LABORATORIO II NOTA

SELECCIN DEL TIEMPO DE MUESTREO Y

RECONSTRUCCION DE SEAL

I.OBJETIVOS: -----------
1.1 OBJETIVO GENERAL

RECONSTRUIR UNA SEAL CONTINA UTILIZANDO

LOS MODULOS ADC Y PWM DEL
MICROCONTROLADOR, EN COMBINACION CON UN
FILTRO RC.

1.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

SELECCIONAR UN TIEMPO DE MUESTREO CORRECTO PARA
RECONSTRUIR LA SEAL DESEADA Y EVITAR EL ALIASING.
SELECCIONAR LOS VALORES DE R Y C PARA EL FILTRO RC, QUE
PERMITA EXTRAER SOLO EL VALOR PROMEDIO DE LA SEAL PWM
(COMPONENTE DC).
SELECCIONAR DIFERENTES TIEMPOS DE MUESTREO PARA
OBSERVAR EL ALIASING.

II. MARCO TEORICO:

Los sistemas de control en tiempo discreto son aquellos sistemas en los cuales
una o ms de las variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempos.
Estos instantes, que se denotan mediante kT o (k=0,1,2, 3, ) pueden
especificar los tiempos en los que se lleva a cabo alguna medicin de una variable
fsica o los tiempos en los que se extraen los datos de la memoria de un
microprocesador. El intervalo de tiempo entre estos dos instantes discretos,
debera ser lo suficientemente pequeo de modo que el dato para el tiempo entre
estos se pueda aproximar mediante una interpolacin sencilla.

Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seales son continuas en el tiempo, se

pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo
discreto, los cuales involucran seales de datos muestreados o seales digitales,
tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despus de la
apropiada discretizacin de las seales en tiempo continuo.
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren bsicamente de los sistemas
de control en tiempo continuo en que los primeros operan sobre muestras
obtenidas o sensadas (datos muestreados) de la salida de la planta en lugar de
hacerlo sobre la seal continua, y que la dinmica es descrita es implementada
 por una ecuacin en diferencia.
La figura 1.3(a) muestra la topologa de un sistema de control continuo y 1.3(b)
la de un sistema de control digital.

Fig.1.3 Diagrama de bloques de un sistema de control: (a) Sistema continuo,

(b)Sistema con un computador digital.
Como se muestra en la figura 1.3(b), tambin puede existir un muestreador y un conversor
A/D para la seal de entrada r(t) que produce la seal discreta r(kT), la cual debe ser
restada con la seal y(kT) (que proviene del sensor, que pasa por el A/D) para producir la
seal de error e(kT). La ecuacin diferencial del compensador continuo es aproximada
por una ecuacin diferencia la cual es una aproximacin discreta de la ecuacin
diferencial y puede hacerse para duplicar el comportamiento dinmico de un D(s) si el
periodo de muestreo es lo suficientemente corto. El resultado de la ecuacin en diferencia
es una seal de control discreta u(kT) para cada instante muestreado. Esta seal es
convertida a una seal continua u(t) por un convertidor D/A y un retenedor. El convertidor
D/A convierte la secuencia de nmeros binarios en un voltaje analgico, y un retenedor
de orden cero (ZOH) mantiene el mismo voltaje en todo el periodo de muestreo. La seal
resultante u(t) es luego aplicada al actuador de la misma manera como se hara en una
implementacin de un sistema continuo.
La operacin que transforma las seales de tiempo continuo en datos en tiempo discreto
se denomina muestreo o discretizacion. Nosotros consideramos en primer lugar la accin
del convertidor analgico a digital (A/D) sobre la seal. El circuito de muestreo y
retencin (S/H, del ingls Sample-and-hold) y el convertidor analgico-digital (A/D)
convierten la seal en tiempo continuo, comnmente un voltaje elctrico, en una
secuencia de palabras binarias codificadas numricamente. Dicho proceso se conoce
como codificacin. La combinacin del circuito S/H y el conversor A/D se puede
visualizar como un interruptor que cierra instantneamente en cada intervalo de tiempo
T. La conversin de la seal analgica y(t) ocurre de forma repetitiva en instantes de
tiempo con una separacin de T segundos, donde T es llamado periodo de muestreo y
1/T es la frecuencia de muestreo en ciclos por segundo o Hz. La seal muestreada es
y(kT), donde k puede tomar algn valor entero lo cual es a menudo expresado
simplemente como y(k) o yk.
Nosotros llamamos a este tipo de variable como seal discreta para distinguirla de la
variable continua y(t), la cual cambia continuamente en el tiempo y tambin asumimos
que el periodo de muestreo es fijo. La operacin inversa, que transforma datos en tiempo
discreto en una seal en tiempo continuo, se conoce como retencin de datos, esta realiza
la reconstruccin de la seal en tiempo continuo a partir de la secuencia de datos en
tiempo discreto en combinacin con un circuito retenedor, como se muestra en la figura
1.4.

