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AGRADECIMIENTOS
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Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
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RESUMEN
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ABSTRACT
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TABLA DE CONTENIDO
1 INTRODUCCIN 15
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4 CONTROLABILIDAD 43
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LISTA DE FIGURAS
Figura 3.1. Estructura jerrquica tpica del sistema de control en una planta de
procesos qumicos 28
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LISTA DE TABLAS
Tabla 7.1. Variables de entrada y salida definidas para los sistemas SI y SII 84
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1 INTRODUCCIN
No obstante, debe aclararse que Control Total de Planta se ocupa del diseo de la
estructura de control de la planta y no de los controladores, el cmo disear y
sintonizar los controladores no hace parte de su objeto de estudio. Ntese que con
la teora de control moderna han surgido mtodos muy sofisticados para disear
controladores, razn por la cual se considera que en diseo de controladores hay
mayor desarrollo en comparacin con el diseo de las estructuras de control, que
generalmente se basa en decisiones heursticas. Adicionalmente, para las plantas
con reciclo e integracin energtica, es mucho mas complejo el diseo de la
estructura de control que el de los controladores y el diseo de la estructura de
control es un paso previo al diseo de los controladores, lo cual le da una
importancia vital. Por esto, en esta Tesis se estudia especialmente el diseo de
estructuras de control y se encuentra un mtodo sistemtico para tomar estas
decisiones.
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Por otro lado, en una planta el sistema de control no solamente debe garantizar un
buen desempeo, sino que tambin debe satisfacer los requerimientos
econmicos. La calidad del producto y la velocidad de produccin son dos
variables esenciales en trminos econmicos, y muchos de los procedimientos
heursticos en control total de planta hacen uso del criterio econmico teniendo en
cuenta estas dos variables. En las plantas de procesos qumicos, los objetivos de
control generalmente estn asociados a los objetivos econmicos, razn por la
cual el criterio econmico se emplea en el diseo de estructuras de control. Segn
lo anterior, se considera importante estudiar de qu manera y en qu medida el
criterio econmico es tenido en cuenta en Control Total de Planta.
OBJETIVOS
Objetivo General:
Objetivos Especficos:
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ESTRUCTURA DE LA TESIS
El contenido de esta Tesis est dividido en dos partes, y cada parte est
distribuida en captulos.
Captulo 2: Muestra las tendencias en el diseo que obligan a tener una visin
global de la planta para su control.
Captulo 3: Se define control total de planta y se presenta el estado del arte.
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PARTE I
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otra columna de forma sinrgica, esto es, la perturbacin se propaga por dos
caminos: el flujo de salida de la columna 1 entra en la columna 2 y la corriente
superior de la columna 1 a alta temperatura cede calor al rehervidor de la columna
2. Segundo, la demanda de calor del rehervidor de la columna 2 deja de ser una
variable manipulada independiente, por lo tanto, la configuracin de la integracin
energtica tiene una variable manipulada menos que est disponible para el
control del proceso.
Luyben (1994) introdujo el trmino bola de nieve para describir el efecto del
reciclo en un sistema de reactor-separador con reciclo. Tal efecto implica que un
ligero cambio en alguna variable del proceso, como el flujo de alimentacin al
reactor, puede producir cambios extremadamente grandes en otras variables del
proceso. Dicho efecto acta como retroalimentacin positiva y puede causar
inestabilidad en toda la planta.
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g R (s) = k R (2.1)
1
g D ( s) = (2.2)
s +1
Supngase adems que la perturbacin es un escaln unitario:
1
d (s) = (2.3)
s
La respuesta del sistema queda entonces en funcin de la ganancia del reciclo kR,
tal como se ve en la siguiente ecuacin:
1
1 k 1
y ( s) = R
(2.4)
1 s
s + 1
1 kR
Para ilustrar los efectos dinmicos y estticos del reciclo, en la Figura 2.3 se
grafic la respuesta del sistema con la ganancia del reciclo como parmetro.
Ntese que al aumentar la relacin de reciclo la constante de tiempo del proceso
aumenta haciendo el proceso ms lento, la ganancia del proceso en estado
estacionario tiende a aumentar con el reciclo y a su vez una relacin de reciclo
muy alta tiende a desestabilizar el proceso, ntese que para kR=1, la salida
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aparenta comportarse como un integrador puro. Ntese que por ejemplo en una
columna de destilacin, kR corresponde a la relacin de reflujo, esto es, la relacin
entre el flujo que se recircula y el flujo total de salida. Cuando kR=1 implica que
todo el flujo que sale se recircula, obviamente esto genera una acumulacin de
materia en el sistema. Dicho efecto se conoce como bola de nieve y se visualiza
en la Figura 2.3.
10
8
kR=1 kR=1
7
kR=0.9kR=0.9
Salida
4 kR=0.75
kR=0.75
3
2
kR=0
kR=0
1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
Figura 2.3 Respuesta de un sistema con reciclo para diferentes valores en la
ganancia del reciclo kR
Con este ejemplo tan sencillo queda claro que la presencia del reciclo tiene
implicaciones en el comportamiento dinmico del proceso y en estado estacionario.
Con un anlisis similar se puede demostrar el efecto bola de nieve para el caso
de integracin energtica.
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Una planta puede tener miles de mediciones y lazos de control, Control Total de
Planta no se refiere a la sintona y comportamiento de cada uno de estos lazos,
sino al diseo de toda la estructura de control, ms especficamente, a las
decisiones estructurales. La decisin estructural incluye tanto la ubicacin de las
vlvulas y los sensores, as como la configuracin del sistema de control. En la
prctica, el sistema de control de una planta de procesos qumicos tpica puede
representarse jerrquicamente como en la Figura 3.1.
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nivel superior depende del nivel regulatorio para implementar los cambios al
proceso determinados por el nivel supervisorio y de optimizacin. Un nivel
regulatorio bien diseado har ms simple el diseo de niveles superiores,
y de la misma manera, un mal control regulatorio har imposible lograr las
mejoras en el proceso calculadas por el optimizador.
Como puede verse, disear la estructura de control en una planta no es una tarea
simple, incluso sin considerar el nivel superior. Se requiere un buen conocimiento
del proceso y una serie de herramientas que permitan tomar las mejores
decisiones estructurales. En la mayora de los casos el problema se ha resuelto de
forma heurstica, sin el uso de herramientas matemticas consolidadas.
OPTIMIZACIN DE LA PLANTA
CONTROL Puntos de
SUPERVISORIO Ajuste
CONTROL
REGULATORIO
Variables
PROCESO medidas
Variables
manipuladas
Figura 3.1. Estructura jerrquica tpica del sistema de control en una planta de
procesos qumicos
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por parte del ingeniero, para posteriormente disear sistemas de control que
resulten en una operacin eficiente y confiable. Adicionalmente, existe la
necesidad de utilizar procedimientos mas sofisticados para el diseo de
controladores que operen el proceso cerca del punto de operacin ptimo a pesar
de las perturbaciones.
