Artigo tcnico

Controle Direto de
Torque (DTC): Uma
tcnica de controle
do motor para todos
os momentos
DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os
momentos

Drives de velocidade varivel (VSDs) tm proporcionado um desempenho sem precedentes em

motores eltricos e grande economia de energia, combinando velocidade do motor e torque com as
necessidades reais da carga acionada. A maioria dos VSDs no mercado conta com um modulador
de fase que condiciona as entradas de tenso e frequncia para o motor, porm causa retardo de
tempo inerente nos sinais de controle de processamento. Em contraste, os VSDs premium da ABB
empregam Controle Direto de Torque (DTC) - uma tecnologia inovadora criada pela ABB aumentando
grandemente a resposta de torque do motor. Alm disso, o DTC oferece benefcios adicionais e
tornou-se uma marca de tecnologia superior que inclui hardware de drive, software de controle, e
inmeros recursos de nvel de sistema.

Os motores eltricos so frequentemente a ponta de lana
dos modernos sistemas de produo, seja em linhas de
processamento de metais, clulas de usinagem robtica,
ou sistemas de automao prediais e de escritrio. Os
motores que vemos hoje tm certamente se beneficiado de
avanos em materiais eltricos, eficincia de fabricao e
ferramentas analticas. No entanto, os seus princpios de
design permaneceram os mesmos h mais de 100 anos,
no caso de motores assncronos de trabalho intenso (ou
induo) de corrente alternada (AC). A notvel performance
destes motores em aplicaes atuais vem de controles
eletrnicos modernos - drives de velocidade varivel
(VSDs) - e modelos precisos de motores cujos algoritmos
sofisticados de controle podem ser executados rapidamente
por processadores de sinal digital de alta performance. Alm
disso, o desenvolvimento dos VSDs permitiu o uso de novas
tecnologias de motores AC, tais como motores sncronos de
m permanente e motores sncronos de relutncia.
Inicialmente, os motores de corrente contnua (DC)
chamaram a ateno dos desenvolvedores de drives. Com
uma histria mais longa do que seus primos (motores
AC), os motores DC proporcionam controle de velocidade
e torque inerentemente simples. No entanto, o custo
mais elevado do motor, construo mais complexa com
um comutador mecnico e problemas em termos de
manuteno da escova foram algumas desvantagens
associadas aos motores de corrente contnua.
Os motores de induo AC ofereceram construo robusta
mais simples, de menor custo, e apresentaram menos
problemas de manuteno - caractersticas que levaram
sua grande utilizao, com uma enorme base instalada
em todo o mundo. Por outro lado, o controle de motores
de induo demonstrou ser complexo. O controle preciso
de velocidade, e particularmente o controle de torque
permaneceram uma incgnita para os drives AC anteriores.
Naturalmente, o objetivo dos primeiros designers era emular
nos drives AC o controle simples do drive DC do torque do
motor atravs da utilizao de corrente de armadura. Com
o passar do tempo, designs de transmisso AC evoluram,
oferecendo melhor performance dinmica. (Uma discusso
recente, notvel de vrios mtodos de controle de drives AC
disponveis apresentada na Ref. 1.)
A maioria dos VSDs de alta performance em 1980 contou
com modulao por largura de pulso (PWM). No entanto,
uma das consequncias da utilizao de um modulador
de fase o retardo e necessidade de filtrar as correntes
medidas ao executar comandos de controle do motor -
causando a resposta mais lenta de torque do motor.
Em contraste, a ABB teve uma abordagem diferente para
controle de motor AC de alta performance. Os drives AC
da ABB destinados s aplicaes rigorosas utilizam uma
tecnologia inovadora chamada Controle Direto de Torque
(DTC). O mtodo controla diretamente o torque do motor em
vez de tentar controlar as correntes analogamente para os
drives DC. Isso significa uma melhor preciso em combinar
as exigncias de carga do sistema acionado. Criado por
uma das empresas fundadoras da ABB e patenteado em
meados dos anos 1980, o DTC elimina ainda a necessidade
de um modulador adicional de fase e, assim, atinge as
dinmicas de controle que esto prximas ao valor mximo
terico. A ABB introduziu no mercado seu primeiro drive
industrial AC com controle direto de torque em 1995 (Ref. 2).

