0404

DNYADA VE LKEMZDE NSANSIZ SUALTI ARALARI 43
(SAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI
DNYADA VE LKEMZDE NSANSIZ SUALTI ARALARI

Gray Ali CANLI, smail KURTOLU, M.Ozan CANLI, zgr Selman TUNA
stanbul Teknik niversitesi, Elektrik Elektronik Fakltesi, 34469 Maslak-stanbul, Turkiye.
Tel: +90-212-2624015, e-mail: canlig@itu.edu.tr
ZET
Bu yazda; denizcilik sektrnde son yllarda askeri ve sivil amalarla kullanm alanlar gittike
yaygnlaan insansz su alt aralarnn, ksaca tarihsel geliimi, teknolojisi, faydalar, mevcut ve
gelecekte muhtemel kullanm alanlar ile birlikte lkemizde bu konuda yaplan almalar anlatlmtr.
Anahtar kelimeler: AUV, ROV, OTONOM, SAA, UUV
1. Giri
1.1-Tanmlar
Su alt aratrmalar; gnmzde do al ve evresel kaynaklarn korunmas ve incelenmesi,
muhtelif inaat faliyetleri, ky ve lke gvenli inin sa lanmas gibi farkl ve eitli amalarla,
sivil ve askeri uygulamalarda yrtlmekte olup, zellikle son yirmi yldr yaplan akademik ve
endstriyel aratrmalarn byk bir ksm, insan hayatnn riske atlmamas amacyla insansz
platformlarn kullanlmas zerine odaklanmtr.
Bu alanda yaplan almalar zorlatran unsurlar;

a. Deniz altndaki tuz ve basn etkilerinden dolay malzeme ypranma olasl nn
ok yksek olmas,
b. Denizin iindeki dalga hareketlerinin pertrbasyona sebep olarak zorlayc bir
ortam oluturmas,
c. Deniz suyunun elektromanyetik spektrum dhilinde ok snrl bantlarda ve
belirli lde geirgen davranyor olmasdr.
Bu nedenle RF haberleme sorunlar, grev iin gerekli enerjiyi depolama gl gibi birtakm
fiziksel gereklerden tr, su altnda alabilecek aralarn kablosuz olarak otonom tasarm
bilim insanlar iin temel zorlanma nedenleridir.
Gerekten de, sz konusu aralarn sistem zm ve donanm tasarmlarnn yan sra

haberleme, seyrsefer, enerji, kontrol ve gdm zmlerinin oluturulmas gibi hususlarn her
biri ayr bir aratrma konusudur.
Say 4, 2015 GiDB|DERGi

44 G.A. CANLI, . KURTOLU, M.O. CANLI, .S. TUNA
SAA'lar temel olarak Kablo Kontroll ve Kablosuz-Otonom olarak iki ana gurupta
de erlendirilmektedir. Kablo kontroll olan ROV (Remote Operating Vehicle), otonom olan
ise AUV (Atonomus Underwater Vehicle) olarak adlandrlmaktadr.
ROV, en genel tanm ile bir operator tarafndan uzaktan kontrol edilerek su altnda de iik
amalara ynelik ve tehlikeli olabilecek bir dizi ilevi yerine getiren bir su alt robotudur.
Dolaysyla bir ROV sistemi; aracn yan sra, arac kontrol eden operatr, operatrn bu
kontrol sa lad donanmlar, arac yzeye ba layan kablo ve aracn suya indirilip geri
alnmasn sa layan vin dzeneklerinden olumaktadr.
ROVlar boyut ve ilev olarak, sadece izleme amal olarak su alt kameralar vastasyla
grnt almaya ve baz lmler yapmaya ynelik, nispeten kk ve basit aralar olabilece i
gibi, zerlerinde yer alacak pek ok sensr kamera, sonar vb. yardmyla byk oranda
otonom alma yetkinli ine sahip ve robot kollar maniplatrler kullanarak olduka karmak
ilevleri yerine getiren byk sistemler de olabilmektedir.
zellikle Snf ROV olarak adlandrlan, aslen insansz su alt i makineleri olarak
dnlebilecek olan ROVlar, 250 m ile snrl olan insanl dallarn kstlarn ve tehlikelerini
bertaraf etmekte, 3000 myi aan derinliklerde ok zor bir takm ina, bakm/idame grevlerini
yerine getirebilmektedir.
Mikro ve Mini ROV olarak adlandrlan ve a rlklar 3-15 kg mertebesinde olan ROVlar ise su
altndaki dar dehlizlerde almalar gerekletirmek iin ekonomik zm nerileri
sunmaktadr.
AUVlerin tasarmn ve kullanmn mmkn klangnmz teknolojisi, insansz su alt

aralarnn, bir ok problem ve iletme zorlu u oluturan kablo ba lantlar olmakszn kendi
seyrsefer sistemleri ve g nitelerini barndrarak, tamamen ba msz hareket etmesini
sa lamaktadr.
AUVlerin ROVlardan en temel ayrcal ; AUVlerin otonom/yar otonom olmalar ve kendi

g kaynaklarnn olmas olarak zetlenebilmektedir. Daha nemlisi ise AUVler nceden
planlanm rotalarda planlanm grevi icra edebilecekleri gibi, otonomi seviyelerine gre grev
esnasnda nceden ngrlememi durumlar karsnda veya iletiimin olmad hallerde de
faaliyetlerini srdrebilecek ekilde tasarlanm ve donatlmlardr.
Genelde AUV'ler hidrodinamik bir gvde yapsnda silindir-balk formu tasarlanp

retilmektedirler.
Normal denizaltlarda submarine dalmak iin kullanlan su tanklar bu aralarda yoktur;

zellikle AUV'ler dalma ilevini balast tank yerine motorlar ve hareketli kanatlaryla
sa lamaktadr. Ana ilke, cihazn sudan hafif olmas ve herhangi bir problem-arza durumunda
kendili inden su yzeyine kmas eklinde zetlenebilmektedir.
Temel Ksaltmalar:
AUV - Autonomous Underwater Vehicle Otonom Sualt arac
ROV - Remotely Operated Underwater Vehicle - Kablo kumandal su alt
arac
SAA- nsansz su alt arac
PAP ROV - Military Class Remotely Operated Underwater Vehicle
GiDB|DERGi Say 4, 2015

DCM - Data Communications Module - Haberleme modl

PEM -Hydrogen Fuel Cell - Yakt Hcresi
SAM- Su alt Arac Maniplatr sistemi
UUV-Uzaktan kumandal sualt arac
Maniplatr - Su altnda Grev yapmay sa layan Robot kol
1.2-Kullanm Yerleri:
SAA'lar gnmzde yaygn olarak askeri ve sivil alanda kullanlmakta olup, sivil kullanm
alanlar:
Arama, kurtarma
Sualt boru ve kablo denmesi ve kontrolleri
Kpr aya kontrolleri
Su alt durum farkndal sa lama
Su alt inaat ve bakm/onarm
Su alt rnek toplama
Batk kurtarmak
Sualt naa ve delil kartma
evresel aratrmalar, evre kirlili i
Oinografik aratrmalar, biyoeitlilik almalar
Batk objelerin aratrlmas gemi, batklar, uaklar vb.
Sualt g istasyonlar, hidroelektrik ve nkler santraller
Su rezervuarlar, baraj kapaklar ve su setleri incelemeleri
Su alt boru hatt kaynak incelenmesi
Balk, yenge ve su yzeyi aratrmalar
Zebra midyeleri ve temizlenmesi
Arkeoloji almalar
Sualt haritalama ve do rulama
Belgesel ekimi
Su parklar
Korozyon ve katodik lmler
Sualt olay yeri inceleme
Gemi teknesi, pervanesi ve ynlendirme ekipman incelemesi
Dalg gzlemleme ve destek eleman olarak grev icras
eklinde sralanabilmektedir.
Askeri alanda ise; maniplatr sistemleri, sualt keif ve gzetleme, liman ve kritik alan
gvenli i, mayn tan, tehis ve imha, anti denizalt harbi, filo eskortu, denizalt kurtarma, batk
almalar gibi alanlarda kullanlmaktadrlar.
Minyatr aralar genellikle sualt keif ve gzlem operasyonlar amal olup, su altnda, petrol ve
boru hatlarnda zerinde herhangi bir kaak/atlak/krk kontrolnde kullanlmaktadr.
Tersaneler tarafndan ise Gemilerin altnda herhangi bir arza ve/veya yosunlama var m? diye
baklmaktadr. Ayrca baraj kapaklarnn incelenmesinde de kullanlmaktadr. Emniyet birimleri
tarafndan ise ceset ve kant aratrma faaliyetlerinde yararlanlmaktadr. Bilim adamlar ise bu
minyatr aralar, sualtndan rnek toplama, gzlem yapma amal kullanmaktadr.