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La primera discusin comprensiva sobre control total de planta fue dada por
(Buckley, 1964) en su libro Techniques of process control. All se aborda por
primera vez el tema como una problemtica a nivel industrial, an cuando los
reciclos y la integracin energtica no eran muy comunes, adems de la presencia
de tanques amortiguadores entre unidades para reducir o anular el efecto de las
perturbaciones. A partir de Buckley, se han propuesto otras aproximaciones, la
mayora de estas son heursticas y tratan de descomponer el problema en partes
ms manejables o jerarquizar criterios de seleccin. Hay cuatro formas comunes
de descomponer el problema de control total de planta: Basada en unidades de
proceso, basada en estructura del proceso, basada en objetivos de control y
basada en escalas de tiempo. A continuacin se describe cada una:
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Douglas (1988) presenta unos niveles jerrquicos para hacer diseo de procesos: i)
batch vs. continuo, ii) estructura entrada-salida, iii) estructura de reciclo, iv)
estructura general del sistema de separacin, v) interaccin energtica.
Es un procedimiento que comienza por definir los objetivos de control desde los
niveles superiores y de forma descendente. Esta aproximacin se enfoca en las
tareas que debe desarrollar los controladores en cada uno de los niveles.
reciclos, establece que los niveles de lquido y las presiones deben controlarse en
toda la planta, vii) verificar los balances de componentes y si es necesario
devolverse al punto iv, viii) control de unidades de operacin, ix) optimizacin
econmica o mejorar la controlabilidad dinmica. Larsson (2000) en el captulo 4
de su Tesis, cuestiona la regla propuesta por Luyben, utilizando una planta
sencilla de columna de destilacin con reciclo demuestran que la aplicacin de
esta regla conduce a problemas mayores, tales como un exceso de carga en la
columna de destilacin.
Douglas (1988) presenta una jerarqua para disear sistemas de control basado
en las dinmicas involucradas. En esta jerarqua el punto de vista no es el
diagrama de flujo, sino la operacin de estado estacionario, la respuesta dinmica
normal y anormal. Zheng y colaboradores (1999) continan este trabajo, poniendo
especial atencin en la factibilidad de las restricciones y la optimalidad robusta.
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Hasta aqu se han presentado las aproximaciones al control total de planta con un
enfoque global y heurstico. En esta seccin se presenta una recopilacin de
trabajos que se han enfocado en alguna de las cinco tareas que definen las
decisiones estructurales, ya mencionadas en la seccin 3.1.
Las salidas controladas siempre van ligadas a los objetivos de control. En una
planta el objetivo principal es de tipo econmico, esto es, obtener el mximo
beneficio minimizando los costos de operacin. Las salidas controladas se refieren
a aquellas variables controladas para los cuales los puntos de ajuste estn
determinados por el nivel de optimizacin, ver la Figura 3.1. Tambin hay otras
salidas controladas internamente, que resultan de la descomposicin del sistema
de control en diferentes niveles. Estas variables controladas internas se
consideran en la seleccin de mediciones secundarias y en la configuracin del
sistema de control, por lo tanto se discuten en las tareas 3 y 4 respectivamente
(seccin 3.2.2.3 y 3.2.2.4). De acuerdo a esto, ntese que las salidas controladas
son aquellas que se seleccionan para controlar en sus puntos de ajuste.
En (Narraway et al, 1991; Narraway and Perkins, 1993; Narraway and Perkins,
1994) se recalca la necesidad de basar la seleccin de la estructura de control en
la parte econmica y se discute el efecto que tienen las perturbaciones sobre esta.
Sin embargo no formulan reglas o procedimientos para seleccionar las variables
controladas.
Havre (1998) en su Tesis Doctoral utiliza los polos del sistema para configurar el
sistema de control. El enfoque de este trabajo es la estabilidad y los ceros de fase
no-mnima.
Por qu surgi?
El reciclo de materia y la integracin energtica conducen a una mayor dificultad
para operar el proceso, esto se demostr mediante el efecto bola de nieve. Estas
caractersticas hacen ms difcil el control del proceso, lo que genera la necesidad
de disear el sistema de control desde la globalidad.
Qu es?
Control Total de Planta no se ocupa del diseo o sintona de los controladores de
la planta. Se refiere unicamente al diseo de la estructura de control, la cual se
define mediante 5 decisiones estructurales: Seleccin de variables controladas,
seleccin de variables manipuladas, seleccin de variables medidas, configuracin
del sistema de control y seleccin del tipo de controlador.
Qu se ha hecho?
En general se ha abordado desde dos perspectivas: i) Desde una visin heurstica:
Descompone el problema en partes mas manejables y ii) desde las decisiones
estructurales: Cada decisin estructural se ha estudiado de manera independiente.
Con la descripcin del tema, aqu debe quedar claro que en esta Tesis no se
pretende proponer un procedimiento jerrquico riguroso para disear estructuras
de control, sino proponer una metodologa para seleccin de estructuras de control,
y por otro lado, mostrar como se implementan los niveles jerrquicos en control
total de planta.
De acuerdo a esto, con este trabajo se busca proponer una metodologa para
hacer los pareamientos de variable manipulada-variable controlada. El aporte es
entonces desde el punto de vista de la configuracin del sistema de control
(seccin 3.1, decisin estructural 4), en este caso los pareamientos de las
variables. Con dicho aporte, desarrollado en la Parte II y ms especficamente en
el Captulo 6, se le da cumplimiento a los objetivos planteados en la Tesis.
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PARTE II
DISEO DE ESTRUCTURAS DE
CONTROL A PARTIR DE LA
CONTROLABILIDAD
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4 CONTROLABILIDAD
x& = Ax + Bu
(4.1)
y = Cx
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[
C o = B AB ... A n -1 B ] (4.2)
Aqu debe aclararse que la controlabilidad implica estrictamente que el estado final
alcanzado sea el origen. Si se trata de cualquier estado final, el concepto es
alcanzabilidad, por lo tanto si un sistema es controlable tambin es alcanzable
pero la controlabilidad no implica alcanzabilidad. Aunque para un sistema lineal
cualquier punto de ajuste puede llevarse al origen. Una discusin ms clara se
encuentra en Ochoa (2005).
Por otro lado, una de las deficiencias de la definicin de Kalman es que asume
que la accin de control no presenta restricciones, es decir que no es acotada y
por lo tanto la controlabilidad que este propone est garantizada en el
intervalo (,+) de la variable manipulada, la cual no asegura la controlabilidad
de los estados en la prctica. Ochoa (2005) define entonces la controlabilidad local
prctica, teniendo en cuenta el acotamiento de las acciones de control, que es una
restriccin real del sistema. En su trabajo se toma esta definicin para hacer
diseo integrado.
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[
Ob = C CA ... CA n-1 B ]
T
(4.3)
x(k + 1) = A d x(k ) + B d u (k )
(4.4)
y (k ) = Cx(k )
Co = Bd[ A d B d ... A d
n -1
Bd ] (4.5)
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u (n 1)
u (n 2)
donde:
n
[
x(n) = A d x(0) + B d A d B d ... A d B d
n -1
]
M
(4.6)
u ( 0)
u (n 1)
u (n 2)
[
y (n) = CA d x(0) + CB d CA d B d ... CA d B d
n n -1
]
M
(4.8)
u ( 0)
[ n -1
]
Donde CB d CA d B d ... CA d B d es la matriz de controlabilidad de la salida. Si el
rango de esta matriz es igual al orden del sistema, la salida del sistema es
controlable.
Hasta este punto se tiene una herramienta que permite evaluar la controlabilidad
de la salida. Ntese que sin embargo tiene una desventaja, y es que no permite
cuantificar dicha controlabilidad, solo la evala como una condicin que se cumple
o no en el sistema. Si el sistema resulta controlable, no puede discriminarse cuan
controlable es, ni sugiere pareamientos o conjuntos de variables de entrada-salida
para el diseo de la estructura de control.
