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Acta de constitucin

del proyecto
Mecanismo seguidor de puntos negros en un fondo blanco
con visin artificial
Fecha: 09/05/2017

Christian Caiza
Tabla de Contenido

1. Informacin del proyecto................................................................................... 3

1.1 Datos.............................................................................................................. 3

1.2 Patrocinador / Patrocinadores ........................................................................ 3

2. Propsito y justificacin del proyecto ................................................................ 3

3. Descripcin del proyecto y entregables ............................................................ 4

4. Requerimientos de alto nivel............................................................................. 5

4.1 Requerimientos del producto ......................................................................... 5

4.2 Requerimientos del proyecto ......................................................................... 5

5. Objetivos ........................................................................................................... 6

6. Premisas y restricciones ................................................................................... 8

7. Riesgos iniciales de alto nivel ........................................................................... 9

8. Cronograma de hitos principales .................................................................... 10

9. Presupuesto estimado .................................................................................... 11

10. Lista de Interesados (stakeholders)............................................................. 11

11. Requisitos de aprobacin del proyecto ........................................................ 11

12. Asignacin del gerente de proyecto y nivel de autoridad ............................ 12

12.1 Gerente de proyecto .................................................................................. 12

12.2 Niveles de autoridad .................................................................................. 12

13. Personal y recursos preasignados .............................................................. 13

14. Aprobaciones............................................................................................... 13

ACTA DE CONSTITUCIN DEL PROYECTO 2


1. Informacin del proyecto
1.1 Datos

Empresa / Organizacin Universidad Tecnolgica Equinoccial

Proyecto Diseo y construccin de un mecanismo seguidor


de puntos negros en un fondo blanco mediante
inteligencia artificial para la materia de Proyectos
de Ingeniera Mecatrnica I, desarrollado en la
Universidad Tecnolgica Equinoccial.

Fecha de preparacin 05/01/2017

Cliente Ing. Vladimir Bonilla

Patrocinador principal Ing. Vladimir Bonilla

Gerente de proyecto Christian Caiza

1.2 Patrocinador / Patrocinadores

Nombre Cargo Departamento / Rama ejecutiva


Divisin (Vicepresidencia)
Ing. Vladimir Docente de la Ciencias de la Coordinador de la
Bonilla ctedra de Ingeniera e Carrera
Proyectos de Industrias
Ingeniera
Mecatrnica I

2. Propsito y justificacin del proyecto


Estimular la investigacin en los estudiantes, es primordial puesto que se incita a
que el autoaprendizaje cada vez sea ms comn en los futuros profesionales.
Esto provoca que se formen ingenieros con un alto grado de curiosidad por los
conceptos que no domina. De esta manera se evidencia la forma en que la
investigacin estimula al desarrollo y crecimiento de las personas, no solo a nivel
profesional sino tambin en lo que corresponde a lo personal. Es importante
recordar que, al mantener un alto grado de investigacin, los estudiantes podrn
desarrollar capacidades tales como el emprendimiento de negocios propios.

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Puesto que mediante este camino se impulsa a una innovacin constante, la
cual es fundamental para un adecuado desarrollo.

Uno de los propsitos fundamentales por los cuales se ejecuta este proyecto se
debe a la necesidad de reafirmar los conocimientos obtenidos a lo largo de la
carrera. Por lo que el estudiante deber recordar e implementar conocimientos
para solucionar los posibles problemas que se le presente a lo largo de las
distintas etapas del proyecto. Para que de esta forma se pueda afianzar y
rectificar la retroalimentacin de un ptimo aprendizaje.

3. Descripcin del proyecto y entregables


Este proyecto consiste en el seguimiento de puntos negros en un fondo blanco
por medio de inteligencia artificial. El cual constar de una cmara la cual a su
vez estar conectada a un Raspberry. En el caso de los servos motores que en
este caso sern dos, de igual manera estarn conectados al Arduino Mega.

Para un adecuado funcionamiento se debe realizar el anlisis matemtico de la


cinemtica inversa y directa del mecanismo, tomando en cuenta que el nmero
de grados de libertad ser de dos. Para obtener las ecuaciones de los ngulos
de cada uno de los eslabones y de esta manera limitar al mecanismo en sus
movimientos en cuanto al alcance que este va a tener, para evitar posibles
errores en cuanto a puntos que este no pueda alcanzar.

