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Engenharia de Controle

Prof. Fernando de Oliveira Souza

Contato: Sala 2523 (BLOCO 1) e-mail: fosouza@cpdee.ufmg.br

www.cpdee.ufmg.br/fosouza

Tercas-feiras (20h55 as 22h35) e Sextas-feiras (19h00 as 20h40)


Aspectos Burocraticos

Livro Texto 1
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos, 11a Ed.,
Addison Wesley, 2010.

Fernando O. Souza pag.2 Engenharia de Controle Aula 1


Aspectos Burocraticos

Livro Texto 2
G. F. Franklin, J. D. Powel and A. Emani-Naeini, Feedback Control of
Dynamic Systems, 6a Ed., Addison Wesley, 2009.

Fernando O. Souza pag.3 Engenharia de Controle Aula 1


Aspectos Burocraticos

Livro Complementar
K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno, 5a Ed., Pearson, 2010.

Fernando O. Souza pag.4 Engenharia de Controle Aula 1


Aspectos Burocraticos

Avaliacoes
Tres provas de 30 pontos cada (16/04/2013; 14/05/2013;
21/06/2013)
Exame especial (28/06/2013)
10 pontos Trabalhos/Conceito

(Pre-)Requisitos Desejaveis
Sistemas Dinamicos Lineares
Paciencia e perseveranca...

Fernando O. Souza pag.5 Engenharia de Controle Aula 1


Controle Realimentado

Realimentacao = conexao mutua entre dois (ou


mais) sistemas

x(t) y(t)
Sistema 1

Sistema 2

Fernando O. Souza pag.6 Engenharia de Controle Aula 1


Controle Realimentado

Sistema em Malha-Aberta

Sistema 1 Sistema 2

Fernando O. Souza pag.7 Engenharia de Controle Aula 1


Controle Realimentado

Sistema em Malha-Fechada
x(t) y(t)
Sistema

Controle

x(t) Sinal de referencia (set-point)

y(t) Sada medida

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Forno domestico controlado por um termostato

Cperda


Temp. Valvula Cent. Temp.
Desejada
Termostato de gas Forno + Sala
na sala

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Fly-ball governor

Video: Governador centrfugo

Fernando O. Souza pag.10 Engenharia de Controle Aula 1


Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Modelo matematico: ignorando a resposta dinamica e


considerando apenas o comportamento em regime permanente

Mudanca de 1 no angulo do acelerador (variavel de controle)


provoca uma mudanca de 10 mph na velocidade

Mudanca de 1% no angulo da pista provoca uma reducao de 5


mph na velocidade

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

w (% inclinacao)

0,5


Sinal de + Velocidade
u 10 y
Controle ( ) de sada

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Planta
0,5

Controlador

u +
r 1/10 10 yma

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Equacao da sada

yma = 10(u 0.5w)


r 
= 10 0.5w
10
= r 5w

Equacao do erro
ema = r yma
= 5w
erro em porcentagem
w
%ema = 500
r

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Exemplos,

Se r = 65:
e w = 0, entao yma = 65 e ema = 0
e w = 1, entao yma = 60 e ema = 5 (7.69%)
e w = 2, entao yma = 55 e ema = 10 (15.38%)

Ganho do controlador exatamente igual ao inverso do ganho da planta,


erro nulo para w = 0.

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Planta
0,5

Controlador

+ u + ymf
r 10 10

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Equacao da sada
ymf = 10(u 0.5w)
u = 10(r ymf )
Equacao da sada

ymf = 100r 100ymf 5w


101ymf = 100r 5w
100 5
ymf = 101
r 101
w

Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101

Fernando O. Souza pag.17 Engenharia de Controle Aula 1


Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 0
100
ymf = 65 = 64.35 mph
101
65
emf = = 0.6435 mph(0.99%)
101

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Ex: Velocidade de cruzeiro em um automovel

