4.

Sensores y actuadores,
implementacin de sistemas de 4. Sensores y actuadores
control
ENERGA
4.1 Actuadores
Actuadores: elctricos, neumticos, hidrulicos Comportamiento
4.2 Sensores de proximidad deseado
CONTROLADOR ACTUADORES PLANTA
salida
-
4.3 Otras formas de implementar sistemas de
control
SENSORES
Automatismos neumticos
Automatismos elctricos ELEMENTOS DE SEAL ELEMENTOS DE POTENCIA

1
A seguir por el libro: J. Balcells y J.L. Romera Autmatas Programables Tema 27

4.1 Actuadores Ventajas de la Neumtica

Velocidad elevada
4.1.1 Actuadores neumticos e
hidrulicos Movimientos lineales
Regulacin sencilla
4.1.2 Actuadores elctricos
Posiblidad de acumular energa
Rels y contactores
Insensible a temperaturas
4.1.3 Motores Antideflagrante: sin peligro de explosin
Limpia
Fcilmente transportable
3
Segura ante bloqueos 4

1
 Ventajas de la Oleohidrulica Ventajas de la Electricidad

Fuerzas elevadas: la relacin fuerza/peso ms Facilidad de transporte de la energa elctrica

favorable y facilidad de conexin a la red elctrica.
Movimientos lineales Movimientos giratorios
Regulacin sencilla Silenciosa
Movimientos muy precisos Limpia
Reversible: puede invertir abruptamente el Ahorro energtico
sentido de giro sin problemas.
Segura ante bloqueos.

5 6

Comparacin medios de trabajo Comparacin medios de trabajo

Neumtica Hidrulica Electricidad Neumtica Hidrulica Electricidad
fuerzas fuerza limitada por grandes fuerzas fuerzas bajas, no segu- acumulacny posible, fcil transporte acumulacin limitada acumulacin difcil y
diametro cilindro, ro ante sobrecarga. transporte 1000m transporte 100m costosa, transporte muy
sujeccin en reposo sin energa sencillo
consumo energa
Influjos insensible temperatura, sensible temperatura insensible temperaturas
Movimiento produccin produccin sencilla complicado y caro ambientales antideflagrante fugas, sucio y peligro peligro incendio y
lineal sencilla, gran velocidad buena regulacin transformacin mecanica explosin explosin

movimiento velocidades elevadas velocidades ms buen rendimiento en costes elevado (comparado con elevado (comparado mnimo
giratorio mal rendimiento bajas, mejor rendim. accionamientos giratorios energa elctrica) con elctrica)

regulacin sencilla muy regulable slo bajo ciertas

exactitud zona lenta condiciones

7 8

2
4.1.1. Actuadores neumticos. Smbolos bsicos Actuadores rotativos

Cilindros.
Doble efecto semi-
rotativo

z Motor un sentido de
giro

simple efecto z Motor dos sentidos de

doble efecto giro

Lnea continua Lnea de trabajo,

alimentacin, retorno
doble efecto sin vstago
doble efecto con
amortiguamiento ajustable 9
discontinua Pilotaje 10

1/2 l 1/4 l Indica direccin y naturaleza del fluido

Tringulo neumtico (blanco) o hidrulico (relleno) Compresor y motor M
elctrico
muelle retorno
z Depsito de aire
flecha Indica ajustabilidad y la direccin del fluido
z Vlvula aisladora

restriccin estrechamiento z Filtro aire

entrada
interseccin sencilla
z Lubricador

purga
z Separador de agua,
purga automtica
Vlvula antirretorno 11 12

3
 z Vlvulas reguladoras de presin Vlvulas de vas

La lnea a puntos representa la realimentacin (informacin), La funcin de la vlvula es dada por un par de
las lneas representan los caminos y posibles direcciones nmeros, ej: 3/2.
del aire. Primer nmero: nmero de vas (entradas y salidas),
excluye puertos de seal y pilotajes.
z Vlvula limitadora de El segundo nmero indica el nmero de posiciones o
presin estados de la vlvula.

Cajas: representan las posiciones o estados

z Vlvula limitadora de
presin ajustable flechas: indican las vas y la direccin del aire en
ellas.

z Regulador ajustable
con escape
13 14

Las conexiones de la vlvula se indican slo

en una posicin: la llamada posicin normal,
es la tomada por los elementos del sistema Podemos visualizar el smbolo de la
cuando se conecta la alimentacin vlvula movindose para alinearse con
(neumtica, elctrica). Es la posicin a partir las conexiones de las vas al ser
de la cual se comienza el programa de actuado.
mando.
Las otras posiciones se obtienen al actuar la
vlvula.

