CAPITULO 4 - Levantamientos Satelitales

Levantamiento satelital
Contenido:
Introduccion ..........................................................................................................................................................3
Glosario.................................................................................................................................................................4
Sistema GPS ........................................................................................................................................................5
Principio para determinar posiciones .................................................................................................................14
Procedimientos de campo ..................................................................................................................................14
Sistemas incerciales ...........................................................................................................................................33
No table of contents entries found.Tipos de GPS ..........................................................................................37

Levantamiento Satelital
INTRODUCCIN
El presente trabajo tiene como objetivo principal dar a conocer lo que es un levantamiento satelital definiendo
los diferentes puntos; el sistema GPS, principios para determinar posiciones, procedimientos de campo entre
otros puntos que tocaremos los cuales nos ayudaran a tener una idea ms concreta de lo que es un
levantamiento satelital; pero tenemos que tener en cuenta como punto principal cuando hablamos de
levantamiento satelital nos referimos a un tipo de levantamiento topogrfico que utiliza un sistema de
referencia geodsicos globales que nos permiten el posicionamiento de objetos por medio de imgenes
satelitales.
Y con este trabajo lograr una idea ms concisa de lo que es un levantamiento satelital y poder aplicarlo ya
con una teora clara y especifica de lo que es en si este clase de levantamiento y conocer un poco ms sobre
el rol importante que cumple el uso de GPS en los levantamientos.
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GLOSARIO:
VOCABULARIO UTILIZADO EN GPS:
BRG (bearing): Rumbo estimado entre dos puntos de referencia.
CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y la posicin actual.
EPE (Estimated Position Error): margen de error estimado por el receptor.
ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos puntos de referencia.
DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisin de las coordenadas obtenidas por GPS, segn la
distribucin de los satlites, disponibilidad de ellos, etc.
ETA (Estimated Time to Arrival): hora estimada de llegada al destino.
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1. SISTEMA GPS (GLOBAL POSITIONING SYSTEM)
El sistema de posicionamiento global (GPS) es una red de satlites que orbitan la Tierra en puntos fijos por
encima del planeta y transmiten seales a cualquier receptor GPS en la Tierra. Estas seales llevan un
cdigo de tiempo y un punto de datos geogrficos que permite al usuario identificar su posicin exacta, la
velocidad y el tiempo en cualquier parte del planeta.
Y hoy en da todos los trabajos de agrimensuras estn referenciados con GPS que es un sistema de
informacin topogrfica satelital y a la
vez nos sirve de Referencia de todas las
medidas topogrficas con el meridiano
de Greenwich.
Este sistema est compuesto por un

lado por una red de 24 satlites
denominada NAVSTAR, a una rbita a
unos 20.200 km. de la Tierra.
Y tiene una red de Receptores GPS,

esta red de satlites es propiedad del
Gobierno de los Estados Unidos de
Amrica y est gestionado por su
Departamento de Defensa (DoD).
Dentro del campo visual de cualquier

receptor GPS siempre hay por lo menos
8 satlites presentes y cada uno de esos
satlites mide 5 m de largo y pesa 860
kg. El Sistema GPS viene de los 27 satlites sobre la
rbita las cuales cubren trayectorias sincronizadas
sobre toda la superficie de la tierra.
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Como dato histrico:
El GPS fue diseado originalmente para aplicaciones militares y de los servicios de inteligencia en plena
Guerra Fra durante la dcada de los 60, aunque se inspir en el lanzamiento de la nave espacial sovitica
Sputnik en 1957.
Transit fue el primer sistema de satlites lanzado por Estados Unidos y probado por la marina
estadounidense en 1960. Slo cinco satlites orbitando la Tierra permitan a los buques determinar su
posicin en el mar una vez cada hora. El sucesor de Transit fue el satlite Timation en 1967, que demostr
que los relojes atmicos de alta precisin podan funcionar en el espacio. A partir de ese momento, el GPS se
desarroll rpidamente para fines militares con un total de 11 satlites "Block I" lanzados entre 1978 y 1985.
Sin embargo, fue el derribo de un avin de pasajeros coreano (vuelo 007) por parte de la URSS en 1983 lo
que llev al Gobierno de Ronald Reagan en EE.UU. a establecer el GPS para aplicaciones civiles de modo
que los aviones, las embarcaciones y medios de transporte de todo el mundo pudieran determinar su
posicin y evitar desviarse involuntariamente y entrar en lmites territoriales extranjeros.
El desastre del transbordador de la NASA SS Challenger en 1986 redujo la actualizacin del sistema GPS
hasta que en 1989 se lanzaron los primeros satlites Block II. En el verano de 1993, EE.UU. lanz su 24
satlite Navstar a la rbita, que complet la moderna constelacin de satlites GPS: una red de 24 satlites
conocidos actualmente como sistema de posicionamiento global o GPS. Veintin satlites de la constelacin
estaban activos en todo momento y los otros 3 eran de repuesto. La red de GPS actual cuenta con 30
satlites activos en la constelacin GPS. Hoy, el GPS se utiliza para decenas de aplicaciones de navegacin,
la bsqueda de rutas para los conductores, la creacin de mapas, la investigacin de los terremotos, los
estudios climatolgicos o el juego de bsqueda del tesoro al aire libre conocido como geocaching.
DESCRIPCION DEL SISTEMA GPS
SECTOR ESPACIAL
SECTOR DE CONTROL
SECTOR USUARIO
El sistema GPS consta de tres sectores: los satlites, el sistema de control terrestre de los mismos, y
los receptores de usuario que recogen las seales enviadas por los satlites y determinan las
coordenadas del punto sobre el que se encuentran.
En la aplicacin de la metodologa GPS se diferencian esos tres elementos.
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A) SECTOR ESPACIAL
Est compuesto por la constelacin de satlites NAVSTAR (Sistema de Navegacin para Tiempo
y Distancia) los cuales transmiten: seal de tiempos sincronizados, parmetros de posicin de los
satlites, informacin del estado de salud de los satlites sobre las dos portadoras y otros datos
adicionales.
La constelacin actual consta de entre 27 y 31 satlites distribuidos en seis rbitas con 4 ms

