;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

Anlisis de Pequea Seal de Sistemas de Regulacin de Velocidad, Turbinas

Hidroelctricas y Generadores Sincrnicos Utilizando el Programa
Computacional DIgSILENT Power Factory
Benigno Cevallos Pasquel Jess Jtiva Ibarra
Ingeniera Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica Nacional
Quito, Ecuador

RESUMEN
I. INTRODUCCIN
El presente trabajo se enfoca en el anlisis de pequea
seal de los sistemas de regulacin de velocidad y En los estudios de estabilidad se analiza el
turbinas hidrulicas y su influencia en el mejoramiento de comportamiento de un SEP frente a fenmenos que
la estabilidad de un sistema elctrico de potencia. Se pueden ser de corta y larga duracin como cambios en la
establece una metodologa de sintonizacin de los carga elctrica, prdida de generacin y otras. Bajo estas
reguladores de velocidad para centrales hidroelctricas, nuevas condiciones operativas el sistema debe adaptarse a
ya sea para funcionamiento en modo aislado o en modo la nueva condicin de equilibrio.
de operacin integrada a un sistema de potencia.
Para el anlisis de estabilidad se utilizan distintos
En el estudio de pequea seal se modela un regulador de mtodos como: linealizacion de variables, anlisis modal,
velocidad para el control de una turbina hidrulica de una factores de participacin, diagramas de Bode y Nyquist.
unidad de la fase AB de la central Paute Molino,
conectada a travs de un transformador de elevacin a A. Ecuacin de Estado
una carga elctrica constante e independiente del voltaje y
frecuencia, en el programa computacional DIgSILENT El modelado de sistemas mediante variables de estado es
Power Factory. Se estudia tambin el sistema de 9 barras, una metodologa muy comn, caracterizada por definir al
donde se analiza la verificacin y validacin de la sistema mediante entradas y salidas, que estn dadas en
calibracin de los reguladores de velocidad, cuyos funcin de las entradas, como se muestra en la figura 1.
resultados se comparan con los ndices de desempeo de
pequea seal establecidos por el IEEE.
Z(t)
Cambios en los
Cambios en la parmetros
Palabras clave: Estabilidad de pequea seal, Sistemas entrada
Y(t)
U(t)
de regulacin de velocidad, Turbinas hidrulicas, Sistema
Modelos dinmicos, DIgSILENT. Seal de entrada Seal de salida

Figura 1: Modelacin de un sistema mediante variables

ABSTRACT
de estado
The stability study is one of the most important and
Un sistema dinmico se lo puede representar por una
complex field of electrical engineering, for this reason
serie de ecuaciones diferenciales de orden n, en la cual
this work is focused on the small-signal analysis of speed
el tiempo es una variable independiente del mismo. La
regulating systems and hydraulic turbines and their
ecuacin utilizada para representar un sistema dinmico
influence on the power system stability improvement. It
est dada en la ecuacin 1.
also provides for a methodology for tuning speed
governors for hydroelectric, either for operating in
(1)
isolated mode or integrated to a power system.
Donde x es un n-vector que describe el estado del sistema
In the small signal analysis a speed regulator for
y u es la entrada, tambin representada en forma
controlling a hydraulic turbine of a Paute-Molino Phase
vectorial. La variable del tiempo es denotada con la letra
AB unit is modeled, connected through a step-up
t y la derivada de la variable de estado n con respecto al
transformer to a constant electrical load and independent
tiempo por .
of voltage and frequency in the computer program
DIgSILENT Power Factory. The 9-bus power system is
B. Linealizacin de un sistema no-lineal
also studied, where verification and validation of the
C.
calibration of speed governors are analyzed, whose
Un sistema es no lineal cuando a partir de un cambio en
results are compared with the performance indices for
la excitacin se obtiene una respuesta variable a la salida
small signal analysis established by the IEEE.
del sistema. Para que un sistema sea lineal debe cumplir
que las variaciones alrededor del punto de anlisis deben
Key words- Small signal stability, Speed regulating
cumplir con las ecuaciones (2) y (3) respectivamente.
systems, Hydraulic turbines, Dynamic models,
DIgSILENT.
(2)
(3)

-,((9RO 
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Si las variaciones son pequeas, se las puede expresar en

trminos de la expansin en series de Taylor, Vectores propios izquierdos
despreciando los trminos de orden superior a 1, para
obtener la linealizacin del sistema expresada de una Por conveniencia se asume que los vectores propios son
manera simplificada las ecuaciones (4) y (5) normalizados. De esta manera se obtiene:
respectivamente, se tiene:
 (11)
  (4)
  (5) Donde son los vectores propios izquierdos.