Olduka yo un kullanlan yerlerden biri de balk iftlikleridir ki, iftlikteki a larn yrtlp
yrtlmad n kontrol etmek iin kullanm ok nem tamaktadr. nk her gn dzenli
olarak dalg indirilmesi gerekmektedir, dalg yerine kt, so uk havalarda bu tr rnleri
kullanmak ciddi bir alternatiftir.
zellikle oinografik zmlemeler, bilhassa kresel snma etkilerinin incelenmesi nedeniyle

son yllarda hayli geni kitlelere hitap eden bir konu olmakta; dolaysyla AUV uygulamalar
ierisinde en byk yzdeyi tekil etmektedir.
1.3-nsansz Su Alt Aralarnn Tarihesi:
nsansz su alt aralarnn tarihte ilk olarak kim tarafndan gelitirildi ine dair kabul grm
bilgiler bulunmasa da, kaytlara geen en eski iki rnekten birincisi PUV Programmed
Underwater Vehicle ad ile Avusturyada 1864te Luppis-Whitehead Automobile tarafndan
gelitirilmi olan torpido eklindeki bir uzaktan kumandal su alt aracdr.
Bugn yaygn olan forma daha yakn olan ilk uzaktan kumandal su alt arac ise 1953te
Dimitri Rebikoff tarafndan tasarlanan Poodle isimli aratr. nsansz su alt arac gelitirme
almalarndaki ilk ciddi ilerlemeler ise Britanya Kraliyet Donanmas ve ABD Donanmas
tarafndan gerekletirilmitir. Otonomi zellikleri olmayan, uzaktan kumandal su alt arac
olarak snflandrlabilecek bu aralar ilk yllarda genelde mayn ve patlayc imha ve temizleme
amacyla kullanlmtr. ABD Donanmas 1957'den beri bu aralar belli bir programla
gelitirmeye balam olup, 1970 ylndan itibaren snrl sayda da olsa envantere almtr.
nceleri okyanus dibinin haritasnn karlmas ve deniz maynlarnn yerlerinin tespit
edilmesinde kullanld kaydedilmitir. Roket eklinde ve uzaktan kumandal bu aralar enerji
problemi nedeniyle deniz altnda uzun sre kalamyordu. Ayn ekilde uzaktan pilot tarafndan
kontrol edilen bu denizaltlarn, suyun sinyallerin iletiimine izin vermemesi nedeniyle
kontrolleri ok zordu. Yine de ran-Irak sava esnasnda yaygn bir ekilde Hrmz Bo az'nda
ran tarafndan denilen maynlarn tespiti iin kullanlmlardr.
Britanya Kraliyet Donanmas, uzaktan kumandal su alt aralarn uzun bir sre tatbikat sonras
deniz altnda kalan e itim torpidolarnn temizlenmesi iin etkin bir ekilde kullanmtr.
ABD Donanmasna ait CURV Cable Controlled Underwater Recovery Vehicle isimli aracn
1966da spanyann Palomares kasabas aklarnda gerekleen bir uak kazasnn ardndan
kaybolan atom bombasn deniz altndan karmas (Resim 1), 1973 ylnda rlanda aklarnda
batan denizalt mrettebatn sadece birka dakikalk oksijenleri kald nda kurtarmas, uzaktan
kumandal su alt aralarnn operasyonel anlamda ne kadar faydal olabilece ine dair en nemli
rneklerdir.

Resim 1. CURV-II.
ABD'nin Rhode Island eyaleti aklarnda bir sre nce test edilen insansz denizaltlardan
olumlu sonular alnmtr. Massachusetts'e ba l Woods Hole'dan denize braklan insansz ara
kendi bana Newport'a kadar gitmeyi baarmtr. Cape Codtan Newporta kadar 26 saatlik
yolculu u GPS veya iletiim aralarna ihtiya duymadan kendi bana yapan ara sonuta
Deniz Kuvvetlerinin 2017'de tamamen ba msz insansz deniz arac yapmay planlamasna ve
bunlar yaygn ekilde envantere sokma kararna sebep olmutur. Bu denizaltlarn di er
insansz hava aralar gibi daha ekonomik olaca belirtilmi olupgelitirilen denizaltlarn 70
gne kadar suyun dibinde kalabilece i belirtilirken, insansz aralarn askeri amalar dnda da
kullanlmas planlanmaktadr.
2. SAA'larn Genel zellikleri
Sualt ortamnda yaplan almalar greceli olarak daha zorlu olmaktadr. Hem ortamn
farkll ve de ikenli i, hem de bozucu etkilere daha ak oluu, haberleme zorluklar,
basn gibi problemler SAA'larn temel zelliklerini belirlemektedir.
SAA'larn genel zellikleri ROV'lar iin farkl AUV'ler iin ise farkldr. Bu yazda iki gurup
rn birlikte de erlendirilecek ve gerekli ksmlarda farklar aklanacaktr.
2.1 eitleri:
SAA lar muhtelif eitlerde yaplmakta olup bunlar kullanm amalarna, otonomi/kumanda
zelliklerine, boyutlarna ve grevlerine gre u ekilde snflandrlabilmektedir:

2.1-eitleri:
EMA-1
SAA larn
Snflanmas;
Boyutlarna
Kullanm Gre:
Teknik
amalarna
(Kumanda)
gre Standart zelliklerine
gre
Standart Minyatr
Askeri Yalnz Otonom
Sivil Deniz alt Kablolu Kablosuz
Yzc yzeyi ROV
keif operasyonal AUV
2.2 Teknoloji, Modelleme, Navigasyon ve Problemler
2.2.1-Teknoloji
SAA'larn gemiteki temel teknolojik problemlerinin;

Enerji zellikle AUV'lerde)
Navigasyon do rulu u ve otonom alma
Haberleme AUV'lerde)
Yksek derinlik
eklinde oldu u bilinmektedir.
Gnmzde bulank kontrol ve yapay sinir a lar tekniklerinin bir araya getirilmesi gibi
karmak birtakm kontrol teknikleri AUVlerde uygulanabilmektedir. Yeni gelitirilen enerji
kaynaklar yakt pili gibi ve batarya teknolojileri, gelimi haberleme teknikleri ve
komposit malzeme teknolojileriyle ilgili problemler byk lde giderilebilmektedir.

2.2.2-Modelleme
SAA'lar pahal aralar olup, zor artlarda ve problemli ortamlarda kullanlmaktadrlar. Bu

nedenle kablolu veya kablosuz olsun, kontrollerinin mkemmel olmas gerekmektedir. Bu
sebeple, ncelikletasarm iin do ru bir modelleme zerinde do ru artlar tespit edip, do ru
davran fonksiyonlarn tanmlamak ve oluturmak gerekmektedir. Yaplan tespit ve istenen
misyona gore SAA'larn navigasyon ve kontrol modellemelerinin, en az aa daki
fonksiyonlar sa lamas gerekmektedir:
a. stikamet koruma
b. Sabit derinlik
c. Sabit ykseklik deniz tabanna greceli
d. Engelden saknma
e. Belirlenen noktada durma
f. Grlt ve harici faktr bastrma
g. Acil durumlarda kendini kurtarma
stikamet koruma; birok farkl SAA grevinde olmazsa olmaz bir fonksiyondur. Sabit
derinlik fonksiyonu; mayn temizleme grevlerinde; sabit ykseklik fonksiyonu ise; deniz
tabanna yakn grevlerde rne in boru hatt, fiber kablo hatt vb. deme veya bakm/idame
grevlerinde nem kazanmaktadr.
Engelden saknma; zellikle s sularda gerekletirilen grevlerde rne in sahil gvenlik,
liman koruma vb.) gerekli ve nemli bir zelliktir. Zira seyir esnasnda seyrsefer sensrlerini
yanltan harici faktrler arasnda, deniz tabanndaki bitki rts rnek verilebilir.
Saptanan noktada asl kalarak durma; zellikle arama-keif inceleme grevi iin, grlt ve
harici faktr bastrma zelli i ise; d etkilerin sensr ve grntlerde yaratt ,
bozucu/yanltc etkileri yok etmesi, acil durumlarda ise cihazn kendini kurtarmas-su yzne
kmas ve sahip oldu u "beacon" sinyalini aarak dost unsurlarca ksa zamanda bulunup
kurtarlmasn sa lamas bekaa kabiliyeti survive etmek) olarak nemlidir. Acil durumlar
olarak ise; merkez ile irtibat kaybetmek, enerjisinin tkenmesi, kaza yapmas, bozulmas,
taklmas veya vurulmas gibi durumlar saylabilmektedir
Navigasyon zmndeki nihai hatalardaki en nemli faktr, sistemde bulunan sensrlerin

lm hassasiyetidir. rne in, 10 mlik lm hassasiyeti olan bir pozisyon sensr
kullanlrken 0,1 mlik zm hassasiyeti sa lanabilmesi teorik olarak asla mmkn olamaz.
Ancak yaplan eitli almalarda AUVlerdeki navigasyon hatalarnn, sadece sensrlere
ba ml olmayp aa daki unsurlara da ba ml oldu u belirlenmitir:
Grevde kalma sresi

Grev profili yatay ve deyde yaplan hareketler
Grev hz
Grev ortamndaki co rafi koullar derinlik profili, aknt profili, vb.
Grev ortamndaki taktik koullar GPS gncellemesi almak iin yzeye kma
imkn, akustik ma yapma imkn, Jammer etkileri vb.
Dolaysyla, tasarm aamasnda AUV'lere uygun bir navigasyon zmnn bulunabilmesi

ve performansnn de erlendirilebilmesi iin zellikle performansta nemli etkileri olan ara
hidrodinamik zellikler ve ortam zellikleri su scaklk ve tuzluluk profili, derinlik profili,
aknt profili vb. gibi faktrlerin mutlaka modelleniyor olmas ve daha sonra da bu
modellemeye uygun senaryo bazl uygun simlatrler gelitirilmesi gerekmektedir.