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Ntese que las dos aproximaciones hasta ahora presentadas para evaluar la
controlabilidad son bastante engorrosas y no dan un resultado contundente en
cuanto a la mejor estructura de control. Su principal limitacin es que implican el
diseo de una serie de experimentos, en este caso de diferentes configuraciones
del sistema de control y entre ellas escoger la mejor de acuerdo a las mediciones
de controlabilidad propuestas.
Vinson y Georgakis (2000) presentan una nueva medida geomtrica para evaluar
la controlabilidad entrada-salida en lazo abierto de un sistema no lineal,
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El smbolo ( y i / u j )u denota una derivada parcial que se evala con todas las
variables manipuladas constantes excepto uj, este trmino es la ganancia en lazo
abierto entre yi y uj. Similarmente, ( y i / u j )y se evala manteniendo todas las
variables controladas constantes excepto yi. Esta situacin se puede lograr en la
prctica ajustando las otras variables manipuladas utilizando controladores con
accin integral. As, este ltimo trmino puede interpretarse como la ganancia en
lazo cerrado que indica el efecto de uj sobre yj cuando todas las variables
controladas ( yi yj ) permanecen constantes.
u1 u2 L un
y1 11 12 L 1n
= y2 21 22 L 2 n (5.2)
M M M M
yn n1 n 2 L nn
Una vez construida la matriz de ganancias relativas, se lleva a cabo el anlisis que
permite la seleccin de los pares variable manipulada - variable controlada. Se
pueden presentar las siguientes situaciones:
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Como complemento al ltimo caso mencionado, cabe resaltar que cuando la RGA
presenta valores muy altos, indica que el sistema es altamente interactuante y
potencialmente difcil de controlar (Skogestad and Morari, 1987).
Ntese que cuando G(0) tiene integradores, RGA no se puede calcular. En este
caso no es posible calcular la ganancia en estado estacionario, porque la variable
con integrador nunca lo alcanza. En la seccin 5.1.2 se presenta una
aproximacin al clculo de RGA en procesos integradores.
Por otro lado, si bien el mtodo es til para seleccionar pareamientos en sistemas
multivariable, ntese tambin que hay una gran limitacin en la matriz de
ganancias relativas en estado estacionario y esta radica en el uso de modelos
estticos, que no tienen en cuenta el comportamiento dinmico del proceso. En
otros trabajos se han propuesto diferentes extensiones de la aproximacin de
Bristol intentando sobrellevar este inconveniente, estos se presentan en la
siguiente seccin.
Hasta la actualidad, muchos autores han tratado de corregir las limitaciones del
mtodo original propuesto por Bristol. Los procesos con integradores, el empleo
del dominio de la frecuencia y el considerar la perturbacin, son algunas de las
extensiones propuestas para RGA.
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columnas en RGA donde la suma de los elementos es mucho menor que uno
(Cao, 1995). Similarmente, para el caso de muchas salidas medidas candidatas o
controladas, se puede considerar no utilizar aquellas salidas correspondientes a
las filas en RGA donde la suma de los elementos es mucho menor que uno.
RDG de la Perturbacin
Los valores de RDG menores que uno indican una interaccin benfica donde los
lazos cooperan, y los valores mayores que uno indican que cerrando un lazo se
exacerban los efectos de la perturbacin sobre los dems.
RGA Dinmica
RGA Efectiva
Se puede decir que el trabajo de (Xiong et al., 2005) es la punta en RGA porque
en contraste con los trabajos previos de RGA, este corrige todas sus falencias.
ERGA tiene en cuenta todo el rango de frecuencias de operacin y en
comparacin con DRGA, este no implica el diseo de controladores. No obstante,
por ser la sumatoria de un producto de ganancias, trabaja con valores muy
alterados de la ganancia para evaluar la RGA, lo que puede llevar a resultados
distorsionados, y por ende, a pareamientos errneos.
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G = UV T (5.6)
= 1 ; lm = [1 0] ; lm
0
donde
1 = diag { 1 , 2 ,..., k } ; k = min(l , m)
1 2 ... k
Los valores singulares son las races cuadradas positivas de los k = min(l , m)
valores propios ms grandes de GGT y GTG. Se tiene:
i (G ) = i (G T G ) = i (GG T ) (5.7)
Tambin, las columnas de U y V son los vectores propios unitarios de GGT y GTG,
respectivamente.
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(G ) = 1 = (5.8)
k
Con k = min(l , m) . Se dice que una matriz con un NC grande est mal
condicionada, y por lo tanto una matriz con un NC infinito es una matriz con rango
deficiente.
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Para este criterio, la regla general es que los conjuntos entrada-salida deben ser
seleccionados tal que generen un valor de grande. Una primera medida de la
controlabilidad entrada-salida, que con frecuencia se utiliza en seleccin de
entradas y salidas, es el mnimo valor singular dependiente de la frecuencia ( j ) .
Por ejemplo, en (Tzouanas et al., 1990) se sugiere utilizarlo para seleccin en
lnea del conjunto de entradas para adaptarlo continuamente a los cambios en las
condiciones de operacin.
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c) El nmero de condicin
d) Vectores singulares U y V
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En (Cao and Biss, 1996) se sugiere una aproximacin directa para seleccionar las
nu Ny entradas, de las Nu candidatas, con el mayor efecto sobre un nmero fijo
Ny de salidas y. Esta aproximacin consiste en calcular la SVD de G a una
frecuencia relevante, por ejemplo la frecuencia de corte. Asumiendo que G tiene
rango completo Ny, la efectividad de cada entrada (single-input effectiveness)
para uj est dada por:
Ny
vuj (G ) = U
i =1
ji * U ji (5.9)
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De acuerdo a esto, deben seleccionarse las nu entradas que generen los valores
vuj ms grandes. En Cao (1995), se utiliza la efectividad de cada perturbacin
como una medicin similar para la efectividad en el rechazo a perturbaciones.
Ntese que los mtodos basados en vectores singulares buscan ponderar los
efectos de las entradas y salidas para seleccionar conjuntos entrada-salida.
Desafortunadamente, el modelo del sistema que utilizan no es lo suficientemente
representativo. Por un lado, la matriz G en estado estacionario ignora las
dinmicas del sistema. En el caso de G evaluada a una determinada frecuencia,
esta ya tiene en cuenta el comportamiento dinmico, pero lo engloba en una sola
frecuencia, quitndole informacin al modelo. Y B, por su parte, si bien representa
adecuadamente el proceso, solo indica el impacto que tiene la entrada sobre el
estado, y no sobre la salida.
Al comparar magnitudes, las unidades de las variables son crticas. Adems, para
determinar la ganancia o la relacin entre la magnitud de las variables, ms aun
en un sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output), las mediciones deben
normalizarse, y de esta manera, llevarlas a una escala tal que sean comparables.
En sntesis, con el AN se busca quitarle las unidades a las variables, esto es
volverlas adimensionales, para hacerlas comparables.
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Desde el punto de vista del AN, es bastante cuestionable la idea de que una
planta est mal condicionada cuando el NC del modelo que describe el proceso es
muy grande (seccin 5.2.2 c)), ya que el valor del NC depende directamente del
AN. Waller y Waller (1995) trataron de definir la direccionalidad de la planta con
respecto al AN desde el punto de vista del desempeo, utilizando la SVD. Los
autores consideran que la idea de que las plantas con un NC grande son ms
difciles de controlar, tiene una gran relevancia terica que va mas all del AN,
mencionando especialmente la estabilidad.