Donde: E. Factor de Participacin


 Uno de los problemas en usar los vectores propios
 izquierdo y derecho individualmente para identificar la
 relacin entre los estados y los modos, es que los
  elementos de los vectores propios son dependientes de las
  unidades y el escalamiento asociado a las variables de
  estado. Una solucin a este problema, es la matriz de
participacin P que combina los vectores propios derecho
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones e izquierdo, segn se muestra en la ecuacin (12).
(4) y (5) se obtienen las ecuaciones de estado en el
dominio de la frecuencia (5) y (6):

(12)
  (5)
  (6)

D. Valores y vectores propios de la matriz de estado F. Controlabilidad y Observabilidad

1. Valores Propios Existe una relacin entre la entrada y el estado, as como

En los estudios de estabilidad de sistemas dinmicos
surge el problema de encontrar, los vectores escalares y
los vectores derechos para una solucin no trivial (
) tales que cumplan la ecuacin (7).
entre el estado y la salida. En general estas medidas
indican como el i-simo modo es excitado por las
entradas y observado en las salidas del mismo.
Controlabilidad

  (7) Se dice que el sistema es controlable si es posible

construir una seal de control sin restricciones tal que
El valor se dice Valor Propio de la matriz  si cumple transfiera cualquier estado inicial a cualquier estado final
la ecuacin (8). en un intervalo de tiempo finito. Si el sistema es
completamente controlable, entonces, dado cualquier
  (8) estado inicial , la ecuacin (13) debe satisfacer la
condicin que el rango de la matriz n x n sea n.
Para un modo de oscilacin debidamente representado
por un valor propio complejo, su frecuencia de oscilacin     (13)
y amortiguamiento estn dadas por las ecuaciones (9) y
(10): Observabilidad

(9)
Se dice que un sistema es completamente observable si el

(10) estado se determina a partir de las observaciones de

durante un intervalo de tiempo finito
2. Vectores Propios .para que el sistema sea observable debe cumplir que la
matriz (14):
Vectores propios derechos
     (14)
Si es un valor propio de la matriz  y si es el vector
no nulo tal que  entonces se dice que es un sea de rango n.
vector propio derecho de  correspondiente al valor
propio . Los vectores propios tienen la forma: G. Criterio de Estabilidad de Bode

Una funcin de transferencia sinusoidal puede

representarse mediante dos grficas distintas: Una que
(11) ofrece la magnitud vs la frecuencia y la otra el ngulo de

-,((9RO 
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fase (en grados) vs la frecuencia, ambas graficadas en H. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

escala logartmica, como se indica en la figura 2.
Un sistema de control con realimentacin simple es
estable si y solamente si, en el contorno en el plano
 no rodea el punto (-1+j0), cuando el nmero de
polos de  en la parte derecha del plano s es cero
(Sistema de fase mnima).

II. MODELO DE UN GENERADOR SINCRNICO

CON SISTEMA DE REGULACIN DE
VELOCIDAD Y TURBINA HIDRULICA

El generador es el elemento ms importante de un

sistema elctrico de potencia ya que es el encargado de
Figura 2: Diagrama de Bode
proveer la potencia necesaria a la carga, por tal motivo
requiere de un sistema de control, que asegure la
Las definiciones para determinar la estabilidad mediante
generacin de potencia elctrica de la manera ms
los diagramas de Bode son:
eficiente y confiable, dentro de los lmites de voltaje y
frecuencia permitidos por los entes reguladores.
1. Valor mximo de Resonancia ( ):
A. Representacin del Generador Sincrnico en
Determina una medida de las oscilaciones del sistema en
Variables de Estado
lazo cerrado, ecuacin (15):
El circuito equivalente de un generador sincrnico
(15)

para estudios de estabilidad de corta duracin (primera
oscilacin) se lo representa por: una fuente interna
constante, potencia mecnica inyectada al generador
2. Frecuencia de resonancia ( ): tambin constante, una reactancia, una resistencia de
armadura despreciable, acoplado a una barra infinita con
Es la frecuencia donde ocurre el mximo valor de lo que el voltaje y la frecuencia son independientes de las
resonancia. Este valor de frecuencia se obtiene para variaciones de potencia. En la figura 3 se indica la
valores entre ; esta dado por la ecuacin representacin de una mquina sincrnica en estudios de
(16). estabilidad.

