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FACULTAD DE INGENIERIA INSTITUTO DE AGRIMENSURA

DEPARTAMENTO DE GEODESIA

EFEMRIDES DEL SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL GPS

Tres sistemas de datos estn disponibles para la determinacin de los vectores de posicin y
velocidad de los satlites en un marco terrestre de referencia para cualquier instante. Estos
sistemas son: datos del almanaque, efemrides transmitidas, y efemrides precisas.
Los datos se diferencian en su exactitud y en que estn disponibles en tiempo real o despus
del evento.

DATOS DEL ALMANAQUE

El propsito del almanaque es el de proveer al usuario de datos menos exactos para facilitar la
bsqueda de los satlites por parte del receptor o para las tareas de planificacin tales como el
clculo de las mscaras de la visibilidad del horizonte. El almanaque es transmitido por el
mensaje de los satlites y esencialmente contiene parmetros de la representacin de la rbita,
parmetros de correccin de los relojes del satlite, y otras informaciones.

EFEMERIDES TRANSMITIDAS

Estn basadas en observaciones de cinco de las estaciones de monitoreo del segmento de


control del sistema GPS. Estas estaciones reciben permanentemente las seales emitidas por
los satlites y envan las observaciones a la Estacin de Control Maestro, quien se encarga de
calcular las rbitas de los satlites. Para el clculo orbital se realiza el razonamiento inverso al
del clculo de la posicin del receptor. Se invierten los papeles que cumplen la posicin del
receptor, que pasa a ser el dato conocido en lugar de la incgnita a determinar y la posicin del
satlite, que pasa a ser la incgnita a determinar en lugar del dato conocido. Todas las
estaciones poseen una ubicacin perfectamente conocida y es con respecto a ellas que se
determinan las posiciones de los satlites GPS. Estas estaciones determinan el marco de
referencia utilizado por el GPS, denominado WGS84 (World Geodetic System 1984). Con todas
las observaciones colectadas a lo largo de 7 das por las estaciones de rastreo, la estacin de
control maestro calcula la rbita de los satlites GPS. Esta rbita refleja el movimiento de los
satlites en el perodo que fue realizado el clculo y no el movimiento presente. La estacin de
control maestro utiliza las rbitas calculadas para predecir rbitas que describan el movimiento
de los satlites en el futuro. Luego estas rbitas predichas son enviadas desde tierra a los
satlites. De esta manera, cuando se realizan observaciones, es el mismo satlite quien le
transmite al usuario la rbita que describe su propio movimiento en el momento de la
observacin.

Estas rbitas se definen a travs de los elementos keplerianos de las mismas, con parmetros
adicionales de perturbacin.
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Los parmetros se refieren a una poca de referencia dada toe para las efemrides y toc para
el reloj, teniendo validez por un lapso de tiempo de ms o menos dos horas antes y dos horas
despus de la poca de referencia. Por lo tanto, se obtiene la representacin de la trayectoria
satelital a travs de una secuencia de distintas rbitas de Kepler disturbadas. Cada 120
minutos, se transmite un grupo de datos nuevos, lo cual ocasiona pequeos saltos que se
pueden distinguir al superponer las distintas representaciones. Estos saltos pueden alcanzar
algunos decmetros de altura. La precisin de las coordenadas de los satlites a partir de las
efemrides transmitidas es generalmente de 1 a 3 m..

EFEMERIDES PRECISAS

Las efemrides precisas son determinadas por el International GPS Service (IGS), en base a
los datos recogidos por sus estaciones de referencia GPS distribuidas por todo el globo
terrestre. El IGS calcula dos tipos de soluciones:
Una primera solucin rpida (cdigo igr) se calcula al finalizar cada da, una vez los Centros de
Anlisis de Datos del IGS han recogido, de todas las estaciones de referencia, los datos GPS
registrados por las mismas durante el da anterior. Esta solucin rpida igr est disponible 17
horas despus del final del da correspondiente (24h UTC), y tiene una precisin que el propio
IGS estima en mejor que 5 cm. en cada una de sus tres componentes geocntricas (X,Y,Z).
La solucin final de las efemrides de precisin que procesa el IGS (cdigo igs), resulta de una
combinacin ponderada entre todos sus Centros de Anlisis, siendo su actualizacin semanal y
no est disponible hasta 13 das despus de concluida la semana GPS, a las 24 horas UTC de
cada sbado.