satlites en cada una. Los planos orbitales tienen una inclinacin de 55 grados y estn
distribuidas uniformemente en el plano del ecuador. Con una rbita de 12 horas sidreas, un
satlite estar sobre el horizonte unas cinco horas.
El objetivo es que al menos 4 sean visibles al mismo tiempo, a cualquier hora del da y desde
cualquier punto de la superficie terrestre.
Los lanzamientos se llevaron a cabo en dos generaciones. De la primera de ellas, Bloque I, ya no

quedan satlites operativos pues la vida media de los satlites era de 6-7 aos. Todos los
satlites actuales pertenecen al Bloque II-A, II-F y II-R.
La altitud de los satlites es de unos 20100 Km. a su paso por el zenit del lugar. Orbitan con un
periodo de 12 horas sidreas por lo que la configuracin de un instante se repite el da anterior
con una diferencia entre da sidreo y da solar medio (3m 56seg). Los seis planos orbitales se
definen con las letras A,B,C,D,E,F y dentro de cada rbita cada satlite se identifica con los
nmeros 1,2,3,4,5. As cada satlite est perfectamente identificado, existiendo diversas formas
de hacerlo:
1. Por el nmero de lanzamiento del satlite o nmero NAVSTAR (SVN).
2. Orbita a la que pertenece y nmero de posicin dentro de ella.
3. Nmero de catlogo NASA.
4. Identificacin Internacional: ao de lanzamiento, da juliano, tipo.
5. Nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por NORAD.
6. Cdigo Seudo Aleatorio (PRN).
El sistema usual de identificacin es por el Cdigo Seudo Aleatorio del satlite.
Un satlite pueda quedar fuera de servicio civil por avera o envejecimiento de los paneles solares,
falta de capacidad de los acumuladores, averas no conmutables de los sistemas electrnicos,
agotamiento del combustible de maniobra o por intereses militares.
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La informacin temporal y de posicin est ntimamente relacionadas. El sistema GPS se basa
fundamentalmente en la medida del tiempo de la forma muy precisa. Para ello los satlites contienen
varios osciladores de alta precisin, con estabilizadores de mxima precisin capaces de dar
medidas del tiempo del orden de 10 12, y de 10 14 en los de ltima generacin (bloque III, todava
no operativo).
Una referencia de tiempos defectuosa afecta al conjunto de la informacin del receptor. La escala de
tiempo se denomina GPS Time, siendo la unidad el segundo atmico Internacional. El origen de la
escala GPS se ha fijado como coincidente con el UTC a las 0 horas del da 6 de enero de 1980. El
tiempo universal coordinado UTC es un tiempo atmico uniforme, cuya unidad es el segundo atmico
(se trata de un hbrido entre tiempo atmico y tiempo universal).
Seal de los satlites
Cada satlite va provisto de un reloj-oscilador que provee una frecuencia fundamental sobre la que
se estructura todo el conjunto de la seal radiodifundida por el satlite.
Los satlites poseen una serie de antenas emisoras que funcionan en la banda L del espectro
electromagntico, que son las que recibiremos en nuestros receptores. El satlite emite informacin
sobre dos movimientos ondulatorios que actan como portadoras de cdigos, la primera se denomina
L1. La segunda se denomina L2. El poder utilizar las 2 frecuencias permite determinar por
comparacin de la diferencia de retardos, el retardo ionosfrico, difcilmente predecible por otros
sistemas.
Sobre estas dos portadoras se enva una informacin modulada compuesta por tres cdigos y un
mensaje de navegacin, generados tambin a partir de la frecuencia fundamental correspondiente
El primer cdigo que envan es el llamado cdigo C/A (coarse /adquisition) y ofrece precisiones que
en la actualidad oscilan entre los 3m y los 10 m, y el segundo es el cdigo P (precise) con
precisiones mtricas. Estos cdigos son usados para posicionamientos absolutos, en navegacin; y
el tercero L2C de precisin similar al C/A.
En cuanto al mensaje, ste consta de 1500 bits, correspondientes a 30 segundos.
Est divido en 5 celdas. En cada celda encontramos informacin relativa a:
CELDA 1 Parmetros de desfase del reloj y modelo del retardo ionosfrico y troposfrico.
CELDAS 2-3 Efemrides de los satlites.
CELDA 4 Aplicaciones militares.
CELDA 5 Almanaque.
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Sobre la L1 se suelen modular los dos cdigos vistos, el C/A y el P adems del mensaje
correspondiente. En la L2 slo se modula tambin el mensaje de navegacin adems de los cdigos
L2C y P.
B) SECTOR CONTROL
La misin de este sector consiste en el seguimiento continuo de los satlites, calculando su posicin,
transmitiendo datos y controlando diariamente todos los satlites de la constelacin NAVSTAR.
Haba 5 centros: Colorado, Hawai, Kwajalein, Isla de Ascensin e Isla de Diego Garca. Desde 1995
hay 10 estaciones monitoras.
Todas ellas reciben continuamente las seales GPS con receptores bifrecuencia provistos de relojes
de H. Tambin se registra una extensa informacin entre la que cabe destacar:
Influencia que sobre el satlite tiene el campo magntico terrestre.
Parmetros sobre la presin de la radiacin solar.
Posibles fallos de los relojes atmicos.
Operatividad de cada uno de los satlites.
Posicin estimada para cada uno de los satlites dentro de la constelacin global
Todos estos datos se trasmiten a la estacin principal situada en Colorado Spring (USA) donde se
procesa la informacin, obteniendo de esta manera todas las posiciones de los satlites en sus
rbitas (sus efemrides) y los estados de los relojes que llevan cada uno de ellos para que con
posterioridad los mismos satlites radiodifundan dicha informacin a los usuarios potenciales.
C) SECTOR USUARIO
Este segmento del sistema GPS vara segn la aplicacin que se est tratando.
Est formado por todos los equipos utilizados para la recepcin de las seales emitidas por los
satlites, as como por el software necesario para la comunicacin del receptor con el ordenador, y el
postprocesado de la informacin para la obtencin de los resultados.
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Hemos de tener en cuenta que el sistema GPS fue creado por el Departamento de Defensa de los
Estados Unidos con fines exclusivamente militares y por ello el objetivo principal del GPS es el
posicionamiento de vehculos y tropas militares en cualquier parte del mundo.
Las primeras aplicaciones civiles llegaron de la mano de la Navegacin, en lo que hoy conocemos
como gestin y control de flotas.
Composicin del sistema GPS:
El sistema GPS consta de tres partes principales: los satlites, los receptores y el control terrestre.
El sistema se compone de 24 satlites distribuidos en seis rbitas polares diferentes, situadas a 2 169
kilmetros (11 000 millas) de distancia de la Tierra. Cada satlite la circunvala dos veces cada 24 horas. Por
encima del horizonte siempre estn visibles para los receptores GPS por lo menos 4 satlites, de forma tal
que puedan operar correctamente desde cualquier punto de la Tierra donde se encuentren situados.
Por norma general y para mayor exactitud del sistema, dentro del campo visual de cualquier receptor GPS
siempre hay por lo menos 8 satlites presentes. Cada uno de esos satlites mide 5 m de largo y pesa 860 kg
. La energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos
de celdas solares adosadas a sus costados. Estn equipados con un transmisor de seales codificadas de
alta frecuencia, un sistema de computacin y un reloj atmico de cesio, tan exacto que solamente se atrasa
un segundo cada 30 mil aos.
Satlite GPS en rbita.

