UNIVERSIDAD

POLITCNICA DE MADRID
ASIGNATURA:Robtica
TEMA:Cinemtica Inversa
E.U.I.T. Industrial FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Titulacin: Grado
en Ingeniera Electrnica y Automtica

rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica

Departamento de Electrnica Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de
l d Ingeniera Tcnica Industrial
d l

Robtica
Tema5.CinemticaInversa

1
 ASIGNATURA:Robtica
TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Obj i
Objetivos

1. Dadaunalocalizacinenelespacioparaelextremooperativo,
encontrarunaformulacinmatemticacerradaparacadaunade
lascoordenadasgeneralizadasdelrobotapartirdelamisma
2. Establecerlabasequepermiteelcontroldetrayectoriasdela
herramientadelrobot,alformularelproblemadelocalizacin
referidoaunsistemadereferenciaexterno.

2
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TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Contenido
id
5.1 Introduccin al problema
5.2 Mtodos Geomtricos
5.3 Resolucin por medio de las Matrices de Transformacin Homognea.
5.4 Desacoplo
5 esacop o ccinemtico.
e t co
5.5 Consideraciones finales.
5.6 Ejemplos y problemas

Bibliografa recomendada:
FundamentosdeRobtica.(2Edicin)
Barrientos A, Pein L.F.,BalaguerC.,Aracil
BarrientosA,Pein L. F., Balaguer C., Aracil R.Ed.McGraw
R. Ed. McGrawHill
Hill1997.ISBN:84
1997. ISBN: 8426713130
267 1313 0

3
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5.1Introduccinalproblema TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
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Justificacin
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5.1Introduccinalproblema TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Ci
CinemticaInversa
i I
Objetivo:
Objetivo:encontrarlosvaloresquedeben
encontrar los valores que deben
adoptarlascoordenadasarticularesdelrobot
paraquesuextremoseposicioneyoriente
segnunadeterminadalocalizacinespacial
d i d l li i i l
Laresolucinnoessistemtica
Dependedelaconfiguracindelrobot
Depende de la config racin del robot
(solucionesmltiples)
Nosiempreexistesolucinenformacerrada.
No siempre existe solucin en forma cerrada.
o Condicionessuficientesparaqueexista:
Tresejesdearticulacinadyacentesinterseccionan enunpunto
(robot PUMA y robot Stanford)
(robotPUMAyrobotStanford)
Tresejesdearticulacinadyacentessonparalelosentres
(robotElbow)
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5.1Introduccinalproblema TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Al
Alternativas
i

ProcedimientogenricoapartirdelosparmetrosDH
Mtodoiterativo
Mtodo iterativo
Problemasdevelocidadyconvergencia
Bsquedadesolucincerrada: qk =fk (x,y,z,,,);k=1,,n
Posibilidadderesolucinentiemporeal
Posibilidaddeseleccindelasolucinmsadecuada
Posibilidad de simplificaciones
Posibilidaddesimplificaciones
Nosiempreesposible
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5.1Introduccinalproblema TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

M d
Mtodos

Mtodosgeomtricos
Sesueleutilizarparalasprimerasvariablesarticulares
Uso de relaciones geomtricas y trigonomtricas (resolucin de
Usoderelacionesgeomtricasytrigonomtricas(resolucinde
tringulos)
Resolucinapartirdelasmatricesdetransformacinhomognea
Despejarlasn
D j l variablesq
i bl i enfuncindelascomponentesdelos
f i d l t d l
vectoresn,o,a yp.
Desacoplamientocinemtico
Enrobotsde6GDL
Separacindeorientacinyposicionamiento
Otros: lgebra de tornillo cuaterniones duales,mtodos
Otros:lgebradetornillo,cuaterniones duales mtodos iterativos...
iterativos

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Robotica Industrial-
Ci ti d l b t
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5.2Mtodosgeomtricos TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

M d G
MtodoGeomtrico
i
Ejemplo(I) py Coseno del
r p
2 2
z
q1 arctg
px complementario

r 2 px2 p y2

r 2 pz2 l 22 l 32 2l 2 l 3cos q 3
px2 p y2 pz2 l 22 l 32
cos q 3
2l 2 l 3

sen q 3 1 cos 2 q 3

1 cos2q
q3 arctg
3

cos q3
px2 py2 pz2 l 22 l32
con cos q3
2l 2 l 3
Teorema del
d l coseno
Dado un tringulo ABC, siendo , , , los ngulos, y a, b, c, los lados respectivamente opuestos a estos ngulos entonces:
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5.2Mtodosgeomtricos TEMA:5-Cinemtica Inversa
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M d G
MtodoGeomtrico
i
Ejemplo(II)
q2

pz
arctg arctg 2 z 2
p
r p p
x y
l3 sen q3
arctg
l
2 3l cos q3

q2 arctg pz arctg l3 sen q3
p2 p2 l l cos q
x y 2 3 3
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5.3BasadoenMatricesHomogneas TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Concepto

