Pada saat akan maju presentasi ujian LS, mahasiswa harus mendapatkan
persetujuan dari dosen pembimbing ( form maju Ujian ) dan kesediaan
salah satu dosen pembimbing ( form mendampingi ujian ) harus
bersedia mendampingi mahasiswa bimbingannya.

Proses Bimbingan LS
a. Mahasiswa yang telah memperoleh Surat Pernyataan Pembimbing
segera melakukan bimbingan secara rutin dengan mengisi lembar
asistensi dan ditanda-tangani oleh pembimbing yang bersangkutan.
b. Waktu dan tempat bimbingan dapat ditentukan oleh masing-
masingpembimbing.
c. Mahasiswa tidak diperbolehkan mengganti pembimbing setelah proses
bimbingan berjalan.
d. Dalam hal pembimbing berhalangan maka Majelis dan panitia LS
berkordinasi untuk menunjuk pembimbing pengganti.
f. Apabila terjadi perubahan Judul LS, mahasiswa harus membuat surat
pernyataan tertulis yang disetujui oleh pembimbing untuk diserahkan ke
KPS atau panitia LS.
 g. Naskah yang dapat diterima untuk mengikuti Sidang Laporan Skripsi
minimal telah melakukan 12 kali proses bimbingan, memenuhi
kelengkapan penulisan LS dan telah mendapat persetujuan dari
pembimbing untuk disidangkan.

1.4.PELAKSANAAN PENGAJUAN UJIAN LS (KOMPREHENSIF)

Pengajuan Ujian LS dapat dilakukan setelah menyelesaikan bimbingan terstruktur.
Prosedur pengajuan Ujian LS terdapat syarat yang wajib dipenuhi mahasiswa
yaitu :
1. Memenuhi syarat kehadiran bimbingan terstruktur yaitu minimal 12 kali
dari total bimbingan yang telah ditetapkan dengan menunjukkan bukti
tanda tangan pembimbing di lockbook.
2. Telah menempuh semua mata kuliah semester VII sesuai dengan
kurikulum program studi yang telah ditetapkan, dan telah lulus ujian
Praktek Kerja Lapangan (PKL).
3. Mengumpulkan berkas administrasi yaitu :
1. Berkas laporan LS 3 (tiga) rangkap dalam keadaan terjilid biasa
dengan warna kuning kunyit.
2. Form konsultasi bimbingan yang telah diisi dan ditandatangani
oleh dosen pembimbing, form nilai bimbingan, form berita
acara, form nilai Ujian, form pengumpulan alat, form revisi
untuk penguji/pembimbing dan menyerahkan form persetujuan
dari dosen pembimbing untuk maju diperkenankan maju ujian
LS semua dapat di-download di portal/web Program Studi.
 BAB II
TATA CARA PENYUSUNAN PROPOSAL SKRIPSI

2.1 BAGIAN AWAL

Pada bagian awal terdiri dari Latar Belakang Masalah, adalah memuat uraian
atau penjelasan mengenai alasan-alasan sehingga permasalahan yang diajukan
merupakan permasalahan layak untuk diteliti dan dicarikan penyelesaiannya. Pada
latar belakang dapat dimasukkan sejarah singkat objek yang diteliti, kerangka
berpikir, atau hasil-hasil penelitian lain yang relevan dengan permasalahan yang
diajukan. Bab ini juga memuat fakta-fakta yang relevan dengan masalah yang
diteliti sebagai titik tolak dalam merumuskan masalah penelitian, dan alasan-
alasan (empiris, teknis) mengapa masalah dikemukakan dalam usulan penelitian
itu dianggap penting untuk diteliti. Rumusan Masalah, adalah menunjukkan
secara tegas permasalahan dalam Laporan Skripsi yang dicari pemecahannya,
perumusan masalah juga memuat proses penyederhanaan masalah yang rumit dan
kompleks yang dirumuskan menjadi masalah yang dapat diteliti (researchable
problems). Batasan Masalah, adalah untuk membatasi arah penelitian yang dikaji
sehingga diperoleh hasil yang lebih akurat dan dapat direalisasikan kedalam
bentuk perancangan serta alat (hardware) yang dibuat pada LS. Tujuan
Penelitian, adalah menyebutkan secara jelas dan tepat tujuan hendak dicapai dari
penelitian (penulisan). Untuk itu, seharusnya tujuan penelitian juga tersirat di
dalam judul penelitian. Luaran Penelitian, untuk mengindikasikan kemungkinan
aplikasi dari hasil penelitian seperti yang diuraikan dalam tujuan penelitian secara
teoritis maupun secara praktis untuk menyatakan kaitan antara hasil penelitian
yang dirumuskan dalam tujuan penelitian.

2.2 BAGIAN UTAMA

Terdiri dari Tinjauan Pustaka, pada bab tinjauan pustaka diuraikan teori-teori dan
hasil-hasil penelitian yang relevan dengan permasalahan dan tujuan penelitian
yang diangkat dalam LS. Bab ini tidak sekadar berisi kutipan atau pencantuman
teori-teori, konsep, proposisi, dan paradigma secara runtut yang diambil dari
berbagai sumber, tetapi merupakan hasil olahan dari berbagai masalah di atas
yang kemudian ditarik benang merahnya. Uraian yang ada di tinjauan pustaka ini
diharapkan dapat memberikan landasan ilmiah tentang perumusan metode dan
arah penelitian serta pemecahan masalah. Metode Penelitian/Metode
Penyelesaian , adalah menjelaskan rencana dan prosedur penelitian yang
dilakukan penulis untuk memperoleh jawaban yang sesuai dengan permasalahan
atau tujuan LS. Hal-hal yang dicakup dalam metode penelitian secara garis besar
untuk mengetahui Variabel Penelitian, merupakan hal yang mutlak harus
dilakukan. Variabel-variabel yang diukur minimal adalah variabel-variabel yang
tercantum dalam hipotesis yang akan diuji berdasarkan data yang dikumpulkan
dari hasil penelitian. Flowchart Penelitian, menunjukkan alur pembuatan LS
yang akan dikerjakan, sehingga memberikan gambaran secara sistematis dan
runtut langkah-langkah pengerjaan untuk mencapai hasil tepat waktu sesuai
dengan batas masa studi.
2.3 BAGIAN AKHIR
Pada bagian akhir terdiri dari Jadwal Pelaksanaan Kegitan, yang terekam dalam
tabel kegiatan perminggu selama 6 bulan (semester VIII) dengan rincian setiap
kegiatan dialokasikan dapat diselesaikan untuk berapa minggu. Daftar Rincian
Biaya, merupakan rekapitulasi perkiraan biaya yang dikeluarkan selama proses
pembuatan LS, ini bertujuan untuk memberikan pedoman pengeluaran biaya
pembuatan perangkat elektronikanya dan biaya tak terduga lainya. Daftar
Pustaka, memuat daftar kepustakaan yang digunakan dalam penulisan proposal
atau usulan Laporan Skripsi. Tata cara penulisan daftar pustaka dapat
menggunakan tata cara penulisan dapat mengacu pada teknik penulisan kutipan
seperti yang dijelaskan di bagian buku pedoman ini.

