Controlclsicoymoderno Trabajoprctico Controladoresnolinealeson Off Controladoreslinealesp Pi PD Pid 140723201651 Phpapp01

Universidad Nacional de Misiones
Ingeniera Electrnica
Control Clsico y Moderno
Informe de Trabajo Prctico N 3

Controladores
Autores:
HOFF Romina A.
KRUJOSKI Matas G.
VIERA Juan R.
Grupo N 4
Profesores Responsables:
Dr. Ing. Fernando Bottern
Ing. Guillermo Fernndez
Ober, Misiones, 24/05/2014

Control Clsico y Moderno FI - UNaM TP N 3
Ejercicio 1)
En la Figura 1.1se muestra el diagrama de bloques de un control de posicin de un
motor de CC. Este sistema tiene un coeficiente de amortiguamiento = 0,158 y una
frecuencia natural = 3,16 . Para aumentar el margen de estabilidad de este
sistema se introduce el lazo de realimentacin de velocidad, como se muestra en la
Figura 1.2.
Figura 1.1: Diagrama de bloques del control de velocidad
Determinar el valor de la constante Kh del tacmetro para que el factor de

amortiguamiento relativo resulte = 0,75.
a) En un mismo grfico, trazar las salidas () = (t) de los sistemas de la Figura
1.1y Figura 1.2 para una entrada de escaln y verificar s se satisfacen las
especificaciones. Comentar los resultados.
b) Graficar la seal de velocidad (t) del sistema dado en la Figura 1.2, para una
entrada en escaln. Comentar los resultados.
Figura 1.2: Diagrama de bloques del control en Lazo Cerrado
Resolucin
En primera instancia se computa la ecuacin de transferencia del sistema a lazo
cerrado presentado en la Figura 1.2.
En la ecuacin(1.1) se exhibe la funcin transferencia del sistema dado en laFigura 1.1.
10
() () (+1) 10
() = = = 10 = (1.1)
() () 1 + ( + 1) + 10
(+1)
En la Figura 1.3 se presenta el sub-sistema formado por la planta ms el lazo interno.
HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 3 de 44

.
R1 (s) E(s) 10 (s)
+ s+1
-
Kh
Figura 1.3: Sub-sistema de Lazo Interno
Para el sub-sistema aislado se puede escribir la ecuacin transferencia presentadaen

la ecuacin (1.2).
() 10
= (1.2)
1 () + 1 + 10
Contemplando el integrador incorporado que lleva la velocidad a posicin angular, la

ecuacin transferencia de (1.2) se convierte en la expresin presentada en (1.3).
() 10
() = = 2 (1.3)
1 () + (1 + 10)
Retomando el diagrama presentado en la Figura 1.2 se puede obtener la ecuacin

transferencia a lazo cerrado del sistema como en la expresin (1.4).
() () 10
() = = = 2 (1.4)
() 1 + () + (1 + 10) + 10
En la expresin dada en (1.4) se evidencia que el sistema en lazo cerrado se comporta

como un sistema de segundo orden.
La ecuacin transferencia estndar para un sistema de segundo orden en lazo cerrado
es la presentada en (1.5).
2
() = (1.5)
2 + 2 + 2
En consecuencia, se igualan los trminos en s de los denominadores de las

expresiones (1.4) y (1.5) para modelar el sistema segn la forma estndar dada; dicha
igualacin se exhibe en la ecuacin (1.6).
2 = 1 + 10 (1.6)

Despejando la constante del tacmetro se obtiene lo consignado en la expresin (1.7).
2 1
= (1.7)
10
Evaluando la expresin (1.7) para llevar el sistema al amortiguamiento relativo

especificado = 0,75, se obtiene el valor de la constante del tacmetro, como muestra
la ecuacin (1.8).
= 0,374 (1.8)
a)
En la Figura 1.4: Respuesta al escaln se presenta la grfica de las respuestas al
escaln para los sistemas en lazo cerrado sin compensar -funcin transferencia (1.4)-,
y para el sistema compensado con la constante Kh de la expresin (1.8).
Respuesta al Escaln
1.8
Sistema: Sin Compensar Glc Sin Compensar
Amplitud del pico: 1,6 Glc Compensado
1.6 Sobrepaso (%): 60,4
Ocurrencia Pico (seg): 0,993
Tiempo establecimiento (seg): 7,31
1.4
Sistema: Compensado
Amplitud del pico: 1,03
Sobrepaso (%): 2,85
1.2 Ocurrencia Pico (seg): 1,51
Tiempo establecimiento (seg): 1,82
1
(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
t [seg]
Figura 1.4: Respuesta al escaln
En las respuestas al escaln presentadas puede apreciarse que la plantaposee en su

naturaleza un polo en el origen que lo hace reaccionar con un error de rgimen
permanente nulo, inclusive cuando no est compensado.

Con la compensacin proporcional de la velocidad incorporada, se reduce
considerablemente el tiempo de establecimiento; aunque el tiempo de subida se ve
incrementado.
b)
En la Figura 1.5se presenta la velocidad del sistema compensado, tomado de la
ecuacin transferencia exhibida en (1.2).
Respuesta al Escaln
Velocidad Compensada
1.4
Sistema: Velocidad Compensada
Amplitud del Pico: 1,39
Tiempo de Pico [seg]: 0,354
1.2
0.8
(t)
0.6
.
0.4
0.2
-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t [seg]
Figura 1.5: Respuesta al escaln para la velocidad compensada
Conclusiones:
El desarrollo del ejercicio presentado sirvi como introduccin a la metodologa de
proyecto de controladores mediante la tcnica de reubicacin de polos.
Resuelto por: Krujoski Matas G.
Ejercicio 2)
Sea la planta de primer orden dada por la funcin de transferencia (2.1). Se requiere
que la salida de la planta siga a una referencia constante () = 5 y que presente un
sobrepaso aproximado del 2% y un tiempo de asentamiento aproximado de 0,8seg.
Cuando se aplica la seal de referencia en escaln en t=0. Para tal fin, proyectar por la
tcnica de reubicacin de polos, un compensador proporcional-integral cuya funcin de
transferencia est dada por la expresin(2.2). Calcular el error de estado estacionario

de posicin y justificar su valor. Calcular el error de estado estacionario de velocidad y
justificar su valor.
1
= (2.1)
+5