Las efemrides precisas se encuentran en archivos diarios (de 0:00 a 23:45 UTC) en el formato
ASCII universal SP3 que contiene las posiciones geocntricas X, Y, Z, as como las
correcciones a sus relojes en intervalos de 15 minutos. Las posiciones estn referidas al Marco
de Referencia Terrestre Internacional (ITRF).
Se encuentran disponibles para los usuarios en: http://igscb.jpl.nasa.gov
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CALCULO DE LA POSICIN DE UN SATELITE GPS

El usuario del sistema GPS debe tener acceso en tiempo real a las posiciones satelitales y al
tiempo del sistema satelital para resolver tareas de navegacin. Esto es posible por medio de la
informacin orbital, es decir por medio del mensaje de navegacin, que est contenido en la
seal de los datos (efemrides transmitidas). En este mensaje se encuentran parmetros que
describen la orbita satelital y el estado del reloj del satlite. En base a esto, se calculan las
coordenadas X, Y, Z del satlite referidas al sistema geodsico mundial WGS84 en tiempo real.
Los parmetros que describen la rbita de un satlite son (parmetros de Kepler referidos a
una poca de referencia toe):

A = semieje mayor de la rbita.


e = excentricidad de la rbita.
io = ngulo de inclinacin de la rbita.
o = ascensin recta del nodo ascendente.
= argumento del perigeo.
Mo = anomala media.

o,io ubican el plano orbital.


determina la rbita en el plano orbital (ubica el perigeo).
A, e determina la forma de la rbita.
Mo sirve para ubicar la posicin del satlite a la poca de referencia.

Estos parmetros estn incluidos en las efemrides transmitidas. Otros parmetros que se
transmiten con la seal GPS son:

Parmetros de Tiempo:

toe = tiempo de referencia para los parmetros de las efemrides (s).


toc = tiempo de referencia para los parmetros del reloj del satlite (s).
ao, a1, a2 = coeficientes polinomiales de correccin del reloj del satlite.
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Parmetros de Perturbacin:

n = Diferencia de la mocin media de los valores computados ( rad/s).

= tasa de la ascensin recta (rad/s).

i = tasa de la inclinancin (rad/s).


Cus = Amplitud del trmino de correccin armnico del seno del argumento de latitud (rad).
Cuc = Amplitud del trmino de correccin armnico del coseno del argumento de latitud (rad).
Cis = Amplitud del trmino de correccin armnico del seno del ngulo de inclinacin (rad).
Cic = Amplitud del trmino de correccin armnico del coseno del ngulo de inclinacin (rad).
Cis = Amplitud del trmino de correccin armnico del seno del ngulo de inclinacin (rad).
Crs = Amplitud del trmino de correccin armnico del seno del radio orbital (rad).
Crc = Amplitud del trmino de correccin armnico del coseno del radio orbital (rad).

CALCULO DEL TIEMPO

El tiempo del sistema GPS es una escala de tiempo atmica. Se caracteriza por el nmero
semanal y el nmero de segundos transcurridos desde el comienzo de la semana actual; por lo
tanto el tiempo GPS puede variar entre 0, al comienzo de una semana y 604800, al final de una
semana.
La poca inicial de GPS es el 6 de enero de 1980 a las 0 horas de UTC. Es por eso que la
semana GPS comienza a medianoche del sbado (tiempo universal). En ese momento
coincidieron los tiempo GPS y UTC.
El tiempo del sistema GPS es una escala continua de tiempo definida por el reloj principal de
la Estacin Central de Control. Los segundos desplazados en la escala de tiempo UTC y la
desviacin en el reloj de la Estacin indican que las escalas de tiempo UTC y GPS no son
idnticas. Esta diferencia es controlada continuamente por el segmento de control y se la
transmite a los usuarios en el mensaje de navegacin.