De esta forma la deteccin de las distintas posiciones que podr tener el punto
se lo realizar por medio de la cmara situada en la parte superior del
mecanismo. La cual recibir rdenes de la tarjeta programable Raspberry. La
programacin de esta tarjeta se lo realizar en el programa Matlab-Simulink.
Donde por medio de una serie de procesos matemticos y de bloques lgicos se
obtendr las coordenadas del punto detectado por la cmara. Estas
coordenadas sern enviadas a travs del puerto serial al Arduino. El cual
transformar las coordenadas en ngulos para enviarlos por comunicacin serial
a los dos servos motores que se encuentran en los eslabones bases del
mecanismo.

El proyecto tendr fecha de inicio el 4 de enero del 2017. Posteriormente su


culminacin deber ser el 3 de febrero del 2016, fecha en la cual se debe
entregar el mecanismo con un correcto funcionamiento. En base al desarrollo del
proyecto este ser realizado por:

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Christian Caiza

Mauricio Larco

El entregable ser:

Prototipo fsico del mecanismo, con un funcionamiento adecuado.

Informe tcnico del proyecto, el cual constar de los sistemas de: control,
electrnico y elctrico, mecnico y detector de imgenes.

4. Requerimientos de alto nivel


4.1 Requerimientos del producto

El mecanismo debe constar con una cmara que detecte la posicin del
punto dado y que por medio de las ecuaciones de cinemtica inversa y
directa se calcule las coordenadas del punto dado.

Las dimensiones de los eslabones sern: para el primer eslabn 74 cm,


segundo 100 cm, el tercero 128 cm, el cuarto 100 cm, el quinto 100 cm y
la pinza ser de 28mm.

Se implementar dos actuadores en la base del mecanismo, los cuales


sern servomotores.

El control se lo realizar por medio de la tarjeta de control Raspberry,


mientras que los motores recibirn la seal por medio de Arduino Mega.

El Arduino solo receptar los datos enviados por el Rasberry por medio de
comunicacin serial.

El mecanismo constar de dos grados de libertad, por lo que se debe


limitar sus movimientos en base a los ngulos obtenidos mediante las
ecuaciones de cinemtica inversa y directa.

4.2 Requerimientos del proyecto

El proyecto deber tener un alto nivel de cumplimiento, puesto que es uno


de las metas fundamentales que tiene el director de proyecto. De esta
forma se alcanzar un adecuado desarrollo del proyecto.

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El cumplimiento del cronograma es un elemento importante para un
adecuado desarrollo del proyecto. Por lo que se debe realizar juntas
constates para verificar el trabajo de los distintos miembros del equipo.

Cada uno de los miembros del equipo debern tener un alto nivel de
conocimiento en el desarrollo del proyecto, caso contrario se debe realizar
una exhaustiva investigacin sobre los temas desconocidos.

Debe existir una comunicacin altamente segura entre cada uno de los
miembros del equipo y el director del proyecto. Puesto que de esta forma
se ayudar al desarrollo adecuado del proyecto en cada una de sus
etapas.

5. Objetivos
Objetivo Indicador de xito
Alcance
Diseo y construccin de un mecanismo seguidor Correcto funcionamiento
de puntos por medio de visin artificial. Tomando en del sistema de: control,
cuenta las dimensiones establecidas por el electrnico y elctrico,
patrocinador. As como la entrega a tiempo de este mecnico y detector de
mecanismo con un correcto funcionamiento.
Imgenes.

Mecanismo fsico
funcionando
correctamente.

Cronograma (Tiempo)
Semana 1 Establecimiento de los requerimientos. Creacin del acta de
constitucin del proyecto

Determinacin de restricciones

Estudio previo sobre las necesidades


del cliente.

Asignacin de actividades

Semana 2 Eleccin de cmara web que sea Obtencin del modelo


compatible con Matlab y Raspberry. fsico.

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Objetivo Indicador de xito
Sistema de programacin para la Adquisicin de cmara
deteccin de imgenes.

