OLAVO A. L.

PIRES E ALBUQUERQUE
Professor Titular do Instituto Politcnico
da Universidade Catlica de Minas Gerais

DINMICA
DAS

MQUINAS
Resistncias Passivas

! Mecanismos Articulados

Cannos e Hastes Guiadas

i Energia e Trabalho

Regulagem das Mquinas

E D I T O R A M c G R A W - H I L L DO B R A S I L , L T D A .

s A O i>AULO Bogot
fno r E j A N i : i R O DiJsscIdorf
i?l I HORIZONTE Johanncsburg
POKTO A L E G R E Kuala Lunipur
London
Mxico
Montreal
New Delhi
New York
Panam
St. Louis
San Erancisco
Singaporc
. Sydncy
Toronto
 Copyright 1974 da Editora McGraw-Hill do Brasil, Ltda.

Nenhuma parte desta publicao poder ser reproduzida, guar-

dada pelo sistema "retrieval" ou transmitida de qualquer modo ou
por qualquer outro meio, seja este eletrnico, mecnico, de fotocpia,
de gravao, ou outros, sem prvia autorizao por escrito da Editora.

Prefcio
Dinmica das Mquinas no apenas mais um livro que aparece. Sua
publicao se justifica porque vem preencher um vazio na rea da mecnica
tcnica, abordando temas bsicos para o futuro desenvolvimento das Cadeiras
ligadas a Elementos e Projeto de Mquinas, com vistas anlise dos mecanismos
como sistemas nos seus aspectos cinemticos e dinmicos. Este enfoque torna
operacional os princpios apreendidos na Mecnica Geral para sua aplicao em
termos globais no comportamento eferivo na mquina, como conjuntos de
mecanismos interligados.
de se ressaltar que a sequncia dos assuntos e o mtodo expositivo
apresentado pelo autor, so o produto testado de sua efetiva aplicao durante
alguns anos em sala de aula para os alunos de Engenharia Mecnica, o que vem
aumentar a confiabilidade da obra como livro texto para os cursos da rea. A
teoria, seguida de exemplos cuidadosamente escolhidos, permitem a aplicao
em sala de aula do estudo dirigido, para grupos de alunos que iro trabalhar os
problemas e pequenos projetos elaborados pelo professor, com base no texto.
de justia, nesta oportunidade, testemunharmos a grande dvida dos
cursos de Engenharia Mecnica em Minas ao Prof. Olavo Pires e Albuquerque,
desde a sua implantao, seja pela inestimvel contribuio didtica e adminis-
trativa que deu quando esteve testa de vrias Unidades de Ensino nas Univer-
sidades Federal e Catlica, seja peia publicao de obras especializadas de grande
alcance para o setor, todas permeadas de alta dose de pioneirismo.
1974
Julgamos, assim, estar o presente livro em condies de atingir no s os
alunos, mas tambm os mestres e os profissionais que labutam na especialidade,
Todos os direitos para a lngua portuguesa reservados pela
os quais passam a ter sua disposio um livro texto em Portugus, elaborado
EDITORA McGRAW-HILL DO BRASIL, LTDA. por autor nacional de reconhecida competncia.
Rua Tabapu, 1105 Av. Rio Branco, 156 s/2614
SO P A U L O RIO DE JANEIRO
E S T A D O D E SO P A U L O GUANABARA
Haroldo Vinagre Brasil
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BELO HORIZONTE PORTO A L E G R E Diretor do Instituto Politcnico da
IVilNAS G E R A I S R I O G R A N D E DO S U L Universidade Catlica de Minas Gerais

Impresso no Brasil
Printed in Brasil
 Apresentao
o presente trabalho segue a orientao que damos ao nosso curso nas
Escolas de Engenharia das Universidades Federal e Catlica de Minas Gerais.
Acreditamos na necessidade de um estudo do que aqui se aborda antes
de os alunos serem iniciados no estudo do dimensionamento dos elementos
constitutivos das mquinas.
Pai;i que esta obra possa ser til na vida prtica, determinados assuntos
foram desenvolvidos e includos dados tcnicos.
Supe-se que o leitor esteja familiarizado com a Dinmica, razo pela qual
no tivemos a inteno de fazer o seu estudo de maneira completa e geral, mas
apenas de sua aplicao no estudo de mecanismos e elementos de mquinas. O
captulo I apresenta uma recordao sumria de alguns tpicos.
No captulo I I , estuda-se o atrito sob o seu aspecto nocivo e til. D-se
nfase ao estudo do pivotamento, dos freios e das embreagens de frico.
Estudam-.se a resistncia ao rolamento e a rigidez dos rgos flexveis.
O captulo I I I trata dos mecanismos articulados; inicia-se com a determinao
dos'centros instantneos de rotao, seguindo-se os processos para a determinao
das velocidades e aceleraes dos diversos elementos. Estuda-se com mais profun-
didade o sistema "haste, biela e manivela", to comum nas mquinas, fazendo-se
uma anlise das foras atuantes.
O captulo IV destinado ao mecanismo "Camo-Haste Guiada". D-se
destaque aos movimentos da haste, com suas caractersticas e particularidades,
bem como aos processos grficos para a determinao do perfil do camo.
O captulo V iniciado com uma pequena recordao sobre energia e
trabalho. Apresentam-se, em seguida, a resoluo de problemas atravs de massas
e momentos de inrcia equivalentes ou reduzidos e o estudo da energia em um
mecanismo, salientando a equao geral das mquinas.
O estudo da medida do trabalho em mquinas limitado aos processos
bsicos, que permitem uma compreenso fcil dos mtodos empregados em
aparelhos modernos; um desenvolvimento maior, com a apresentao de aparelhos
mais complexos, de um modo geral bem descritos em manuais dos fabricantes,
no pareceu de maior utilidade.
O captulo V I destinado ao estudo da regulagem de mquinas. So
estudados os volantes e os reguladores centrfugos, os primeiros com maior
desenvolvimento; um estudo mais profundo dos reguladores, envolvendo toda a
regulagem de uma mquina assunto amplo e complexo, parecendo-nos fora da
finalidade do presente trabalho.
 Sumrio

Captulo 1 INTRODUO 1
Generalidades. Foras motora, resistente til e passiva. Tipos dc
resistncias passivas. Fora de atrito. Leis do atrito a seco. Coeficiente
de atrito cintico e de atrito esttico. Cone de atrito. Exemplo.
Movimento rgido. Movimento de translao. Movimento de rotao.
Movimento rototranslatrio e movimento helicoidal. Movimento geral.
Movimento relativo. Movimento plano. Movimento esfrico. Compo-
sio e decomposio de movimentos. Centro instantneo de rotao.
Base de rolamento e rolante. Condio para que dois corpos se
mantenham em contato num instante dado. Fora e binrio de
inrcia. Lei da inrcia. Quantidade de movimento. Teorema da varia-
o da quantidade de movimento. Exemplo. Energia cintica. Teorema
da variao da energia cintica. Exemplo. Centro de massa ou de
gravidade. Campo conservativo. Trabalho. Potncia. Energia Cintica.

Captulo 2 RESISTNCIAS PASSIVAS 37

Resultados experimentais sobre o atrito e o desgaste. Equilbrio no
plano inclinado. Movimento ascendente no plano inclinado. Parafuso
de rosca quadrada. Parafusos de rosca trapezoidal e triangular. Atrito
entre corda e tambor fixo. Exemplo. Resistncia ao pivotamento.
Potncia absorvida pelo atrito. Freios. Embreagens de frico. Resis-
tncia ao rolamento. Rigidez dos rgos flexveis. Exemplos e Pro-
blemas.

Captulo 3 MECANISMOS ARTICULADOS 181

Consideraes gerais. Centros e eixos instantneos de rotao ou de
velocidade nula. Movimento de rotao. Quadriltero articulado. Mani-
vela, biela e haste guiada. Manivela e haste de corredia. Balancim,
biela e'haste. Manivela, balancim, biela e haste. Anlise das foras.
Problemas.

