Cesar Duque Tecnologa Mecatrnica, Jonnathan Cardona romero, Henry Varela Instrumentacin industrial, Grupo 507
- Nocturna
Proyecto Integrador Diseo y construccin de
mdulo de llenado de solidos
Duque Cesar Tecnologa en Mecatrnica facultad de ingeniera, Varela Meja Henry
Instrumentacin Industrial facultad de ingeniera, Jonnathan Cardona instrumentacin industrial-
facultad de ingeniera Institucin Universitaria Antonio Jos Camacho, Santiago de Cali 2016
Resumen - Se presenta el desarrollo y Diseo de un
mdulo de llenado de solidos con banda
transportadora este proyecto es promovido por la
institucin universitaria Antonio Jos Camacho, y
tiene como finalidad que el estudiante del
departamento de ingeniera electrnica e
instrumentacin industrial , aplique los
conocimientos adquiridos durante lo largo del
semestre, , incentivando as la creatividad de sus
estudiantes
Palabras Claves: arduino, interfaz, programacin,
servomotor, banda transportadora, dosificacin,
celda de carga
I. INTRODUCCION
El presente trabajo se basa en el diseo y
construccin de un mdulo de llenado de solidos
con acciones automatizadas programables con el
micro controlador arduino mega 2560, ingresndole
seales digitales de sensores de proximidad y
seales anlogas que en nuestro caso sera la celda
de carga la cual enva una sea de 1 a 5 v para
sensar el peso deseado para que as mismo ejecute
una accin como el movimiento de la banda o la
apertura del sistema de dosificacin
En el informe tambin explicaremos de forma breve
los recursos utilizados para realizar las simulaciones
y el programa utilizado para el funcionamiento de
nuestro mdulo de llenado entre ellos est el
proccesing que utilizamos como interfaz grfica de
comunicacin dialogo hombre mquina,
programacin realizada en el programa arduino y
diseo del sistema en solid works
1
El modulo contara con un sistema de ingreso de
datos y o seleccin de cantidad o pesos del solido
por medio de un teclado matricial y visualizado con
una pantalla lcd debidamente programada
Se realizan los clculos para la construccin de
piezas del prototipo, para optimizar el acomodo de
los diversos dispositivos para la funcionalidad de
las partes del mismo. Tambin se da un resumen de
los procesos de manufactura utilizados para la
construccin de dicho prototipo adems de mostrar
los resultados obtenidos
II. FUNDAMENTOS TEORICOS
Para el desarrollo del proyecto propuesto,
recurriremos inicialmente al funcionamiento de
algunos de sus componentes
La celda de carga es una estructura diseada para
soportar cargas de compresin, tensin y flexin, en
cuyo interior se encuentra uno o
varios sensores de deformacin llamados Strain
Gajes que detectan los valores de deformacin.
La celda de carga digital produce esta deformacin
mediante circuitos wheatstone, que actan en las
bases de la mquina o sistemas de pesaje para
encontrar reacciones, una vez obtenida la
resistencia, se produce la transduccin y se puede
obtener el valor que la mquina resiste.
Las celdas de carga digitales, tambin son
llamadas Digital Load Cell (es su traduccin en
Ingls), esta se fija en la parte donde quiere
registrarse una carga que aplique un sistema
mecnico. La seal de la carga se lleva a un
dispositivo
electrnico, microchip o computadora central
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(dependiendo de su utilidad) para recopilar los datos Resistencia:
totales de una o varias celdas de carga, inclusive
Todo celda de carga tiene lmites de resistencia que
desarrollar anlisis estadsticos de las cargas durante se establecen al momento de su fabricacin, esta
un tiempo determinado o evento en particular. capacidad de resistir una carga, permite conocer su
aplicacin en sistemas mecnicos.
Sensibilidad:
La sensibilidad de una celda de carga vara en un
conjunto de factores, pero debe tomarse en cuenta
que la aleacin de metales en su fabricacin es por
excelencia una manera de lograr mejores resultados
en los procesos de medicin de cargas. Lord Kelvin
not que la resistencia de un alambre aumenta con
el incremento de la deformacin y disminuye con el
descenso de la deformacin. As que este principio
ha sido desarrollado en la creacin de celdas de
carga con diferentes tipos de aleaciones entre ellas;
Fig1. Celda de carga la aleacin karma, aleacin Nichrome, platino,
Caractersticas de las Celdas de Carga isoelstica, entre otros. Cada una ajustndose a
diferentes estndares y necesidades.
Sistema medidor de deformacin:
Toda celda de carga debe poseer un adecuado
sistema de deformacin, que permita
una calibracin constante y que sea estable con el
tiempo y la temperatura. Tambin debe ser capaz de
medir deformaciones con una exactitud de + 1 u
in/in (mt/mt) sobre el rango de deformacin de 10%
y apto para colocarse y ser usado como elemento
sensor en otros sistemas transductores donde la
cantidad desconocida tal como la presin es medida
en trmino de deformacin.
Deteccin y correccin:
Las celdas de carga digitales, mediante sus sistemas
electrnicos o el uso de micro computadoras,
pueden detectar y a la vez corregir las seales que
reciben y se aplican en un sistema mecnico,
actuando como un aparato procesador.
Posibilidad de interfaz:
Las celdas de carga digitales tienen la ventaja de
procesar seales en peso kg/lb. newton o pndales
de fuerza, teniendo caracterstica de enviar esta
seal a un amplificador digital, como son los
display digitales, facilitando en proceso de lecturas.
Control de flujo:
Las celdas de carga, son un sistema de control muy
efectivo para el control de flujo en un recipiente
cilndrico en una estructura sometida a cargas.
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Placa Arduino mega 2560 sobrecalentarse y daar la placa. El rango
recomendado es de 7 a 12 voltios.