Representacin grfica: NASA
La posicin que ocupan los satlites en sus respectivas rbitas facilita que el receptor GPS reciba, de forma
constante y simultnea, las seales de por lo menos 6 u 8 de ellos, independientemente del sitio donde nos
encontremos situado. Mientras ms seales capten el receptor GPS, ms precisin tendr para determinar
las coordenadas donde se encuentra situado.
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Receptores del GPS:
Los receptores GPS detectan, decodifican y procesan las seales que reciben de los satlites para
determinar el punto donde se encuentran situados y son de dos tipos: porttiles y fijos. Los porttiles pueden
ser tan pequeos como algunos telfonos celulares o mviles. Los fijos son los que se instalan en
automviles o coches, embarcaciones, aviones, trenes, submarinos o cualquier otro tipo de vehculo.
Control terrestre de los satlites:
El monitoreo y control de los satlites que conforman el sistema GPS se ejerce desde diferentes estaciones
terrestres situadas alrededor del mundo, que rastrean su trayectoria orbital e introducen las correcciones
necesarias a las seales de radio que transmiten hacia la Tierra. Esas correcciones benefician la exactitud
del funcionamiento del sistema, como por ejemplo las que corrigen las distorsiones que provoca la ionosfera
en la recepcin de las seales y los ligeros cambios que introducen en las rbitas la atraccin de la luna y el
sol.
Receptor GPS situado de forma fija en el

salpicadero de un coche o automvil. A la derecha
se puede apreciar el<trazado de las calles de la
urbanizacin por las que se desplaza el vehculo en
esos momentos.
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Receptores
Determinacion de sus posiciones

PRN - Codigo de ruido
seudoaleatorio
Seal L1 modulada en el Seal L2 modulada

cdigo de precisin P o con el nicamente el cdigo P
cdigo C/A
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2. PRINCIPIOS PARA DETERMINAR POSICIONES
Para ubicar la posicin exacta donde nos encontramos situados, el receptor GPS tiene que localizar por lo
menos 3 satlites que le sirvan de puntos de referencia. En realidad eso no constituye ningn problema
porque normalmente siempre hay 8 satlites dentro del campo visual de cualquier receptor GPS. Para
determinar el lugar exacto de la rbita donde deben encontrarse los satlites en un momento dado, el
receptor tiene en su memoria un almanaque electrnico que contiene esos datos.
Navegacion
Objetivos
Posicionamiento
Para determinar su posicin (latitud, longitud y altura) al receptor GPS le bastara calcular la interseccin de
tres esferas cuyos centros son la posicin de cada uno de los satlites observados y cuyos radios son las
distancias entre receptor y satlite. Por tal motivo todo el sistema de posicionamiento se basa en la medicin
de distancias entre receptor y satlite.
El principio de funcionamiento de los receptores GPS es el siguiente:
Primero: cuando el receptor detecta el primer satlite se genera una esfera virtual o imaginaria, cuyo centro
es el propio satlite. El radio de la esfera, es decir, la distancia que existe desde su centro hasta la superficie,
ser la misma que separa al satlite del receptor. ste ltimo asume entonces que se encuentra situado en
un punto cualquiera de la superficie de la esfera, que an no puede precisar.
Segundo: al calcular la distancia hasta un segundo satlite, se genera otra esfera virtual. La esfera
anteriormente creada se superpone a esta otra y se crea un anillo imaginario que pasa por los dos puntos
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donde se interceptan ambas esferas. En ese instante ya el receptor reconoce que slo se puede encontrar
situado en uno de ellos.
Tercero: el receptor calcula la distancia a un tercer satlite y se genera una tercera esfera virtual. Esa esfera
se corta con un extremo del anillo anteriormente creado en un punto en el espacio y con el otro extremo en la
superficie de la Tierra. El receptor discrimina como ubicacin el punto situado en el espacio utilizando sus
recursos matemticos de posicionamiento y toma como posicin correcta el punto situado en la Tierra.
Cuarto: una vez que el receptor ejecuta los tres pasos anteriores ya puede mostrar en su pantalla los valores
correspondientes a las coordenadas de su posicin, es decir, la latitud y la longitud.
Quinto: para detectar tambin la altura a la que se encuentra situado el receptor GPS sobre el nivel del mar,
tendr que medir adicionalmente la distancia que lo separa de un cuarto satlite y generar otra esfera virtual
que permitir determinar esa medicin.
Si por cualquier motivo el receptor falla y no realiza las mediciones de distancias hasta los satlites de forma
correcta, las esferas no se interceptan y en ese caso no podr determinar, ni la posicin, ni la altura.
Se trata de la realizacin de observaciones independientes realizadas por un receptor