= + (2.2)

a) Simular el sistema utilizando MATLAB. En un mismo grfico representar la

seal de referencia y las seales de salida del sistema sin compensar y
compensado. En otro grfico, presentar las seales de error y accin de control:
uno para el sistema sin compensar y otro para el sistema compensado.
b) Disear el circuito electrnico utilizando amplificadores operacionales para poder
implementar el compensador en la prctica.
1) Estructura P+I, o sea, la seal de error es la entrada a cada bloque de
compensacin, utilizando dos AMP-OP.
2) Estructura PI con un solo AMP-OP. Calcular los componentes electrnicos
pasivos en funcin de los parmetros del compensador antes proyectado. En
cada uno de los casos anteriores, implementar el detector de error y el
cambio de fase de la seal de la accin de control resultante para ser
aplicada a la planta, cuando el caso lo requiera.
c) Realizar la simulacin del sistema resultante en cada caso, utilizando PSIM(o
Schmatics) y presentar en un grfico la seal de salida y de referencia, en otro
grfico las seales de error y accin de control total y en un grfico diferente las
acciones individuales (caso b.1). Analizar y obtener conclusiones sobre el efecto
de tales acciones durante la etapa transitoria y la etapa de rgimen estacionario.
Comentar las diferencias que existen en el desempeo entre los casos b.1 y b.2.
Nota: para realizar las simulaciones en cada caso, producir una variacin de la
referencia en forma de escaln en la mitad del tiempo de simulacin, del 50% al 100%
del valor. Para provocar este cambio de referencia, debe esperarse a que el sistema
haya llegado al valor de rgimen, esto significa que la seal de error debe ser igual a
cero.
Resolucin
El sistema indicado, con el controlador a aplicar se esquematiza en laFigura 2.1.

Glc (s)
R(s) E(s) Y(s)

Gc (s) Gp (s)
+
-
Figura 2.1: Diagrama de bloques de la planta ms el compensador
La funcin de transferencia de lazo cerrado para la topologa propuesta resulta de la

expresin (2.3).
() +
() = = = 2 (2.3)
() 1 + + ( + 5) +
En la expresin (2.3) se observa que la funcin de transferencia a lazo cerrado de la

planta ms compensador responde a la forma tpica de un sistema de segundo orden;
por lo tanto como estrategia de clculo para el compensador se igualan los polinomios
caractersticos de sta con el modelo dado en la ecuacin (2.4).
2
() = 2 (2.4)
+ 2 + 2
Por simple inspeccin se pueden definir las ecuaciones (2.5) y (2.6) que permiten
calcular los parmetros del compensador en funcin de las especificaciones del diseo.
2 = (2.5)
( + 5) = 2 (2.6)
Recordando queel tiempo de establecimiento puede calcularse como lo indica la

expresin (2.7).
4
= (2.7)

Adems, recordando la relacin entre coeficiente de amortiguacin, la posicin del polo

sobre el eje real y la frecuencia natural del sistema; dada en la ecuacin (2.8).


= (2.8)

Por su parte, el coeficiente de amortiguacin cuyas caractersticas de respuesta al

escaln se presentan en la Figura 2.2, se obtiene a travs de la ecuacin (2.9).
y (t p ) Respuesta del sistema, y (t )

1.2
Mp Entrada en escaln, u (t )
yf 1 ess
0.8
0.6
0.4
0.2
0
t
tr tp ts
Figura 2.2: Respuesta tpica de un sistema de segundo orden subamortiguado
ln( )
= (2.9)
2
ln( ) + 2
Evaluando la expresin con los valores correspondientes a las especificaciones de

diseo, se calcula el valor del coeficiente de amortiguamiento necesario para el
compensador a proyectar en la expresin (2.10).
ln(0,02)
= = 0,78 (2.10)
ln(0,02)2 + 2
De este modo, la frecuencia natural del sistema planta ms compensador- puede

obtenerse operando las expresiones (2.7) y (2.8) con la especificacin de tiempo de
establecimiento; como se exhibe en (2.11).

4
= = = 6,41 (2.11)

Finalmente, operando con las ecuaciones (2.5) y (2.6) se obtienen los coeficientes para
el compensador integrador y el proporcional, como se muestra en la expresin (2.12) y
(2.13) respectivamente.
= 2 = 41,12 (2.12)
= 2 5 = 5 (2.13)
De esta forma, la ecuacin transferencia a lazo cerrado del sistema compensado est
dada por la expresin(2.14).
5 + 41,12
() = (2.14)
2 + 10 + 41,12
En tanto que la funcin transferencia del compensador, resulta como en la expresin

(2.15).
41,12
= 5 + (2.15)

En consecuencia, la seal de error segn el esquema de la Figura 1.2 toma la forma

dada por la ecuacin (2.16).
() 5
() = = (2.16)
1 + () () 1 + ( 1
) ( + )
+5
As, el error en estado estacionario para la posicin se puede determinar fcilmente

mediante la aplicacin del teorema del valor final; como se observa en laecuacin
(2.17).
() 5
= lim = lim =0 (2.17)
0 1 + () () 0 1
1+( ) ( + )
+5
Al tratarse de un sistema de primer orden, el error de posicin en estado estacionario

debe ser nulo; por lo que el resultado obtenido es satisfactorio.

