TECSUP Control de Procesos I

UNIDAD II

SINTONA DE CONTROLADORES

1. INTRODUCCIN

Se ha mencionado que el objetivo principal de un controlador o regulador es

mantener la variable de proceso en un valor pre-establecido (set point). A
excepcin del control on-off que por naturaleza hace que la variable oscile
alrededor del set point, los controladores estudiados posteriormente deben tratar
de llevar la variable al set point (estabilizarla).

La necesidad de estabilizar una variable o eventualmente en que grado lo

requerimos, depende fundamentalmente del tipo de proceso y como es que
deseamos controlarlo. Una vez establecido el objetivo, debemos ajustar los
parmetros de control convenientemente (sintona).

1.1. CRITERIOS DE ESTABILIDAD EN EL CONTROL

La estabilidad en el control es la caracterstica del sistema que hace que

la variable regrese al punto de consigna, referencia o set point despus
de una perturbacin.

Los criterios deseables para la estabilidad son los siguientes:

Criterio de rea mnima o de razn de amortiguamiento: indica que

el rea de curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que
la desviacin, debe tener el valor mnimo. Se ha encontrado que
esta rea es mnima cuando la relacin de amplitud entre las
crestas de los dos ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada onda
equivale a una cuarta parte de la anterior. Este criterio es el ms
importante y se aplica especialmente en los procesos en donde la
desviacin es tan importante como el valor de la misma.

Criterio de mnima perturbacin: este requiere una curva de

recuperaciones no cclicas y se aplica cuando por ejemplo, las
correcciones rpidas o cclicas de una vlvula de control de vapor,
pueden perturbar seriamente las presiones de vapor de
alimentacin e incluir en otros procesos alimentados por la misma
fuente. Otro caso puede ser el control en cascada en que la seal
de salida de un controlador vare cclicamente y se aplique como
punto de consigna en un segundo controlador crendole serias
variaciones de carga.

Criterio de amplitud mnima: de acuerdo con este criterio, la

amplitud de desviacin debe ser mnima, lo cual se aplica
especialmente a procesos en que el producto o el equipo puede ser

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Control de Procesos I TECSUP

daado por desviaciones momentneas excesivas y en este caso la

magnitud de la desviacin es ms importante que su duracin. Por
ejemplo, en el caso de fusin de algunas aleaciones metlicas, el
sobrepasar temporalmente una determinada temperatura puede
destruir el metal. Se aplica tambin este criterio en el caso de
procesos exotrmicos con el punto de consigna prxima a la
temperatura de disparo de la reaccin incontrolable.

Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir,

para la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral
(minutos/ repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo)
del controlador, caso de que posea las tres acciones, se acoplen
adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control
proceso transmisor vlvula de control.

Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una
curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios
mencionados para que el control sea estable, en particular, el de rea
mnima con una relacin de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas
de la onda. Debido a esto, se habla del cuarto de decaimiento (quarter
decay en ingls).

Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible,

es necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y
dinmicas del sistema controlado. Existen dos mtodos fundamentales para
determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.

El mtodo analtico se basa en determinar la ecuacin relativa la dinmica

del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es
generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos
industriales y la dificultad de obtener datos suficientemente aproximados.
Es un mtodo muy laborioso que requiere normalmente el empleo de una
computadora, en particular en el caso de procesos muy complejos.

En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del

proceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas
realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden
efectuarse de tres formas principales.

Mtodo de tanteo.
Mtodo de sensibilidad lmite.
Mtodo de curva de reaccin.

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1.2. MTODO DEL TANTEO

Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn bien instalados

completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general
se basa en poner en marcha el proceso con la mnima accin en todos los
modos e incrementarlas despus poco a poco individualmente, hasta
obtener la estabilidad deseada.

Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones,

se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo
suficiente para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado
grande que pueda daar el producto, perjudicar la marcha de la planta o
bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados.

Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada

desplazamiento del punto de consigna, para observar el efecto total del
ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la
perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta
horas.

Para ajustar controladores proporcionales, se empieza con una ganancia

pequea (o banda ancha) y se aumenta gradualmente observando el
comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que
hacer notar que al aumentar la ganancia, aumenta la inestabilidad y que al
reducirla se incrementa el error de offset.

Para ajustar controladores PI, se procede del siguiente modo:

Con la accin integral en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento

descrito anteriormente para obtener el ajuste de la ganancia hasta una
relacin de amortiguamiento aproximado de 0,25. Como la accin integral
empeora el control y al poseerla el instrumento, la ganancia debe ser un
poco ms baja (mayor banda proporcional); se reduce entonces
ligeramente la ganancia y a continuacin se incrementa por pasos la
accin integral, creando al mismo tiempo perturbaciones en forma de
desplazamientos del punto e consigna, hasta que empiecen a aumentar los
ciclos.

Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna

rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de
consigna segn haya sido el signo de la perturbacin.

Al ajustar los controladores PID, se procede del siguiente modo:

Con la accin derivada e integral al mnimo, se incrementa la ganancia

hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25. Se aumenta
lentamente la accin integral en la forma indicada anteriormente hasta
acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la accin derivada en
pequeos incrementos, creando al mismo tiempo desplazamiento del punto
de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico,

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Control de Procesos I TECSUP

reduciendo ligeramente la ltima banda derivada. Despus de estos

ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia con mejores
resultados en el control. Hay que sealar que una accin derivada ptima
despus de una perturbacin, lleva la variable a la estabilizacin en muy
poco ciclos.

