Saysal Kontrol - HAVA HARP OKULU

Blm 3 rneklenmi Veri Sistemleri

brahim Beklan Kkdemiral

Yldz Teknik niversitesi

2015

1 / 40
Bu blmde aadaki konular incelenecektir:
 Darbe Modlasyonu eklinde rnekleme lemi
 rneklenmi aretlerin Frekans Spektrumu
 Aliasing Olay
 rneklenmi aretlerden Orjinal aretin nas
 Blok Diyagram Analizi

2 / 40
Darbe Modlayonu eklinde rnekleme, Giri

 nceki blmlerde saf ayrk sistemlerle ilgilendik ve bu sistemlerin

fark denklemlerini elde etmeye, gereklemeye altk.
 Bir geri beslemeli kontrol sisteminde saf ayrk sistemler sadece
kontrolr bloklarnda bulunur.
 Oysa ki kontrol sistemleri bir btn olarak ele alndnda sreki
zaman sistemleri ile birlikte alr. Endstride ele alnan sistemlerin
tamamna yakn srekli zaman sistemlerdir.
 Bu durumda srekli zaman iaretlerinin bilgisayar tarafndan ele
alnmadan nce ayrklatrlmas gerekir.

3 / 40
Darbe Modlayonu eklinde rnekleme
r (t) gibi bir srekli zaman iaretinin bir A/D dntrc yardm ile
rneklendiini farz edelim. rnekleme sonucunda yine ayrk deerler
alan bir fonksiyon elde edilir (r ? (t))

A/D Donusturucu
r(t) r?(t)
T
Yaplan ilem aslnda her T annda alp kapanan bir darbe katar
(s(t)) ile r (t) nin arplmasdr (Modlasyon):

X
X
?
r (t) = r (t) s(t) = r (t) (t kT ) = r (t)(t kT )
k=0 k=0

4 / 40
rnekleme lemi

r(t) r? (t) = r(t)s(t)

t t
0 T 2T
s(t)

P
s(t)= k=0 (t kT )

0 T 2T t

5 / 40
rneklemenin Matematiksel Modeli

X
X
r ? (t) = r (t) s(t) = r (t) (t kT ) = r (t)(t kT )
k=0 k=0

s(t) sadece kT anlarnda sfrdan farkl olduundan

X
?
r (t) = r (kT )(t kT )
k=0

Amacmz r ? (t) ifadesinin frekans zelliklerini incelemek. Bunun iin

r ? (t) ifadesinin Fourier dnmne ulamamz gerekmektedir. Biz
Fourier dnmne Laplace Dnm zerinden ulaacaz.

6 / 40
rneklemenin Matematiksel Modeli

X
?
r (t) = r (kT )(t kT )
k=0

Laplace Dnmnn lineer bir dnm olmas sebebi ile:

X Z
R ? (s) = r (kT ) (t kT )e st dt
k=0 0

Hatrlatma(Ayklama zellii) (Sifting Property)

Z
f (t)(t a)dt = f (a)
0

7 / 40
rnekleyici knda Elde Edilen aretin Laplace
Dnm

X Z
X
?
R (s) = r (kT ) (t kT )e st dt = r (kT )e kTs
k=0 0 k=0

X  k
R ? (s) = r (kT ) e Ts
k=0

Gzlem ve Yorum
r (kT ) = r (k) = rk bir dizidir. Bu durumda

R ? (s) = R(z)|z=e Ts

8 / 40
9 / 40
D/A Dntrcnn (Z.O.H) Matematiksel Modeli
Ayrk aretin srekli iarete evrimi esnasnda giri bir darbe k ise
T kadar sre ile deeri sabit tutulan iarettir.
r?(t) rh(t)
1 DAC 1

t
0 0 T
1 e Ts 1 e Ts
rh (t) = u(t) u(t T ) = Rh (s) = =
s s s
Rh (s)
Rh (s) = H0 (s)R ? (s) = H0 (s) = ? = Rh (s)
R (s)
Sfrnc Mertebeden Tutucunun (ZOH) Transfer Fonksiyonu:

1 e Ts
= H0 (s) =
s
10 / 40
Fourier Dnm ve Fourier Serileri
f (t) fonksiyonu genel bir fonksiyon olsun. Bu fonksiyonun Fourier
Dnm (FT): Z
F (j) = f (t)e jt dt

eklinde tanmlanr. ayet f (t) iareti T periyodik ise bu iaret,
birbirlerinden 2
T frekans bykl kadar farkl sonsuz tane sinsoid
cinsinden ifade edilebilir:
X
f (t) = Cn e j(2n/T )t
n=

