ROBÓTICA

Cinemática Diferencial
de Robôs

Prof. W E dos Santos

Dpto. de Eletrotécnica - UTFPR

UTFPR 1
 Problemática
• Que relação existe entre as derivadas
(velocidades, acelerações, jerk) dos eixos
de juntas em relação as derivadas das
coordenadas do efetuador final?
– R. Matriz JACOBIANA
• No controle de robôs é mais simples definir
“caminhos” do que “trajetórias”.
– Caminho = conjunto de pontos
– Trajetória = caminho com restrições temporais

UTFPR 2
 Matriz Jacobiano

1 Direta x  x
1

2 y  Matriz y
2

3 z  Jacobiana
z
Cinemática 3

4 
4 x

5 
5 y

6 Inversa 
6 z

Espaço de Espaço Matriz Jacobiana: relação entre velocidades

juntas operacional do espaço de juntas com espaço operacional

UTFPR 3
 Matriz Jacobiana
Na cinemática direta – p.ex.denominada função h para robô com 6DOF
x q1 h1 (q1 , q2 , , q6 )
y q2 h2 (q1 , q2 , , q6 )
z q h3 (q1 , q2 , , q6 ) Y6 1 h(qn 1 )
h( 3 ) 6 1
q4 h4 (q1 , q2 , , q6 )
q5 h5 (q1 , q2 , , q6 )
q6 h6 (q1 , q2 ,, q6 ) 6 1

d dh(q) dq dh(q)
Y6 1 h(qn 1 ) q
x
dt dq dt dq
q1
y
z dh(q) q 2
Y6 1 J 6 n qn 1
x dq 
6 n dh(q)
y
q n J
z
n 1 dq
UTFPR 4
 Matriz Jacobiana
x
y q1
z dh(q) q 2 Jacobiana é uma função
dq  de q, e não é constante!
x 6 n

y q n n 1
h1 h1 h1
z 
q1 q2 qn
h2 h2 h2
dh(q) 
J q1 q2 qn
dq 6 n    
h6 h6 h6

q1 q2 qn 6 n

UTFPR 5
 Matriz Jacobiana
Na cinemática Direta
x h1 (q)
p y h2 (q)
6 n s a p z h3 (q)
T0
0 0 0 1 4 4 (q) h4 (q)
h1 (q) {n, s, a} (q) h5 (q)
h2 (q) (q) h6 (q)
Y6 1 h( q ) x
 Velocidade Velocidade
y prismática angular
h6 (q) 
z V x
Y
x
V y 
Y6 1 J 6 n qn 1 
y
z
z
UTFPR 6
 Exemplo
• Braço robótico planar 2-DOF (x , y)
– Dados l1, l2 , Encontre: Jacobiano
2

x l1 cos 1 l2 cos( 1 2) h1 ( 1 , 2 ) l2
y l1 sin 1 l2 sin( 1 2) h2 ( 1 , 2 )

x 
Y J 1 l1
y  1
2

h1 h1
1 2
l1 sin 1 l2 sin( 1 2 ) l2 sin( 1 2 )
J
h2 h2 l1 cos 1 l2 cos( 1 2) l2 cos( 1 2)

1 2

UTFPR 7
 Matriz Jacobiana
•Interpretação física
q1
J11 J12  J16
q 2
J 21 J 22  J 26 q3
Y Jq q 4
   
q5
J 61 J 62  J 66 q6

x J11q1 J12q 2  J16q6

y J 21q1 J 22q 2  J 26q6
z J 31q1 J 32q 2  J 36q6 Como individualmente cada
 velocidade de junta contribui
J 41q1 J 42q 2  J 46q6 para a velocidade no efetuador
 J 51q1 J 52q 2  J 56q6
 J 61q1 J 62q 2  J 66q6

UTFPR 8
 Matriz Jacobiana
• A matriz jacobiana pode ser vista como
composta pelos seguintes elementos:
J P1 ... J Pn
J
J O1 ... J On