(16) V 0
xd
3. Ancho de Banda (BW): E
Est definido para un sistema a lazo cerrado como una
medida de la posibilidad que tiene el sistema reproducir
fielmente, una seal de entrada.
Figura 3: Representacin de un generador sincrnico en
estudios de estabilidad
4. Frecuencia de corte ( ):
Con la resistencia del estator despreciable la potencia en
Es la frecuencia en la cual la magnitud de la respuesta en
el entrehierro  es igual a la potencia terminal en por
frecuencia est 3 dB debajo del valor en la frecuencia
unidad con lo que el torque en el entrehierro es igual a la
=0.
potencia en el entrehierro como se indica en la ecuacin
(17).
5. Margen de Fase:
  (17)

Es el retardo de fase adicional en la frecuencia de la
ganancia de cruce que se requiere para llevar al sistema Linealizando la ecuacin (17) cerca al punto de operacin
de fase mnima a la frontera de la inestabilidad. , se tiene la siguiente expresin:

6. Margen de Ganancia: 



(18)

Es el recproco de la magnitud en la frecuencia de cruce
de la fase. Esta frecuencia es donde el ngulo de fase = Las ecuaciones de movimiento en por unidad estn dadas
180. por las ecuaciones (19) y (20):

   (19)


(20)

-,((9RO 
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B. Representacin del Sistema de Regulacin de

Donde es la variacin de la velocidad en por unidad, Velocidad en Variables de Estado
es el angulo del rotor en radianes elctricos, es la
velocidad elctrica nominal del rotor en rad/s. Los reguladores de velocidad o gobernadores son los
encargados de mantener la frecuencia del sistema estable.
Linealizando la ecuacin (19) y sustituyendo el trmino Los cambios que se producen en la potencia de salida se
 de la ecuacin (18) se obtiene: ven reflejados en la velocidad de la mquina, cuando
existe un incremento de la potencia elctrica se produce
una disminucin en la frecuencia, debido a la inercia del
   (21)
rotor del generador. Para que retorne a su velocidad
nominal, la potencia mecnica debe comenzar a aumentar
Donde  es el coeficiente de torque sincronizante y hasta conseguir que la velocidad sea la nominal, como se
viene dado por la ecuacin (22) indica en la figura 5.

 (22)

Linealizando la ecuacin (20) se tiene:

(23)

Escribiendo las ecuaciones (21) y (23) en forma matricial

vectorial:

 (24)

Figura 5: Respuesta de un generador con un
Esta ecuacin es de la forma  . Los elementos regulador iscrono
de la matriz de estado A dependen de los parmetros del
sistema  , , y de las condiciones de operacin
iniciales, representada por los valores  y . Aplicando 1. Reguladores de velocidad para turbinas
la transformada de Laplace se obtiene la ecuacin (25). hidroelctricas

(25) Las turbinas hidrulicas tienen una caracterstica especial
debido a la inercia del agua. Un cambio en la posicin de
la compuerta produce un cambio en la potencia inicial de
La figura 4 puede ser usada para describir la la turbina opuesto al deseado. En la figura 6 se indica un
representacin de un generador sincrnico para pequea regulador de velocidad tipo para una turbina hidrulica.
seal.
Max. gate
Vlvula Rmax open position = 1
Componente de torque Banda piloto y Compuerta del
Muerta servomotor servomotor
sincronizante
KS + + 1
Velocidad de 1 Ks 1 g
Te referencia
x 1+sTP s 1+sTG
- - -
+ 1 r 0 r
Tm 2H s s Rmax close Min. gate
position = 0
- +
RP
+ Estatismo Permanente

Componente de torque KD
amortiguador sTR

1+sTR
Figura 4: Diagrama de bloques de un generador barra Estatismo transitorio

infinita
Figura 6: Regulador de velocidad para una turbina
De la ecuacin (25) se puede calcular la frecuencia, con la hidroelctrica
expresin (26):
Parmetros:

 (26)
 


La variacin de amortiguamiento es:  
 

(27) 

 

-,((9RO 
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C. Representacin de Turbinas Hidrulicas en Donde:

Variables de Estado

Las turbinas hidrulicas son las encargadas de 
transformar la energa cintica del agua en energa 
mecnica, la cual posteriormente se transforma en energa 
elctrica en los generadores. Las caractersticas de una  
turbina hidrulica as como de la tubera de presin estn 
dadas por: 
1. Velocidad del agua en la tubera de presin La ecuacin de aceleracin (35) normalizada en por
unidad (dividiendo por    )
La velocidad del agua en la tubera de presin est dada
por la ecuacin (28):

 
 (36)

 
 (28) Donde

 (37)

Donde
 
  La variable  , representa el tiempo que tarda el agua
  almacenada a una cierta altura H en adquirir una

 velocidad U.