Fig.1.4 Diagrama de bloques de un sistema de control digital que muestra las seales en forma
binaria o grafica

PWM
La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida como PWM, siglas en
ingls de pulse-width modulation) de una seal es una tcnica en la que se modifica
el ciclo de trabajo de una seal peridica, ya sea para transmitir informacin a travs
de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a
una carga.
El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en
relacin con el perodo. Expresado matemticamente:

=

Donde:
D: Es el ciclo de trabajo, representa la anchura del pulso, o sea cunto tiempo de
cada onda cuadrada hay pulso (5V) y cundo no lo hay (0V).
: Es el tiempo en que la funcin es positiva (ancho del pulso).
T: Es el perodo de la funcin.

Frecuencia de la seal portadora

La frecuencia de la seal portadora no debe ser elegida aleatoriamente, si no que
se debe tener en cuenta que la relacin de amplitudes entre la seal portadora y la
 moduladora sean tales, que la relacin entre la frecuencia de la portadora y la de
seal sea de 10 a 1 como mnimo.

Fig.1.4 Modulacin por ancho de pulso o PWM

Circuito RC

Un circuito RC es un circuito compuesto de un resistor y un condensador

alimentados por una fuente elctrica. Un circuito RC de primer orden est
compuesto de un resistor y un condensador y es la forma ms simple de un circuito
RC. Los circuitos RC pueden usarse para filtrar una seal, al bloquear ciertas
frecuencias y dejar pasar otras. Los filtros RC ms comunes son el filtro paso
alto, filtro paso bajo, filtro paso banda, y el filtro elimina banda. Entre las
caractersticas de los circuitos RC est la propiedad de ser sistemas lineales e
invariantes en el tiempo; reciben el nombre de filtros debido a que son capaces de
filtrar seales elctricas de acuerdo a su frecuencia.

Fig.1.5 Filtro Pasa Baja

Viendo el circuito como divisor de tensin, el voltaje a travs del condensador es:
1
1
() = () = ()
+
1 1 +

 Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de desde el voltaje de entrada al voltaje a travs
del condensador es:

() 1
() = =
() 1 +

Como S= j entonces la ecuacin quedara as

Hc(j) = 1
. 1 + j /b

Donde b = 1/RC y es la frecuencia de corte del filtro

Ganancia y fase
La magnitud de las ganancias a travs de los dos componentes es:

Y el ngulo de fase es:

III.PROCEDIMIENTO:
a. Inicie el software Proteus Professional, seleccionar el uC 12F1822, adicionar el
potencimetro interactivo POT-HG, la seal senoidal con las caractersticas
mostradas, el filtro RC y un osciloscopio, e implemente el circuito que se muestra
en la figura 1.6., teniendo en cuenta las conexiones mostradas.

Fig.1.6 Circuito para reconstruccin de seal senoidal

Si definimos una seal senoidal con una amplitud de 4 voltios pico a pico, con una
frecuencia de 60Hz, entonces esto implica tener un periodo T = 16.6ms como se muestra
en la figura 1.7.

4vpp

1.6 ms
T=16.6ms

Fig.1.7 Seal senoidal de frecuencia 60Hz y amplitud 4vpp

Si F=60 Hz entonces podemos seleccionar una frecuencia de muestreo Fs = 600 Hz,
lo cual implica un periodo de muestreo Ts = 1 / Fs = 1.6 ms.
Si asumimos que dentro de este Ts = 1.6 ms hay 10 periodos de PWM entonces
obtenemos lo siguiente:

Como se tiene que cumplir la condicin de que la frecuencia moduladora tiene que ser
como mnimo 10 veces la frecuencia de la portadora, entonces nuestra frecuencia ser
de Fm = 6000Hz (frecuencia moduladora) y por ende un Tm = 166us el cual debe
ser el mismo periodo T de nuestra seal PWM.

El periodo de la seal PWM viene fijado por el valor que se carga en el registro PR2 del
TIMER2 y viene fijada por la siguiente ecuacin:

T= (PR2+1)* 4 * Tosc * Preescaler TMR2

Una vez obtenido el valor del registro PR2, el siguiente paso es generar el periodo de
muestreo el cual, como vimos en el laboratorio 01, estaba dado por la interrupcin que
generaba el TIMER1 cuando se desbordaba y estaba dado por la siguiente ecuacin:

T= 4 * Tosc *(65535 TMR1)* Preescaler TMR2

b. Utilizando las ecuaciones 1.3, 1.4, 1.5, calcular la frecuencia de corte, ganancia y
fase del filtro RC para los valores mostrados en la figura 1.6.

Calculando la frecuencia de corte:

1
=

1
= = 500
1 2

Calculando la ganancia:

1
G =
1 + ()2

1
G = = 0.7984
1 + (26012)2
Calculando la fase:

= tan1 ()

= tan1 (26012) = 37.09

c. Utilizando las ecuaciones 1.6 y 1.7 para calcular el valor del registro PR2 y el
valor del TMR1 para generar un periodo de PWM de 166us y un periodo de
muestreo de 1.6 ms, utilizando un Fosc =4MHz.