Por su parte, el error en estado permanente de velocidad se obtiene como lo muestra la
expresin (2.18).
1 1
= = =1
lim () () lim ( 1
) ( + )
(2.18)
0 0 +5
Como Gp corresponde a un sistema de primer orden, es correcto que se obtenga un

error constante de velocidad en estado permanente.
a)
En la Figura 2.3 se presentan las grficas de la referencia, y como responde la planta
sin compensar y el sistema planta + compensador-.
6
Gp
Gc
l
R
5
4
Amplitud
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo [seg]
Figura 2.3: Respuesta al escaln para el sistema sin compensar y compensado
Del diagrama de la Figura 2.1 se desprende que el error para el sistema sin compensar
queda definido por la ecuacin (2.19).
1
() = () (2.19)
1 + () ()

En tanto que el error para la planta no compensada, resulta simplemente la diferencia
entre la referencia y la salida; como se muestra en la ecuacin (2.20).
() = () (1 ()) (2.20)
Por su parte la accin de control para la planta sin compensar, resulta simplemente la
referencia.
R(s) E(s) Alc (s)

Gc (s)
+
-
Gp (s)
Figura 2.4: Diagrama para la accin de control del sistema compensado
De la Figura 2.4 se puede deducir la ecuacin (2.21) que presenta la expresin de la

accin de control para el sistema compensado.
() ()
() = (2.21)
1 + () ()
De esta forma se puede producir la comparacin presentada en la Figura 2.5.

30
E (s ) Sin Compensar
E (s ) Compensado
25 A (s ) Sin Compensar
A (s ) Compensado
20
15
Amplitud
10
-5
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Tiempo [seg]
Figura 2.5: Comparacin de Error y Accin de Control para sistema compensado y sin compensar
b)
Tomando como punto de partida el esquema de control propuesto en la Figura 2.1 y la
ecuacin del compensador dada en la expresin (2.15), se puede disear con
componentes electrnicos el circuito que permitir implementar en la prctica la
compensacin para la planta dada. As, se adoptan diversas estructuras para la
implementacin, como se presenta en las secciones sucesivas.
1) Esquema P+I, dnde la entrada a cada bloque compensador es la seal de

error. Este esquema, en forma genrica se presenta en la Figura 2.6.
G C:P
E +
(s)
G P
+
G C:I
Figura 2.6: Esquema del Compensador P+I

El circuito elctrico que permite implementar este compensador, esquematizado con el
simulador PSIM se da en la Figura 2.7.
Figura 2.7: Circuito del Compensador P+I
Los elementos que componen el circuito presentado, se dimensionan segn las

relaciones dadas en las expresiones (2.22) y (2.23).
5
= (2.22)
11
Apuntando a construir el circuito con elementos comerciales; adems de buscar que la

impedancia de entrada en cada una de las etapas sea alta, se adoptaron los valores
presentados en el esquema. Dnde, R5 puede implementarse fcilmente con un resistor
de 33k en serie con un resistor de 1k.
1
= (2.23)
3 1
Por su parte, para la etapa integradora se estableci que el capacitor a utilizar sea de
1uF para garantizar que se puede implementar con un capacitor comercial no
polarizado-; as el resistor que lo acompaa fue obtenido mediante la expresin (2.24);
resultando en un valor que puede aproximarse suficientemente bien mediante dos
resistores comerciales puestos en serie.
1
3 = (2.24)
1

Los resistores restantes del esquema propuesto en la Figura 2.7 slo fueron adoptados
de modo que las etapas donde se incorporan cumplan con una determinada funcin
elctrica sin aplicar ganancia a las seales implicadas.
2) Esquema PI, donde la estrategia de control se implementa en un nico AO

cuyos elementos pasivos auxiliares estn debidamente seleccionados para
lograr la accin que le corresponde.
En forma general, esta estrategia de control se rige por el esquema
presentado en laFigura 2.8.
E (s)
G G Y (s)
C:PI P
Figura 2.8: Esquema del Compensador PI
El circuito propuesto para esta implementacin es el presentado en la Figura 2.9,

esquematizado mediante el software PSIM.
Figura 2.9: Circuito del Compensador PI
Para el circuito propuesto, los resistores R5 y R6 se obtuvieron mediante la igualdad

dada en la ecuacin (2.25).
6 1
+ = + (2.25)
5 6 1
Definiendo que el capacitor C1 tome el mismo valor que en el circuito previo por las
mismas razones; los resistores resultan de las expresiones (2.26) y (2.27).

1
6 = = 24,2 (2.26)
1
5 = 6 = 4,8 (2.27)
De igual modo que en el esquema previo, los dems resistores incluidos en el circuito
como componentes auxiliares fueron escogidos con valores elevados para garantizar
que las respectivas etapas ofrezcan altas impedancias y no apliquen ganancia sobre
las seales que manejan.
c)
De la ejecucin de la simulacin en el PSIM para el esquema de la Figura 2.7 se
obtienen las grficas presentadas en la Figura 2.10 y Figura 2.11 respectivamente.
Vref Vy
0 0.5 1 1.5 2
Time (s)
Figura 2.10: Salida y Referencia del P+I
Vacc Verr
30
25
20
15
10
-5
0 0.5 1 1.5 2
Time (s)
Figura 2.11: Error y Accin de Control del P+I

Adems, para el esquema P+I se puede analizar por separado cmo evolucionan las
acciones de control independientes que internamente incorpora el circuito; como se
muestra en la Figura 2.12.
Ai Ap
-5
-10
-15
-20
-25
-30
0 0.5 1 1.5 2
Time (s)
Figura 2.12: Accin Proporcional e Integral del caso b.1
En la salida del sistema compensado con el esquema P+I, grfica presentada en la

Figura 2.10 se aprecia que ste alcanza a estabilizarse en el valor de consigna. Sin
embargo, durante la simulacin se tuvo que modificar la alimentacin de energa de los
AO implicados para llevarlo hasta una fuente de poder simtrica de 30V; esto queda
evidenciado en la magnitud de la accin de control que el compensador debe aplicar,
como se exhibe en la Figura 2.11. S bien dicho comportamiento se condice con la
simulacin matemtica (terica) mostrada en laFigura 2.5, es menester mencionar que
en la prctica ser imposible de implementar el compensador para que acte bajo las
condiciones observadas. Esto indica que deber reducirse el nivel de exigencia de los
parmetros de diseo, para lograr un circuito robusto y construible.
Valindose del esquema elctrico dado en la Figura 2.9se ejecuta la simulacin para el
sistema ms el compensador de la estructura PI propuesta y de sta forma se obtienen
las grficas presentadas en la Figura 2.13 y Figura 2.14.