particular, donde empleando la informacin de seudorangos transmitida por los satlites,
permite determinar una posicin con un margen de error considerable.
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MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA
MEDIDAS DE FASE
El GPS es un sistema que permite obtener la posicin de un punto midiendo las distancias existentes
entre las antenas emisoras de los satlites y la antena receptora del equipo de campo.
Existen dos mtodos fundamentales: mediante pseudodistancias (cdigo) o por medidas de fase. En
ambos casos el objetivo es la determinacin de la distancia entre la antena GPS y el satlite del que
recibe la seal.
Calculando la distancia como mnimo a tres satlites e intersectando inversamente en el espacio

podremos determinar las coordenadas de la antena receptora, si el reloj del satlite y el reloj del
receptor estuviesen sincronizados, en la prctica son necesarios 4 satlites para resolver con el
cuarto la incgnita del estado del reloj. La precisin de dichas coordenadas depender del tipo de
observaciones realizadas y de la metodologa empleada en el posicionamiento. Por otra parte la
metodologa nos permite corregir parte de los errores que afectan a la precisin.
Las observables de tiempo (cdigos) son:
- Cdigo C/A modulado sobre L1.
- Cdigo P modulado sobre la portadora L1.
- Cdigo P modulado sobre la portadora L2.
- Cdigo L2C modulado sobre la portadora L2.
Observaciones de diferencia de fase:
Diferencia de fase de la portadora L1.
Diferencia de fase de la portadora L2.
MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA
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Para la solucin geomtrica son suficientes las mediciones de distancia a cuatro satlites, uno por cada
incgnita (XYZ, tiempo).
Esa distancia desde el receptor al satlite se determina por medio de una medicin del tiempo de
propagacin del cdigo C/A, L2C o del cdigo P (este ltimo de la portadora L1 o de la portadora L2).
El satlite transmite un impulso (cdigo), este impulso contiene informacin adicional del instante de emisin.
En el receptor se mide el momento de llegada del impulso y se lee la informacin contenida sobre el instante
de emisin. La diferencia de tiempo multiplicada por la velocidad de propagacin de la seal nos permite
obtener la distancia. Esta medida se denomina pseudodistancia.
El tiempo del retardo nos permite calcular una distancia que no es precisamente la existente, ya que no
conocemos el estado del reloj del receptor, de ah que el valor hallado no sea una distancia real sino una
pseudodistancia.
El mtodo de pseudodistancias es propio de la tcnica GPS. Se trata de una autntica multilateracin

tridimensional que sita a la estacin de observacin, en la interseccin de las esferas con centro en el
satlite y radio correspondiente a la distancia entre las antenas de los satlites y el receptor, medida por este.
La pseudodistancia se podra definir como el desplazamiento temporal necesario para correlar una rplica
del cdigo GPS, generado en el receptor, con la seal procedente del satlite y multiplicado por la velocidad
de la luz. Por tanto el observable es un tiempo.
La precisin de posicionamiento que nos ofrece este mtodo es de aproximadamente un 1% del periodo
entre sucesivas pocas de un cdigo (se suele denominar longitud del chip). As para el cdigo P, cuyas
pocas son de 0,1 microsegundo (por lo que la precisin de medida ser de 1 nanosegundo), al multiplicar
dicho factor por la velocidad de la luz, obtendremos una precisin de distancia de 30 cm. en tiempo real. Para
el cdigo C/A, cuya precisin es diez veces menor a la del cdigo P, y obtendremos unos errores de unos 3
m.
MEDIDAS DE FASE
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La determinacin de la distancia por este tipo de medida se puede comparar a la metodologa empleada por
un distancimetro.
El satlite genera una onda con una determinada frecuencia (L1 o L2) en un instante y el receptor genera esa
misma onda en ese mismo instante. El receptor compara la onda recibida con la generada y mide el desfase
entre ambas as como la variacin de este desfase en el tiempo. Para determinar la distancia exacta nos falta
conocer el valor inicial del nmero entero de longitudes de onda (N o ambigedad inicial de fase) entre el
satlite y el receptor que se mantendr constante en el tiempo y despus de un tiempo continuado de
observacin.
El mtodo de medidas de fase es el que permite obtener mayor precisin. Su fundamento es el siguiente:
partiendo de una frecuencia de referencia obtenida del oscilador que controla el receptor, se compara con la
portadora de modulada que se ha conseguido tras la correlacin, controlndose as, en fase, la emisin
radioelctrica realizada desde el satlite con frecuencia y posicin conocidas.
Cuando esta emisin llega a la antena, su recorrido corresponde a un nmero entero de longitudes de onda
(denominado N o ambigedad inicial de fase) ms una cierta parte de longitud de onda cuyo observable (o
momento exacto de recepcin por parte de la antena) puede variar entre 0 y 360. Tenemos pues, una
frecuencia y cierta parte de la longitud de ondas conocidas, y la ambigedad (Nmero entero de las
longitudes de onda) por conocer. La resolucin de la ambigedad se realiza en base a un extenso proceso de
clculo, que adems nos resolver el estado de los relojes y por supuesto, los incrementos de coordenadas
entre estaciones. Una vez obtenidos dichos valores, la resolucin interna que nos proporcione el sistema,
aunque diversas fuentes de error limiten la precisin operativa a algn centmetro o incluso menos, siempre
en funcin de las tcnicas de observacin empleadas.
Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la fase para que la
ambigedad inicial no pueda variar. Si hay alguna prdida de recepcin por cualquier causa, la lectura de la
diferencia de fase se rompe (Cicle Slip), y con ello aumenta el nmero de ambigedades del sistema. Esta
prdida de ciclos puede ocurrir por muchas causas desde disturbios ionosfricas a obstrucciones fsicas
importantes (edificios, etc.). Podremos comprender, entonces, la dificultad de trabajar en zonas prximas a
arbolados, tendidos elctricos, torres, edificios, etc., limitando las aplicaciones de ste mtodo en tiempo real.
EXISTEN DISTINTOS CRITERIOS A LA HORA DE CLASIFICAR LOS MTODOS DE OBSERVACIN O