2 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Em princpio, o DTC j era uma tecnologia de ponta em Em uma viso mais ampla, os benefcios do DTC estendem-
1995, porm os desenvolvimentos subsequentes na potncia se a software, interfaces de usurio, manuteno e recursos
do processador computacional, interfaces de comunicao, de nvel de sistema.
programao de aplicaes, etc, permitiram uma
performance superior, proporcionando controle premium do Como o nome sugere, DTC procura controlar o fluxo do
motor para uma ampla gama de aplicaes. motor e torque diretamente, em vez de tentar controlar estas
variveis indiretamente, como os drives DC e drives AC
Por que utilizar o DTC? A resposta de torque superior controlados por vetores fazem. Torque separado e loops de
somente um dos recursos do DTC. A tecnologia oferece controle de velocidade compem o sistema DTC completo,
benefcios adicionais aos clientes, incluindo: mas funcionam em conjunto de forma integrada (consulte a
No h necessidade de velocidade do motor ou feedback Figura 1, diagrama de blocos DTC).
de posio em 95% das aplicaes. Assim, a instalao
de codificadores dispendiosos ou outros dispositivos de
feedback podem ser evitados.
Controle DTC est disponvel para diferentes tipos de
motores, incluindo motores de im permanente e motores
sncronos de relutncia.
Torque preciso e controle de velocidade at para
velocidades baixas, bem como torque de partida plena at
velocidade zero.
Excelente linearidade de torque.
Alta preciso de velocidade esttica e dinmica.
Nenhuma frequncia de comutao predefinida.
Comutao ideal de transistor determinada para cada
ciclo de controle, permitindo que o drive combine mais
facilmente as exigncias de carga acionada.

Figura 1: Princpio de operao do DTC.