Estudio de la influencia de luz en la Compra de materiales


maqueta. para el mecanismo y la
base de la cmara.

Seleccin de materiales para la


construccin del mecanismo.

Construccin del sistema mecnico.

Semana 3 Obtencin del modelo matemtico. Comunicacin exitosa.

Sistema elctrico y electrnico Modelo matemtico sin


errores.

Programacin en Matlab Simulink. Programa compilado

Control del sistema. Alcance del mecanismo a


los puntos establecidos.

Comunicacin serial entre Raspberry y


Arduino.

Integracin de los sistemas de control,


electrnico y elctrico, mecnico y
detector de imgenes.

Creacin del programa de


comunicacin serial del Arduino

Semana 4 Pruebas para la obtencin optima de Funcionamiento correcto


imgenes por medio de la cmara. del sistema

Pruebas de funcionamiento del


sistema.

Acciones correctivas sobre el sistema.

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Objetivo Indicador de xito
Acciones correctivas sobre el sistema.

Semana 5 Entrega del proyecto Acta de cierre del


proyecto

Acta de cierre del proyecto Cliente con una


satisfaccin elevada.

Costo
Raspberry $70 El costo de los elementos
no debe sobrepasar el
Camara web $30 presupuesto establecido.
Servomotores $25*2= $50

Materiales maqueta $15

total $165

Calidad
El mecanismo debe cumplir con los requerimientos La satisfaccin del cliente
establecidos para alcanzar las expectativas del es fundamental para el
cliente. desarrollo de un proyecto
exitoso.

Cada uno de los elementos utilizados son ptimos Los servos y los
para tener un proyecto adecuado. eslabones del mecanismo
son los adecuados para el
sistema.

Otros
Reutilizacin del proyecto, para ser base de otros El cdigo ser la base
proyectos. para la realizacin de un
nuevo proyecto.

Adecuada comunicacin y armona entre los Trabajo en equipo


integrantes del proyecto. coordinado y ordenado.

6. Premisas y restricciones

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En base a los requerimientos de las dimensiones de los eslabones
establecidos por el patrocinador. El proceso de construccin se lo debe
realizar de forma correcta y evitando sobredimensionar o disminuir el
tamao de los eslabones del mecanismo.

El adecuado anlisis matemtico de la cinemtica directa e inversa.


Conlleva un amplio estudio sobre el movimiento de cada uno de los
eslabones del mecanismo y sus restricciones en base a los ngulos
calculados.

Disear no solo corresponde a una seleccin adecuada de los materiales


que se utilizar en el desarrollo de proyecto. Sino incluye un anlisis de
las cargas a las que este mecanismo podr estar sometido.

Para la identificacin de las distintas posiciones que tendr el punto que


seguir el mecanismo se debe realizar una depuracin de los pixeles de
la imagen captada.

En base a las restricciones se tiene:

Los grados de libertad que tendr el mecanismo.

Cumplimiento de todos los requerimientos del patrocinador

El rea de trabajo es delimitada, puesto que el alcance de la cmara es


un factor que influye en este aspecto.

Solo se podr detectar objetas que sean de color rojo, por lo que limita
que solo exista un objeto en el rea para ser detectada.

7. Riesgos iniciales de alto nivel


Los posibles riesgos que se podrn presentar al inicio del proyecto se
fundamentan en el uso inadecuado de los materiales y herramientas de
trabajo. Puesto que se puede forzar a los servos motores, lo que
provocar que estos se daen.

Otro factor que puede afectar es que los requerimientos establecidos por
el patrocinador cambien en base a las dificultades no estudiadas que
presente el proyecto.

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Incumplimiento del presupuesto establecido.

Delimitacin del cronograma sea efectuada de manera errnea, sin tomar


en cuenta los tiempos necesarios para la realizacin del proyecto.

Indecisin en el uso de materiales para la construccin del mecanismo y


del soporte de la cmara.

Designacin de actividades de manera equivoca, lo cual provoca que


conflictos internos al momento de trabajar.

El lugar de trabajo no cumple con las necesidades requeridas y su


capacidad es limitada.