Resolucinapartirdelasmatricesdetransformacinhomognea
SeresuelvelacinemticadirectayseobtienenlasmatricesA.
Para evitar la aparicin de ecuaciones trascendentes, seva
Paraevitarlaaparicindeecuacionestrascendentes, se va
premultiplicando porlasmatricesinversas.
Seintentaobtenerdeestaformaunaecuacinqueasleenuno
de los lados una de las variables articulares
delosladosunadelasvariablesarticulares
La eleccindeloselementoshaderealizarseconsumocuidado
Por sucomplejidadamenudoestemtodosedeshecha.
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5.3BasadoenMatricesHomogneas TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Ejemplo

A r tic . d a
1 q1 l1 0 90
2 q2 0 0 -9 0
3 0 q3 0 0

C1 0 S1 0 C2 0 S2 0 1 0 0 0
S 0 C 0 1 S 0 C 0 2 0 1 0 0
A1 A2 A3
0 1 1 2 2

0 1 0 l1 0 1 0 0 0 0 1 q3

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
1 2 S1
CC CS 1 2 0 CC
1 2 S1 CS
1 2 qCS3 1 2
SC C SS C1 SS
1 2 0 SC 1 2 qSS
A2 T0A3
0 1 2 1 1 2 3 1 2

S2 0 C2 l1 S2 0 C2 qC 3 2 l1

0 0 0 1 0 0 0 1
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5.3BasadoenMatricesHomogneas TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Ejemplo

Eltrminoizquierdodependersolodeq1mientrasqueelderechodepende
l d d d l d ld h d d
deq2yq3.Buscounelementofcil,querelacioneq1conconstantes:
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5.3BasadoenMatricesHomogneas TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Ej
Ejemplo
l
Dadoqueq1estobtenido,paraq2,buscarerelacionesentreq1yq2conun
elemento constante en el lado derecho:
elementoconstanteenelladoderecho:
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5.4DesacoploCinemtico TEMA:5-Cinemtica Inversa
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C
Concepto

Resolucinmedianteeldesacoplo cinemtico
Habitualmentelostresltimoejesdelrobotsecortanenun
p
punto.
Lafinalidadde estoseslograrlaorientacindelaherramienta,
aunquecomoconsecuenciadesumovimientotenganunefecto
g p
ligerosobrelaposicin
Conlaprimeracondicinsepuedesimplificarenormementeel
problemacinemticopara6gdl,dadoquelaobtencindeeste
punto de interseccin es una operacin sencilla.
puntodeinterseccinesunaoperacinsencilla.
Estepuntodependerslode los3primerosgdl,porloquesu
obtencinesasequible.
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5.4DesacoploCinemtico TEMA:5-Cinemtica Inversa
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Ej
Ejemplo
l

Punto de desacoplo
pm pr l4a6

Prof. Cecilia Garca

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5.4DesacoploCinemtico TEMA:5-Cinemtica Inversa
FECHA:Enero de 2013
Profesores:CeciliaGarca&MiguelHernando

Ej
Ejemplo
l
Mediantealguno delosmtodosanterioresseobtienenlosvalores
de q1 q2 y q3 Qu hacemos con el resto?
deq1,q2yq3.Quhacemosconelresto?
Noscentramosexclusivamenteenlaorientacinporsimplicidad,y
aplicamosunmtodoanlogoalbasadoenlasmatrices
homogneas:
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5.5ConsideracionesFinales TEMA:5-Cinemtica Inversa
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A
Aspectos computacionales
i l

seguimiento de trayectorias es necesario resolver el problema

Paraseguimientodetrayectoriasesnecesarioresolverelproblema
Para
cinemtico agranvelocidad(30veces/seg oms).

S f ibl l l i d l i ( i i ) l
Sonpreferibleslassolucionescerradasexplcitas(siexisten)alas
iterativas.

Paraacelerarclculosgeneralmenteseempleantablaspreviamente
calculadas(lookuptables)

Elcostedecalcularn soluciones,noesnecesariamenten veceselde

calcularunanicasolucin.

Computacionalmenteesmsrobustalaarcotangente porloquees
preferiblebuscarsiempreestetipoderelacin.

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5.5ConsideracionesFinales TEMA:5-Cinemtica Inversa
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C id
Consideraciones
i adicionales
di i l

Debenatenderselasmltiplessoluciones:
Eleccinqueminimicelosmovimientosdesdelaposicin
actual
Conceptodesolucinmscercana
Moverloseslabonesdemenorpeso
Considerar obstculos (evitar colisiones).
Considerarobstculos(evitarcolisiones).

TericamenteesresolubletodosistemaRyPcon6gradosde
Tericamente es resoluble todo sistema R y P con 6 grados de
libertad.
Mtodosnumricositerativos:lentitud.
S
Seprefierenexpresionesanalticas(solucionescerradas):
fi i lti ( l i d )
Mtodosalgebraicos
Mtodosgeomtricos.

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5.5ConsideracionesFinales TEMA:5-Cinemtica Inversa
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R b
Robots R d d
Redundantes
Sedesea:Posicionarelelementoterminalenunpuntodel
p
plano

o SiN
Si NDoF
DoF delmanipuladorN
del manipulador NDoF
DoF querequierelatarea
que requiere la tarea
Dossoluciones

o SiNDoF
Si N DoF delmanipulador>NdeDoF
del manipulador > N de DoF querequierelatarea
que requiere la tarea
Infinitassoluciones

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