R Y
0 0.5 1 1.5 2
Time (s)
Figura 2.13: Salida y Referencia del PI
Ac E
40
30
20
10
-10
0 0.5 1 1.5 2
Time (s)
Figura 2.14: Error y Accin de control del PI
Durante la ejecucin de simulacin de ste esquema de compensador tambin fue

necesario modificar el nivel de alimentacin simtrica aplicado a los AO; esto queda
evidenciado en la grfica de la accin de control presentada en la Figura 2.14, dnde
es claramente visible que la salida del AO implicado se ve saturada hasta el nivel de
alimentacin en el instante en que el compensador debe aplicar el mximo impulso
para llevar rpidamente el sistema al valor de consigna. Esto no es ms que otra
evidencia de que las exigencias sobre el compensador son muy elevadas y lo llevan
ms all del lmite fsico realizable; sugiriendo claramente que deben replantearse los
parmetros de diseo dados.

Conclusiones
Con el desarrollo del ejercicio hasta aqu presentado se logr afianzar los conceptos
relacionados con el diseo, simulacin y evaluacin de desempeo para controladores
proyectados mediante la tcnica de reubicacin de polos.
Adems, se comprob mediante la simulacin que los circuitos propuestos no lograrn
cumplir con las exigencias del diseo debido a restricciones de ndole fsica.
Resuelto por: Krujoski Matas G.

Ejercicio 3)
Considere una planta cuya funcin de transferencia es:
2
Gp
( s 1,5)( s 8) .
Se debe proyectar un compensador PID de tal forma a disminuir el tiempo de subida de la

respuesta al escaln unitario y llevar a cero el error en rgimen permanente. Las
especificaciones de desempeo transitorio son las siguientes:
t p 1seg M p 5%
A Proyectar el compensador PID por reubicacin de polos;
B Simular el sistema en lazo cerrado utilizando Matlab o PSIM. En un mismo grfico
representar la seal de referencia y las seales de salida del sistema sin compensar y del
sistema compensado. En otro grfico, presentar tambin las seales de error y accin de
control: uno para el sistema sin compensar y otro para el sistema compensado.
C Disear el circuito electrnico utilizando amplificadores operacionales para poder
implementar el compensador en la prctica. C.1) Estructura P + I + D, o sea, la seal de error
es la entrada a cada bloque de compensacin, utilizando 3 AMP-OP; C.2) Estructura PI + D,
tomando la seal de salida como entrada del bloque derivativo y C.3) Estructura P + I + D
utilizando un solo AMP-OP. En cada uno de los casos anteriores, implementar el detector de
error y el cambio de fase de la seal de la accin de control resultante para ser aplicada a la
planta. Disear los componentes electrnicos pasivos en funcin de los parmetros obtenidos
para el compensador en el punto A.
D Realizar la simulacin del sistema resultante utilizando PSIM (o Schematics) y presentar
en un grfico, la seal de salida y la de referencia, en otro grfico las seales de error y accin
de control total y en un grfico diferente, presentar las acciones de control individuales (casos
C.1 y C.2) y efectuar un anlisis del efecto de las mismas durante la etapa transitoria y en el
rgimen estacionario.
Nota para realizar las simulaciones: dem ejercicio N2.
Nota: Para el que utilice Pspice (Schematics) para simular los ejercicios 2 y 3 puedeutilizar un
amplificador operacional TL082 o TL084..
Resolucin
a) En primer lugar vamos a representar el diagrama de bloques para ver donde se

intercala el compensador PID (figura 3.0)

Figura 3.0: Diagrama de bloques del compensador
La funcin de transferencia de lazo cerrado que representa al sistema compensado es:

=
1 + (3.1)
Siendo
= () ()
(3.2)
Como es un coeficiente de polinomios podemos escribirla como tal y reemplazada en

queda:
()
() =
() + () (3.3)
Podemos escribir la ecuacin del PID como sigue:
2( + + 2 )
() = (3.4)
( + 8)( + 1,5)
Reemplazando en 3.3 y trabajando algebraicamente podemos obtener:
2( + + 2 )
() = (3.5)
3 + (9,5 + 2 ) 2 + (2 + 12) + 2
Segn 3.4 vamos a tener que calcular un polinomio caracterstico de orden tres
Tomando las especificaciones del problema podemos calcular los parmetros necesarios.
Con un mximo sobreimpulso de 5% podemos asegurarnos y realizar los clculos para
Mp=0,04.
Para hallar el factor de amortiguamiento :