Analizando para pequeos desplazamientos cercanos al Las ecuaciones (30) y (36) pueden ser expresadas en
punto de operacin de estado estable. funcin del cambio de velocidad y la apertura de la
compuerta como se indica en la ecuacin (38).

 
(29)

 

(38)

Resolviendo la ecuacin diferencial cercana al punto de
equilibrio Aplicando Laplace a la ecuacin anterior se tiene:

  

(39)



(30)


Despejado 
2. Potencia mecnica de la turbina





(40)
La potencia de una turbina hidrulica es directamente

proporcional a la presin y al caudal de agua.
Remplazando  en la ecuacin de la potencia mecnica
   (31) (34) se obtiene:

Analizando para pequeos desplazamientos cercanos al

(41)
punto de operacin de estado estable.

La ecuacin (41) representa la funcin de

   (32)
transferencia de una turbina hidrulica. El polo en el
plano izquierdo determina que la funcin de transferencia
Resolviendo la ecuacin diferencial cercana al punto de
es estable, pero el cero en el lado derecho indica que las
equilibrio:
condiciones iniciales de la potencia de salida presenta un



cambio opuesto al de la apertura de la vlvula de la
 (33)
turbina tal como se indica en la figura 7.
de la ecuacin (30) se llega:
Sustituyendo 

 

(34)

3. Aceleracin de la columna de agua

Esta aceleracin se debe a la energa potencial, basada en

la segunda ley de Newton.

   (35)

Fig. 7: Respuesta de la turbina a la apertura de la vlvula

-,((9RO 
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V

D. Modelacin de la Planta Turbina Hidrulica SX

V
SX



 V  
Regulador de Velocidad - Generador con el SX
V


SX
Programa Computacional DIgSILENT POWER  

FACTORY V
SX
 

Para la modelacin de la planta turbina hidrulica

 
regulador de velocidad Generador se utiliza una de las
unidades de la Central Hidroelctrica Paute de la Fase  
     >V@   
AB, en la cual se implementa un regulador de velocidad y 3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGHGHOWD  3$87
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGHGHOWD  3$87
turbina hidrulica al regulador IEEEG3, existente en la 3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGHGHOWD  3$87
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGHGHOWD  3$87
librera del programa computacional DIgSILENT 3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGHGHOWD
3$87 (B$%9HORFLGDG(VWDGR(VWDEOH
 3$87
3$87
POWER FACTORY.
Figura 9 Velocidad del generador en la prueba de +10%
1. Sintonizacin de los Sistemas Reguladores de
de psetp y con variacin del estatismo transitorio
Velocidad
E. Anlisis de Controlabilidad y Observabilidad de la
Para la sintonizacin de los reguladores de velocidad se
Planta
utiliza la tcnica de estimacin de parmetros, que
consiste en determinar los parmetros mediante
El anlisis de controlabilidad y observabilidad
minimizacin del error entre la respuesta que genera el
permite determinar las caractersticas de respuesta de los
sistema y la respuesta de un modelo de referencia, en este
elementos de un sistema. En la figura 10 se muestra el
caso es un sistema de segundo orden.
diagrama de bloques del modelo general de la planta
representada por el modelo clsico del generador con el
Bajo la condicin de isla lo recomendable es calibrar las
regulador de velocidad IEEEG3.
constantes de estatismo transitorio y tiempo de
reajuste  en funcin de las constantes del agua y la Componente de torque
sincronizante
inercia del generador. Las ecuaciones (42), (43) muestran
la relacin indicadas. KS
- Te
0 1 +
r
  (42) s 2H s Tm
-
  (43) Componente de torque
amortiguador

KD
En la figura 8 y 9 se muestra la respuesta del generador Max. gate
position = 1
Vlvula Rmax open
ante la variacin de los principales parmetros que r piloto y
servomotor Turbina
-
influyen en la calibracin de un sistema regulador de Po 1 1 1-Tws
Ks
velocidad. Para ello se realiza una prueba de variacin de 1+sTP s 1+0,5Tws
-
+10% de la potencia de referencia (psetp) en el regulador Rmax close Min. gate
de velocidad IEEEG3. position = 0

