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Prctica #9: Anlisis del lugar geomtrico de las


races (LGR).

Pablo A. Ambrosi

Resumen en el presente informe se encontrar el lugar geomtrico


de las races de los controladores proporcional, integral y derivativo.
= es una constate real que vara desde: < <
Trminos claves Lugar geomtrico, races. [6].
Para propsitos de identificacin, se definen las siguientes
I. INTRODUCCIN categoras de lugares geomtricos de las races basados en el
Un estudio importante en sistemas de control lineales es la signo de :
investigacin de las trayectorias en las races de la ecuacin 1. RL: la porcin del lugar geomtrico de las races
caracterstica o simplemente, el lugar geomtrico de las donde K es positiva; 0 <
races cuando cierto parmetro del sistema vara. 2. CRL (lugar geomtrico de las races
La tcnica del lugar geomtrico de las races no est complementario): la porcin del lugar geomtrico
confinada al estudio de los sistemas de control. En general, de las races donde K es negativa: < 0.
el mtodo se puede aplicar al estudio del comportamiento de 3. RC (contornos de las races): contorno de las races
cuando varia ms de un parmetro.
las races de cualquier ecuacin algebraica con parmetros
4. Lugar geomtrico de las races: se refiere al lugar
variables [1].
geomtrico de las races total para < <
II. OBJETIVOS
- Objetivo general: B. Propiedades (LGR):
Anlisis del lugar geomtrico de las races 1. Valores de = y =
(LGR) de los sistemas propuestos.
Los puntos sobre el LRG donde = 0 representan los
- Objetivos Especficos: polos nicamente de . Los puntos sobre el
Analizar tericamente el lugar geomtrico de los LRG donde el valor de = 1 representan los ceros
controladores proporcional, integral y derivativo de .
propuestos. 2. Numero de ramas:
Desarrollar matemticamente el lugar
El nmero de ramas del LRG va a depender de la
geomtrico de las races de los controladores
ecuacin caracterstica.
antes mencionados.
3. Simetra:
Determinar y dibujar la ubicacin de los polos y
ceros en el plano complejo de los controladores. La simetra de los LRG son con respecto al eje real.
Graficar y simular todas las caractersticas del 4. Asntotas:
LGR, aplicando sus propiedades.
Nmero de asntotas:
III. SUSTENTO TERICO 2
donde = nmero de polos = nmero de ceros;
A. LGR:
Angulo de inclinacin:
El problema del lugar geomtrico de las races se puede Para valores grandes de , el lugar geomtrico de las races
formular con referencia a la siguiente ecuacin algebraica de para 0 (RL), son asintticas con asntotas con ngulos
a variable compleja : dados por:
=<>?
< = 180
donde () es un polinomio en de grado , @AB
donde = 0,1,2, , 1; son el nmero de
polos infinitos y ceros de , respectivamente. Para
donde () es un polinomio en ; son enteros 0 (CRL), los ngulos de las asntotas son:
positivos. =<
< = 180
Esta prctica se realiz el da 04-07-17 en el Laboratorio de Control Moderno @AB
de la Universidad de Cuenca, Pablo Ambrosi bajo la gua del Ing. Martin Ortega, donde = 0,1,2, , 1.
Mgs.. Sugerencias: pablo.ambrosi@ucuenca.ec
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5. Centroide: El centroide del LRG siempre se ubica =



= = condicin de ruptura.

6. El LR: se lo realiza sobre el eje real Las races obtenidas deben satisfacer la ecuacin
7. El ngulo de llegada y ngulo de salida: caracterstica.
Se toma uno de los polos y se grafica un punto
cercano a la ubicacin del mismo. 10. Sensibilidad de las races: la condicin sobre los
Trazamos un radio vector a cada uno de los polos y puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las
ceros.
races en la ecuacin = nos lleva a la

Encontramos el ngulo de cada vector. sensibilidad de las races de la ecuacin
caracterstica. La sensibilidad de las races de la
() () ecuacin caracterstica cuando K varia se define
+ + ) = ( + como la sensibilidad de las races y est dada por
[6]:
8. Interseccin del LRG con el eje imaginario
(Criterio de Routh Hurwitz): Para encontrar las
intersecciones del lugar geomtrico con las races
con el eje imaginario lo hacemos mediante la
tabulacin de Routh - Hurwithz. La sensibilidad es el mnimo valor que se necesita a la
9. Puntos de ruptura: entrada para que cambie el valor. La sensibilidad de los
puntos de ruptura es infinita.
Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las races Los diseos de los sistemas de control nunca se los
de una ecuacin corresponden a races de orden mltiplo de realizan cercanos a los puntos de ruptura.
la ecuacin [6]. Para el ejemplo 5.2:
El sistema de control puede estar diseado en: , <
< ,

11. Valores de K
Como encontrar cualquier valor de k sobre el lugar
geomtrico de la raz?
1
=

@
ab? + a
= B
<b? + ?

IV. DESARROLLO
Sistema de control propuesto:

Fig1. Ejemplos de puntos de ruptura sobre el eje


real del plano S [1].

Estos se obtienen a travs de la ecuacin caracterstica y debe


satisfacer la ecuacin:

1 + ? ? = 0 1. Analizar y desarrollar matemticamente el LGR de


los controladores proporcional, integral y derivativo
= propuestos.

1 2. Simular la ubicacin de los polos y ceros en el plano
? ? = complejo de los controladores proporcional,

integral y derivativo propuestos.
3. Graficar y simular todas las caractersticas del LGR,
como las asntotas, centroide, LRG, etc.., aplicando
3
sus propiedades.

Los puntos 1, 2, 3 sern desarrollados en anexos.

V. SIMULACIONES:

Se las presentan en la tabla 1 en los anexos.

VI. CONCLUSIONES
- Para el caso #1 analizamos la funcin de
transferencia de un controlador tipo integrador
vemos que el nmero de polos en este controlador
son 3, sin la presencia de ceros; las asntotas son tres
con i= 0, 1, 2; el centroide est ubicado en la parte
izquierda del eje real (-1).
- Para el caso #2 analizamos la funcin de
transferencia de un controlador tipo proporcional
vemos que el nmero de polos en este controlador
son 2 ya que eliminamos la s que multiplicaba a la
ecuacin caracterstica, sin la presencia de ceros; las
asntotas son dos con i= 0, 1; el centroide est
ubicado en la parte izquierda del eje real (-1,5).
- Para el caso #3 analizamos la funcin de
transferencia de un controlador tipo derivativo para
que esta funcin sea de un controlador derivativo en
el denominador de la ecuacin de la FT se le
multiplico por s; vemos que el nmero de polos en
este controlador son 2, existe la presencia de ceros
(1); la asntota es una con i= 0; el centroide est
ubicado en la parte izquierda del eje real (-3).
Anaexos:

Simualciones:

Tabla 1. Simulaciones de los LGR y Polos y ceros

Tipo de LGR Polos y ceros


controlador
Proporcional:

Integral:


Derivativo:

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