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1.:

ECUACIONES
DIFEREI.{CIALES
ORDINARIAS
VersincsPaiolarevisada
Por
UNITERSIDAD DE tA
L U I S B R AVO GAL A NEPUBTICA
Liccncido cn Cicoci
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMEi,]TO DE
DOCUIvEftI'ACION y
BTBLTOTECA
BIbtioECA DE: /Yl
N9 DE INVENTARIO:S3
//' /?-c)l

AGUILAR
'coleccin ciencia y tcnica
seccin matemticas y estadstica
obra incorporada con el asesoramiento de
*m;r,}:"
""1 ^
l*Jfii'lli
don luis bravo gala Rr^I .o}"3,3,l:orEcA
DEPA
-'u*uou^
'"'$X*ilI+filJ

PREFA C I O

edicin espaola
@ aguilar s a de ediciones L973 juan bravo 38 madrid
depsito legal m 2886911973
primera edicin 1973
IssN 84-03-20230-X
printed in spain impreso en espaapor seleccionesgrficas
carretera de irn km 11.500 madrid

!
edicin original
@ les ditions mir 1969
quations diffrentielles ordinaires
les dions mir mosc
 P R EF AC IO

Para escribir este libro me he basado en las leccones dictadas en

la lacultad de matemticasy meainica de la Universidad del Estado,
de Mosct..En Ia eleccin de los temas me ha guiado Ia conviccn
prolunda de que el contenido de un curso de ecuacionesdilerenciales
no debe abandonarseal azar ni reducirse a seguir la tradicin esta-
blecda.
Las ecuaciones dilerenciales ordinarias encuentran sus aplicacio-
nes ms importantes e interesantesen la teora de las oscilacionesy en
Ia teora de lu regulacinautomtica,lo que he tenido muy presenteen
el m,omentode seleccionar el material. Dichas teoras desempean,sin
duda, un papel destacadoen el desarrollo de Ia cultura material tno-
derna, razn por la que estimo que mi eleccin debe considerarse,si no
como la nica posible, al menos como una alternativa razonable,
Con eI propsito de laciltar a los estudiantes, no solo una herra-
mienta puramente matemtica susceptible de aplcarse a la tcnica,
sino tambn poner en evidencia sus aplicacones, he incluido en el
curso ciertas cuestionestcnicas, Estasse exponen en las seccones2-8,
5-3 y 5-5. Consideroque lorman parte ntegrantede mi curso y tarn-
bin, por consiguimte, de este libro.
Aparte de los temas desarrollados con ocasin de las lecciones de
cdtedru, he ncluido algunas cuestonesmds ilifciles, que lueron exa-
minadas en sesonesde seminario, En eI libro estn expuestasen los
apartados3-3 y 5-7. Por eI contrario, el contenidode las secciones2-9,
4-3, 4-4, 4-5, 4-6 y 5-6 se trat solo parcialmente durante mi curso
en la facultad.
Para comodidod del lector ha incluido al linal del libro dos anexos
dedicados a cuestiones que no figuran en un curso nortnal de ecua-
cones dilerenciales ordinarias, pero que se han utilizado ampliamente
a lo largo de todo el texto. En el primero (que no liguraba en la prime-
ra edicin) se estudian las propiedadestopolgicasfundamentalesde
los espacioseuclidianos,y se da una demostracinde los teoremasde
existencia y dilerenciabilidad de las lunciones implcitas. El otro anexo
estd dedicado por entero al lgebra lineal.
XI
 PR EF AC IO

En esta segundaedicin se exponen de manera distinta los teore-

mas de la contnuidad de las solucionesrespectoa los parmetrosy
a los valores iniciales, as como la dilerenciabilidad de las solucones
con relacin a dchas magnitudes.Se han hecho tambin numerosas
correccionesde menor importancia.
Para concluir, deseodsr las gracias a mis alumnos y colaborado-
res V. Boltianski, R. Gamkrelidzey E. Michtchenko por la ayuda que
me han prestado, tdnto en la preparacin de las leccionesdel curso IN D IC E GE N E R A
como en la redaccin de este original. Deseo subrayar igualmente el
inllujo determinanteejercido sobre mis trabaioscientlicos por Alexan-
dre Andronov, notable especialistasovitico de la teora de las osci-
lacionesy de la regulacinautomtica,con quien estuveunido durante
mucho.saos por prolunda amistad. Dicho inlluio ha impregnado
prolundamente9l'.carctery la orientacin de este libro.

L. PoNrnt^ncuItt.
 UNFT,'NSI1.I.DDE LA BEPIIBI,ICA
FACL,t,l'^f Di Ii'iGEl.llltllA
DE
DEP TtT.I.{liNTO
DOCUMENT4CiON Y BIsl'IOTECA
MONTEV]DEO - URUGUAY

INDICE GENERAL

Pnnr'lco DEL AUroR ... ... ... PC, xr

Crp. l.-IrrnopuccrN 3
l-1. Ecuacin diferencial de primer orden, pdg. 3.-l-2. Algunos m-
todos elementales de integracin, 9.-l-3. Fomulacin del teorema de
existencia y unicidad, 18.-14. Reduccin de un sistema general de ecua-
ciones diferenciales a uu sistema normal, A.-l-5. Ecuaciones diferen-
ciales compleias, 33.-l-6. Algunas propiedades de las ecuaciones dife-
enciales lineales, 40.

C,lp. 2.-EcuAcIoNEs LINEALEs coN coEFIcTENTES coNsrANTEs ... ... 42

2-1. Introduccin, p8. 42,--2-2. Ecuacin lineal homognea con coefi-
cientes constantes (caso de afces simples),43.-2-3. Ecuacin lineal
homognea con coefrcientes constantes (caso de rafces mltiples), 53.-
2-4. Polinomios estables, 61.-2-5, Ecuacin lineal no homognea con
coeflcientes constantes, 67.-2-6, Mtodo de eliminacin, 73,-L7, M-
todo de las amplitudes complejas, 84,-2.-8. Circuitos elctricos, 89.-
2-9, Sistema lineal homogneo normal, con coefrcientes constantes, 105.
2-10. Sistemas autnomos de ecuaciones difeenciales y los correspon-
dientes espacios de las fases, 116.-2-ll. Plano de las fases de un sis-
tema lineal homogneo con coeflcientes constantes, 132.

Cep. 3.-EcuAcroNEs LTNEALES coN coEFIcrENrEs VARTABLES ... ... 147

3-1. Sistema normal de ecuaciones lineales, pdc,. 147.-3-2. Ecuacin
lineal de orden n, 160,-3-3. Sistema normal lineal homogneo con coefi-
cientes peridicos, 169.

Cp. 4.-TEoREMAS DE ExrsrENcIA L76

4-1. Demostracin del teorema de existencia y unicidad para una ecua-
cin, p9. 177.-4-2, Demostracin del teorema de existencia y de unici-
dad para un sistema normal de ecuaciones, 187,-4-3, Soluciones no pro-
longables, 201.-4-4, Continuidad de la solucin respecto a los Ialoes
iniciales y a los parmetros, 206.-4-5. Diferenciabilidad de las soluciones
tespecto a los vlores iniciales y a los parmetros, 215.--4-6. Integrale5
primeras, 229.

Cep. 5.-EsrABrLrDAD 239

5-1. Introduccin, pdc. 279,-5-2. Teorema de Liapunov, 7Al.-5-3' Re-
gulador centrlfugo. (Investigaciones de Vichnegradski), 255.-5-4' Ciclos
lfmites, 263.-5-5. Oscilador electrnico, 287'-5-6' Posiclones de equi-
librio de un sistema autnomo de segundo orde, 296.-5-7. Estabilidad
de las soluciones peridicas' 318.

AtExo I.-ALGUNos rEMAS DE MATEMTICo 338

^N,LISIS pdE.
I-I. Propiedades topolgicas de los espacios euclidianos, 378.-
I-2. Teoremas de las funciones impllcitas, 355.

