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del proyecto
Mecanismo seguidor de puntos negros en un fondo blanco
con visin artificial
Fecha: 09/05/2017
Christian Caiza
Tabla de Contenido
1.1 Datos.............................................................................................................. 3
5. Objetivos ........................................................................................................... 6
14. Aprobaciones............................................................................................... 13
Uno de los propsitos fundamentales por los cuales se ejecuta este proyecto se
debe a la necesidad de reafirmar los conocimientos obtenidos a lo largo de la
carrera. Por lo que el estudiante deber recordar e implementar conocimientos
para solucionar los posibles problemas que se le presente a lo largo de las
distintas etapas del proyecto. Para que de esta forma se pueda afianzar y
rectificar la retroalimentacin de un ptimo aprendizaje.
De esta forma la deteccin de las distintas posiciones que podr tener el punto
se lo realizar por medio de la cmara situada en la parte superior del
mecanismo. La cual recibir rdenes de la tarjeta programable Raspberry. La
programacin de esta tarjeta se lo realizar en el programa Matlab-Simulink.
Donde por medio de una serie de procesos matemticos y de bloques lgicos se
obtendr las coordenadas del punto detectado por la cmara. Estas
coordenadas sern enviadas a travs del puerto serial al Arduino. El cual
transformar las coordenadas en ngulos para enviarlos por comunicacin serial
a los dos servos motores que se encuentran en los eslabones bases del
mecanismo.
Mauricio Larco
El entregable ser:
Informe tcnico del proyecto, el cual constar de los sistemas de: control,
electrnico y elctrico, mecnico y detector de imgenes.
El mecanismo debe constar con una cmara que detecte la posicin del
punto dado y que por medio de las ecuaciones de cinemtica inversa y
directa se calcule las coordenadas del punto dado.
El Arduino solo receptar los datos enviados por el Rasberry por medio de
comunicacin serial.
Cada uno de los miembros del equipo debern tener un alto nivel de
conocimiento en el desarrollo del proyecto, caso contrario se debe realizar
una exhaustiva investigacin sobre los temas desconocidos.
Debe existir una comunicacin altamente segura entre cada uno de los
miembros del equipo y el director del proyecto. Puesto que de esta forma
se ayudar al desarrollo adecuado del proyecto en cada una de sus
etapas.
5. Objetivos
Objetivo Indicador de xito
Alcance
Diseo y construccin de un mecanismo seguidor Correcto funcionamiento
de puntos por medio de visin artificial. Tomando en del sistema de: control,
cuenta las dimensiones establecidas por el electrnico y elctrico,
patrocinador. As como la entrega a tiempo de este mecnico y detector de
mecanismo con un correcto funcionamiento.
Imgenes.
Mecanismo fsico
funcionando
correctamente.
Cronograma (Tiempo)
Semana 1 Establecimiento de los requerimientos. Creacin del acta de
constitucin del proyecto
Determinacin de restricciones
Asignacin de actividades
Costo
Raspberry $70 El costo de los elementos
no debe sobrepasar el
Camara web $30 presupuesto establecido.
Servomotores $25*2= $50
total $165
Calidad
El mecanismo debe cumplir con los requerimientos La satisfaccin del cliente
establecidos para alcanzar las expectativas del es fundamental para el
cliente. desarrollo de un proyecto
exitoso.
Cada uno de los elementos utilizados son ptimos Los servos y los
para tener un proyecto adecuado. eslabones del mecanismo
son los adecuados para el
sistema.
Otros
Reutilizacin del proyecto, para ser base de otros El cdigo ser la base
proyectos. para la realizacin de un
nuevo proyecto.
6. Premisas y restricciones
Solo se podr detectar objetas que sean de color rojo, por lo que limita
que solo exista un objeto en el rea para ser detectada.
Otro factor que puede afectar es que los requerimientos establecidos por
el patrocinador cambien en base a las dificultades no estudiadas que
presente el proyecto.
9. Presupuesto estimado
El presupuesto que se estima utilizar es de 165 dlares, en base a proformas
adquiridas previamente. Pero como existe un constante cambio de precios en
nuestro pas es fundamental establecer un margen de 15% del presupuesto
base.
De igual manera el interesado deber aprobar las lneas bases del proyecto.
Para que de esta forma se valide lo parmetros establecidos, puesto que de esta
forma se evitarn cambios posteriores en el proyecto.
14. Aprobaciones
Patrocinador Fecha Firma