Ntese que las ideas de (Albertos y Sala, 2004) y (Skogestad and Postlethwaite,
1996) son similares en cuanto al AN de las variables controladas, con un valor
mximo de 1. No obstante, McAvoy (1998) propuso otro tipo de clculo. El autor
recomienda dividir todas las variables entre su valor nominal o de estado
estacionario, este tipo de AN lo utiliza en la planta Tennessee Eastman (Downs
and Vogel, 1993) para las matrices A, B y C de la representacin en espacio de
estados. No obstante, la nica medicin de controlabilidad entrada-salida que
utiliza el autor es la RGA, que es adimensional y no depende de la magnitud de
las variables. Por lo tanto, no demuestra la efectividad del tipo de AN propuesto.
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det(G (0))
NI = N
<0 (inestable) (5.10)
G
i =1
ii ( 0)
En (Van de Wal and De Jager, 2001) se presenta una revisin de los mtodos de
seleccin de estructuras de control existentes hasta ese ao. Los mtodos son
agrupados de acuerdo a la propiedad del sistema de control que es evaluada
como criterio de seleccin:
- Accesibilidad
- Controlabilidad y observabilidad de estado
- Ceros en el semiplano derecho
- Controlabilidad entrada-salida
- Eficiencia de la manipulacin y de la estimacin
- Estabilidad robusta y desempeo nominal
- Desempeo robusto
- Bsqueda basada en estadstica
1. Bien fundamentado
2. Eficiente
3. Efectivo
4. Aplicabilidad general
5. Riguroso
6. Cuantitativo
7. Independiente del controlador
8. Directo
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Como un punto importante, vale la pena cuestionar en que medida el mtodo RGA
evala la interaccin de los pareamientos. Ntese que la RGA solamente
considera la relacin de ganancias cuando los dems lazos estn abiertos versus
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cuando los dems lazos estn cerrados, lo cual es una condicin suficiente para
juzgar pareamientos en el caso de un sistema 2x2. No obstante, cuando se tiene
un sistema de orden mayor a 2, el mtodo no tiene en cuenta la ganancia para las
dems combinaciones de lazos abiertos y cerrados, en otras palabras, RGA no
abarca todas las posibilidades. Por este motivo, se concluye que RGA no es un
mtodo lo suficientemente general.
Con respecto a los mtodos basados en la SVD, estos presentan una limitacin en
comn con RGA: la representacin o modelo del sistema. Para los mtodos aqu
reportados, SVD utiliza la matriz de ganancias en estado estacionario, o el modelo
evaluado a la frecuencia de corte. Hace falta una representacin ms general del
sistema, tanto para SVD como para RGA.
Por otro lado, los mtodos basados en SVD dependen fuertemente de las
unidades de las variables, el AN del modelo del proceso para volver las variables
adimensionales obedece a las restricciones del proceso mismo, pero como no hay
un procedimiento estndar para el AN, los resultados del mtodo SVD pueden
parecer ambiguos (Waller and Waller, 1995). En este sentido, RGA tiene un punto
a favor, como la ganancia relativa es adimensional, todos los mtodos basados en
ganancias relativas son independientes del AN.
El mtodo que se propone en esta Tesis busca corregir algunas de las limitaciones
ya mencionadas de los mtodos basados en la RGA y la SVD, una de estas es la
representacin del sistema, aqu se propone una representacin de la planta en el
dominio del tiempo por medio de la matriz de Hankel. En la siguiente seccin se
describe en detalle la metodologa para diseo de estructuras de control.
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x(k + 1) = Ax(k ) + bu (k )
(6.1)
y (k ) = cx(k )
hi = cA i 1b i = 1, 2, ... (6.2)
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hi hi +1 L hi + j
h hi + 2
H[i, j ] =
i +1
(6.3)
M
hi + j hi + 2 j
c
cA
H=
M
[
b ... A n-2 b A n-1b ] (6.4)
n 1
cA
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El sistema representado por la ecuacin 4.4 es observable si hay un k finito tal que
el conocimiento de las entradas u (0), u (1),...u (k 1) y de las salidas
y (0), y (1),... y (k 1) es suficiente para determinar el estado inicial del sistema. Para
simplificar se asume que u (k ) = 0 y que y (0), y (1),... y (n 1) son conocidos. De ah
puede escribirse el siguiente conjunto de ecuaciones:
y (0) = Cx(0)
y (1) = Cx(1) = CA d x(0)
y (2) = Cx(2) = CA d x(0)
2
(6.5)
M
y (n 1) = Cx(n 1) = CA d
n1
x ( 0)
y ( 0) C
y (1) CA
= d
x ( 0) (6.6)
M M
n 1
y (n 1) CA d
(6.7)
x(3) = A d x(2) + B d u (2) = A d x(0) + A d B d u (0) + A d B d u (1) + B d u (2)
3 2
M M M M M M M
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u (n 1)
M
[
x ( n ) = A d x ( 0) + B d
n
... A d
n -2
Bd
n -1
Ad Bd ]
u (1)
(6.9)
u ( 0)
La matriz que relaciona la secuencia de entradas pasadas u (n 1),...u (1), u (0) con
el estado actual x(n) representa la matriz de controlabilidad, ntese que el primer
trmino de esta expresin (ec. 6.9) es constante.
y (n) C
y (n + 1) CA
= x ( n) (6.10)
M M
n 1
y (2n 1) CA
y (n) C C u (n 1)
y (n + 1) CA M
M
=
M M
[
A n x(0) + CA B ... A n -2 B A n -1 B ]
u (1)
(6.11)
n 1 n 1
y (2n 1) CA CA u ( 0)
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C
CA
H=
M
[
B ... A n- 2 B A n-1 B ] (6.12)
n 1
CA
As,
CB CAB L CA n1B
CAB CA 2 B
L CA n B
H= (6.13)
M M M
n 1 n 2n2
CA B CA B L CA B
C
CA
K= A n x ( 0) (6.14)
M
n 1
CA
y ( n) u (n 1)
y (n + 1) M
=H +K (6.16)
M u (1)
y (2n 1) u ( 0)
Ntese que la matriz de Hankel tiene orden n.l n.m , donde n es el orden del
sistema, m es el nmero de entradas y l es el nmero de salidas. Si el nmero de
entradas es igual al de salidas, l = m , la matriz de Hankel ser una matriz
cuadrada de orden n.m .
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y1 (2) u1 (1)
y ( 2) u (1)
2 2
y 3 ( 2) u 3 (1)
H (6.17)
y1 (3) u1 ( 0)
y 2 (3) u 2 (0)
y 3 (3) u 3 (0)
Para tal caso se tiene orden n = 2. Ntese que la matriz de Hankel del sistema es
una matriz cuadrada de orden 6x6, y representa la respuesta del sistema en los
instantes k = 2, k = 3 ante el valor de las entradas en los instantes k = 0, k = 1 .
