1 Robotica

ROBTICA:
INTRODUCCIN
ALVARO AGUINAGA Ph.D.

RESEA HISTRICA DE LOS ROBOTS
esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)
Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

ROBTICA: INTRODUCCIN - ALVARO AGUINAGA
Ph.D. 2
LEONARDO DA VINCI EN
LOS AOS 1400 YA ENSAYO
UN ROBOT
RUDIMENTARIO
ROBTICA: INTRODUCCIN - ALVARO AGUINAGA Ph.D. 3

Relojes, cajas
de msica
(s. XVII-XVIII).
ROBTICA: INTRODUCCIN - ALVARO AGUINAGA Ph.D.
4
Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos coordinados. Mecanismos especializados.

Ej. bailarinas, acrbatas. Ej. dibujantes, msicos, escritores.
5
EL ESCRITOR KAREL CAPEK, EN
1920 INTRODUCE LA PALABRA
"ROBOT, QUE SALE DE LA
PALABRA CHECA ROBOTA, QUE
SIGNIFICA TRABAJO PESADO Y
REPETITIVO, EN SU NOVELA
LLAMADA ROSSUMS
UNIVERSAL ROBOTS, ESTA Karel Capek
NOVELA DESCRIBE UNA
SOCIEDAD EN LA CUAL TODO EL
TRABAJO ES REALIZADO POR
HOMBRES MECNICOS, AL FINAL
LOS ROBOTS SE REBELAN Y
DESTRUYEN A SUS CREADORES
HUMANOS.

EN 1942 ISSAC ASIMOV
UTILIZA EL TRMINO
ROBTICA POR PRIMERA
VEZ EN SU HISTORIA
LLAMADA RUNAROUND. LAS
HISTORIAS DE ASIMOV
FUERON RECOPILADAS EN
EL LIBRO YO ROBOT,
ELLAS TAMBIN
INTRODUJERON EL
CEREBRO POSITRNICO
QUE ES EL PRECURSOR DEL
MICROPROSESADOR Y LAS
LLAMADAS TRES LEYES DE
LA ROBTICA.

Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser

humano, o a travs de su inaccin, permitir que se
dae a un ser humano.
Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes

dadas por los seres humanos, excepto cuando tales
rdenes estn en contra de la Primera Ley.
Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia

existencia, siempre y cuando esta proteccin no
entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.

La ciberntica (aos 50)

Tortugas de Grey Walter
(1950's).
Burden Neurological Institute
(UK)
8 tortugas
Un foto-tubo como ojo
Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz
Recarga al detectar descarga
ROBTICA: INTRODUCCIN - ALVARO AGUINAGA

Ph.D. 9
EN 1954 GEORGE DEVOL DISEA
Y PATENTA EL PRIMER ROBOT
PROGRAMABLE. CON LA
FORMACIN DE SU COMPANIA
UNIMATION.
The first industrial

robot: UNIMATE
1954: The first programmable
robot is designed by George
Devol, who coins the term
Universal Automation. He later
shortens this to Unimation,
which becomes the name of the UNIMATE originally automated the
first robot company (1962). manufacture of TV picture tubes

La electrnica (aos 60)

Johns Hopkins University
(USA)
Transistores
Centrado con sonar
Brazo de recarga
Clulas fotoelctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos
11
Los ordenadores (aos 70)

Shakey
Stanford University (USA)
Ordenador externo planificacin
Ordenador interno control
Cmara de TV
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos

12
LA ERA DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES COMIENZA. EN
1978 EL DR. VICTOR SCHEINMAN
DE LA UNIVERSIDAD DE
STANFORD DISEA UN BRAZO
ROBOT MOVIDO POR MOTORES
ELCTRICOS. ESTE BRAZO ES
LA BASE PARA EL DESARROLLO
DE LA SERIE DE ROBOTS
INDUSTRIALES PUMA DE
UNIMATION.
1978: The Puma (Programmable

Universal Machine for Assembly) robot
is developed by Unimation with a PUMA 560 Manipulator
General Motors design support

Los ordenadores
empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
Dos cmaras de TV
Reconstruccin 3D
limitada
Ordenador empotrado
Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares
Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
14
1990: Emerging
applications in
small robotics and
mobile robots drive
a second growth of
start-up companies
and research
2003: NASAs Mars Exploration Rovers will launch toward Mars in search
of answers about the history of water on Mars