Posicin normal

15 16

4
 Podemos visualizar el smbolo de la Podemos visualizar el smbolo de la
vlvula movindose para alinearse con vlvula movindose para alinearse con
las conexiones de las vas al ser las conexiones de las vas al ser
actuado. actuado.

17 18

Vlvula 5/2 vas (5 vas 2 posiciones), A Vlvula 5/2 vas (5 vas 2 posiciones), A
los lados se indican los medios de los lados se indican los medios de
accionamiento de cada posicin accionamiento de cada posicin

19 20

5
 Accionamientos
Posicin de reposo Manuales
vlvula 2/2 retorno por muelle
operada por pulsador manual General palanca

botn Pedal
vlvula 2/2 retorno por muelle
operada por pulsador manual
Botn tirar Palanca rotativa

Mecnicos
Vlvula 5/3 operada por
palanca, retorno por leva Rodillo
muelle escamoteable
rodillo
21 22

Numeracin de las vas

presin Solenoide Segn CETOP RP68P
pilotado

Presin pilotada 2 2
12 10 12 10
Solenoide pilotado 1 3 1
Enclavamiento con con palanca manual y
3 posiciones pilotaje interno
2 4 4 2
14 12 14 12
Solenoide
directo 1 3 1
5 3

1- presin, 2, 4-usos, 3, 5- escapes

23 12, 10, 14, accionamientos 24

6
 Accionamiento de cilindros
Numeracin de las vas
Cilindros de simple efecto
P- presin, A, B-usos, S, R- escapes
12, 10, 14, accionamientos
A A
12 10 12 10

P R P
Vlvula de tres
vas

A B S A
14 12 14 12

P R P A A
S R 12 10 12 10

R P P
R
25 26

Cilindros de doble efecto

Realiza trabajo en
las dos carreras.

Vlvula de 4 vas
(monoestable o
biestable)

A B A B
14 12 14 12

P R R
27 P 28

7
 Vlvulas de infinitas posiciones

14 12

P R

Ya no podemos usar una vlvula de vas como las anteriores,

necesitamos una vlvula analgica o servovlvula ( dispositivos
analgicos que se gobierna con una seal continua, suelen ser
dispositivos en lazo cerrado). Ya no necesitamos un controlador lgico
sino un regulador analgico.

29 30

4.1.2 Actuadores elctricos: rels

Smbolos de componentes elctricos: contactos
3 1 1

4 2 2 4

Normalmente abierto nte. Cerrado conmutador

Rel: Interruptor accionado elctricamente

A1 3

4
A2 4
A1 A2 3
bobina contactos bobina contactos
31 32

8
 Smbolos de componentes elctricos

z Sensor de z timbre
proximidad

z Pulsador z Micrfono
sensible a tacto
z altavoz
z Presin P
z luz
Bobina de rel

z Bobina de z sensor tres

solenoide hilos
capacitivo
33 34

35 36

9
 37 38

Sistemas lgicos combinacionales con rels

P1
K1 S2 K1 = P1 * S1

S1 Y1 = K1 + /S2

y1 K1 = bobina rel 1
K1
y1 solenoide de un accionamiento

Funcin lgica AND o Y (*): conexin en serie

Funcin lgica OR o O (+): conexin en paralelo
39 40

10
 4.1.3 Actuadores elctricos: motores
Motores de corriente continua

En el estator se crea un campo

magntico constante de direccin
fija (devanado de excitacin o
inductor, que puede ser imn o
electroimn)
+
_
En el rotor se crea otro campo (CC)
por medio de la corriente que entra
por las escobillas (inducido).

Las escobillas mantienen la

oposicin de los campos para que
se mantenga el movimiento.

41 42

Servomotores de C.C. Motores paso a paso

Pequeas mquinas diseadas para control de posicionamiento. Mquina de

continua con excitacin independiente. Adaptado a un comportamiento
dinmico rpido y estable y un par de arranque importante.