H = U V T (6.18)
L U 16 1
T
U 11 U 12 V11 V12 L V16
U U 22 L U 26 2 V L V26
H = 21 21 V22 (6.19)
M M M O M M M
U 61 U 62 L U 66 6 V61 V62 L V66
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y1 (2) U 11 u1 (1)
y (2) U
2 21 u 2 (1)
y3 (2) U 31 u 3 (1)
[ 1 ][V11 V21 V31 V41 V51 V61 ] (6.20)
y1 (3) U 41 u1 (0)
y 2 (3) U 51 u (0)
2
y 3 (3) U 61 u 3 (0)
y1 (2) U 11 1 (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u 3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u 3 (0) )
y (2) U (V u (1) + V u (1) + V u (1) + V u (0) + V u (0) + V u (0) )
2 21 1 11 1 21 2 31 3 41 1 51 2 61 3
y3 (2) U 31 1 (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u 3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u 3 (0) )
(6.21)
y1 (3) U 41 1 (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u 3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u 3 (0) )
y 2 (3) U 51 1 (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u 3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u 3 (0) )
y 3 (3) U 61 1 (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u 3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u 3 (0) )
Ntese que segn esta ecuacin 6.21, en cada salida no es posible discriminar
una entrada que tenga impacto diferente, en relacin a las dems salidas. Esto se
debe a que la expresin que contiene las entradas es la misma para todas las
salidas: (V11u1 (1) + V21u 2 (1) + V31u3 (1) + V41u1 (0) + V51u 2 (0) + V61u3 (0) ) .
Lo nico que diferencia a las salidas entre s son los valores del vector de salida
Ui1. Esto significa que el anlisis permite determinar el impacto de cada entrada
sobre todo el proceso, sin discriminar entre las salidas, y este impacto est dado
solamente por el valor de Vj1.
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impacto dinmico de cada entrada y cada salida. Para ello se propone calcular la
norma del vector correspondiente a cada una de las salidas y entradas, de tal
manera que se estime el efecto global en el tiempo de cada variable.
y = U 11 2 + U 41 2
1
y = U 21 + U 51
2 2
2
(6.22)
y = U 31 2 + U 61 2
3
u = V11 2 + V41 2
1
u = V21 + V51
2 2
2
(6.23)
u = V31 2 + V61 2
3
y = [U 1i + U 4i ]
2 2 2
1 i
i
(6.24)
u = (V j1 + V ji 4 )
2 2 2
1 j
j
Ntese que si se toma un solo valor singular, esta ecuacin (ec. 6.24) tambin es
vlida, puesto que al discriminar entre variables, todas estn multiplicadas por el
mismo valor singular, lo que no afecta su efecto dinmico.
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[U ]
n 1
y =
k i
2
k + ny* j ,i
2
(6.25)
i j =0
[V ]
n 1
u =
k i
2
i , k + nu * j
2
(6.26)
i j =0
Estas expresiones (ecs. 6.25 y 6.26) representan el impacto dinmico que tiene
cada variable en el proceso. Este clculo es til para seleccionar pareamientos
entrada-salida que formen lazos de control realimentados.
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Por otro lado, debe aclararse que el mtodo aqu presentado se limita a sistemas
cuadrados, puesto que las variables se parean una a una y para ello se necesita el
mismo nmero de entradas y salidas.
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OBTENCIN
Dispone de Modelo NO
DEL MODELO
Fenomenolgico?
Identificacin
SI
G (s )
Linealizacin
L-1(s)
Modelo en x& = A x + B u
Espacio de
y = Cx
estados
Acondicionamiento numrico
de B y C de acuerdo a las
especificaciones y restricciones
del proceso
Calcular Hankel
METODOLOGA
PROPUESTA
SVD Hankel
PARA DISEAR Seleccionar valores
ESTRUCTURAS singulares importantes Eliminar las 2
DE CONTROL variables pareadas
Grupo reducido
Ponderacin de efectos y y u de candidatas
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7 CASO DE ESTUDIO:
PLANTA TENNESSEE EASTMAN
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en la cual tuvo que incluir lazos de anulacin extra para manejar las
restricciones de seguridad, especialmente el no sobrepasar la presin mxima.
Finalmente concluye que no hay muchas diferencias en el desempeo.
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Flujo Total
Alimento
Feedforward
Sistema SI:
Variables de entrada y de salida correspondientes a un nivel superior en el
cual hay una fuerte interaccin entre las variables. La presin y la
temperatura en el reactor, el flujo en la corriente de reciclo y en la corriente
del producto, son variables fuertemente ligadas entre s.
Sistema SII:
Variables de entrada y de salida correspondientes a un nivel inferior. Para
este sistema se espera que no haya interaccin entre los flujos de
alimentacin, ms si entre el flujo en la purga y los dems flujos. Los
pareamientos son triviales, aqu se probar si la metodologa determina
dichos lazos.
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u1 u2 Flujo Total u3 u4 u5
Alimento
Feedforward
Flujo Tempert Flujo Flujo
Flujo D Flujo E Flujo A Flujo C purga separad stripper separad
SP SP SP SP SP SP SP SP
Flujo Total
Alimento
Flujo
Flujo D Flujo E Flujo A Flujo C
purga
Tempert Flujo Flujo
y1 y2 y3 y4 y5 separad stripper separad
SP SP SP
S II
PID PID PID
u1 u2 u3 u4 u5
Vlv.refrig Vlv.refrig Vlvula Vlvula
Vlvula Vlvula Vlvula Vlvula Vlvula
reactor condens stripper separad
D E A C purga
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Tabla 7.1. Variables de entrada y salida definidas para los sistemas SI y SII
Salidas Entradas
SI y1: Flujo del reciclo u1 : Flujo de A SP
y2: %C en purga u2 : Flujo de C SP
y3: Flujo de producto u3 : Flujo total de alimentacin
y4: Presin del reactor u4 : Flujo de purga SP
y5: Temperatura del reactor u5 : Vlvula refrig. Reactor
SII y1: Flujo de D u1 : Vlvula de D
y2: Flujo de E u2 : Vlvula de E
y3: Flujo de A u3 : Vlvula de A
y4: Flujo de C u4 : Vlvula de C
y5: Flujo de purga u5 : Vlvula de purga
Para obtener el modelo en cada uno de los sistemas, se abrieron los lazos de
control del sistema seleccionado, por lo cual la planta queda parcialmente
controlada. En ambos casos, SI y SII, la planta es estable debido a que los lazos
de control de nivel estn cerrados. En el SI no se tom el %G en el producto
porque dicho lazo genera una estructura mas compleja controlada que incluye
control prealimentado, y esta a su vez utiliza otra variable ms para controlar dos
variables. Recurdese que la metodologa propuesta se restringe a sistemas
cuadrados, en los cuales el nmero de entradas debe ser igual al nmero de
salidas (seccin 6.3.3).