ekil 1. Konumlamada kullanlan referans eksenler .
ekil 2. Gvde(arlk merkezi bazl) y-z eksenindeki vektrel deerler ve alar.
AUV'lerin grevlerini icra etmesinde bir di er nemli husus da kontroldr. Su alt aralarnn
hareketleri de aynen hava aralar gibi boyutlu uzayda, alt serbest de ikenli olarak
tanmlanabilmektedir. Yani kontrol edilmesi gereken modelleme matematiksel olarak 6 eksenli
bir ift koordinat sistemi zerinde oluturulmaldr. Bir baka deyile, bir AUVnin konum ve
oryantasyonu, ileri/geri teleme surge , sa a/sola teleme sway , aa /yukar teleme
heave , yuvarlanma roll , sapma yaw , yunuslama pitch bileenleri ile ifade
edilebilmektedir. Seyir esnasnda baz kuvvetlerin gvdedeki a rlk merkezini baz alan body-
fixed koordinat sisteminde, baz kuvvetlerin ise yerkreye sabitlenmi Earth-fixed koordinat
sisteminde ifade edilebiliyor olmas, SAAlerin hareket denklemlerinin tretilmesinde bu iki
koordinat sistemi arasnda srekli ileri-geri dnmleri zorunlu klmaktadr.

ekil 3. Gvde(arlk merkezi bazl) x-v eksenindeki vektrel deerler ve alar.
ekil 4. Gvde(arlk merkezi bazl) x-z eksenindeki vektrel deerler ve alar.
AUVlerin kontrol zerine genelde akademik bazda yaplmakta olan almalar 1980li
yllarda balamtr. Bu konudaki ilk almalarda, problemin basite indirgenmesi iin yatay
dzlemde yaplan hareketler ile deyde yaplan hareketler birbirlerinden ayrlm ve buna
uygun analiz ve tasarmlar gerekletirilmitir.
Gnmzde ise 2x6 eksen zerinde olduka hassas hesaplar yaplmasn sa layan SAM Su
Aalt Maniplasyon sistemleri gelitirilmi olup, burada bunlardan birisi rnek olarak aa daki
ekilde modellenmi ve yrnge takip kontrol yntemi buna gre nerilmitir:

Sistem, sistemi oluturan sualt arac ve maniplatr uzuvlar ayr ayr askda olmamasna
ra men, kendisi askda kalacak ekilde tasarlanmtr. Sferoid ekle sahip olan sualt arac ile
maniplatrn ikinci ve nc uzuvlar zerine etkiyen hidrodinamik kuvvetler, bu uzuvlarn
birbiri zerindeki glgeleme etkileriyle birlikte dikkate alnmtr. Daha kk olan di er
uzuvlardaki bu etkiler ihmal edilmitir. Sualt aracnn eyletici dinami i kontrol sistem
tasarmna dahil edilmitir. Yrnge takip kontrol algoritmas maniplatrn u ilemcisi ve
sualt aracna ayr grevler tanmlama yoluyla uygulanmtr. Bu grevler, aracn bulundu u ilk
konumda sabit tutulmas ve u ilemcinin nceden tanml rotay yksek hassasiyetle takip
etmesidir.
Bu ekilde gelitirilmi olan AUVlerde dalma ve kma hareketi di er ynlerdeki hareketlerden

tamamen ba msz hale gelmekte, ancak AUVye boyutlu uzayda her trl oryantasyonu
vermek yine de tam mmkn olamamaktadr. Bu da, belirli grevleri icra edecek AUVlerde
sknt yaratabilecek bir durumdur. Yine ilk dnemlerde yaplan almalarda AUV kontrol
problemi, bir takm do rusallatrma teknikleri ile basite indirgenerek yaklak olarak
zlmken, gnmzde bulank kontrol (Fuzzy-logic ve yapay sinir a lar Neural network
tekniklerinin bir araya getirilmesi ile kompleks birok kontrol tekni i AUVlerde
uygulanabilmekte ve ok daha iyi neticeler alnabilmektedir.
Hareket kontrolnn yan sra, otonomi seviyesine gre farkl dzeylerde grev icras iin
durum de erlendirmesi yapmaya ve hareket tarz belirlemeye olanak sa layan ileri dzey
teknikler de artk AUVlerde yaygn olarak kullanlmaktadr. Hatta gnmz teknolojisi, birden
fazla AUVnin gerekti inde yzey unsurlarndan da destek alarak koordineli olarak grev icra
etti i "AUV FLOSU" uygulamalarn da mmkn klm, bizlerin de almalar son yllarda
bu ynde yo unlamtr.
2.2.3- Navigasyon (Seyrsefer), Kontrol ve Haberleme Sistemleri:
SAA'lardaki Haberleme, Kontrol ve Navigasyon kaabiliyetleri, insansz platformlarn

grevlerini baaryla yerine getirmesinde belki de en nemli nemli unsurlardr. Kara, hava ve
su stnde grev yapan insansz platformlarda seyrsefer sistemleri, uydu tabanl konum
belirleme teknolojilerini rne in GPS mterek kullanan jiroskop sistemlerine dayanmaktadr.
Ancak deniz suyunun, elektromanyetik spektrum dahilinde sadece akustik ve optik bantlardaki
frekanslara belirli lde geirgen davranyor olmas, SAAlarda yeni ve farkl yntemler
kullanlmas zorunlulu unu do urmutur.
ROVlarda navigasyon deste i amal konum bilgilerinin, GPS imkn olan bir su st
platformu ile kurulan kablolu bir ba lant veya akustik bir modem link zerinden alnmas
mmkndr. Ancak AUVler iin konum bilgilerini sa layacak eliki bir su st platformu ve
bir veri linki prensip olarak yoktur. Hlbuki AUV'lerin su altnda zellikle askeri
uygulamalarnda do ruluk ve hassasiyetin ok yksek olmas gerekmektedir.
AUVlerin navigasyonu iin temel teknikleri ana balkta de erlendirebilmektedir:

1. Ataletsel (inertial) navigasyon
2. Akustik navigasyon
3. Jeofiziksel navigasyon

ekil 5. INS Ataletsel Navigasyon Sistemi (Inertial Navigation System).
Ataletsel navigasyon, AUVnin hareketlerinin akselerometreler ve jiroskopik sensrler

vastasyla zlmesi prensibine dayanmaktadr. Bu kapsamdaki en yaygn iki sistem; INS
Inertial Navigation System ile AHRS Attitude Heading Reference System dir. Daha yeni ve
daha yksek hassasiyette bir sistem olan AHRSnin INSe gre temel fark, jiroskopik
sensrlerden gelen ham verinin ayrca manyetometreler ile birlikte ilenmesidir. Son yllarda
MEMS teknolojisindeki gelimeler, dk maliyetli MEMS tabanl AHRS sistemlerini
yaplabilir klmtr.
Piyasada, kat-hal ve MEMS teknolojilerine dayal farkl AHRS cihazlar bulunmaktadr. Sz

konusu jiroskopik sensrler, genellikle DVL Doppler Velocity Log cihaz ile tmleik olarak
kullanlmakta; bu yntemle normal kestirim yntemlerine gre daha yksek performans elde
edilebilmektedir. DVL, deniz tabanna akustik dalgalar gndererek Doppler etkisi yardmyla
hz len bir cihazdr. Dolaysyla deniz tabanna olan mesafe, DVL ile lm yaplabilmesi iin
nemli bir faktrdr. DVLlerde alma frekans arttka lm hassasiyeti artmaktadr; te
yandan, lm yapabilme mesafesi de azalmaktadr. 600 KHzde alan DVLlerdeniz tabanna
olan mesafenin 90 mden fazla olmas durumunda, 300 KHzde alan DVLler ise bu
mesafenin 200 mden fazla olmas durumunda lm yapamamaktadr.
ok derin ortamlarda DVL lm yapabilmek iin daha dk frekans rne in 100KHz

tercih edilebilir; ancak bu durumda lm do rulu u azalacaktr, ayrca gnderilen dalgann
cevabnn alnabilmesi iin seyir hznn dk tutulmas gerekecektir. DVL lmlerindeki
balca hata kaynaklar; kalibrasyon hatalar, evresel grltler, ivme kaynakl kaymalar drift
olarak zetlenebilmektedir. DVLe alternatif bir baka sistem de, lm mesafesi 500 mye
kadar kabilen CVL Correlated Velocity Log cihazdr. zellikle Arktika ve Antartika
civarnda AUVler ile buz altnda yaplan aratrma faaliyetlerinde DVL ve CVLden kesintisiz
olarak lm alabilmek amacyla, sz konusu cihazlarn ynnn ters evrilerek deniz taban
yerine stteki buz tabakasna greceli hz lm alnmas, yaygn bir uygulamadr. Doppler
etkisi prensibine dayanarak alan bir baka cihaz ise ADCP Acoustic Doppler Current