Artigo tcnico ABB | DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos 3
O ncleo do DTC o loop de controle de torque, onde um
modelo sofisticado de motor adaptvel aplica algoritmos
matemticos avanados para prever o estado do motor.
Variveis primrias controladas - fluxo do estator e torque
do motor - so estimados com preciso pelo modelo do
motor, utilizando entradas de correntes de fase do motor
e medies de tenso do barramento DC, alm disso, os
estados dos transistores de comutao de energia no drive.
O modelo do motor tambm calcula a velocidade do eixo. A
compensao de temperatura ajuda a melhorar a preciso
do clculo sem um codificador.
Parmetros adicionais do motor so automaticamente
alimentados para o modelo adaptativo durante uma
identificao de operao do motor quando o drive
comissionado. Em muitos casos, o modelo apropriado de
identificao de parmetros pode ser feito sem rodar o
eixo do motor. Para sintonia fina do modelo de motor, que
necessrio somente para algumas aplicaes de alta
demanda, o motor deve ser operado, mas, neste caso,
apenas por um curto espao de tempo e sem carga.
A resistncia do estator (queda de tenso) o nico
parmetro mensurvel necessrio para estimar o fluxo
magntico do motor. O torque do motor pode ento ser
calculado como o produto cruzado de fluxo estimado
do estator e os vetores de corrente do estator. Embora
a resistncia do estator seja a principal fonte de erro
de estimativa, sua influncia diminui com o aumento da
velocidade e tenso do motor. Assim o DTC tem uma
excelente preciso de torque em uma ampla faixa de
velocidade. Alm disso, o DTC inclui formas avanadas para
minimizar o erro de estimativa em velocidades baixas do
motor.
Sinais de sada do modelo do motor - que representam o
fluxo e o torque real do estator e do motor - consulte um
comparador de fluxo e de torque, respectivamente (Figura
1). Estas unidades separadas de controle comparam
as suas entradas a um valor de referncia de fluxo e de
torque. J em meados da dcada de 1990 os primeiros
drives DTC controlados realizavam estas funes a cada 25
microssegundos (s), utilizando um processador de sinal
digital de alta potncia (DSP). Na ltima gerao de controle,
o intervalo reduzido para at 12,5 s, melhorando assim a
performance de controle. Cada comparador busca realizar
4 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
o seu respectivo fluxo ou magnitude do vetor de torque
dentro de uma banda estreita de histerese em torno de um
valor de referncia. A resposta rpida de torque do DTC sem
overshoot (sobressinal) vem, em parte, da capacidade de
minimizar essas flutuaes do vetor. Resposta excepcional
do motor tambm devido aos algoritmos de controle do
DSP, atualizando o modelo de motor adaptvel mesma
taxa elevada de ciclo.
Erros de fluxo e de torque - diferenas entre valores
estimados e valores de referncia - e a posio angular
(ou setor) do vetor de fluxo do estator so usados para
calcular o estado de fluxo e de torque nos controladores de
histerese. Em seguida, estes valores de estado tornam-se
entradas para o seletor de pulsos ideais, onde o vetor de
tenso ideal selecionado a partir da tabela de consulta
(Figura 1). Deste modo, os pulsos de sinais mais adequados
para cada ciclo de controle podem ser enviados aos
interruptores de energia no inversor para obter ou manter o
torque preciso do motor.
Uma forma de lgica programvel - o chamado Arranjo
de Portas Programvel em Campo (FPGA) - auxilia o DSP
com a determinao da lgica de comutao do inversor e
outras tarefas. O FPGA permite modificaes de controle
ou atualizaes de design em face do circuito integrado
de aplicao especfica (ASIC) que, se utilizado, requer
travamento - no design. O loop de controle de velocidade,
que compreende o resto dos blocos funcionais do DTC,
descrito no apndice 1.
Indicadores de performance
O DTC fornece aos clientes recursos superiores de
performance em relao aos mtodos de drive da
concorrncia. Sendo um mtodo de controle sem sensor
(estimativa de velocidade em vez de medio) desde suas
fundaes, dispositivos dispendiosos de velocidade do
motor ou dispositivos de feedback de posio no so
necessrios na maioria dos casos. Dependendo do tamanho
do motor, a preciso de velocidade esttica at 0,1%
tipicamente obtida. Para aplicaes de maior demanda, um
drive de DTC equipado com um codificador padro (1,024
pulsos / rev), normalmente, atinge aproximadamente a
preciso de velocidade de 0,01%.