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cij
cij = (7.2)
( yi max yi min )
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Por ltimo, ntese que para los estados no se definieron valores mximos y
mnimos, ya que la matriz de Hankel relaciona la entrada y la salida, y cualquier
operacin que se haga sobre los estados se cancelar al calcular la matriz de
Hankel. Por lo tanto, la matriz A no requiere un AN. Recurdese que cada
elemento de la matriz de Hankel relaciona un instante de tiempo de una entrada
con un instante de tiempo de una salida.
i
= i =1
n.m
(7.3)
i =1
i
y1 y2 y3 y4 y5
yk 2.7499 11.8423 3.1771 0.8584 84.1768
u1 u2 u3 u4 u5
uk 8.6374 8.0388 3.6396 12.2865 83.3086
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y1 y2 y3 y4
yk 1.5645 3.7738 0.6530 1.1112
u1 u2 u3 u4
uk 2.0609 2.6271 0.7307 2.5739
y1 y3 y4
yk 1.3826 1.0632 1.3962
u1 u3 u4
uk 1.3105 0.88879 1.6287
y1 y3
yk 1.6977 0.9401
u1 u3
uk 1.6232 1.2063
Aqu se trata de los lazos de flujo, cuyos pareamientos son triviales desde el punto
de vista heurstico. Primer grupo de variables candidatas:
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y1 y2 y3 y4 y5
yk 0.92942 0.95083 0.93223 0.67721 12.074
u1 u2 u3 u4 u5
uk 3.8879 3.6858 1.3202 7.3833 7.9889
y1 y2 y3 y4
yk 1 1.4142 0.99959 0.99991
u1 u2 u3 u4
uk 1 1.4142 0.99959 0.99991
Este resultado muestra que para cada variable manipulada y controlada, los
valores de los ponderadores son iguales en cuanto a flujo y su respectiva vlvula,
lo que posiblemente indica que no hay interaccin alguna entre los diferentes
pares. Siguiendo entonces la regla de pareamiento, se forma el lazo y2 - u2, y se
recalcula Hankel, SVD y los ponderadores para el grupo de variables candidatas
restantes.
y1 y3 y4
yk 1.4142 1.4139 0.99991
u1 u3 u4
uk 1.4142 1.4139 0.99991
Al igual que en el caso anterior, todos los ponderadores dieron el mismo resultado
en el flujo y su correspondiente vlvula. Segn el criterio de pareamiento
propuesto en esta Tesis, se eliminan entonces y1 y u1 para configurar un lazo de
control. Las variables restantes:
y3 y4
yk 1.7318 1.4142
u3 u4
uk 1.7318 1.4142
Aqu se configuran entonces los dos ltimos lazos de control: y3 - u3, y por descarte
el par y4 - u4 . Ntese que todos los pareamientos formados corresponden a la
solucin trivial sacada de la heurstica, lo cual indica que la metodologa logr
discriminar el mejor pareamiento, determinar y medir la interaccin.
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Por otro lado, para estimar la frecuencia a la cual opera el sistema, se visualiz la
respuesta en lazo cerrado y se tom esta frecuencia como el inverso del tiempo de
respuesta promedio de las dinmicas. En el sistema SI se estim una frecuencia
de 0.2 rad/h y en el SII de 60 rad/h. Obviamente el sistema SI opera a una escala
de tiempo mayor (frecuencias bajas) porque est en un nivel superior de la
jerarqua del sistema de control en la planta. El sistema SII opera a una frecuencia
mucho mas alta porque corresponde a los lazos internos que regulan los flujos.
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0.67 0.01i 0.34 0.11i 0.02 0.02i 0.42 + 0.04i 0.36 0.22i
0.33 0.13i 0.44 0.13i 0.00 + 0.00i 0.13 + 0.01i 0.06 0.01i
SI(iC) = 0.01 0.02i 0.01 + 0.04i 1.03 0.43i 0.02 + 0.05i 0.14 0.09i
0.14 0.13i 0.01 + 0.03i 0.12 0.14i 1.34 0.16i 0.37 + 0.13i
0.08 0.08i 0.13 0.26i 0.10 + 0.40i 0.01 0.06i 0.85 0.22i
(7.6)
Ntese que para los pares y1 - u1, y2 - u2 y y4 - u4 (Figuras 7.4, 7.5 y 7.6), a medida
que aumenta la frecuencia, segn el mtodo RGA se hace menos favorable formar
un lazo de control. En estado estacionario (frecuencia cero) el valor real de la
ganancia relativa es aceptable, pero a medida que aumenta la frecuencia esta
toma valores negativos, segn el mtodo RGA (seccin 5.1.1), un valor negativo
de RGA puede generar inestabilidad. Tambin se observa que el valor de la
distancia de la ganancia relativa se aleja del valor deseado que es cero a medida
que aumenta la frecuencia. Particularmente en el caso de y4 - u4, en estado
estacionario el valor de la ganancia relativa es mayor que uno y a medida que
aumenta la frecuencia este valor disminuye, pasando por el valor deseado que es
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Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
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-0.5
-1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
2
Dist. [RGA1 - 1+0j]
1.5
0.5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
frecuencia rad/h
0.4
0.2
2
U-
2 0
Y
l
a -0.2
er
A
G -0.4
R
-0.6
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
1.6
]j 1.4
0
+
1 1.2
-
2
A 1
G
R[
t. 0.8
si
D
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
frecuencia rad/h
91
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___________________________________________________________________________________________________
4 1
U-
4
Y 0
l
a
er
A -1
G
R
-2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
2.5
]j 2
0
+
1 1.5
4
A
G 1
R[
.t 0.5
si
D
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
frecuencia rad/h
92
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1.15
3
U- 1.1
3
Y
l
a
er 1.05
A
G
R
1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0.5
]j 0.4
0
+
1 0.3
3
A
G 0.2
R[
t. 0.1
si
D
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
frecuencia rad/h
0.88
RGA real Y5-U5
0.86
0.84
0.82
0.8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0.35
0.3
Dist. [RGA5 1+0j]
0.25
0.2
0.15
0.1
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
frecuencia rad/h
93
Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
___________________________________________________________________________________________________
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
SII (0) = 0 0 1 0 0 (7.8)
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0.81 0.58i 0 0 0 0
0 0.81 0.58i 0 0 0
SII (iC) = 0 0 0.81 0.58i 0 0
0 0 0 0.81 0.58i 0
0 0 0 0 0.81 0.58i
(7.9)
0.61 1 1 1 1
1 0.61 1 1 1
DISTSII (iC) = 1 1 0.61 1 1 (7.10)
1 1 1 0.61 1
1 1 1 1 0.61
En las Figuras 7.9 a 7.13, se presentan grficas de la parte real del valor de la
ganancia relativa y de la distancia del valor de RGA al punto 1+0i versus la
frecuencia, para los pares diagonales. En todos los casos se visualiza una alta
sensibilidad a la frecuencia, los 5 pares presentan un mnimo de ganancia relativa
entre 30 y 35 rad/h, para los cuales el valor de la ganancia relativa es negativo y
por ende no se sugerira armar estos lazos de control. De la misma manera, la
distancia del valor 1+0i, presenta un mximo de 2 en todos los casos.
Casualmente, el valor de la ganancia relativa a la frecuencia de corte es apropiado
para formar los lazos de control, por lo cual evaluando nicamente a la frecuencia
cero y la frecuencia de corte se llevara a parear las variables en las diagonales.
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___________________________________________________________________________________________________
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60
2
Dist. [RGA1 - 1+0j]
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
frecuencia rad/h
1
RGA real Y2-U2
0.5
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60
2
Dist. [RGA2 - 1+0j]
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
frecuencia rad/h
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___________________________________________________________________________________________________
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60
2
Dist. [RGA3 1+0j]
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
frecuencia rad/h
1
RGA real Y4-U4
0.5
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60
2
Dist. [RGA4 1+0j]
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
frecuencia rad/h
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___________________________________________________________________________________________________
-0.5
-1
0 10 20 30 40 50 60
2
Dist. [RGA5 1+0j]
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
frecuencia rad/h
Tanto para el sistema SI como para el sistema SII, con la metodologa basada en
SVD de la matriz de Hankel se obtuvo la misma estructura de control propuesta
por Larsson y colaboradores (2001), lo cual muestra que el mtodo no llev a
pareamientos errneos o inconvenientes. De acuerdo a la denominacin de las
variables, estos pareamientos son diagonales. El clculo de la RGA se hizo con el
fin de comparar y contrastar los resultados.