Profiler dir. ADCP, bulunulan blgedeki farkl derinliklerde greceli aknt hzn len ve
ortamn aknt profilini karan bir cihaz olup, zellikle okyanuslarda grev yapan AUVler de;
DVLin yan sra kullanlmaktadr ekil 6 .
Akustik navigasyon, konum belirleme amacyla akustik vericilerden gelen iaretlerin

kullanlmas esasna dayanmaktadr. Hareket alanna bir altyap kurulmas gerekti i iin akustik
navigasyon ancak kontroll ortamlarda kullanlabilmektedir. En ok kullanlmakta olan
yntemler, deniz tabanna monte edilmi ve birbirine uzak mesafede en az iki adet vericinin
kullanld LBL Long Baseline ve su stnde bulunan bir platforma yerletirilmi GPS
destekli bir vericinin kullanld USBL Ultrashort Baseline teknikleridir. LBL ynteminde,
AUV ile her bir verici arasndaki mesafenin 10 kmnin altnda olmas durumunda konum
lm ve tespiti yaplabilmektedir. Ancak LBL yntemi, sadece sahil gvenlik uygulamalar
gibi srekli ayn blgede grev yaplan durumlarda uygulanabilmektedir. Ayrca deniz
tabanndaki vericilerin montaj, kalibrasyonu ve bakm/idamesi gibi hususlar, bu yntemin
uygulanabilirli ini azaltmaktadr.
USBL ynteminde ise, derin sularda AUV ile verici arasndaki mesafenin 4 kmnin altnda
olmas durumunda konum lm ve tespiti yaplabilmektedir. AUVnin yaknlarnda bir su
st platformu bulunmas gereklili i, USBL ynteminin gizlilik gerektiren grevlerde
kullanmn snrlandrmaktadr. Ayrca s sularda USBLin etki menzilinin 500 mye kadar
dyor olmas, yntemin nemli bir dezavantajdr. Hem LBL, hem de USBL yntemleri ile
belirlenen konum bilgilerindeki en temel hata kaynaklar, ses hznn ortam koullarna gre
de iimi, istenmeyen yansmalar, ok yolluluk etkisi (multipath effect), verici kalibrasyon
hatalar olarak zetlenebilir.
Jeofiziksel navigasyon ise, konum belirleme ileminin nceden bilinen evresel koullarn ve
zelliklerin haritalar yardmyla yaplmas veya bu haritalarn istatistiksel olarak grev
esnasnda oluturulmas esasna dayanmaktadr.
zellikle optik alglayclardan kamera grntlerinden alnan verilerin ilenmesi ile

gerekletirilen jeofiziksel seyrsefer, btn yntemler ierisinde en yksek hassasiyeti sa lyor
olmasna ra men, algoritmalarnn karmakl , optik sensrlerin maliyeti, bu sensrlerin
derinlerde baarl olabilmesi iin yksek aydnlatma zorunlulu u ve dolaysyla enerji sarfiyat,
pahal maaliyet gibi nedenlerden dolay halen ok kritik askeri uygulamalarn dnda yaygn bir
yntem de ildir, fakat hzla gelimektedir.
Yeni nesil AUVlerde navigasyon zmlerinde yukardaki teknikten en az ikisini genelde

ataletsel ve akustik), hatta pahal zmlerde n barndran ve artlara gre en az ikisini
mterek uygulayan hibrit yntemler kullanlmaktadr.
AUVlerin navigasyon uygulamalarnda temel prensip, zlebilen her bir de erin en az iki
farkl sensr sistemi ile zlmesi ve farkl zlmlerin birtakm tekniklerle veri fzyonuna
tabi tutularak en do ru sonucun alnabilmesi ilkesine dayanmaktadr.
2.3 Ana Paralar
SAA'larn ana paralar unlardr:

Gvde
Mekanik unsurlar
Makara-kablo sistemi(ROV'larda)

Robot Kollar
Elektronik-Elektrik
Kontrol-haberleme
Motorlar, servolar
G kayna
Yazlm
D Kontrol nitesi ROV'larda, ksmen AUV'de)
Resim 2. ift pervaneli bir AUV.
2.3.1-Gvde
Gvde AUV'lerde ROV lara gre daha hidrodinamik formda, genellikle sferoid yapda
ekillenmiken, ROV'larda biilen greve uygun herhangi bir yapda, hatta koruyucu bir kafes-
ereve iinde bile olabilmektedir.
Aluminyum alaml malzeme ve/veya komposit, bir iskeletin zerine kaplanm hedef derinli e
uygun komposit veya alminyum trevi kabuk yaps iersinde, hem szdrmazlk-koruyucu
amal hem de acil durumlarda su stne kabilmesini sa layan zel poliretan trevi kpkler
baslmaktadr. zellikle derin deniz uygulamalarnda gvdenin eksiz tek para olmas ok
nemlidir. AUVler deniz yzeyinde yzebilecek ekilde tasarlanm hafif aralardr. Deniz
altna motorlarnn tahrik gc ve kanat etkisiyle inerler yani klasik denizaltlar gibi yanlarnda
safra olarak kullanlabilen su depolar yoktur. Bunun nedeni arza halinde veya acil durumlarda
enerjisinin bitmesi vb.gibi aracn kendili inden su yzeyine kabilmesi ve kaybedilmemesi
gereksinimidir.
2.3.2-Mekanik Unsurlar
SAAlarda mekanik unsurlar, aralarn denize indirilmesini ve denizden alnmasn sa layan

vinler dnda yine AUVlerde ve ROVlarda ayr ayr de erlendirilmelidir. AUVlerde
kanatlar, dmen, projektr ve kamera mesnetleri gibi yzc formu bozmamak iin minimal
dzeyde kullanlan mekanik unsurlar, yerini ROVlarda operasyonel kabiliyeti arttrc ekilde
birok niteye brakmaktadr.

Resim 3. Tipik bir ROV.
-Makara-kablo sistemi: ROV'larda kullanlan bu dzenek btn ROV sistemleri iin en genel
haliye gemide veya karada bulunan komuta konsolu, bilgileri, gerekli olan elektri i ve video
verilerini aa ya ve yukarya aktaran umbilikal (gbekba kablosu), kablonun gerilimini
ayarlayp fazla salnmasn engelleyen bu sayede su altndaki akntlarndan aracn ve kablolarn
minumum etkilenmesini sa layan tether kontrol sistemi tether management system) ve
operasyonel kabiliyeti olan vin ve makaralardan olumaktadr. Bu sistemlerin kullanlmasnn
sebebi yksek g gereksinimidir. Bu yksek g ise o unlukla robot kollarnn kullanm iin
hidrolik sisteminde ve itki sistemlerinin idame ettirilmesinde kullanlmaktadr. Bu elektriksel
yk tamakla ykml olan gbekba kablosunun fiziksel kuvvetlerden etkilenmesini
engellemek ve gerekti inde haddinden fazla a rl su altndan kurtarmak veya kaldrmak
maksadyla extra korumalarla donatlmtr.
Resim 4. Umbilikal kablo makaras.
-Maniplatr ve Robot Kollar: Mekanik ayaklarla zellikle derin deniz a r i amal

ROVlar dip yzeyde ahtapot gibi tutunarak hareket edebilmektedir. Yzen bir aracn yzerken
maniplatrlerini kullanmas ok zor ve kstldr, mutlaka sabit bir yzeye dayanarak g
almas/aktarmas gerekmektedir. Mekanik ayaklar, sert-kaya dzgn-kaygan yzeyli yzeylere
tutunabilmesi iin vakumlama zellikli olabilmektedir.

Resim 5. Su alt yzey hareketi.
Robot kollar ise; kol en az 3 eksen hareketli olmal, bilek 350 derece ekseni etrafnda
dnebilmeli, parmak says en az 4 olmal (toplamda minimum 6 aks kontrol) ve her parmak en
az 2 mafsall tercihen 3 olmaldr. Bu mafsallar tam olarak kapanabilmeli, zerlerindeki yzey
sensrleri yardmyla tutulan cismin sertli ine ve dayankll na uygun olarak skma basnc
ayarlanabilmelidir.
Resim 6. Robot el hareketi.
6 aks robot maniplator kollar tmyle derin deniz basnc ve artlarnda almak zere
tasarlanmtr. Genelde titanyum tabanl malzemelerden yaplm olup gerekli iletiim
sa land nda su yznden joystick ile kontrol edilebilmektedir.

2.3.3-Elektronik-Elektrik Donanmlar:
-Kontrol,
ekil 6. Elektronik kontrol sistemi.
Haberleme: ROV'larla haberleme kablo zerinden yaplabilirken AUV'lerde bu mmkn

olmad ndan farkl yntemler kullanlmaktadr, yle ki; su stne atlan mini amandra ile
kablolu kablosuz haberleme genellikle acil durumlarda kullanlmaktadr. rnek olarak
Haberleme Modl, DCM adl unite Resim 7 iersinde bulunan bir makaradan yzeye
gnderilen bir fiber optik kablo zerinden geni bantl data haberlemesi yaplabilmektedir.
Burada kablonun kopmamas iin zerindeki tansiyon bir load cell yk hcresi aracl yla
srekli llmektedir.
Resim 7. DCM Modl.

-Sensr ve kullanm unsurlar: o u ROV sistemi video kamera ve klarla donatlmtr.