Contoh Penulisan Proposal LS: Cover

No. LS
Bidang
Status Diterima / Ditolak *)
Revisi Ada / Tidak *)

PROPOSAL LAPORAN SKRIPSI

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC

SEBAGAI PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI
WHEELS DENGAN METODE WALL FOLLOWING

Oleh :

Mohammad Habib Aydan Nim : 1141170012

 Warna Sampul
Kuning Gading

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2016

Contoh Penulisan Proposal LS: Isi BAB I

BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Pada pembuatan robot beroda, navigasi robot merupakan suatu hal yang
sangat penting di dalam proses pergerakan robot. Karena hal ini menyangkut
bagaimana robot dapat bergerak sesuai dengan yang diharapkan pada lingkup
kerjanya. Dalam Hal ini arena navigasi robot berdasarkan arena Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi beroda tahun 2015.
Pada robot beroda yang bergerak secara otomatis, Robot diharuskan dapat
bernavigasi menelusuri dinding. Hal ini merupakan ketentuan dari sistem pada
lomba robot ini.
 Berdasarkan latar belakang tersebut maka penulis mengangkat judul
IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC SEBAGAI
PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI WHEELS DENGAN
METODE WALL FOLLOWING.
1.2Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas dapat dirumuskan beberapa masalah
sebagai berikut:
1. Bagaimana mengatur kadar keasaman (pH) pada larutan hidroponik?
2. Bagaimana membuat alat pengatur kadar keasaman (pH) pada vertikal
hidroponik?
1.3 Batasan Masalah
1. Miniatur wadah air terbuat dari bahan plastik
2. Model tanaman yang akan digunakan yaitu sistem NFT (Nutrient Film
Technique).
1.4 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan Laporan Skripsi ini sebagai berikut:
1. Dapat mengatur kadar keasaman (pH) pada larutan hidroponik.
1.5 Luaran Laporan Skripsi
Luaran Laporan Skripsi ini menghasilkan luaran sebagai berikut:
1. Alat pengatur kadar kesaman (pH) pada vertikal hidroponik.

Contoh Penulisan Proposal LS: Isi BAB II

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
Dalam perancangan robot ini, robot dapat melakukan tugasnya secara otomatis,
bereksplorasi pada area labirin dengan pembacaan dinding menggunakan
sensor ultrasonic. Setpoint sistem berupa masukan jarak robot terhadap
dinding. Jarak tersebut terlebih dahuludibandingkan dengan jarak robot saat
awal dijalankan.hasil pembacaan sensor ultrasonik, perbandingan
tersebutakan menghasilkan nilai error. Nilai error digunakan untuk
menentukan jenis gerakan ataupun manufer yang harus dilakukan robot.
Penentuan ini berdasarkan apakah nilai error tersebut bernilai positif, negatif
atau nol. Misalkan saatrobot melakukan navigasi mengikuti dinding kanan
apabila nilai error sama dengan nol maka gerakan yangharus dilakukan
adalah maju, namun apabila jarak robot saat ini lebih besar dari nilai
setpoint (positif error) maka gerakan yang harus dilakukan adalah belok
kanan dan begitu pula sebaliknya apabila jarak robot saat ini kurang dari
nilai setpoint (negatif error) maka gerakan yang harus dilakukan adalah
berbelok kiri.
Di dalam pengolahan datanya, robot ini menggunakan mikrokontroller
ATmega 16. Setelah mendapatkan hasil pembacaan jarak, mikrokontroller
mengirim data lewat pengkondisi sinyal untuk menggerakkan aktuator berupa
motor DC. Manufer dari pergerakannya ditentukan oleh hasil pembacaan sensor
ultrasonic itu sendiri.

Keistimewaan robot ini menggunakan 4 buah aktuator berupa motor DC.

Roda yang digunakan pun juga ada 4, yaitu menggunakan omniwheels.
Kelebihandari roda ini ialah dapat melakukan manufer ke segala arah dengan arah
kordinat X,Y,Z. Adapun penjelasan dari alat-alat dan hal pendukung lainnya yang
digunakan dalam perancangan robot ini adalah sebagai berikut:

2.1 Mikrokontroler ATmega 16

Mikrokontroler adalah salah satu ...........................

Contoh Penulisan Proposal LA: Isi BAB III

BAB III
 METODE PENELITIAN
3.1 Perencanaan Alat
Perancangan sistem ini meliputi dari perancangan hardware serta
perancangan software dan diagram blok perencanaan alat, serta prinsip kerja
alat. Di dalam diagram blok akan menjelaskan bagian - bagian dari input,
kontroller, maupun output dalam proses pengaturan pwm serta menjelaskan
prinsip kerja dari keseluruhan robot.

3.1.1 Kerangka Konsep Pelaksanaan Skripsi

Dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan dilakukan
untuk melakukan pelaksanaan skripsi. Kerangka konsep tersebut antara lain
adalah sebagai berikut:

Gambar 3.1 Flow chart kerangka penelitian

 25

3.1.2 Studi Literatur

Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam skripsi ini

diantaranya adalah melakukan pengumpulan dan mempelajari semua literatur
yang berhubungan dengan kontrol PID dengan menggunakan mikrokontroller
ATmega128 dan ATmega8 dari skripsi - skripsi sebelumnya, dasar-dasar
kontrol kecepatan motor dc dan literatur pendukung lainnya yang
berhubungan dengan skripsi ini.
Studi literatur yang digunakan adalah dengan mencari jurnal maupun teks
book yang berhubungan dengan desain kontrol pwmdengan metode PID serta
control navigasi pada robot.
3.1.3 Diagram Blog Sistem

Gambar 3.2 Diagram Blok Perencanaan Alat

1) Sensor Ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot

dan dinding. Setiap pembacaan dari sensor secara terus menerus
data diolah pada mikrokontroller.
 Sensor jarak SRF-08 dipasang secara pararel pada jalur i2C
sebanyak delapan buah dan dihubungkan dengan kaki SDA dan SCL
terhadap Atmega8 karena komunikasi I2C dapat diberi perangkat
luaran hingga 16 buah. Peletakan sensor jarak SRF-08 ditempatkan
diatas body robot yang terlihat seperti kepala serta disusun
membentuk segi-delapan (octagon). Sensor SRF-08 yang disusun
secara octagon diharapkan agar mampu membaca
................................................
3.2 Spesifikasi Pembuatan Alat

3.2.1 Spesifikasi Mekanik

1. Panjang : 21 cm
2. Lebar : 21 cm
3. Tinggi: 20 cm
4. Berat robot: 3kg
5. Penggerak roda memakai Motor dc gearbox
6. Roda yang digunakan berjenis Omniwheels
3.2.2 Spesifikasi Elektrik
1. Bateray lipo: 11.1volt (Vmax 12V)/1000mAh sebagai sumber tegangan.
2. Sensor jarak menggunakan sensor ultrasonic SRF08
3. LCD tipe LM016L dengan karakter 16x2
4. Tombol sebagai input perintah start robot.
5. Motor DC Geared
6. Menggunakan minimum sistem Atmega128 dan Atmega8 sebagai sistem

utama.

3.2 Daftar Perkiraan Harga

viii
 N
Nama Komponen Satuan Harga Satuan Harga
no.

1 Minimum Sistem
Rp 100.000,- Rp 100.000,-
.1 ATMega16 1 Buah

Rp 850.000,- Rp 850.000,-
2. Motor DC 1 Buah

Rp 125.000,- Rp 125.000,-
3. LCD 20x4 1 Buah

Rp 30.000,- Rp 30.000,-
4. Keypad 4x4 1Buah

Rp 5000,- Rp 15.000,-
5. Kabel Pelangi 1Meter

LED Rp 45.000.- Rp 45.000.-

6. 1Buah

Driver motor Rp 20.000.- Rp 20.000.-

7. 1Meter

PCB Rp 10.000.- Rp 50.000.-

8. 5Meter

SRF Rp 10.000.- Rp 10.000.-

9. 1Meter

Driver Motor Rp 275.000.- Rp 550.000.-

10. 4Buah

Rp 1.795.000.-
Jumlah

3.3 Jadwal Pelaksanaan

N Bulan 1 Bulan 2 Bulan 3 Bulan 4 Bulan 5

Kegiatan 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
no
1 Studi Literatur
 1
2 Perencanaan
2 sistem
elektronik
3 Perencanaan
3 Sistem
mekanik
4 Perakitan
4 komponen
elektronik
5 Perakitan
5 mekanik
Tahap
3
pengujian dan
6.
penerapan alat
7 Pengumpulan
7 data
Pengolahan
8 dan analisis
data
9 Laporan
9. Skripsi

Contoh Penulisan Proposal LS: Daftar Pustaka

DAFTAR PUSTAKA

Ali, Muhammad, 2004. Pembelajara Perancangan Sistem Kontrol PID dengan Software
MATLAB. Jurnal Teknik Elektro Universitas Yogyakarta.
Arief, Ulfah Mediaty, 2011. Pengujian Sensor Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level
Ketinggiandan Volume Air.
Asrofi, Anan , 2014.NAVIGASI ROBOT MOBIL 3WD OMNI-WHEELED
MENGGUNAKAN ARM PROCESSOR. Skripsi Teknik Elektro Politeknik
Negeri Malang.
Asrofi, Nurchrowi, 2010. ROBOT PENYEDOT DEBU BERBASIS
MIKROKONTROLER AT89S52. Skripsi Teknik Informatika Universitas
Pembangunan Nasional VETERAN.
Buku Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2015. Direktorat
Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat, Direktorat Jenderal Pendidikan
Tinggi, Kementerian Pendidikan Nasional. Jakarta.
2015................................................