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Por ltimo debe aclararse que los lazos diagonales de la estructura de (Larsson et
al., 2001) y que se determinaron con la metodologa aqu propuesta, no son la
nica opcin de pareamiento, pueden probarse tambin los lazos indicados con el
mtodo RGA.
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OBJETIVO GENERAL
OBJETIVOS ESPECFICOS
(seccin 6.3.2). Dicho efecto dinmico es el efecto mismo de los estados, por
lo tanto cuando no hay acoplamiento no hay estados relacionados entre s. Es
por esto que la medicin con ponderadores es capaz de discriminar cuando el
conjunto de variables candidatas seleccionadas no presenta interaccin. En los
resultados del caso de estudio para el sistema SII (seccin 7.3.2), compuesto
por variables de flujo independientes, se observ que cuando se tienen
ponderaciones similares por pares entrada-salida, evidentemente no hay
interaccin.
Es claro que para hacer control total de planta se comienza por determinar las
variables controladas. Como en la planta se configuran los lazos en cascada,
estas variables corresponden a aquellas que no sern manipuladas por ningn
lazo de control, es decir, las variables controladas de los lazos externos. Para
el caso de estudio aqu utilizado, estas se tomaron de una metodologa basada
en optimizacin econmica (Larsson et al, 2001). Posteriormente viene el cmo
configurar lazos de control, para lo cual hay diversas metodologas basadas en
conocimiento heurstico. En este caso se tom un esquema ya desarrollado
para la planta TE. El aporte del trabajo es el cmo parear las variables entrada-
salida de acuerdo al impacto dinmico que tiene cada una de ellas en el
proceso, el mtodo se prob en dos niveles diferentes de la jerarqua del
sistema de control en una planta.
5. Esta Tesis deja algunas inquietudes y varias puntas abiertas, aqu se proponen
como trabajos a futuro:
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APNDICE
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116
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APNDICE A
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Valor
Variable Min Mx Unidad
%
u1 Vlvula de flujo de D (corriente 2) 62.935 0 5811 kg/h
u2 Vlvula de flujo de E (corriente 3) 53.147 0 8354 kg/h
u3 Vlvula de flujo de A (corriente 1) 26.248 0 1.017 kscmh
u4 Vlvula de flujo de A y C (corriente 4) 60.566 0 15.25 kscmh
u5 Vlvula del reciclo del compresor 1.000 0 100 %
u6 Vlvula de purga (corriente 9) 25.770 0 100 %
3
u7 Vlvula de flujo de lquido separador (corriente 10) 37.266 0 65.71 m /h
u8 Vlvula de flujo de lquido del stripper (corriente 11) 46.444 0 49.10 m3/h
u9 Vlvula del vapor al stripper 1.000 0 100 %
3
u10 Vlvula de refrigerante al reactor 35.992 0 227.1 m /h
u11 Vlvula de refrigerante al condensador 12.431 0 272.6 m3/h
u12 Velocidad del agitador 100.0 150 250 rpm
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APNDICE B
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Yan and Ricker (1995) modificaron el controlador MPC propuesto por Ricker and
Lee (1995) adicionando un trmino en la funcin objetivo que penaliza el no-
cumplimiento de los objetivos de control cuando el controlador debe ejecutar
determinada tarea, por ejemplo cambios de punto de ajuste o mantener velocidad
de produccin. En el problema de optimizacin tambin incluye una restriccin
blanda que define la desviacin del objetivo de control, la nueva variable del
funcional de costo de MPC. El problema se resuelve mediante programacin no
lineal y el desempeo del sistema es comparado con una estructura
descentralizada.
Para controlar la planta Tennessee Eastman, (Tian and Hoo, 2005) propusieron
dos aproximaciones MPC basadas en el modelo de la planta. Inicialmente se
desarroll un modelo fenomenolgico del proceso utilizando informacin del
trabajo de Downs y Vogel Este modelo se emple para identificar modelos lineales
en el espacio de estados en diferentes regiones de operacin. La primera
aproximacin consisti en un controlador MPC con mltiples modelos que utiliza el
modelo correspondiente a la regin en la cual opera, y hace conmutacin de
modelos cuando el proceso se mueve en diferentes regiones de operacin. La
segunda aproximacin utiliza un modelo en el espacio de estados adaptable
construido a partir de 3 modelos lineales. Ambos esquemas se probaron en
regulacin y en transicin entre puntos de operacin.
comparados con (Duvall and Riggs, 2000) que utilizaron el paquete NPSOL de
FORTRAN.
El control predictivo basado en modelo, ms conocido como MPC por sus siglas
en ingls, comenz a popularizarse desde mediados de los aos 70. Esta tcnica
requiere de un modelo del proceso y de un optimizador. El modelo predice las
salidas futuras a lo largo de un horizonte de prediccin y el optimizador calcula la
accin de control ptima minimizando una funcin objetivo sujeta a unas
restricciones. Generalmente, la funcin objetivo contiene dos trminos, uno que
penaliza el error en las salidas y otro que penaliza el esfuerzo de control. En
comparacin con el control descentralizado, MPC es una estrategia ms
apropiada para controlar sistemas multivariables, no solamente por el manejo de
restricciones, sino porque permite ajustar el comportamiento del sistema de
acuerdo a los requerimientos del proceso, asignando los pesos sobre cada
variable en la funcin objetivo.
1 T T 1
min J = e W W e + u T R T R u
u 2 2
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1 T
min J = u H u + cT u
u 2
donde: H = A W WA + R R y c = e ' W WA .
T T T T T T
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El modelo del sistema para el controlador MPC, es una matriz que contiene
6x7=42 funciones de transferencia SISO (single input-single output). Para
identificar el modelo, cada una de las entradas se perturb en escaln positivo y
se observ la respuesta. Una vez se tenan los datos de curva de reaccin, se
encontr que 12 presentaron una ganancia despreciable. 18 de las respuestas
tenan una dinmica de primer orden y sin ceros, las cuales se ajustaron
fcilmente a la forma cannica. Algunas de las dinmicas presentaron un
comportamiento de fase no mnima y otras fueron aproximadas a dinmicas de
segundo orden. Las dinmicas ms complejas se ajustaron mediante una serie de
comandos de matlab: FILTER, IDDATA, N4SID, PEM, D2CMP, SS2TF. Para las
respuestas ajustadas a dinmicas de segundo orden sin ceros ni retardos, se
calcul el overshoot como la relacin A/B y de ah se despejo el factor de
amortiguamiento. Posteriormente se tom el 63.2% del cambio en la salida para
obtener un valor semilla del tiempo de respuesta y se realizaron ajustes por
tanteo y error hasta obtener respuestas similares, y de esta manera encontrar un
modelo aproximado. El modelo experimental obtenido se valid y se reajust
posteriormente aplicando diferentes escalones en el sistema en sentidos opuestos.