Debido errores de frecuencia constantes e irregulares de los osciladores satelitales, difiere el


reloj del satlite respecto al tiempo del sistema GPS. El tiempo del satlite individual tSAT se
corrige para obtener el tiempo t del sistema GPS:

2
t = t SAT t SAT t SAT = a 0 + a1 (t t oc ) + a 2 (t t oc )

Las coordenadas cartesianas Xk, Yk, Zk se calculan para una poca dada t (tiempo GPS),
referidas a un sistema convencional terrestre.
El tiempo tk necesario para stos clculos es el transcurrido desde la poca de referencia toe de
los parmetros de las efemrides:

t k = t t oe
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ARCHIVOS RINEX: Archivos de Intercambio de Informacin GPS.

Introduccin.

El RINEX (Receiver Independent Exchange Format), son las siglas de un formato de


intercambio de informacin GPS. Fue presentado en el 5 Simposium Geodsico Internacional
de Posicionamiento por Satlites que tuvo lugar en Las Cruces (Mxico) en marzo de 1989. En
Agosto de ese mismo ao es recomendado por la Asociacin Internacional de Geodesia (IAG)
como formato estndar de intercambio de ficheros GPS.
En este Simposium compiti con otros tres formatos de datos:
 FICA (Floating Integer Character ASCII): desarrollado por el Applied Research Laboratory
de la Universidad de Texas.
 ARGO (Automatic Reformatting GPS Observations), programa desarrollado por la NGS
estadounidense.
 ASCII: Formato de intercambio ASCII de la Geodetic Survey de Canad para uso interno.
Tras una serie de deliberaciones, finalmente se opt por el formato RINEX pero con una serie
de reformas sobre su desarrollo inicial.
El responsable de la primera versin de este formato fue el Instituto Astronmico de la
Universidad de Berna (Suiza), emplendose por primera vez en la campaa geodsica
EUREF-89 que realiz este mismo Instituto. En ella, se dispuso de 60 receptores de 4 marcar
distintas, por lo que la necesidad de disponer de un fichero de intercambio de datos que
facilitara el clculo de bases en conjunto era primordial.
Esta primera versin del RINEX solamente era capaz de transformar los datos de
posicionamientos estticos. Posteriores versiones incluyeron el resto de posicionamientos
(esttico-rpido, pseudocinemtico, cinemtico, etc). La versin 2 sali a la luz en Septiembre
de 1990, en el Simposium de Ottawa (Canad), resultando ser una versin abierta a futuras
pequeas modificaciones, como la de 1993 que incluye un pequeo cambio en los datos
tomados bajo el Antispoofing (A/S), o la de inclusin de archivos de la constelacin rusa
GLONASS de principios de 1997. La NGS es la institucin que ha actuado como coordinador
de la normalizacin de este formato.

Base del Formato RINEX.

La base del RINEX parte de que la mayoradel software para GPS emplea los siguientes
observables:
 La medida de la portadora de fase en una o dos frecuencias (L1 o L1 y L2).
 El tiempo obtenido en el instante de validar las medidas de fase y cdigo.
 La medida de la Pseudodistancia o cdigo.