12
= = 0,715 (3.6)
Con estos datos al implementar el PID el polinomio caracterstico deseado para el sistema
compensado de lazo cerrado ser de la siguiente forma:
( + 3 )( 2 + 2 + 2 ) (3.7)
Donde 3 es un polo no dominante. Los polos dominantes son:
1 = + = + 1 + 2 = 3,2 + 3,136 (3.8)
2 = = 1 + 2 = 3,2 3,136 (3.9)
Plantemos al polo no dominante para que este a unas diez veces a la izquierda de los polos
dominantes.
3 = 102 = 30 (3.10)
Reemplazando estos valores en la ecuacin 3.7 y trabajando algebraicamente:
3 + 36,42 2 + 212,9 + 605,6 (3.11)
Igualando el polinomio encontrado en la ecuacin 3.11 con el de la ecuacin 3.5 podemos

despejar los componentes del compensador.
9,5 + 2 = 36,42 = 13,46

12 + 2 = 212,9 = 100,45 (3.12)
2 = 605,6 = 302,8
La funcin transferencia del compensador queda:
303
= + + = 100 + + 13,5 (3.13)

b) Mediante el software MATLAB se simula el sistema, y se obtienen un grfico de las
respuestas y otro de la seal de error para los casos de sistema no compensado y
sistema compensado.
El cdigo de MATLAB es el que se muestra en la tabla 3.1

Tabla 3.1: Cdigo para la simulacin con el programa matlab
clear all
close all
clc
format long
%PARMETROS Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIAS:
s=tf('s');
t=0:0.001:3.5;
Gp=2/((s+1.5)*(s+8)); % FT planta a lazo abierto

Gplc=feedback(Gp,1); % FT lazo cerrado sin compensar
Kp=100; % Ganancia proporcional
Ki=303; % Ganancia integral
Kd=13.5; % Ganancia derivativa
Gc=(Kp*s + Kd*s^2 + Ki)/s; % Compensador PID
Gla=Gc*Gp; % FT lazo abierto compensado
Glc=feedback(Gla,1); % FT lazo cerrado compensada
%GRAFICO 1:Seales error, sist compensado, no compensado
plot(t,1)
hold on
step(Gplc,Glc)
legend ('salida no compensada','salida compensada','referencia')
%GRAFICO 2:Referencia,salida no compensada,salida compensada
figure
Y=step(Gplc,t); %valores de FTLC sin compensar
E=1-Y; % ERROR sin compensar (para un escalon unitario)
plot(t,E)
grid on
hold on
Y=step(Glc,t); %valores de FTLC compensado

E=1-Y; % ERROR compensado (para un escalon unitario)
plot(t,E,'r')
legend ('error del sistema sin compensado','error del sistema compensado')
a) Para implementar la ecuacin 3.12, que corresponde al compensador, se implementa el

control PID por un compensador P, luego a esta salida se le suma la seal proveniente
de un compensador I y del compensador D, resultando as el compensado PID buscado
con tres amplificadores operacionales. El planteo de los parmetros es el siguiente:
Compensador P: Para un compensador P, las ecuaciones que rigen su ganancia son a partir
de 3.14

Figura 3.1 Respuestas del sistema: compensado (2), no compensado (1), y entrada de referencia (3).
Figura 3.2 Seal de error(r(t)-y(t)): sistema compensado y sistema no compensado

= (3.14)
1

Fijamos Rf=10k, de la ecuacin 3.14 despejamos el valor de R1
10000
= 1 = = 100
= 100 (3.15)
1
Compensador I: Para un compensador I, la ganancia esta dada por:
1
= (3.16)
1
Luego fijando Ci=0,33uF, de la ecuacin 3.18 teniendo el valor de Ki despejamos R1
1 1 1
= 1 = = = 10000 = 10 (3.17)
1 302 .0,33.106
Compensador D: Para un compensador D, la ganancia esta dada por:
= 1 (3.18)
Luego fijando R1=100k, de la ecuacin 3.18 teniendo el valor de Kd despejamos C
13,46
= 1 = = 130 (3.19)
100
Teniendo los parmetros calculados se simula el circuito utilizando el software PSIM, donde se
implementan los controles por medio de amplificadores operacionales, el circuito se puede ver
en la figura 3.3
En la figura 3.4 se muestra la respuesta del compensador PID con tres AO, se observa que se
cumplen los parmetros requeridos en la consigna, en la figura 3.5 se muestran las seales de
error y control en los puntos sealados del circuito.
Ahora se proceder a implementar el controlador PID con un solo AO, para ello procederemos
a trabajar con los datos de la ecuacin 3.12, que corresponde al compensador

Figura 3.3 Circuito simulado en PSIM del sistema compensado por un compensador PID con tres amplificadores
operacionales.
Las grficas obtenidas son:
Figura 3.4 Respuestas del sistema compensado (rojo) y entrada de referencia (azul).

Figura 3.5 Seal de control del sistema compensado figura superior y seal de error figura inferior
. El planteo de los parmetros para el compensador con un solo AO es el siguiente:
1 1
= (3.20)
1
1
= (3.21)

= 1 (3.22)
Tomando R1=100 procedemos al calculo de los restantes elementos, los que resultan ser:
1 = 100 (3.23)
= 12162 (3.24)
1 = 0,0011 (3.25)
= 0.000033 (3.26)
El circuito a implementar es el que puede observarse en la figura 3.6

Figura 3.6 Circuito para la implementacin del controlador PID con un solo amplificador operacional .
Los resultados de aplicar el escaln al sistema se ve en la siguiente figura:
Figura 3.7 Seal de entrada en escaln y la respuesta del sistema
Mientras que las seales de error y de accin de control son mostradas en la

figura3.8
El siguiente paso es implementar el PID tomando la salida como entrada del

compensador proporcional, el diagrama de bloques se muestra en la figura 3.9

Figura 3.8 Seales de control del sistema compensado y de error
Figura 3.8 Diagrama de bloques del compensador a implementar.
Para el compensador derivativo los valores de resistencia se calculan a continuacin:
= 1 = 130, 1 = 100 (3.27)
Los valores del PI se muestran en la frmula 3.28, 3.29
1 = 100 (3.28)

1
= = 0,33, (3.29)
1

= = 1 (3.30)
1
El circuito a implementar es el de la figura 3.9
Figura 3.9 Circuito a implementar para un PID con el proporcional tomado de la salida.
Con este circuito se realizaron las simulaciones correspondientes y se obtuvieron los

resultados que se muestran en la figura 3.10
Puede observarse que se elimina el sobreimpulso quedando este compensador como el que
mejores resultados posee.