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y1 y2 y3 y4 y5 y6
Error salida W 0.5 0.3 0.1 3.0 3.0 0.5
u1 u2 u3 u4 u5 u6 u7
Esfuerzo de control R 10 5 10 20 2 10 5
u1: A flow u2: D flow u3: E flow u4: C flow u5: Purge u6: R valve u7:Tot flow
umax 0.01 57.92 83.28 0.1171 0.0084 100 120
umin 0 0.32 0.46 0.001 0.0001 0 80
umax 0.002 3.2 4.6 0.0034 0.002 5 10
(Rotava and Zanin, 2005) RTO determina el punto de operacin ptimo en el cual
debe operar el proceso. La optimizacin soluciona un problema de programacin
cuadrtica con restricciones, haciendo uso del modelo del proceso en estado
estacionario, y con informacin proveniente del controlador MPC. Antes de
implementar la optimizacin es necesario abrir los puntos de ajuste del controlador
MPC y operar por zonas, esto es, las salidas deben permanecer dentro de unos
lmites establecidos alrededor del punto de ajuste, y el error en este caso se
calcula como la desviacin de la variable respecto al lmite que sobrepas, ya sea
el mnimo o el mximo. De esta manera, mientras la variable permanezca dentro
de la zona, el error es cero en la funcin objetivo. En la Figura B.2 se muestra el
esquema del optimizador. La optimizacin resuelve, en una primera tentativa, el
siguiente problema:
sujeto a:
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___________________________________________________________________________________________________
uss = uss u ( k 1)
yss y (k + n) = K uss
umin uss umax
ymin yss ymax
donde u(k1) es la ltima accin de control implementada, uSS son los targets para
las variables manipuladas y n es el horizonte del modelo. K es la matriz de
ganancias en estado estacionario. ySS es el vector de variables controladas. Q1 es
una matriz diagonal de pesos y Q2 es una matriz diagonal de coeficientes
econmicos de las variables manipuladas.
Como resultado de las restricciones tanto en las variables controladas como en las
manipuladas, el problema puede no tener solucin. Esto ocurre principalmente
cuando una perturbacin mueve alguna variable controlada fuera de la regin
permitida definida por ymin y ymax. En este caso, es necesario relajar algunas
restricciones de las controladas de modo que se genere un problema viable. Si la
salida calculada viola las restricciones, es necesario relajar su lmite mximo o
mnimo. Por lo tanto se soluciona el siguiente problema:
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sujeto a:
uss = uss u (k 1)
yss y (k + n) = K uss
umin uss umax
y y y
donde M es un nmero grande. Ntese que para este caso se elimin la
restriccin de salida para incluirla como un trmino a minimizar en la funcin
objetivo.
Los targets o salidas del optimizador entran al algoritmo de MPC, para ello la
nueva funcin objetivo del controlador MPC debe incluir estos targets:
1 T T 1 1
min J = e W W e + u T R T R u + (u u ss ) T Ru T Ru (u u ss )
u 2 2 2
sujeto a:
umax u umax
umin u umax
ymin y ymax
B.3.2 IMPLEMENTACIN
y1: Reciclo y2: %G prod y3: %C purga y4: Presin R y5: Temper.R y6: Produce
ymax 38 55.3 19 2700 175 23.89
ymin 28 52.3 7 2900 75 21.89
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B.4. RESULTADOS
Aqu se presentan los resultados en seguimiento de calidad y de velocidad de
produccin, y los resultados en rechazo a perturbaciones.
En las Figuras B.3 a B.5 se visualiza el desempeo del sistema cuando se hace
seguimiento con rampas de las zonas para las variables calidad (%G en el
producto) y velocidad de produccin (flujo de producto).
Y 1 - R e c y c le ra t e
40
30
20
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Y 2 - % G in p ro d u c t
60
50
40
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Y 3 - % C in p u rg e
20
10
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Y 4 - R e a c t o r p re s s u re
3000
2800
2600
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Y 5 - R e a c t o r t e m p e ra t u re
140
120
100
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Y 6 - P ro d u c t io n ra t e
30
25
20
0 20 40 60 80 100 120 140 160
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___________________________________________________________________________________________________
-3
x 1 0 U 1 : A fe e d flo w S P
3
2 .5
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 2 : D fe e d flo w S P
4 0
3 5
3 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 3 : E fe e d flo w S P
5 0
4 5
4 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 4 : C fe e d flo w S P
0 .0 9 5
0 .0 9
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
-3
x 1 0 U 5 : P u rg e ra te S P
2 .5
2
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 6 : R e a c t o r c o o la n t va lve
4 0
3 5
3 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 1 : A fe e d va lve
3 0
2 8
2 6
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 2 : D fe e d va lve
7 0
6 0
5 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 3 : E fe e d va lve
6 0
5 5
5 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 4 : C fe e d va lve
6 5
6 0
5 5
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 5 : P u rg e va lve
4 0
3 0
2 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
U 6 : R e a c t o r c o o la n t va lve
4 0
3 5
3 0
0 2 0 4 0 6 0 8 0 1 0 0 1 2 0 1 4 0 1 6 0
130
Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
___________________________________________________________________________________________________
Y 1 - R e c y c le ra t e
40
30
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Y 2 - % G in p ro d u c t
60
55
50
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Y 3 - % C in p u rg e
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Y 4 - R e a c t o r p re s s u re
3000
2800
2600
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Y 5 - R e a c t o r t e m p e ra t u re
130
120
110
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Y 6 - P ro d u c t io n ra t e
24
22
20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
131
Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
___________________________________________________________________________________________________
-3 U 1 : A fe e d flo w S P
x 1 0
3
2 .5
2
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 2 : D fe e d flo w S P
3 8
3 7
3 6
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 3 : E fe e d flo w S P
4 5
4 4 .5
4 4
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 4 : C fe e d flo w S P
0 .0 9 3
0 .0 9 2
0 .0 9 1
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
-3
x 1 0 U 5 : P u rg e ra te S P
3
2
1
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 6 : R e a c t o r c o o la n t va lve
3 8
3 6
3 4
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 7 : T o t a l fe e d flo w
1 0 1
1 0 0
9 9
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 1 : A fe e d va lve
3 0
2 5
2 0
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 2 : D fe e d va lve
6 6
6 4
6 2
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 3 : E fe e d va lve
5 4
5 3 .5
5 3
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 4 : C fe e d va lve
6 2
6 1
6 0
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 5 : P u rg e va lve
3 0
2 0
1 0
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
U 6 : R e a c t o r c o o la n t va lve
3 8
3 6
3 4
0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 0 1 0 0
132
Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
___________________________________________________________________________________________________
50 25
0 20
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
U2: D feed valve U2: D feed valve
64 66
63 64
62 62
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
U3: E feed valve U3: E feed valve
54 54
53 53.5
52 53
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
U4: C feed valve
U4: C feed valve
62
65
61
60
60
55 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
U5: P urge valve
U5: Purge valve 30
100
20
50
10
0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 U6: Reac tor coolant valve
U6: Reactor coolant valve 38
38
36
36
34
34 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
. 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
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Tesis de Maestra Ingeniera Qumica
Luz Adriana Alvarez Toro
___________________________________________________________________________________________________
El control por zonas es mas permisivo con el proceso porque no obliga a las
variables a permanecer en un valor exacto, y de esta manera el elemento final de
control presenta un menor desgaste ya que se disminuye el esfuerzo de control.
Tambin las variables controladas tienen un desempeo mejor, una menor
tendencia a oscilar en presencia de ruido o perturbaciones. La optimizacin en
tiempo real aqu aplicada, mejora an ms esta tendencia del proceso a
permanecer ms estable.
134