El RINEX implica que los datos binarios propios de cada tipo de receptor pueden ser
transformados a formato independiente universal ASCII durante el proceso de descarga,
permitiendo as usar otro tipo de software o intercambiar datos procedentes de otros
receptores. Dado que la estructura de los datos fuente (binario) difiere de cada receptor, es
necesario que cada proveedor de software GPS genere un interprete para este formato.
Dado que el RINEX es un archivo de intercambio de informacin cumple con la mayora de los
condicionantes que se imponen a un fichero de intercambio (informacin nicamente
necesaria, fcilmente transportable entre los diversos sistemas operativos, no-redundancia de
datos, posibilidad de agregar nuevas observaciones), excepto con uno fundamental: la gran
longitud de sus ficheros. Inicialmente pudo haberse optado por la disminucin de dicho tamao
escogiendo un formato binario pero a costa de perder accesibilidad a su contenido y
disponibilidad para el usuario. En la actualidad con los programas de comprensin de ficheros
se consigue reducir indiscutiblemente el fichero RINEX en un factor de tres o ms. Por ejemplo,
un archivo de medio da de observacin, con pocas de 30 segundos, puede llegar a ocupar de
1.5-2 Mb fcilmente comprensibles a 500-600 kb o incluso menos. Pueden emplearse los ya
conocidos formatos de compresin (ARJ, ZIP), aunque la Universidad de Delft (Holanda) ha
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desarrollado un formato propio binario denominado CB18, especialmente diseado para


RINEX.

Formato RINEX.

El formato RINEX se compone de la creacin de cuatro tipos de archivos para su versin 2 en


adelante. Estos cuatro tipos son:

 El fichero de los datos de observacin.


 El fichero de datos meteorolgicos.
 El fichero con el mensaje de navegacin.
 El fichero del mensaje de navegacin del sistema GLONASS.

En las primeras versiones nicamente se dispona de dos ficheros, el de observacin y el de


navegacin.
La grabacin de estos archivos tiene un mximo de 80 caracteres por lnea, facilitando as una
fcil inspeccin del archivo en su visualizacin en la pantalla del ordenador, adems cada
fichero se compone de una cabecera y de una seccin de datos.
La cabecera contiene la informacin general del fichero como puede ser la relativa a la
estacin, el receptor o la antena. La seccin de datos contiene los datos referentes al tipo de
archivo. Los datos de observacin y meteorologa son creados para cada sesin y lugar,
mientras que el mensaje de navegacin es independiente de estos.
La versin 2 de RINEX permite cabeceras adicionales para incluir nuevos registros en la
seccin de datos. Esto es muy til cuando se producen cambios en la informacin de la
estacin durante la observacin, como por ejemplo un cambio del mtodo de observacin
empleado: de rpido esttico a cinemtico. Dentro de cada cabecera es posible incluir
comentarios, solo hace falta situar el registro END OF HEADER al final de dichas lneas.
Cada fichero RINEX hace referencia a los datos recolectados por un receptor en una estacin y
en una sesin. Aunque en la versin 2 es posible dejar colgado el fichero y recoger datos en
modo secuencial para medidas cinemticas o esttico- rpidas. Adems, el RINEX de esta
versin permite combinar observaciones de otros sistemas de observacin como puede ser el
TRANSIT.

Archivo de Navegacin.

El fichero con el mensaje de navegacin contiene los datos orbitales, los parmetros del reloj y
la precisin de las medidas de pseudodistancia de los satlites observados. Su cabecera
puede contener opcionalmente datos del mensaje de navegacin tales como los parmetros
del modelo ionosfrico para aparatos de una sola frecuencia y trminos de correcciones
relacionados con los tiempos GPS y UTC. Una gran parte de este fichero est basado en el
formato ARGO de la NGS.
El fichero de navegacin GLONASS sigue esta misma filosofa para su cabecera. Sin embargo,
la estructura de datos difiere mucho de la empleada por el GPS, sobre todo en lo que refiere a
los sistemas de tiempo empleados en las dos constelaciones. Adems define las rbitas de los
satlites por sus coordenadas, insertadas desde las bases centrales a unas horas
determinadas e indicndose la antigedad de dicha informacin. La definicin del tiempo
GLONASS tambin ha dado sus problemas, siendo necesario indicar la procedencia del tiempo
de referencia de las observaciones.

Caractersticas del Archivo de navegacin:

ETIQUETA DE CABECERA DESCRIPCION

RINEX VERSION / TYPE - Formato y tipo de fichero(N Navegacin).