BAB III
TATA CARA PENYUSUNAN DAN PENULISAN LS

2.1 BAGIAN AWAL

Merupakan bagian awal mencakup halaman sampul luar, halaman judul, halaman
pengesahan, prakata, daftar isi, intisari (bahasa Indonesia), dan abstract (bahasa
Inggris). Jika diperlukan daftar tabel, daftar gambar, daftar lampiran, arti lambang
dan singkatan disajikan setelah daftar isi dan sebelum intisari. Sampul luar,
Sampul luar memuat judul tugas Skripsi, logo Polinema, nama dan nomor induk
mahasiswa, nama dan kota institusi serta tahun penyelesaian tugas akhir. Semua
tulisan/logo dibuat dengan format rata tengah (center).
Lembar pengesahan, Lembar pengesahan pada halaman inicukup ditanda-tangani
tim penguji dan tim pembimbing serta Ketua jurusan dan Kaprodi ( Lampiran B).
Abstrak, Abstract, Kata Pengantar, kata pengantar merupakan pernyataan resmi
untuk menyampaikan ucapan terima kasih oleh penulis kepada pihak lain,
misalnya kepada para pembimbing, penguji, dan semua pihak yang terkait dalam
penyelesaian tugas akhir termasuk orang tua dan penyandang dana. Nama harus
ditulis secara lengkap termasuk gelar akademik, Kata pengantar diakhiri dengan
mencantumkan kota dan tanggal, bulan, tahun penulisan diikuti di bawahnya
dengan kata Penulis. Daftar isi, Daftar isi memberikan gambaran tentang isi
tugas Skripsi secara menyeluruh, untuk digunakan sebagai petunjuk bagi
pembaca. Secara lengkap, daftar isi memuat seluruh bagian Laporan Skripsi,
disertai dengan nomor halaman bagian tersebut.
Disertai pula untuk Daftar tabel, Daftar gambar, Daftar lampiran.

2.2 BAGIAN UTAMA

BAB I Pendahuluan pada pendahuluan memuat bagian-bagian sebagai berikut,
Latar Belakang Masalah, penulisan latar belakang masalah disampaikan dalam
bentuk uraian yang secara kronologis diarahkan untuk langsung menuju rumusan
masalah. Dalam latar belakang dapat dimasukkan beberapa uraian singkat
penelitian terdahulu yang dapat memperkuat alasan mengapa penelitian ini
dilakukan. Rumusan Masalah, adalah menunjukkan secara tegas permasalahan
dalam Laporan Skripsi yang dicari pemecahannya, perumusan masalah juga
memuat proses penyederhanaan masalah yang rumit dan kompleks yang
dirumuskan menjadi masalah yang dapat diteliti (researchable problems). Batasan
Masalah, adalah untuk membatasi arah penelitian yang dikaji sehingga diperoleh
hasil yang lebih akurat dan dapat direalisasikan kedalam bentuk perancangan serta
alat (hardware) yang dibuat pada LS. Tujuan Penelitian, adalah menyebutkan
secara jelas dan tepat tujuan hendak dicapai dari penelitian (penulisan). Untuk itu,
seharusnya tujuan penelitian juga tersirat di dalam judul penelitian. Sistematika
Penulisan, yaitu berguna untuk menyampaikan prosedure penulisan yang dibuat
dikelompokan dalam bentuk ringkasan per bab dari isi Laporan Skripsi. Luaran
Penelitian, untuk mengindikasikan kemungkinan aplikasi dari hasil penelitian
seperti yang diuraikan dalam tujuan penelitian secara teoritis maupun secara
praktis untuk menyatakan kaitan antara hasil penelitian yang dirumuskan dalam
tujuan penelitian.
BAB II Tinjauan Pustaka, tinjauan pustaka memuat uraian sistematis tentang
informasi hasil penelitian yang disajikan dalam pustaka dan menghubungkannya
dengan masalah penelitian yang sedang diteliti. Fakta-fakta yang dikemukakan
sejauh mungkin diacu dari sumber aslinya, Uraian yang ada di tinjauan pustaka ini
diharapkan dapat memberikan landasan ilmiah tentang perumusan metode dan arah
penelitian serta pemecahan masalah.
BAB III Perancangan dan Pembuatan, disini diperlukan metode perancangan
untuk hardware dan Software karena ketepatan perancangan sangat menentukan
keberhasilan dalam merealisasikan alat LS. Perancangan dari setiap bagian sistem
elektronik, mekanik dan software diimplementasikan serta dicoba, sebelum semua
sistem secara keseluruhan dirakit menjadi satu-kesatuan.
BAB IV Pengujian dan Analisa
Pengujian Alat, pengujian alat dilakukan untuk mengetahui tingkat keberhasilan
alat LS yang dibuat, dan juga untuk memdapatkan data-data pengukuran yang
akan di analisis. Untuk itu perlu adanya optimasi dan kalibrasi instrumen yang
harus disajikan dalam bagian ini jika sangat dibutuhkan agar menjamin validitas
dan reliabilitas data yang dihasilkan.
Analisis hasil, berdasarkan data yang diperoleh dan sistem yang dibangun
dilakukan pengolahan data. Evaluasi data juga harus disajikan termasuk jika
menggunakan teknik statistik. Analisis hasil mencakup uraian tentang model dan
cara menganalisis hasil.
BAB V Kesimpulan dan Saran
Kesimpulan memuat secara singkat dan jelas tentang hasil penelitian yang
diperoleh sesuai dengan tujuan penulisan LS. Apabila diperlukan, saran digunakan
untuk menyampaikan masalah yang dimungkinkan untuk penelitian lebih lanjut.
2.3 BAGIAN AKHIR
Daftar Pustaka, bagian ini secara cermat memuat pustaka yang digunakan dalam
penelitian. Penulisan daftar pustaka mengikuti sistem Harvard (sitasi nama-tahun)
dan diurutkan sesuai dengan urutan abjad nama belakang pengarang. Perlu
diperhatikan bahwa daftar pustaka berisi daftar buku teks atau artikel ilmiah/jurnal
yang mendukung penelitian. Lampiran, lampiran dapat digunakan untuk
menyajikan prosedur, Coding program, Data sheet, hasil simulasi, bukti kalibrasi
atau keterangan lain yang tidak mungkin disingkat sehingga terlalu panjang untuk
dimuat di Bagian Utama Skripsi. Lampiran juga dapat digunakan untuk
menampilkan data primer yang diperoleh dalam penelitian yang tidak dapat
diinterpretasikan secara langsung.

Contoh Penulisan Laporan Skripsi (LS) Cover

IMPLEMENTASI KONTROL PID PADA MOTOR DC

SEBAGAI PENGGERAK ROBOT BERODA 4WD OMNI
WHEELS DENGAN METODE WALL FOLLOWING

SKRIPSI
 Digunakan Untuk Memenuhi Persyaratan Ujian Skripsi Diploma IV

Politeknik Negeri Malang

Warna Sampul
Kuning Gading

Oleh :

Mohammad Habib Aydan Nim : 1141170012

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
MALANG
2015
Contoh Penulisan LS: Hal Pengesahan

HALAMAN PENGESAHAN

PENGENDALI LAMPU RUMAH NIRKABEL DENGAN

RADIO FREKUENSI

Oleh:
 MOHAMMAD HABIB AYDAN

NIM 1141170012

TugasAkhirinitelahdipertahankan di depandewanpengujipadatanggal 15Juni 2015

dandisahkanoleh :

Pembimbing I : SidikNurcahyo, ST.,MT .....................................

