BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

PID DEL PLC 1200

Espern Castro Israel

Asignatura:
Neumtica e Hidrulica

Profesor:
Juan Carlos Rojas Bravo

Fecha de entrega: 2 de mayo del 2017

 PID
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso.

El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el

proporcional, el integral, y el derivativo.

El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que, aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado
de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control.

Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes,
ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

FUNCIONAMIENTO

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema se necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudalmetro,
manmetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa

el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o
frecuencia. En este ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los
dos anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual
es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de
interfaz (HMI- Human Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,

obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que
hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar
al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

S7-1200

El S7-1200, a diferencias de numerosos reguladores con un determinado nmero

de lazos especificados PID para poder integrar, no tiene lmite de lazos PID, que
vendrn pues determinados por la memoria del sistema. Esto significa que, con el
lmite de entradas y salidas disponibles y el lmite de memoria del sistema, se
pueden interpretar tantos lazos PID como se deseen en cada CPU.

Para poder implementar un control PID desde el S7-1200 es necesario disponer de

la E/S analgicas pertinentes que permitan captar la informacin de las variables de
proceso(PV) necesarias y actuar sobre las variables de control (CV) pertinentes.

Las funciones de control PID del S7-1200 se dividen en:

PID_Compact: La instruccin PID_Compact permite integrar en el programa

de usuario un lazo de control PID con auto sintonizacin y optimizacin
integrada que puede emplearse en modo automtico y manual. En la prctica
se emplea la instruccin PID_Compact para disear lazos de control PID en
sistemas con variables continuas de entrada y salida.
 PID_3Step: Con la instruccin PID_3Step se puede configurar un regulador
PID con optimizacin para vlvulas con un elemento de control final con
realimentacin. En la prctica se reserva su uso para controlar dispositivos
accionados por motor con realimentacin, como vlvulas que requieren
seales discretas para las acciones de apertura y cierre.

Hablaremos sobre el PID_Compact, ya que es el ms general y extendido en

cuanto a uso.

La instruccin PID_Compact lleva asociada un DB especifico de parametrizacin

de la instruccin, as como un FB especifico de sistema (protegido contra
escritura y no accesible) donde se realizan las operaciones matemticas y que
se almacena bajo FB1131.

TIA Portal crea automticamente el objeto tecnolgico y el DB de instancia al

insertar la instruccin. El DB de instancia al insertar la instruccin. El DB de
instancia contiene todos los parmetros del objeto tecnolgico.

Las instrucciones PID pueden requerir un tiempo de clculo y proceso que en

ocasiones puede ser superior al ciclo de escaneo, por lo que es muy importante
no ubicar las instrucciones PID en el ciclo de programa principal OB1.

Dado que la instruccin PID necesita ejecutarse a intervalos regulares, se

aconseja ubicarla en interrupciones cclicas (Cyclic Interrupt).

El proceso de creacin y parametrizacin de un lazo de control PID conlleva

varios pasos:

rbol de proyecto (Aadir OB cclico)

Task Cards (Aadir objeto tecnolgico PID_Compact)
Automtico (Crear DB asociado a la instruccin)
Editor de variables (Editar variables de la instruccin)
Instruccin PID (Ajuste de la instruccin PID)

Los 5 primeros pasos de la creacin de la instruccin PID consisten en:

1. Creacin del OB cclico

2. Aadir objeto tecnolgico
3. Crear DB de instancia asociado
4. Editar las variables de la instruccin
5. Ajuste de la instruccin PID

Configurado los parmetros de E/S, deben especificarse las variables de la

instruccin (de modo opcional) y fundamentalmente realizar el ajuste de la
instruccin PID.