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PGM / RUN BY / DATE - Nombre, agencia y da de creacin.

COMMENT - Comentario.

ION ALPHA - Parmetros ionosfricos A0-A3 del


almanaque.

ION BETA - Parmetros ionosfricos B0-B3 del


almanaque.

DELTA-UTC: A0,A1,T ,W - Parmetros del almanaque para calcular el tiempo


en el sistema UTC:
* A0,A1: Trminos del polinomio.
* T: Tiempo de referencia para
datos UTC.
* W: Nmero de la semana UTC
de referencia.

LEAP SECONDS - Error en el tiempo por el salto de segundo

END OF HEADER - Final de cabecera.

OBS. RECORD Grupo 1 -Nmero PRN, ao, mes, da, hora, min., sec.
- Error del reloj del satlite (s).
- Deriva del reloj del satlite (s/s).
- Perodo de deriva (s -1).

Grupo 2 - Edad de las efemrides (s).


- Correccin Crs (m).
- Diferencia media de movimiento (rad / s).
- Anomala media (rad).

Grupo 3 - Correccin Cuc (rad).


- Excentricidad.
- Correccin Cus (rad).
- Raz cuadrada del semieje mayor (m1/2).

Grupo 4 - Tiempo de las efemrides (segundos de semana


GPS).
- Correccin Cic (rad).
- Nodo de longitud (OMEGA) (rad).
- Correccin Cis (rad).

Grupo 5 - Inclinacin (rad).


- Correccin Crc (m).
- Argumento del perigeo (omega) (rad).
- Velocidad del nodo de longitud (OMEGA DOT)
(rad/s) .

Grupo 6 - Velocidad de inclinacin (IDOT) (rad / s)


- Cdigos en el canal L2.
- Semana GPS.
- Aviso de datos de cdigo P en L2.

Grupo 7 - Precisin del satlite (m).


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- Salud del satlite (entrada MSB).


- Retardo ionosfrico (TGD) (s).
- Edad de los datos del reloj (s).

Grupo 8 - Tiempo de transmisin del mensaje (s de semana


GPS).
- De repuesto / sin informacin.
- De repuesto / sin informacin.
- De repuesto / sin informacin.

Ejemplo de fichero de navegacin de datos GPS:


2 NAVIGATION DATA RINEX VERSION / TYPE
EPHTORNX Version 2.1 08-OCT-97 13:39 PGM / RUN BY / DATE
END OF HEADER
14 97 10 8 9 59 60.0 0.228183344007D-04 0.341060513165D-12 0.000000000000D+00
0.590000000000D+02-0.460312500000D+02 0.431589386451D-08 0.123485942917D+01
-0.239536166191D-05 0.151082023513D-02 0.914372503757D-05 0.515376567459D+04
0.295200000000D+06 0.279396772385D-07 0.136000332260D+01 0.130385160446D-07
0.969519034508D+00 0.206718750000D+03 0.294364805951D+01-0.789104337429D-08
0.140720143871D-09 0.100000000000D+01 0.926000000000D+03 0.000000000000D+00
0.700000000000D+01 0.000000000000D+00-0.232830643654D-08 0.590000000000D+02
0.000000000000D+00
16 97 10 8 9 59 44.0 0.310195609927D-04 0.159161572810D-11 0.000000000000D+00
0.820000000000D+02-0.466250000000D+02 0.445554260153D-08 0.109773916963D+01
-0.235624611378D-05 0.221713271458D-02 0.879168510437D-05 0.515362895393D+04
0.295184000000D+06 0.465661287308D-07 0.136628704583D+01 0.186264514923D-07
0.965927376055D+00 0.210343750000D+03 0.664243366688D-01-0.796533150549D-08
0.717887069235D-10 0.100000000000D+01 0.926000000000D+03 0.000000000000D+00
0.700000000000D+01 0.000000000000D+00-0.232830643654D-08 0.820000000000D+02
0.000000000000D+00