Captulo 4 CAMOS 239

Generalidades. Nomenclatura. Traado grfico do perfil do camo.
ngulo de presso. Raio de curvatura mnimo. Exemplo. Desloca-
mento, velocidade, acelerao e acelerao segunda. Equilbrio din-
mico da haste. Escolha do movimento da haste. Consideraes gerais
para o projeto do mecanismo, e x e r c c i o s c Problemas.
Captulo 5 ENERGIA E TRABALHO NAS MQUINAS 271
Massa o niomnilo do inrcia cciiiivalentcs ou reduzidos. ICncrgia cm
um mecanismo. Trahalho nas mquinas, lquao geral das mquinas.
Rondinieiilo. Medida do trabalho. l'reios dinamomctricos. IC.xerccios
c Problemas.

Captulo 6 REGULAGEM DAS MQUINAS 333

< leiK-ralidados. Volantes. Reguladores, t.xcrccios e Problemas. Captulo I
BIBLIOGRAFIA 391

NDICE REMISSIVO 392

Introduo

1.1 Generalidades

Habitualmente, encontramos, em nossa vida profissional, os termos mquina,

motor e mecanismo. Aceitamo-los, muitas vezes, sem uma compreenso mais
profunda de seus verdadeiros significados; mas, ao procurar defini-los, percebemos
a sutileza de tal parcelamento.
Acreditamos que se possa definir "mquina como o conjunto de peas fixas
e mveis (podendo incluir fluidos ou rgos flexveis), capaz de transformar ou
transmitir a energia recebida" (Poncelet).
Com esta definio, abrangido o que comumente se denomina mquina (um
tear, por exemplo), motor (motor a exploso) ou mecanismo (um par de engrena-
gens). Dentro dessa definio, reservaremos a designao de mquinas operadoras
para as que se destinam a produzir uma determinada operao; assim, so mquinas
operadoras os tornos, as fresas, as furadeiras, etc, bem como os teares, as despol-
padeiras, os britadores, os guindastes e tantas outras. Os motores so as n\quinas
que, recebendo energia de uma determinada espcie, a transformam em energia
de outra espcie. Exemplificando: os motores eltricos, que transformam a energia
eltrica em mecnica; as turbinas hidrulicas, transformadoras da energia hidrulica
em mecnica; o gerador eltrico, transformando a energia mecnica em eltrica, etc.
Observemos, ainda, que as mquinas podem ter uma constituio bastante
simples, como tambm, caso mais comum, bastante complexa; quem observar a
desmontagem de um motor a exploso, por exemplo, constatar a complexidade de
sua constituio e a inumervel quantidade de peas que, em seu conjunto, o
constituem; assim, para o estudo de uma mquina, h necessidade de sua decompo-
sio virtual em uma srie de partes denominadas mecanismos.

1
 4
DINMICA DAS MQUINAS (ap. I | Introduo .5
[Cap. I

oferecem resistncias: as resistncias s deformaes ou rigidez; o caso das
correias, cabos e correntes, ao se enrolarem sobre as polias, roldanas e rodas
dentadas. Finalmente, devem-se mencionar os choques e as vibraes que, provo-
cando deformaes, so fontes de perdas de energia.
Algumas vezes, no estudo de uma mquina, certas resistncias sero despreza-
das, pelo seu pequeno efeito. Resumindo, as resistncias a considerar so:
Supondo-se a fora F crescente gradativamente, a fora F, tambm crescer
na mesma proporo, at atingir um valor limite T, funo dos materiais em
contato, do acabamento superficial e da presso normal atuante e alm do qual no
mais crescer; a este mximo dado o nome de fora de atrito.
Assim, para corpos em contato a seco e podendo escorregar, haver equih-
brio enquanto
F = - F, < - f (1.5)

penetrao
de contato ao escorregamento
1.5 L e i s d o atrito a seco
ao pivotamento
ao rolamento
RESISTNCIAS -\ do meio As primeiras experincias sobre o atrito a seco so atribudas a Amontons,
admitindo ele que "a fora de atrito T no muda com o valor da medida da super-
rigidez fcie dc contato, mas funo da fora N de compresso dos corpos". Em 1872,
de deformao choques Coulomb, trabalhando com um plano inclinado, retomou essas experincias e con-
vibraes
cluiu que

1.4 - Fora de atrito

1) "l';na cada par de corpos dados, o mdulo da fora de atrito proporcionai ao
mdulo da fora normal N que comprime os corpos."
Entende-se por escorregamento a seco aquele em que no existe qualquer
elemento entre os corpos em movimento relativo. T = f-N (1.6)

Considere-se um corpo C, de peso P, apoiado diretamente sobre um plano 2) A fora de atrito independente da medida da rea de contato.
horizontal e sujeito a uma fora horizontal P, que se supe de mdulo varivel
.) lla Independente da velocidade de deslizamento.
vontade (fig. 1.2).
4) A fora de atrito em movimento (cintico) menor que a fora de atrito em
Isolando-se o corpo do plano, deve-se substituir este pelas resistncias
penetrao N e ao escorregamento F , . repouso (esttico ou aderncia).

Para o equiliTDrio do corpo C, tem-se: Nas experincias de Coulomb, porm, o pequeno nmero de observaes dos
tempos c dos espaos percorridos tornaram os resultados pouco exatos.
2 X = 0) F = - F,
2 Y = 0) P =-N Morin, baseado em mtodos de medidas mais precisos, comprovou a veraci-
dade das observaes dentro do campo de suas experincias: velocidades at
1V
3,50 m/s e presses de 0,5 a 3 kg/cm^, ainda bastante moderadas.
Ensaios posteriores vieram mostrar que a fora de atrito, para presss
elevadas, diminui com a velocidade; observou-se, igualmente, que ela diminui com
c
o tempo de operao, seja pela modificao no estado das superfcies atritantes,
seja pelas partculas soltas, provenientes do desgaste, produtoras de um efeito
lubrificante.
Nos limites das presses e velocidades comuns das mquinas, onde as presses
e velocidades no so muito elevadas, pode-se considerar a fora de atrito como
Fifl. 1.2
invarivel com a velocidade.
6 DINMICA D A S MQUINAS [Cap. I Introduo 7

Q U A D R O 1.1
1.6 C o e f i c i e n t e d e a t r i t o cintico e de a t r i t o esttico lSTIMATIVA DOS V A L O R E S DOS C O E F I C I E N T E S D E A T R I T O