Equacao de sada
100 5
ymf = r w
101 101
Equacao do erro
r 5w
emf = +
101 101
Se r = 65 e w = 2
100 5
ymf = 65 2 = 64.25
101 101
65 10
emf = + = 0.7425 mph(1.14%)
101 101

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Exemplos de Sistemas Realimentados

Telescopio Hubble

Fernando O. Souza pag.20 Engenharia de Controle Aula 1


Exemplos de Sistemas Realimentados

Drive de Leitura

Fernando O. Souza pag.21 Engenharia de Controle Aula 1


Exemplos de Sistemas Realimentados

Controle de direcao de um veculo com tracao independente

Fernando O. Souza pag.22 Engenharia de Controle Aula 1


Exemplos de Sistemas Realimentados

Opportunity em Marte, 2004: veculo de reconhecimento

Fernando O. Souza pag.23 Engenharia de Controle Aula 1


Exemplos de Sistemas Realimentados

Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

Fernando O. Souza pag.24 Engenharia de Controle Aula 1


Sistema Geral de Controle

Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de


especificacoes, encontrar um controlador adequado

pertubacoes

atuadores Sistema sensores

sinais sinais
de atuacao medidos

Controlador
sinais monitorados sinais de comando

Fernando O. Souza pag.25 Engenharia de Controle Aula 1


Motivacao e Contexto

Requerimentos Basicos
O sistema deve ser sempre estavel

Fernando O. Souza pag.26 Engenharia de Controle Aula 1


Motivacao e Contexto

Requerimentos Basicos
A sada do sistema deve rastrear o sinal de comando na entrada

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Motivacao e Contexto

Requerimentos Basicos
A sada do sistema nao deve responder a entradas de disturbio
Um exemplo muito comum e o quarto com temperatura controlada
automaticamente, cuja funcao e manter a temperatura proxima da
temperatura de referencia quando a temperatura externa e vento
mudam, quando as portas e janelas se abrem e fecham.
Estes requerimentos devem ser cumpridos, mesmo quando o
modelo utilizado no projeto nao for totalmente preciso, ou se a
dinamica do sistema fsico mudar ao longo do tempo ou devido a
mudancas ambientais.

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Motivacao e Contexto

Especificacoes de desempenho
resposta adequada aos sinais de controle
atenuacao de pertubacoes

Especificacoes de controlador
Linear, simples e eficiente
metodologia de projeto? Tecnicas baseadas em transformadas
dependem de experiencia, talento e sorte...

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Ferramentas Computacionais

Utilizacao de pacotes computacionais especficos

SISOTOOL

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Linhas Gerais do Curso

1. Uma rapida revisao... Sistemas Dinamicos


Equacoes diferenciais de sistemas fsicos
Funcoes de transferencia de sistemas lineares
Algebra dos diagramas de blocos
Diagramas de fluxo de sinais
Modelagem matematica de sistemas fsicos

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Linhas Gerais do Curso

2. Desempenho de Sistemas de Controle


Realimentados
Sinais de teste
Desempenho de sistemas de segunda ordem
Localizacao das razes no plano-s e sua relacao com a resposta
transitoria
Erro em estado estacionario de sistemas de controle realimentados
Indices de desempenho

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Linhas Gerais do Curso

3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados


Conceito de estabilidade
Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz
Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados -
PRIMEIRA PROVA

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Linhas Gerais do Curso

4. Metodologias de projeto usando Lugar das Razes


Conceito do Lugar das Razes
Procedimento para determinacao do Lugar das Razes
Selecao de valores de parametros pelo metodo do Lugar das Razes
Controladores de 3 termos (PID)
Compensador de avanco
Compensador de atraso
SEGUNDA PROVA

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Linhas Gerais do Curso

5. Metodologias de projeto no domnio da


frequencia
Estabilidade relativa e o criterio de Nyquist
Medidas da resposta em frequencia
Especificacoes de desempenho no domnio da frequencia
Compensador de avanco de fase no domnio da frequencia
Compensador de atraso de fase no domnio da frequencia
Metodos empricos de projeto
TERCEIRA PROVA

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