Error en Estado Estable en Funcin de la Constante

Proporcional (K)
Ana M. Rodrguez Gonzlez, Gonzalo Efrn Medrano Reyes, Jos Luis Bez Muoz, Jess ngel Aragn Morales.
Divisin de Ingeniera Mecatrnica
Instituto Tecnolgico Superior de Atlixco
Prolongacin Heliotropo No.1201, Colonia Vista Hermosa, Atlixco, Pue.
Im_roga@hotmail.com, falconfire19@gmail.com, Email del Tercer Autor, jaam.1401@gmail.com

Resumen El presente documento presenta el diseo y la Donde representa las N integraciones puras del sistema, lo
implementacin de un circuito de estabilidad, haciendo variar la cual define el tipo de sistema de lazo cerrado (Ver Fig. 2) [2]
ganancia K (Proporcional) para determinar el error en estado
estable, haciendo uso de resistencias, capacitores y dos
Amplificadores operacionales, uno en configuracin no inversor y
segundo en forma diferenciador, se utiliza la tcnica de error en
estado estable, para calcular los valores de la constante K para ver
los diferentes porcentajes de error en estado estable al variar dicho
parmetro, tambin se desarroll el modelo matemtico para
calcular tericamente los parmetro y condiciones para este tipo de
sistema, para despus comprobar la respuesta al escaln con el
Software MATLAB y adems se visualizara la seal de salida del
sistema a travs del osciloscopio.
Palabras clave: Estabilidad, Error en estado estable, funcin de
transferencia y ganancia K.
Fig. 2 Tipos de sistemas de lazo cerrado
I. INTRODUCCIN

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de En la imagen anterior se muestra el valor de las contantes de error
esttico segn el tipo de sistema. Las constantes se pueden definir
un sistema de control para seguir una entrada dada, despus de
desaparecer la respuesta transitoria (Ver Fig. 1). como:
: Constante de posicin (lim ()())
0
: Constante de velocidad (lim ()())
0
: Constante de velocidad (lim 2 ()())
0

II. DESARROLLO

1. Realizar el modelo matemtico que representa el sistema

G(s) del siguiente circuito. [3]

Fig. 1 Error en estado estable de una entrada escaln

Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos

factores. Los cambios en la entrada de referencia provocan
errores inevitables durante los perodos transitorios y tambin
pueden producir errores en estado estable. [1]

A. Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad
de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc. Considere el
sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente
funcin de transferencia en lazo abierto G(s): Figura 3 Diagrama circuito elctrico

( +1)( +1)( +1)

() = ( +1)( +1)(+1) (1)
1 2
 2. Calcular el error en estado estable escaln en el infinito 1 1
1 + 1 1
cuando K=1. . = 1 1 1 Ecu (7)
3. Calcular K cuando el error en estado estable escaln en el 1 2 + 1 + 2
infinito se del 10%.
4. Una vez obtenido los valores de K, realizar la respuesta al 1 1 2 1 1 1
= 12 + 1 + 2 + 1 + (2)12 + 2 (1)(2) (2)12
escaln unitario en MATLAB.
5. Recordar que el circuito es de tipo 0 y su contante de error
(112) 2 +(12+11+22) +1
estable es: = Ecu (8)
12 2
: Constante de posicin (lim ()())
0
6. Comprobar con el osciloscopio la ganancia del circuito, la Determinante 2.
1
frecuencia de oscilacin y el periodo. 1 + 1 ()
= 1 Ecu (9)
1 0
CALCULOS
Cuando:
()
R1, R2 y R4=1k = Ecu (10)
1
R5=10k
C1=4.7 F Determinado I2:
C2=3.3 F

2 = Ecu (11)
1. Determinar G(s), cuando G(s) es:

Sustituyendo ecuacin 8 y ecuacin 10 en la ecuacin 11.

()
1
2 = (112)2 +(12+11+22) +1 Ecu (12)
12 2

()
1
2
(112) +(12+11+22) +1
2 = Ecu (13)
2

() 2
2 = (112) 2+(12+11+22) +1 Ecu (14)
Figura 4 Circuito planta G(s)

Malla 1 Pero necesitamos hallar Vo/V(s), por lo tanto, Vo:

() + 1(2) + 1(1 2) = 0 Ecu (1)

1(1 + 1) 2(1) = () Ecu (2) = 2 2 Ecu (15)