NIP 197711202005011002

Pembimbing II : Ir. TotokWinarno, MT .....................................

NIP 196001011985031012

Penguji I : Hari Kurnia Safitri, ST.,MT .....................................

NIP 197307132002122002

Penguji II : Drs. Siswoko, MT .....................................

NIP 195606281985031001

Malang, 2 September 2015

Mengetahui, Menyetujui,

KetuaJurusanTeknikElektro Ketua Program StudiTeknik Elektronika

Supriatna Adhisuwignjo, ST.,MT Ir. Totok Winarno,MT

NIP 197101081999031001 NIP 196801011985031012

Contoh Penulisan LS: Abstrak

ABSTRAK
Mohammad Habib Aydan. 2015. Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following. Skripsi,
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri malang.
Pembimbing(I) Ir. Totok Winarno, MT. Pembimbing(II) Sungkono, ST., MT

Pada umumnya robot beroda wall following yang digunakan dalam Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia ini menggunakan dua buah roda penggerak utama. Manuver
yang dilakukan pada robot bergantung pada jumlah roda dan sistem mekanik dari roda
robot. Kekurangan dari desain dua roda ini terletak pada keterbatasannya dalam
bermanuver. Oleh karena itu didesainlah robot beroda untuk wall following dengan
menggunakan roda 4 WD omni wheels. Kelebihannya adalah memungkinkan roda
maupun robot untuk bisa bergerak dengan bebas ke berbagai arah seperti : maju, mundur,
geser kanan, geser kiri, serong kanan, serong kiri dan seterusnya. Arah gerak robot
tergantung dari kombinasi pengaturan gerak pada setiap motor.

Pada hasil percobaan dapat dianalisa bahwa kecepatan putaran motor dan nilai
konstanta pada PID sangat berpengaruh terhadap maneuver robot dan pada hasil
pengujian robot. Penggunaan PID menjadikan sistem maneuver robot menjai lebih stabil.
Robot ini dapat bergerak mengikuti dinding serta dapat bermanuver ke segala arah : maju,
mundur, geser kanan, geser kiri, serong kanan depan, serong kiri depan, serong kanan
beelakang, serong kiri belakang dan berputar. Dengan Metode trial and error diperoleh
nilai konstanta PID yang paling baik dari hasil percobaan sejauh ini yaitu : Kp = 12, Kd =
140, Ki = 3 dengan respon yang cukup stabil dengan osilasi simpangan sebesar 2.4 cm
dari setpoint.
Kata Kunci robot wall following, omni wheels, PID.
ABSTRACT
Mohammad Habib Aydan. 2015. Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following. Skripsi,
Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri malang.

Pembimbing(I) Ir. Totok Winarno, MT. Pembimbing(II) Sungkono, ST., MT

The wall folloing robots that used in Fire Fighting Robot contest of Indonesia
generally using prime two wheels. amount of the wheels and mechanics system of wheels
robot will determaining how the robot to be manuveuring. deficiency of two wheels
design is less manuveuring than four wheels. Therefore to be created wheeled robot for
wall following using 4WD omni wheels. The advantages of it is moving robot can going
to everywhere like example : forward, backward, slide right, slide left, right oblique, left
oblique and etc. moving direction of the robot determaining with combination of motors
setting.

At the result of the experiment, can be analyzed that rotation speed of motor and PID
constant value are very affected to the robot maneuver and result of the robot test. The
use of PID can make robot maneuver system be more stable. This robot can move by
following the wall and also can maneuvered in all direction: forward, backward, slide left,
slide right, right oblique forward, left oblique forward, right oblique backward, left
oblique backward, and rotating. With trial and error method, gained the best constant
value PID of the experimental result so far that is: Kp = 12, Kd = 140, Ki = 3 with the
stable response and oscillation deviation of 2.4 cm from the setpoint.
Key Words - Wall Following Robot, Omni Wheels, PID

Contoh Penulisan LS: Kata Pengantar

KATA PENGANTAR

Segala puji dan syukur kami panjatkan kehadirat Allah SWT yang telah
melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan
karya tulis yang berjudul Implementasi Kontrol PID pada Motor DC Sebagai
Penggerak Robot Beroda 4WD Omni wheels dengan Metode Wall Following ini
dengan baik. Skripsi ini disusun sebagai persyaratan untuk memperoleh gelar
Sarjana Sains Terapan, Jurusan Teknik Elektro, Program Studi Teknik Elektronika,
Politeknik Negeri Malang.

Dalam penyusunan Penelitian Studi, penulis tidak terlepas dari kendala

yang dihadapi seperti keterbatasan pengetahuan, sarana dan prasarana serta
materi. Akan tetapi kendala kendala tersebut dapat teratasi berkat bantuan dan
dukungan bebrbagai pihak, oleh karena itu penulis tidak lupa mengucapkan
teriamkasih kepada:

1) Ibu dan Ayah saya yang selalu mendoakan dan memotivasi saya.
2) Ir. Tundung Subali Patma selaku Direktur Politeknik Negeri Malang
3) Bapak Supriatna Adhisuwignjo, ST., MT selaku Ketua Jurusan Teknik
Elektro Politeknik Negeri Malang
4) Bapak Totok Winarno, Ir., MT selaku KPS D IV Teknik Elektronika
Politeknik Negeri Malang serta selaku dosen pembimbing I
5) Bapak Sungkono, ST., MT. selaku dosen pembimbing II
6) Teman-teman seperjuangan dan TIM Robot Polinema 2015 yang telah
membantu setiap hari selama pembuatan alat.
7) Seluruh dosen dan staff program studi Teknik Elektronika Politeknik
Negeri Malang.
Meskipun dalam proses penulisan Penelitian ini dimungkinkan bantuan
dan kerjasama dari berbagai pihak, namun setiap kesalahan yang terdapat
didalamnya merupakan kelalaian dan tanggng jawab penulis. Penulis menyakini
bahwa penyusunan Penelitian ini dapat bermanfaat dan memberikan kontribusi
positif dalam pengembangan pendidikan
Malang, 24 Agustus 2016

Penulis
Contoh Penulisan LS: Daftar isi

DAFTAR ISI

Halaman

LEMBAR PERSETUJUAN

HALAMAN JUDUL
ABSTRAK...............................................................................................................i

ABSTRACT............................................................................................................ii

KATA PENGANTAR.............................................................................................iii

DAFTAR ISI..........................................................................................................vi

DAFTAR GAMBAR...........................................................................................viii

DAFTAR TABEL..................................................................................................x

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang ................................................................................1

1.2 Tujuan Penelitian..............................................................................2

1.3 Manfaat Penelitian............................................................................2

1.4 Rumusan Masalah............................................................................3

1.5 Batasan Masalah...............................................................................3

1.6 Luaran Skripsi..................................................................................3

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Microcontroller ................................................................................5

2.2 Omniwheels.................................................................................... 9

2.3 Sensor Ultrasonic...........................................................................

11

2.4 Sistem Kontrol ...............................................................................

13

2.5 LCD ...............................................................................................

16

2.6 Motor DC ......................................................................................

18

2.7 Mosfet ............................................................................................

20

2.8 Arena Uji Coba ..............................................................................

22

BAB III METODE PENELITIAN

 3.1 Perencanaan Alat............................................................................24
3.2 Flowchart Pembuatan Alat.............................................................27
3.3 Spesifikasi Pembuatan Alat............................................................27
3.4 Perancangan Kontrol PID...............................................................42

BAB IV ANALISIS DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Sensor Ultrasonik .........................................................48
4.2 Pengujian Driver Motor..................................................................49
4.3 Pengujian Gerak Robot dengan Omni wheels................................55

4.4 Pengujian Manuver Gerak Robot ..................................................56

4.5 Pengujian PID Pada Robot ............................................................57

4.6 Analisa PID Pada Robot ................................................................64

BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ....................................................................................66
5.2 Saran ..............................................................................................66

DAFTAR PUSTAKA .....................................................................