Navegacin en entornos reales

Spirit, Opportunity
Cuerpo: Protege los rganos
vitales
Cerebros: Ordenadores para
procesar la informacin
Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
Un cuello y cabeza: Un poste
para las cmaras que dan al robot
una vista a escala humana
Ojos y otros sentidos: cmaras
e instrumentos que dan
informacin del entorno
Brazo: Extensin del alcance
Ruedas y piernas: Dotan de
movilidad
Energa: Bateras y paneles
solares
Comunicaciones: Antenas para
hablar y escuchar
16
Desde el 2000
2005 manejo de mapas 3D
2010 Robots controlados
con tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
Interaccin con humanos
Aprendizaje, adaptacin,
reconfiguracin
17
EL DESARROLLO DE LA INDUSTRIA DE ROBOTS HA SIDO MUY

RPIDO, SE HABLA DE NUEVOS ROBOTS ESCALADORES,
SUBMARINOS Y VOLADORES. LAS CAPACIDADES DE LAS
MQUINAS SE INCREMENTAN RPIDAMENTE, NUEVOS Y
MEJORES ROBOTS SON ENTREGADOS AL MERCADO CADA
AO. SE HA DADO UN PASO ADICIONAL HACIA UNA SEGUNDA
GENERACIN DE ROBOTS INTELIGENTES, CAPACES DE
RELACIONARSE CON SU ENTORNO, MEDIANTE EL USO DE
REALIMENTACIN SENSORIAL, DE APRENDER POR SI MISMO
(AUTOPROGRAMACIN) Y DE TOMAR DECISIONES. ESTOS
ROBOTS ESTN DOTADOS DE LA LLAMADA INTELIGENCIA
ARTIFICIAL, TEMA RESPECTO AL CUL, SE ESTN EN LA
ACTUALIDAD REALIZANDO GRANDES ESFUERZOS EN SU
INVESTIGACIN.





AIBO QRIO


EMIEW PAPERO

ASIMO
Androides HOAP-1




ROBTICA
LA CONCEPCIN DE LA ROBTICA EN SU
SENTIDO MS AMPLIO ABARCA EN LA
ACTUALIDAD A SISTEMAS MUY DIVERSOS
QUE INVOLUCREN: SENSORES,
ACTUADORES, CONTROL AUTOMTICO
COMPUTARIZADO E INTELIGENTES ES
DECIR CON CAPACIDAD DE RELACIN CON
EL ENTORNO A TRAVS DE
RETROALIMENTACIN SENSORIAL,
AUTOPROGRAMACIN Y TOMA DE
DECISIONES.
COMPONENTES DE UN ROBOT

ROBTICA
LA DEFINICIN DE LA ROBTICA, POR LO
TANTO INCLUYE DOS CONSIDERACIONES
FUNDAMENTALES:
UN ROBOT ES UN
SISTEMA MECATRNICO.
UN ROBOT ES UN SISTEMA
INTELIGENTE
(INTELIGENCIA ARTIFICIAL).

MECATRNICA
EL TRMINO MECATRNICA
FUE DEFINIDO INICIALMENTE EN
1969 POR EL JAPONS TETSURO
MORIA, EN LA COMPAA
YASAKAWA, COMO UNA
COMBINACIN DE MECA DE LA
PALABRA MECANISMO Y
TRNICA DE LA PALABRA
ELECTRNICA.
MECATRNICA
UNA DEFINICIN GENERAL DE
MECATRNICA ES LA
INTEGRACIN SINRGICA ENTRE
LA INGENIERA MECNICA CON
LA ELECTRNICA Y SISTEMAS
COMPUTARIZADOS DE CONTROL
INTELIGENTE EN EL DISEO Y
MANUFACTURA DE PRODUCTOS
Y PROCESOS.
MECATRNICA
ELECTRO-
MECNICA
MECNICA ELECTRNICA
MECATRNICA
SOFTWARE
SOFTWARE
MECNICO
ELECTRNICO
(CAD-CAE-CAM)
INFORMTICA

INTELIGENCIA ARTIFICIAL



DEFINICIN DE INTELIGENCIA.
FACULTAD DE ENTENDER, DE COMPRENDER. APTITUD,
VARIABLE CON LOS INDIVIDUOS Y LAS ESPECIES, PARA
RESOLVER TODO TIPO DE PROBLEMAS.
CAPACIDAD PARA PERCIBIR HECHOS, PROPOSICIONES Y
RELACIONES, Y RAZONAR SOBRE ELLOS.
LA INTELIGENCIA DISTINGUE AL HOMBRE DEL ANIMAL



DEFINICIN DE INTELIGENCIA
ARTIFICIAL.
CONJUNTO DE TCNICAS QUE SE
APLICAN A LA COMPUTADORA CON
EL OBJETO DE DESARROLLAR LA
CAPACIDAD DE EMULAR LA
INTELIGENCIA HUMANA




ACCIONES QUE DEFINEN LA INTELIGENCIA.
PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS
CARACTERSTICAS.
COMPRENDER, ENTENDER, CLASIFICAR,
RAZONAR DISCERNIR, RESOLVER
PROBLEMAS.
APRENDER.
ACTUAR, MOVER.

