Redes de Comunicao para

Aplicaes Industriais
Luiz Affonso Guedes
affonso@dca.ufrn.br
Localizao do Problema da
Automao
 Information

Automation and Control

Discrete Device Process Device

 Comunicao no Nvel de Controle

Estudar as
caractersticas de
Nvel de sistemas de
Gerncia
comunicao no
Nvel de
Superviso nvel de sensores,
Nvel de Sensores, Atuadores atuadores e
e Controladores
Nvel de
controle
Processos Fsicos
 Problemas da Tecnologia Atual da
Automao
Sala de Controle Central
Quilmetros de cabos
Milhares de conexes = pontos de falha
Centenas de indicadores
Difcil compreenso
Alta probabilidade de erro de operao
No mximo, controle automtico
Coleta manual de dados para relatrio
Dificuldade de rastreabilidade
 Fatores de Mudana
Ambiente de maior Competitividade
Reduo de custos
Implementao
Manuteno
Manuteno da qualidade dos produtos
Revoluo da Informtica
Integrao de circuitos em larga escala
Utilizao de computadores na indstria
Surgimento dos microcomputadores
Redes de comunicao digital
 Fatores de Mudana
Controladores Programveis
Substituio dos painis de rels
Alteraes no automatismo sem alterar fiao
Alta velocidade de processamento
Hardware cada vez mais confivel
Ampla oferta de recursos de programao
Computadores de Superviso
Substituio dos painis de controle
Significativa economia de cabos
Organizao das informaes apresentadas ao operador
 Fatores de Mudana
Computadores de Superviso
Substituio dos painis de controle
Significativa economia de cabos
Computadores ligados aos CLPs
Forte dependncia da rede de comunicao digital
Organizao das informaes apresentadas ao
operador
Amplo acrscimo de recursos ao sistema de automao
 Situao Atual
Controlador programvel / Instrumentao
Tendncia distribuio das E/S
Economia muito significativa de fiao
Principais fatores de mudana
Instrumentos inteligentes
Vrias opes de redes p/ comunicao a nvel de cho de
fbrica
Padronizao
Nenhuma rede atende a todas as aplicaes
Surgimento de novas tecnologias
Mais recursos do que simples substituio de cabos
Viabilizao de novos tipos de soluo
Evoluo do conceito de
sistemas de comunicao
em automao industrial

Tecnologia
Dominante

Pneumatica Analogica Digital Redes de campo

1940 1960 1980 2000

Time

10
 Distribuio E/S

Tradicional Atual Tendncia

Cada dispositivo e ligado Distribuio de E/S ao Sensores inteligentes
Ganho funcional
individualmente ao CLP longo da fabrica. Baixo custo de
Alto custo de instalao Menor custo de instalao instalao
Paradigma do Controle Distribudo
1980s 1990 2000
s
O.I.

PB Panel

Prox
Flex I/O
Multi-disciplined
Controller

PB
Panel
Flex I/O Drive
Packaged
Axis Controller w/PID
Controller
Drive
 Redes de Comunicao
Interligao de Computadores
Integrao de computadores aos CLPs
Integrao dos CLPs a dispositivos inteligentes
Controladores de solda
Robs
Terminais de vlvulas
Balanas
Sistemas de identificao
Sensores
Centros de Comando de motores
 Caracterizao de uma Rede
Taxa de transmisso
velocidade dos bits no fio
Eficincia do protocolo
bytes de dados x total de bytes na rede
Forma de arbitragem do acesso ao meio
Modelo da rede
conceituao do fluxo de informao
nmero de mensagens necessrias
freqncia de troca das mensagens
 Classificao de Redes Digitais de
Controle
Tipos de
Controle

Controle de Fieldbus
Processo
IEC/ISA SP50
Foundation Fieldbus
Profibus PA
Devicebus WORLDFIP

Sensorbus Device Net

Controle SDS
Lgico Seriplex Profibus DP
ASI LONWorks
CAN INTERBUS-S
Tipo de
Low-end Midrange High-end instrumentos
bit byte block