Los pines de alimentacin son los siguientes:

VIN. El voltaje de entrada a la tarjeta Arduino
cuando se utiliza una fuente de alimentacin externa
(a diferencia de 5 voltios de la conexin USB u otra
fuente de alimentacin regulada). Usted puede
suministrar voltaje a travs de este pin, o, si el
suministro de voltaje a travs de la toma de
corriente, el acceso a travs de este pin.
Figura 2 arduino mega 5V. La fuente de alimentacin regulada utilizada
para alimentar el micro controlador y otros
El Arduino Mega es una placa electrnica basada en componentes de la placa. Esto puede venir de VIN a
el Atmega 2560 . Cuenta con 54 pines digitales de travs de un regulador de a bordo, o ser
entrada / salida (de los cuales 14 se pueden utilizar suministrado por USB u otro suministro regulado de
como salidas PWM), 16 entradas analgicas, 5V.
4 UARTs (puertos serie de hardware), un 3V3. Una fuente de 3.3 voltios generada por el chip
oscilador de 16MHz, una conexin USB, un FTDI a bordo. El consumo mximo de corriente es
conector de alimentacin, una cabecera ICSP, Y un de 50 mA.
botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para GND. Pasadores de tierra.
soportar el micro controlador; Simplemente
conctelo a un ordenador con un cable USB o Los Servo-Motores
conctelo con un adaptador de CA a CC o batera
para empezar. El Mega es compatible con la Un servomotor (tambin llamado servo) es un
mayora de los escudos diseados para el Arduino dispositivo similar a un motor de corriente continua
Duemilanove o Diecimila. que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin, y
El Arduino Mega puede ser alimentado a travs de mantenerse estable en dicha posicin.
la conexin USB o con una fuente de alimentacin Un servomotor es un motor elctrico que puede ser
externa. La fuente de alimentacin se selecciona controlado tanto en velocidad como en posicin.
automticamente.
Es posible modificar un servomotor para obtener un
La alimentacin externa (no USB) puede venir de motor de corriente continua que, si bien ya no tiene
un adaptador AC-DC (verrugas de pared) o de una la capacidad de control del servo, conserva la
batera. El adaptador puede conectarse enchufando fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a
un conector positivo de centro de 2,1 mm en el estos dispositivos.
conector de alimentacin de la tarjeta. Las
derivaciones de una batera se pueden insertar en los Est conformado por un motor, una caja reductora y
conectores de los conectores POWER y Gnd. un circuito de control. Tambin potencia
proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por
consiguiente, tiene un consumo de energa reducido.
La placa puede funcionar con un suministro externo
de 6 a 20 voltios. Si se suministra con menos de 7V, La corriente que requiere depende del tamao del
sin embargo, el pin de 5V puede suministrar menos servo. Normalmente el fabricante indica cul es la
de cinco voltios y la placa puede ser inestable. Si corriente que consume. La corriente depende
utiliza ms de 12V, el regulador de voltaje puede principalmente del par, y puede exceder un amperio
si el servo est enclavado.
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En otras palabras, un servomotor es un motor

especial al que se ha aadido un sistema de control
(tarjeta electrnica), un potencimetro y un
conjunto de engranajes. Con anterioridad los
servomotores no permitan que el motor girara 360
grados, solo aproximadamente 180; sin embargo,
hoy en da existen servomotores en los que puede
ser controlada su posicin y velocidad en los 360
grados. Los servomotores son comnmente usados
en modelismo como aviones, barcos, helicpteros y
trenes para controlar de manera eficaz los sistemas
motores y los de direccin.

