Concepto de Controladores PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre
un valor medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posicin de una
vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado
que el controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
accin de control diseado para los requerimientos del proceso en especfico. La
respuesta del controlador puede describirse en trminos de la respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste,
y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la accin de control.

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema

(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal
puede representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente
elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador recibe una seal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene
el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para
hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia
que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error
es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar
para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de
estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que
el bucle de control corrija eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos
de las perturbaciones.

Reglas de sintonizacin o afinacin para controladores PID

(Mtodo de ensayo y error, reglas de Ziegler. Nichols)
Ensayo y error:
1. Partir de valores bajos de Kproporcional, y sin accin integral o
derivativa
2. Aumentar Kproporcional hasta obtener una forma de respuesta
aceptable
3. Aumentar ligeramente Tderitativo para mejorar la respuesta
4. Disminuir Tintegral hasta eliminar el error estacionario
Mtodos de Ziegler-Nichols:
Criterio de sintona:
amortiguamiento de 1/4 ante perturbaciones. (QDR)
Desarrollados empricamente para PID serie (1942)
Mtodos en lazo abierto y lazo cerrado
Vlidos para 0.15 < d / < 0.6 y procesos montonos
Dan valores aproximados: requieren ajuste fino