Figura 3.10 resultados de la simulacin del PID con la entrada del P tomada de la salida.
Conclusiones
En este ejercicio podemos observar las diferentes configuraciones para conectar
amplificadores operacionales para un mismo compensador y los diferentes resultados que
pueden obtenerse.
Resuelto por: Viera Juan R.

Ejercicio 4)
La figura 4.1 muestra un convertidor CC-CC reductor de tensin. Se desea que la
tensin de salida Vo se mantenga regulada en 9V, considerando que la corriente de
carga puede variar entre 2 y 6 amperes. Para conseguir esto, es necesario que el
convertidor opere en lazo cerrado. Para esto se propone proyectar un controlador ON-
OFF utilizando un comparador de tensin con realimentacin positiva. La mxima
ondulacin de la tensin debe ser de 1% , esto significa que Vo / Vo 2% . Para
garantizar la ondulacin de tensin especificada, se elige la ventana de histresis como

siendo el 50% de Vo. La tensin de alimentacin del comparador es Vcc = 15V y la
resistencia R1 = 270.
Una vez proyectado el controlador, simular el convertidor con Pspice o PSIM
mostrando en una misma grfica, las formas de ondas de la tensin de salida del
convertidor, de la tensin del punto A y de la tensin de referencia. En otro grfico
presentar la tensin de salida del convertidor y la tensin de salida del comparador. En
un tercer grfico mostrar el ciclo de histresis (Vcomp respecto de Vo).
Obtener un grfico de la salida, la referencia y la accin de control, cuando la carga
vara de 2 a 6 amperes.
Proyectar los parmetros del filtro de salida del convertidor teniendo en cuenta una
tensin de entrada Vi = 20V y la frecuencia de conmutacin fs = 100kHz. Para los que
simulen el convertidor con Pspice (Schematics) el comparador que pueden usar es el
LM339. La llave de potencia S, es un transistor MOSFET de potencia IRF540 y el diodo
de potencia es un MBR1045.

S L

iL (t ) io (t )

Vi C R Vo
ic (t )

Vcc

Vcomp

Rf
A
R1
Vref
Figura 4.1 Convertidor reductor te tensin de CC a CC

El valor del ripple mximo admitido es del 1% entonces, decimos que:
Vo
2% 0, 02.9 Vo 0,18V (4.1)
Vo
Como la zona muerta es del 50%:

H 0,5.Vo 0,5.0,18 0,09 (4.2)
De la ecuacin de la ventana de histresis se tiene que:

V V 15V
R f R1 comp 1 R1 CC 1 270 1 44730 47 K
H H (4.3)
0,09
Para el caso en que la tensin en la entrada inversora sea menor que la entrada no
inversora, la tensin de salida es Vcomp= Vcc. Por lo que se reemplaza en la ecuacin
(4.3) Vcomp= Vcc = 15V.
Los valores mximos y mnimo de resistencias de carga son:
Vo 9
Rmin 1,5
I outmx 6
Vo 9 (4.4)
Rmx 4,5
I out min 2

El inductor tiene que limitar la variacinde corriente cuando se d la mxima carga,
esta variacin ser:
I Lmx
10% I L 0,1.6 A 0,6 A (4.5)
I outmx
Dado que la variacin de tensin en el capacitor se considera del 10%, se tiene:
VC
10% VC 0,1.0,18V 0,018V
VO (4.6)
Dada la frecuencia de conmutacin fs = 100kHz, se calcula el valor del inductor, y del

capacitor mediante las siguientes ecuaciones:
VO Vi VO 9V 20V 9V
L 82,5Hy (4.7)
Vi f s I Lmx 20V .100KHz.0,6 A
I Lmx 0,6 A
C 41,66F 47F (4.8)
8. f s .VC 8.100KHz.0,018V
La mxima variacin de corriente que se puede dar es:
VO 0,18V
I Omx 0,12 A (4.9)
Rmin 1,5
El resistor mnimo en serie al capacitor se calcula como:
VO 0,18V
RCSE min 0,375 (4.10)
I Lmx I Omx 0,6 A 0,12 A
Con los valores hallados de los distintos elementos, se procede a simular el circuito
mediante el programa PSIM. El circuito simulado se aprecia en la siguiente figura.

Figura 4.2 Convertidor reductor te tensin de CC a CC simulado en PSIM

La siguiente grfica, se aprecian las tensiones de salida del convertidor (V3), del punto
A (V2) y de la referencia (V1), obtenidas con el programa de simulacin PSIM
Figura 4.3respuesta obtenida en PSIM, tensin de salida (V3), de referencia (V1) y

del punto A (V2). Para una resistencia de carga mnima R1=1.5
En la figura 4.3 se aprecia la accin de control del sistema comandada por el MOSFET.
Donde la salida de tensin del convertidor posee una ondulacin del 1% requerido.
Adems se aprecia que la frecuencia de conmutacin es de 100kHz, como se requiere

en la consigna. Esto quiere decir que con la frecuencia de 100kHz, se logran las
especificaciones de ondulacin mxima.
Figura 4.4respuesta obtenida en PSIM, tensin de salida (V3) y del punto A (V2).
Para una resistencia de carga mnima R1=1.5
La Figura 4.4 se aprecia la seal de referencia la cual es de 9V (V2) y la accin de

control ON-OFF (V3), la cual posee un sobrepaso y luego sigue la referencia con una
ondulacin del 1%.
La fluctuacin de la tensin se da entre un valor mximo y uno mnimo, estos se

determinan a continuacin.
Rf
Vinferior Vref 8,973V (4.11)
R f R1
R1 Rf
Vsuperior VCC Vref 9, 018V (4.12)
R f R1 R f R1
Entonces podemos definir el ciclo de histresis como la diferencia entre las ecuaciones
anteriores.
H Vsuperior Vinferior 0,045V (4.13)