......................................................................................................................
...67
LAMPIRAN ...................................................................................
......................................................................................................................
...69

Contoh Penulisan LA: Daftar Gambar

 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Contoh beberapa produk Mikrokontroler produksi Atmel...................6

Gambar 2.2 Blok Sistem Mikrokontroller AVR........................................................ 6
Gambar 2.3 Blok Sistem Atmega8............................................................................8
Gambar 2.4 Pin -pin Atmega8..................................................................................9
Gambar 2.5 Contoh Omniwheels............................................................................. 9
Gambar 2.6 Contoh aplikasi Roda omni pada Robot.............................................10
Gambar 2.7 Sensor Ultrasonic...............................................................................11
Gambar 2.8 Konfigurasi Pin Sensor Ultrasonic....................................................12
Gambar 2.9 Sistem Umpan Balik...........................................................................13
Gambar 2.10 Diagram Blok Kontroller Proporsional...........................................15
Gambar 2.11 Diagram Blok Kontroller Integral....................................................15
Gambar 2.12 Diagram Blok Kontroller Derifatif..................................................16
Gambar 2.13 Modul Display LCD Line 2x16........................................................16
Gambar 2.14. Kaidah tangan kiri untuk prinsip kerja motor DC..........................18
Gambar 2.15. Hubungan belitan penguat medan dan Jangkar Motor DC............19
Gambar 2.16. Proses Pembangkitan Torsi Motor DC...........................................19
Gambar 2.17. Motor DC Geared...........................................................................20
Gambar 2.18. Struktur MOSFET...........................................................................21
Gambar 2.19. Pembiasan OHMIC.........................................................................22
Gambar 2.20. Lapangan Uji Coba.........................................................................23
Gambar 3.1 Flow chart kerangka penelitian.........................................................24
Gambar 3.2 Diagram Blok Perencanaan Alat.......................................................25
Gambar 3.3. Diagram alir pembuatan alat............................................................27
Gambar 3.4. Mekanik Base Robot..........................................................................28
Gambar 3.5 Mekanik Robot Keseluruhan..............................................................28
Contoh Penulisan LA: Daftar tabel

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Sensor SFR08...............................................................12

Tabel 2.2 Tanggapan sistem kontrol PID terhadap perubahan parameter.......14
Tabel 2.3 Menunjukan konfigurasi pin dari LCD...........................................17
Tabel 3.1 Logika Driver................................................................................. 38
Tabel 3.2 Data sheet LM7805........................................................................ 42
Tabel 4.1. Data Pengujian Semsor Ultrasonik......................................................49
Tabel 4.2. Pengujian driver motor.........................................................................50
Tabel 4.3. Pengujian RPM.....................................................................................51
Tabel 4.4. Proses Gerak Robot 4WD Omniwwheels..............................................56
Tabel 4.5. hasil pengujian maneuver gerak robot..................................................57
Tabel 4.6. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai P Terhadap Jarak Simpangan ........59
Tabel 4.7. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai D Terhadap Jarak Simpangan ........61
Tabel 4.8. Hasil Percobaan Pengaruh Nilai I Terhadap Jarak Simpangan ..........63

1
 2

Contoh Penulisan LA: BAB I

BAB. 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Pada pembuatan robot beroda, navigasi robot merupakan suatu hal yang
sangat penting di dalam proses pergerakan robot. Karena hal ini menyangkut
bagaimana robot dapat bergerak sesuai dengan yang diharapkan pada lingkup
kerjanya. Dalam Hal ini arena navigasi robot berdasarkan arena Kontes Robot
Pemadam Api Indonesia (KRPAI) divisi beroda tahun 2015.
Pada robot beroda yang bergerak secara otomatis, Robot diharuskan dapat
bernavigasi menelusuri dinding. Hal ini merupakan ketentuan dari sistem pada
lomba robot ini.
Sensor ultrasonik merupakan pemecahan masalah dalam sistem indra pada robot
ini. Pada prinsip kerjanya terdapat sebuah transmiter pada sensor yang kemudian
memancarkan gelombang ultrasonik. Pantulan terhadap benda / dinding di sekitar
sensor ditangkap oleh receiver yang juga ada pada sensor .....................................
1.1 Tujuan Penelitian
Dari penilitian dan analisa yang akan dilakukan ini memiliki
tujuan sebagai berikut:
1. Untuk mendapatkan respon yang stabil dan cepat dengan kontrol PID
pada motor dc sebagai penggerak robot beroda ini.
2. Menerapkan kontrol PID pada metode wall following agar robot stabil

pada jarak yang ditentukan.

1.2 Manfaat Penelitian
1. Dapat menjadi modul praktikum pada laboratorium Robotika Jurusan Teknik
Elektro, Program Studi Teknik Elektronika di Politeknik Negeri Malang.
2. Dapat mengembangkan metode PID di mata kuliah robotika.
1.3 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas dapat dirumuskan beberapa rumusan
masalah sebagai berikut:
1. Bagaimana cara merancang kontrol PID agar kecepatan motor dc stabil
terhadap set point?
2. Bagaimana cara mengatur arah putar roda 4WD omniwheels agar
gerak robot sesuai dengan yang diinginkan?
3. Bagaimana Robot bisa bernavigasi sesuai dengan lingkup kerjanya.
1.4 Batasan Masalah
Adanya batasan masalah ini dimaksudkan agar permasalahan yang
dibahas tidak melebar. Lingkup batasan masalah ini sebagai berikut:
1. Robot beroda bernavigasi mengikuti dinding, diasumsikan tanpa
adanya gangguan pada lantai.
2. Roda robot menggunakan omniwheels.
3. Robot berekslporasi dengan rata kanan pada arena.
4. Robot bergerak dengan asumsi tidak ada halangan yang mengganggu.
5. Mikrokontroller yang digunakan ada 2, yang menjadi Master adalah
ATmega8, Slave ATmega128.
1.5 Luaran
Luaran yang diharapkan dari penelitian ini adalah sebagai berikut:
1. Prototype Robot
2. Laporan Akhir

Contoh Penulisan LA: BAB II

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

24
 2

Dalam perancangan robot ini, robot dapat melakukan tugasnya secara

otomatis, bereksplorasi pada area labirin dengan pembacaan dinding
menggunakan sensor ultrasonic. Setpoint sistem berupa masukan jarak robot
terhadap dinding. Jarak tersebut terlebih dahuludibandingkan dengan jarak robot
saat awal dijalankan.hasil pembacaan sensor ultrasonik, perbandingan
tersebutakan menghasilkan nilai error. Nilai error digunakan untuk menentukan
jenis gerakan ataupun manufer yang harus dilakukan robot. Penentuan ini
berdasarkan apakah nilai error tersebut bernilai positif, negatif atau nol. Misalkan
saatrobot melakukan navigasi mengikuti dinding kanan apabila nilai error sama
dengan nol maka gerakan yangharus dilakukan adalah maju, namun apabila jarak
robot saat ini lebih besar dari nilai setpoint (positif error) maka gerakan yang
harus dilakukan adalah belok kanan dan begitu pula sebaliknya apabila jarak robot
saat ini kurang dari nilai setpoint (negatif error) maka gerakan yang harus
dilakukan adalah berbelok kiri.
Di dalam pengolahan datanya, robot ini menggunakan mikrokontroller
ATmega 16. Setelah mendapatkan hasil pembacaan jarak, mikrokontroller
mengirim data lewat pengkondisi sinyal untuk menggerakkan aktuator berupa
motor DC. Manufer dari pergerakannya ditentukan oleh hasil pembacaan sensor
ultrasonic itu ....................

2.1 Mikrokontroller

Mikrokontroler merupakan sebuah sistem nonplatform fungsional dalam

sebuah chip. Mikrokontroler dapat dikatakan sebgai piranti elektronik berbentuk
IC (integrated circuit) yang memiliki kemampuan manipulasi data
(informasi)berdasarkan suatu urutan instruksi (program) yang dibuat oleh
programmer. Mikrokontroler merupakan contoh suatu sistem komputer sederhana
yang masuk kedalam kategori embedded system (sistem tertanam).