Control por tensin de inducido V --velocidad

velocidades: 1000-3000 rmp, comportamiento muy
lineal, bajas constantes de tiempo.
No es posible mantener el par con el motor parado
Las escobillas requieren mantenimiento

El rotor, con polarizacin constante, gira para orientar sus polos con
el estator.
La polaridad del estator es controlada por trenes de impulsos, por
cada pulso gira un nmero determinado de grados

43 44

11

Motores paso a paso
Fciles de controlar (lazo abierto),
fiables
Solan tener pares pequeos y
poca precisin (mejora)
Para simplificar el control de estos
motores existen circuitos
especializados que a partir de tres
seales (tren de pulsos, sentido de
giro e inhibicin) generan las
secuencias de pulsos.
45
Motores de corriente alterna
Estator: tres devanados separados
120 y alimentados con un sistema
trifsico de tensiones que van creando
un campo giratorio (inductor)
Rotor: es el inducido (puede tener
diferentes formas)
La frecuencia de la corriente alterna
determina la velocidad a la que gira el
campo magntico del estator, el rotor
sigue a este campo, girando ms
despacio, la diferencia de velocidad se
llama deslizamiento.
Tipos:
Sncronos: deslizamiento = 0 Motor asncrono
Asncronos: deslizamiento 0
46

Motores de C.A. asncronos

Motores de C.A. sncronos
Estator: tres devanados separados 120 y alimentados con un
sistema trifsico de tensiones que van creando un campo giratorio
Rotor: formado por barras paralelas (jaula de ardilla). El campo Estator: tres devanados alimentados con
magntico del rotor se forma por induccin del propio campo giratorio tensiones trifsicas que crean campo
del estator (se le llama tambin motor de induccin) giratorio
Poco precisos debido al deslizamiento, Rotor: con polaridad constante a base de
dificultad de control imanes permanentes (sin escobillas) o
bobinas (con escobillas)
No necesitan el mantenimiento de las
escobillas Se han convertido en competidores de los
de CC.
Menor peso que el motor de CC
Se desarrollan convertidores estticos que
Control de velocidad mediante la permiten variar la frecuencia (y as la
frecuencia del campo magntico. velocidad de giro) con facilidad y precisin.
Motores de reluctancia: son un tipo Motor sncrono
especial de motor asncrono con poco
deslizamiento (a bajos pares) debido a
47 48
su construccin.

12
 4.2 Sensores Detectores de contacto o proximidad

Tipos: Sensores todo/nada

Segn el tipo de seal: todo/nada o analgicos Aplicaciones:

Segn la magnitud que miden: detectores de proximidad, de
posicin lineal o angular, de deformacin y fuerza, de velocidad,
aceleracin, presin, caudal, temperatura, visin artificial

Los ms comnmente asociados a autmatas Rotura de broca

programables:

Detectores de contacto o proximidad

Finales de carrera
Detectores magnticos
Detectores inductivos y capacitivos Deteccin distancia
Detectores pticos y ultrasnicos
49 nivel 50

Finales de carrera
Detectores electromecnicos. Interruptores en los cuales un
contacto elctrico conmuta por medio de una fuerza externa.

Caractersticas:

Sencillez, precio

Transmiten tensiones
relativamente elevadas

Lentos, pueden rebotar

los contactos y
desgastarse

51 52

13
Detectores magnticos

Detectores que reaccionan ante campos magnticos Eje polar del imn paralelo a las
de imanes permanentes o electroimanes. lminas: 1 zona de conmutacin

Eje polar del imn perpendicular a

las lminas: 2 zonas de
conmutacin
Principio bsico: constan de un tubo de vidrio con
gas inerte, al acercar un campo magntico las
Es importante asegurarse que no hay interferencias
lminas se unen y se produce el contacto.
53 magnticas cerca del sensor. 54

Aplicacin a un cilindro
neumtico

55 56

14
 Detectores inductivos y capacitivos
Basados en el uso de circuitos de circuitos osciladores
a los cuales la cercana de un objeto les produce una
variacin en su oscilacin.
Detectores inductivos
Basados en el uso de circuitos resonantes LC que crea un campo
electromagntico alterno de alta frecuencia. Si un objeto conductor se
introduce en la zona activa se crean corrientes parsitas que restan
energa al oscilador.

i
C L

57 58

Detectores capacitivos
Basados en el uso de circuitos resonantes RC que crea un campo
electromagntico alterno de alta frecuencia. Si un objeto dielctrico se
introduce en la zona activa se cambia la capacidad del condensador y se
modifica la oscilacin.