Burada Cn katsaylar
Z T
1 2
Cn = f (t)e j(2n/T )t dt
T T2

eklinde hesaplanr.
11 / 40
rnekleme leminin Frekans zellikleri
rnekleme ilemini hatrlayalm:

X
X
?
r (t) = r (t) s(t) = r (t) (t kT ) = r (t)(t kT )
k=0 k=0

Darbe katar T periyodik olduundan, bu katarn sonsuz adet farkl

frekansta salnan snsoidler cinsinden ifade etmeye alalm. Yani:

X
X
X
s(t) = (t kT ) = (t kT ) = Cn e j(2n/T )t
k=0 k= n=

Burada Z T
X
1 2
Cn = (t kT )e j(2n/T )t dt
T T2 k=0

12 / 40
rnekleme leminin Frekans zellikleri
Z T
X
1 2
Cn = (t kT )e j(2n/T )t dt
T T2 k=0

ifadesinde sonsuz toplamn bir nemi yoktur. Zira entegrasyon T2 ile

T
2 aralnda alnmaktadr ve bu aralkta tek bir k mevcuttur, k = 0

Z T
1 2
Cn = (t)e j(2n/T )t dt
T T2

1
Cn =
T

X X
1 j(2n/T )t 1 X j(2n/T )t
s(t) = (t kT ) = e = e
n=
T T n=
k=0
13 / 40
rnekleme leminin Frekans zellikleri
rnekleme frekans

2 1 X jns t
s = = s(t) = e
T T n=
(
)
1 X
r ? (t) = r (t) s(t) = r (t) e jns t
T n=
Z (
)

1 X
?
L[r (t)] = r (t) e jns t
e st dt
T n=
Z
1 X
= r (t)e jns t e st dt
T n=
Z
1 X 1 X
= r (t)e (sjns )t dt = R(s jns )
T n= T n=
14 / 40
rnekleme leminin Frekans zellikleri...

1 X
= L[r ? (t)] = R ? (s) = R(s jns )
T n=

Teorem
f (t) fonksiyonunun Laplace Dnm F (s) olsun. Bu durumda f (t)
fonksiyonunun Fourier Dnm F (j) ile ifade edilir ve

F (j) = F (s)|s=j

1 X
= R ? (j) = R(j jns )
T n=

15 / 40
rnekleme leminin Frekans zellikleri...

1 X
= R ? (j) = R(j jns )
T n=

Bu ifade bize 2 nemli ey syler:

1. rneklenmi iaretin frekans spektrumunun genlii, rneklenmemi
iaretin frekans spektrumunun (R(j)), 1/T kat kadardr.
P
2. Sonsuz adet toplama n= , rneklenmi verinin frekans
spektrumunun, rneklenmemi verinin frekans spektrumunun sonsuz
adet kopyasndan olutuunu gsterir. Bu kopyalar frekans
ekseninde birbirlerinden s = 2
T kadar uzaktadrlar.

16 / 40
rnek - yi Senaryo - Doru rnekleme

r1 (t) iaretini rnekleyelim:

Dogru Ornekleme
BW
yi bir rnekleme iin s > 2

17 / 40
rnek - Kt Senaryo- Zayf rnekleme

r2 (t) iaretini rnekleyelim:

spektrumlarn
ust uste caksmasndan
olusan yanls
spektrum

Grafikte kesikli izgi ile gsterilen 0 frekansnda aliasing olumaktadr.

Bu noktada hem 0 frekans merkezli iaret hemde s merkezli iaretin
etkileri olumaktadr. ki iaret birbirinden ayrd edilememektedir.

18 / 40
Aliasing Olay -Kovboy Kasabas
Eski kovboy filmlerini gz nne alalm ve kasabaya giren bir posta
arabasn hatrlayalm.