POSICIONAMIENTO GPS. SE PUEDEN CLASIFICAR SEGN DISTINTOS FACTORES:
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Segn el Sistema de Referencia:
Absoluto
Se calcula la posicin de un punto utilizando las medidas de pseudodistancias por cdigo (C/A, L2C o P)
con un solo receptor. La precisin del mtodo est en menos de 10 metros (funcin del cdigo utilizado).
Relativo o Diferencial
Es necesario observar al menos con dos equipos simultneamente. Las mediciones se pueden hacer por
cdigo o por fase. Se determina la distancia o incremento de coordenadas entre las antenas de los
receptores (diferencia de posicin entre ellos). A este mtodo se le suele denominar diferencial. La gran
ventaja de este mtodo radica en que los errores de posicionamiento, muy similares en ambos puntos,
son eliminados en su mayor parte.
Segn el Movimiento del Receptor:
Esttico
Se determina un nico tro de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el posicionamiento es

diferencial, de una antena a partir de una serie de observaciones realizadas durante un periodo de
tiempo en el que no se sufren desplazamientos superiores a la precisin del sistema. Existe redundancia
en la observacin.
Cinemtico
Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el posicionamiento es

diferencial, en funcin del tiempo y la situacin de la antena, la cual estar en movimientos superiores a
la precisin del sistema. No hay redundancia en las coordenadas del punto determinado, por tanto, se
obtiene sin redundancia las coordenadas de un punto a partir de una muestra nica de datos o poca.
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Segn el Observable Utilizado:
Medida de cdigo
Se determina a partir de pseudodistancias entre el satlite y el receptor mediante la utilizacin del cdigo
de la portadora. Se puede medir el cdigo C/A (accesible para cualquier usuario) y L2C, o el cdigo P
(ms preciso, pero normalmente encriptado).
Medida de fase de la portadora
Se utiliza la fase de la portadora para realizar la medida de la pseudodistancia. Requiere trabajar en

modo diferencial o relativo.
Segn el Momento de la Obtencin de Coordenadas:
Tiempo Real (Real Time RT)
Las coordenadas del receptor, mvil o esttico, se obtienen en tiempo real, es decir, en el momento de la
observacin. La precisin es funcin del observable utilizado (cdigo o fase) y del mtodo utilizado,
absoluto o relativo.
Postproceso
Las coordenadas del receptor, mvil o esttico, son obtenidas en postproceso, es decir, una vez
finalizada la observacin se calculan las posiciones en gabinete (lo que permite trabajar con efemrides
ms precisas). Este mtodo se suele utilizar para posicionamiento esttico relativo. En el caso de
posicionamiento esttico relativo con medida de fase se obtienen soluciones ms precisas que en tiempo
real.
A partir de la combinacin de estos mtodos puros surgirn los distintos mtodos de observacin
propiamente dichos:
Esttico Absoluto (pseudodistancias).

Cinemtico Absoluto (pseudodistancias).
Esttico Relativo (pseudodistancia y fase)
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Estndar
Rpido
Cinemtico relativo (pseudodistancia y fase)
Cinemtico (postproceso).
RTK (fase, tiempo real, Real Time Kinematic).
RT-DGPS (cdigo, Real Time Diferencial GPS)
Para el caso de la topografa y geodesia todas las medidas GPS utilizarn el modo diferencial o relativo.
Es decir, se mide una lnea base (o base lnea), desde un punto fijo (estacin de referencia con
coordenadas conocidas) a un punto desconocido (mvil o rover).
A continuacin se explican los principales mtodos de posicionamiento GPS aplicados en Topografa y

Geodesia. Estos mtodos utilizan la medida de fase para la determinacin de la lnea base entre el
receptor fijo y el receptor mvil:
1. Mtodo Esttico Relativo Estndar
Se trata del clsico posicionamiento para la medida de distancias con gran precisin (5mm + 1ppm) en el que
dos o ms receptores se estacionan y observan durante un periodo mnimo de media hora, una o dos (o
ms), segn la redundancia y precisin necesarias, y en funcin de la configuracin de la constelacin local y
distancia a observar. Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, tericamente hasta
niveles milimtricos. Este mtodo es el empleado para medir distancias mayores de 20 kilmetros con toda
precisin.
Las aplicaciones de este mtodo son:
Redes geodsicas de cobertura a grandes reas.

Redes nacionales y continentales.
Seguimientos de movimientos tectnicos.
Redes de gran precisin.
2. Mtodo Esttico Relativo Rpido
Es una variante del Mtodo Esttico Relativo Estndar. De esta forma se reducen los periodos de
observacin hasta 5 o 10 minutos por estacin, manteniendo los mismos ordenes de precisin que para el
mtodo Esttico (5mm-10mm + 1ppm).
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Utiliza un algoritmo para la resolucin estadstica de las ambigedades (en los equipos de la casa Leica, este
algoritmo de resolucin rpida de ambigedades se denomina FARA), que permite la disminucin de los
tiempos de observacin, por el contrario, tiene la limitacin en las distancias a observar, menores de 20
kilmetros. El mtodo destaca por su rapidez, sencillez y eficacia.
Las aplicaciones de este mtodo son:
Redes topogrficas locales.
Redes de control.
Apoyo fotogramtrico.
3. Mtodo Cinemtico Relativo
El receptor de referencia estar en modo esttico en un punto de coordenadas conocidas, mientras el

receptor mvil (ROVER), deber ser inicializado para resolver la ambigedad, de una de las siguientes
formas: mediante una observacin en esttico (rpido) o bien, partiendo de un punto con coordenadas
conocidas. Las pocas o intervalos de cadencia de toma de datos ser funcin del objetivo de trabajo
(velocidad del movimiento, cantidad de puntos a levantar...).
Existen mayores restricciones en la observacin, ya que no puede haber perdida de la ambigedad calculada
inicialmente. Si la hubiera tendramos que volver a inicializar el receptor mvil.
Existe una variante de este mtodo denominado STOP&GO. En este caso existe un nmero determinado de
puntos a levantar, en los cuales realizaremos una parada durante unas pocas, almacenaremos la
informacin del punto y seguiremos sin perder la seal de los satlites, hacia el siguiente punto a levantar.
Este mtodo ha quedado obsoleto en la actualidad debido a la aparicin del RTK.
4. Real Time Kinematic (RTK)- GPS en Tiempo Real
Consiste en la obtencin de coordenadas en tiempo real con precisin centimtrica (1 2 cm + 1ppm).