+
RP
 V 
SX + Estatismo Permanente
V
SX
 
V sTR
SX RT
V
1+sTR
SX
  Estatismo transitorio

V
SX
 
Figura 10: Diagrama de bloques de la planta
 
El sistema matricial en variables de estado de la planta
 
generador, regulador de velocidad y turbina hidrulica
     >V@ 
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGH7 U 
est dado por las ecuaciones:
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGH7 U 
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGH7 U 
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGH7 U
3$87 (B$%9HORFLGDGFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO9DO RUGH7 U


x1  0,1753 0 1 0 0 0 x1 0
3$87 (B$%9HORFLGDG(VWDGR(VWDEOH x 2 0  2,466 2 5,259 0  1095 x 2  1

Figura 8: Velocidad del generador en la prueba de +10% d x3 0 0 0 0 125 0 x3 0
 u1
dt x 4 0 0 1  1,753 0 0 x 4 0
de psetp y con variacin de 
x5 0,007909  0,1387  0,09512 0  25 0 x5 0

x6 0 0,1387 0 0 0 0 x6 0

x1
x 2

d x3
> y1@ >0 0 0 0 0 377@  >0@u1
dt x 4
x5

x6

-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

$%B3$87(BBN9
Donde: 

 






   






 &DUJDB &DUJDB

 7UDQVI RUPDGRUB



 
$%B3$87(BBN9
 


 



7UDQVIRUPDGRUB
De las ecuaciones anteriores se calcula la matriz de
controlabilidad: 


$%B3$87(BBN9
0 0 0 17,3375  479,231 9254,93 

 1 2,466 145,79  768,733  19203,62 143102,76 



0 0 17,33  476,19 9170,92  210266,1359
Co *
a
0 0 0 17,3375  5061,58 10058,9671
3$87(B$%
0 0,1387  3,8095 73,3673  1682,129 43840,641

0  0,1387 0,3420 20,2218  106,622 2663,54
Figura 11: Planta general de una unidad de la fase AB de
Cuyo determinante tiene el valor de: Paute Molino

det(Co) 303,81 1. Pruebas internas: respuesta al escaln del sistema

de control de velocidad
Por lo que se puede concluir que el sistema regulador de
velocidad turbina hidrulica es controlable. En la figura 12 se muestra el comportamiento del sistema
representado en la figura 13 frente a una entrada de
Calculando la matriz de observabilidad se tiene: escaln o paso.

 
0 0 0 0 0 377 V
SX
0 52,289 0 0 0 0
 V
SX

0  128,94  104,571 274,99 0  57257,44
Obs
0 7623,62 523,886  1160,1937  13072,47 141196,84 
V


 130,39 40197,01 15330,50  38058,818 393422,671 8347868,23 SX

 
3129,704 1004155,76  155978,59 278113,19  7919253,28  44015727,94
 V 
SX
Donde el determinante de la matriz de observabilidad es: V
SX
 

det(Ob) 2,71*1016 

     >V@ 


3$87(B$%3RWHQFLD(OpFWULFDFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO SF
3$87(B$%3RWHQFLD(OpFWULFDFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO SF
3$87(B$%3RWHQFLD(OpFWULFD(VWDGR (VWDEOH SF
Por lo que se puede concluir que el sistema regulador de
velocidad turbina hidrulica es observable. Figura 12: Respuesta de la potencia elctrica frente a una
entrada de escaln

III. APLICACIN A SISTEMAS ELCTRICOS

DE PRUEBA 
V
+ ] V


+ ]
 

. El modelo de un sistema elctrico de potencia para

 
estudios de estabilidad debe reflejar el comportamiento V
+ ]
real del mismo frente un determinado fenmeno.  

 
A. Sistema Generador de la Fase AB de la Central V
V
+ ]

Paute Molino Barra Infinita

+ ]
 

 
Para verificar el funcionamiento del regulador de    
3$87(B$%)UHFXHQFLDHOpFWULFDFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO
 >V@   
3$8

velocidad se utiliza un sistema asilado compuesto de una 3$87(B$%)UHFXHQFLDHOpFWULFDFRQGH3RWHQFLDQRPLQDO

3$87(B$%)UHFXHQFLDHOpFWULFD(VWDGR(VWDEOH
3$8
3$8

de las unidades de la fase AB de la Central Hidroelctrica 358(%$6 (1 (/ 5(*8/$'25 '( 9(/2&,'$'

Figura 13: Respuesta de la potencia elctrica frente a una
Paute Molino, en la figura 11 se indica el sistema a
entrada de escaln
utilizarse.
Como se muestra en las figuras 14 y 15, la respuesta
de la potencia y frecuencia tienen una componente inicial
opuesta al cambio de incremento o decremento de la
potencia de referencia, esto se debe a la caracterstica de
la turbina hidrulica.