59 60

15
61 62

Detectores pticos

Se basan en emisores de luz ( roja o infrarroja) y receptores

(fotovoltaicos). Se pueden utilizar de tres formas:

barrera
E pieza R

reflexin pieza
E

E espejo
retrorreflexin pieza
R
63 64

16
Sensores de barrera:
Amplio alcance
Fiables
Dos conexiones diferentes para emisor y receptor
No valen para objetos transparentes

65 66

Sensores de reflexin:

Slo se pueden usar en distancias cortas

Adecuados para objetos especulares o de color claro
Una conexin para emisor y receptor

67 68

17
Sensores de retroreflexin:
Detectores ultrasnicos
Ms alcance y ms fiables que los de reflexin
El objeto puede ser especular o reflectante siempre que absorba Se basan en la emisin de ondas acsticas. Se mide el tiempo
una cantidad importante de luz que tarda en rebotar el sonido.
Una conexin para emisor y receptor

Su principal ventaja es la
amplia gama de materiales que
detectan
Suelen ser de reflexin directa
pero tambin de barrera.
Detectan bien objetos
transparentes
Insensibles a suciedad
Las telas gruesas, lana,
gomaespuma no son
detectables en reflexin.

69 70

71 72

18
73 74

Cableado de sensores de proximidad.

Sensores de dos y tres hilos

Sensores de dos hilos

+
Poseen slo dos hilos para
BN
conectar:
BU
BN: brown
BU: blue L
-

Reciben su alimentacin a travs

+
de la carga:
L
BN
Salida bloqueada: corriente
residual por la carga BU

Salida en conduccin: cada de -

tensin en el sensor
75 76

19
 Conexin en paralelo de sensores de dos y tres hilos
Sensores de tres hilos
Sensores de dos hilos
Poseen dos hilos para alimentacin y uno para seal:
BN: brown (+) Salida bloqueada: la suma +
BU: blue (-) de las corrientes residuales
BN
BK: black (seal) de todos los sensores fluye BN
por la carga BU
Pueden ser de tipo PNP o NPN BU

+ + Salida activada: al activarse

un sensor absorbe la
BN BN L tensin de alimentacin del
BK BK
resto. No se puede activar el L
BU BU
resto hasta que no se
L -
- - desconecte.
Tipo PNP Tipo NPN
77 78

Conexin en serie de sensores de dos y tres hilos

Sensores de tres hilos

Tensin alimentacin
+
Se pueden conectar en repartida entre los
paralelo sin limitaciones y BN
BN
sensores.
combinarse con interruptores BK

mecnicos.
BK
BU Estado activacin cada
BU
de 0.7 2.5 V por sensor
Los diodos de z Mayor nmero sensores
desacoplamiento suelen
menos tensin carga
estar incluidos en el sensor. L

79 80

20
 4.3 Otras formas de implementar
sistemas de control
Sensores de tres hilos

z Estado activacin cada

de 0.7 2.5 V por sensor 4.3.1 Sistemas neumticos
Proteccin cortocircuito
Sensor siguiente no 4.3.2 Diagramas elctricos (rels, contactores)
conmuta

Actualmente se usan casi nicamente como actuadores

pero pueden implementar tambin operaciones lgicas
combinacionales y secuenciales
81 82

4.3.1 Sistemas neumticos

y1(avance)= P2*P1 0
y1 y2
P*a0
y2(retroc.) = P3+P4
E1 E2 E1 avanza
a1
E2 retrocede
P2
P3 P4 a0
0

P1
Vlvula biestable
P
E0-/E0

83 84

21
 0
P*a0 0
P*a0
E1 avanza
E1 avanza
a1
a1
E2 retrocede E1 E2 E2 retrocede
a0
a0
0
0

Vlvula monoestable
por qu esto no funciona?
P
/E0 E0 Ahora s guardo memoria
85 86

Ejercicio: hacer
el grafcet
M P
correspondiente
87 88

22
4.3.2 Diagramas de rels
Sistemas lgicos secuenciales con rels
Realimentacin de rels
Permite funciones lgicas secuenciales: funciones de
memoria. inicio E1 arriba E2 0
SET
inicio
E0 E1 E1 SUBE
SET y arriba
K1
RESET E2 E3 E2 AVANZA
RESET
E1 E2
y sube avanza
K1

89 90

91 92

23
Secuencia de dos cilindros neumticos

Ejercicio: hacer diagrama

de pasos/grafcet
93 94

Trabajo para casa (optativo): 0,5 puntos extra

cmo haras este tipo de sistemas con elementos

electrnicos?

Un sistema Marcha/Paro/E/R

Un sistema paso a paso o de ciclos continuos

Entregar esquemas y explicarlo en la pizarra

95 96

24