• JPi(3x1) representa a parcela de contribuição

de cada junta qi na velocidade linear
• JOi(3x1) representa a parcela de contribuição
de cada junta qi na velocidade angular

UTFPR 9
 Método Geométrico
• É possível provar que o Jacobiano pode
também ser obtido geometricamente por:
zi 1
, junta _ prismática
J P1 ... J Pn J Pi 0
J
J O1 ... J On J Oi zi 1 ( p pi 1 )
, junta _ rotacional
zi 1
• Onde:
– zi-1 é a terceira coluna de 0Ri-1
– p é o vetor posição da matriz 0Tn
– pi-1 é o vetor posição da matriz 0Ti-1
UTFPR 10
 Exemplo
• Braço robótico planar 2-DOF (x , y)
– Encontrar J geometricamente
C1 S1 0 l1C1 C12 S12 0 l1C1 l2C12 2

0 S1 C1 0 l1S1 0 S12 C12 0 l1S1 l2 S12 l2

T1 Tn
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Como as duas juntas são rotacionais:
z0 ( p p0 ) z1 ( p p1 ) l1
1
J
z0 z1
z0 (0,0,1)
z1 (0,0,1)
p (l1C1 l2C12 , l1S1 l2 S12 ,0)
p0 (0,0,0)
Observar que 0T0=I4x4
p1 (l1C1 , l1S1 ,0)
UTFPR 11
 Solução Geométrica
• Resolvendo os produtos vetoriais vem:
z0 ( p p0 ) (0,0,1) (l1C1 l2C12 , l1S1 l2 S12 ,0) ( l1S1 l2 S12 , l1C1 l2C12 ,0)
z1 ( p p1 ) (0,0,1) (l2C12 , l2 S12 ,0) ( l2 S12 , l2C12 ,0)

• E o Jacobiano será:
l1S1 l2 S12 l2 S12
l1S1 l2 S12 l2C12
z0 ( p p0 ) z1 ( p p1 ) 0 0
J
z0 z1 0 0
0 0
1 1

UTFPR 12
 Singularidades
q1 q5
J11 J12  J16
q 2
J 21 J 22  J 26
Y
.
Jq .
   
.
J n1 J n 2  J n 6 q n
q1
q J Y
1

• Singularidades
– Ocorrem quando o Jacobiano é não-inversível: rank(J)<min{n,6},
ou seja, o rank do Jacobiano é menor do que o rank completo.
– Singularidades limítrofes: ocorrem quando o efetuador trabalha
na superfície limite do volume de trabalho do manipulador.
– Singularidades internas: ocorre internamento ao volume de
trabalho quando dois ou mais eixos de juntas forem colineares.

UTFPR 13
Singularidades

UTFPR 14
 Exemplo
• Encontrar uma configuração de singularidade
para o braço robótico planar 2-DOF
x 
Y J 1
y 
2

l1 sin 1 l2 sin( 1 2 ) l2 sin( 1 2 ) V

J (x , y)
l1 cos 1 l2 cos( 1 2) l2 cos( 1 2)

determinante(J)=0 singularidade
l2
Y
Det(J)=0 0
2 2 =0

l1
1

x
UTFPR 15
 Inverso de Jmxn para (m≠n)
• Pseudoinversa
– Se A é uma matriz mxn, chama-se pseudoinversa de A a
matriz A+. Se A tem rank completo, então A+ pode ser
calculado como: AT [ AAT ] 1 m n
A A1 m n
[ AT A] 1 AT m n
– Exemplo:

1 0 2 3 x A b 1/ 9[ 5,13,16]T
x
1 1 0 2
1 1 1 1 4
5 1 1
A AT [ AAT ] 1 0 1 1 5
1 2 9
2 0 4 2
UTFPR 16
 Exercícios
1. Obtenha a matriz Jacobiana para os
seguintes manipuladores:
a) Braço planar RRR;
b) Braço antropomórfico de 3 eixos
2. Identifique também, para estes mesmos
manipuladores, que posturas levam à
singularidades.

UTFPR 17