Gerekti i durumlarda ise ROV sistemi farkl sensrler ile donatlp operasyonel kapasitesi
artrlabilecek ekilde tasarlanmtr. Bu sensrler sonarlar ileri bak sonar, yan tarama
sonar , manyetometre, farkl gr kapasitelerine sahip kameralar dk k kameras,
kzltesi kamera vb. , CTD iletkenlik, scaklk ve derinlik , robot kolu ve kesici el, su rne i
toplayc ve su temizli ini len ekipmanlardr. Bunlarn kullanm ve kontrol elektrik-
elektronik modllerle sa lanr.
-Motorlar(Propolsion): Birok farkl propolsion tekni i kullanlmasna ra men propolsion

thrustersler veya kort nozzlerla sa lanmaktadr. Kort nozzleda pervane sabit (non-rotatif) bir
nozzle zerine konur bylece zellikle 10 knotun altndaki hzlarda hem verimlilik, hem de
seyir-istikamet yn stabilitesi artmakta olup kavitasyon daha iyi olur, ayrca rudderslara da
gerek kalmaz.
SAA'larda thruster olarak ok zel elektrik motorlar kullanlmaktadr. Bunlar genelde

alimnyum-titanyum casede, ok yksek torklu 1300Nm @ 160mm dia. , kk apl, az
enerji sa layan, zel ya lama deste iyle alan, szdrmaz motorlar olup, okyanus
derinliklerinde bile alabilmektedirler. Fral veya frasz olabimektedirler de iik
parametrelere gre . AUV'lerde genelde 1 veya 2 motor bulunurken, ROV'da dikey ve yatay
alan en az 4 motor bulunmaktadr.
Resim 8. Motorlar.
-G Kayna:
SAA'larda gnmzde kullanlan g kaynaklar olarak gelimi lityum ion/polimer Ni-Metal
hydride bataryalarn yan sra, gm oksit-inko bataryalar ve PEM-HYP hidrojen yakt pilleri
saylabilmektedir. Bunlardan lityum ion temelli piller bilinen ve yaygn teknolojilerdir. Di erleri
ise:
1- HYP Hidrojen Yakt Pili
lk zamanlar Aluminyum tabanl yar yakt hcreleri sadece byk SAAlarda
kullanlmaktayken, bakm zorlu u ve evre kirlili i yaratmas gibi nedenlerle yeni tip HYPlere
geilmitir. Grev sresinin uzun olmas istenilen insansz Robot Sistemleri'nde kullanlmak
zere tasarlanp retilmi olan en az 1 KW k gcne sahip PEM Proton Exchange
Membrance Hidrojen Yakt Pilleri, Li-on, Li-Polymer, kuru ya da jel tipi aklerden farkl
olarak yksek g yo unlu u Watt/kg ile operasyon srelerini drt kata kadar uzatmakta,
yakt hidrojen ve oksitleyici hava ya da oksijen sa land srece enerji retimine devam
etmektedir. Enerjinin elde edilebilmesi iin gerekli olan hidrojenin kk hacimli kartularda
rahatlkla depolanabilmesi ve kolaylikla de itirilebilir olmas, nemli miktarda dk emisyon
retmesi, sessiz ve modler bir yapda olmas sayesinde bu tr aralar iin ok tercih edilen bir
g kayna olmaktadr. Birim fiyat pahall ve a rl yegne dezavantajlarn oluturmakta
olup, zaman iersinde bu ynlerin de iyileece i kesindir.

Resim 9 PEM Hidrojen yakt pilleri.
2- Gm Oksit-inko Bataryalar
Genellikle acil durumlarda ve/veya back-up amal olarak kullanlmaktadr. ok ksa zamanda
ok ok yksek g elde edilebilir. Gm-oksit inko bataryalarn en nemli zellikleri yksek
enerji yo unluklar, yksek spesifik enerjileri, kantlanm gvenilirlik ile birim hacim ve ktle
bana en yksek g kna sahip olmalardr.
0,5-120 Ah aral nda kapasitelere sahip gm-oksit inko hcreleri, yksek enerji akm
yo unlu u gereken uygulamalarda rne in uydularda, askeri uaklarda, denizaltlarda ve
tanabilir askeri ekipmanlarda kullanlmaktadr. Uzay uygulamalarnda bataryalar, yksek g
gereksinimine ihtiya duyulan periyotlarda gne pillerine destek olmak amacyla, di er
zamanlarda gne pillerinin yedekleri olarak grev yapmaktadr. Askeri uak uygulamalarnda
acil g nitesi ya da uu kontrol yzeylerinin ani devreye girdi i manevralarda ileri g
nitesi olarakta kullanlmaktadr.
Bir hcreden elde edilebilecek enerjinin yeterli olmad durumlarda, piller seri ve/veya paralel
bir ekilde ba lanarak batarya blo u oluturulabilmektedir. Bu ekilde oluturulmu gm-
oksit batarya gruplar 300 KW enerjiyi 10 dakikaya kadar sa layabilmektedir. Torpido
kullanm . Gelimekte olan Trend ise iki farkl enerji kayna nn sper capasitrlerle kombine
edilmesidir. Ayrca akll bir Power management sistemin kullanm yeni tip SAA larda artk
kanlmaz hale gelmitir.
.
Resim 10. Gm oksit inko batarya.

2.3.4-Yazlm
Kablo kumandal ROV veya Otonom AUV ; su alt aracnn kontroln, fonksiyonlarnn
istenilen ekilde altrlmasn, seyr seferini, verilen grevleri ifa edebilmesini, haberlemeyi,
acil/ola an d durum davranlarn, enerji kontrol gibi temel gereksinimlerini yerine
getirmesini sa lamaktadr.
Sistem mimarisi gml Embedded yazlmlar zerinde ve gerek zamanl Real time iletim
sistemleriyle alan, ayn zamanda kritik tm fonksiyonlarda redundant (yedeklemeli)
planlanm bir yapda olmaldr. Baz basit nod larda iletim sistemi kullanlmayabilir .
Araca g sinyali verildi i andan itibaren, aracn su altndaki dengesinden, ortamn

modellemesi, grevlerin planlamas, otonom hareketleri ve eylemleri yrtmesine kadar
merkezi bir yazlmsal ekirdek vastasyla gerekletirilmektedir. Devrelerde PC, C, ASM tr
yazlmlar kullanlabilmesine ra men, ana ekirde in kodu, C# /Java gibi programlama dillerini
taban alan Microsoft Robotics benzeri veya daha gelimi platformlar yardmyla
yazlabilmektedir. Aracn beyni olarak tannan bu yazlmn derlenmi hali, arata bulunan
gml bilgisayar kartna/Micro PC ye yklenip altrlabilmektedir. Ayrca, gerek zamanl
grevlerde sistemin zaman gecikmesini minimuma indirmek iin gereken yap, rne in
Windows Embedded veya daha gelimi bir zm iletim sistemi olarak bilgisayara
kurulmaldr. Aracn farkl evre birimlerinin e zamanl olarak alabilmesi ve sistemin en ksa
zamanda cevap retebilmesi, yo un bir algoritma gelitirme ve haberletirme mekanizmasn
gerekli klmaktadr. Yazlm ekirde inin esas rol bu konuda ortaya kmaktadr. Paralel
programlama tekniklerinden faydalanan bir yazlm, bir ka algoritmay farkl bir ka dng
ierisinde e zamanl olarak ilemeye tabi tutup, ktlar gerekli evre birimlerine
iletebilmektedir. Yazlm ekirde inin yap talar, "servisler" adnda kod bloklarndan meydana
gelmelidir. Her bir servis, belli bir donanm birimini temsil edebilnekte ve iinde o birimin sanal
yapsn barndrmaktadr. Bylece, arata bulunan her bir birim di er birimlerle serbeste
haberleebilir ve birbirlerinin algoritmalarn yrtebilir. Aracn btn grevleri baaryla yerine
getirmesi iin Davransal FSM adnda veya benzeri bir algoritmadan yararlanlmaldr. Buna
gre, servisler hem birbirleriyle haberleebilmekte ve hem de ayn anda yrtmesi gereken bir
davran da kolayca ileme sokabilmektedir. ayet servisler popler haberleme format olan
XML format benzeri haberletikleri zaman, yazlm ekirde i farkl bir ka bilgisayara da tlsa
bile yerine getirmesi gereken ilemleri baaryla tamamlayabilmektedir. Bunun anlam, grnt
ileme almas e er farkl bir bilgisayarda yaplyorsa, servisler bunu rahatlkla takip
edebilmektedirlerr ve alma mekanizmasyla birletirebilmektedirler.
2.3.5-Su st Kontrol
Su st kontrol merkezleri gemide ve/veya karada konulanm olup ROV uygulamalar iin
kesinlikle zaruridir. AUV'lerin yar otonom modda almalar ve acil durum pozisyonlarnda
destek olabilmek veya yardm etmek iin bu birime gerek vardr.
Kontrol Odas, operator konsolu Server+monitrler, kamera kontroller)

Vin
Makara dzene i
Haberleme/role birimleri
Sensrler sonar vb
Destek sistemleri

Resim 11: Su st kontrol odas.
3. Mevcut Durum:
3.1 Dnyadaki Durum
Gnmzde SAA sadece birka lke tarafndan tasarlanp retilebilmektedir. Son yllarda
yaplan almalar, tasarm ve zverilerle, lkemiz bu lkeler arasna girmeyi baarmtr. Bu
almalar iin cmert kaynaklar sa layan TSK/SSM'in ve TBTAKn pay ve abas
yadsnamaz.
u an dnyada zellikle kys olan tm lkeler kendi SAA'larn tasarlayp gelitirmeye

almaktadr. Bu almalar esnasnda lkeler kendi komponentlerini de gelitirmektedir.
(Motorlar, szdrmaz, ileri teknolojik malzeme, yakt pili, batarya, haberleme birimleri, basn
altnda alacak mekanik-robot kollar vb. Zira bu malzemeler halen stratejik adletilip byk
oranda lkelerin birbirine sat kstlamal ve/veya izne tabi tutulmaldr.
3.1.1-nemli Gncel Uygulamalar
Giri blmnde verilen rnekler dnda dnya bu konuya okyanusta den uaklar 6000m
derinde bulan ABYSS tr cihazlarn haberleriyle aina oldu:
Resim 12. ABYSS, 6000m derine inebilmektedir.