-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

2. Pruebas externas cual no se podra considerar que pertenezcan a un tipo

particular que pueda producir una inestabilidad
Se analiza la respuesta del sistema de regulacin de oscilatoria. En la figura 16 se encuentran graficados los
velocidad frente a un incremento y rechazo de carga valores propios del sistema generador barra infinita con
activa. regulador de velocidad.

DIg
Al existir un incremento de carga activa, el generador sin 

un regulador de velocidad, la frecuencia decae, mientras 3DUWHLP DJLQDULD>UDGV@

que con el regulador de velocidad esta trata de retornar a 

su frecuencia nominal.


    3DUWHUHDO>V@ 

 V  

0:

V
0: 




V
 0:


9DORUHV SURSLRVHVWDEOHV
V  9DORUHV SURSLRVLQHVWDEOHV

0:


Figura 16 Valores propios del sistema generador con
regulador de velocidad - barra infinita



 
B. Pruebas en el Sistema de 9 Barras
     >V @ 
3$8 7(B$%3>0: @GH& DUJD5 FRQUHJ
3$8 7(B$%3RWHQF LD$F WLY D>0: @(VWDGR(V WDEOH
3$8 7(B$%3>0: @GH& DUJD5 VLQUHJ El sistema de 9 barras del IEEE tiene dos generadores
Figura 14: Respuesta de la potencia elctrica frente a trmicos (Gen 2 y Gen 3) y uno hidrulico (Gen1), al cual
toma y rechazo de carga activa se ha incorporado el regulador de velocidad, ver figura
17.
7 Carga C 9
 

  V
    + ] Gen 2 G G Gen 3

   V 8
  + ]
 
2 3
  V
 0:

 
5 6
   V
  + ]

Carga A Carga B
 

    V 4

  + ]

 
  > V @             > V @  
1
H & DUJD 5  F RQ UHJ 3$8 7(B$%  ) UHF  > + ]@     GH & DUJD 5  F RQ UHJ
0: @   (V W DGR (V W DEOH 3$8 7(B$%  ) UHF  > + ]@   (V W DGR (V W DEOH
H & DUJD 5  V LQ UHJ 3$8 7(B$%  ) UHF  > + ]@     GH & DUJD 5  V LQ UHJ G

Figura 15: Respuesta de la frecuencia frente a toma y Gen 1

rechazo de carga activa Figura 17: Sistema de 9 barras del IEEE

Las pruebas para comprobar el funcionamiento y la

3. Anlisis modal de la planta estabilidad de pequea seal del sistema multimquina
con un sistema regulador de velocidad implementado en
Este tipo de anlisis es usado para determinar si un el generador 1, se realizan mediante un incremento de
sistema es estable frente a cambios pequeos en el 10% de la carga activa en la carga A.
balance generacin - carga, as como la naturaleza de las
oscilaciones producidas en un sistema. En la tabla 1 se 
V
(

SX
presentan los modos de oscilacin del sistema generador 
V (
barra infinita con regulador de velocidad. SX


(
Tabla 1 Modos del sistema generador barra infinita con

regulador de velocidad
(

V
SX

(


 (
    >V @  
3RWHQF LDGHODWXUELQD>SX@FRQUHJXODGRUGHY HORF LDG
3RWHQF LDGHODWXUELQD>SX@VLQUHJXODGRUGHY HORF LDG
*3RW HQF LDGHODWXUELQD>SX@(VWDGRHVWDEOH

Figura 18: Respuesta de la potencia elctrica frente a la

Los valores propios 6, 7, 8 y 9 son modos oscilatorios, toma de carga activa
pero su frecuencia de amortiguamiento es muy baja por lo

-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

  oscilaciones generadas en las partes mviles de los

V
+ ]
generadores. En la grfica 21 se muestran los factores de
  participacin de los modos de oscilacin del sistema sin
V elementos de control.
 + ] 

 

V
 + ] 

V
 + ] 

 
    >V@ 
) UHFXHQFLDHOpFWULFD>+ ]@FRQUHJXODGRUGHY HORFLGDG
) UHFXHQFLDHOpFWULFD>+ ]@VLQUHJXODGRUGHY HORFLGDG
*) UHFXHQFLDHOpFWULF D>+ ]@(VWDGR(VWDEOH