A preciso da velocidade dinmica (tempo integral do
desvio de velocidade sob um impacto de carga de 100%)
 0,3-0,4% s com equipamentos tpicos acionados pelo
motor. Usando um codificador, a preciso de velocidade
normalmente aumenta para 0,1% s e combina a preciso de
servoacionamento.
O tempo de resposta de torque a um passo de referncia
de torque de 100% tipicamente 1-5 milissegundos (ms),
que se aproxima de limite fsico do motor. A repetibilidade de
torque sob o mesmo comando de referncia tipicamente
at 1% do torque nominal em toda a faixa de velocidade
do drive. Quanto ao controle de velocidade dos motores
muito baixos, o DTC fornece torque de 100% at velocidade
zero - sem (ou com) feedback de velocidade, bem como
um recurso de controle de posio quando se utilizar um
codificador. Os valores de performance anteriores referem-se
especificamente ao controle de motor de induo.
Alm dos motores de induo
O DTC foi originalmente desenvolvido para motores de
induo AC por causa de sua popularidade em aplicaes
industriais e comerciais inumerveis. Sem dvida, o papel
de burro de carga (trabalho intenso) da tecnologia do motor
de induo prevalecer no futuro. No entanto, na busca de
maior densidade de potncia e evoluo dos regulamentos
internacionais de eficincia, outras topologias de motor
esto atraindo interesse.
Por exemplo, a norma IEC 60034, parte 30 (Ref. 3), define
as classes de eficincia internacional (IE), a maior delas
- IE4 (eficincia super-premium) - est se tornando cada
vez mais difcil de se atender para motores de induo.
Uma classe IE5 superior foi proposta, embora sem outras
especificaes, na segunda edio atual aprovada da IEC
60034-30.
A boa notcia que o DTC igualmente aplicvel a outros
tipos de motores, tais como motores sncronos de im
permanente (PM) e motores sncronos de relutncia (SynRM).
A principal diferena ocorre durante a partida do motor. Ao
contrrio dos motores de induo, os motores sncronos
PM e motores SynRM exigem que o sistema de controle
faam a estimativa da posio do rotor na partida a partir da
localizao dos polos no rotor, se nenhum sensor de posio
for usado.
Nestes motores, ausncia de enrolamentos do rotor e do
efeito de velocidade de deslizamento inerente aos motores
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de induo reduz substancialmente as perdas. Assim
ganhos resultantes de eficincia so obtidos. Alm disso, a
operao sncrona significa que uma excelente preciso de
velocidade obtida mesmo sem um sensor de velocidade ou
de posio. Assim, um sensor no necessrio na maioria
dos casos, exceto em aplicaes tais como guinchos e
guindastes que exigem torque diferente de zero, quando
parados por longos perodos.
Ims permanentes so comumente montados na superfcie
externa do rotor. No entanto, uma variante de motor
sncrono, o design do rotor de im interno permanente
(IPM), incorpora os ms dentro da estrutura do rotor. Um
componente adicional de torque de relutncia gerada
em motores sncronos de IPM tornam-os atraentes para
aplicaes de alta demanda. Alm disso, ms incorporados
criam salincia pronunciada do polo de rotor, o que permite
a estimativa precisa de velocidade e melhora o modo
operacional bsico sem sensor de DTC.
Devido ao alto torque para a proporo do tamanho do
motor, uma unidade mais simples de trao do sistema pode
ser possvel quando se utiliza motores sncronos de im
permanente. Por exemplo, um motor de im permanente de
baixa velocidade direta acionada pode eliminar a caixa de
engrenagem nas mquinas de embalagem.
Inmeras aplicaes para motores sncronos de im
permanente incluem mquinas-ferramentas, propulso
martima, turbinas elicas (geradores), e os ventiladores de
torre de resfriamento para usinas de energia eltrica.
Uma desvantagem na parte econmica de motores
sncronos de im permanente a sua dependncia dos
chamados materiais de im de terras raras (RE) para a
melhor performance possvel. A maioria dos materiais de
im de terras raras composta de neodmio ferro boro.
Os preos recentes e problemas de fornecimento global
de materiais RE geraram uma sria preocupao para os
fabricantes de equipamentos, preocupao que vai muito
alm de motores eltricos (Ref. 4). neste quesito que os
motores sncronos de relutncia fornecem uma alternativa.
A ABB incluiu uma linha de pacotes de motores e de drives
SynRM em seus portflios de produtos, em parte, para
5
 Motor tradicional de induo IE2 Perdas Motor SynRM IE4