Malezya Havayollar'na ait MH370 sefer sayl yolcu ua nn Hint Okyanusu'na dt

Malezyal yetkililer tarafndan aklanmt. Uzmanlar, ua n bakent Kuala Lumpur'dan
havalandktan yaklak 7,5 ila 8,5 saat utuktan sonra dt n tahmin ediyordu. Ancak
dmeden nce uakta tam olarak neler yaand ve ua n dmesine neyin yol at hala
belirsizdi. Daha ayrntl bilgi elde edilmesi iin Okyanus dibindeki enkaz arama almalar
AUV'ler tarafndan srdrld.
Atlantik'te den Air France ua nn enkaz Abyss tipi otonom sualt arama robotlar
yardmyla tespit edilmiti. Bu tr otonom sualt aralarndan AUV dnyada sadece 3 adet
bulunuyor. Bunlardan ikisi ABD'nin Boston kentinde bulunan Woods Hole Oinografi
Enstits'ne aittir. ncs ise Almanya'nn Kiel kentine bulunan GEOMAR Helmholtz
Okyanus Aratrmalar Merkezi'nde bulunmaktadr. Dnyada u anda bu aralar dnda deniz
seviyesinden 6 bin metre kadar derinli e inip deniz tabannn birebir haritasn karabilen baka
bir ara bulunmamamktadr. Bu otonom sualt robotlar yaklak olarak ayakkab kutusu
bykl ndeki objeleri bile tespit edebilmektedirler.
Resim 13.Kaiko; JAMSTEC tarafndan gelitirildi. Resim 14. Tiburun,USA,MBARI tarafndan gelitirildi.
Japon Teknoloji Ajansnn Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology-
JAMSTEC gelitirdi i Dolphin ve Kaiko isimli uzaktan kumandal su alt aralar, Monterey
Krfezi Akvaryumu Aratrma Enstitsnn Monterey BayAquarium Research Institute-
MBARI gelitirdi i Tiburon isimli uzaktan kumandal su alt arac, Fransz Deniz Aratrmalar
Enstitsnn Institut Francais de Recherche pour lExploitation de la Mer-IFREMER)
gelitirdi i Victor isimli uzaktan kumandal su alt arac, Massachusetts Teknoloji Enstitsnn
Massachusetts Institute of Technology-MIT gelitirdi i Odyssey isimli otonom su alt arac ve
Woods Hole Oinografi Enstitsnn Woods Hole Oceanographic Institution-WHOI)
gelitirdi i Nereus isimli uzaktan kumandal su alt arac ile ABE isimli otonom su alt arac gibi
insansz su alt aralar, dal rekorlar ve grevde kal sresi rekorlar krdklar iin kayda
de er di er rneklerdir. Mart 1995te Kaikonun, dnyann en derin noktas olan Mariana
ukuruna 10.911 metre, Mays 2009da ise Nereusun ayn blgede 10.902 metre derinli e
inmi olmas, sz konusu cihazlarn yetenekleri hakknda nemli fikirler vermektedir.

Gnmzde SAA'lar insanlarn yapamad veya yapmasnn riskli oldu u her alanda baaryla
kullanlmaktadr. Bunlara okyanus dibi boru-iletiim hatlar yapm ve kontrol, petrol sondaj,
arama-kurtarma, mayn arama ve temizleme, iklim denetimi ve evre kirlili i, ulusal gvenlik,
sismik aratrma ve sondaj (deprem fay hatlar tespiti , akta acil gemi bakm-onarm gibi
birok konuda rnekler verilebilmektedir.
3.1.2-Gelecek Tasarm ve Hedefler
Gelecekte;
ROV'lar kontrol, enerji ve haberleme teknolojileri geliece i iin yerlerini daha ok
AUV'lere brakacaklardr.
AUV' ler tek tek oldu u gibi oklu filolar halinde greve kacak, filodaki her AUV
kendine tahsis edilen rol yerine getirecek, bu ekilde grev sresi ksaltlacak ve baar
yzdesi ok ok ykseltilecektir.
Hidrojen yakt pilleri ve batarya teknolojileri geliece i iin aralar ok daha uzun sre
denizde kalacaklar ve menzilleri birka kat artacaktr.
Komposit malzeme ve ileri malzeme teknolojileri geliece i iin daha derine, 10.000 m' nin
altna dalabileceklerdir.
ok daha farkl boyurlarda mikro lde veya dev boyutlu) aralar gerekletirilecektir.
Askeri uygulamalar iin Sahil muhafaza, saldr, escort vb.) silahl olanlar servise
alnacaktr.
Teknolojinin gelimesi ve kullanmn yaygnlamasyla, gerek birim fiyatlar gerekse grev
idame maaliyetleri decektir.
3.2 lkemizdeki Durum
3.2.1-Tarihe:
1970lerde deneysel dzeyde ABD mayn arama gemilerinde kullanlmaya balayan ROVlar,
ilk olarak 1990l yllarda yurt dndan temin edilerek donanmann mayn arama filosunda
snrl sayda MK serisi olarak kullanlmaya balanmtr.
Resim 15. Trk Deniz Kuvvetleri envanterindeki MK serisi SAAlar tatbikatta.

.

Teminindeki kstlar nedeniyle yerli rn temini aray ierisinde olan Dnz.K.K.l 1996da ilk
olarak SUTA Su alt Teknolojileri Aratrma Enstits ROVunu incelemi fakat daha sonra
bu konuda Tubitak ile almaya karar vermitir.
lkemizde Yerli SAA tasarm ve retimi kamuda TBTAK ve baz niversitelerde, zel
sektrde ise SSM deste iyle birka firmada balamtr.
3.2.2- Bilimsel Kurulu ve niversitelerin almalar
3.2.2.1-TBTAK almalar
lkemizde bu alandaki ilk ciddi alma olarak TBTAK organizasyonu altnda yaplan
ULSAR projesini grmekteyiz.
TBTAK deste iyle Orta Do u Teknik niversitesi tarafndan gelitirilmi olan ok Amal
Ulusal nsansz Su Alt Arac ULSAR , 100 mye kadar dalmas hedeflenmi olan ve akustik
link zerinden kumanda edilen hafif sklet bir ROVdur. 1 Temmuz 2006 - 1 Temmuz 2009
tarihleri arasnda devam etmi olan proje, daha ziyade akademik bazda yrtlm olup
kavramsal ispat baznda bu konuda Trkiyedeki ilk nemli admdr.
Resim 16. Prof. Dr. Kemal Leblebiciolu ve ekibi Ulisar havuz testlerinde.
ULSAR bir TBTAK-1001 projesi olup, 01.06.2006 tarihinde balamtr. Su alt gzleme
amac ile yaplan bir insansz su alt arac hakkndadr. Temel fikir olarak, su alt arac ile
beraber hareket eden ve su alt aracna fiber kablo ile ba l bir su st arac olmas
dnlmtr. Su alt ve su st aralar aralarnda fiber zerinden haberleirlerken, su st
arac ile ana gemi arasndaki haberleme RF zerinden planlanmtr. Bylece gerek zamanl
navigasyon mmkn olacaktr. Mayn tarama grevleri iin de kullanlabilmesi iin gvde
kompozit malzemeden imal edilmitir. Olduka kalabalk bir aratrmac grubu projeye katkda
bulunmulardr. Bunlarn arasnda farkl blmlerden retim yeleri, yksek lisans ve doktora
rencileri, irketler ve mhendis subaylar vardr. Proje btesi (blm pay dhil olmak zere
yaklak 462.000 TLdr.
Proje sonunda istenilen hedeflere tam olarak ulalamasa da grntl navigasyon yapabilen,
zerinde kameralar, ldaklar, sonar, sonar modem, akustik alglayclar ve benzeri cihazlarn
ykl oldu u, ilgili elektronik kartlarn tasarlanp hazrland , bu cihazlarla ilgili yazlmlarn
hazrland , kullancya kolaylk sa layacak ekilde bir operator konsolunun bulundu u bir
sistem ortaya kmtr. Su alt aracnn deneme almalar ODT ak ve kapal havuzlarnda

gerekletirilmitir. Deneyler sonucunda navigasyon ve grnt bilgileri elde edilmitir. Araca