Apxo II.-ALGEBRA LINEAL ... 368

II-1. Polinomio minimal, Valores propios y vectores propios, p9. 368,
II-2. Matrices funcin, 377,-ll-3. Foma de fordan de una matriz, 386,

INorcc irrrnrrco or MATERIAs 395

E C U A C ION E S
D IFE R E N C IA
LE S
OR D IN A R IA S
 CAPITULO
4I

INTRODUCCION

Este captulo est dedicado esencialmentea definir los conceptos

que vamos a estudiar a continuacin. Ques un sistema de ecuacio-
nes diferenciales ordinarias? Qu se entiende por solucin de un
sistema de este tipo, y cuntas soluciones esten? Tales son las
principales cuestiones de que nos ocuparemos en este captulo. El
nmero de soluciones est determinado por los teoremas de exis-
tencia y de unicidad, que aqu nos limitaremos a formular. Su de-
mostracin, as como la de otros teoremas anlogos,se dar en el
capftulo 4; sin embargo, utilizaremos con frecuencia los teoremas
que vamos a enunciar en este capftulo, lo que permitir poner de
manifiesto su importancia. Adems de estos conceptos esenciales
se expondrin tambin en este captulo los mtodos de resolucin
de las ecuaciones diferenciales ms sencillas. Al final del mismo
se estudian las ecuaciones diferenciales compleias, iunto con sus
soluciones complejas, y se exponen las primeras nociones relativas
a los sistemas de ecuacionesdiferenciales lineales.

l-1. Ecuacin diferencial de primer orden.-Se llaman ecua-

ciones diferenciales aquellas ecuaciones cuyas incgritas son fun-
ciones de una o varias variables; estas ecuaciones incluyen no
solo dichas funciones, sino tambin sus derivadas. Si las funciones
desconocidasdependen de varias variables, las ecuacionesse deno-
minan en derh:adasparciales; en caso contrario (o sea, cuando se
consideran funciones de una sola variable independiente),las ecua-
ciones reciben el nombre de ecuaciones diferenciales ordinarias,
En lo que sigue nos ocuparemosexclusivamentede estas ltimas.
Dado que en numerosas aplicaciones fsicas la variable inde-
pcndiente es el tiempo, que se acostumbradesignarpor la letra ,
cmplcaremossistemticamenteesta notacin. Las funciones incg-
nltns se designarn por r, g, z, etc. En general, denotaremos las
cfcrivadasrespectoa mediante puntos: i:dtldt, i:&xldtz, etc.
t
 CAP, I: INTRODUCCION
cuando esta representacinresulte incmoda o imposible, designa-
remos el orden de Ia derivada por medio de un suprandice entre
parntesisi p. ej., @)-Qnn. partiremos directamente de la funcin f(t, x), como una funcin
Efectuaremos en primer lugar el estudio de una ecuacin dife-
rencial de primer orden; es decir, una ecuacinen la que interviene
solo la primera derivada de la funcin incgnita. una ecuacin de
este tipo puede escribirseen la forma
F (t,x, t):0. (r)
Aqu, r designala variable independiente; r es la funcin desco-
nocida; i:dxldt, su derivada, y F, una funcin dada de estas
tres variables.La funcin F puede no estar definida para todos los
valores de las variablesindependientes,razn por la cual se intro-
duce el concepto de dominio B de definicin de Ia funcin F. Se
piensa en este caso en un conjunto de puntos del espacio,de coorde-
nadas f, r, i. Se llama solucin de la ecuacin (l) a una funcin
x:g(t) de la variable independientef, definida sobre cierto inter-
valo r1<t<12 (no est excluido el caso /1:-oo, r2:+@), tal
que sustituyndola en lugar de r en la relacin (l) proporciona una
identidad en todo el intervalo rt1t1r2. El intervalo r1{t{r.,
se denomina interualo de definicin de 7a solucin 9(r). Es obvio
que la sustitucin x:g(t) en la relacin (1) es posible solo si la
funcin g() posee derivada primera (y es, en particular, continua)
sobre todo el intervalo rt1t1r2. Para que se pueda efectuar la
sustitucin x:g(t) en la relacin (l), es as mismo indispensable
que el punto de coordenadas(,gG), Q(t)) pertenezcaal dominio B
de la funcin F, para cualquier valor arbiirario de del intervalo
\<t <rz.
La relacin (l), que liga las tres variables t, x, *, determina en
ciertos casos la variable .:como funcin unvoca implcita de las
variables independientest y r. En este caso, la ecuacindiferen-
cial (1) equivale a una ecuacin diferencial de la forma
i:f (t, x). (2)
Se dice entonces que la ecuacin (2) est resuelta respecto a la
deriuada; en ciertos aspectosse presta as mejor para el estudio
que la ecuacindiferencial general (l). Vamos a considerarpreci-
samcnteestasecuacionesque estn resueltasrespectoa la derivada.
spc. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRIMER oRDEN
No tendremos en cuenta el hecho de que la relacin (2) se haya
obtenido resolviendo la ecuacin (1) con relacin a *, sino que
dada de dos variables independientest, .
Para hacer posible el empleo de representacionesgeomtqicas
concretas, introduciremos el plano P de coordenadast y x. Lleva-
remos los valores de la variable independiente sobre el eie de
abscisas,y los de la variable r,
funcin de , sobre el eje de orde-
nadas.Cabe que la funcin l, gue
determina la ecuacin diferen-
cial (2), no est definida Para to-
dos los valores de r y f' o' en
trminos geomtricosr eu no
est determinada para todos los
puntos del plano P, sino solo Para
los puntos de cierto conjunto I
de P (Fig. 1). Supondremosque Fc. 1.
y r en todo el conjunto f. Una solucin x:g(t) de la ecuacin(2)
cst representada geomtricamenteen el plano P por una curva
cfc ecucinx:g(t),la cual admite tangenteen cada punto y est
contenida por entero en el dominio f ; recibe el nombre de curt:a
ittt.cgralde la ecuacindiferencial (2).
T'corenta de existencia g unicidad. Es conocido el importante
p:tpcl que desempeanen flgebra los teoremas que establecenel
Irrfulrcrodc solucionesde una ecuacin o de un sistema de ecua-
ciertcs.Tal cs, p. ej., el teorema fundamental del Igebra,el cual
rfirrnirquc un polinomio de grado n poseesiempren tacesexacta-
nlcntc (habida cuenta de su multiplicidad). De modo anlogo,una
cucstirrtcrica importante es la de saber cuntassolucionesposee
rllrr ccutcit'rn clifcrcncial dada. Resulta que toda ecuacin dife-
rcrrcirrfttlllitc un conjunto infinito (un continuo) de soluciones;
rfu srrcr,fc<rrclo quc aquf interesano es conocer el nmero de
clfrs,slg al ttnclo {c clcscribicl coniuntode todas las soluciones
 CAP. 1: INTRODUCCION ssc. 1-1: EcuAcIoN DIFERENcIAL DE PRTMERoRDEN

de una ecuacin diferencial determinada. La respuestaa esta cues-

tin la proporciona el teorema de existenciag unicidad (teorema l),
que enunciaremos seguidamente sin demostracin. Esta se dar
ms adelante (vase p9. 177).
TPonun l. Sea
rt:f (t,x) (3)
una ecuacndiferencal. Suponemosque la funcin f(t, x) est dada Si uno de los intervalos (p. ei., sr I f ( s) contiene por com'
en cierto abierto f del plano P de las uariables t, )c, U que la fun- pleto al otro, d.ecimosque la solucin !:(t) dada sobre el inter-
cin f g su derioada parcial 0fl0x son funciones continuas en T. i"lo r, <t <s2 es la prolongacinde la solucin x:,(t)' Resulta
El teorema afirma que: natural concentrar la atencin so-
l) para cada punto (tn,rs) de T existe una solucin x:p(t) bre las solucionesque no es Posi-
de Ia ecuacin (3), Ia cual satisface Ia condtcin ble prolongar ni a la derecha ni
g (td:xoi (4) a la izquierda, Y que denominare'
mos soluciones no Prolongables.
2) si dos soluciones x:g(t) A rc:X(t) de la ecuacin (3) coin- Se demuestra fcilmente Qo que
ciden para un ualor t:to aI menos, o sed, i haremos ms adelante en la P-
gina 201) que toda solucin Puede
9 (to):y(tr), prolongarsehasta una solucin no
prolongable,y ello de manera ni-
dichas dos soluciones son idnticas para todos los ualorcs de t
para los cuales estn definidas ambas. ca. Si se entiende ahora Por cur- Fc. 2.