Usualmente se aplica este mtodo a posicionamientos cinemticos, aunque tambin permite
posicionamientos estticos. Es un mtodo diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estar en modo
esttico en un punto de coordenadas conocidas, mientras el receptor mvil o rover, es el receptor en
movimiento del cual se determinarn las coordenadas en tiempo real (teniendo la opcin de hacerlo en el
sistema de referencia local). Precisa de transmisin por algn sistema de telecomunicaciones (va radio-
modem, GSM, GPRS, por satlite u otros) entre REFERENCIA y ROVER. Esta sera una restriccin en la
utilizacin de este mtodo (dependencia del alcance de la transmisin). Sus aplicaciones son muchas en el
mundo de la topografa, y van desde levantamientos, hasta replanteos en tiempo real, fundamentalmente.
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5. Real Time Diferencial GPS (RTDGPS)
Consiste en la obtencin de coordenadas en tiempo real con precisin mtrica o submtrica. Es un mtodo
diferencial o relativo. El receptor fijo o referencia estaren modo esttico en un punto de coordenadas
conocidas, mientras el receptor mvil o Rover, es el receptor en movimiento del cual se determinarn las
coordenadas en tiempo real (teniendo la opcin de hacerlo en el sistema de referencia local). Se trabaja con
el cdigo, es decir con la medida de pseudodistancias. En el receptor mvil se realiza una correccin a las
pseudodistancias calculadas, mediante los parmetros de correccin que enva el receptor de referencia.
Precisa de transmisin por algn sistema de telecomunicaciones entre REFERENCIA y ROVER. Este sera
una restriccin en la utilizacin de este mtodo (dependencia del alcance del sistema de transmisin de
telecomunicaciones utilizado). Mejora el posicionamiento absoluto por cdigo. Este mtodo se aplica
fundamentalmente en navegacin. En el caso de topografa y cartografa se usa en levantamientos a
pequea escala, GIS, actualizaciones cartogrficas de pequea escala.
3. PROCEDIMIENTOS DE CAMPO
22
Depende de:
Capacidad de los receptores

Tipo de Levantamiento
Mtodos:
Esttico
Esttico rpido
Cinemtico
Seudocinemtico
Cinemtico en tiempo real
a) Levantamiento GPS esttico:
El mtodo de levantamiento esttico fue el primer mtodo en ser desarrollado y es utilizado para la
medicin de lneas base larga, generalmente de 20 km o ms, por lo que su perodo de sesin de
registro dura entre las 2 a 5 horas dependiendo la distancia.
En este ejemplo la red A, B, C, D, E y F debe ser medida para lo cual se conocen las coordenadas de
los puntos A y B.
23
El equipo de medicin empieza ocupando los puntos A -B -C en forma simultnea
24
Del mismo modo se procede a ocupar los puntos A -B D
Luego los puntos C -D -E
25
Finalmente los puntos C -D -F
De esta manera se obtiene una red geodsica de alta precisin sobre un rea grande y con la
redundancia requerida
26
b) Levantamiento GPS esttico rpido:
El mtodo de medicin de Esttico Rpido es de menor precisin que el Esttico convencional, se

utiliza generalmente para aumentar la densidad de redes existentes, medicin de parcelas, para
establecer puntos de control, etc.
El Receptor de referencia se ubica por lo general sobre un punto de coordenadas conocidas.
27
El receptor mvil ser estacionado en cada punto de inters para el Topgrafo.
El perodo de tiempo que el mvil deber observar en cada punto, depende de la longitud de la lnea base
desde la Referencia y del GDOP (dilucin de precisin geomtrica).
28
El resultado final ser la radiacin aqu mostrada
c) Levantamiento GPS cinemtico
Este tipo de levantamiento se utiliza cuando se requiere capturar gran cantidad de puntos de detalle.
El Receptor mvil requiere ser inicializado por unos 10 a 15 minutos en el primer punto.
29
30
d) Levantamiento GPS cinemtico en tiempo real
Este tipo de levantamiento permite que las posiciones de puntos sean determinadas
instantneamente conforme el receptor mvil ocupa el punto.
31
4. SISTEMAS INERCIALES
El sistema inercial de posicionamiento es descrito por sus promotores como la realizacin del sueo del
topgrafo de contar con una caja negra que proporcione instantneamente la posicin de colocarse en
cualquier punto de la superficie terrestre. No requiere una lnea visual sin obstculos, ni torres y no se ve
afectado por la refraccin y otras condiciones atmosfricas. De hecho, pueden operarse da o noche en
clima clido o frio, con lluvia o sol, y a la velocidad de un vehculo de motor o de un helicptero. Todas
estas ventajas aparentes no deben confundir al estudiante, ya que debe tomarse en cuenta q un sistema
inercial es un producto de tecnologa aeroespacial altamente avanzada requiere personal muy bien
entrenado para su operacin y lo que es importante, ara darle servicio. Ms aun para obtener buenos
resultados con la precisin potencialmente alta del sistema, se necesitan una planeacin y ejecucin muy
cuidadosa del proyecto de levantamiento, siguiendo guas de accin buen definidas.
En trminos sencillos, este tipo de sistema topogrfico consiste bsicamente en una plataforma inercial
con girscopos precisos que mantienen tres ejes mutuamente ortogonales orientados correctamente en
el espacio. Cada eje es controlado por una girscopo.
32
5. PLANTEAMIENTO DE LEVANTAMIENTOS (REPRESENTACIN GRFICA)
Representacin grafica O TRACKS WAIPOINTS:
Definicin de WAYPOINT:
Los receptores GPS son capaces de almacenar una posicin, un lugar determinado de este planeta,
en su memoria. Cada una de esas posiciones almacenadas, cada uno de esos lugares, es lo que
llamamos un WAYPOINT (punto del camino, en ingls).
El GPS porttil te permite almacenar multitud de WAYPOINTS y utilizar la funcin Ir para llegar a
cualquiera de ellos a partir de una lnea recta o bien por la red vial de un Mapa cuando esto sea
posible.
De esa forma, te puedes dirigir hacia l, ya que el GPS sabe en tiempo real donde ests, y cules
son las coordenadas de ese WAYPOINT.
Este punto o WAYPOINT puede contener informacin tal como el nombre que desees darle al
WAYPOINT, las coordenadas para su localizacin, nmero telefnico, etc.
Definicin de TRACK:
Un TRACK es una sucesin de WAYPOINTS concatenados que definen un camino recorrido.

