Modelado Geomtrico

Clasificacin de los modelos geomtricos

Representacin de objetos en 3D
Modelos de Puntos
Modelos de Curvas y Superficies
Modelos de Slidos

Prof. Sandra Baldassarri

Modelos geomtricos

Objetivos del modelado

Representacin de un objeto real o sinttico descrito mediante el
ordenador

Modelado Geomtrico
 Modelos geomtricos

Objetivos del modelado

Modelado Geomtrico

Modelos geomtricos

Objetivos del modelado

Modelado Geomtrico
 Modelos geomtricos

Objetivos del modelado

Los modelos representan determinadas caractersticas del objeto
en estudio, hacindolas ms fcilmente observables que el objeto
real (porque no existe, porque no es directamente observable, etc).
El objetivo de un modelo es obtener informacin sobre el objeto
representado a partir de ese modelo.

Modelos fsicos de objetos tridimensionales: representan las

dimensiones relativas y la apariencia del objeto modelado
( difi i
(edificios, coches,
h personas, etc)
t )
Modelos moleculares: representan la ordenacin espacial de los
tomos de una molcula con respecto
p a sus vecinos ((no suelen
representar ms propiedades)
Modelos matemticos: representan algunos de los aspectos del
objeto modelado en trminos de ecuaciones y datos numricos

Modelado Geomtrico

Modelos geomtricos

Cmo se crea un objeto?

Con un programa de CAD:

3DStudio,
3DStudio AutoCAD
AutoCAD, Blender
Blender, ProEngineer
ProEngineer,

A partir de objetos reales

Explorador laser, digitalizador 3D,

Matemticamente

Modelado Geomtrico
 Modelos geomtricos

Representacin de un objeto

No hay un mtodo nico

Depende del objeto y del medio:

Interfaz de usuario
Representacin del ordenador
Almacenamiento

p
La representacin ms p p
popular: p
representacin p g
poligonal

Modelado Geomtrico

Modelos geomtricos

Creacin y representacin de un objeto modelado por

ordenador

Modelado por puntos

Modelado de curvas
y superficies
f M d l d d
Modelado de slidos
lid
Modelado Geomtrico
 Modelos geomtricos

Clasificacin de los modelos geomtricos

Dimensiones del diseo de elementos

1D 2D 3D

Modelos 2D Dibujo lineal Dibujo poligonal

Modelos 3D Jaula de Superficies Slidos

alambre

Modelos geomtricos

Primitivas geomtricas en 3D N=(a, b, c)

Puntos
P1
Segmentos (lneas) P3
Polgonos
(x y,
(x, y z) P2
Poliedros
Superficies curvas
d
Objetos Slidos
etc. Origen

(c , c , c )
x y z r
 Modelos geomtricos

Representacin de objetos en 3D
Modelos de Puntos
Nubes de puntos
Mapas de profundidad
Modelos de Curvas y Superficies
Geometra analtica,, Teora de la aproximacin,
p , Teora de la
interpolacin
Mallas
Subdivisin
S bdi i i
Modelos de Slidos
Modelos de descomposicin
Modelos constructivos
Modelos de fronteras

Modelos de puntos

Nubes de puntos
Muestras de puntos en 3D no estructuradas
Adquiridas mediante tcnicas de visin por ordenador,
 Modelos de puntos

Mapas de profundidad
Conjunto de puntos en 3D que generan un mapa de
profundidad
Adquirido mediante escner

Imagen de puntos Teselacin Superficie en

en profundidad profundidad

Modelos de Curvas y Superficies

Las curvas y superficies permite representar los contornos

de forma exacta.
exacta

Este tipo de modelos representan la informacin

geomtrica en trminos de:
Curvas: p
puntos,, lneas rectas y curvas
Superficies: polgonos planos y superficies alabeadas

Las tcnicas matemticas empleadas son:

- Geometra analtica
- Teora de la interpolacin
- Teora de la aproximacin
p

Modelado Geomtrico
 Modelos de Curvas y Superficies

Geometra Analtica
Cualquier curva se puede describir por un vector de puntos
puntos
pero esto conllevara mucho almacenamiento y la forma exacta
sigue siendo desconocida
Las
L ecuaciones
i analticas
lti ofrecen
f mayor control
t l sobre
b la
l curva y
sobre su comportamiento.

x at 2
0t
y 2at
Representacin analtica

R
Representacin
t i como coleccin
l i dde puntos
t

Modelado Geomtrico

Modelos de Curvas y Superficies

Modelado de curvas planas

Representacin de curvas en el plano

x at 2
0t
y 2at

Representacin analtica

Representacin como coleccin de puntos

Modelado Geomtrico
 Modelos de Curvas y Superficies

Modelado de curvas planas

Curvas no paramtricas

y f (x)
y 3 x 2 cos x
Representacin explcita

f ( x, y ) 0
3 x 2 2 xyy 5e y cos x 1
Representacin implcita

Modelado Geomtrico

Modelos de Curvas y Superficies

Modelado de curvas planas

Curvas paramtricas

Crculo de radio r con x r cos

x x((tt ) centro en el origen de 0 2
coordenadas y r sen
y y (t ) Elipse de ejes a y b x a cos
centrada en el origen de 0 2
y b sen
x cos coordenadas
0 2 Parbola centrada en el
x a 2
y sen origen y simtrica respecto 0
al eje x 2a
y 2a
Hiprbola centrada en el x a sec
origen y simtrica respecto 0 2
j x
al eje y a tg
Representacin paramtrica de las cnicas

Modelado Geomtrico
 Modelos de Curvas y Superficies

Modelado Geomtrico

Modelos de Curvas y Superficies

Superficies paramtricas

x x(u , w)
y y (u , w)
z z (u , w)

x(u , w) (u w) 2
0 u 1
y (u , w) u w2
0 w 1
z (u , w) uw

Modelado Geomtrico
 Modelos de Curvas y Superficies

Superficies cudricas:
Representacin paramtrica de las cudricas

x a cos sen 0 2 x a cos cosh 0 2

x a cos 0 2
x a cosh 0 2
y b sen sen 0 2 y b sen senh y b sen senh y b sen 0 max
z c cos z c senh z c cos senh z 2
Elipsoide Hiperboloide de una Hiperboloide de dos hojas Paraboloide elptico
hoja

x a cosh x a cos 0 2 x a cos 0 2 x a 2 0 max

y b senh min max y b sen min max y b sen min max y 2 a min max
z 2 z c z z
Paraboloide hiperblico Cono elptico Cilindro elptico Cilindro parablico

Modelado Geomtrico

Modelos de Curvas y Superficies

Superficies bilineales:
Se construye por la paramerizacin de un cuadrado unidad
unidad.
Cualquier punto del interior de la superficie se obtiene
interpolando entre los lados opuestos de sta:
Q(u, v) P(0,0)(1 u )(1 w) P(0,1)(1 u ) w Expresin paramtrica
P (1,0)u (1 w) P(1,1)uw

P(0,0) P (0,1) 1 w
Q(u , v) 1 u u
P(1,0) P (1,1) w Expresin
i matricial
i i l

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 Modelos de Curvas y Superficies

Superficies a trozos

Fragmentos formados por cuatro aristas curvas,

donde es preciso conocer:
coordenadas
d d d de llos cuatro vrtices
i
dos vectores tangentes en cada vrtice
torsin en cada vrtice

Q ( , ) cos sen sen sen cos , 1 2 , 1 2

Q ( , ) sen sen cos sen 0
Q ( , ) cos sen cos sen sen
Q , ( , ) sen cos cos cos 0
Q Q cos sen 2 sen sen 2 sen cos
Modelado Geomtrico

Modelado de Curvas y Superficies

Superficies implcitas
Los puntos satisfacen F(x
F(x,y,z)
y z) = 0

Modelo poligonal Modelo implcito

 Teora de la interpolacin

En las tcnicas de interpolacin la curva o superficie pasa

por una serie de puntos dados
dados.