Los nmeros oy r0 se denomirtan oalores iniciales de la solu-

ci6n x:g(t), y la relacin (a) recibe el nombre de condictn inical
para esta solucin. Se dice tambin que la solucin x:e(t) uerifca
la condicn inicial (4), o bien que posee los aalores iniciales to,xo.
La afirmacin de que la solucin r:g(t) satisfacela concin
inicial (a) (o que posee los valores iniciales te, rs) implica que el
punto to est contenido en eI intervalo rt1t1r2 donde est defi-
nida la solucin r:9(t). geomtrica de la ecuacin (3).
De este modo, el teorema I afirma que las coordenadasde todo La relacin entre la representacin.geomtrica de la ecuacin
punto (fe,r) del abierto f son valores iniciales para cierta solucin y la correspondiente a sus soluciones es la siguientez cada-curDa
de la ecuacin (3), y que dos soluciones que tengan las mismas Tntegratx:g(t) es tangente en cada uno de suspuntos (f, 9(t)) a la
condicionesiniciales coinciden. recta lr.e (Fig. 2).
El contenido geomtrico del teorema I se basa en el hecho
de que por cada punto (ts, rs) del abiertb I pasa una (g nicamente Elpupro I. Para ilustrar la importancia del teorema I (en el
una) curoa integral de la ecuacrz(3) (vase Fig. 1). caso presente de su segunda parte), resolvamos la ecuacin dife-
Cuando decimos que por cada punto (s,re) del conjunto I pasa rencial
*:ox, (D
anicamenteunaD curva integral, cometemosen cierto modo una
 CAP. 1: INTRODUCCION SEc. 1.2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

donde cr es un nmero-real.,Aqu,
f(t,x):a, de manera que, en
realidad, la funcin f dependeioro'd ra Para determinar la constante c, basta precisar los valores inicia-
variable r. El dominio
de la funcin I coincide este caso con er prano p les. Si se sabe,P. ej., que la cantidad de sustanciaen el instante
entero. Tanto :0 es igual a tro'se tiene c:No, Y
f(t,x)-ax como su derivada parcial respecto a x, hf(t,x)ldx:,
son funciones continuas de las iariables r y x(t):xoe-Ft.
r sobre io'"r ptano r.
Es posible, por tanto, aplicar el teorema I a
la ecuacintil. po,
sustitucindirecta en esta ecuacin,se comprueba La velocidad de desintegracinse exPresaaqu por la magnitud B'
que toda iuncin
de dimensinseg-l. Se la caracterizafrecuentementePor una mag-
x:c*t, (6) nitud denominada perodo de semideintegracin que da el tiempo
donde c es un nmero_realarbitrario, representa necesario para que se desintegre la mitad de la cantidad de sus-
una solucin de tancia existente. Designemos dicho perodo por T y hallemos la
Ia ecuacin (5); tal solucin no es prolongable,
pu"r-qul relacin existente entre las dos magnitudesB y 7. Se tiene:
dada sobre toda Ia recta -oo<t<L.
vi*or'"'u"i-qu.=l,ritrr-".ta
yendo a c todos ros valores posibies,
se obtienen fodas las soru-
ciones de la ecuacin (5). sei r:9(r una solucin arbitraria de |--*0"-u',
re si se elige adecuadamenteel de donde
iea s cierto punto del intervalo I
I sea xs:(p(/e).HagamoSC:tro-alo. T:-17n2.
(t) y x:c4t-Na(t-t) de Ia ecua-

consiguiente,
envirtud
a"ruffi;#:fl":Jt?*l#T"f:?ffi I.-2. Algunos rntodoe elementales de integracin.-El pro-
que la frmula (6) blema prinCipal en relacin con una ecuacin diferencial es el
+ el conjunto de todas la, ,olu"ion", " t"
ecuacindiferencial(5). estudio de sus soluciones.Tanto en la teora de las ecuaciones
Eeunro 2. Vam.osa_dar una descripcin diferenciales como en lgebra cabe interpretar de diferentes ma-
ceso de desintegracn de una sustancia
matemtica - del pro- neras lo que se entiende por hallar la solucin de una ecuacin.
por r(r) Ia cantidad de sustancia
t"di;i;;. olrig-n"*o, En lgebr, los esfuerzos principales se dirigieron en un principio
no desintegradaan en er instan_ a obtner una frmula general para la resolucin por medio de
te ' Por consideracionesfsicas se ded.uce(en
no se verifiquen las condicioespara una,reaccin
el supuesto de que radicales de las ecuacionesde cualquier grado. Tales han sido la
la velocidad de desintegrecin ;;."") q"" frmula para resolver las ecuacionesde segundo grado, la de Car-
f". ".ii, Ia derivada "; f(r)) es pro_
porcional a la cantidad de sustincia dano paia las de tercer grado y la frmula de Ferrari para las de
raiactiva que p"rxn."u .i' cuart; grado. Se demostr posteriormente que no existen frmulas
desintegrar:
generalesde resolucin mediante radicalespara las ecuacionesde
i(t): - Bx(t). grado superior al cuarto; sin embargo,subsistela posibilidad de
Aqu, B representa un coeficiente de proporcionalidad btenet la solucin aproximada de las ecuacionescon coeficientes
constante_'
positivo y numricos, as como la de estudiar la dependenciade las races de
que dependede las propiedaidesde
tiva, y el signo menos det seguna *i".nro
Ia sustanJi"-ruoi""_
-il" una ecuacin respecto a sus coeficientes.Tambin ha sido esta
decreciente.se compruebaquJ r" run"in
,igoifi"u * la evolucin aproximadaexperimentadapor la nocin de solucin
r(/) satisfacea ra"?rlecua- cn la teorfa d las ecuacionesdiferenciales.Los esfuerzosse dedi'
cin diferenciar elemental clnsider"a
te que
eI ejemplo r; de suer- caron Cn primer lugar a resOlvero, como se suele deCir corriente-
"i
nlcntc, ointcgraro las ecuacionesdiferencialesamediante cuadra'
x(t) : ce-Pt. trlrns'; cs dccir, sc pretendaescribir la solucin con ayuda de las
 10 CAP. 1: 11
INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION

solucin
Demostracin de la proposicin A)' Sea r:9() una
el intervalo 1rz'
de la ecuacindiferenciJt1t, d"finida sobre \1t
puntos de dicho intervalo:
Se tiene entonces qu" p"i" todos los
g(t, q(t))
g\r ) :
hG,6,
de donde
A) Ecuaciones diferenciares exactas. Resolvamos Ia ecuacin h(t, q(t)),iG) - g(t, 9(t)) : 0'
con rela-
:- g(t, x) En virtud de (2), el primer miembro es la derivada total
:-
h(t, x)
(r) cin a r de la funcin F(t,g(t)), de suerte que
,1

ir(r, e()):0
conocido teorema de
-la 1r2' Por un
sobre todo el intervalo rtlt
anlisis, se concluye que funcin F(t,g(t)) es constante sobre
todo el intervalo.
Recprocamente, sea t:g(t) la solucin de la ecuacin(3)' con'
siderada sobre cierto intervalo, tal que
F(t,9(t)):c.
!!9O L,- --\ oF(t,x)
_i:: _g(t,x). de (2) se
,*_:n\tt\ A) Derivando esta identidad con relacin a t, err virtud
obtiene:
Convendremos en escribir la ecuacin (1) h(t, pGD,jt(t)- C(t,e(r)): 0,
bajo la forma
h(t, x) dx - g(t, x) dt:o,
cuyo primer miembro es una diferenciar
exacta. Se deduce que
para cada solucin r:*(t) de ra ecuacin(r) r" o"riti* i" iden-
tidad
F(t, p(t)):constante.

Recrprocamente,toda funcin x:ge) definida

sobre un intervalo
cualquieray obtenidacomo funcin implcita a partir
ae ra ecuacion
F (t, x):c (3)
(con una constante c arbitraria) es sorucin
de la ecuacin dife-
rcncial (l).
 t2 CAP, 1: INTRODUCCION sEc. 1-2: ALGUNOS METODOS ELEMENTALES DE INTEGRACION t3
(e incluso una infinidad; vase ejemplo
3 ms adelante) diferentes dada por esta frmula tenga como valores iniciales ro, Eoi es decir,
y no prolongables.
que satisfagala condicin
B) Ecuaciones lineales. Resolvamos la ecuacin
( f - -\ :
i:a(t)x + b(t), I to + | e-A(')'b(r) dt ) 4<'J {o' Q)
e)
De acuerdo.ot, t.or"rla l, esto nrob"r que la solucin r:1G)
"t
coincide con la solucin (6) sobre todo el intervalo sr ( f ( sz.
La relacin (7) es una ecuacin de primer grado respecto a la
incgnita rs, ! S adems, distinto de cero el coeficiens sa(t.)
de r; por tanto, la ecuacin (7) es resoluble con relacin a rs.
Queda as demostradala proposicin B).
A efectos de comparacin, vamos a deducir de otra manera la
frmula (6) (considerada en la mayora de los manuales), lo que
facilitar su comprensin. En primer lugar, estudiemosla ecuacin
homognea
a:a(t)a. (8)
A(t): l'a6ar. (5)
J\'
Se trata de una ecuacindiferencialexacta,que de modo simb'
La funcin A() est definida sobre todo el intervalo lico se puede escribir en la forma
r1{t{r2.
se deduceque el conjunto de todas las solucionesde ra."uu"ior, ou
est descritopor la frmula 1+ - o(r)dt:o.
a
(ro* La correspondientefuncin F(t,A) viene dada por la frmula
": \ l'"-nu.u1rdr\eaot,
Jr
(6)
I
'o F(t, g):l lAl- A(t),
y, en virtud de A), las soluciqnesde la ecuacin homognea(8)
estn determinadas como funciones implcitas a partir de la re'
lacin
\n lsl - A(t):c,,