En otra forma de ajuste, para obtener un ptimo valor de la accin

derivada, se trabaja primero con una ganancia que da lugar a una ligera
oscilacin (varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin integral
reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin derivada hasta
eliminar el ciclo de la proporcional. Se aumenta de nuevo la accin
proporcional hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la
banda derivada hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que
el aumento de la accin derivada no mejore la eliminacin de los ciclos
producidos. Finalmente se ajusta la accin integral en la forma descrita
anteriormente para eliminar el offset.

Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones:

Oscilacin proporcional
Oscilacin integral
Oscilacin derivativa

Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas:

La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo.

La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado.
La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda
bastante tiempo en estabilizarse.

1.3. MTODO DE GANANCIA LMITE

Este mtodo fue desarrollado por Ziegler & Nichols, en 1941 y permite
calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos
obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado del
control. El mtodo se basa en aumentar gradualmente la ganancia o
equivalentemente reducir la banda proporcional con los ajustes de integral
y derivada en su valor de menor influencia, mientras se crean pequeos
cambios en el punto de consigna o set point, hasta que el proceso empieza
a oscilar de modo continuo y con amplitud constante.

El valor de la ganancia as obtenida se denomina ganancia lmite (Kcu).

Equivalentemente se habla de una Banda proporcional Lmite (PBu). Se
anota entonces este valor y el periodo del ciclo de las oscilaciones Pu en
minutos. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una
respuesta con una relacin de amplitudes 0,25 se calculan como se
muestra en la tabla siguiente segn el tipo de controlador que se quiera
utilizar. Una vez calculados los parmetros e introducidos en el controlador,
se deber comprobar sus efectos sobre el proceso en particular. De ser

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TECSUP Control de Procesos I

necesario se proceder a ajustes finos al tanteo, a partir de los valores ya

establecidos.

Controlador Ganancia Integrativo Derivativo

Kc Ti, min/ rep Td, minutos

P 0,5 Kcu ----- -----

PI 0,45 Kcu Pu -----

2

PID 0,6 Kcu Pu Pu

2 8

Tabla 4
Clculos para el mtodo de ganancia lmite

1.4. MTODO DE LA CURVA DE REACCIN

El procedimiento general consiste en abrir el lazo cerrado de regulacin

antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el
controlador en manual. Luego, se crea un pequeo y rpido cambio en
escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida, se grafica con la
ayuda de un registrador de precisin, con el mayor tamao posible del
grfico para obtener la mayor exactitud.

Figura 14
Mtodo de la curva de reaccin

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Control de Procesos I TECSUP

En el punto de inflexin de la curva obtenida, se traza una tangente lo ms

aproximada posible y se miden los valores mostrados en la figura en
donde:

TD es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio

en escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial
de la variable controlada o de proceso.

TD+es el tiempo transcurrido entre el instante del cambio en escaln y

el momento en que la variable de proceso alcanza el 63,2% de su
valor final (recordemos que , es la constante de tiempo del proceso).

Valve representa el % de variacin de posicin de la vlvula de

control, que introduce el escaln en el proceso.

Meas es el cambio total de la variable medida desde la aplicacin del

escaln hasta que alcanza su valor final de equilibrio.

Las frmulas a aplicar son las siguientes:

Controlador Ganancia Integrativo Derivativo

Kc Ti, min/ rep Td, minutos

P __ ----- -----
KpTD

PI 0,9 3,33 TD -----

KpTD

PID 1,2 2,0 TD 0,5 TD

KpTD

Tabla 2
Clculos para el mtodo de curva de reaccin

Como ya se ha indicado anteriormente, Kp representa la ganancia del

proceso y se calcula as:

Kp = Meas
Valve

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TECSUP Control de Procesos I

Una vez obtenidos los valores de los parmetros de ajuste, se ingresan al

controlador y se coloca este en automtico para probar los resultados en el
lazo cerrado. Al igual que en el mtodo anterior, es posible que se
requieran algunos ajustes adicionales al tanteo en funcin a lo observado.

Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva de

reaccin fueron deducidos empricamente despus de analizar muchos
tipos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del
proceso ante una perturbacin.

Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes

en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones
determinados en unas condiciones de cargas dadas, se aparten de los
ajustes convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu que
es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del
proceso, para que de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos
en todas las condiciones de servicio.

Como una forma de resumen, veamos un cuadro comparativo de los

ajustes aproximados de los parmetros de control, segn el proceso.
Tambin podremos observar el grado de aplicabilidad de cada modo de
control en cada caso.

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Control de Procesos I TECSUP

Tipo de lazo Ganancia Ti (min/ rep) Td (minutos)

Flujo 0,4 0,65 0,1 0,25 Ninguno

Temperatura 2 10 2 10 0,1 2
(siempre menor a
Ti)

Presin, gases 20 50 Puede no ser Ninguno

necesario

Presin, lquidos 0,5 2,0 0,1 0,25 Ninguno

Presin, vapor 2 10 2 10 0,1 2

(siempre menor a
Ti)

Nivel 2 20 15 Ninguno

Composicin 0,1 1,0 10 30 Vara

Tabla 3
Reglas para sintona de lazos comunes

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