Existen diferentes tcnicas:

Interpolacin lineal
Polinomio de Lagrange
Curvas y superficies cbicas paramtricas:
Hermite
Spline Cbico

Modelado Geomtrico

Teora de la interpolacin

Interpolacin lineal
( x xi )
f ( x) f ( xi ) f ( xi 1 ) f ( xi )
( xi 1 xi )
Polinomio de Lagrange
n n x xj
f n ( x ) yi

j 0 xi x j

i 0
j i

Modelado Geomtrico
 Teora de la interpolacin

Polinomio de Lagrange
Problemas al aumentar el nmero de puntos

Interpolacin lineal vs
Polinomio de Lagrange

Modelado Geomtrico

Teora
Teora dede
lala interpolacin
interpolacin

Cbicas paramtricas

3
P (t ) ai t i
i 0
0

Modelado Geomtrico
 Teora
Teora dede
lala interpolacin
interpolacin

Las curvas de Hermite se representan por polinomios

cbicos a trozos
trozos, con continuidad en la posicin y en la
derivada. Se conocen los puntos y los valores de las
derivadas en los extremos.

Catmull Rom
Catmull-Rom

Hermite

Modelado Geomtrico

Teora
Teora dede
lala interpolacin
interpolacin

Hay que tener en cuenta:

Continuidad geomtrica

Continuidad
C ti id d paramtrica
t i

Modelado Geomtrico
 Teora de la interpolacin

Los splines cbicos se representan por polinomios cbicos

a trozos
trozos, con continuidad en la derivada segunda
segunda.

Diseo de curvas con splines

p
cbicos.
a) los 4 puntos entrados por el
usuario
b) el spline cbico global que
los interpola
c)) los
l mismos
i cuatro
t puntost
interpolados por un spline
cbico local
d) se muestran las dos curvas
superpuestas y se observa la
mayor continuidad (suavidad)
de la curva b))
Modelado Geomtrico

Teora
Teora dede
lala interpolacin
interpolacin

Matrices de interpolacin
Hermite

Spline

Modelado Geomtrico
 Teora de la interpolacin

Las tcnicas de interpolacin

de superficies que se suelen
utilizar son las cbicas
paramtricas (a trozos):

Hermite
Spline Cbico

Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Las curvas se aproximan por medio de una serie de

puntos de control

Bzier

B-spline

Modelado Geomtrico
 Teora de la aproximacin

Curvas de Bzier

Curva generada por los seis

puntos b0...b5.

Conjunto formado por cuatro

curvas de Bzier, cada una
definida mediante cuatro puntos.
Los puntos de conexin son b3
b3,
b6, b9.
Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Splines Cbicos
Los splines cbicos se diferencian de las curvas de Bzier en
que tienen continuidad C2 y en que los puntos de los extremos
no pertenecen a la curva
P3 P5
P1

P4
P2

C1 C2 C3 C4

4
P (t ) Bi t i 1 , t1 t t 2
i 1

Dos fragmentos de E
Ecuacin
i dde un spline
li cbico
bi
un spline cbico
Modelado Geomtrico
 Teora de la aproximacin

Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Control local en curvas B-spline

Modelado Geomtrico
 Teora de la aproximacin

Curvas NURBs: Non Uniform Rational Bsplines

Estas curvas son muy populares en los programas de CAD
Su representacin incluye todas las curvas Bzier y B-splines

Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Modelado de Superficies

Modelado Geomtrico
 Teora de la aproximacin

Superficies de Bzier

n m
Q(u , w) Bi , j J n ,i (u ) K m , j ( w)
i 0 j 0

Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Propiedades de las superficies de Bezier

Interpolan los 4 puntos de las esquinas
Clausura convexa
Control local

Modelado Geomtrico
 Teora de la aproximacin

Propiedades de las superficies de Bezier

Continuidad entre parches

Modelado Geomtrico

Teora de la aproximacin

Superficies B-spline a trozos (parches)

 Modelado de superficies

Mallas poligonales
Conjunto de polgonos conectados (usualmente
tringulos)

Modelado de Superficies

Mallas poligonales
Conjunto de polgonos que representan una superficie
2D definiendo un objeto 3D
 Modelado de Superficies