Coeficientes de atrito
A primeira lei de Coulomb, traduzida pela frmula (1.6), permite-nos escrever Materiais de contato Consideraes Suplementares
Cintico Esttico
f=T (1.6') A o com Ao Seco 0,149
N " Ao Arruelas de fixao 0,4 a 0,5
Este coeficiente f, adimensional, denominado coeficiente de atrito. Nos " Asbesto Seco 0,27
" Borracha Seco 0,50
limites comuns de operao das mquinas, o seu valor ser constante para cada " Bronze Seco 0,152
" Couro Correia nova 0,3 a 0,6
par de materiais, mas uma funo do grau de acabamento dos corpos; geralmente, " Couro Correia usada 0,28
as tabelas encontradas nos manuais fornecem valores mdios desses coeficientes " Ferro laminado Seco 0,194
" Ferro fundido Seco 0,200
e s podem ser aceitos como uma indicao da sua ordem de grandeza. " Trilho Aro de rodas bem seco 0,25
Trilho Aro de rodas molhado 0,20
A quarta lei de Coulomb diz que h uma diferena na resistncia oferecida ao " TrUhQ Aro de rodas ~ tempo
corpo ein movimento e em repouso; existem, ento, dois coeficientes de atrito, mido, chuva mida 0,10
Algodo com Metais Seco 0,20
caso os corpos se encontrem em movimento relativo ou no; no primeiro caso, Asbesto com A o 0,27
costuma-se design-lo como coeficiente de atrito cintico (muitas vezes, apenas " Metais Seco 0,35 a 0,5
coeficiente de atrito) e, no segundo, coeficiente de atrito esttico o\x de aderncia. Borracha com Ao Seco 0,50
" Asfalto Seco com pneumtico 0,5 a 0,75
" Asfalto Molhado com pneumtico 0,25 a 0,40
Considere-se um corpo C (fig. 1.3) em contato direto com um plano horizon- " Concreto Concreto rugoso e seco
tal, movendo-se com velocidade uniforme e sujeito a uma fora K; como a veloci- com pneumtico 0,9 a 1,0
" Concreto Concreto comum e seco
dade uniforme, a acelerao nula e as foras atuantes estaro em equilbrio. com pneumtico 0,70
Para este estudo, deve-se isolar o corpo de seu suporte, substituindo-o pelas aes " Ferro
fundido Seco 0,50
de contato: fora normal Nj e atrito cintico T. " Macadame Sem cobertura de p e seco
com pneumtico 0,60
X Y = 0) N = N, " Madeira Molhada com pneumtico 0,20
Hiouze com A o Seco 0,152
S X = 0) F =T " Bronze Seco 0,199
" Ferro
Estas igualdades conduzem concluso de que as resultantes K e K j so laminado Seco 0,167
iguais e diretamente opostas. " Ferro
fundido Seco 0,213
Se 1/3 o ngulo de Kj com a normal ao plano, Corda de Cnhamo com:
Roldana de ao 0,25
1+ Y Roldana de madeira 0,40
f= T ^ K sen -/^ Madeira polida 0,33
= tang (1.7) Madeira rugosa
N K cos 1/3 0,50
Couro com A o Correia-depende tenso
Conclui-se que o coeficiente de atri- repouso 0,3 a 0,6
"
Ao Correia usada 0,28
to cintico medido pela tangente do "Ferro Correia-depende tenso
ngulo formado pela resultante da fora fundido repouso 0,3 a 0,6
" Ferro
de atrito cintico com a de resistncia fundido Correia engordurada (nova) 0,15
+x " Ferro
penetrao. Ao ngulo i/3 dado o nome fundido Correia usada 0,28
de ngulo de atrito cintico ou apenas n- " F^erro
fundido Molhado 0,237
gulo de atrito. " Ferro
fundido Seco 0,221
Supondo-se o corpo imvel, com " Ferro
fundido Embreagens 0,20 a 0,30
o movimento prestes a se iniciar, chega-se " Metais mido 0,38
mesma frmula (1.7), porm referida " Madeira Seco 0,45
Fcrodo com Metais Seco 0,3 a 0,6
Fig. 1.3 fora de atrito esttico Ta; sendo fg o
 DINMICA D A S MQUINAS
[Cap. I (a|,. 11 Introduo 9
Continuao
Q U A D R O 1.1
cdclicicnic dc atrito esttico
Materiais em contato Coeficiente de atrito
Consideraes Suplementares
Cintico Esttico fa= 1^.= tangia (1-8)
Ferro
laminado com A o Seco A fora Tg sendo maior que T, resulta:
" Bronze Seco 0,194
" Ferro lami- 0,167
fa > f
nado Seco
" Ferro fundi- 0,138 0,158
do Seco
Lato 0,192
Seco Ou soja, o coeficiente de atrito esttico e o ngulo de atrito esttico so
Macadame 0,136
Aros de rodas - Seco maiores (|ue os seus correspondentes cinticos.
Madeira 0,35
Aros de rodas Seco
Madeira 0,62 Alguns valores orientadores dos coeficientes de atrito e de aderncia, reco-
Aros de rodas - Molhado
Ferro 0,25
fundido com A o lhidos dc vrios autores, esto tabelados no quadro 1.1.
Seco
" Borracha 0,200
Seco
" Bronze Seco 0,50
1.7 C o n e de atrito
" Couro 0,213
Molhado
" Couro 0,237
Seco
" Couro 0,221 Sc a loia K sofre uma rotao em torno da normal ao plano, a fora K i
Embreagens
" Couro 0,20 a 0,30 lanilx-m fica dotada do mesmo movimento e ambas descrevem cones de revoluo,
Correia-depende tenso
repouso 0,3 a 0,6 cuio semi angulo do vrtice o ngulo de atrito, razo pela qual so denominados
" Couro
Correia nova
" Couro 0,15 cones ilf airito.
Correia usada
" Estanho 0,28
" Ferro lami-
Seco 0,176 (.)iial<|uer fora interior a este cone
nado Seco iiao |)0(lc pioduzir o movimento do cor-
'
Ferro fundi- 0,194
po (' oii aceler-lo. Supondo-se que a K
do Seco
" Ferro fundi-
0,152 resultante do sistema das foras atuantes
do Embreagens no CDipo uma fora K, fazendo um n-
0,1 a 0,15
" Lato Seco
0,188 f-ulo (V, menor que p (fig. 1.4), a fora
" Madeira Seco
0,3 a 0,25 iiioloia c a fora de atrito resultam:
" Papel Embreagens f
Lato com Ferro fundido 0,10 a 0,25

Al
Seco
0,188 l\ N tang a
" Ferro laminado Seco
" Lato Seco 0,136 . T = N . tang ifi VI

0,173 N
Madeira com Borracha K
Molhado e pneumtico I < T
" Couro - 0,20
Seco
" Ferro lamina- 0,45 ( o movimento no possvel. Fig. 1.4
do
Aros de rodas - Seco
" Ferro lamina- 0,62
do 1.8 E x e m p l o
Aros de rodas - Molhado
" Ferro fundi- 0,25
do Seco
" Madeira Seco 0,30 a 0,5 Um corpo C de ferro laminado e peso 2.000 kg apoia-se diretamente sobre
" Madeira 0,36 0.5
Molhado
0,25
um plano horizontal de mesmo material. Se o contato a seco, determinar:
" Madeira com Sebo 0,68
Madeira 0,07 0,19 a) a fora de atrito esttico (ou de aderncia);
com Sabo
Macadame com Borracha 0,16 -
sem cobertura de p e seco b) a fora de atrito cintico;
(pneumticos)
" Ferro lami- 0,60 c) a bia resistente, se o corpo permanece imvel, quando atua uma fora horizon-
nado Aros de rodas - seco tal de 100 kg;
0,35
d) a fora resistente quando o corpo se desloca.
10 ' DINMICA DAS MQUINAS [Cap. I <,.. i | Introduo 11

Soluo: l'odi'-se chegar ao mesmo resultado considerando-se que os pontos M e O

a) O mdulo da fora de atrito de aderncia : podem possuir velocidades diferentes, mas como a sua distncia imutvel, as
componentes destas velocidades, segundo a direo M i O i , devem ser iguais.
Ta = fa . P = 0,158 X 2 000 = 316 kg
b) O mdulo da fora de atrito cintico : 1.10 M o v i m e n t o de translao

T = f . P = 0,138 X 2.000 = 276 kg

Diz-se que um slido est dotado de um movimento de translao, quando
c) Se o corpo est imvel, h equilbrio entre a fora horizontal e a resistncia ao
um vetor 13 - A, definido por dois pontos escolhidos arbitrariamente, permanece
escorregamento; ento, a fora resistente tambm de 100 kg.
igual a si mesjno.
d) Se o corpo est em movimento, a fora de atrito cintico a atuante; a resis-
tncia oferecida , ento, de 276 kg. . . O movimento de translao pode ser retilneo quando as trajetrias de seus
ponlos siio relas (fig. 1.6a) ou curvilneas, quando as trajetrias so linhas curvas
1.9 M o v i m e n t o r g i d o (lig. l.(>b).