eklenen her yeni modlden sonra yeni deneyler yaplmaktadr.
TBTAK 1007 program destekli olan Milli PAP ROV Cihaz Gelitirilmesi Projesi ise
TBTAK, Savunma Sanayii Mstearl SSM ve TBTAK-MAM Enerji Enstits
arasnda 26 Eyll 2006 tarihinde imzalanan szleme ile yrrl e girmitir. Proje kapsamnda
gelitirilen askeri snf ROV, zerinde birok farkl sensr tayan ve bir robot kolu ieren bir
aratr. 17 Aralk 2007 tarihinde, TBTAK-MAM Enerji Enstits ile imzalanan ve yrrl e
giren alt yklenici szlemesi ile projede grev almaya balayan GATE Elektronik A.. / TR
Teknoloji Ltd. ti. eski MALER Teknik Hizmetler Ltd. ti. i ortakl ise, projede ROV
modlnn gelitirilmesi, Robot Kolu gelitirilmesi, Silah Sistemi gelitirilmesi, Kablo Sarma
nitesi gelitirilmesi faaliyetlerinden, bu birimlerin sisteme entegrasyonundan ve bu birimler ile
ilgili test faaliyetlerinden sorumludur. Proje u anda entegrasyon ve test safhasndadr.
3.2.2.2-T almalar
T'de 2000 li yllarda balayan almalar, 2008 ylndaki SSM ihalesine katlma ve kazanma
sonras oluan birikim rencilere de tanm ve renciler retim yeleriyle birlikte
niversiteden destek alarak hazrladklar projelerle ulusal ve uluslararas yarmalarda ok
baarl sonular elde etmitir.
TU AUVTECH
T'l rencilerin, hocalaryla beraber kendi kaynaklaryla gelistirdi i birok grevi ayn anda
yapabilen otonom T-AUVTECH sualt arac 2013 ylnda San Diegoda dzenlenen Dnya
Otonom Sualt Arac Yarmas'nda yar finalist olmustur.
Resim 17 T rencileri tarafndan gelitirilen AUVTECH adl ROV.

T FEDA:
nsansz Sualt Savunma Arac: "Fedai" Projesi, 2012 ylnda TMMOB Gemi Mhendisli i
kurumu tarafndan dzenlenen "Gelece in Gemi ve Yzer Yaplar Tasarm Proje Yarmas
2012" yarmasnda 1.lik elde etmitir.
a atay Sabri KKSAL T Gemi naat ve Gemi Makineleri Mhendisli i , Recep DEMR
T Makine Mhendisli i Samet SAP T Endstri rnleri Tasarm M.a atay
BAHADIR T letme Mhendisli i baarl proje ekibini oluturmutur.
Resim 18. T rencilerinin tasarlad FEDA adl AUV.
Bu almada, lkenin milli savunma politikas kapsamnda olas saldr senaryolar ve savunma
teknolojileri alanndaki gelimeler gz nne alnarak gelece in savunma teknolojilerine yeni
bir bak sa lanmas amacyla savunma, silah ve iletiim teknolojilerinin birbiri ile
entegrasyonundan oluan, uzun menzilli insansz savunma arac Fedai'nin kavramsal tasarm
almasna ve stabilite, yzebilirlik, g gereksinimi gibi temel mhendislik hesaplamalarna
yer verilmitir.
3.2.2.3-ODT almalar
ODT, SAGA (Su Alt Gzetleme Arac adl bir rn Teknokent'te tasarlayarak lkemizdeki
ilk uygulamalardan birini gerekletirmitir. Daha sonra Teknopark'ta kurulan Desistek adl bir
firma tarafndan retilen ve ticariletirilen bu mikro ROV halen farkl sivil uygulamalarda
deneme almalarn srdrmektedir.

Resim 19. SAGA Mini ROV.
3.2.2.4-Kocaeli niversitesi almalar
Kocaeli niversitesinde TUBTAK 111E294 referansl proje deste inde 46cm boyunda 13kg
a rl nda 4 motorlu ve iki eksen kumandal bir mini ROV gelitirilmitir.
Resim 20.Kocaeli niversitesince gerekletirilen mini ROV.

3.2.2.5-zmir Yksek Teknoloji Enstits almalar
zmir yksek Teknoloji Enstits Makina Mhendisli i blm rencileri gelitirdikleri

ZTECH-ROV projesiyle TUBTAK 2241-B proje yarmasnda nc olmulardr.
3.2.3-Askeri almalar
Daha nce yurt dndan temin edilen aralar (ROV), TBTAK ve SSM zerinden milli
tasarm artyla lkemizden temin edilmeye balanm, konuyla ilgili olarak Deniz K.
Komutanl stanbul Tersane Mdrl 'ne koordinasyon grevi verilmitir. Bu erevede
muhtelif kontratlar yaplm ve halen projeler yrmektedir. Milli ROV'lar baaryla
tamamlanm AUV retimleri ise halen devam etmektedir.
Milli Askeri ROVlarn grevleri unlardr:

Muhasm lkeler tarafndan liman ve bo az giri klarnn uzaktan torpido maynlarla
kirletilip kirletilmedi ini tespit etmek,
Mayn tan tehis ve imha almalarnda kullanlmak,
E itim amal tatbikatlarda kayp olan e itim torpidolar gibi cihazlar arama ve
kurtarma faaliyetleri yrtmek,
Seyir hidrografi almalar ile anfibi harektta n kuvvet harekt kapsamnda su altna
ynelik eitli aratrmalarda da de erlendirilmek maksadyla grnt ve sonar
verileriyle birlikte evre ve konum verilerinin iletimini kablosuz olarak uzaktan veya
nceden programlanan rotarlarda hareket ve kontrol edilebilmektir.
3.2.3.1-GATE Elektronik almalar
Gate Elektronik Bu konudaki almalarda lkemizdeki lider firma konumundadr. almalarn

zeti u ekildedir;
A-Derin Deniz Keif (Askeri) AUV'si
zellikleri:
Maksimum dalaca mesafe: 1000m
Gvde yaps: : Carbon fiber skin, 6061T6 Aluminum frame
Dardaki A rlk: 260kg Su dnda
Boyutlar: Uzunluk:2.4m; Genilik 0.8m; Ykseklik 0.4m
Max. Hz: 8 knots

Resim 21.GATE Elektronik tasarm Askeri Derin deniz keif AUV si.
B-Gelibolu ROV
GELBOLU- A r i Snf Uzaktan Kontroll Su Alt Arac, yksek itki ve kaldrma kapasitesi
sa layan 7 motorlu tahrik sistemi, sa lam ve fonksiyonel 2 adet hidrolik robot kolu, kk ve
hafif yaps ile denizalt kurtarma, batk karma, deniz dibi inceleme ve sismik aratrmalarda
gzlem yapma ve su altndan numuneler toplama gibi uygulamalar baar ile
gerekletirebilmektedir.
2 adet 7 eksenli robot kolu
Her biri 120 kgf itki retebilen 7 adet itki sistemi
3 knot azami hz
150 kg faydal yk tama kapasitesi
1500 m standart alma derinli i 3000 m ve 6000 m opsiyonel
Kesici u ile 30 mm apa kadar elik tel kesebilme
Resim 22. GELBOLU adl ROV.

C-GMK AUV Genel Maksat-Keif
GMK C her trl platforma hzl ve kolay bir ekilde entegre edilebilme zelli i, operasyon
kolayl ve dk bakm gereksinimi, modler yaps, kullanm kolayl , kablolu ve kablosuz
otonom kullanma uygunlu u tasarlanm ve planlanm bir rndr.
Kabiliyetleri:
Mayn tespit edebilme
Hafif, kk ve dayankl yap
Kablolu ve kablosuz (otonom) operasyon imkn
Kolay kullanlabilir grev ynetim sistemi
Uzun sreli operasyon yapabilme
5 eksende hareket edebilme ntikal, dikey, yunuslama, yuvarlanma, sapma ynleri
eklinde belirtilebilir.
Genel zellikler:
Operasyon Modu Otonom
alma Derinli i 100 m
Gvde 6061 Serisi Aliminyum ve Kestamit Dkm Polyamid
Havadaki A rlk 60 kg
Azami ntikal Hz 6 knot
Nominal Hz 3 knot
Boyutlar Uzunluk 1,5 m, ap 23,5 cm
Resim23. GMK (Genel Maksat ve Keif )AUVsi.
D-PAP ROV Askeri ROV-anakkale SSR
ANAKKALE SSR, uzaktan kumanda edilebilen, mayn tarama ve mayn avlama sistemlerinde
dalglarn mayn harbindeki roln stlenebilecek bir su alt aracdr. Mobil mayn imha
arjlarnn kullanm sayesinde tespit edilen maynn imhas iin arj yerletirme faaliyetinde
dalg kullanm nlenmekte, limitli olan dalg ve toplam dal srelerinin efektif kullanm
sa lanmaktadr. Halen mevcut ROV Remotely Operational Vehicle cihazlar veya dalglar
vastasyla yaplan mayn imhas ileminin sresi de tek kullanmlk mobil mayn imha arjlar
ile olduka ksalmaktadr.

Genel zellikler:
Boy 2,5 m
En 0,45 m
Ykseklik 0,45 m
Renk Siyah
al. Derinli i 300 m
leri Hz 6 knot
Hava. A rlk 100 kg
D Gvde 6082 T6 Aliminyum
Manevra 1 x Yatay 250N itki motor
4 x Dmen Kanad
Iklandrma 1x 576 lux @ 1m
Kamera 1 x HiRes Renkli IP
Seyrsefer 1x Grntleme Sonar
1 x AHRS
1 x Derinlik ler
1 x Mesafe ler
1 x Akustik Alc / Verici
Patlayc Tama Kapasitesi 25 kg
Resim 24. ANAKKALE PAP ROV.
E-Mini ROV:
Haberleme Fiber optik kablo zerinden yaplmakta, zerindeki kameralarm grnts bir
media konvertr tarafndan evrilerek aktarlmakta, lityum ion batarya ile almaktadr.
Son gnlerde yaanlan ekonomik skntlarn, zel sektr firmalarna yanslar bu baarl
almalar neredeyse durma noktasna getirmitir. lkemizde binbir zorluklarla oluturulan
zellikle stratejik alanlardaki teknoloji ve bilgi birikimlerini korumak, desteklemek aslnda
herkes iin milli bir grev olmaldr.