Mallas poligonales
Representacin del modelo

Modelado de Superficies

Mallas poligonales
Representacin del modelo

IMAGE SYNTHESIS GROUP

 Modelado de Superficies

Mallas poligonales
Los vrtices son compartidos por varios polgonos

Hay tcnicas de optimizacin al utilizar las mallas

tiras (triangle - strips)
abnicos (triangle - fans)

Modelado de Superficies

Mallas poligonales
Permite trabajar con diferente resolucin

48 polgonos 120 polgonos 300 polgonos 1000 polgonos

IMAGE SYNTHESIS GROUP

 Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
Superficie formada por una malla + regla de subdivisin

Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
Malla + Regla de subdivisin
Define una superficie suave como una secuencia limitada de
refinamientos
 Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
La subdivisin debe tener en cuenta propiedades como la
suavidad de la malla

Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
Hay diferentes mtodos de subdivisin
Diferentes reglas para refinar la topologa
Diferentes reglas para posicionar los vrtices
 Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
Hay diferentes mtodos de subdivisin

Modelado de Superficies

Superficies de Subdivisin
Hay diferentes mtodos de subdivisin
 Tcnicas constructivas de superficies

Aplicando de forma combinada los diferentes mtodos que

se acaban de ver
ver, pueden obtenerse superficies
aplicando variadas tcnicas constructivas.

A continuacin, se va a estudiar algunas de estas

p
tcnicas constructivas de superficies, de las q
que se
vern ejemplos.

Modelado Geomtrico

Tcnicas constructivas de superficies

Superficies regladas y desarrollables

Q (u , w) P (u ,0)(1 w) P (u ,1) w Expresin paramtrica

P (u ,0)
Q(u , w) 1 w w
(u ,1)
Expresin matricial
P (u

Modelado Geomtrico
 Tcnicas constructivas de superficies

Superficies regladas y desarrollables

Modelado Geomtrico

Tcnicas constructivas de superficies

Superficie de revolucin

Superficie esculpida
Superficie de barrido
Modelado Geomtrico
 Tcnicas constructivas de superficies

Superficies de revolucin:
Rotacin de una curva alrededor de un eje

Modelado Geomtrico

Tcnicas constructivas de superficies

Barrido a lo largo de una trayectoria

Construccin de un toro por

rotacin de un crculo
 Tcnicas constructivas de superficies

Superficies de barrido:
Desplazamiento de una curva a lo largo de una trayectoria

Modelado Geomtrico

Tcnicas constructivas de superficies

Superficie fileteada entre cilindro y esfera

Modelado Geomtrico
 Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Metaballs o Superficies implcitas:

Describen los objetos por medio de superficies que son
contornos (isosuperficies), a travs de un campo escalar
en 3D. La funcin de campo determina el valor en cada
punto del espacio en base a alguna primitiva
geomtrica, generalmente puntos, segmentos o
polgonos.

Modelado Geomtrico

Modelado de superficies: tcnicas hbridas

La superficie implcita es la suma de funciones base

 Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Superficies implcitas:
Blobby models:
Modelado de un dragn con diferente nmero de blobs

Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Superficies implcitas:
Blobby models: Modelado de una cara (Muraki
(Muraki, 1991)
 Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Ejemplo metaballs:
Dada una funcin de campo D(r) = 1/r2 y varios puntos de control
en el espacio 3D, siendo r la distancia de un punto en el espacio al
punto de control, se dibuja una superficie a partir del punto de
control teniendo en cuenta si hay interaccin entre varios puntos
control, puntos.

Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Ejemplo:

Modelado Geomtrico
 Modelado de superficies: tcnicas hbridas

Ejemplo:
La estructura muscular fue creada usando el plug-in Metareyes
Metareyes.
Para construir la malla slida se crearon cientos de esferas
definidas por superficies implcitas.

Modelado Geomtrico

Comparacin entre representaciones

Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Por qu se necesitan modelos slidos?

Algunos mtodos de adquisicin generan slidos: TAC

Modelado Geomtrico

Modelado de slidos

Por qu se necesitan modelos slidos?