O corpo rgido ou slido pode ser definido como um sistema de pontos

materiais, constituindo uma figura cuja forma fica invarivel durante os seus des-
locamentos, ou seja, a distncia e a posio relativa de dois pontos quaisquer perma-
nece imutvel durante o movimento do shdo.
Se M e O) constituem um par de pontos do slido, tem-se:
vc
M - O] = constante
(M - Oi)^ = constante
/
A
B

Derivando a liltima: ,
(b)
(2)(M-O.)4(M-O,)=0 (1.9)
ou seja, "o vetor M - O^e o seu vetor derivada so sempre perpendiculares"; desta
concluso, tira-se:
^(M-0,) =w A(M-0,) (1.10)
Fig. 1.6

onde c5 um vetor determinado a menos de um vetor paralelo a (M - Oi). A ex-

No movimento de translao, tem-se que:
presso 1.9 pode ainda ser escrita:
(M - Oi) X (M - O,) = O 1) As trajetrias de seus diversos pontos so iguais, pois o vetor B - A permanece
sejnpre paralelo a si mesmo;
(M-0,)M = (M-0,), (1.11)
.M Se ii O unitrio de direo (M - O,) 2) As velocidades dos pontos, em um instante qualquer, so iguais. Exemplificando:
(fg. 1.5) e se os pontos M e O, so refe- = VB
ridos a O, esta ltima expresso se trans-
^. , r- forma em
Fig. 1.5 ^ . ^ .
3) As aceleraes, em cada instante, so iguais para todos os pontos.
u-M = u-Oi (1.12)
ou seja: "A condio necessria para que um movimento seja rgido que as com- Da segunda propriedade, para que o movimento de um slido seja uma
ponentes das velocidades de dois pontos quaisquer, sobre a direo destes pontos, translao, basta que trs pontos, no em linha reta, tenham sempre velocidades
sejam iguais". iguais nos mesmos instantes.
12 DINMICA D A S MQUINAS [Cap.I (ap. I | Introduo 13

1.11 M o v i m e n t o d e rotao casos, diz-se que o slido est dotado de um movimento geral, do qual os trs
anteriores podem ser considerados casos particulares.
Diz-se que um slido est dotado de um movimento de rotao em torno de
Suponha-se um corpo shdo dotado
um eixo Z, quando todos os seus pontos coincidentes com Z permanecem imveis,
de um movimento geral, referido ao trie-
enquanto as trajetrias dos demais pontos so circunferncias (situadas em planos
dro XYZ (fig. 1.8), suposto fbco, e outro
normais ao eixo Z), cujos centros se encontram sobre este ebco.
triedro mvel X i Y i Z , , invariavelmente
Neste movimento, todos os pontos sofrem, durante o tempo dt, o mesmo ligado ao corpo. Seja M um ponto genri-
deslocamento angular dd, ou seja, uma rotao instantnea oj = = 6, comumen- co do slido, cujas coordenadas em rela-
te denominada rotao do slido. o ao sistema mvel so constantes:
Por outro lado, um ponto genrico
(M-0)=(0,-0) + (M-0,)
M (fig. 1.7) descreve uma trajetria cir-
cular, percorrendo, no tempo dt, um ar- A velocidade do ponto M obtida deri-
co de comprimento ds = R . d. A sua vando-se esta expresso x
velocidade de deslocamento tangente
VM = vo. + | ^ ( M - O 0
trajetria e normal ao plano ZOiM; sua
intensidade Mas, considerando que o movimento rgido e a equao 1.10
V = R 0 = R . o; V M = V Q , + w A (M - O , ) (1.14)
Ora, ligando-se o ponto M origem Esta expresso indica que o ltimo termo uma velocidade e, j que (M - O i )
O, conclui-se desta equao e da fig. 1.7: o vetor posio de M, no caso de O, ser fixo, conclui-se que assimilvel velo-
V = R o = r cj sen a cidade angular de uma rotao instantnea do slido.
Ento, a rotao co pode ser consi- Esta expresso traduz o movimento mais geral de um corpo slido ou o teore-
derada como um vetor deslizante cj, velo- ma de Mozzi: "No movimento mais geral de um slido, tudo se passa quanto s
cidade angular do slido, e a velocidade velocidades, num instante dado, como se o slido sofresse uma translao, caracteri-
Fig. 1.7
tangencial pode ser calculada por: zada pela velocidade de qualquer um de seus pontos, seguida de uma rotao ins-
tantnea em tomo de um eixo passando por este ponto".
v = CO A r (1.13)
Durante o movimento, o suporte de rotao instantnea tem posies variveis
1.12 M o v i m e n t o r o t o t r a n s l a t r i o e m o v i m e n t o helicoidal em relao aos triedros mvel e fixo e denominado eixo instantneo de rotao.
Haver, no entanto, um eixo instantneo de rotao para o qual a translao
Diz-se que um slido est dotado de um movimento rototranslatrio quando instantnea se anula, resultando para o corpo apenas uma rotao instantnea em
os seus pontos so dotados, simultaneamente, de uma rotao em torno de um torno desse eixo, denominado, ento eixo de Mozzi. (Alertamos o leitor sobre o
eixo Z e de uma translao paralela a este eixo. fato de ser comum a referncia a esse eixo como "eixo instantneo de rotao";
na realidade, ele um eixo instantneo de rotao bem caracterstico).
Se as velocidades de rotao e de translao so constantes, a trajetria de
qualquer ponto no coincidente com o eixo Z uma hlice e o movimento de- O lugar geomtrico dos eixos de Mozzi, nos espaos fixo e mvel, so su-
nominado movimento helicoidal. perfcies regradas que se tangenciam segundo o eixo de Mozzi. Pode-se, ento, di-
zer: "O movimento de um slido no espao pode ser obtido fazendo-se rolar, sobre
1.13 M o v i m e n t o geral uma superfcie regrada do espao fixo, uma segunda superfcie regrada ligada ao
slido; a cada instante as duas superfcies so tangentes segundo o eixo de Mozzi
Os slidos em movimento nem sempre so dotados de um dos movimentos e o movimento uma rotao e uma translao, tendo como suporte o referido
mencionados nos itens anteriores; alguns tm movimentos mais complexos; nestes eixo.
14 DINMICA DAS MQUINAS Cap.I I Introduo 15

Observe-se que a materializao destas duas superfcies regradas nos do O movimento de X | Y , Z | em relao a XYZ , por sua vez, denominado
slidos que permitem produzir o movimento desejado para o corpo mvel. movimento de arrastamento ou transporte.
Como os casos estudados anteriormente so casos particulares do movimento Considerando, ento, a fig. 1.9,
geral, pode-se-lhes aplicar a frmula 1.10. Assim:
M - O , = x , t , + y , j , + z,k, (1.15)
se CO = O
= vo, Derivando em relao ao tempo,

ou seja, uma translao. (M - i) = x,T| + y , j | + Z | k | + x , t , + y, j i + z, k,

Se vo, = O, (M - , ) = X|ti + y i j , + Zik, + x,(coAt|) + y,(coAj,) + Z | ( c o A k | )

VM = W A ( M - O,)
Donde:
ou seja, uma rotao em torno de um ponto [caso co = f(t)]ou de um eixo fixo,
M = , + CO A ( x | t | + y j i + Z | k , ) + Xi1, + y , ] , + i^k^
caso tenha direo constante.
M = , + CO A (M - O,) + X | t i + Y i l i + z , k |
Se CO ^ O e vq^ =/= O, sendo o ltimo uma translao paralela a co, tem-se o
movimento rototranslatrio.
Nesta equao, o primeiro membro a velocidade absoluta v^; os dois pri-
meiros termos do segundo membro, a velocidade de transporte vi e os restantes, a
1.14 M o v i m e n t o relativo
velocidade relativa v^.

No estudo do movimento geral de um slido, foi suposto o triedro X, Y , Z | Ento,

invariavelmente ligado ao corpo, isto , as coordenadas do ponto M em relao a
este sistema eram constantes. Suponha-se, agora, que o triedro X i Y i Z , no satis-
faa esta condio, sendo x , y i z, as coordenadas de M ; sejam, ainda, xyz as coor-
denadas do mesmo ponto em relao a XYZ, suposto fixo.
Desta maneira, o corpo se desloca em relao a XYZ com movimento dito
absoluto e, a X, Y, Z , , com um movimento dito relativo.
Va=Vi + V,. (1.16)
que traduz o teorema de Roberval: "A velocidade absoluta a resultante da veloci-
dade de transporte e da velocidade relativa ".
Exemplificando, suponham-se dois carros 6 e C em uma rampa e um ponto A.
Pode-se tomar o triedro XYZ fixo terra, passando por A e o triedro X | Y | Z ,
solidrio ao carro B (fig. 1.10).

