You are on page 1of 2

2. DISEO POR UBICACIN DE POLOS.

Se desea obtener un control PID para posicin del motor a fin de que se mantenga el
MP < al 5%, el ts<2 y el ess=0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos
e implementaciones

2.1. Un controlador PID 1 y PID 2 (Landau) diseados en forma directa por


ubicacin de polos. Se requiere el anlisis comparativo de desempeo de los dos
controladores en seguimiento a referencia y rechazo a las perturbaciones a travs de
la implementacin de las rutinas de software correspondientes en estructura RST.
PID1
La forma del controlador para PID1
+ 1 1 + 2 2
() =
1 + 1 1 + 2 2
Donde:
1 = 1 ; 2 =
Polinomio caracterstico:
= 1.5
< 5%
Encontrando los valores de y

(ln )2
= = 0.69
(ln )2 + 2

Para encontrar se utiliza la frmula del tiempo de establecimiento:


3
= = 2.89

Para obtener los polos del sistema de forma continua:
1 = 1.999 + 2.067

2 = 1.999 2.067

Los polos discretizados


1 = 0.99 + 0.0021
2 = 0.99 0.0021
Encontrando el polinomio caracterstico:

= 4 1.996 3 + 0.996 2
Reemplazando la matriz:
1 0 0 1 0 1 1 + 1
1 0 1 1 1 2 2 + 1
( 2 )( ) = ( )
0 2 1 2 1 2 3 + 2
0 0 2 2 4

Discretizando la funcin de transferencia de la planta


53.96
() =
2 + 1.11
2.69 105 + 2.696 105
() =
2 1.99 + 0.99
Resolviendo la matriz:

0 = 7.43 104

1 = 7.43 104
2 = 0
=1
Reemplazando los valores en la forma general del controlador PID 1
7.43 104 2 7.43 104
() =
2 + 0.00289 + 1.003
PID2
Para el controlador del PID2:

0 3 + 1 2 + 2 1
() =
2 + 1 1 + 2
Reemplazando los valores obtenidos
7.433 104 3 7.433 104 2 + 0.3117
() =
2 + 0.00289 + 1.003

You might also like