clc donde resulta lgl:ettt+"' o, de manera equivalente,

A-ceAtt), (9)

clondc c puede tomar todos los valores reales [esta deduccin con-
ticnc una inexactitud, debida a que la funcin h(t,g):g puede
urularsc de tal forma que no se satisfaga la condicin (l) de la
proposicin A); dicha inexactitud se evita fcilmente, aunque aqu
no lo harcmos porquc la frmula (9) es un caso particular de
l n (6) l ntcri ormcntc d cm ost r adal.
 t4
CAP. 1: INTRODUCCION SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN l5
Para obtener, a partir de la frmula (9),
la solucin de la nes de la ecuacin dada estn definidas, como funciones implcitas,
ecuacin no homognea(4) se utiliza el
mtodo de oariacn de Ia por la relacin
constante' En trminos ms precisos:
se haa ra sorucin de
la ecuacin (4) baio la forma
l9, p."o donde c no se considera
como constante, sino como funcin d.esconocida
Sustituyendo esta solucin supuestaen ra
de la variabre f. I:"#:1,"rr**".
ecuacin (4), ." obai"n",
Elrupro 2. Resolvamosla ecuacin
: q1t)ceAttt
e(t)+ ca(t)eetD 67, / a\

o, simplificando, r:o\;)
eA(t):b(t). cuyo segundo miembro depende nicamente del cociente de las
De esta ltima se deduce que variables x y t. Esta ecuacin recibe el nombre de homognea.
Supondremos que la funcin h(g) est definida y es continua
f rt sobre el intervalo at1U1az, y que la diferenciah(-a no se
c- e-A(t)b(t) dt:o e-A<")b(r) dr, anula en este intervalo. Resolveremosla ecuacin por el mtodo
J ). del cambio de variables; es decir, en lugar de la funcin descono-
donde rs s la constante a. int"gru"iOrr. cida x, introducimos la funcin g, despus de hacer :gt, Efec-
tuando esta sustitucin, se obtiene la siguiente ecuacin:
Erlero l. Sea la ecuacin
gt+g:h(g,
i:f(t) s@), en la que la funcin desconocidaes y. De esta ltima se deduce:
denominada ecuacin.con uarabresseparadas.
supondremos que Ia
funcin /(r) est definiday es continuu'"obr.
irt";;lr-rr"2|arr,
s:__T_
y que la funcin g(r) est definida, "l y no
es continua se ,oUre
el intervalo h1x1qz. La consideradapertenece "iu al tipo Esta ecuacin es de variables separadasy se resuelve por el
de las ecuacionesdiferenciales".u""n
exactas, y se puede escribir en la mtodo indicado en el eiemplo anterior.
forma:
Efempro 3. Sea la ecuacin de variables separadas
dx
dt:s' i:xz cost. (10)
*;-fttl
La correspondiente funcin F(t, x) viene El conjunto f para esta ecuacin es todo el plano (,r). Para
dada por la frmula r > 0 y r ( 0, la ecuacin puede resolverse por el mtodo indi-
t,1 - r* d t ft. cado en el ejemplo l. Para cada uno de los dos semiplanos se
t'lt,xl- | ' | fl7)dr. tiene:
J*, g() - Ju"
(dx I
I ---:-: I cost clt
Aqu, ro perteneceal intervalo
et1x1ez,y xvarlasobre el mismo o bien
intervalo; t0 pertenece.al interialo ,r2'<rz,
t vaa sobre este
ltimo intervalo. En virtud ae u propoiicin V I
A), todas ras solucio- ---sen t-c,
1C

UNTVERSIDAD
DE tA REPU]
FACULTADD5 INGENIIiF
DEP.ATITAD'IEN'I'O DIT
DO CUM ENl'AC. r r O Y
N RI r r r , r (
MON'l'JtVljJUO- tlucul
 I
SEC. 1-2: ALGUNoS METoDoS ELEMENTALES DE INTEGRACIoN t7
t6 CAP, 1: INTRODUCCION I
arbitrarios; si es ro:0, la solucin (12) poseeestos valores inicia-
Dc modo que resulta: les. Si tco*O, la solucin(1I), con
I
X: - (I I) I
c-sent C :S tl ts * ;
*0
t

Aparte las solucionesincluidas en esta frmula, se tiene la solu-

cin evidente admite los mismos valores iniciales.La solucin (12) est definida
f :0 . (r2) sobre todo el intervalo (-oo, +oo), y, por esta razn, no es pro-
longable.De manera anloga,para lcl ) 1, la frmula (11) define
Vitmos a demostrar que las frmulas (tl) y (12) engloban todas una solucinno prolongable,dada en el intervalo (-oo, aoo). Para
las solucionesde la ecuacin(10). Sean (0,rs) los valores iniciales un valor fijo de la constantec que satisfagala desigualdadlcl ( I,
la frmula (lI) no da una solucin nica, sino una infinidad de
soluciones.Cada solucin particular est entonces definida sobre
el intervalo h1t 1/2 c]os extremos \ y rz son dos ceros con-
secutivos de la funcir r:Sn t-c (Fig. 3).
Eruero 4. Vamos a ver ahora que si el segundo miembro
de la ecuacin no posee derivada continua, puede no ser cierta
la segunda parte del teorema I (relativa a la unicidad). Sea la
ecuacin
i:37ut' (13)

cuyo segundomiembro est definido y es continuo para todos los

valores de r, pero cuya derivada zfr-tt3 presenta una discontinui-
dad en el punto r:0. Si se adopta como coniunto f el constituido
por todos los puntos del plano P que verifican la desigualdadx*0,
resulta posible aplicar el teorema 1 a la ecuacin (13); esta se
puede resolver sobre cada uno de los semiplanosr ) 0 y r 4 0
por el mtodo indicado en el ejemplo l. Resolviendola ecua-
cin (13) por dicho mtodo, se tiene:

Nrl3:t _ C, q : (f _ c)3. (14)

Una parte del grafo de la funcin (14) se encuentra (para t < c)

en el semiplanor<0, y otra parte (paru t>c) en el semiplano
r ) 0. Sin embargo,se comprueba directamente que la funcin (14)
es solucin de la ecuacin (13) para todos los valores de del
intervalo -oo<(+oo. Por supuesto,r:0 es tambin solu-
cin de la ecuacin(13). De modo que por cada punto r:0, :c
Fc. 3.
18 CAP. I: INTRODUCCION
sec. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcrA y UNTcIDAD 19

que permite abordar el estudio de un sistema de ecuacionesdife-

lencialesdado.
Vamos a formular y demostrar este teorema para L'-nsistema
de ecuacionesdiferenciales de un tipo aparentementealgo particu-
lar. En realidad, es posible reducir a este sistema de ecuaciones
otros sistemasde tipo bastante general.En lo que sigue llamaremos
sistemas normales a los sistemas de ecuacionesdel tipo particular
aqu considerado, aunque esta denominacin no est aceptada
universalmente.
Se denomina normal * al siguiente sistema de ecuacionesdife-
rencialesordinarias:
ii:fi(t,Nt,x,2,...,)c\; i:1,...,n. (l)