Saat ini jenis mikrokontroller yang paling banyak digunakan adalah AVR karena
harganya yang murah dan opensource. Mikrokontroller AVR ini adalah buatan
dari Atmel yang memiliki 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interupsi internal maupun eksternal, serial UART,
WatchdogTimer, dan mode power saving serta masih banyak lagi. Mikrokontroller
 2

juga mempunyai ADC dan PWM. AVR juga mempunyai In-System

Programmable Flashon-chip yang mengijinkan memori program untuk

2.1 Sensor Ultrasonic

Sensor ultrasonik adalah alat elektronika yang bisa mengubah besaran fisis
(bunyi) menjadi besaran listrik dalam bentuk gelombang ultrasonik. Gelombang
ultrasonik merupakan gelombang akustik yang frekuensinya mulai 20 kHz hingga
sekitar 20 MHz. Frekuensi kerja pada gelombang ultrasonik sangat bervariasi,
tergantung pada medium yang dilaluinya, mulai dari kerapatan rendah pada fasa
gas, cair hingga padat.Ketika gelombang ultrasonik menumbuk suatu penghalang
maka sebagian gelombang tersebut akan dipantulkan sebagian diserap dan
sebagian yanglain akan diteruskan.Rangkaian penyusun sensor ultrasonik ini
terdiri dari transmitter, reiceiver, dan komparator. Selain itu, gelombang
ultrasonik dibangkitkan oleh sebuah kristal tipis bersifat piezoelektrik.

Gambar 2.1 Sensor Ultrasonic

Sumber:http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf08tech.shtml

Sensor SFR08 adalah sensor ultrasonik yang diproduksi oleh Devantech.

Sensor ini merupakan sensor jarak yang presisi. Dapat melakukan
pengukuran...........

2.2 LCD 16x2

Liquid crystal display(LCD) adalah suatu jenis media tampilan yang

menggunakan Kristal cair sebagai penampil utama. Sumber cahaya di dalam

 2

perangkat LCD adalah lampu neon berwarna putih yang berada

......................................................

Gambar 2.2 : LCD 16x2

*)sumber :datasheetlcd16x2, 2008, 4

2.2 Sistem Kontrol

PID (dari singkatan bahasa Inggris:ProportionalIntegralDerivative
controller) merupakan sistem kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem
instrumentasi denganadanya umpan balikpada sistem tesebut. Secara umum
sistem umpan balik dapat digambarkan sebagai berikut:

Gambar 2.9 Sistem Umpan Balik (Sumber : .. )

Set point merupakan keadaan tertentu yang ingin dicapai. Sensor berfungsi

mendeteksi keluaran plant dan mengkonversikannya menjadi besaran dengan

satuan yang sama seperti satuan set point. Keluaran sensor merupakan sinyal

umpan balik (feedback) yang akan dikurangkan dengan set point menghasilkan

sinyal error. Jika satuan dari keluaran sudah sama dengan set point maka blok

sensor dapat dihilangkan sehingga sinyal umpan balik (feedback) adalah keluaran

plant. Sinyal error diproses oleh kontroler lalu menghasilkan sinyal kontrol yang

diumpankan ke plant, dengan tujuan agar keluaran dari plant sama dengan set
 2

point, yang berarti sinyal error bernilai (atau mendekati) nol. Dalam metode

kontrol PID, sinyal kontrol dihasilkan dengan cara

memperkuat...............................

Contoh Penulisan LA: BAB III

BAB III
PERENCANAAN DAN PEMBUATAN ALAT

3.1 Perencanaan Alat

Perancangan sistem ini meliputi dari perancangan hardware serta
perancangan software dan diagram blok perencanaan alat, serta prinsip kerja
 2

alat. Di dalam diagram blok akan menjelaskan bagian - bagian dari input,
kontroller, maupun output dalam proses pengaturan pwm serta menjelaskan
prinsip kerja dari keseluruhan robot.
3.1.1 Kerangka Konsep Pelaksanaan Skripsi
Dalam skripsi ini ada beberapa kerangka konsep yang akan dilakukan
untuk melakukan pelaksanaan skripsi. Kerangka konsep tersebut antara lain
adalah sebagai berikut:

Gambar 3.2 Flow chart kerangka penelitian

 25

3.1.2 Studi Literatur

Adapun langkah-langkah yang dilakukan dalam skripsi ini

diantaranya adalah melakukan pengumpulan dan mempelajari semua literatur
yang berhubungan dengan kontrol PID dengan menggunakan mikrokontroller
ATmega128 dan ATmega8 dari skripsi - skripsi sebelumnya, dasar-dasar
kontrol kecepatan motor dc dan literatur pendukung lainnya yang
berhubungan dengan skripsi ini.
Studi literatur yang digunakan adalah dengan mencari jurnal maupun teks
book yang berhubungan dengan desain kontrol pwmdengan metode PID serta
control navigasi pada robot.
3.1.3 Diagram Blog Sistem

Gam

bar 3.3 Diagram Blok Perencanaan Alat

2) Sensor Ultrasonic digunakan sebagai pendeteksi jarak antara robot

dan dinding. Setiap pembacaan dari sensor secara terus menerus
data diolah pada mikrokontroller.
 26

Sensor jarak SRF-08 dipasang secara pararel pada jalur i2C

sebanyak delapan buah dan dihubungkan dengan kaki SDA dan SCL
terhadap Atmega8 karena komunikasi I2C dapat diberi perangkat
luaran hingga 16 buah. Peletakan sensor jarak SRF-08 ditempatkan
diatas body robot yang terlihat seperti kepala serta disusun
membentuk segi-delapan (octagon). Sensor SRF-08 yang disusun
secara octagon diharapkan agar mampu membaca kedelapan sisi pada
sisi dinding ketika pengujian robot.
3) Display LCD yang digunakan adalah 16 x 2. Fungsinya untuk
menampilkan hasil pembacaan jarak pada sensor.
4) Button berfungsi untuk menstart robot agar berjalan.
5) Driver digunakan sebagai buffer antara mikrokontroller dan motor.
Driver ini sendiri juga menpengaruhi putaran dari motor. Driver di
sini menggunakan driver motor H-bridge buatan, tersusun atas
beberapa mosfet dan transistor.

6) Motor sebagai aktuator pada robot. Agar robot dapat bergerak perlu
adanya aktuator, yaitu berupa motor dc.

7) Mikrokontroller yang digunakan berupa Atmega8

ATmega8 ini berfungsi sebagai mikrokontroller master yang

akan mengaktifkan komunikasi data sensor SRF08 sebagai sensor
untuk menampilkan jarak terhadap dinding.

8) Mikrokontroller Atmega128

Mikrokontroller ini berfungsi sebagai slave yang akan

menampilkan karakter pada LCD 16x2 sebagai monitor data sensor
jarak. Mikrokontroller Atmega128 dan mikrokontroller Atmega8
saling berkomunikasi melewati konfigurasi SPI(Serial Pheriperal
Interface ). Sensor jarak yang terbaca oleh Atmega8 akan
diinformasikan kepada mikrokontroller Atmega128 untuk kemudian
dilkukam koordinasi terhadap modul driver agar menggerakkan
motor.
 3.2 Flowchart Pembuatan Alat

Gambar 3.4 Diagram alir pembuatan alat

3.2.1 Perancangan Mekanik

Pada desain robot beroda ini terdapat beberapa bagian pada desain

mekaniknya.

1) Desain Sasis Robot

(a) Sasis Tampak Atas, (b) sasis Tampak Samping

Gambar 3.5. Mekanik Base Robot

Contoh Penulisan LA: BAB IV

ANALISIS DAN PEMBAHASAN

48
 2

Pengujian dan analisis dilakukan untuk menganalisa apakah sistem telah

bekerja sesuai perancangan. Pengujian dilakukan per blok kemudian secara
keseluruhan.