ROBTICA
AREAS ANTROPOMORFICAS DE LA ROBTICA
PERCIBIR: DETECTAR Y EXTRAER LAS
CARACTERSTICAS. VISIN ARTIFICIAL
COMPRENDER, ENTENDER, CONTROLAR,
RAZONAR DISCERNIR, RESOLVER
PROBLEMAS. LGICA Y CONTROL FUZZY
REDES
APRENDER, CLASIFICAR.
NEURONALES
ARTIFICIALES
ROBTICA DE
ACTUAR, MOVER. MANIPULADORES Y MOVIL
ROBTICA DE
MANIPULADORES Y MOVIL
LA ROBTICA DE
MANIPULADORES Y MVIL
ESTUDIA EL RAZONAMIENTO
ESPACIAL, ES DECIR LA
INTELIGENCIA APLICADA A LOS
MOVIMIENTOS Y SUS CAUSAS.
DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL
EL ROBOTICS INSTITUTE OF AMERICA RIA
DEFINE A UN ROBOT DE LA SIGUIENTE
MANERA:
UN ROBOT ES UN MANIPULADOR
REPROGRAMABLE Y MULTIFUNCIONAL
DISEADO PARA MOVER MATERIALES,
PARTES, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS
ESPECIALIZADOS A TRAVS DE
MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS
PARA LA REALIZACIN DE MLTIPLES
TAREAS.
ROBOTS MANIPULADORES
LOS ROBOTS INDUSTRIALES TIENEN
CARACTERSTICAS ANTROPOMRFICAS, ES DECIR
MUY SIMILARES A UN SER HUMANO AS SE
PUEDEN CONSIDERAR LOS SIGUIENTES TRMINOS
MUY UTILIZADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS:
CINTURA (ARM SWEEP).
HOMBRO:(SHOULDER)
CODO: (ELBOW).
MUECA: CON EL EFECTOR FINAL.



EL EFECTOR FINAL TIENE LA

POSIBILIDAD DE TRES
MOVIMIENTOS:
BALANCEO: (ROLL).
CABECEO: (PITCH).
OSCILACIN: (YAW).


TIPOS DE ARTICULACIONES
Articulacin de revolucin
1 DOF ( Variable - )
Articulacin prismtica
1 DOF (lineal) (Variables - d)
Articulacin Esfrica
3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)

VOLUMEN DE TRABAJO

VOLUMEN DE TRABAJO

VOLUMEN DE TRABAJO
Caractersticas
El grado de proteccin del robot cumple la especificacin de Robot

de habitacin limpia.
El peso del robot es tan slo de 28 kg, lo cual supone una ventaja
frente a otros robots que realizan la misma tarea y tienen un peso
de ms de 200 Kg.
La carga mxima que puede soportar el robot en su efector final es

de 5 Kg, lo cual permite aadir la sptima articulacin prismtica
junto con la broca necesaria para realizar el taladro.
La precisin del robot es de tan slo 20 m, lo que significa que el

mximo error que se puede producir en el posicionamiento del
efector final se encuentra dentro de una circunferencia de radio 20
m.
Espacio de trabajo adecuado

CLASIFICACION
Los robots pueden clasificarse sobre la

base de muchos criterios, las
clasificaciones mas difundidas se
establecen sobre la base de las
siguientes caractersticas:
Por el tipo de movimientos.
Por el tipo de control.
Por el tipo de trayectorias.
Por el tipo de programacin.
Por el tipo de energa.
POR EL TIPO DE MOVIMIENTO
Por el tipo de movimientos: Se clasifican en:
Robot angular (Puma): El hombro, cintura y codo tienen

articulaciones rotatorias.
Robot polar: El hombro y la cintura tienen articulaciones
rotatorias, la cintura rota en un plano horizontal y el hombro en un
plano vertical, perpendicular al primero. La otra articulacin es
prismtica.
Robot cilndrico: Este robot tiene la cintura como articulacin
rotatoria y las otras dos articulaciones son prismticas.
Robot cartesiano: Las tres articulaciones son prismticas,
pueden haber varios subtipos como sliding o prtico.
Robot Scara: Es una especie de robot polar, pero la cintura y el
hombro rotan en planos paralelos horizontales. La otra
articulacin es prismtica.