Fig. 1,9 Fig. 1.10

16 DINMICA DAS MQUINAS (ap. I | Introduo 17

Sejam Vg e as velocidades absolutas dos carros B e C (em relao a XYZ). exemplo deste movimento o de uma engrenagem cnica (fig. 1.11).
De 1.16: > , ^
vc = vg + VcB
onde Vg, velocidade do carro B, tambm a velocidade de arrastamento evQ^ a
velocidade do carro C, em relao a B, isto , em relao a X i Y, Z , . Observe-se que
a velocidade vg no uma translao, mas um movimento geral, pois o triedro
tambm sofre uma rotao.
No estudo dos mecanismos, nem sempre conveniente o estudo referido ao
triedro absoluto, mas sim ao triedro relativo. Evidentemente o movimento no se
modifica por isto; no entanto, comum, tambm, que se necessite saber o movi-
mento do eixo relativo em relao ao absoluto.
Fig. 1.11
Observe-se, no exemplo acima, que o triedro X i Y i Z i afasta-se de XYZ com
uma velocidade Vg. Inversamente, considerando X , Y , Z , fixo, pode-se dizer que
XYZ se afasta com uma velocidade - V g . 1.17 C o m p o s i o e decomposio de m o v i m e n t o s

Dai' a expresso comumente encontrada: "Dando aos sistemas uma velocidade 1.17.1 Generalizao da frmula de Roberval
-Vg . . . " . Isto nada mais que uma mudana de triedros de referncia, passando-se
a estudar o movimento relativo. Realmente, se se der aos sistemas do exemplo Suponham-se os seguintes sistemas:
anterior uma velocidade - V g , tem-se:
O fixo
Corpo A: O - Vg = -Vg = v^g O, mvel em relao a O
Corpo B: Vg - Vg = O = vgg O2 mvel em relao a d |
Corpo C: V(- - V(- = v^g
On mvel em relao a On-i
que nada mais so que as velocidades"referidas ao eixo Xi Y, Z i .
Seja ainda M um ponto genrico de um slido, em movimento, em relao
1 . 1 5 M o v i m e n t o plano
ao sistema On-
Para o movimento absoluto de M (em relao a O), tem-se:
Diz-se que um slido est dotado de um movimento plano, quando seu
(M - O) = (O, - O) + (O2 - O,) + . . . + (M - On)
movimento paralelo a um plano fixo. Um slido, sendo um corpo indeformvel, a
posio de qualquer ponto ser determinvel se conhecida a posio da seo reta Se vj e Vr so as velocidades de transporte do sistema O, e a relativa de M,
paralela ao plano; por convenincia, a seo reta estudada a determinada pelo referida aos sistemas O i , respectivamente, tem-se:
plano que contm o centro de gravidade, plano denominado plano do movimento. M = Vt, + Vr,
O estudo cinemtico deste movimento, portanto, resume-se no estudo da figu- Mas v*f pode ainda ser decomposto em duas velocidades, em relao ao sis-
ra plana no seu prprio plano. Ainda que a seo reta seja limitada por uma curva, tema O2. Atuando sucessivamente desta maneira, pode-se escrever-.
nada impede, para estudo de seu movimento, que o plano de movimento seja su-
M = Vt, + + . . . + vtj, + Vr
posto indefinido.
= + % (1.17)
1.16 M o v i m e n t o esfrico
que traduz a generalizao da frmula de Roberval: "A velocidade absoluta igual
Um corpo dito dotado de movimento esfrico quando, durante o movi- soma geomtrica das velocidades de transporte dos diversos sistemas e da veloci-
mento, qualquer de seus pontos permanece equidistante de um ponto fixo. Um dade relativa do ponto considerado em relao ao ltimo sistema".
18 DINMICA D A S MQUINAS [Cap.I Cap. I j Intioduo 19

Como o corpo slido, pode-se considerar o ltimo sistema fixo a ele; ento, O ponto M, suposto o slido imvel em torno de O3O1 ( c j , = 0), percorre,
Vfjj = O e a equao 1.17 se transforma em no tempo dt, um espao infinitesimal ds^, tal que
= dt C02 A ( M - O i )
VM = 2 ^, (1.17')
Se, porm, gj2 = O e O, M percorre, em torno de O 3 O 1
Observe-se que cada velocidade de transporte deve ser calculada pela frmu-
la 1.14. ds, = dt . CO, A ( M - O i )
O deslocamento real ser a soma dos dois, ou seja,
1.17.2 Composio e decomposio de translaes
dT= dt(co, + ;2) A (M - O,) = dt w (M-Oi) (1.18)
Isto , o slido se move como se estivesse dotado de uma velocidade angular
Nestes casos, o vetor u> da frmula 1.14 nulo, donde
CO = CO, + a;2 em torno de um eixo obtido pela direo de co (fig. 1.12 b).
VM = 2von
Como o slido s cumpre a exigncia de ter um ponto fixo O i , o movimento
ou seja, o movimento resultante ainda uma translao, com velocidade de trans-
resultante uma rotao instantnea ou tangente co, cujo vetor velocidade instan-
lao v^j obtida pela soma vetorial das diversas translaes.
tnea passa sempre por O, (fig. 1.12 b).

1.17.3 Composio e decomposio de movimentos de rotao

1.17.4 - Composio de rotaes paralelas
em torno de eixos concorrentes

Suponha-se (fig. 1.12 a e 6) um ponto genrico M de um shdo que gira

com velocidade angular w , , em torno de um eixo 0 | O 3 , pertencente a um sistema
S, por sua vez dotado de uma rotao , em torno de O 2 O , ; O, e O2 sero dois
pontos fbcos.

(a) (b)

Fig. 1.12
20 DINMICA D A S MQUINAS [Cap. I (ap. I | Introduo 21

Seja M um ponto genrico do slido, suposto, portanto, fora do plano Z , Z j . \ cO| ,^-'v
Devido rotao do corpo, o movimento de M dado por
VM = A ( M - 0 , ) +WjAM-Oj) (1.19)
N. CO,'
Seja M ' a projeo de M sobre O 1 O 2 e I um ponto de 0 , 0 2 , obtido como
A \
indica a figura, tal que
>

l^il ^ IO2I1 -> ^

+ ' 1
IW2I loHl (1.20) ->

Dessa equao e como os vetores j , e (2 so paralelos, tem-se

- W i A ( l - 0 . ) = W2 A ( l - O 2 ) (1.21)
Voltando equao 1.19,
VM = w, A ( I - O,) + A (M - 1) + W2 A (I - O2) + W2 A ( M - 1) =
= coi A (M - 1) + 602 A (M - I) = ( w i + W2) A (M - 1) (] .22)

ou seja, j que o ponto M genrico, o movimento resultante uma rotao em

Fig. 1.14
tomo de um eixo Z 3 , com uma velocidade paralela aos vetores c3i e coj e de
mdulo igual soma de seus mdulos. como se conclui da composio feita no plano B; ento, eles constituem um binrio
que se reduz a uma translao v de direo A .
A posio de 1 ser obtida pela regra de composio de vetores paralelos.
Assim, a composio das duas rotaes se reduz a uma rotao e a uma
Se as rotaes forem iguais e de sinais contrrios, a resultante nula e o
translao de mesmo suporte, ou seja, a um movimento rototranslatrio, que pode-
corpo est sujeito a um binrio, ou seja, o movimento uma translao. A compo-
r vir a ser helicoidal.
sio vetorial; alis, tambm indica este fato, pois o ponto I lanado ao infinito,
sendo, portanto, paralelos e iguais os vetores velocidades dos pontos do slido, isto Considerando a equao 1.20' e a fig. 1.14, tira-se que
, o movimento de translao. CO] = CO| . cos O!,

1.17.5 Composio de rotaes no coplanares C02 = C02 cos 2

Ico, I r'2 I cos 2

Seja (fig. 1.14) um corpo slido dotado de rotaes de velocidades angulares (1.23)
CO] e j 2 , em torno de dois eixos Z , e Z 2 , no coplanares. IC021 I i^i I cos a