Este resultado concuerda con lo especificado inicialmente. A continuacin se grafica la
ventana de histresis dada entre la tensin de referencia y la de salida del convertidor.
Figura 4.5respuesta obtenida en PSIM, siclo de histresis (Vreferencia respecto de

Vconvertidor) con R1=1.5 y f=10kHz
Se puede ver en la figura 4.5 que el ciclo de histresis est centrado alrededor de los
9V, donde los lmites de ancho de ventana inferior y superior se corresponden con los
valores calculados en las ecuaciones (4.11) y (4.12), respectivamente.
(Resuelto por: Hoff Romina)
Ejercicio 5)
Proyectar un controlador ON-OFF con realimentacin positiva, utilizando la
configuracin que se muestra en la figura 5.0. La funcin de transferencia del proceso a
80
G p ( s)
controlar est dada por s 100 .
1 caso. La tensin de alimentacin del comparador es Vcc = 18V. Los lmites inferior y
superior de la banda de histresis son, respectivamente, VA2 = 9,5V y VA1 = 10V. La
resistencia R3 = 470k.
2 caso. La tensin de alimentacin del comparador es Vcc = 15V. Los lmites inferior y
superior de la banda de histresis son, respectivamente, VA2 = 10V y VA1 = 10,05V.
La resistencia R3 = 500k.
Una vez proyectado el controlador, simular en cada caso, el sistema en lazo cerrado
con Pspice o PSIM mostrando en una misma grfica, las formas de ondas de la salida
de la planta, y de la tensin de referencia, o sea, potencial del punto A respecto a tierra.

En otro grfico presentar la tensin de salida del comparador junto a la salida de la
planta. En un tercer grfico mostrar el ciclo de histresis.
Nota: Para el que utilice Pspice (Schematics) para simular, puede usar un
comparador LM339.
Vcc
R1 R pull up
vin
Vcomp

A
R3
R1
Figura 5.1Esquema de control propuesto
Dada la funcin de trasferencia en la ecuacin 5.1, se presenta luego, el esquema

circuital a implementar en Pspice
80
G p ( s) (5.1)
s 100
Figura 5.2Esquema del controlador implementado en Pspice
En la figura 5.2 observarse el esquema elctrico del controlador, donde se utiliza un

LM339 como comparador de ventana inversor, con alimentacin no simtrica. La
implementacin del sistema de control mediante un comparador con histresis tiene la

ventaja de que no presenta oscilaciones en el voltaje de salida cuando la tensin de
entrada esta prxima a la de referencia.
Este comparador, conmuta de la tensin de salida del AO en funcin de la tensin
diferencial vista entre sus entradas. As para Vent> Vref la tensin de salida tiende a cero
( Vout 0V ), y para Vent< Vref la seal de salida del comparador es Vout VCC .
Los dos casos a proyectar en este tem y sus respectivas condiciones son:
1 Caso:
VCC=18V; VA2=9,5V; VA1=10V; R3=470k

Donde VA2 y VA1 son los lmites inferior y superior de la banda de histresis.
Para el dimensionar del circuito de la figura 5.2, se plantea la siguiente relacin entre
R1 y R3:
R1 H 0,5V
0, 053
R3 VA1 9,5V (5.2)
Por lo que R1 resulta:
R1 0,053.R3 0,053 470k 24,74k 22k 3,3k (5.3)
Como el valor calculado de R1 no se encuentra en la serie E12, se adoptan dos

resistores en serie de 22k y 3,3k
Para hallar R2 se presenta a continuacin en la ecuacin 5.4, de la cual se despeja R 2
VCC R2
VA1
R1R3
R2 (5.4)
R1 R3
R R VA1
R2 1 3 (5.5)
R1 R2 VCC VA1
Reemplazando los valores dados como datos, en la ecuacin 5.5 se obtiene:
R2 29,38K 27 K 3,3K (5.6)

Finalmente, se determina el valor de la Rpu. Observando la hoja de datos del AO
LM339 que para configuraciones similares a la que hemos planteado, el fabricante
recomienda un resistor entre 3k y 6,2k; por lo que se adopta
Rpu 3,3K (5.7)
A continuacin, se presenta el esquema circuital del controlador a implementar en

conjunto con la funcin de transferencia del proceso:
Figura 5.3Esquema de la planta en conjunto con el controlador implementado.
A partir de circuito de la figura 5.3, se obtienen los grficos del sistema en lazo cerrado
obtenidos mediante simulacin con Pspice (Schematics):
Figura 5.4Grfica de la respuesta de la planta con la implementacin del controlador

ON-OFF.
En la figura 5.4 puede observarse que la respuesta del sistema se estabiliza en torno
al valor rgimen permanente en 12ms aproximadamente. Adems, en rgimen
permanente el valor de tensin oscila entre los lmites de tensin inferior y superior que
definen la ventana de histresis del controlador.
Figura 5.5Grfica de la tensin de salida de la planta y accin de control

En la figura anterior, puede apreciarse la variacin de la tensin de salida del
controlador. Mediante la implementacin de controladores ON-OFF con histresis
podemos controlar el valor final al que tiende la respuesta del sistema mediante la
definicin del centro de la ventana, y las oscilaciones en rgimen permanente se
pueden controlar regulando H.
Finalmente se presenta la grfica de la ventana de histresis para el controlador
proyectado:
Figura 5.6Ciclo de Histresis.