Fig 4 Diseo asistido por computador en solid works

Fig. 3 servomotor

III. DISEO Y SIMULACION

El diseo y construccin del mdulo de llenado de

solidos se bas realmente en tres etapas, la primera
fuel el diseo, y simulacin, la segunda en la
construccin y la tercera en la programacin
calibracin del sistema electrnico y de software.
Fig 5 diseo y simulacin en proteuss de
acondicionamiento de la seal de 1 a 5V para la salida de
seal de la celda de carga por amplificadores
operacionales
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Rodillos

Fig 8 maquinado de rodillos de la banda en acero 1040

Fig 6 figura 6 diseo y simulacin de sensores de
proximidad
Para la fabricacin de los rodillos fue necesarios
trabajarlos en torno para garantizar la alineacin y
excentricidad de la banda y los ejes para el
rodamiento quedo de 9 mm que en nuestro caso
usamos rodamientos fag 6002ZZ

Estructura

Fig7 accionamiento motor banda transportadora

Construccin del mdulo:

La estructura del mdulo se fabric en madera MDF

y triples al igual que la tolva.

La estructura se compone la estructura tolva y

banda transportadora la cual lo mueve un motor
monofsico a 110 voltios con capacitor de arranque
los rodillos de la banda son de acero 1040 la cuales
fueron maquinados a un dimetro de 32mmla
distancia de ejes entre los rodillos es de 970 mm y
la banda montada con un ancho de 200mm en tela
de polister.
La caja junto con el servo y el mecanismo de
apertura de la compuerta pesa 223 gramos la cual
ser nuestro valor cero para la medicin de la Fig. 9 montaje de la estructura
dosificacin, la altura del mdulo es de 600mm bla
cual se encuentra dentro de las condiciones dadas.
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Circuitos electrnicos:

Fue necesario la creacin de circuitos electrnicos

para la alimentacin de los servomotores,
accionamiento de motor de ac por medio de un rel,
alimentacin del arduino y alimentacin de los
amplificadores operacionales que en nuestro caso
usamos una fuente simtrica de 12Vdc, -12Vdc,
5Vdc y -5Vdc v los materiales utilizados fueron:

Para la elaboracin de los circuitos electrnicos de

nuestro mdulo requiri de los siguientes elementos
Fig 10 montaje de la banda en tela de polister
Diodos emisores y receptores para la
w elaboracin de los sensores de proximidad
Resistencias de diferentes valores
Rel de 10A a 5V cinco pines
Display lcd de 16x2
Display de siete segmentos de ctodo comn
Celda de carga de capacidad 1kg
Servomotores mg 995 de 180
Transistores 2n2222A para el control de loss
sensores de proximidad
Arduino mega 6025
Capacitores
Jumper para conexin y presentacin de la
pcb
Entre otros

Fig 11 montaje de sistema de dosificacion y bascula

Durante lo largo del montaje de la estructura se tuvo

inconvenientes con la alineacin de la banda y
resistencia del material a usar tambin se
presentaron problemas en el calibre de alguna
madera la cual era difcil armar las estructura entre
ellos est la caja recibidora donde se realiza la
accin de pesaje del solido a sensar ya que era muy
Fig 12 circuito electronico de los sensores de
frgil y no se poda utilizar un materia ms grueso y proximidad
pesado por que poda superar la capacidad de la
celda de carga que en nuestro caso tiene una
capacidad mxima de 1Kg con la caja incluida
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Fig 13 circuito electrnico del accionamiento del Fig. 15 prueba de funcionamiento de los sensores
motor de la banda en protoboard

Fig 14 circuito electrnico de la fuente simtrica Fig16 circuito impreso para montaje en arduino y
de 5V, -5V, 12V, -12V en pic
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Fig 17 medicin de voltaje a la salida de la celda
de carga que en nuestro caso sera el tara de la
bscula y que su valor es de 2.6mA
Fig 18 valor mximo de la celda de carga
alimentado a 5Vdc y la cual nos muestra que el
mximo voltaje de salida es de 5mA
8
Motor de la banda transportadora
Este motor presenta dos devanados iguales
(igual resistencia), pero en unos de ellos se
conecta un condensador en serie, calculado
para que en el punto nominal del motor, las
corrientes de los devanados sean los ms
parecidas posibles y su desfase sea
prximo a 90. De esta forma el campo
giratorio es casi perfecto y el motor se
comporta a plena carga con un par muy
estable y un buen rendimiento.
Fig19 placa de caractersticas del motor de la banda
transportadora
Este es un motor monofsico de 180 watt a
110V con capacitor permanente de 25uF, se
us este motor ya que lo tenamos de proyecto
pasado y la cual no fue til y en nuestro caso
necesitbamos reducir costos, como es un
motor de 3300rpm, usamos una caja reductora
a la cual nos reduce a 73 rpm la cual lo
ensayamos y observamos que era ideal para
nuestro proyecto
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Programa
#include <Keypad.h>
#include <LiquidCrystal.h>