Tambin le podemos llamar tambin Sendero, Estela, etc.
Garmin lo llama Camino y/o Trayecto. Cuando transferimos un TRACK del Dispositivo al MapSource,
lo ubica en un pestaa denominada Caminos.
Cuando lo queremos visualizar directamente en el GPS, debemos ir a la opcin "Mostrar registro del
Trayecto".
Vale aclarar que en la lnea Garmin Nuvi, un TRACK es siempre el "Camino Recorrido", pues no se le
puede transferir un "Camino a recorrer" al Navegador.
33
Uno podra dibujar con la "Herramienta Dibujar Camino" del MapSource un track, pero la Unidad
Garmin no lo acepta. Por tanto, cuando en la lnea Nuvi hablamos de Track, nos referimos al Camino
Recorrido y que en pantalla se marca con un color Cyan.
Algunas unidades guardan un track de hasta 10000 o incluso 50000 de esos puntos de tracks. Todos
esos puntos de tracks contienen menos informacin que un Waypoint aunque el GPS suele introducir
en cada uno de los puntos del track el valor de la altitud y la fecha y hora de creacin.
No hay mejor forma de describir un recorrido que hacerlo a travs de un track. El track contiene
tantos puntos que definen el recorrido con todos sus avatares.
Aunque, generalmente se lo asocia a un camino ya recorrido, un track no es siempre algo que se ha

realizado ya. Es algo que tu puedes tambin crear usando un mapa (basta con usar programas y el
Mouse de la PC) para repetirlo en un futuro ms o menos inmediato. No todos los Gps permiten
recibir track o caminos y solo permiten grabar los ya recorridos visualizndolos en la pantalla del Gps.
Definicin de ruta:
Una ruta se define como el recorrido que une varios waypoints. Es ideal para planificar un
viaje por una ruta predefinida. El MapSource tiene una herramienta para crearlas y luego
transferirlas al Gps. Ser necesario, luego, importar la ruta desde el mismo Gps para
constatar si es posible recorrerla. Una vez importada, en el men Destino > Rutas se puede
optar por seleccionarla para luego Ir.
Diferencias:
Qu diferencia hay entre una ruta y un TRACK?
Las rutas estn menos definidas que los TRACKS, ya que simplemente tienen WAYPOINTS como
puntos intermedios. El TRACK ha sido creado sobre la marcha y tiene cientos de puntos, permitiendo
un mejor seguimiento del camino.
34
Qu diferencia hay entre un punto de TRACK y un WAYPOINT?
Aunque tanto los puntos de TRACK como los WAYPOINTS representan localizaciones, es importante
distinguirlos bien. Un WAYPOINT dispone de nombre, coordenadas y fecha y ha sido guardado por el usuario
por representar un punto significativo. En cambio, un punto de TRACK no es ms que un simple punto por el
que hemos pasado y no contiene mayor informacin.
35
6. TIPOS DE GPS
De mano:
Estas dos imgenes muestran lo que tradicionalmente se ha

denominado GPS, son receptores GPS que registran el
recorrido, permiten seguir rutas pre marcadas, y se pueden
conectar a un ordenador para descargar o programar las
rutas.
Este tipo de GPS se puede

encontrar con y sin cartografa,
y resultan ideales para su uso
al aire libre, MTB, senderismo,
montaa, etc...
Algunos modelos llevan incluida

una brjula y/o un barmetro
electrnicos.
Su sistema operativo y software

es totalmente cerrado, no se
puede modificar ni aadir nada.
36
Navegadores.
Similares a los anteriores, pero orientados a su uso en ciudad y carretera, y mucho ms modernos,
los dos GPS Navegadores que se muestran a continuacin permiten introducir un destino sobre la
marcha y el Navegador calcula la ruta, basndose en su cartografa. Estos GPS generalmente no
graban el recorrido ni se conectan a un PC, y en teora son sistemas cerrados aunque en la prctica
algunos modelos se pueden modificar, descubriendo que corren sobre Windows CE, aunque siempre
con un hardware muy limitado.
37
Bsicos.
Hasta aqu los GPS de tipo "electrodomstico" (ms los segundos que los primeros). A continuacin
vamos a ver los GPS destinados a ser usados en conexin a un ordenador.
El software que en los GPS anteriores ha sido desarrollador por los fabricantes de los propios GPS,
puede ser tambin desarrollado por otras empresas -que no fabrican GPS- para ser ejecutado en un
PC, en un PocketPc, en un telfono mvil, etc... Pero en este caso se necesita un receptor GPS
conectable a estos "ordenadores".
Sobre estas lneas vemos un receptor GPS con conexin por cable serie, segn el estndar RS232,
lleva un conector DB9 directamente mente conectable a un puerto COM de un PC o a un PocketPC
(usando un adaptador).
Este GPS recibe la seal de los satlites, calcula su posicin, y genera una salida en formato serie,
segn el estndar NMEA. Es fundamental recalcar que el receptor calcula la posicin (longitud,
latitud, altura, velocidad,.. y algunos datos ms relativos a los satlites en uso y precisin de los
valores calculados), de modo que el software del PC no es responsable de estos clculos.
38
El GPS con salida serie NMEA es la base de todos los GPS que mostramos a continuacin, que tiene
distinto tipo de conexin pero emulan un GPS serie NMEA. En general cada GPS tiene un driver que
se encarga de la emulacin creando un puerto serie virtual.
El GPS con salida USB es igual al anterior con salida serie, pero necesita un driver especfico
(suministrado por el fabricante) para emular el puerto serie. Su principal inconveniente es que solo se
suele publicar el driver para PC-Windows. Su nica utilidad es para usarlo conectado a un ordenador
porttil que no tiene puertos COM, pero s tiene puertos USB.
Este GPS con conexin compact