4.1. Pengujian Sensor Ultrasonik

Pengujian sensor ultrasonik ini untuk mengetahui kebenaran ataupun
kesesuaian antara pembacaan sensor yang ditampilkan pada LCD terhadap
jarak halangan yang sebenarnya. Selain itu hal ini bisa menjadi indikator
apakah sensor berfungsi dengan baik. Hasil percobaan dapat dilihat pada
gambar berikut:

Gambar 4.1 Pengujian Sensor Ultrasonik

 49

Tabel 4.1 Data Pengujian Semsor Ultrasonik

Pada gambar 4.1 merupakan salah satu contoh pengambilan data

sensor ultrasonik terhadap dinding. Dalam percobaan ini bertujuan
mengetahui kecocokkan jarak yang ditampilkan pada LCD terhadap jarak
yang sesungguhnya.
Pada tampilan LCD merupakan pembacaan tiap sensor. Untuk
urutannya mulai dari baris pertama pada koordinat x,y (0,1) merupakan
tampilan untuk sensor mulai dari depan, untuk baris ke dua pada koordinat x,y
(0,0) adalah tampilan dari sensor belakang dan koordinat x,y (13,0) sensor
bagian kiri depan.
Dari hasil pengujian hingga jarak 20cm didapat nilai kesalahan
pembacaan sensor ultrasonik maksimal 1cm pada pembacaan sensor dari jarak
sesungguhnya. Nilai pembacaan dari sensor SRF08 dinilai cukup untuk
mendeteksi dinding pada lapangan yang digunakan.

4.2. Pengujian Driver Motor

Pada Rangkaian driver motor ini terdapat 4 buah mosfet dengan 2
buah mosfet P-Channel dan 2 buah mosfet N-Channel, serta 2 buah transistor
NPN sebagai driver atau pengontrol mosfet agar switching dan satu buah
motor DC yang berfungsi sebagai aktuator. Dengan melakukan sebuah
percobaan dengan memberi input 0 atau 1 pada kaki basis transistor
didapatkan hasil seperti tabel di bawah ini :
 50

Tabel 4.2 Pengujian driver motor

Basis Transistor 1 Basis Transistor 2

Kondisi Motor
(Logika) (Logika)

0 0 Diam

0 1 Berputar ke-kiri (CCW)

1 0 Berputar ke-kanan (CW)

1 1 Diam

Dari data pada table kebenaran diatas, dapat analisa bahwa salah satu
kaki basis transistor harus berlogika 1 atau 0 agar dapat memutarkan motor,
karena transistor NPN pada rangkaian ini berfungsi sebagai saklar, dan jika
kaki basis transistor diberikan logika 1 maka arus dari basis akan mengalir ke
emitor sehingga transistor mengalami kondisi saturasi atau ON . Putaran arah
motor ditentukan oleh pin basis transistor 1 dan transistor 2. Secara
keselurahan, rangkaian driver motor DC siap untuk digunakan

Namun pada fungsinya di robot ini, pin input diver ini proses
kendalinya menggunakan 1 buah logic dan 1 buah PWM. Fungsinya dari
PWM agar kecepatan pada motor ini dapat bervariasi.

4.2.1. Pengujian Kecepatan Motor

Pengujian kecepatan motor ini untuk mengetahui kecepatan pada
setiap motor dengan alat ukur tachometer. Setiap motor diberikan nilai pwm 0
sampai 100 kemudian diukur dan diamati nilai kecepatan (rpm) masing-
masing motor pada digital tachometer.
 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Gambar 4.2 Pengujian Kecepatan Motor

Tabel 4.3 Pengujian RPM

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 50

Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 51

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Contoh Penulisan LA: BAB V

BAB V
PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Dari pembahasan yang telah dijelaskan pada bab-bab sebelumnya, maka dapat
diambil kesimpulan :
1. Sistem driver motor H-Bridge dinilai lebih efektif untuk mengontrol motor pada robot ini
dikarenakan memiliki operasi 4 quadran, yaitu forward, reverse, motoring dan breaking.
2. Penerapan PID trial and error dirasa cukup efektif pada sistem robot beroda 4 WD
dengan metode wall following ini dengan hasil yang cukup stabil pada nilai tunning
parameter P = 12, D = 140 dan I = 3 dengan besar eror rata-rata simpangan terhadap set
point sebesar 3cm dengan waktu 06.55 detik dalam jarak tempuh 150cm dengan
kecepatan 141 cm/.menit
3. Penggunaan roda omni ini dirasa cukup efektif pada sistem ini, karena kebebasan gerak
rodanya mampu mempercepat haluan untuk bermanuver terhadap dinding. Dengan
kecepatan 141 rpm robot dapat mencapai dengan stabil dalam waktu 4.05 detik.

5.2 Saran
Beberapa saran yang penulis sampaikan karena modul mikrokontroler AVR ini
masih memiliki beberapa kelemahan :
1. Motor yang digunakkan sebaiknya menggunakan motor yang mempunyai torsi cukup
besar sesuai dengan berat robot.
2. Perlunya uji coba lagi untuk metode PID yang lebih baik lagi.
3. Penggunan rotary encoder dirasa perlu ditambahkan agar parameter perhitungan maneuver
robot bisa lebih mendetail dan lebih baik.
4. Algoritma program sebaiknya menggunakan algoritma yang bersifat adaptif dan
intelektual, sehingga robot dapat bernavigasi lebih cerdas.

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 52

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Contoh Penulisan LA: Daftar Pustaka

DAFTAR PUSTAKA

Ali, Muhammad, 2004. Pembelajara Perancangan Sistem Kontrol PID dengan Software
MATLAB. Jurnal Teknik Elektro Universitas Yogyakarta.
Arief, Ulfah Mediaty, 2011. Pengujian Sensor Ultrasonik PING untuk Pengukuran Level
Ketinggiandan Volume Air.
Asrofi, Anan , 2014.NAVIGASI ROBOT MOBIL 3WD OMNI-WHEELED MENGGUNAKAN
ARM PROCESSOR. Skripsi Teknik Elektro Politeknik Negeri Malang.
Asrofi, Nurchrowi, 2010. ROBOT PENYEDOT DEBU BERBASIS
MIKROKONTROLER AT89S52. Skripsi Teknik Informatika Universitas
Pembangunan Nasional VETERAN.
Buku Panduan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2015. Direktorat Penelitian
dan Pengabdian kepada Masyarakat, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi,
Kementerian Pendidikan Nasional. Jakarta. 2015
Dairobi, Moh. Irham, 2014. Robot Penjejak Garis Mechanum Wheels Berbasis PID. Skripsi
Prodi T Elektronika Politeknik Negeri Malang.
Margana, 2012. Aplikasi Motor DC 1000 W 48V Penggerak Mobil Listrik Ramah
Lingkungan.Jurnal T Mesin Polines

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 53

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

BAB IV
TATA TULIS

3.1 Penomoran Halaman

1. Mulai dari Bab I hingga akhir laporan diberi nomor halaman urut dengan angka Arab
dimulai dengan angka 1.
2. Nomor halaman pada lampiran, merupakan kelanjutan dari nomor halaman sebelumnya,
tetapi halaman asli (jika ada) naskah yang dilampirkan tidak boleh dihilangkan.
3. Semua nomor halaman diketik di sebelah kanan atas, dengan jarak 3 cm dari tepi kanan
maupun tepi atas kertas, kecuali untuk halaman judul bab ditulis di tengah bawah 2 cm
dari tepi bawah kertas.
4. Hal-hal yang bersifat pengantar pada halaman depan (sebelum Bab I) diberi nomor dengan
angka Romawi berupa huruf kecil, seperti i, ii, iii, dan seterusnya.
5. Sistem Penomoran pada Isi Laporan
Penomoran menggunakan tata urutan sebagai berikut:
Tingkat 1, menggunakan angka Romawi besar, seperti I, II
Tingkat 2, menggunakan huruf Latin besar, seperti a, b
Tingkat 3, menggunakan angka Arab, seperti 1, 2
Tingkat 4, menggunakan huruf Latin kecil, seperti a, b
Tingkat 5, menggunakan angka Arab dengan satu kurung: 1), 2)
Tingkat 6, menggunakan huruf Latin kecil dengan satu kurung, seperti (a), (b)
Tingkat 7, menggunakan angka Arab dengan dua kurung: (1), (2)
Tingkat 8, kedelapan, dengan huruf Latin kecil dengan dua kurung: (a), (b)

3.2 Penomoran Tabel Dan Gambar

Penyajian Tabel, Penyajian data dalam tabel dapat dipandang sebagai salah satu cara
untuk mempermudah pemahaman pembaca terhadap informasi yang bersifat kuantitatif.
Dengan disajikan dalam tabel, pembaca dapat menginterpretasikan (menafsirkan) data secara
lebih cepat, juga dalam
menemukan hubungan-hubungannya. Oleh karena itu, seharusnya tabel dibuat secara
sederhana dan dipusatkan pada ide-ide yang penting saja.