// pines lcd
LiquidCrystal lcd(14, 15, 16, 17, 18, 19);

// teclado matricial 4x4

const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
{'1','2','3','A'},
{'4','5','6','B'},
{'7','8','9','C'},
{'*','0','#','D'}};
byte rowPins[ROWS] = {33,32,31,30}; //Filas(pines del 9 al 6)
byte colPins[COLS] = {29,28,27,26}; //Columnas (pines del 5 al)

Keypad keypad = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS,

COLS );

// PINES SENSORES
int sensor1=2; // sensor paro de motor dosificacion.
int sensor2=12;
int sensor3=3;
int sensor4=4;
int sensor5=5;
int sensor6=6; // sensor paro de motor fin.

// pines adicionales
Fig 20 Esquema del motor con capacitor int pinFin=7; // salida al arduino fin proceso banda del motor.
int pinMotor=8; // salida al arduino pata base del transisitor 2n2222.
int led=9, alarma=10;
int Stop=11;
//Suiches de sensores
int sw1, sw2, sw3, sw4, sw5, sw6, swStop

;
Programas creados para el funcionamiento: int x;

// pines para el display 7 segementos con 7447.

Fue necesario crear la programacin para el control const int Aa=22, Ab=23, Ac=24, Ad=25, Ba=26, Bb=27, Bc=28, Bd=29;
de los servos, que uno de ellos permite dar una // Variables para el antirrebote del sensor 4.
apertura de la tolva hacia la bscula, y otro servo int tiempo = 10; // tirmpo entre un digito y otro.
para la apertura de la compuerta de la bscula hacia int incremento; // variable de incremento de los digitos.
int anterior; // estado anterior de los digitos.
la caja que est en la banda
Tambin se crea un programa para la entrada // variables y funcion antirebote para el sensor 4, display 7 segmentos con
7447.
anloga de la celda de carga la cual tiene valores boolean antirebote(int pin) {
entre 1V y 5V y sea visualizada en el Display lcd int suma = 0; // suma de los digitos hasta el 5.
boolean incremento; // guarda el estado del pulsador.
boolean anterior; // guarda el ultimo digito del pulsador.
Se crea un programa para el conteo de las cajas de do {
acuerdo a lo solicitado en el teclado matricial y una incremento = digitalRead(pin);
alarma la cual nos indicara que el proceso if (incremento != anterior) {
suma = 0;
seleccionado ha finalizado a continuacin anterior = incremento;
presentaremos los programas ya mencionados. }
else {
suma = suma + 1;
}
delay(1);
} while (suma < tiempo);