Instr Simples Instr Complexos

16
 Redes Tipo Sensorbus
Dados em formato de bits.
Conexo
- poucos equipamentos.
- Equipamentos simples
- Ligao direta.
Caractersticas:
Comunicao rpida em nveis discretos.
Sensores de baixo custo.
Pequenas distancias.
Objetivo Principal:
Minimizar custo.
Exemplos:
Seriplex, ASI e Interbus Loop.
 Redes Tipo Devicebus
Dados em formato de bytes
Podem cobrir distncias de at 500 m.
Equipamentos
Predominantemente de variveis discretas.
Algumas redes permitem a transferncia de
blocos de dados com prioridade menor aos
dados em formato de bytes.
Possuem os mesmos requisitos temporais das
rede Sensorbus, porm podem manipular mais
equipamentos e dados.
Exmplos:Device-Net e Profibus DP.
 Redes Tipo Fieldbus
Redes mais inteligentes:
Podem conectar mais equipamentos a distncias
mais longas.
Os equipamentos conectados a rede possuem
inteligncia para executar funes especficas:
Sensor, atuador, controle.
As taxas de transferncia de dados podem ser menores
que as anteriores, porm estas so capazes de
comunicar vrios tipos de dados:
discretos, analgicos, parmetros, programas e
informaes de usurio.
Exemplos:
- Fieldbus Foundation e Profibus PA.
 Estrutura de uma Fieldbus
Sensores, atuadores e fim-de-curso
Interfaces de Operao Homem-Mquina
Botes
Inversores de Frequencia
Micro Inversores ALLEN-BRADLEY

F1 F2 F3 F4 F5
7

<
-
-
8

0
PanelView 550

<-----------------'

^
9

< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

Robos
Software
Vlvulas Pneumticas
Bridges/Gateways etc.
Modelos de Comunicao em Redes
src dst data crc

Origem/Destino (ponto a ponto)

identifier data crc

Produtor/Consumidor
(comunicao multicast)
 Produtor/Consumidor
CTLR2
ALLEN-BRADLEY PanelView 550

CTLR1 7

1
8

2
9

HMI
. 0 -

<
- <-----------------'
-

F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

#2 #1

Sensor Drive1 Drive2 Drive3

Mensagem #1
referncia de posio do sensor transmitida em multicast
aos CTRL1, 2 e IHM
Mensagem #2
comando de velocidade do CTRL1 transmitido
simultaneamente aos 3 drives e IHM
 Redes Produtor/Consumidor
Mtodos para troca de dados
Po llin g M ud an a de Estado
Cclico
a cada 100ms
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7 8 9
7 8 9

4 5 6
4 5 6

1 2 3
1 2 3

. 0 -
. 0 -

<
-< <-----------------'
- - <-----------------'
-

F1 F2 F3 F4 F5 ^
F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
F6 F7 F8 F9 0F1 v
0

a cada 5ms analgico I/O digital I/O

polling Mudana
a cada 2000ms
de estado
 Mestre/Escravo

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4 5 6

1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'
-

F1 F2 F3 F4 F5 ^
< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

Um Mestre, mltiplos escravos

Dispositivos escravos trocam dados apenas com o
Mestre
Dados de E/S (Mensagens Implcitas) so
predominantes neste tipo de comunicao
 Multimestre

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1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'
-

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< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

Mais de um mestre
Cada mestre tem seu prprio conjunto de escravos
Dispositivos escravos apenas trocam dados com seus
mestres
Dados de E/S (Mensagens Implcitas) tambm predominam
neste tipo de comunicao
 Ponto a Ponto
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. 0 -

<
- <-----------------'
-

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< >

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0

Dispositivos enquadrados numa mesma categoria livres para

tomar iniciativa de comunicao
Dispositivos podem trocar dados com mais de um dispositivo
ou mltiplas trocas com um mesmo dispositivo
Mensagens Explcitas predominam neste tipo de
comunicao
Mtodos de troca de dados: Polling

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1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'
-

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< >

F1 v
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0

Quando os dispositivos recebem dados, imediatamente os

enviam
Compatvel com sistemas Mestre/Escravo & Multimestre
Normalmente no utilizado com ponto a ponto
Desenvolvido sobre origem/destino, mestre/escravo
Inerentemente ponto a ponto, no h multicast
 Mtodos de troca de dados: Cclica
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7 8 9