flash se suele usar en PDAs o
PocketPc que lleven este tipo de
conector. Algunos modelos llevan
en el mismo dispositivo una
memoria adicional de uso genrico,
pero que se suele aprovechar para
almacenar mapas (que no vienen
con el dispositivo)
Este GPS ha sido prcticamente

anulado por el GPS Bluetooth, que
es el que se suele usar en las
modernas PDAs y telfonos
mviles.
39
Sobre estas lneas vemos dos receptores GPS con conexin Bluetooth, de distintos fabricantes, hay
muchos modelos pero todos tienen prcticamente el mismo aspecto. Actualmente, cuando se
necesita un GPS para usarlo con un PocketPc o un telfono mvil, se recurre el Bluetooth.
Estos GPS usan el driver estndar Bluettoth para emular un puerto serie, por lo que no hay problema
de conectividad (Windows, Linux, PocketPc, Java MIDP2 en telfono mvil, etc...).
Normalmente llevan un conector mini-usb, que solo se usa para cargar la batera interna, excepto los
modelos con data-loger o tracker, que almacenan tambin el recorrido en cuyo caso se conectan por
usb al PC para descargar el recorrido.
Los GPS con conexin Bluettoth han supuesto un gran avance en la conectividad de los GPS, hasta
su popularizacin resultaba problemtico conseguir conectores y realizar la conexin con un GPS
serie, y en muchos tipos de dispositivos (PDAs y mviles) era imposible conectar un GPS.
GPS integrados.
ltimamente muchos dispositivos mviles, PocketPc o telfonos mviles, llevan ya un GPS integrado,
son modelos de gama alta (es decir, caros). Para quien pueda permitrselo, es una buena opcin. Sin
embargo la misma funcionalidad se obtiene con un PocketPc o un mvil ms popular, aadiendole un
GPS Bluettoth.
40
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CAPITULO 4 - Levantamientos Satelitales

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CAPITULO 4 - Levantamientos Satelitales

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Levantamiento satelital

Sistema GPS ........................................................................................................................................................5

Principio para determinar posiciones .................................................................................................................14

Procedimientos de campo ..................................................................................................................................14

Sistemas incerciales ...........................................................................................................................................33

No table of contents entries found.Tipos de GPS ..........................................................................................37

VOCABULARIO UTILIZADO EN GPS:

BRG (bearing): Rumbo estimado entre dos puntos de referencia.

EPE (Estimated Position Error): margen de error estimado por el receptor.

ETA (Estimated Time to Arrival): hora estimada de llegada al destino.

Este sistema est compuesto por un

Y tiene una red de Receptores GPS,

Dentro del campo visual de cualquier

DESCRIPCION DEL SISTEMA GPS

En la aplicacin de la metodologa GPS se diferencian esos tres elementos.

La constelacin actual consta de entre 27 y 31 satlites distribuidos en seis rbitas con 4 ms

Los lanzamientos se llevaron a cabo en dos generaciones. De la primera de ellas, Bloque I, ya no

1. Por el nmero de lanzamiento del satlite o nmero NAVSTAR (SVN).

2. Orbita a la que pertenece y nmero de posicin dentro de ella.

3. Nmero de catlogo NASA.

4. Identificacin Internacional: ao de lanzamiento, da juliano, tipo.

5. Nmero IRON. Nmero aleatorio asignado por NORAD.

6. Cdigo Seudo Aleatorio (PRN).

El sistema usual de identificacin es por el Cdigo Seudo Aleatorio del satlite.

Seal de los satlites

En cuanto al mensaje, ste consta de 1500 bits, correspondientes a 30 segundos.

Est divido en 5 celdas. En cada celda encontramos informacin relativa a:

CELDAS 2-3 Efemrides de los satlites.

CELDA 4 Aplicaciones militares.

Influencia que sobre el satlite tiene el campo magntico terrestre.

Parmetros sobre la presin de la radiacin solar.

Posibles fallos de los relojes atmicos.

Operatividad de cada uno de los satlites.

Composicin del sistema GPS:

Satlite GPS en rbita.

Receptores del GPS:

Control terrestre de los satlites:

Receptor GPS situado de forma fija en el

Determinacion de sus posiciones

Seal L1 modulada en el Seal L2 modulada

El principio de funcionamiento de los receptores GPS es el siguiente:

Se trata de la realizacin de observaciones independientes realizadas por un receptor

Calculando la distancia como mnimo a tres satlites e intersectando inversamente en el espacio

Las observables de tiempo (cdigos) son:

- Cdigo C/A modulado sobre L1.

- Cdigo P modulado sobre la portadora L1.

- Cdigo P modulado sobre la portadora L2.

- Cdigo L2C modulado sobre la portadora L2.

Observaciones de diferencia de fase:

Diferencia de fase de la portadora L1.

Diferencia de fase de la portadora L2.

MEDIDAS DE CODIGO O PSEUDODISTANCIA

El mtodo de pseudodistancias es propio de la tcnica GPS. Se trata de una autntica multilateracin

EXISTEN DISTINTOS CRITERIOS A LA HORA DE CLASIFICAR LOS MTODOS DE OBSERVACIN O

Segn el Movimiento del Receptor:

Se determina un nico tro de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el posicionamiento es

Se determina el conjunto de coordenadas (X, Y, Z) directamente o (X, Y, Z) si el posicionamiento es

Medida de fase de la portadora

Se utiliza la fase de la portadora para realizar la medida de la pseudodistancia. Requiere trabajar en

Segn el Momento de la Obtencin de Coordenadas:

Tiempo Real (Real Time RT)

Esttico Absoluto (pseudodistancias).

Cinemtico relativo (pseudodistancia y fase)