return incremento;
}
// bloque de secuencia de la suma de los disgitos para el display 7 segmentos
con 7447.
void secuencia() {
switch (x) {
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case 0:
digitalWrite(Aa,LOW); x=0;
digitalWrite(Ab,LOW); }
digitalWrite(Ac,LOW);
digitalWrite(Ad,LOW); void loop() { //llave inicio
break; // ciclo de secuencia para sensores.
case 1: sw1 = digitalRead(sensor1);
digitalWrite(Aa,LOW); sw2 = digitalRead(sensor2);
digitalWrite(Ab,LOW); sw3 = digitalRead(sensor3);
digitalWrite(Ac,LOW); sw6 = digitalRead(sensor6);
digitalWrite(Ad,LOW); swStop = digitalRead(Stop);
break; sw5 = digitalRead(sensor5);
case 2:
digitalWrite(Aa,HIGH); char teclado = keypad.getKey();
digitalWrite(Ab,LOW); if(teclado) {
digitalWrite(Ac,LOW); switch (teclado)
digitalWrite(Ad,LOW); {
break; case '*'://Cuando key "*" es oprimida...
case 3: Serial.println("1");//El monitor serial
digitalWrite(Aa,LOW); lcd.clear();
digitalWrite(Ab,HIGH); lcd.setCursor(5,0);
digitalWrite(Ac,LOW); lcd.print("Inicio");
digitalWrite(Ad,LOW); lcd.setCursor(3,1);
break; lcd.print("Automatico");
case 4: break;
digitalWrite(Aa,HIGH);
digitalWrite(Ab,HIGH); case 'A'://Cuando key "A" es oprimida...
digitalWrite(Ac,LOW); Serial.println("1");//El monitor serial
digitalWrite(Ad,LOW); lcd.clear();
break; lcd.setCursor(2,0);
case 5: lcd.print("Secuencia 1");
digitalWrite(Aa,LOW); lcd.setCursor(1,1);
digitalWrite(Ab,LOW); lcd.print("Cajas de 100g");
digitalWrite(Ac,HIGH);
digitalWrite(Ad,LOW); // ciclo antirrebote para el sensor 4
break;
case 6: incremento = digitalRead(sensor5); // leemos el estado del pulsador.
digitalWrite(Aa,HIGH); if ( incremento != anterior) { // condicion para cambio del estado del
digitalWrite(Ab,LOW); pulsador.
digitalWrite(Ac,HIGH); if (antirebote(sensor5)) { // condicion para el antirebote del pulsador.
digitalWrite(Ad,LOW); x++; // suma de los digitos del 0 al 9, en 1 en 1.
break; if (x > 6) { // la variable "cuenta 0",menor al 9.
} x = 0; // reinicia la cuenta del 0 al 9.
} }
void setup() { }
Serial.begin (9600); }
lcd.begin(16,2); anterior = incremento; // guarda el estado del pulsador.
lcd.setCursor(1,0); secuencia(); // mostramos la secuencia en el display.
lcd.print("MODULO LLENADO");
lcd.setCursor(3,1); // CICLOS DE CONDICIONES IF PARA SENSORES
lcd.print("DE SOLIDOS"); //ciclo motor arranque y paro.
pinMode(Aa, OUTPUT); if (sw1 == HIGH) {
pinMode(Ab, OUTPUT); digitalWrite(pinMotor, LOW);
pinMode(Ac, OUTPUT); } else {
pinMode(Ad, OUTPUT); digitalWrite(pinMotor, HIGH);
pinMode(Ba, OUTPUT); }
pinMode(Bb, OUTPUT); if (sw6 == HIGH) {
pinMode(Bc, OUTPUT); digitalWrite(pinFin, LOW);
pinMode(Bd, OUTPUT); } else {
pinMode(pinMotor, OUTPUT); // salida activacion rele 5v al motor 110v. digitalWrite(pinFin, HIGH);
pinMode(pinFin, OUTPUT); // salida activacion emisor sensor 1 paro del }
motor.
digitalWrite(pinFin, HIGH); // el motor siempre prendido. // Activacion alarma cuando llega a 5 cajas.
pinMode(sensor1, INPUT); // entrada al arduino pata emisor del transisitor if ( x==6){
2n2222. digitalWrite(alarma, HIGH);
pinMode(sensor2, INPUT); }
pinMode(sensor3, INPUT); // Apagado de alrma con pulsador
pinMode(sensor4, INPUT); // entrada al arduino pata emisor del transisitor if(swStop == HIGH){
2n2222. digitalWrite(alarma, LOW);
pinMode(sensor5, INPUT); }
pinMode(sensor6, INPUT); // entrada al arduino fin proceso banda del break;
motor. }}
pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(alarma, OUTPUT);
pinMode(Stop, INPUT); } // llave fin
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IV. CONCLUSIONES.

1 Se logr la construccin y funcionamiento

parcial del mdulo ya que se present problemas
con el circuito de condicionamiento de seal de la
celda de carga y la programacin de este
2 El aporte de la electrnica es fundamental para
el funcionamiento del prototipo propuesto, ya que
es el alma del diseo ya que con la ayuda de este
podemos controlar diferentes factores fsico que en
nuestro caso es el peso y movimiento

3 Lograr la calibracin y sincronizacin de los

diferentes movimientos del prototipo implica una
excelente programacin y una ubicacin espacial p.

4 Se conoci la funcionalidad y la gama de

aplicaciones de un servo y la celda de carga.

5 Se tuvo una introduccin hacia los mecanismos,

para lograr establecer los movimientos esperados.

6 Se perfecciono la programacin del Arduino, lo

que nos deja con un amplio conocimiento para
afrontar prximos proyectos.

Referencias

[1] Ttulo Arduino: curso prctico de formacin;

Autor scar Torrente Artero; Editor RC Libros,
2013; ISBN 8494072501, 9788494072505; N. de
pginas 588 pginas

[2] Ttulo Electrnica industrial moderna; Autor

Timothy J. Maloney; Editor Pearson Educacin,
2006; ISBN 9702606691, 9789702606697; N. de
pginas 972 pginas