Figura 21 Modos de participacin del sistema de 9

Figura 19: Respuesta de la frecuencia frente a la toma de
Barras del IEEE sin elementos de control
carga activa
2. Anlisis modal del sistema de 9 barras con un
Las figuras 18, 19 y 20 se puede observar que el sistema
regulador de velocidad en el generador 1
tiene una respuesta amortiguada en la potencia de la
turbina del generador 1 y frecuencia del sistema, adems
En la tabla 3 se presentan los modos de oscilacin del
se observa que el ngulo del generador tiene un pequeo
sistema de 9 barras del IEEE con un regulador de
incremento esto es debido al aumenta de transferencia de
velocidad en el generador 1.
potencia del generador 1 hacia la carga A.
  Tabla 3: Modos del sistema de 9 barras del IEEE con
V
regulador de velocidad
 GHJ V
GHJ

 



 V 
V GHJ
GHJ



 
    >V@ 
*QJXORLQW>*UDG@F RQUHJXODGRUGHY HORFLGDG
*QJXORLQW>*UDG@V LQUHJXODGRUGH Y HORFLGDG Como se observa los modos de oscilacin en el sistema
*QJXORLQW>*UDG@(VWDGR(VWDEOH
de 9 barras con un regulador de velocidad implementado
Figura 20: Respuesta del ngulo interno del generador en el generador 1 presenta 8 modos, de los cuales 4 tienen
frente a la toma de carga activa una frecuencia de amortiguamiento de 3,04 Hz y 1,93 Hz
estos modos son modos propios del sistema y 4 modos
cuya frecuencia de amortiguamiento estn en el orden de
1. Anlisis modal del sistema de 9 barras sin elementos los 0,026 Hz y 0,046 Hz, muy bajos para considerarlos
de control que pertenezcan algn tipo de modo de oscilacin en
particular.
En la tabla 2 se presentan los modos de oscilacin del
sistema de 9 barras del IEEE sin reguladores de La figura 22 muestra los factores de participacin del
velocidad. sistema con regulador de velocidad en el generador 1.

Tabla 2 Modos del sistema de 9 barras del IEEE sin

reguladores de velocidad

Las frecuencias que presentan los modos oscilatorios 2 y Figura 22 Modos de participacin del sistema de 9
3; y, 4 y 5 son de 3,044 y 1,932 Hz, respectivamente. Barras del IEEE con regulador de velocidad en el
Estos son modos electromecnicos causados por generador 1

-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

Como se observa los factores de participacin 2, 3, 5 y 6  

del sistema con regulador de velocidad en el generador 1, 
presenta valores muy similares a los que se tienen cuando  
el sistema est sin reguladores de velocidad, por lo que se 
puede decir que estos modos corresponden a los modos  
electromecnicos de los generadores. 


Por el contrario, los factores de participacin 17 y 18 
corresponden a los modos producidos por el regulador de  
velocidad IEEEG3 en el generador 1 y no producen

oscilacin entre generadores, ya que los tres generadores

tienen una participacin en la misma direccin.


Los factores 14 y 15, producidos por el regulador de

velocidad, no son considerados para el anlisis debido a
La funcin de transferencia de la figura 23 con los valores
que presentan un amortiguamiento alto, haciendo que
listados arriba est dada por la siguiente expresin:
tengan una respuesta sobreamortiguada. Lo mismo se
puede apreciar en la tabla 3, al analizar la relacin de

amplitudes A1/A2 que tiende a infinito.

C. Anlisis de Resultados de las Respuestas Dinmicas En la figura 24 se muestra la respuesta en el dominio del
en el Tiempo y la Frecuencia tiempo del sistema generador - barra infinita al paso de
carga. Como aprecia el sistema tiene una respuesta
Para realizar el anlisis de las respuestas dinmicas en el amortiguada en la seal del ngulo interno del generador.
tiempo y la frecuencia se considera el sistema aislado de
un generador representado por el modelo clsico con
regulador de velocidad y turbina hidrulica modelado en
el programa computacional Matlab Simulink.

El coeficiente de torque sincronizante se calcula a partir

de un flujo de potencia en una de las unidades de la fase
AB de la central Paute Molino. De donde se calcula los
siguientes valores.

La variable de entrada se la considera la variacin de la

carga y la variable de salida la variacin del ngulo, en la Figura 24: Respuesta al paso de la funcin de
figura 23 se encuentra representado el sistema generador transferencia del sistema generador con
barra infinita con regulador de velocidad. regulador de velocidad barra infinita

Los indicadores de la curva de respuesta estn dados en la

tabla 4.