() 2 1
Impedancias. = ((112) 2+(12+11+22) +1) (2) Ecu (16)
1 1
1 (1 + 1 ) 2 (1) = () Ecu (3)
1
() = () = (112) 2+(12+11+22) +1 Ecu (17)
Malla 2
Sustituyendo valores
1(2 1) + 2(2) + 2(2) = 0 Ecu (4)
1(1) + 2(1 + 2 + 2) = 0 Ecu (5) 1
() = 1.551104 Ecu (18)
2 +0,041 +1
Impedancias.
2. Kp cuando k=1
1 1 1
1 ( ) + 2 ( + + )=0 Ecu (6)
1 1 2
= (lim ())
0
Determinar I2.
Determinante 1. Realizando y haciendo s=0
Kp=1
1
( ) = 1+ Ecu (19)

1 1
( ) = = 2 = 0.5 Ecu (20)
1+1

3. Determinado a la ganancia K cuando el error es del 10%

( ) = .010 Ecu (21)

1
( ) = = 0.10 Ecu (22) Figura 6 Respuesta al escaln unitario cuando K=2 y el error en
1+
estado estable es del 33.4% G(s)
1
= .10
1+

1
= .1 1 = 9 Ecu (23)

= lim () = =9
0 1

K=9

La ganancia del potencimetro tendr que variar entre 1 a 9

para lograr percibir los erros que se muestran en la simulacin de Figura 7 Respuesta al escaln unitario cuando K=3 y el error en
MATLAB. estado estable es del 25% G(s)

2
+1=
1
2
=1
1
2 = ( 1)(1)

Cuando R2 ser el valor del potencimetro que estar variando

proporcional a K.

RESULTADOS
4 Comprobacin en MATLAB.
Figura 8 Respuesta al escaln unitario cuando K=5 y el error en
estado estable es del 16.9% G(s)

Figura 5 Respuesta al escaln unitario cuando K=1 y el error en

estado estable es del 50% G(s)
Figura 9 Respuesta al escaln unitario cuando K=6 y el error en
estado estable es del 16.9% G(s)
 Figura 10 Respuesta al escaln unitario cuando K=7 y el error en
estado estable es del 12.5% G(s)
Figura 13 Grafica obtenida mediante osciloscopio. Cuando el
potencimetro tiene aproximadamente un valor medio...

Figura 11 Respuesta al escaln unitario cuando K=8 y el error en

estado estable es del 11% G(s)

Figura 14 Grafica obtenida mediante osciloscopio. Cuando el

potencimetro casi llega su mayor valor.

Figura 12 Respuesta al escaln unitario cuando K=9 y el error en

estado estable es del 10% G(s)

5.- Seal obtenida a la salida del circuito y vista en el

Osciloscopio.

Figura 15 Grafica obtenida mediante osciloscopio. Cuando el

potencimetro tiene su mayor valor.

III. CONCLUSIONES

A. Ana Maria Rodrguez Gonzlez

Se present el diseo e implementacin del sistema de lazo
Figura 13 Grafica obtenida mediante osciloscopio. Cuando el cerrado variando el valor de la ganancia (K) de 1-9 verificando
potencimetro tiene su menor valor. la respuesta del sistema, as como el cambio del error en estado
estable.
B. Gonzalo Efrn Medrano Reyes
En la implementacin del circuito se logr observar que
mediante la variacin de los valores de ganancia (K), el sistema
responda de diferente forma ya que al estar en el lmite mostraba
un exceso que al final se converta en estable sin el cambio al
variar al mnimo valor de K este presento otro comportamiento.

C. Jess ngel Aragn Morales

Con la prctica anterior se comprob el comportamiento de la
salida de un sistema de lazo cerrado el cerrado, el cual al variar
la ganancia OPAM se pudieron observar los diferentes tipos de
respuestas y adems variar la estabilidad del sistema. Las
dificultades que tuvimos fueron en la implementacin del
circuito, tambin encontrando la frecuencia adecuada para
obtener la seal correcta. Al ocupar un OPAM simtrico y
obtener la seal parecida a la seal simulada de MATLAB se
implement offset.

D. Jos Luis Bez Muoz

En esta prctica que se realiz, pudimos visualizar y conocer
cmo es la respuesta al escaln unitario sobre este sistema con
diferentes tipos de ganancias. Las cuales nos mostraban graficas
con un diferente porcentaje de error en estado estable. Al variar
el potencimetro, la ganancia cambiaba por consecuencia la
respuesta al escaln daba diferente porcentaje de error. Al ocupar
un OPAM simtrico se tuvo que implementar offset para poner
valores positivos y se pudiera visualizar las grficas de
MATLAB en el osciloscopio.

IV. REFERENCIAS
[1] A. Hidalgo, Error en estado estacionario en sistemas de control. [Visitado
18-03-17]. En lnea:
http://dea.unsj.edu.ar/control1b/teoria/error%20estacionario.pdf

[2]E. Lara, Error en estado estacionario. [Visitado 18-03-17]. En lnea:

http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/06%20%20Error%20e
n%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario.pdf

[3] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, 4tra ed. Mxico: Patria,
2006.