2 Caso:
VCC=15V; VA2=10V; VA1=10,05V; R3=500k
Donde VA2 y VA1 son los lmites inferior y superior de la banda de histresis,
respectivamente.
Para el dimensionamiento del circuito de la figura 5.2 se utiliza la ecuacin 5.2
R1 H 0, 05V
0, 005 R1 0, 005.R3 (5.8)
R3 VA1 10V
R1 2,5K 2, 2K 390 (5.9)
Para hallar R2 se utiliza la ecuacin 5.5

R R VA1
R2 1 3
R1 R2 VCC VA1 (5.10)
Reemplazando los valores en la ecuacin (5.10) se obtiene:

R2 5,05K 4,7 K 390 (5.11)
Rpu se adopta del mismo valor que en el caso 1.

Rpu 3,3K (5.12)
Implementando el circuito de la figura 5.3, pero reemplazando los nuevos valores, se

presentan los grficos del sistema en lazo cerrado obtenidos mediante simulacin con
Pspice:
Figura 5.7Grfica de la respuesta de la planta con la implementacin del controlador

ON-OFF.
Figura 5.8Grfica de la tensin de salida de la planta y del controlador
En las figuras 5.7 y 5.8 se observa, que la respuesta del sistema en el 2do
caso, posee un mayor tiempo de establecimiento y menor amplitud en las
oscilaciones en rgimen permanente. Pero el tiempo de establecimiento es
mayor, esto se debe al incremento en el valor de resistencia de realimentacin
(R3), con lo cual se aument el factor de amortiguamiento del sistema; y la
disminucin en las oscilaciones en rgimen permanente se debe a la
disminucin del ancho de la ventana de histresis del AO.
Finalmente se presenta en la figura 5.9 la grfica de la ventana de histresis
para el controlador proyectado:
Figura 5.9: Ciclo de Histresis.

En conclusin, para seleccionar la resistencia Rpu se debe tener en cuenta de que la
misma debe ser elevada, para evitar la elevada disipacin del transistor de salida del
amplificador operacional y lo suficientemente baja para poder drenar la corriente
necesaria de la fuente a la carga conectada a la salida del AO. Adems, cabe destacar
que con componentes muy simples se puede implementar un sistema de control ON-
OFF eficiente y con excelentes prestaciones.
(Resuelto por: Hoff Romina)

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Universidad Nacional de Misiones

Informe de Trabajo Prctico N 3

Ober, Misiones, 24/05/2014

Figura 1.1: Diagrama de bloques del control de velocidad

Determinar el valor de la constante Kh del tacmetro para que el factor de

Figura 1.2: Diagrama de bloques del control en Lazo Cerrado

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 3 de 44

Para el sub-sistema aislado se puede escribir la ecuacin transferencia presentadaen

Contemplando el integrador incorporado que lleva la velocidad a posicin angular, la

Retomando el diagrama presentado en la Figura 1.2 se puede obtener la ecuacin

En la expresin dada en (1.4) se evidencia que el sistema en lazo cerrado se comporta

En consecuencia, se igualan los trminos en s de los denominadores de las

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 4 de 44

Despejando la constante del tacmetro se obtiene lo consignado en la expresin (1.7).

Evaluando la expresin (1.7) para llevar el sistema al amortiguamiento relativo

Figura 1.4: Respuesta al escaln

En las respuestas al escaln presentadas puede apreciarse que la plantaposee en su

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 5 de 44

Figura 1.5: Respuesta al escaln para la velocidad compensada

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 6 de 44

a) Simular el sistema utilizando MATLAB. En un mismo grfico representar la

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 7 de 44

R(s) E(s) Y(s)

Figura 2.1: Diagrama de bloques de la planta ms el compensador

La funcin de transferencia de lazo cerrado para la topologa propuesta resulta de la

En la expresin (2.3) se observa que la funcin de transferencia a lazo cerrado de la

Recordando queel tiempo de establecimiento puede calcularse como lo indica la

Adems, recordando la relacin entre coeficiente de amortiguacin, la posicin del polo

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 8 de 44

Por su parte, el coeficiente de amortiguacin cuyas caractersticas de respuesta al

y (t p ) Respuesta del sistema, y (t )

Evaluando la expresin con los valores correspondientes a las especificaciones de

De este modo, la frecuencia natural del sistema planta ms compensador- puede

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 9 de 44

En tanto que la funcin transferencia del compensador, resulta como en la expresin

En consecuencia, la seal de error segn el esquema de la Figura 1.2 toma la forma

As, el error en estado estacionario para la posicin se puede determinar fcilmente

Al tratarse de un sistema de primer orden, el error de posicin en estado estacionario

HOFF KRUJOSKI VIERA Pgina 10 de 44

Como Gp corresponde a un sistema de primer orden, es correcto que se obtenga un

Figura 2.3: Respuesta al escaln para el sistema sin compensar y compensado

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R(s) E(s) Alc (s)

Figura 2.4: Diagrama para la accin de control del sistema compensado

De la Figura 2.4 se puede deducir la ecuacin (2.21) que presenta la expresin de la

De esta forma se puede producir la comparacin presentada en la Figura 2.5.

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1) Esquema P+I, dnde la entrada a cada bloque compensador es la seal de

Figura 2.6: Esquema del Compensador P+I

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Figura 2.7: Circuito del Compensador P+I

Los elementos que componen el circuito presentado, se dimensionan segn las

Apuntando a construir el circuito con elementos comerciales; adems de buscar que la

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2) Esquema PI, donde la estrategia de control se implementa en un nico AO

Figura 2.8: Esquema del Compensador PI

El circuito propuesto para esta implementacin es el presentado en la Figura 2.9,

Figura 2.9: Circuito del Compensador PI

Para el circuito propuesto, los resistores R5 y R6 se obtuvieron mediante la igualdad

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Figura 2.10: Salida y Referencia del P+I

Figura 2.11: Error y Accin de Control del P+I

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