ROBOT ANGULAR (PUMA) RRR

ROBOT ANGULAR (PUMA)
RRR

ROBOT ANGULAR (PUMA)

ROBOT POLAR RRP

ROBOT POLAR
RRP

ROBOT CILNDRICO
RPP

ROBOT CARTESIANO PPP

ROBOT CARTESIANO
PPP

ROBOT SCARA
RRP

ROBOT SCARA

ROBOT SCARA

POR EL TIPO DE PROGRAMACIN
POR EL TIPO DE PROGRAMACIN: SE CLASIFICAN EN:
PROGRAMACIN ON-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:
POR GUIADO: EN QUE EL OPERARIO, SOLO O CON AYUDA DE
ALGN SISTEMA, MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT Y EL
CONTROLADOR GRABA LOS PUNTOS DE PASO.
CON EL TEACH PENDANT: EL OPERARIO MEDIANTE SU UNIDAD
PORTTIL DE APRENDIZAJE O PROGRAMACIN (TEACH
PENDANT) MUEVE EL EFECTOR FINAL DEL ROBOT. EL
CONTROLADOR GRABA ESTOS PUNTOS Y EL TIPO DE
TRAYECTORIA A SEGUIRSE, SE ESTABLECE CON
ANTERIORIDAD O POSTERIORMENTE.
PROGRAMACIN OFF-LINE: QUE PUEDE SER DE DOS TIPOS:
TEXTUAL: EL ROBOT SE PROGRAMA UTILIZANDO UN
LENGUAJE DE TIPO CONVENCIONAL Y POSTERIORMENTE SE
EJECUTA ESE PROGRAMA.
GRFICO: EL ROBOT SE PROGRAMA MEDIANTE UN SISTEMA
GRFICO Y POSTERIORMENTE SE EJECUTA EL MISMO.
POR EL TIPO DE ENERGA
OLEOHIDRULICOS: POR LAS CARACTERSTICAS DE LOS SISTEMAS
HIDRULICOS ESTOS SON DE DIMENSIONES Y PESOS
RELATIVAMENTE PEQUEOS CON RELACIN A LAS MUY GRANDES
CARGAS Y PESOS QUE PUEDEN MOVER. SON MUY RPIDOS Y
PRECISOS, ROBUSTOS, PERO SON CONTAMINANTES Y DIFCILES EN
SU MANTENIMIENTO.
NEUMTICOS: ESTOS SON DE DIMENSIONES Y PESOS

RELATIVAMENTE PEQUEOS, AUNQUE LAS CARGAS Y PESOS QUE
PUEDEN MOVER, SI BIEN SON ALTOS, NO ALCANZAN LOS VALORES
DE LOS HIDRULICOS. SON RPIDOS, BARATOS, SIN EMBARGO SON
MUY PROPENSOS A PERDER PRECISIN Y DIFICULTAR SU CONTROL
POR LA COMPRESIBILIDAD DEL AIRE.
ELCTRICOS: SON LOS MS FCILES DE CONTROLAR Y MANTENER,

IGUALMENTE SON PRECISOS, RELATIVAMENTE BARATOS Y NO
CONTAMINANTES. EL INCONVENIENTE QUE PRESENTAN ES EL DE LA
POBRE RELACIN PAR/PESO, ES DECIR QUE PARA CARGAS MUY
ALTAS NECESITA IGUALMENTE MOTORES MUY GRANDES.
EFECTORES FINALES

GARRAS

GARRAS MECNICAS

GARRAS MECNICAS

GARRAS MECNICAS

SISTEMA DE TRANSMISIN

TRANSMISIN DE MOVIMIENTO A
LOS DEDOS

ELECCIN DE LOS DEDOS

GARRAS DE VACO

GARRAS DE VACO

GARRAS MAGNTICAS

GARRAS MAGNTICAS

SELECCIN DE GARRAS

SELECCIN DE GARRAS

HERRAMIENTAS

CAMBIO AUTOMTICO DE GARRAS

DISPOSITIVOS DE COMPENSACIN





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Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

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Autmatas (siglo XVIII).

Mecanismos coordinados. Mecanismos especializados.

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Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser

Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes

Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia

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La ciberntica (aos 50)

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The first industrial

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La electrnica (aos 60)

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Los ordenadores (aos 70)

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1978: The Puma (Programmable

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Navegacin en entornos reales

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EL DESARROLLO DE LA INDUSTRIA DE ROBOTS HA SIDO MUY

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ROBTICA: INTRODUCCIN - ALVARO AGUINAGA Ph.D. 46

CINTURA (ARM SWEEP).

MUECA: CON EL EFECTOR FINAL.

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EL EFECTOR FINAL TIENE LA

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