Traando-se da extremidade do vetor u>2 um vetor igual a j, , sua composio (|Ui' lornece a relao dos mdulos das velocidades angulares em funo das menores
com C02 fornece a direo A . Agora, os vetores W i e podem ser decompostos em distancias aos eixos. Esta concluso ser de utilidade no estudo das engrenagens
co' e co", paralelos e normais a A e em seus planos de ao. liclicoidais.
Os vetores coj e CO2 so vetores paralelos que se reduzem a uma rotao 1.18 C e n t r o instantneo de rotao
coi + C02 passando por um ponto 1, tal que
Considcre-se a seo reta de um slido, deslocando-se em movimento plano,
lw',1 II-O2I 1^2 I
i - = i - = ^ - (1.20') (' dois pontos desta seo, cujas velocidades no instante considerado so v^ e
il-0,l lf,l V|, (fij;. 1.15)
onde r, e r2 representam as distncias dos eixos Z , e Z2 ao ponto 1, respectiva- M um ponto I do plano de movimento, cuja velocidade nula; para
mente. Por sua vez, os vetores co'i' e C02' so de mdulos iguais, paralelos e opostos. |)i()v;i-l() liacem-sc A l e BI perpendiculares, respectivamente, a v^ e Vg, deter-
 DINMICA D A S MQUINAS [Cap.l < p. 11 Introduo
22 2.3

minando o ponto I no seu encontro, ponto que pertence ao plano de movimento IV>ile-.se chegar mesma concluso de centro instantneo de uma maneira
suposto infmito. iiuiis olementar, porm dando maior realce ao sentido fsico do movimento.
Suponha-se (fig. 1.16) a seco reta
dl- um corpo em movimento plano e a
reta AB ligando dois pontos desta seco;
ao fim de um tempo dt, suponha-se o
corpo em I I , sendo A ' B ' a nova posio
da reta AB. Tracem-se A A' e BB' e as
perpendiculares IC e ID aos ineios de
AA' e BB', respectivamente.

Ligue-se I aos pontos A, A', B e

Fig. 1.15 B'. Os tringulos A I A ' e BIB' so iss-
celes e os tringulos BAI e B ' A ' I so
iguais.
Mas, a condio para que um movimento seja rgido que as componentes Assim, por um giro em torno de I ,
das velocidades de dois pontos quaisquer, sobre a direo destes pontos, sejam IA confunde-se com I A ' e o ponto B
iguais. Se Vj a velocidade do ponto I , tem-se: com B'.
a) Componentes sobre A I , das velocidades de A e I : Ento, a nova posio do slido f^ia- ''^^
Vetor projeo Vj = vetor projeo v^ = 0. pode ser obtida por uma rotao em
V| ter mdulo nulo ou ser normal a A I torno de I .

b) Componentes sobre BI, das velocidades de B e I .
Vetor projeo Vj = vetor projeo Vg = 0.
V| ter mdulo nulo ou ser perpendicular a BI.
Considerando, conjuntamente, os casos a e b, z condio possvel a do
mdulo nulo. Ento, I estar imvel. Pode-se tambm provar que, se dois pontos
do plano tm velocidades nulas, todos os pontos tero tambm velocidades nulas.
O raciocnio pode ser feito para uma outra posio sucessiva; chega-se
mesma concluso de uma rotao, porm em torno de outro centro instantneo
de rotao I , ; assim, os centros de rotao variam, donde a designao de centros
instantneos de rotao.
1.19 Exemplo

Supondo, pois, que haja apenas um ponto do plano de movimento com

velocidade nula, o movimento da seco tangente a uma rotao de velocidade A biela representada pertence a um motor e est articulada em B a uma
cj, em torno do ponto I , denominado centro instantneo de rotao. Tem-se, haste (movimento de translao) e a uma manivela (movimento de rotao) em C.
No instante representado |vg| = 2 m/s e \y\ 9 m/s.
ainda:
-> Determinar o centro instantneo de rotao I e a velocidade angular
A (A - I )
VA
instantnea oj\m torno desse centro.
--
= w A (B - I )
VB
-> ->
= O) A(C - I ) Soluo
vc
Todos os pontos da haste AB tm uma velocidade de translao vg.
Como se observa, as velocidades dos diversos pontos tm direes normais
s retas que ligam estes pontos ao centro instantneo de rotao. Inversamente, o ponto C tem uma velocidade v^, normal ao vetor C - O (rotao em
loino ili' O).
conhecidos os vetores v^ e Vg, pode-se determinar I , no encontro das normais
aos vetores, traadas dos pontos de aplicao. O centro instantneo encontra-se sobre as normais a vg e v^, ponto I .
24 DINMICA DAS MQUINAS [Cap. I (ap. I | Introduo 2S

Pelas frmulas 1.24 pode-se supor a rolante solidria

as.sini,
i\o AB. B '
Vg = coj A L B
A^_--
vc = Wi A Lc Suponha-se, num instante dado, o
mvel na posio indicada, com o centro . / / ^B

r. f 18 Lc , 1800 instantneo em I comum s duas curvas.

Da figura: = :. Lq = g - = 225 cm
Ao fim de um tempo dt, estando o
mvel dotado de uma rotao instantnea
VC
= 4 rad/s Gj, de suporte normal ao plano e passando
Lc 2,25
por I , o ponto l\a rolante, distante de
A biela gira em torno de I , no instante considerado, com velocidade angular dS de I, sofreu uma rotao co dt, vindo I',1
de 4 rad/s. Rolante
a confundir-se com I i da base de rola-
mento, tambm distante de dS do ponto Base de rolamento
I ; o ponto I i o novo centro instantneo
Fig. 1.18
de rotao.

Assim, "o movimento de uma figura plana no seu plano, pode ser sempre
obtido pelo rolamento sem escorregamento da rolante, suposta ligada rigidamente
ao corpo, sobre a base de rolamento, ligada rigidamente ao plano fixo".

1.21 Condio para q u e dois c o r p o s se m a n t e n h a m

e m c o n t a t o n u m instante d a d o

Suponham-se (fig. 1.19) dois corpos A e B em contato em M no instante

dado, dotados das velocidades absolutas v^ e Vg, respectivamente.

A mm/K

Fig. 1.17

1.20 Base de r o l a m e n t o e rolante

Pelo exposto v-se que, em relao ao plano fixo, o centro instantneo
de rotao se desloca segundo uma curva denominada base de rolamento; mas
tambm em relao ao plano do movimento, o ponto I no fixo, estando
sobre uma outra curva denominada rolante (fig. 1.18).
Como j se salientou no estudo do movimento plano, pode-se estudar o
movimento do plano de movimento dentro dos limites que forem convenientes;
Fig. 1.19
No fim do tempo infinitesimal dt, a posio relativa est em 2. Ora, para
todo escorregamento relativo de dois corpos, com perfis com continuidade,
|X)de-se sempre aceitar que, num intervalo de tempo elementar, a tangente
conuini se desloque paralelamente a si mesma.
26 D I N M r C A D A S MQUINAS [Cap. I (ap. I j Introduo 27

Para estudar o movimento relativo, dota-se o sistema de uma velocidade Observe-se que os vetores de inrcia -mj e - I a tm a mesma direo
- v ^ (item 1.13); o corpo A torna-se imvel, enquanto B fica dotado das duas das respectivas aceleraes, mas sentidos contrrios.
velocidade simultneas - v ^ e +Vg.
As equaes de equilbrio so:
Ambas podem ser consideradas como resultantes de duas outras velocidades
S F + m7 = O
v' e v", com direes da tangente comum e da normal; mas, se a tangente se
deslocou paralelamente a si mesma, que as velocidades, segundo as normais, SM -I- Ia = O
so iguais (fig. 1.20); ento,

IvI = IVBI
1.23 L e i da inrcia
VA cos A = VB COS B

Todo corpo permanece em repouso ou em movimento retilneo e uniforme,

que traduz a condio para que dois corpos se mantenham em contato num
a menos que atue sobre ele alguma fora que o obrigue a mudar o estado de
instante dado, ou seja, "as projees das velocidades absolutas dos dois corpos
repouso ou de movimento retilneo e uniforme.
sobre a normal tangente comum no ponto de contato devem ser iguais".