Postergamiento del inicio del proyecto, debido a situaciones imprevistas.

8. Cronograma de hitos principales


Hito Fecha tope
Acta de constitucin del proyecto 04/01/2017

Asignacin de actividades 05/01/2017

Reconocimiento de requerimientos establecidos por el 09/01/2017


cliente

Sistema de programacin para deteccin de imgenes 12/01/2017

Construccin del sistema mecnico 16/01/2017

Sistema elctrico y electrnico 19/01/2017

Control del sistema 22/01/2017

Integracin de los sistemas de control, electrnico y 23/01/2017


elctrico, mecnico y detector de imgenes.

Pruebas del funcionamiento del sistema 26/01/2017

Acciones correctivas sobre el sistema 28/01/2017

Entrega del proyecto 03/02/2017

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Acta de cierre del proyecto 03/02/2017

9. Presupuesto estimado
El presupuesto que se estima utilizar es de 165 dlares, en base a proformas
adquiridas previamente. Pero como existe un constante cambio de precios en
nuestro pas es fundamental establecer un margen de 15% del presupuesto
base.

Es fundamental recordar que pueden existir daos de los elementos adquiridos,


razn por la cual el establecimiento de un margen superior al presupuesto base,
ayuda a prevenir posibles paros en el mecanismo, por elementos daados.

10. Lista de Interesados (stakeholders)


Nombre Cargo Departamento / Rama ejecutiva
Divisin (Vicepresidencia)
Ing. Vladimir Patrocinador del Ciencias de la Coordinador de
Bonilla Proyecto Ingeniera carrera

Christian Caiza Director del Ciencias de la Aplicaciones


Proyecto Ingeniera

Mauricio Larco Miembro del grupo Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

11. Requisitos de aprobacin del proyecto


Para que el proyecto tenga su adecuada aprobacin est deber tener el acta de
constitucin del proyecto firmada por el interesado del proyecto, que en este
caso ser el ingeniero encargado de la asignatura Proyectos de Ingeniera
Mecatrnica I.

De igual manera el interesado deber aprobar las lneas bases del proyecto.
Para que de esta forma se valide lo parmetros establecidos, puesto que de esta
forma se evitarn cambios posteriores en el proyecto.

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12. Asignacin del gerente de proyecto y nivel de
autoridad
12.1 Gerente de proyecto

Nombre Cargo Departamento / Rama ejecutiva


Divisin (Vicepresidencia)
Christian Caiza Director del Ciencias de la Aplicaciones
Proyecto Ingeniera

12.2 Niveles de autoridad

rea de autoridad Descripcin del nivel de autoridad


Decisiones de personal (Staffing) La persona encargada de este cargo
ser la responsable de contratar al
personal adecuado en base a sus
aptitudes.

Decide las actividades que realizaran


cada persona en base a su rea de
especialidad.

Gestin de presupuesto y de sus Es el que manejar el presupuesto del


variaciones proyecto.

Tomar decisiones sobre cuando es


factible otorgar mayor dinero si as lo
requiere cualquier sucedo imprevisto.

Decisiones tcnicas Ser responsable de la toma de


decisiones en base a la seleccin de
los materiales necesarios para la
construccin del mecanismo.

Responsable de tomar decisiones


sobre la programacin y optimizacin
del proyecto.

Resolucin de conflictos Previene los posibles conflictos que se


generen entre los miembros del

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proyecto.

Como su nombre lo dice resuelve y

soluciona los conflictos que se generen


en la ejecucin del proyecto.

Ruta de escalamiento y limitaciones de Delimitar el comportamiento que


autoridad mantengan los miembros con las
autoridades.

13. Personal y recursos preasignados


Recurso Departamento / Rama ejecutiva
Divisin (Vicepresidencia)
Computador Ciencias de la Aplicaciones
Ingeniera

Raspberry pi3 Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

Arduino Mega Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

Cmara Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

Madera Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

Acrlico Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

Pintura blanca Ciencias de la Aplicaciones


Ingeniera

14. Aprobaciones
Patrocinador Fecha Firma

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Ing. Bladimir Vonilla 04/01/2017

Christian Caiza 23/01/2017

Mauricio Larco 16/01/2017

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