Resimleme hz
Teker donus hz s = 3Hz
0 = 2Hz

At arabasTekerlegi Kamera

19 / 40
Aliasing Olay -Kovboy Kasabas ...
Yetersiz bir rnekleme yapld aktr. Zira aliasing olumamas iin
kamerann tarama hz s > 4Hz olmalyd.
2Hz frekans ile dnen tekerlek kamera tarafndan rneklenince 5Hz,
8Hz, 1Hz gibi frekanslarda kopyalar oluturur.

|R?(j)| Alcak Geciren Filtre

f
4 1 0 2 5
s/2 s/2

Alak geiren filtre knda (Ekranda) 1Hz ile ters yne dnen bir
tekerlek grnr.
20 / 40
aretin Yeniden nas
Problemin Tanm
rnekleme ileminin tersidir. rnekler verildiinde srekli iaretin
oluturulmas problemidir. Yeterli hzda rneklenmi bir veri
(s > 2BW ) yeniden ina edilebilir (Nyquist-Shannon rnekleme
Teoremi).

deal Filtre Kullanmak:

rneklenmi bir veri dizisi r (k) dan r (t) yi elde etmeye alalm.
rneklenmi verinin frekans yant R ? (j) olsun. Bu veri ideal bir
L(j) frekans yantna sahip bir filtreden geirilmelidir.
(
T T T
|L(j)| =
0 || > T

21 / 40
deal bir AG Filtre ile aretin Yeniden nas

22 / 40
deal bir AG Filtre ile aretin Yeniden nas

deal Filtre Gereklenebilir mi?

Aktr ki
R(j) = L(j)R ? (j)
L(j) nn ters Fourier Dnm alnrsa filtrenin darbe yant l(t)
elde edilir.

Hatrlatma
Bir F (j) ifadesinin ters Fourier Dnm
Z
1
f (t) = F (j)e jt d
2

eklinde tanmlanr.

23 / 40
deal bir AG Filtre ile aretin Yeniden nas

Z
1 T
l(t) = Te jt d
2
T
/T
T e jt 
=
2 jt /T
T  jt/T e jt/T 
= e
j2t
1 t
= sin
t/T T
t
= sinc
T

24 / 40
deal bir AG Filtre ile aretin Yeniden nas
ekilde sinc t
T fonksiyonunun iziti gsterilmektedir. Bu iaret t = 0
annda filtreye uygulanan bir darbenin yant olduuna gre, L(j)
gereklenemez bir filtredir. (Nedensellik sorunu)

Nedensellik
h(t) sistemin darbe(drt) yant olsun. Sistem nedenseldir
h(t) = 0 t < 0
25 / 40
ZOHn Aliasing Filtresi Olarak Kullanlmas

deal birletirici filtrenin (desampling filter) gereklenemez olduunu

grdk. Yani bu trden bir filtre asla gerek zamanl bir sistemde
kullanlamaz. Onun yerine ZOH filtresini kullanmaya alacaz.
ddia:
ZOH filtesi birletirici filtre olarak kullanlabilir.

26 / 40
ZOHn Aliasing Filtresi Olarak Kullanlmas
Sfrnc Mertebeden Tutucu (Z.O.H) filtresinin transfer fonksiyonu

1 e sT
H0 (s) =
s
Filtrenin frekans yant ise

1 e jT
H0 (j) =
j

Bu ifadenin payn ve paydasn e jT /2 ile arpalm ve genliine

bakalm:
     
 e jT /2 e jT /2   sin T /2   T 
    
|H0 (j)| =  =T = T sinc
 je jT /2  T /2  2 

27 / 40
ZOHn frekans yant

28 / 40
Blok Diyagram Analizi

rneklenmi veri sistemlerinin blok diyagramlarn ve blok

diyagramlardan yararlanarak transfer fonksiyonlarn inceleyeceiz.
Srekli Zaman Sistemlerden farkl olarak rneklenmi veri sistemleri
Hibrit Sistemlerdir. Bu sistemlere ait blok diyagramlarda 2 olaslkla
karlalr:
1. ki srekli blok ve aralarnda bir rnekleyici bulunmas durumu
2. Aralarnda rnekleyici olmayan iki srekli zaman blounun seri
balants
Her iki durumu da ayr ayr inceleyeceiz.

29 / 40
Aralarnda rnekleyici Bulunan 2 CT. Blou

Aktr ki
Y (s) = H(s)U ? (s)

ddia

Y ? (s) = H ? (s)U ? (s)

30 / 40
Aralarnda rnekleyici Bulunan 2 CT. Blou

Y (s) = H(s)U ? (s) = Y ? (s) = {H(s)U ? (s)}?