En este sistema, es la variable independiente,y Jcr,..., son

funciones desconocidasde esta variable, en tanto gue 11,...,f" d"-
signan z funciones de las n + I variables, definidas en cierto abierto
del espacio de n+ I dimensiones cuyos puntos tienen por coorde-
nadas las variables t, xt, ..., x". En lo que sigue supondremosque
las funciones
f, (t,xr,xz,...,x"); i:1, ..,,n, (2)

son continuas en el abierto I; se supondr tambin que sus deri-

vadas parciales
Fc, 4.
9!l(t,tcr,z,...,o)
- =1,...,n,
i'i:l'"''ft' (
(3)
a-l
de la recta r:0 pasan dos soluciones(Fig.4): la solucin (14)
y la r:0. Vemos as que no se verifica para la ecuacin(13) la existen y son continuas en f. Conviene observar que las derivadas
segundaparte del teorema t (unicidad). parciales (3), cuya continuidad suponemos,se toman nicamente
respectoa las variables 11,...,t', V no con relacin a la variable
l-3. Formulaein del teorema de existeneia y unicidad.-En independienter.
la seccin l-1 hemos enunciadoel teorema de existenciay unici- Recibe el nombre de solucin del sistema de ecuaciones(1) todo
dad para una ecuacin de primer orden; pero la teora de las conjunto de funcionescontinuas
ecuaciones diferenciales ordinarias incluye tambin sistemas de xi:gi(t), i:\,...,n, (4)
ecuacionesms generales.Habitualmente,un sistema de ecuacio-
nes diferencialesordinaris se componede tantas ecuacionescomo definidassobre cierto intervalo rt1t1", y qu" satisfacena (1);
funcionesdesconocidas, siendo estasltimas funcionesde una mis' \1t1rz se llama intensalo de definicin de 7a solucin (4) (no
ma variable independiente.El teorema de existencia y unicidad
* Se dice tambin que el sistema diferencial est escrito en forma ca-
constituye en todos los casos el instrumento terico fundamental
nnica. (N. del T.)
 CAP. 1: INTRODUCCION

snc. 1-3: FoRMULAcIoNDEL TEoREMADE ExrsrENcIA y UNIcIDAD 2l

se excluyen los casos tr: -oo y rz: +oo). Se considera que el
sistema de funciones (4) satisfaceal sistema de ecuaciones(l) si,
al sustituir en (t) r,...,ft, por las funciones(4), las relaciones(1)
se transforman en otras tantas identidadesen f sobre el intervalo
rt1t1r Para que sea posible esta sustitucin, es preciso que
las funciones (4) posean derivadas en todo punto del intervalo
rt1t1r2, y que los segundosmiembros de las ecuaciones(I)
estn definidos para todos los valores de sus variables.Es decir,
el punto de coordenadas
t,?t(t),...,9"(t)
debe pertenecer al conjunto f para todos los valores de del
intervalo\<t <r2.
Pasemosahora a enunciar el teorema de existencia y unicidad
para el sistema normal (l), cuya demostracindaremosen la sec-
ci6n 4-2.
Tonnun 2. Sea (I) un sistema normal de ecuacionesdiferen-
ciales ordinarias. Se supone que los segundos miembros de las
ecuaciones(I) estn definidos en cierto abierto l, g que las funcio-
nes (2) A (3) son continuas en T. En tales condiciones, para cada
punto
ts,xf,,x2o,
..., xfi (5)
de T, existe una solucin
xi:pi(t), i:1,...,/t,
del sistema (l), definida sobre cierto interualo que contiene al
pttnto ts, A que oerifca las condiciones
gt(ts):x[; i:1, ..., n.
Resulta, adems, que si se tienen dos soluciones cualesquiera
x i :r| i (t), i :I, ...,n ,
\ (8)
x i :X i (t), i :I,...,n , )
del sistema (l) que oerifican las condiciones
{ r i( to ):Xt( o ):r , i :1 , ..., n ,
de modo que cada solucin se halla definida sobre su propio inter-
oalo de oalores de la oariable t, el cual contiene el punto ts,
dichas soluciones coinciden en todo punto donde ambas estn
definidas.
Los valores (5) se llaman valores iniciales para la solucin (6),
y las relaciones (7) reciben el nombre de condiciones inciales para
esta solucin. En lo que sigue, diremos que la solucin (6) posee
los ualores iniciales (5), o que satisface a las condiciones nicia-
les (7). En resumen,el teorema de existenciay unicidad se puede
formular sucintamentede la manera siguiente:
Cualesqueraque sean los oalores iniciales (5), existe siempre
una solucin del sistema (l) que satisfacea estas condicionesinicia-
les, g que estd definida sobre cierto intensalo que contiene al
punto to. Cuando existan dos soluciones que satisfagana idnticas
condicionesiniciales (5), cada una defnida sobre su propio interualo
que contiene a ts, tales sohtcionescoinciden sobre la parte comn
de estos dos interualos.
Igual que en la seccin l-2, introducimos aqu el concepto de
solucin no prolongable.
A) Sea
(r0)
la solucin del sistemade ecuaciones(l) definida sobre el intervalo
(6) 1r2, ! sE?.
\1t
xi:,tri(t), i:I, ...,ft, (I I)
otra solucin del mismo sistema (l), definida sobre el intervalo
(7) sr ( f (se. Diremos que la solucin (11) es prolongacin de la
solucin (10) si el intervalo sr(f (s2 comprendeal r 1t1rz
(es decir, sr(/r, rz(s) y si la solucin (10) coincide con la (11)
sobre el intervalo rt1t1r2. En particular, consideraremosque
la solucin (11) es prolongacinde la (10), incluso en el caso en
que ambas solucionescoincidan por completo; esto es, si s1:rr,
rz-sz. La solucin (10) se dice no prolongablecuando no este
ninguna solucin distinta de ella que efecte una prolongacin
No es difcil demostrar(lo haremosms adelante,en la Sec.4-3,A)
(e) quc cada solucin puede prolongarseen una solucin no prolon-
gablc, y csto de manera nica.
 CAP. 1: INTRODUCCION 2\
sl i c. l -5: FoR MU LA C IoN D E L TE oR E MA D D ti x ts ' l ' t,:N (rtA y uN tc l t)A t)

Vamos a formular ahora un teorema de existencia que demos- rlorrdcct y cz son dos constantesarbitrarias,es solucin dcl sistc-
traremos en la seccin4-2.
rna (15). Para demostrar que una eleccin adecuadade las cons-
Tsonrne 3. Sea tantes c1 y c2 permite obtener una solucinarbitraria a partir clc lir
frmula (16), fijcmos los valores iniciales to, ico,Uoy probemos<uc,
chtre las soluciones(16), existe una que satisfacea estas condicio-
*,: ajQ)xiabt(t); i:1, ...,n, (12)
X ncs inicialcs.Para las constantescr y c2 obtenemoslas condicioncs
i-r
c1COs(ale+cz):Xo, ct sen (ors+cz):Uo' (r7)
un sistema normal de ecuacioneslineales, cugos coeficientes ai(t)
g trminos independientes bt(t) son funciones continuas de la Seanp y p las coordenadaspolaresdel punto (xo,Ao),de modo quc
uariableindependientet, definidassobre cierto interualo hltlez.
Resulta entonces que, para cualesquieracondiciones iniciales (p,
Xs: p COS Ao: p Seng.
(13) Las ecuaciones(17) se pueden entoncesescribir en la forma

existe una solucin del sistema (12) que posee estos oalores inicia-
les g est definida sobre todo el interualo h1t1ez.
En el caso en que los coeficientesy los trminos independien-
tes del sistema (12) estn definidos sobre toda la recta (es decir,
si qt- -oo y ez: *oc), para cualesquieravalores iniciales existe
una solucin del sistema (I2) definida sobre todo el intervalo infi-
( +oc.
nito -oc(f
Las solucionesdel sistema normal (1) se interpretan geomtri-
camentecomo curuasintegralesen el espaciode n+ I dimensiones,
con coordenadasf, xl, ..., r" (vaseSec. 1-I). Las ecuacionesde la
curva integral son de la forma
x i :g (t), i :I, ..., n ,
donde (14) es una solucin del sistema.
El sistema (l) se interpreta entonces con ayuda de un campo
de direccionesen el espaciode n+l dimensiones(vaseSec. 1-l).
+ c2): p cos(p,
cr cos (aro c1sen(olq
+ c2): p sentp.
Si se hace
Cr: P, C2- Q - @ts
queda evidentementesatisfechala condicin (17). Se concluye,por
tanto, que por cada punto (f, r0, g0) pasa una solucin dada por la
frmula (16). En virtud del teorema 2 (unicidad), la frmula (l(r)
incluye el conjunto de todas las soluciones.
Eermro 2. Probemosque si los segundosmiembros(2) del sis-
tema de ecuaciones(t) son continuamentederivables/c veces (cn
otras palabras,si poseenderivadasde orden k continuas,incluidas
(14)
las derivadasmixtas) con relacin a todas las variablest, lct, ..., ",
existe la derivadade orden ft+lde la solucin (4) del sistema(I)'
y es, adems,continua.
En efecto, para la solucin (4) se tiene la identidad:

Ermrro I. Resolvamosel sistema normal de ecuacionesli- (i)t(t):t(t,q'(t), ..., g"(t)), i:1, ..., n. (18)
neales
*- -{D!, U:cox, (ts) Si los segundosmiembros (2) tienen derivadasprimeras continuas
la derivada respectoa f del segundomiembro de la identidad (18)
El abierto f es aqu el espacioentero (t,x,A), Se compruebadirec- es continua, de modo que existe y es continua la funcin |t(t).
tamente que el sistema de funciones Derivando ft veces la identidad (18), se deduce sucesivamentela
existencia y la continuidad de todas las derivadas de rdencs
: cr coS (ott + c2), A : ct sen (at c2), (r6) 2, 3, ..., k+l de las funcionesgi(t).
 CAP. I:
I.-4. Reduecin de un sistema general de ecuaciones dife-
renciales a un sistema normal.-En la seccin precedentehemos
formulado el teorema de existencia y unicidad para un sistema
normal de ecuacionesdiferenciales.Vamos a ver ahora cmo otros
sistemasmuy generalesde ecuacionesdiferencialespueden redu-
cirse a sistemasnormales,con lo cual quedarestablecidoel teorema
de existencia y unicidad para esos sistemas generales.
Comencemospor dar el concepto de sistema general de ecuacio-
nes diferenciales.
En el caso de una sola funcin incgnita r de la variable inde-
pendiente f, usualmentese considera una ecuacin que se suele
escribir en la forma:
F(t,x,.f, ...,r(")):9.
Aqu, es la variable independiente,r la funcin desconocidade f,
y F, una funcin dada de n+2 vaiables. Debido a que esta fun-
cin F puede no estar definida para todos los valores de sus
variables, es preciso introducir el concepto de dominio B de
definicin de la funcin F. Nos referimos con ello al abierto B
de dimensinn+2 en un espacioen el que las coordenadasde un
punto son las variablest, trc,i, ..., x@).Si el orden mximo de las
derivadasque figuran en la ecuacindiferenciales igual a n, se dice
que la ecuacines de orden n. Se llama solucin de la ecuacin(1)
a una funcin continua x:g(t) de la variable independientet,
definida sobre cierto intervalo rt1t1r2 y tal que al sustituirla
en lugar de r en la ecuacin (1) se obtiene una identidad en f
sobre el intervalo h1t1rz. Es obvio que la sustitucinx:p(t)
en la ecuacin(1) es posible solo si la funcin 9() posee deriva-
das sucesivashasta el orden n inclusive en todo su intervalo de
existencia rt1t1r2. Para que dicha sustitucin pueda hacerse,
es tambin necesarioque el punto de coordenadas{t,p(t),rh(t),...,
p(')()) pertenezcaal dominio B de definicin de la funcin F para
cualquier del intervalo rr ( t 1rz.
Si se tienen dos funciones desconocidasde una variable inde-
pendiente, cabe considerar dos ecuacionesdiferenciales,que en
conjunto constituyen un sistema de ecuaciones.Este puede escri-
birse en la forma
F ( t r x , x ,...rtrc (* ), U rU ,...,A@ ))-0 ,
] ,.r.,
G ( t , x ,x ,...,trc (rt),U , ,...,U @ ):0 . )
INTRODUCCIoN sc. 1-4: REDUccroNDE uN sISTEMA GENEML A uNo NoRMAL 25
Aqu, f designa la variable independiente; r e y son dos funciones
desconocidasde , y F y G, dos funciones de m+n+3 variables,
dadas en cierto conjunto abierto B. Si es ln el orden mximo de
la derivada de la funcin tr que figura en el sistema (2), y si z es
el mximo orden de la derivada de la funcin y que figura en
dicho sistema, se dice que m es el orden del sistema (2) con rela-
cn a r, y que n es su orden con relacin a g; el ntimero m+n
recibe el nombre de orden del sistema (2). Se llama solucin del
sistema (2) a la pareja de funciones continuas x:g(t) e g:rl(t),
dadas sobre cierto intervalo 11<t<r2 f tales que al sustituirlas
en las relaciones(2) dan lugar a identidadesen sobre todo el
intervalo rt1t1r2. Como en el caso de una sola ecuacin,se
(1) supone tambin aqu que se verifican las condiciones que permiten
efectuar la sustitucin x:g(t), A:(t) en el sistema (2).
De manera anlogase definen los sistemasde ecuacionesdife-
renciales con tres o ms funciones incgnitas de una variable inde-
pendiente.Si las incgnitasdel sistema de ecuacionesdiferenciales
son las funcionesxr, ..., x", y si es q(i:1, ..., n) el orden mximo
de la derivada de la funcin ri que interviene en el sistema, dicho
nmero qr se denomina orden del sistema con relacin a xii el
nmero e:et*ez*...+go recibe el nombre de orden del sistema.
As, p. ej., el sistemanormal (1) de la seccin 1-3 es de orden n.
Si la relacin (1) es resoluble con relacin a xG), se podr
escribir en la forma:
x@:f(t,xri,...rx@-r)\. (3)
Anlogamente,si en el sistema (2) es posible despejarlas deriva-
das (u) E g@),se podr escribir bajo la forma:
x@):f(t, x, *, ..., (m-r), U,U, ..., 4"-t)), )
(4)
U@:g(tr, JC,...,(m-r),Ar, ...rir-rji. J
En tales casos se dice que la ecuacin (3) y el sistema (4) estn
resueltos con relacin a las deroadas de orden superior. De ma-
nera completamenteanlogase definen los sistemasresueltoscon
relacin a las derivadas de mayor orden en el caso de un nmero
cualquiera de funciones desconocidas.En particular, el sistema
normal (1) de la seccin l-3 est resuelto con relacin a las deri-
t-'
vadas de orden superior.En lo que sigue nos limitaremos a consi-
26 CAP. 1: INTRODUCCION src, 1-4: REDUccIoNDE uN SISTEMAGENERALA uNo NoRMAL 27

derar casi exclusivamentesistemas resueltos con relacin a las o, como suele decirse,una solucin con los oalores iniciales
derivadasde mayor orden. (8)
to,Uo,Uo,..., A*-').
Vamos a ver ahora que todo sistema de ecuacionesdiferencia-
les de orden n, resueltocon relacina las derivadasde orden supe-
Dos soluciones arbitrarias con los mismos valores iniciales (8)
rior, puede reducirse a un sistema normal de orden n. Vamos a
coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de definicin.
demostrar,en primer lugar, cmo una ecuacinde orden n puede
Si la ecuacin(5) es lineal, es decir, si la funcin f es lineal res-
reducirsea un sistemanormal de orden n.
pecto a las variables U, U, ..., g('-r), y si sus coeficientesestn
A) Sea para
determinadosy son continuos en el intervalo q1<t<e2,
a@):f(t,a,U, ..., aj'-t)) (5) cualesquieravaloresinicialesto, Ao,Uo,..., *-'), donde et1to1ez,
existe gna solucin A:lt(t) definida sobre todo el intervalo
una ecuacin diferencial de orden n resuelta con relacin a la 1t 1Qz.
h
derivada de mayor orden. En este caso, t es la variable indepen- Demostremosque la ecuacin(5) es equivalenteal sistema (7).
diente, e g, la funcin incgnita de la variable f. Por otra parte, Supongamosque la funcin y satisfacea la ecuacin(5) y probe-
f(t,A,A,...,A@-,))es una funcin dada de las n+I variables, g, mos que las funciones rl, ..., r" definidas por las relaciones(6)
a, ..., A@-t), definida en cierto abierto f del espacio coordenado satisfacenal sistema (7). Derivando las relaciones(6) que intro-
de n+ 1 dimensiones. Supondremos que la funcinf(t;A,A,...,g(n-t))
ducen las nuevas funciones desconocidasrr, ..., lcn, se obtiene:
es continua en f, y que lo son tambin sus derivadasparciales
ilf(t,a,U,...,U@-t))
i k-A G ) i k: 1, . . . , n- 1, (e)
, k:0,I,...,n-I i n _ A@) (10)
ogtr'>

