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www.cpdee.ufmg.br/fosouza
Livro Texto 1
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos, 11a Ed.,
Addison Wesley, 2010.
Livro Texto 2
G. F. Franklin, J. D. Powel and A. Emani-Naeini, Feedback Control of
Dynamic Systems, 6a Ed., Addison Wesley, 2009.
Livro Complementar
K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno, 5a Ed., Pearson, 2010.
Avaliacoes
Tres provas de 30 pontos cada (16/04/2013; 14/05/2013;
21/06/2013)
Exame especial (28/06/2013)
10 pontos Trabalhos/Conceito
(Pre-)Requisitos Desejaveis
Sistemas Dinamicos Lineares
Paciencia e perseveranca...
x(t) y(t)
Sistema 1
Sistema 2
Sistema em Malha-Aberta
Sistema 1 Sistema 2
Sistema em Malha-Fechada
x(t) y(t)
Sistema
Controle
Cperda
Temp. Valvula Cent. Temp.
Desejada
Termostato de gas Forno + Sala
na sala
w (% inclinacao)
0,5
Sinal de + Velocidade
u 10 y
Controle ( ) de sada
Planta
0,5
Controlador
u +
r 1/10 10 yma
Equacao da sada
Equacao do erro
ema = r yma
= 5w
erro em porcentagem
w
%ema = 500
r
Exemplos,
Se r = 65:
e w = 0, entao yma = 65 e ema = 0
e w = 1, entao yma = 60 e ema = 5 (7.69%)
e w = 2, entao yma = 55 e ema = 10 (15.38%)
Planta
0,5
Controlador
+ u + ymf
r 10 10
Equacao da sada
ymf = 10(u 0.5w)
u = 10(r ymf )
Equacao da sada
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 0
100
ymf = 65 = 64.35 mph
101
65
emf = = 0.6435 mph(0.99%)
101
Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 2
100 5
ymf = 65 2 = 64.25
101 101
65 10
emf = + = 0.7425 mph(1.14%)
101 101
Telescopio Hubble
Drive de Leitura
pertubacoes
sinais sinais
de atuacao medidos
Controlador
sinais monitorados sinais de comando
Requerimentos Basicos
O sistema deve ser sempre estavel
Requerimentos Basicos
A sada do sistema deve rastrear o sinal de comando na entrada
Requerimentos Basicos
A sada do sistema nao deve responder a entradas de disturbio
Um exemplo muito comum e o quarto com temperatura controlada
automaticamente, cuja funcao e manter a temperatura proxima da
temperatura de referencia quando a temperatura externa e vento
mudam, quando as portas e janelas se abrem e fecham.
Estes requerimentos devem ser cumpridos, mesmo quando o
modelo utilizado no projeto nao for totalmente preciso, ou se a
dinamica do sistema fsico mudar ao longo do tempo ou devido a
mudancas ambientais.
Especificacoes de desempenho
resposta adequada aos sinais de controle
atenuacao de pertubacoes
Especificacoes de controlador
Linear, simples e eficiente
metodologia de projeto? Tecnicas baseadas em transformadas
dependem de experiencia, talento e sorte...
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