Figura 2: O novo motor sncrono de relutncia utiliza um novo design de rotor e otimizado para operao com VSD. A tecnologia reduz
perdas do rotor, melhora a confiabilidade e proporciona designs menores ou mais leves (pacote de drive e motor SynRM com sadas elevadas)
ou eficincia extremamente elevada (pacotes de drive e motor IE4 SynRM).

se antecipar aos possveis problemas de alimentao de
energia de im de terras raras (Ref. 5). Motores sncronos
de relutncia possuem uma estrutura de estator semelhante
estrutura dos motores de induo. No entanto, o rotor
composto de lminas axiais empilhadas de ao formadas
para fornecer uma seo transversal com quatro polos -
eixos alternados (de ferro) altamente permeveis e eixos com
baixa permeabilidade (pneumticos). importante ressaltar
que nenhum m necessrio no rotor.
Aplicaes tpicas de motores SynRM incluem bombas e
ventiladores de conduo, onde h uma relao de torque
quadrtico (e, portanto, potncia cbica) com a velocidade
(veja abaixo).
Verses de DTC modificadas para motores sncronos de im
permanente e motores SynRM foram implementados pela
ABB. O importante para os clientes que os drives com DTC
de ltima gerao da ABB permitem atualizao simplificada
da aplicao do motor de induo existente para operar
uma mquina sncrona de im permanente ou uma mquina
SynRM, com benefcio de melhoria de performance.
Alm de controle dinmico do motor, os drives com DTC
- combinados com quaisquer tecnologias eficientes de
motor mencionados acima - oferecem grandes economias
de energia potenciais para uma grande quantidade de
aplicaes de bombas e ventiladores de velocidade
varivel. Isso pode ser visualizado a partir das chamadas
leis de afinidade associadas s bombas e ventiladores
que relacionam variveis, tais como o volume de fluxo,
velocidade, presso, potncia etc da bomba. Por exemplo,
velocidade versus potncia da bomba possui uma relao
cbica, isso significa que quando uma sequncia de
processo permitir que a bomba seja operada em de
sua velocidade total, somente 1/8 da potncia total ser
necessria. Obviamente, reduo da eficincia do motor
e do drive em cargas parciais reduziria a eficincia do
sistema, porm de um modo geral menos energia seria
utilizada.

6 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Medio recente de performance
Em meados de 2012 a ABB conduziu uma srie de medies
para garantir que melhorias contnuas na tecnologia de DTC
mantivessem os drives AC da ABB no pico de performance.
Resultados significativos de medies e testes so resumidos
aqui.
Preciso de torque durante rampa (motor de induo
versus motor SynRM)
O grfico 2 mostra a preciso de controle de torque sem
sensor do drive ACS880 comparado para dois tipos de
motores de 15 kW testados (em 50 % da velocidade nominal)
- um motor de induo de quatro polos e um motor sncrono
de relutncia.

Estabilidade de torque prximo a velocidade zero (drives

ACS800 versus drives ACS880)

O grfico 1 compara a preciso de controle de torque do

drive ACS800 e dos novos drives industriais ACS880 da ABB
em modo operacional sem sensor (loop aberto). Nos testes,
os drives operam o motor de induo de quatro polos com
potncia de 15 kW, com sua referncia de torque nominal e
com a mquina de carga controlada para executar inverses
de baixa velocidade prxima a velocidade zero. (Note que
90 rpm aproximadamente 6 % da velocidade nominal do
motor).

Grfico 1: Ambos os drives possuem uma incrvel capacidade de controle sem sensor para operar em longos perodos na faixa prxima a
velocidade zero. Entretanto, o novo ACS880 possui menos desvio da referncia de torque, e assim pode proporcionar melhor performance
de controle de motor que o ACS800.

Artigo tcnico ABB | DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos 7
Performance dinmica de classe - Servo Aplicaes mais amplas

O grfico 3 indica a velocidade medida e a posio angular
de um motor sncrono de im permanente de 1,5 Nm e
6,000 rpm (com inrcia de rotor de 0,57 kg cm2) durante
inverso de velocidade rpida de - 6,000 rpm para + 6,000
rpm em menos de 25 milissegundos (ms). Este valor muito
prximo ao limite terico que voc pode obter com o limite
de torque estabelecido para duas vezes o torque nominal.
O limite terico se refere constante do tempo mecnico
do motor que de 24 ms, que corresponde ao tempo
necessrio para acelerar o motor a partir do ponto zero para
a velocidade nominal, utilizando o torque nominal.
Outro aspecto relacionado ao DTC a sua expanso alm
das aplicaes para qual a tecnologia foi criada. Aplicaes
rigorosas altamente dinmicas foram visadas anteriormente,
pois elas poderiam justificar os desenvolvimentos iniciais
dispendiosos de software e microprocessadores disponveis.
Esse cenrio mudou em grande proporo. O software de
sistema de controle foi amortizado no volume crescente
de vendas dos drives AC e justificados sob o ponto de
vista econmico para implementao nos drives para as
aplicaes mais padronizadas. DSPs de alta performance
tambm se tornaram comuns e economicamente acessveis.