Algunas aplicaciones requieren trabajar con slidos:
aplicaciones CAD/CAM

Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Por qu se necesitan modelos slidos?

Algunos algoritmos requieren slidos: trazado de rayos
con refraccin

Modelado Geomtrico

Modelado de slidos

Este tipo de modelos representan la informacin

geomtrica externa y la estructura interna
interna.

A diferencia de los modelos de superficies

superficies, permiten
distinguir entre interior, exterior y superficie de un objeto.

Permiten calcular diferentes propiedades de los objetos:

Volumen
Masa
Transparencia (medios participativos)

Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Las tcnicas de representacin empleadas son:

- Modelos de descomposicin:
Descripcin de un slido como un conjunto de clulas elementales
cuya yuxtaposicin llena todo el espacio ocupado por el objeto.
- Modelos constructivos:
Representacin de un objeto como combinacin de otros objetos
elementales, siendo cada uno de ellos una particularizacin de un
determinado objeto
j p
primitivo.
- Modelos de fronteras:
Representacin de un objeto por medio de sus caras, donde cada
una de ellas se describe mediante la superficie en que est
contenida y la curva o curvas que la limitan.

Modelado Geomtrico

Modelado de slidos

Caractersticas de un modelo:
Dominio: define los objetos que se pueden representar
Validez: slo debe permitir representar objetos vlidos
No ambigedad: no deben quedar dudas sobre qu
est representado
Unicidad: tiene que haber slo una manera de
representar el objeto
Lenguajes de descripcin: uso de un lenguaje
adecuado para describir los objetos
Compacto: ahorro de espacio para almacenamiento
Clausura: conjunto cerrado de operaciones
Facilidad de uso
Eficacia en la aplicacin
Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Slido:
Objeto fsico que divide el espacio en dos regiones: una
exterior y otra exterior, separadas por el contorno del
objeto. El contorno puede ser una superficie cerrada o
un grupo de superficies abiertas interconetadas.

Modelado Geomtrico

Modelado de slidos

Slido:
El contorno puede ser una superficie cerrada o un grupo
de superficies abiertas interconetadas, pero podran
generarse objetos no vlidos

Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Operaciones booleanas entre slidos:

Qu objetos se generan?

Modelado Geomtrico

Modelado de slidos

Operaciones booleanas regularizadas:

Garantizan la validez de los objetos generados

Modelado Geomtrico
 Modelado de slidos

Las tcnicas de representacin empleadas son:

- Modelos de descomposicin:
Descripcin de un slido como un conjunto de clulas elementales
cuya yuxtaposicin llena todo el espacio ocupado por el objeto.
- Modelos constructivos:
Representacin de un objeto como combinacin de otros objetos
elementales, siendo cada uno de ellos una particularizacin de un
determinado objeto
j p
primitivo.
- Modelos de fronteras:
Representacin de un objeto por medio de sus caras, donde cada
una de ellas se describe mediante la superficie en que est
contenida y la curva o curvas que la limitan.

Modelado Geomtrico

Modelos de descomposicin

Un objeto se modela como la suma de celdas o

particiones del espacio

Descomposiciones Descomposicin jerrquica del

celulares espacio

General Voxels Bintrees BSP Octrees

Modelado Geomtrico
 Modelos de descomposicin

Modelo de descomposicin mediante enumeracin

exhaustiva:
Las clulas son pequeos cubos contenidos (total o
parcialmente) en el slido. Estos cubos son del mismo
tamao y orientacin (subdivisin regular del espacio).