4 5 6
4 5 6

1 2 3
1 2 3

. 0 -
. 0 -

<
- < <-----------------'
- - <-----------------'
-

F1 F2 F3 F4 F5 ^
F1 F2 F3 F4 F5 < ^ >
< >
F1 v
F6 F7 F8 F9
F6 F7 F8 F9 0 F1 v
0

a cada 100ms

a cada 5ms a cada 2000ms

analog I/O

Dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo usurio

Transferncia cclica eficiente porque:
os dados so transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicao
recursos podem ser preservados p/ dispositivos com alta variao
melhor determinismo
Compatvel com Mestre/Escravo, Multimestre, peer-to-peer e
Multicast
 Mtodos de troca de dados:
Mudana de estado
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4 5 6

1 2 3

. 0 -

<
- <-----------------'
-

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< >

F1 v
F6 F7 F8 F9
0

digital I/O

Dispositivos produzem dados apenas quando tm seu estado

alterado
Sinal em segundo plano transmitido ciclicamente para confirmar que o
dispositivo est ok.
Mudana de estado eficiente porque:
reduz significativamente o trfego da rede
recursos no so desperdiados processando-se dados antigos
 Origem/Destino
mestre/escravo multimestre

RIO DH+
Profibus DP Profibus FMS
Interbus-S Modbus Plus
ASI LONWorks

Produtor/Consumidor
DeviceNet ControlNet
Foundation Fieldbus
 O que o mercado oferecia aos clientes ?
Redes eficientes, porm proprietrias.
Interbus-S LONWorks
DH+
Modbus Plus
RIO
Profibus FMS
Profibus DP
Profibus PA

ASI
O que o cliente espera de uma rede hoje?
O mercado passa a exigir redes abertas e
facilidade de integrao de todos os nveis
Nveis de Aplicao das Redes na Indstria

CAMADA DE INFORMAO

CAMADA DE CONTROLE

DEVICENET
CAMADA DE DISPOSITIVOS
Faixa de Aplicao da Redes
Industriais
 Redes ASI
ASI Actuator Sensor Interface
Desenvolvida com um consrcio de
empresas lideradas pela Siemens
Rede caracterizada como sensorbus
Baixo custo
Fcil instalao
 Principais Caractersticas da Rede
ASI
Sistema de barramento que substitui cabos
paralelos de um CLP para sensores e
atuadores
Dados e energia so transportados no
mesmo cabo
Comunicao mestre-escravos
Primeira verso: at 31 escravos
 Principais Caractersticas da Rede
ASI

Tempo de ciclo total < 5ms

Taxa de transmisso:
167 kbps (bruto)
53.3kbps (lquido)
Comprimento mximo da barramento de
100m
Redes ASI- Exemplos
 Redes ASI Barramento de
comunicao

Redes ASI
Tradicional Sensores e atuadores
Cada dispositivo e ligado (escravos) esto
individualmente ao CLP ligados ao CLP
Alto custo de instalao (mestre) via um
barramento
Possveis Estruturas da Rede AS|I
 Redes ASI - Protocolo
Cada escravo tem um endereo nico.
A mensagem sempre parte do mestre.
Todos os escravos so chamados seqencialmente
pelo mestre.
As mensagens tm 4 bits de dados.
Redes ASI Comunicao Mestre-
Escravos
Redes ASI- Estrutura do Escravo
 Redes ASI - Endereamento
A rede suporta at 31 escravo
Cada escravo dever ter um nmero nico entre 1 e 31.
05 bits de endereamento
Numerao automtica
O endereo 0 de broadcast.
Cada escravo pode ter:
At 4 entradas digitais e 4 sadas digitais
Entradas = 4*31=124
Sadas = 4*31 = 124
So utilizados 04 bits de parmetros por escravo
Rede ASI Ciclo de Transmisso
1- Pedido do Mestre
2- Pausa do Mestre
3- Resposta do Escravo
4- Pauso do Escravo
Rede ASI Estrutura das Mensagens
Redes ASI Exemplo de Uso
 Redes CAN
O barramento CAN (Controller Area Network) foi
desenvolvido pela empresa Alem BOSCH e
disponibilizado em meados dos anos 80.
considerada como uma rede devicebus
Desenvolvido inicialmente para rea automotiva.
Devido sua comprovada confiabilidade e robustez
tambm est sendo adotado em outras aplicaes
industriais de tempo real.
 reas de Aplicao do CAN

Veculos (martmo, areo, terrestre) carros de passeio, off-road,

trens, sistema de semforo (trens e carros), eletrnica martma,
mquinas agrcolas, helicpteros, transporte pblico.

Sistema de Controle Industrial controle de planta industriais de

pequeno e mdio porte, de maquinrio, robs, sistema de superviso.