Resim 25. Bir GATE tasarm.
3.2.3.2-ASELSAN almalar
ASELSAN 2010 ylnda Savunma Sanayi Mstearl 'nn zerinde alt "A yetenekli ve
ok sensrl sualt keif sistemi" projesi erevesinde Ahtapot", adl bir AUV gelitirmeye
balamtr. Bu alma ABD Savunma Bakanl Pentagon'un birka yl nce uygulamaya
koydu u benzer bir projeyi rnek almaktadr.
ASELSAN'n yapaca "Ahtapot" sistemi kapsamnda sualt aralar, liman ve kritik alanlarn
gvenli ini sa layacak, istihbarat toplayacak, ksaca sualt keif ve gzetleme almalarnda
kullanlmak zere gelitirilmesi planlanmt.
Sualtnda keif, gzetleme, mayn tespit ve imha, arama-kurtarma grevlerinde kullanlmakta

olup insansz aralar uzaktan kumandayla almakta ve toplad bilgileri komuta merkezine
aktarmaktadr. Ahtapot'un "A yetene i" AUV'larn toplad istihbaratn, TSK'ya ba l iz, kara
ve hava aralarna da aktarlabilmesini, dolaysyla bu aralarn mterek harektlarda
kullanlabilmesini sa lamaktadr.
ASELSAN'n gelitirdi i bir di er insansz sualt arac olan Dalg, u anda snfnda yerli
olarak retilen tek model ve TSK'nn beklentilerini bir lde karlad dnlyor.
Resim 26. ASELSAN Tasarm SAA.

3.2.3-Dier Firma almalar
Gate Elektronik'ten ayrlarak kurulan ve Gate ile ortak projeler yrten TR-Teknik firmas halen
Bilkent Cyber-park'ta faaliyet gsteren bir firma olup, ana i konusu insansz denizalt aralar
ve alt birimleri tasarm ve retimi yapmaktr.
Resim 27. TR tasarm iki farkl AUV.
-Desistek, ODT Teknopark'ta yerleik olup ODT ile mterek gelitirilen SAGA adl
MiniROV cihaznn, sivil kullanmlar iin retim ve satn yapmaktadr.
Resim 28. Desistek yaps SAGA.

4. Sonu
nsansz su alt aralarnn gerek sivil, gerekse askeri alanda neredeyse snrsz kullanm
alanlarnn olmas nemli bir potansiyel oluturmakta, tasarm ve retimde var olan zorluklar ise
teknolojinin hzl geliimiyle hzla bertaraf edilmektedir.
lkemiz halen, dnyada bu teknolojiye sahip birka lke arasnda olmasna, henz emekleme
aamasndaki almalarn ve uygulamalarn hzla arttrlmas gerekmektedir. Klasiklemi
deyile taraf denizlerle evrili lkemizin gelecekte bu teknolojide dnya liderli ine
soyunmas asla bir hayal olarak dnlmemelidir.
Kaynaklar
[1] Gkalp, B., Yldz,., Ylmaz, E. nsansz su alt aralar gncel teknolojileri ve uygulamas
SSM gndemi say 12, 2010/2.
[2] Gl, U.D., Leblebici, K. Otonom su alt arac modellemesi,denetimi ve hareket planlama
tasarm,TMMOB, EMO, Elektrik, Elektronik ve Bilgisayar Sempozyumu. Frat niversitesi ,
Elaz . 06.10.2011.
[3] Aryan, A.J. Otonom Su alt aralarnda yazlmsal yaplanma, T, Elektrik-Elektronik Fak.
Elektronik Bl. Master Tezi.
[4] nce,S., Otcu, M., Yakut, M., Aygn, E. Derinlik ve yn kontrol uygulamalar iin sualt
arac tasarm, Gazi .Fen Bil.dergisi,Part:C tasarm ve Teknoloji. 09.01.2015, 3(1), Sayfa 343-
355
[5] Korkmaz, O., der,S.Kemal., zgren.M.Kemal., Bir Otonom sualt Arac Maniplatr
Sisteminin Yrnge Takip Kontrol, SAVTEK makalesi,Cilt 3, Say 6, Syf 123-130, Aralk
2013.
[6] http//www.gateelektronik.com.tr,http//tr-teknoloji.com.tr, http//aselsan.com.tr,

http//itu.edu.tr, http//metu.edu.tr, http//desistek.com.tr

0404

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

0404

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DNYADA VE LKEMZDE NSANSIZ SUALTI ARALARI 43

(SAA-AUV & ROV) TASARIM VE UYGULAMALARI

DNYADA VE LKEMZDE NSANSIZ SUALTI ARALARI

Anahtar kelimeler: AUV, ROV, OTONOM, SAA, UUV

Bu alanda yaplan almalar zorlatran unsurlar;

Gerekten de, sz konusu aralarn sistem zm ve donanm tasarmlarnn yan sra

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

AUVlerin tasarmn ve kullanmn mmkn klangnmz teknolojisi, insansz su alt

AUVlerin ROVlardan en temel ayrcal ; AUVlerin otonom/yar otonom olmalar ve kendi

Genelde AUV'ler hidrodinamik bir gvde yapsnda silindir-balk formu tasarlanp

Normal denizaltlarda submarine dalmak iin kullanlan su tanklar bu aralarda yoktur;

GiDB|DERGi Say 4, 2015

DCM - Data Communications Module - Haberleme modl

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

zellikle oinografik zmlemeler, bilhassa kresel snma etkilerinin incelenmesi nedeniyle

1.3-nsansz Su Alt Aralarnn Tarihesi:

GiDB|DERGi Say 4, 2015

2. SAA'larn Genel zellikleri

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

2.2 Teknoloji, Modelleme, Navigasyon ve Problemler

SAA'larn gemiteki temel teknolojik problemlerinin;

GiDB|DERGi Say 4, 2015

SAA'lar pahal aralar olup, zor artlarda ve problemli ortamlarda kullanlmaktadrlar. Bu

Navigasyon zmndeki nihai hatalardaki en nemli faktr, sistemde bulunan sensrlerin

Grevde kalma sresi

Dolaysyla, tasarm aamasnda AUV'lere uygun bir navigasyon zmnn bulunabilmesi

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

ekil 1. Konumlamada kullanlan referans eksenler .

ekil 2. Gvde(arlk merkezi bazl) y-z eksenindeki vektrel deerler ve alar.

GiDB|DERGi Say 4, 2015

ekil 3. Gvde(arlk merkezi bazl) x-v eksenindeki vektrel deerler ve alar.

ekil 4. Gvde(arlk merkezi bazl) x-z eksenindeki vektrel deerler ve alar.

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

Bu ekilde gelitirilmi olan AUVlerde dalma ve kma hareketi di er ynlerdeki hareketlerden

2.2.3- Navigasyon (Seyrsefer), Kontrol ve Haberleme Sistemleri:

SAA'lardaki Haberleme, Kontrol ve Navigasyon kaabiliyetleri, insansz platformlarn

AUVlerin navigasyonu iin temel teknikleri ana balkta de erlendirebilmektedir:

GiDB|DERGi Say 4, 2015

ekil 5. INS Ataletsel Navigasyon Sistemi (Inertial Navigation System).

Ataletsel navigasyon, AUVnin hareketlerinin akselerometreler ve jiroskopik sensrler

Piyasada, kat-hal ve MEMS teknolojilerine dayal farkl AHRS cihazlar bulunmaktadr. Sz

ok derin ortamlarda DVL lm yapabilmek iin daha dk frekans rne in 100KHz

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

Akustik navigasyon, konum belirleme amacyla akustik vericilerden gelen iaretlerin

zellikle optik alglayclardan kamera grntlerinden alnan verilerin ilenmesi ile

Yeni nesil AUVlerde navigasyon zmlerinde yukardaki teknikten en az ikisini genelde

2.3 Ana Paralar

SAA'larn ana paralar unlardr:

GiDB|DERGi Say 4, 2015

Resim 2. ift pervaneli bir AUV.

SAAlarda mekanik unsurlar, aralarn denize indirilmesini ve denizden alnmasn sa layan

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

Resim 3. Tipik bir ROV.

Resim 4. Umbilikal kablo makaras.

-Maniplatr ve Robot Kollar: Mekanik ayaklarla zellikle derin deniz a r i amal

GiDB|DERGi Say 4, 2015

Resim 5. Su alt yzey hareketi.

Resim 6. Robot el hareketi.

Say 4, 2015 GiDB|DERGi

ekil 6. Elektronik kontrol sistemi.

Haberleme: ROV'larla haberleme kablo zerinden yaplabilirken AUV'lerde bu mmkn

Resim 7. DCM Modl.

GiDB|DERGi Say 4, 2015

-Sensr ve kullanm unsurlar: o u ROV sistemi video kamera ve klarla donatlmtr.