(donde U(0)se identifica con g). Para reducir la ecuacin(5) a un Reemplazandolos segundosmiembros de las ecuaciones(9) de
sistema normal de ecuaciones,se introducen nuevas funciones in- acuerdo con las relaciones (6), y llevando al segundo miembro
cgnitas xr,2,...,rn de la variable independiente, definidas por de (10) la ecuacin (5), a la que debe satisfacer la funcin y, se
las igualdades obtiene el sistema (7). Supongamos,recprocamente,que las fun-
ciones 11, ..., xn verifican al sistema (7); elijamos entonces 11
#-y, xz:g, ..., xn:a(n-r). (6)
como funcin A y probemos que esta funcin satisfacea la ecua-
cin (5). Haciendo en la primera de las ecuacionesdel sistema(7)
Resulta as que la ecuacin (5) es equivalenteal sistema
xt-g, se obtiene x2:; sustituyendoahora en la segundade las
xL:x2, ecuaciones(7) x' por U, se deduce qlue x3:!j. Prosiguiendo este
proceso se llega a las relaciones(6). Finalmente, sustituyendoen
#:x 3,
la ltima de las ecuaciones(7) cada funcin xr, ..., rn por los
(7)
in-l +n
segundosmiembros de las frmulas (6), se obtiene la ecuacin(5)
-
para a.
*" : f(t, xl, x2,..,, x,). Puesto que la funcin I est definida en el abierto f, los segun-
dos miembros del sistema (7) se hallan tambin definidos en f a
De donde, en virtud del teor.ema(2), se concluye que para cada condicin de que se efecte el cambio de coordenadasdefinido
punto fs, Uo,Uo,..., AV-rt del abierto I existe una solucin A:{t(t) por las frmulas (6). El sistema (7) cumple las condicionesdel
de la ecuacin (5) que verifica las condiciones iniciales tcorema (2) en el abierto f, y los valores iniciales t, xf,,x2s,..., xt
r L< k t(t):g { t, k :0 , l , ...,n -1 , se pueden elegir arbitrariamente en f. En virtud de la sustitu-

28 CAP. I: INTRODUCCION
cin (6), estos valores iniciales se transforman en los valores
iniciales
t, Uo,Uo,..., A(t-')
para la ecuacin (5).
Si la ecuacin (5) es lineal, tambin lo es el sistema (7). De
ello se deducela ltima parte de la proposicinA), si se tiene en
cuenta eI teorema 3. Queda asf demostrada Ia proposicin A).
El mtodo descrito en la proposicin A) permite reducir a un
sistema normal todo sistema de ecuacionesdiferencialesque est
resuelto con relacin a las derivadas de orden superior. Para no
recargar excesivamentede frmulas la exposicin, nos limitaremos
a considerar en la siguiente proposicinB) un sistema de cuarto
orden, constituido por dos ecuaciones.
B) Sea
:f(t, u, , u,),
\ (1l)
tj:E(t, u, , rs,) )
un sistemade dos ecuacionesde segundoorden, en el que es la
variable independiente,y u y u las funciones incgnitas.Reduzca-
mos el sistema (11) a un sistema normal introduciendo nuevas
funciones incgnitas xl, x2, x3, x4, de acuerdo con las siguientes
frmulas:
Xl:, X,2:, .3:l), Xa:.
Despusde efectuadaesta sustitucin,el sistema(11) se reduce al
sistema
(r2)
Si se supone que las funciones f y g de los segundos miembros
de las ecuaciones(11) se hallan definidas en el abierto I de un
espacio de cinco dimensiones,en el que las coordenadasde un
punto son t, t, , D, , y si tales funciones son continuas y poseen
derivadas parciales continuas de primer orden con relacin a las
variables n, , D, r.!, el sistema (12) ser normal y cumplir las
spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 29
condiciones del teorema 2 en l. De ello es fcil deducir que para
un punto arbitrario ts, ?ts tss,s de f existeuna solucinu:g(t),
o:r!(t) del sistema (11), la cual verifica las condiciones iniciales
g(td:uo, ,h(to):u,
(to):uo, rfu(t):v
Adems, todas las soluciones que satisfagan condiciones iniciales
idnticas coinciden sobre la parte comn de sus intervalos de
existencia.
La demostracin de la proposicin B) se lleva a cabo de igual
manera que en el caso de la proposicinA).
Si se da una ecuacin de n-simo orden bajo la forma
F(t,A,U,...,A@)):0, (13)
no resuelta con relacin a Ia derivada de orden superior f'l "
la funcin incgnita, se plantea en primer lugar el problema de
resolverlacon relacin E g@)' es obvio que esta cuestinpertenec
al dominio de la teora de funciones, ms bien que al de las ecua-
ciones diferenciales. Sin embargo, ciertos puntos tienen que ver
con la teora de las ecuacionesdiferenciales.Para citar un ejemplo
supongamosque la ecuacin(13) es de segundogrado con relacin
a la variable A@)' por tanto, determinar una funcin biforme gr"t
de las otras variables.Donde los dos valores U(') sean verdadera
mente distintos, obtenemosen definitiva dos ecuacionesdiferente
de la forma (5); pero, all donde coincidan los dos valores de la
variable U(') definidos por la ecuacin (13), deja de ser posible
la descomposicinen dos ecuacionesdel tipo (5) y hay que con-
siderar necesariamentela ecuacin (13). El estudio de estas ecua
ciones conduce al concepto de soluciones singulares de una ecua
cin diferencial, as como a las ecuacionessobre una superficie
cuestionesque no trataremos en esta obra.
Eeunro 1. Se trata de resolver la ecuacin
i + a2x:0, @: constante. (14)
Se compruebadirectamenteque la funcin
r:rcos (o+a), r>0, ( l5)
30 CAP, 1: INTRoDUccIoN
donde r y d son constantes,satisfacea dicha ecuacin.Probemos
que la frmula (15) engloba el conjunto de todas las soluciones.
Sea r:p() una solucin cualquierade la ecuacin(I4); en virtud
del teorema 3 [cf. el final de la proposicin A)], cabe deducir que
la solucin x:g(t) est definida para todos los valores de r. Haga-
mos g(0):rr i(0):'r0. Se compruebainmediatamenteque es po-
sible elegir las constantesr y c de manera que se satisfaganlas
igualdades rcosd:ro y -r@sena:io.
Si se verifican estasigualdades,las soluciones(15) y gG) tienen
los mismos valores iniciales: 0, ro, ;o; por consiguiente,coinci-
den [cf. proposicin A)].
La funcin (15) describe rrr. proceso oscilatorio armnico; la
constante positiva r recibe el nombre de amplitud de las oscila-
ciones (15), y a es la fase inicial, o simplemente la fase. La ecua-
cin (14) se llama ecuacin del oscilador armnico, y el nmero <,r
se denomina usualmentefrecuenciade las oscilaciones,aunque en
realidad el nmero de oscilacionespor segundoest determinado
por la frmula
o)
,:-;
Enuruo 2. Consideremosel movimiento de un punto p de
masa m, a lo largo de la recta horizontal /, bajo la accin de una
fuerza F que lo atrae hacia el punto O de dicha recta, y es pro-
porcional a la distancia entre los puntos p y O. Para escribir la
ecuacin del movimiento del punto p, introduzcamos un sistema
de coordenadassobrela recta / adoptandocomo origen el punto O;
sea r:r() la coordenadavariable del punto p. En virtud de la
segundaley de Newton, la ecuacin del movimiento del punto p
ser de la forma
mi:F: -kx.
Esta ecuacin se puede escribir en la forma
mi+kx:0. (16)
Dcsde el punto de vista fsico, la fuerza F puede materializarse
nrcdianteun resorte (Fig. 5). El nmero k se denominacoeficente
cle clasticidaddel resorte.De acuerdocon la frmula (15), la solu-
spc. 1-4: REDUccIoNDE uN sISTEMA GENERALA uNo NoRMAL 3l
cin de la ecuacin(16) es del tipo
r:,,coS (\ r)-0.
*, *o) ,
De manera que la frecuencia de las oscilaciones s: affi del
punto p est determinadapor su masa m y por el coeficientede
Fc. 5.
elasticidad k; es, en cambio, independientede las condiciones
iniciales. Por el contrario, la amplitud r de la oscilacin y su fase
inicial cu dependen de las condiciones iniciales; es decir, de la
posicinre del punto p y de su velocidad.roen el instante:0.
Erurro 3. Vamos a deducir primero la ecuacin del pndulo
smple, para hallar despus su solucin aproximada. El pndulo
es un punto p de masa m qtfe, bajo la accin de la gravedad,des-
cribe una circunferencia K de radio I situada en un plano vertical.
La magnitud I se llama longitud del pndulo. Definamos sobre la
circunferencia K una coordenada angular adoptando como origen
el punto inferior O de K (Fig. 6). La coordenada corriente del
punto p se designarpor g:g(t). El punto p est sometido a la
accin de la fuerza gravitatoriaP:tntg, dirigida verticalmentehacia
abajo. La componentenormal a la circunferenciade esta fuerza
se halla cquilibradapor la reaccindel enlace(de la circunferencia
o del hilo que obliga al punto a desplazarsesobre la circunferen-
cia); la componentedirigida a lo largo de la tangentea la circun-
ferencia en el punto p, en el sentido en que crece el ngulo g,
es igual a -mgsen g. De manera que la ecuacindel pndulo es
de la forma mlg: -mgsen rp, o bien:
lQ + gseng:0. (t7)
32 CAP. I: INTRODUCCION
Hemos obtenido as una ecuacinno lineal, muy difcil de resolver.
Si se suponeque la coordenadarp del punto p difiere muy poco de
cero, en la ecuacin(17) se podr sustituir con cierta aproxima-
suc. l-5: coMPLElAs
EcuAcroNESDIFERENcIALES
l-5. Ecuaciones difcreneiales complejas.-Hasta ahora nos
hemos referido exclusivamentea ecuacionesrealesy a sus solucio-
nes reales.Sin embargo,en determinadoscasos(como sucede,p. ei.,
en la resolucin de las ecuacioneslineales con coeficientescons-
tantes), resulta ms sencillo obtener primero las solucionescom-
pleias de la ecuacin real, y a continuacin seleccionarentre ellas
las soluciones reales. Para exponer este mtodo es necesario intro-
ducir en primer lugar los conceptos de funcin compleia de una
variable real y de sistema de ecuaciones diferenciales complejas.
A) Se dice que se ha definido una funcin compleia (r) de
la variablereal si a cada valor de f de un intervalo rtltlrz
se Ie hace corresponderun nmero complejo