Automao Predial controle de elevadores, ar condicionado,

iluminao.

Aplicaes Especficas sistemas mdicos, telescpios, simuladores

de vo, satlites artificiais, entre outros.
 Caractersticas do CAN
Protocolo Digital e Comunicao Serial Sncrono
Conceitos baseados na tcnica CSMA/CR (Carrier Sense
Multiple Access /Collision Resolution)
Priorizao de Mensagens
Grande Flexibilidade de Configurao
Recepo Multicast
Garantia de Consistncia dos Dados
Deteco/Sinalizao de erros
Retransmisso Automtica de Mensagens Corrompidas
 Camadas do CAN

O CAN foi dividido em duas camadas,

obedecendo o modelo OSI/ISO:
Data Link Layer
Logical Link Control (LLC)
Medium Access Control (MAC)
Physical Layer
Camadas do Protocolo CAN
Modelo OSI/ISO

Camada Fsica - Physical Layer

Codificao / Decodificao dos Bits
Temporizao dos Bits
Sincronizao
Camadas do Protocolo CAN
Camada Fsica Physical Layer

Velocidade de Transmisso At 1Mbps

Taxa Kbit/s Distncia mxima (m)
1000 40
500 130
250 270
125 530
100 620
50 1300
20 3300
10 6700
5 10000
Taxa de transmisso X distncia para o
barramento CAN
 Camadas do Protocolo CAN
Camada Fsica Physical Layer

ISO11898
Alta Velocidade de transmisso de dados 125
Kbps a 1 Mpbs

ISO11519-2
Baixa Velocidade de Transmisso de dados
10 Kbps a 125 Kbps
 Camadas do Protocolo CAN
Camada Fsica Physical Layer

Meio de Transmisso Fios

Eltricos
Formas de Constituio de um
barramento CAN:
1 Fio - Fio de dados
2 Fios - CAN_H,CAN_L
4 Fios
CAN_H
CAN_L
Vcc
GND
 Camadas do Protocolo CAN
Modelo OSI/ISO
Camada de Enlace - Data Link Layer
Logical Link Control (LLC)
Recepo
Filtragem
Notificao de Overload
Gerenciamento de Recuperao
Medium Accsses Control (MAC)
Encapsulamento/ Desencapsulamento dos
dados
Codificao dos Quadros
Gerenciamento de Acesso ao meio
Deteco e sinalizao de erros
Reconhecimento
Serializao / Deserializao
 Quadros CAN

O barramento CAN utiliza 4 tipos de quadros (frames)

para controlar a transferncia de mensagens

Quadro de Dados (Data Frame)

Quadro Remoto (Remote Frame)
Quadro de Erro (Error Frame)
Quadro de Sobrecarga (Overload Frame)
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens Tipos de Quadros
Camada de Enlace
Quadro de Dados
Composto por 7 (sete) diferentes campos de bits
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens Tipos de Quadros
Camada de Enlace

Quadro Padro CAN 2.0A

Identificador de 11 bits
possvel ter at 2048 mensagens em uma rede

Quadro Estendido CAN 2.0B

Identificador de 29 bits
possvel ter at 537 milhes de mensagens em uma rede
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens - Campo de Arbitragem
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens - Campo de Controle

dominante
Codificao de Tamanho para o Campo
de Dados CAN
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens

Campo de Dados
Pode comportar de 0 (zero) a 8 (oito) bytes, de 8 bits
cada.
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens

Campo CRC (Cyclic Redundancy Check)

Composto por 15 (quinze) bits
CRC delimitador

Recessivo
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens

Campo de Reconhecimento (Ack Field)

Composto por 2 (dois) bits
ACK Slot
ACK delimiter

Fim de Quadro (End of Frame)

Composto por sete bits recessivos
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens Tipos de Quadros

Quadro Remoto Remote Frame

enviado toda vez que um determinado n, atuando como
receptor, necessita receber uma mensagem.
Mesma formao do Quadro de Dados, entretanto no possui o
Campo de Dados.
O Bit RTR nesse quadro recessivo

R
T
R

Recessivo
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens Tipos de Quadros

Quadro de Erros Quadro de Sobrecarga

(Error Frame) (Overload Frame)
Composto por dois campos: Composto por dois campos:
Flag de erro Flag de Sobrecarga
Error Active Delimitador de quadro
Error Passive
Delimitador de quadro