Grfico 2: Para ambos os tipos de motor, o desvio de torque da referncia realizado para apenas uma pequena porcentagem
do torque nominal pelo DTC, tanto no modo motor quanto no modo de frenagem. O erro mximo de torque levemente
inferior para o motor sncrono de relutncia testado do que para o motor de induo.

8 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Grfico 3: Embora no seja um drive servo, o ACS880 com DTC pode mudar a velocidade do motor com bastante rapidez e preciso
tanto para loop fechado como para modos de controle sem sensor do motor. Uma medida de performance a preciso do torque
durante acelerao extremamente rpida, conforme determinado pela comparao do tempo de acelerao medido para a constante
mecnica de tempo do motor. Os tempos de acelerao de 24,4 ms torque (Torque de 100 %) e 12,1 ms (torque de 200 %) foram
medidos em modo de loop aberto comparado a 24 ms e 12ms, respectivamente, o que corresponde a tempos de acelerao para
preciso absoluta de torque.

A capacidade de resposta com rapidez s mudanas
nas variveis e processos, tais como presso, tenso ou
posio, utilizando velocidade excepcional e dinmicas
excepcionais de controle de torque fizeram com que o DTC
se tornasse atrativo para aplicaes industriais e aplicaes
de processo mais amplas.
de energia. Harmnicas de baixa frequncia podem ser
mitigadas nas correntes de linha, substituindo o retificador
a diodo do drive AC por uma unidade de alimentao
IGBT controlado por DTC (ISU). O filtro LCL da ISU remove
harmnicas de alta frequncia e fornece filtragem adicional
para a rede. Em muitos casos at

O DTC pode fornecer funes de proteo para as mquinas

conectadas ou para o motor (consulte mais informaes
no Apndice 2). Controle de torque apertado pode otimizar
a sintonia do controlador de velocidade para amortecer
vibraes de toro.
O DTC tambm foi aplicado para reduzir a distoro de
harmnicas do drive, melhorando assim a qualidade da linha
mesmo a distoro de tenso na rede pode ser reduzida,
utilizando um drive com uma ISU. Alm disso, com uma
ISU possvel alimentar a energia de frenagem de volta
para a rede. Assim, em aplicaes que exigem energia de
desacelerao frequente, economias de custos podem ser
obtidas.

Artigo tcnico ABB | DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos 9
DTC Hoje, Amanh
Firmado em fundaes tericas slidas, o controle direto de
torque demonstrou uma srie de melhorias em termos de
hardware e software ao longo de seus mais de 25 anos de
vida. Uma tecnologia baseada em DSP desde o nicio, o DTC
superou limitaes dos processadores anteriores para clculo
rpido de algoritmos de controle. As limitaes de DSP
tambm restringiram a frequncia mxima de comutao do
drive no passado, e consequentemente sua frequncia de
sada. O DTC conta com comutao rpida dos transistores
do drive para performance ideal e atualizao em tempo
hbil dos Parmetros do modelo do motor. Processadores
potentes agora esto prontamente disponveis.
Atualmente os drives de DTC possuem frequncia superior
de sada, permitindo a operao mais rpida. Esse um
recurso importante para certas aplicaes, tais como bancos
de ensaio e mquinas-ferramentas. Os drives da ABB que
operam motores de induo em uma aplicao industrial
geralmente fornecem frequncias de comutao de 2-4
kHz que maximizam a eficincia, enquanto os drives das
mquinas da ABB que alimentam motores sncronos de im
permanente geralmente fornecem comutao de 5-8 kHz
para operar motores com as melhores dinmicas possveis.
O software tem sido outro elemento essencial por trs do
sucesso do DTC. Melhorias e atualizaes incluem cdigo
reprojetado e otimizado para o sistema completo de controle
(desde a interface do cliente at o eixo do motor) para
melhorar ainda mais o tempo de resposta e a performance
do drive.
Um algoritmo mais robusto de indentificao do motor
tambm foi incorporado no DTC. Habilitado pelo
microprocessador mais potente do drive, este software
melhora a Identificao do motor em estado de paralisao.
Como mencionado anteriormente, o algoritmo de
Identificao encontra automaticamente as propriedades
corretas de um motor acionado para sintonia ideal de
controle durante o comissionamento do drive mesmo se
os valores da placa de classificao no forem sabidos ou
demostrarem ser imprecisos.
A ABB focou em sua herana respeitada de engenharia de
drives e investiu recursos substanciais no desenvolvimento
de controle direto de torque. Atualmente, o DTC permanece
como tecnologia viva, tendo construdo e agregado uma
srie de vantagens sobre uma fundao slida. Como
consequncias disso, o DTC cresceu e se tornou um
portflio de marca superior ao controle de torque
incorporando interfaces inteligentes de usurio, manuteno
de drives e recursos de diagnsticos, e funes superiores
de nvel de software, entre outros recursos.
Visando o futuro, a ABB pretende seguir o mesmo caminho
com sua tecnologia duradoura de DTC. Os clientes de
drives da ABB podem estar certos e confiantes de que os
benefcios da tecnologia de controle direto de torque na qual
eles investem continuar no longo prazo.