Figura 4: ndices de desempeo de la figura 23

Parmetro Valor
Sobreimpulso 73,70
%
Tiempo de 0,091
crecimiento 4s
Tiempo de 3,13 s
establecimiento
Valor inicial 0
Valor Final -0,344
Valor pico -0,598
Amortiguamiento 0,807
Figura 23 Modelo generador barra infinita con regulador
de velocidad implementado en Matlab
El anlisis en el dominio de la frecuencia se realiza
Donde los parmetros del regulador de velocidad son mediante la grfica de polos y ceros de la funcin de
transferencia, el diagrama de Bode y el diagrama de
 
Nyquist. En la figura 25 se muestran los polos y ceros.


-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

Como se puede apreciar los valores de los indicadores

estn dentro de los rangos de aceptacin para un sistema
de control.

En la figura 27 se muestra el diagrama de Nyquist para el

sistema de la figura 22.

Figura 25 Diagrama de polos y ceros de la funcin de

transferencia del sistema generador con regulador de
velocidad barra infinita

Los polos de la funcin de transferencia, correspondientes

al sistema generador barra infinita son:

 Figura 27: Diagrama de Nyquist


 Como se aprecia en la figura 26 la traza de Nyquist no
 encierra el punto, es decir el sistema es estable.

 IV. CONCLUSIONES

Se puede apreciar que todos los polos se encuentran en el
semiplano izquierdo, de lo que se deduce que el sistema
es estable. En la figura 26 se presenta el diagrama de
Bode.
- Los estudios de estabilidad de pequea seal estn
relacionados con el efecto de pequeas perturbaciones
que generalmente provienen de cambios de carga en
un sistema elctrico. En vista de que el sistema de
generacin opera bajo un esquema de crecimiento de
carga, el sistema debe estar en la capacidad de
mantener el balance entre oferta y demanda. Por esta
razn la importancia del estudio de este tipo de
eventos que de no ser analizados de forma adecuada
pueden llevar a un escenario de cortes de carga en el
sistema.

- El anlisis de estabilidad en el dominio de la

frecuencia no solo permite determinar la estabilidad
absoluta sino tambin su estabilidad relativa de un
sistema de control en lazo abierto y cerrado.

Figura 26 Diagrama de Bode del sistema generador con
regulador de velocidad barra infinita
En la tabla 5 se puede apreciar los indicadores de
estabilidad calculados para el sistema de la figura 22 y los
rangos permitidos para este tipo de pruebas segn la
norma IEEE- 1207-2004.
- Tpicamente los reguladores de velocidad tienen
aplicacin en el control de las oscilaciones de baja
frecuencia, que generalmente se presentan en sistemas
interconectados con valores entre 0,2 Hz y 0,8 Hz,
debido a que sus tiempo de actuacin son
relativamente grandes en comparacin con los
reguladores de voltaje.

Tabla 5 Indicadores de desempeo de la figura 25 - El anlisis modal se lo debe hacer conjuntamente con
Rango de los modos de participacin, para de esta manera
Parmetro Valor determinar la frecuencia de oscilacin que tiene cada
valores
Margen de ganancia 2,9056 2 dB a 20 dB uno de los ellos y su participacin para predecir su
Margen de fase 41 grados 20 a 80 grados origen as como determinar las medidas correctivas
Sobreimpulso 73,70% 0% 80% del correspondiente sistema de control, ya sea
Pico de resonancia 4,72 dB 0 dB a 12 dB sintonizando los parmetros o cambiando el regulador
Amortiguamiento 0,8 0,25 1,0 de velocidad.
Tiempo de
3,13 s 100 s - Las pruebas realizadas permiten observar el
restauracin
Tiempo de subida 0,09 s 0 a 25s funcionamiento del regulador de velocidad tanto en un
sistema aislado como en un sistema multimquina y

-,((9RO 
 ;;9-RUQDGDVHQ,QJHQLHUtD(OpFWULFD\(OHFWUyQLFD

determinar el comportamiento de sus principales BIOGRAFAS

variables.
Jess Jtiva Ibarra: Ingeniero Elctrico
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Nacional; Master of Science in Electrical
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de Turbinas Hidrulicas con Tcnicas de Estimacin
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8. BENJAMIN, Kuo, Sistemas de Control parroquia Asczubi- Cantn Cayambe.
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12. Yu Yao-nan,Electric Power System Dynamics,
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-,((9RO