8 bits 6 bits dominantes 8 bits

recessivos recessivos
 Mensagens do CAN
Formato das Mensagens Tipos de Quadros

Espao Interquadros Interframe Space

Intervalo
3 bits recessivos
 Codificao CAN
Campos Codificados Campos No Codificados
Bit Stuffing (Formato Fixo)
Quadro de Dados / Remoto Quadro de Dados / Remoto
Incio de Quadro Delimitador de CRC
Campo de Arbitragem Campo de Reconhecimento
Campo de Controle Fim de Quadro
Campo de Dados Quadros de Erros
CRC Quadro de Overload
 Tratamento de Erros
Deteco e Sinalizao
Deteco Sinalizao
Nvel de Bit
Erro de CRC - O bit flag de erro
Bit monitoring enviado aps o bit Ack Delimiter
Bit Stuffing
Nvel de Mensagem Outros tipos de erros - O bit
CRC ou Cyclic flag de erro enviado aps a
Redundancy Check deteco
Frame Check
Acknowledgment Error
Check
 Tratamento de Erros
Mecanismo de Falhas - Fault Confinent

Dois contadores - N do CAN

Erros de Transmisso 8 pontos
Erros de Recepo 1 ponto

Estado dos Ns
1 a 127 pontos Error Active
128 a 255 Error Passive
Acima de 255 Bus Off
 Filtragem e Validao das Mensagens
Filtragem Atravs de Mscaras e Cdigos
Ex:Para um Quadro Padro de 11 bits
110000000
101000000
Validao das Mensagens
Transmissor
Aps ltimo bit do Fim de Quadro
Receptor
Aps Penltimo bit do Fim de Quadro
 Protocolos de Alto Nvel
High Layer Protocols Modelo OSI

Algumas Tarefas Desenvolvidas

Inicializao dos diversos componentes do sistema
Distribuio dos identificadores de mensagem
Interpretao do contedo do Quadro de Dados
Gerenciamento do status do sistema

Exemplo de Protocolos de Alto Nvel HLP

CAN OPEN
DEVICENET
CAN Kingdom
Exemplo de Aplicao com Rede CAN
 Aspectos Positivos do CAN

Flexibilidade do Sistema;
Roteamento de Mensagens;
Multicast e Multi-mestre;
Consistncia dos Dados;
Bastante utilizado em aplicaes
embarcadas.
 Protocolo ModBus
Desenvolvido pela Modicon Industrial
Automation System (atual Schneider)
Protocolo de comunicao serial orientado a
caracter
No um a rede
Comunicao Mestre/Escravos
Pode ser utilizado na camada de controle ou
na camada de superviso
 Protocolo ModBus - Localizao
Protocolo Modbus
Camada Enlace
(Modbus)
Protocolo Modbus Pilha TCP/IP

Camada Fsica Interface de Rede Interface de Rede

(RS-232, RS-485) (Ethernet) (Ethernet)
Protocolo ModBus Modo de
Comunicao: Mestre/Escravos
 Protocolo ModBus Modo de
Comunicao: Exemplo
Supervisrio
Configurador

Rede de Superviso Protocolo Modbus

CLP 1 CLP 2
Protocolo ModBus Modo de
Comunicao: Exemplo
Protocolo ModBus Modo de
Transmisso
 Protocolo ModBus Modo de
Transmisso

Modo ASCII Modo RTU

1 bit de incio 1 bit de incio
7 bits de dado 8 bits de dado
Sem paridade 1 bit de paridade
2 bits de parada 1 bit de parada
16 para correo 16 para correo
de erro - LRC de erro - CRC
Protocolo ModBus Endereos
Protocolo ModBus Exemplo de Funes
 Protocolo Hart
Highway Addressable Remote Transducer
Desenvolvido em 1980 pela Fisher
Rosemount
Proposta:
Utilizar os cabos tradicionais de 4-20mA
Modular o sinal de dados sobre o sinal
analgico
Comunicao bidirecional
 Protocolo Hart
O sinal modulado em FSK
Bit 1 tom de 1mA pico a pico em 1200Hz
Bit 0 tom de 1mA pico a pico em 2400Hz
 Protocolo Hart
Pode utilizar vrios modos de comunicao, mas o
mais utilizado o mestre/escravos
Ciclo em torno de 500ms
Protocolo Hart Exemplo de Uso