Modelos de motores tambm recebem atualizao regular.

Os algoritmos de controle so analisados periodicamente
e as melhorias resultantes so minuciosamente verificadas
por testes em laboratrio com diferentes motores. Isso pode
incluir investigao de alguns novos recursos ou ideias de
controle com um motor existente ou modificado; ou anlise
de alguma exigncia especial de aplicao do cliente.

Aps uma melhoria ser confirmada, ela pode ser incorporada

ao prximo lanamento de software como parte do fluxo
normal de design. Cada lanamento de software tem grande
probabilidade de introduzir alguns novos recursos ou melhor
performance de controle. Se a soluo para um problema de
um cliente tiver apelo geral suficiente, ela pode tambm se
tornar parte da verso posterior de software.

10 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Referncias
1
Kazmierkowski, M.P., et al, High-Performance Motor
Drives, IEEE Industrial Electronics Magazine, Setembro de
2011, Vol. 5, N 3 (p. 6-26).
2
Direct Torque Control Comes to AC Drives, Control
Engineering, Maro de 1995, Vol. 42, N 3 (p. 9).
3
Norma IEC 60034-30, Ed.2: Rotating electrical machines
- Parte 30: Efficiency classes (IE-code), International
Electrotechnical Commission. www.iec.ch
4
Rare-earth magnet supply and cost issues, Control
Engineering, Agosto de 2011.
http://www.controleng.com/indexphp?id=483&cHash
=081010&tx_ttnews[tt_news]=55091
5
Super premium efficiency synchronous motor and drive
package: Taking energy efficiency to a new level, ABB Low-
voltage AC motors and drives brochure (2011).
Artigo tcnico ABB | DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos
Apndice 1: O restante
da histria dos blocos de
funo de DTC
O artigo principal resumiu os trabalhos do loop de controle
de torque do DTC. Aqui segue uma breve descrio do
loop de controle de velocidade associado. Estes dois loops
esto integrados e funcionam como uma unidade holstica.
Descries separadas destinam-se apenas a simplificarem
a compreenso do diagrama de blocos. Ento aqui est o
restante da caminhada ao redor do bloco.
Trs elementos principais compreendem o loop de controle
de velocidade: o prprio bloco controlador de velocidade
e referncia separada de torque e os controladores de
referncia de fluxo. O controlador de velocidade inclui um
controlador PID (proporcional-integral-derivativo) e um
compensador de acelerao. Entrada no controlador de
velocidade o erro encontrado quando se compara um
sinal externo de referncia de velocidade e o sinal real de
velocidade do modelo de motor adaptvel - parte do torque
e loop de controle de fluxo (consulte o artigo principal). Este
sinal de erro, calculado a partir da mudana de referncia
de velocidade e o termo derivado, vo tanto para unidade
PID como para o compensador de acelerao. Suas
sadas combinadas tornam-se a sada do controlador de
velocidade.
Essa sada enviada para o controlador de referncia de
torque, onde a sada do controle de velocidade regulada
por limites pr-selecionados de torque e tenso do
barramento DC. Um sinal externo de referncia de torque (ou
do usurio) tambm pode ser usado em vez do controle de
velocidade como uma entrada para este bloco. A sada do
controlador de referncia de torque a chamada referncia
de torque interno que vai para o bloco comparador de
torque no torque e loop de controle de fluxo.
De forma semelhante, o controlador de referncia de fluxo
fornece uma referncia de fluxo interno para o bloco
comparador de fluxo (parte do torque e loop de controle de
fluxo). Este sinal um valor absoluto de fluxo do estator,
o que o DTC pode apropriadamente regular e modificar
para obter funes teis do inversor. Exemplos incluem a
otimizao de energia - o que minimiza perdas do motor
e reduz o rudo do motor - e frenagem de fluxo, que,
aumentando temporariamente as perdas do motor permite
frenagem mais rpida do motor quando nenhum resistor
especial de frenagem for utilizado.
11
Apndice 2: Benefcios do
DTC para os clientes