1.24 Q u a n t i d a d e de m o v i m e n t o
1.22 Fora e binrio de inrcia
Chama-se quantidade de movimento de um ponto material ao produto de
Seja A um c o r ^ rgido de massa m e momento de inrcia cintico I em sua massa m pela sua velocidade v.
movimento plano e R as resultantes das foras externas, de contato e distncia,
q=m-v (1.25)
atuantes no corpo (fig. 1.20).
Para um corpo material, representado por 2 a somatria finita:
No caso geral, essa fora no passa Q = Em - V (1.26)
pelo centro de gravidade G do sistema
e o corpo dotado de acelerao.
1.25 - T e o r e m a da variao d a q u a n t i d a d e d e m o v i m e n t o
Sabe-se que o sistema no se mo-
difica, se forem considerados dois vetores
-> A variao da quantidade de movimento de um ponto material igual
- R c + R atuantes no centro de gravidade impulso, isto , ao produto da fora atuante pelo tempo.
Fig. 1.20 G.
-> m dv = m(v2 - v , ) (1-27)
A ao de R sobre o corpo , ento, uma for^a + R, atuante em G^(que
provoca um movimento de translao com acelerao 7) e um binrio M = R A e, O teorema pode se estendido a um corpo material, escrevendo-se
normal ao plano da figura (que, no caso geral, faz o corpo girar em torno do
centro de gravidade com acelerao angular a). F dt = 2 m . V2 - S m - V , (1.28)
Pela equao de Newton,
R = mT
M = I a
1.26 Exemplo
Ento, se no diagrama do corpo livre, forem considerados os dois vetores
foras fictcios -m-y e - I a , aplicados em G, aes ditas de inrcia, o sistema Qual a fora necessria para fazer variar a velocidade de um corpo, de
est em equilbrio dinmico e as resultantes das foras e dos binrios se anulam. |x's<) 0,8 kg, de 1 m/s para 2 m/s em 3 segundos?
28 DINMICA DAS MQUINAS [Cap. I (ap. l | Introduo 29

Soluo Para o caso de um sistema de foras, devero ser consideradas todas as

foras atuantes, ou seja, foras exteriores e interiores.
S F . dt = Sm(v2 - V,)
O trabalho elementar total, realizado pelas foras exteriores e interiores
ao sistema, igual variao da energia cintica ao sistema.
3F = II (2 - 1) = 1 S d r = Z F dr = S m . v . dv (1.33)

F = y = 0,333 kg 1.29 - Exemplo

Resolver o mesmo problema do item 1.26 pelo teorema da variao da

1.27 E n e r g i a cintica
energia cintica.

Denomina-se energia cintica de um ponto material de massa m, dotado Soluo

de velocidade v, expresso Supondo que o corpo no tempo dt se deslocou de dx (deslocamento
virtual), tem-se
dx = Vi dt + 7 t dt
A energia cintica uma quantidade escalar, no admitindo a ideia de sinal.
F dx = m v dv
Se V uma velocidade tangencial, devido a uma rotao w, temos
^ / (v, 4- 7 t ) d t = m / V dv
v = c S A f e v = W ' r
^t, =0 '^'v, = 1
onde r a menor distncia do ponto de massa m ao eixo de rotao
V2 - Vl ....
Ee = | - m . r ^ . c o ^ = y . I - c o ^ (1.29) 7 = - = constante

3 M 2' - 1'
pois, por definio, m r^ o momento de inrcia cintico da massa m. 3 Vi + ^ (V2 - Vi) 9,8 2
Para um corpo material
f F ( v 2 + v,) = f
Ee = ^ S m . v ^ (1.30)

F = 1 = 0,333 kg
Ec = 1 , onde 1 = S m r^

1.30 C e n t r o de massa o u d e gravidade

1.28 T e o r e m a da variao da energia cintica 1.30.1 Seja um corpo material em movimento sob a ao de foras exteriores
e um de seus pontos de massa m e de ordenadas x, y, z. Esse ponto
Para um ponto material de massa m, em movimento sob a ao de uma est sujeito a foras exteriores Fg e interiores F,, resultantes da ao dos pontos
fora F, pode-se escrever: _^ materiais que lhe so vizinhos. Evidentemente, se essas foras so atuantes sobre
F = m 7 = m (1-31) m, podem ser compostas em uma fora nica, que igual ao produto da massa
/'pela sua acelerao 7.
Se dr o deslocamente no tempo dt, Fe + Fi = m 7 (1.34)

dr = F - d = m Ij-. dt = m v dv = d ( i m v ' ) = dEc (1.32) O ponto m tomado como um ponto genrico e, portanto, a equao
1.34 repetida tantas vezes quantas forem as massas; para o corpo, pode-se
O trabalho elementar realizado igual variao da energia cintica. escrever
30 DINMICA DAS MQUINAS [Cap. I (ap. 11 Introduo 31

SFc + 2 F j = S m - T (1-35') Alguns deles so funes do tempo, outros no, quando sao denominados
Mas, pelo princpio da ao e reao, a cada for^a Fj atuante num ponto, invariveis,
corresponde uma reao igual e contrria e, ento, 2 F; = O e a equao 1.35' Suponha-se um ponto P deslocando-se em um campo de foras quaisquer
se transforma em (fig. 1.21). Por definio, trabalho elementar da fora F ser o produto escalar
SF(. = E m - f (1.35)
dr = F dr
Mas, se 7"g a acelerao do centro de gravidade e se M a massa total
Para uma trajetria finita A B , o trabalho total do campo ser
do corpo,
Sm-T = M . Tg (1-36) B -> T B
F dr = / F cosa dr
/ /A
e a equao 1.35
2Fe = M . ^ , (1.37)
Se o campo funo do tempo, isto , F = f(t), e como dr = ip(t), a
O centro de gravidade de um corpo move-se como um ponto material cuja expresso se transforma em
massa a massa total do sistema e no qual atua uma fora igual resultante
das foras exteriores aplicadas ao corpo. f(t) dt
Evidentemente, esse teorema tambm se aplica projetado sobre um deter-
minado eixo e, principalmente, sobre os eixos coordenados. Um caso particular aquele em que F apenas funo do ponto, quando
se pode considerar o deslocamento como varivel independente e a expresso
1.30.2 Teorema de Koening se transforma em

A energia cintica de um sistema material igual energia cintica do

sistema no seu movimento relativo em torno do centro de massa, mais a energia
f: f(s) ds

cintica que teria esse centro, se toda a massa do sistema estivesse nele concentrada. Esta expresso mostra uma dependncia do trabalho com a trajetria. Se,
porm, o trabalho independer da trajetria, caso bastante importante pelas suas
aplicaes prticas, a integral independer da trajetria e o campo ser denominado
1.31 C a m p o conservativo
conservativo.
Sob o ponto de vista da Fsica, entende-se por campo o conjunto da A maioria dos campos com que lida
variao contnua de um determinado fenmeno pelos diversos pontos de uma o engenheiro mecnico so conservativos,
regio. Assim, so campos: as velocidades de um corpo; a temperatura no interior mas, para alertar o leitor, considere-se o
de um corpo; as foras gravitacionais, etc. campo terico da figura 1.22 em que r
A X e Y so sempre, respectivamente, hori- "-1-

zontal e vertical; mas as foras produzidas

pelas molas M^ e My so proporcionais
+x
s suas deformaes e, assim, pode-se
escrever, supondo-se molas desi-

<
guais, kx e ky seus coeficientes
de proporcionalidade (ou cons- i '\A/V
tante de mola) e x e y as defor-
maes:
X = kv- y
Fig. 1.21 Y = kx Fig. 1.22
32 DINMICA DAS MQUINAS [Cap.I (ap. I | Introduo 33