Objeto representado por una lista de cubos regulares

Modelado Geomtrico

Modelos de descomposicin

Modelo de descomposicin mediante enumeracin

exhaustiva:
Las operaciones de comparacin de objetos son triviales

Modelado Geomtrico
 Modelos de descomposicin

Modelo de descomposicin mediante enumeracin

exhaustiva (voxels)

Representacin en isosuperficies

Modelado Geomtrico

Modelos de descomposicin

Modelo de descomposicin mediante enumeracin

exhaustiva (voxels)

Modelado Geomtrico
 Modelos de descomposicin

Modelo de descomposicin celular

Las clulas que constituyen el slido son elementos
bsicos de forma y tamao variable

Celda bsica cuadrtica

Modelado Geomtrico

Modelos de descomposicin

Modelos de descomposicin jerrquica del espacio o de

subdivisin recursiva
Modelo quadtree/octree: estructura jerrquica con
subdivisin recursiva del espacio en cuadrados/cubos
de tamao menor, dependiendo de la ocupacin o no de
ese elemento.

Modelado Geomtrico
 Modelos de descomposicin

Operaciones con modelos de subdivisin recursiva

Modelado Geomtrico

Modelos de descomposicin

Modelos de descomposicin jerrquica del espacio o de

subdivisin recursiva
Descomposicin del espacio binario: en cada paso se
subdivide la escena en dos secciones con un plano que
puede estar en cualquier posicin y orientacin.

Bintree BSP
(Binary Space Partition)

Modelado Geomtrico
 Modelos de descomposicin

BSP: La posicin y orientacin de los planos puede

hacerse adaptndose a la distribucin espacial de los
objetos, de modo que se puede reducir la profundidad
en la representacin del rbol. Los rboles BSP son
tiles para identificar las superficies visibles.

Modelado Geomtrico

Modelos constructivos

CSG: Geometra Slido Constructiva

Uno de los esquemas ms populares debido a su facilidad de uso
y para verificar la validez

Primitivas slidas (instanciacin)

Cubo, pirmide, esfera,
Transformaciones geomtricas

Modelado Geomtrico
 Modelos constructivos

CSG: Geometra Slido Constructiva

Las operaciones pueden ser transformaciones u

operaciones booleanas (unin
(unin, interseccin
interseccin, diferencia)
diferencia).

AB AB AB BA

Modelos constructivos

Ejemplos de rboles CSG

Modelado Geomtrico
Modelos constructivos

Modelado Geomtrico
 Modelos de fronteras

Modelo B-rep o representacin de contornos:

Objeto encerrado por un conjunto de caras
caras, las cuales
pertenecen a superficies cerradas y orientables (normal)

Superficie externa
- geometra
- topologa

Modelado Geomtrico
 Modelos de fronteras

Representacin por medio de caras, aristas, vrtices,

puntos
puntos

vrtices coordenadas caras vrtices

v1 x1 y1 z1 f1 v1 v2 v3 v4
v2 x2 y2 z2 f2 v6 v2 v1 v5
v3 x3 y3 z3 f3 v7 v3 v2 v6
v4 x4 y4 z4 f4 v8 v4 v3 v7
v5 x5 y5 z5 f5 v5 v1 v4 v8
v6 x6 y6 z6 f6 v8 v7 v6 v5
v7 x7 y7 z7
v8 x8 y8 z8 Modelado Geomtrico

Modelos de fronteras

Operaciones para modelos de fronteras

A B AoutB BoutA
A B AinB BinA
A B AoutB

Clasificacin por pertenencia

Modelado Geomtrico
 Modelos de fronteras

Operaciones para modelos de fronteras:

Operadores de Euler: aseguran la validez topolgica del
modelo de contorno se usan operadores especiales para
crear y manipular las entidades topolgicas

F E V L 2( B G )

F: cara
E: arista
V: vrtice
L agujeros
L: j en llas caras
B: nmero de componentes separados del objeto
G: agujeros a travs del objeto

Modelado Geomtrico

Modelos de fronteras

Representacin facetada:
Aproximacin por facetas planas de la representacin de
objetos curvos en un modelo B-rep

Ventajas:
Facilidad para agregar nuevos tipos de superficies
Facilidad para calcular intersecciones entre caras
(planas)

Desventajas:
Es necesario gran cantidad de datos para mantener la
exactitud deseada del modelo
Modelado Geomtrico
 Comparacin entre representaciones

Taxonoma de las representaciones 3D

Modelado Geomtrico

Comparacin entre representaciones

Modelado Geomtrico