Os drives AC com controle direto de torque (DTC) oferecem
diversos recursos que beneficiam aplicaes especficas
de usurio. Os clientes nas indstrias, tais como fabricao
de papel, produo de materiais para a folha contnua de
papel, e mquinas extrusoras para materiais de pelcula
podem esperar resposta rpida de torque do DTC e controle
preciso de torque para proporcionar uma qualidade mais
uniforme do produto e produo superior de processo. A
linearidade do torque se torna uma vantagem adicional para
enrolamento de tenso constante para os rolos necessrios
nessas aplicaes.
Conforme mencionado no artigo principal, os drives podem
ser usados como parte de diagnsticos de processos.
Isso se torna benfico para os clientes com aplicaes de
controle de processos, pois as mudanas nas variveis do
sistema acionado, tais como presso, tenso ou posio
podem ser relacionadas ao torque do motor e caractersticas
de velocidade. Caractersticas alteradas do motor podem ser
um alerta precoce de mudanas indesejveis de processos.

A reduo de custos para os transportadores e linhas de

transferncia, bem como as mquinas de embalagem
possvel, pois em muitas aplicaes no h necessidade
de codificadores ou outros dispositivos de velocidade do
motor / dispositivos de feedback de posio. Alm do custo
inicial, os codificadores exigem manuteno e checagens de
preciso ao longo do tempo.

Alm disso, para os fabricantes de mquinas de embalagem

pode ser possvel eliminar um freio mecnico na seo da
mquina devido ao controle de torque de at velocidade zero
fornecido pelo DTC - e uma capacidade de realizar torque
de 100 % em velocidade zero. Note, porm que um sensor
de velocidade ou de posio necessrio se o torque de
frenagem (gerao) for necessrio prximo a velocidade zero
por mais de poucos segundos. Um resistor de frenagem ou
uma unidade de fornecimento IGBT tambm necessria no
drive se a desacelerao elevada for necessria.

A capacidade de monitorar de perto o estado do motor

pode beneficiar ainda outras aplicaes de clientes.
Minimizar a sobrecarga e o choque de cargas se torna
possvel atravs de uma deteco em tempo hbil de
mudanas de parmetros do sistema conectado e resposta
rpida de controle do DTC. O conceito pode ser ampliado
para deteco de falhas do sistema acionado. Por exemplo,
perda repentina de torque pode indicar uma avaria da
correia transportadora - ou se um torque maior que o normal
for necessrio para produzir alguma sada, isso pode indicar
ligao ou desgaste anormal na mquina - o que requer
resposta adequada do usurio para evitar danos maiores.

12 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
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