Supe-se, para simplicidade, que a origem do diedro de referncia se Se o campo conservativo, os trabalhos independem da trajetria, ou seja,
encontre na posio ocupada por P, quando as molas se encontram descarregadas, c necessrio que d r = d r , :
isto , X e Y nulos; seja P a posio ocupada pelo ponto, quando x = 1 e y = 2;
X ( x , y, z) dx -I- Y ( x + dx, y, z) dy = Y ( x , y, z) dy + X ( x , y + dy, z) dx
fwocura-se determinar se o trabalho de P a PQ independe ou no da trajetria.
Mas, Y ( x + d x , y , z ) = Y ( x , y , z ) + 1^ . dx
1? trajetria P P , PQ
X ( x , y + dy,z) = X ( x , y , z ) + dy
^PPo = ^PP, + ^P,Po

9Y 9X
Y.dy = / k^.x.dy = l-kx-lyl" =-2.kx 9x 9y

Operando semelhantemente para os outros planos de projeo, chega-se s

^P.Po =j(" X-dx = O condies em que o trabalho no depende da trajetria, quando
pois, nesta posio, X = ky y = O, j que y = 0. 9X 9Y
9y 9x
^PPo = - 2 kx
9Y 9Z
(1.38)
9z 9y
2? trajetria P Pj PQ
9Z 9X
^P.Po = ^PP2 + ^PzPo
9x 9z

Tpp = / X-dx = / ky-y-dx = 2 ' k y | x | = - 2 ' k y . No caso do exemplo, X = ky y e Y = kx x; donde,

pois y = 2. 9y ^ 9x

^P,Po = / Y . d y = 0, e o campo no conservativo; se, porm, k^ = ky, molas iguais, o campo j o ser'.

pois X = 0. 1.32 - Trabalho

rp^ = - 2 . k y 1.32.1 Trabalho de vrias foras concorrentes

V-se que o trabalho, no caso presente, depende da trajetria percorrida O trabalho elementar
e o campo no conservativo. d r = T F dr
->
Procuremos a condio para que o campo seja conservativo; suponhamos
X (xyz), Y (xyz) e Z (xyz) as componentes de um campo invarivel. Como dr comum,

Como sabemos, um deslocamento elementar qualquer a soma dos deslo- dr = (SF)dr = K d ,

camentos paralelos aos eixos coordenados. Inicialmente, no plano XY, o trabalho onde K a resultante das foras.
d r = X ( x , y, z) dx + Y ( x + dx, y, z) dy O trabalho total
( 1 9 movimento paralelo a x)
T A B = K / ^ dr (1.39)
dr, = Y ( x , y, z) dy + X ( x , y + dy, z) dx
( 1 9 movimento paralelo a y) O trabalho igual ao da resultante das foras.
34 DINMICA D A S MQUINAS [Cap. I (iip. Ij Introduo 3S

1.32.2 - Trabalho de uma fora constante 1.32.5 - Trabalho na deformao elstica

T = F / cos a dr (1.40) A lei de Hooke diz que a fora que produz uma determinada deformao
A elstica proporcional a ela. Ento, se y a deformao sofrida pelo corpo sob
a ao da fora F = ky, o trabalho elementar para uma deformao dy ser
O trabalho igual ao produto da fora pela projeo do deslocamento
sobre ela. d7 = F>dy = k ' y ' d y

1.32.3 - Trabalho de uma fora sempre radiai (fig. 1.23) Se 6 o valor da deformao total, tem-se

(1.43)

1.33 - Potncia

O trabalho uma funo do tempo e, para uma comparao, torna-se

necessrio precisar o tempo dispendido em sua reahzao; se o tempo unitrio,
obtm-se o conceito de potncia, que se define como o trabalho na unidade de
F cos a dr = / F dp
A tempo.
Ento, _^
Fig. 1.23 (1.41)
N = 4^ = F = F V. = F V . cos a (1.44)
dt dt
1.32.4 - Trabalho de um binrio
Se o movimento o de rotao, com velocidade angular cS

Seja (fig. 1.24) um binrio de momento V = CO A r

M = 2. F . r N = F(Eo A r) = w(r A F) = M A w = M CO

A potncia medida pelo produto do mdulo da fora F pelo mdulo

da projeo da velocidade sobre F ou pelo produto do mdulo do momento M
dr
pelo mdulo da velocidade angular co.

1.34 Energia cintica

1.34.1 - Corpo escorregando sobre um plano inclinado

Fig. 1.24

Seja um corpo C, de peso P, escorregando com contato direto sobre um

plano inclinado; seja V a velocidade no instante considerado; a energia cintica
T =Jf cos a dr = ij'^^ F r d0 = jT^ M d (1.42) nesse instante ser

E c = | - | - V ^ (1.45)
j que a = O, pois a fora F tem a direo da tangente.
36 DINMICA DAS MQUINAS [Cap. I

1.34.2 Corpo rolando sobre o plano

Seja um corpo de revoluo e de peso P, apoiando-se diretamente no plano

e V a velocidade de translao de seu centro de gravidade no instante considerado;
a velocidade do sistema, em relao ao centro de massa, uma rotao com
velocidade angular co, tal que
Captulo II
V = a ; A r = c o r - sen y = co r

Pelo teorema de Koening,

Ee = | l - c o ^ + | M . V ^ = |r^)co^ (1.46) Resistncias Passivas

Se o corpo um cilindro homogneo de revoluo, 1 = M - r^/2.
2.1 R e s u l t a d o s e x p e r i m e n t a i s sobre o atrito e o desgaste
(1.47)

A energia cintica de um corpo rolando num plano inclinado , pois,
maior do que a apresentada quando em escorregamento.
1.34.3 Energia cintica de um veculo
A energia cintica de um veculo em movimento a soma da energia
cintica das massas em translao e da energia cintica das massas em rotao
(rodas).
Assim, se P o peso da carroaria e p o de cada roda, V a velocidade de
translao e r o raio de cada roda (fig. 1.25), tem-se
Energia de translao:
E, = I I (1.48)
Energia de cada roda:
E2 = | ( l , + | r ^ ^ c o ^
Energia total, sendo 1 o momento de inrcia das quatro rodas:
E.E,.E.= i ( | r ^ . I . ^ r ^ y ^ r^.l)
onde se fez P' = P + 4p o peso total no veculo e l o momento de inrcia
das quatro rodas. No caso dos veculos comuns da prtica, a energia cintica em
translao bastante mais elevada que as das rodas, que so, ento, desprezadas,
na maioria dos problemas prticos.
fato notrio que dois corpos em movimento relativo e em contato se
desgastam. A razo e o processo de desgaste so ainda assuntos de pesquisas e
estudos.
No entanto, est hoje comprovado que dois corpos comprimidos mantm
um contato real e efetivo apenas em poucos pontos de sua "superfcie aparente
de contato". Os estudos destas junes foram feitos ufilizando-se os microscpios
ticos e eletrnicos e as medidas de resistncias eltricas e do desgaste ocorrido.
Uma superfcie, ainda que cuidadosamente polida, constituda de salincias
e reentrncias (cumes e vales), bastante pequenas para observao a olho nu, mas
bastante grandes comparativamente s dimenses moleculares. Estes cumes e vales
podero ser facilmente observados atravs de microscpios. A figura 2.1 mostra
alguns aspectos de superfcies.
Quando, pois, dois corpos so comprimidos um sobre o outro, os contatos
sero locaHzados e no distribudos por toda a superfcie aparente de contato.
Foi este fato que levou Coulomb a concluir que a fora de atrito era independente
da rea (aparente) de contato.
(1.49)
A distribuio da carga em diminutas reas provocar altas presses nestes
pontos, com deformaes elsticas e plsticas, uma adeso local e uma solda de
metais. Estas soldas foram comprovadas por inspees microscpicas da superfcie
(1.50) de dois corpos atritados.
Por outro lado, Bowden e Leben relataram as observaes de elevaes
momentneas e concentradas da temperatura, durante suas experincias sobre
atrito a seco, o que favorece o fenmeno de soldagem (caldeamento).
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