Hallando PR2 con formula 1.6:

T= (PR2+1) x 4 x TOSC x PREESCALER TMR2

1
166uS= (PR2+1) x 4 x x1
4MHZ

1664
PR2= 1
4

PR2 =165

Hallando TMR1 con formula 1.7:

T= 4 x TOSC x (65535 TMR1) x PREESCALER

1
1.6ms= 4 x x (65535 TMR1) x 1
4MHZ

TMR1 = 63935

d. Implementar el programa (en lenguaje C) utilizando para ello el software PIC C y

copiando en su editor el cdigo que se muestra a continuacin.
e. Compile el programa antes citado y cargue el archive. HEX en el uC del circuito
implementado en Proteus.
f. En el canal A del osciloscopio se podr visualizar la seal de entrada y en el canal
B la seal reconstruida, en el canal C se muestra la seal PWM y en el D periodo
corresponde al tiempo de muestreo, el Ton de la misma corresponder al tiempo
que utiliza el procesador para la lectura del ADC y dems operaciones dentro de
la interrupcin.
Anotar:
Periodo de muestreo: 1.58ms
Periodo de la seal PWM: 164us
Amplitud de la seal reconstruida: 4.95v

g. Utilizando las ecuaciones 1.6 y 1.7 y siguiendo el anlisis inicial, halla los nuevos
valores de PR2 y TMR1, para las siguientes frecuencias de muestreo:

Fs = 0.1Fseal:

Fs = 0.1x60hz

Fs = 6hz

1
= = 0.1666666667
6

para 10 valores de muestreo el TPWM ES

1
Tpwm = = 16.66666667 x103 s
6hzx10

Hallando PR2 con formula 1.6:

T= (PR2+1) x 4 x TOSC x PREESCALER TMR2

1
16.66666667 x103 = (PR2+1) x 4 x x1
4MHZ

16.66666667x103 4
PR2= 1
4

PR2 =16665.66667

Hallando TMR1 con formula 1.7:

T= 4 x TOSC x (65535 TMR1) x PREESCALER

1
0.1666666667= 4 x x (65535 TMR1) x 1
4MHZ

TMR1 = -101131.6667
 Modificar el programa antes mostrado con los nuevos valores de PR2 y TMR1,
compilarlo y comentar cada resultado para las nuevas frecuencias de muestreo.

Comentario: Hay un reconstruccin de la seal de manera que se disminuye

la frecuencia de la seal y su reconstruccin se da por escalones a menor
frecuencia.
Fs = Fseal:

Fs = 60hz

1
= = 16.66666667 x103
60

para 10 valores de muestreo el TPWM ES

1
Tpwm = = 1.666666667 x103 s
60hzx10

Hallando PR2 con formula 1.6:

T= (PR2+1) x 4 x TOSC x PREESCALER TMR2

1
1.666666667 x103 s = (PR2+1) x 4 x x1
4MHZ

1.666666667 x103 s4
PR2= 1
4

PR2 =1665.66667

Hallando TMR1 con formula 1.7:

T= 4 x TOSC x (65535 TMR1) x PREESCALER

 1
16.66666667 x103 = 4 x x (65535 TMR1) x 1
4MHZ

TMR1 = 48868.33333

Modificar el programa antes mostrado con los nuevos valores de PR2 y TMR1,
compilarlo y comentar cada resultado para las nuevas frecuencias de muestreo.

Comentario: La reconstruccin de seal se da solo como una subida en

escaln lo cual ya no es una seal muy reconocible.
Fs = 2Fseal:

Fs = 2x60hz

Fs = 120hz

1
= = 8.333333333 x103 s
120

Para 10 valores de muestreo el TPWM ES

1
Tpwm = = 833.3333333 x106 s
120hzx10

Hallando PR2 con formula 1.6:

T= (PR2+1) x 4 x TOSC x PREESCALER TMR2

1
833.3333333 x106 s = (PR2+1) x 4 x x1
4MHZ

833.3333333 x106 s4
PR2= 1
4
 PR2 =832.3333333

Hallando TMR1 con formula 1.7:

T= 4 x TOSC x (65535 TMR1) x PREESCALER

1
8.333333333 x103 s = 4 x x (65535 TMR1) x 1
4MHZ

TMR1 = 57201.66667

Modificar el programa antes mostrado con los nuevos valores de PR2 y TMR1,
compilarlo y comentar cada resultado para las nuevas frecuencias de muestreo.

Comentario: El pulso va descendiendo poco a poco y la seal no se reconstruye

de manera satisfactoria.
CONCLUSIONES:

Al reconstruir una Seal depende mucho del tiempo de muestreo y de otro factor
a la hora de hacerlo en un microcontrolador, por una parte del TIMER 1 y otra
de la resolucin que tenga este a la hora de hacer la conversin en el ADC.

La seal a reconstruirse muchas veces depende de filtro RC y su clculo muchas

veces aumentar R o C variara el rango de trabajo y la Frecuencia de corte, ya
que el filtro tiene la caracterstica de trabajar en determinadas frecuencias.

El microcontrolador permite hacer una reconstruccin muy similar de seales, no

perfecta pero aproximada mediante el PWM y el uso de filtros