Bir nceki alt blmden

1 X
Y ? (s) = H(s jns )U ? (s jns )
T n=
P
Dier taraftan : U ? (s) = T1 k= U(s jks )

1 X
U ? (s jns ) = U(s jks jns )
T
k=
X
1 1 X
= U(s js (k + n)) = U(s jr s )
T | {z } T r =
k= =r
?
= U (s)
31 / 40
Aralarnda rnekleyici Bulunan 2 CT. Blou

Bu durumda

? 1 X ? 1 X
Y (s) = H(sjns )U (sjns ) = H(s jns ) U ? (s)
T n= T n=
=H ? (s)

= Y ? (s) = H ? (s)U ? (s)

32 / 40
Bu sonu altnda:

U(s) = G (s)E ? (s) = U ? (s) = G ? (s)E ? (s)

2 Sonu birlikte kullanlrsa:

Y ? (s) = H ? (s)U ? (s) = H ? (s)G ? (s)E ? (s)

Yada literatrde kullanld zere

Y ? = H ?G ?E ?

nemli Not:
Asla G ? E ? 6= (GE )?
33 / 40
nemli Not

Hatrlamak gerekirse bir ayrk dizinin z dnm verildiinde

R ? (s) = R(z)|z=e Ts

eklinde hesaplanr (Bunu grmtk!!!). R ? (s) verildiinde R(z)

ifadesini bulmak iin

R(z) = R ? (s)|s= 1 ln z
T

L1 [U ? (s)] = younluu u(kT ) olan darbeler dizisi

Z 1 [U(z)] = uk dizisi

34 / 40
Aralarnda rnekleyici olmayan iki srekli zaman blou

Durum u ekildedir:

Y (s) = H(s)U(s) U(s) = G (s)E ? (s)

Y ? (s) = {HU}? (s)
Y ? (s) = {H(s)G (s)E ? (s)}? = {H(s)G (s)}? E ? (s)

35 / 40
rnek

ekilde verilen blok diyagram iin transfer fonksiyonunu bulunuz?

E (s) = R(s) Y (s)

M ? (s) = D ? (s)E ? (s)

36 / 40
rnek...

E ? (s) = R ? (s) Y ? (s)

1 e sT
Gh (s) ,
s
G (s) , G (s)Gh (s)
Y ? (s) = G ? (s)M ? (s)
Y ? (s) = G ? (s)D ? (s)[R ? (s) Y ? (s)]
Y ? (s) G ? (s)D ? (s)
=
R ? (s) 1 + G ? (s)D ? (s)
Y (z) G (z)D(z)
=
R(z) 1 + G (z)D(z)
37 / 40
rnek
1
Bir nceki rnekte yer alan blok emay ele alalm: G (s) = s+1 ,
rnekleme periyodu, T = 0.5s olsun. Sistemde yer alan kontrolr ise
bir integratr olsun:
mk = mk1 + Kek
Bu durumda kontrolr transfer fonksiyonu
M(z) K Kz
M(z) = z 1 M(z) + KE (z) = D(z) = = 1
=
E (z) 1z z 1
  
1 1 e sT
G (s) = G (s)Gh (s) =
s +1 s
 ?  
1
= G ? (s) = 1 e sT
s(s + 1)
0.3935z
0.3935
= G (z) = 1 z 1 =
(z 1)(z 0.6065) z 0.6065
38 / 40
rnek (devam)
0.3935Kz
= G (z)D(z) =
(z 1)(z 0.6065)
Son olarak kapal evrim transfer fonksiyonu:

Y (z) G (z)D(z) 0.3935Kz

= = 2
R(z) 1 + G (z)D(z) z + (0.3935K 1.6065)z + 0.6065

Kklerin yer erisini izebilmek iin Karakteristik Denklem

0.3935z
1+K =0
z2 1.6065z + 0.6065
eklinde yazlr ve srekli zaman yntemlerin ayns uygulanr.
Ayrk Zamanl Sistemler iin Root Locus Komutu:
rlocus(num,den,-1)
39 / 40
K nn Deiimine Gre Kapal evrim Kutuplarn Yer
Erisi

Root Locus

1
0.5/T
0.6/T 0.4/T

0.8 0.7/T 0.1 0.3/T

0.2

0.3
0.6
0.8/T 0.2/T
0.4

0.5

0.4 0.6

0.7
0.9/T 0.1/T
0.8
0.2
0.9
Imaginary Axis

1/T
0
1/T

0.2

0.9/T 0.1/T

0.4

0.8/T 0.2/T
0.6

0.8 0.7/T 0.3/T

0.6/T 0.4/T
0.5/T
1
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5

40 / 40 Real Axis