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 54

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Lebih baik menggunakan banyak tabel yang sederhana daripa sedikit tabel yang isinya terlalu
banyak dan kompleks. Penyajian tabel dalam karya ilmiah/LS, ada tata caranya tersendiri,
yaitu:
a. Semua tabel diberi nomor urut dengan angka Arab, seperti: 1, 2, 3 atau penomoran
dengan penunjuk bab, seperti 4.1, yang artinya tabel tersebut terdapat pada bab IV dan
muncul pertama pada bab tersebut. Jadi, untuk setiap bab, nomor urut tabel dimulai
dari nomor 1.
b. Judul tabel ditempatkan di atas tabel dengan huruf kapital pada setiap awal kata.
Penyajian Gambar, Istilah gambar mengacu pada grafik, diagram, bagan, foto, peta,
chart, denah, dan gambar lainnya. Melalui gambar, dapat disajikan data secara visual yang
dapat dengan mudah dipahami dan menarik perhatian pembaca. Penyajian gambar dalam
LA/skripsi hendaknya mengikuti beberapa pedoman sebagai berikut:
a. Semua gambar dinomori dengan angka Arab seperti pada tabel
b. Judul gambar ditulis di bawah gambar, tidak di atasnya. Cara penulisan judul
gambar sama dengan judul tabel.
c. Gambar hendaknya yang sederhana sehingga dapat menyampaikan ide dengan jelas
dan mudah dipahami meskipun tanpa penjelasan secara tekstual.
d. Gambar hendaknya digunakan secara hemat karena teks yang terlalu banyak disertai
gambar dapat mengurangi nilai penyajian data.
e. Gambar yang memakan tempat lebih dari setengah halaman harus ditematkan pada
halaman tersendiri
f. Penunjukan gambar dalam teks harus menyebutkan nomornya, tidak menggunakan
kata-kata gambar di bawah ini atau gambar di atas. Misalnya: Berdasarkan
gambar
4.1 dapat dinyatakan bahwa ....
Contoh:

Gambar 4.1 Hasil Percobaan LCD 16x2

(Sumber: Yongki, 2015: 26)

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 55

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

3.1 Penulisan Daftar Pustaka

Sebagaimana telah diberikan contoh bagian awal, istilah yang digunakan dalam buku
pedoman ini adalah DAFTAR PUSTAKA. Oleh karena itu, di dalamnya tercakup informasi
tentang bahan pustaka yang digunakan dalam penelitian dan penulisan Skripsi atau tidak
hanya meliputi bahan pustaka yang terdapat dalam tubuh skripsi, tetapi juga yang menjadi
bahan bacaan. Urutan pustaka dalam daftar pustaka didasarkan pada urutan abjad dari huruf
pertama nama penulis. Identitas setiap bahan pustaka harus dinyatakan dengan lengkap dan
benar agar memudahkan pembaca menelusuri kembali. Oleh karena itu, bahan pustaka
hendaknya dipilih yang lengkap identitasnya.
Contoh:
Pustaka dengan satu penulis
Astuti, Setia. (2010). Binery Otomatis pada Citra Bergradasi dengan Metode Iterasi.
Jurnal Techno.com,Vol9 No.3,Agustus 2010.Semarang: UDINUS Semarang.
Pustaka dengan dua penulis
Pandu, A. & Arshandi, W. (2011). Pengukuran dan Alat Ukur: Sistem Kalibrasi.
Jakarta:Cipta Bineka

3.3 Format Pengetikan

Pengetikan dilakukan dengan komputer. Di bawah ini dijelaskan tentang aturan-aturan
penulisan untuk: jenis huruf, jarak baris, batas tepi, pengisian ruangan, alinea baru, bilangan
dan satuan, judul bab dan sub bab, rincian ke bawah, dan letak simetris.
3.3.1 Jenis huruf
1. Naskah laporan diketik dengan komputer menggunakan jenis huruf Times New Roman,
berukuran 12pt, dan untuk seluruh naskah harus dipakai jenis huruf yang sama.
2. Huruf miring dipakai untuk pernyataan dalam definisi, teorema, akibat dan lain-lain.
3. Huruf khusus lain (seperti huruf tebal atau huruf miring bergaris bawah) dapat dipakai
Untuk tujuan tertentu, misalnya untuk menandai istilah dalam bahasa asing.
4. Simbol-simbol yang tidak dapat diketik, harus ditulis dengan rapi memakai tinta hitam.
3.3.2 Jarak baris
1. Jarak antara dua baris diketik dengan jarak 1.5 spasi, kecuali untuk daftar isi, intisari,
kutipan langsung, judul tabal, judul gambar, dan daftar pustaka diketik dengan jarak 1

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 56

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

spasi.
2. Rumus diketik dengan jarak spasi sesuai dengan kebutuhan.
3.3.3 Batas tepi
1. Tepi atas dan tepi kiri: 4 cm
2. Tepi bawah dan tepi kanan: 3 cm
3.3.4 Pengisian ruangan
Ruangan yang terdapat pada halaman naskah sedapat mungkin diisi penuh. Pengetikan
dimulai dari
batas tepi kiri kecuali alinea baru, persamaan, daftar, gambar, judul, atau hal-hal yang khusus.
B.5. Alinea baru
Alinea baru dimulai pada ketikan ke-6 dari batas tepi kiri ketikan.
B.6. Bilangan dan satuan
1. Bilangan diketik dengan angka, kecuali pada permulaan kalimat.
2. Bilangan desimal ditandai dengan koma, bukan dengan titik.
3. Satuan dinyatakan dengan singkatan resminya tanpa titik di belakangnya, misal 10 kg, 70
cm, 34 s, dan yang lain.
B.7. Judul Bab, Sub Bab, dan Sub Sub Bab
1. Judul Bab ditulis seluruhnya dengan huruf besar, diketik tebal dengan ukuran 14pt, dan
diatur supaya simetris, dengan jarak 4 cm dari tepi atas tanpa diakhiri dengan titik.
2. Judul Sub Bab dicetak tebal tanpa diakhiri dengan titik. Semua kata diawali dengan huruf
besar, kecuali kata penghubung dan kata depan. Kalimat pertama sesudah judul sub bab
dimulai dengan alinea baru. Judul sub bab bila lebih dari satu baris maka ditulis satu spasi.
3. Judul Sub Sub Bab diketik mulai dari batas tepi kiri dan dicetak tebal, hanya kata pertama
diawali huruf besar, tanpa diakhiri dengan titik. Kalimat pertama sesudah judul sub sub bab
dimulai dengan alinea baru.
B.8. Rincian ke bawah
Jika pada penulisan naskah ada rincian yang harus disusun ke bawah, dapat digunakan urutan
dengan angka atau huruf sesuai dengan derajat rincian.
B.9. Letak simetris
Gambar, tabel dan judul gambar/tabel diletakkan simetris terhadap tepi kiri dan kanan
pengetikan

3.5 Lampiran

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 57

 Pedoman Laporan Skripsi Diploma IV Prodi Teknik Elektronika
Jurusan Teknik Elektro
POLITEKNIK NEGERI MALANG

Semua lampiran dapat dilihat di WEB Program Studi.

Pedoman Laporan Skripsi (DIII TE) 58