x(t) : e(t) + iq'(t),

Flc. 6. donde p(t) y r!(f) son funciones reales de la variable real t. La

funcin <p(r)es la parte real de la funcin compleja X(t), y la funcin
rf() es su parte imaginaria. Una funcin compleia (r) se llama
cin seng por g, con lo que se obtiene la ecuacin lineal <apro-
continua cuando son continuas las dos funciones rp(r) y rl(r). An-
ximadar del pndulo:
fogamente,se dice que la funcin compleia (r) es derioable si son
l+gp:0. derivables las funciones p(t) y {,(); la derivada (r) de la funcin
compleia(r) viene dada por la frmula
Su solucin es de la forma lcf (15)]:
XG): (i,(t)+ iti(t).
l le \
e:/co s \ V ; t+a ). Se comprueba directamentela validez de las reglas usuales de
derivacinpara la suma, el producto y el cociente de dos funcio-
Por consiguiente,la frecuenciade las cpequeasoscilacionesdel ncs complejasde variablereal.
pndulo viene dada por la frmula a: { gll, y el nmero de ellas B) Sea
por segundo,por la frmula 2i:fti (t,2r,...,2,,); i:1, ...,n, (I)
. a : r t^ l s un sistema normal de ecuacionesdiferenciales. Supondremos que
": zn zo ItlT las funcioneshi(t,zt,...,zn) que constituyenlos segundosmiem-
As, p. ej., la longitud del pndulo que bate segundos(es decir, el bros de las ecuacionesestn definidas para valores compleios de
pndulo que efecta una oscilacinpor segundo; v:l) est deter- lrs variableszt, ..., zn. Podemos,P. ei., limitarnos a considera
minada por la frmula cl caso en que dichas funcionesson polinomios con relacin a las
vttriableszl, ..., z', cuyos coeficientesson funciones continuas
E+:0,25 m. complcjaso reales,de la variablereal r, definidasy continuassobre
cl intcrvalo $1t1qz. En estas condiciones,resulta oportuno
cl
rltrrrtcar problema de hallar las solucionescompleiasdel siste
34 CAP. I: INTRODUCCION
ma (t). Diremos que el sistema
(2)
7i:yi(t); i:1, ...,n
de funcionescomplejasde la variable real , dadas sobre un inter-
valo 4 <t <r2, es solucin del sistema (1) si, al sustituir las
variables zi por las funciones de la variable definidas por las
frmulas .(2), se obtiene un sistema de identidades en t sobre
dicho intervalo. Como, por .hiptesis,los segundosmiembros de
las ecuaciones(l) son polinomios con relacin a zr, ..., 2", estn
definidos para todos los valores de estas variables.Resulta enton-
ces que el sistema (1). satisfaceel siguiente teorema de existencia
y unicidad. Sea
to, zi, 23, ..., z6
un sistemaarbitrario-de-valoresiniciales,donde z[,...,2t son n-
meros complejoscualesquiera
! f s un nmero real arbitrario que
satisfacela condiciAqr<to1ez. Existe entoncesuna solucin
zi:Xi (t), i:1, ...,n
dei sistema (l), que verifica las condicionesiniciales
Xi (to):zL, i:L, ..., n.
Dos soluciones cualesquiera,con idnticas condiciones iniciales,
coinci4en sobre la .prte comn de sls intervalos ' de definicin.
Si el sistema (l) es lineal (es decir, si los pblinomios lt son de
primer grado), para cualesquieracondicionesiniciales hay una so-
lucin de la ecuacin (l), definida sobre todo el intervalo
Qtlt 1Qz.
Este teorema de existenciay unicidad para un sistema normal
de ecuacionescompleJasse deduce inmediatamente del teorema 2
sin rns que descomponercada funcin incgnita complejazi en sus
partes ieal e imaginaria.En efecto, hagamos:
7i:iigi ; (3)
i:1,...,n,
y efectuemosla sustitucin definida por las frmulas (3) en el
sistema(l); se obtiene:
sC. 1-5: EcUAcIoNES DIFERENCIALES COMPLEJAS Jf
donde fi y g son funciones reales de variables reales, que verifi-
can las relaciones
fi (t, x', ..., xn, Ul, ..., U")*'i.gi (t, xr, ..., xn, Ur,..., U"):
:hi (t, xr + ig\, ..., x" + iuf).
Se deduce de (4) que
ii :fi (t,fi,.,,.,)c,,9r,...,9"), i.:!,...,n,
I (5)
ai :gi(t,xr, ...,xn, ur,...,{), i:1,...,n. )
De este modo, el sistemanormal (l) de ecuacionescomplejasqueda
sustituido por el sistema normal (5) de ecuacinesreales. Como
los segundosmiembros de las ecuaciones(1) son polinomios con
relacin3 21, ...,2", los segundosmiembrosde las ecuaciones(5)
sern polinomiosen xr, ..., x', Ur, ..., Un.As mismo, puesto que
los coeficientesde los polinomios hi son funciones continuas de
la variable t sobre el intervalo et1t1qz, los caeficientesde los
polinomios fi y gi son tambin funciones continuas sobre este
mismo intervalo. Por consiguiente,los segundos miembros del
sistema (5) estn definidos y satisfacen las condiciones del teore-
ma 2 en el abierto f, definido por la nica condicinq11t1q,
impuestaat, en tanto que las restantesvariablestrcr,.-.,xn
Ur, ...,Un
son arbitrarias. Haciendo
zL:r{+iuL, i:1,...,tt,
Xi(t):.pi (t) -r tlti(t), i :1,,.., tt,
cl problema se transforma en el de hallar la solucin del siste-
lnn (5) para las condicionesiniciales
q( td:x L, i :1,...,n,\
- ,lti(td:A,, i:1, ..., n. )
Trl solucinexisteen virtud del teorema2, y dos solucionescuales
quicra con las mismas condiciones iniciales c-oincidensobre la
pnrtc comn de sus intervalos de definicin.
Si cl sistema (l) es lineal, tambin lo ser el (5), de manera
ruc la ltima parte de la proposicinB) es consecuenciadel teo-
lcrrru3.
1() cA,. l: ttl tt;, l -5: ti (:t,A ('toN t:s r)r l rti tU .rN C t t.l i ,s
c ot!i l rt.t:l A S 37
tN.t.t{0t)ucc,loN

convicne obscrvarque el sistema(l), cuyos segundosmiembros scan las condicionesiniciales existe siempre
t'tttlo),cualcscuicra
son polinomioscon relacina las variableszr, ..., zn, puede ser trrrsolucin clcfinida sobre todo el intervalo h 1t 1qz.
rcal; es decir, los coeficientesde dichos polinomiospueden ser A lo largo del capltulo 2, la funcin compleja ,\'de la variable
funciones reales de la variable f. Sin embargo, este caso rcrrl ,, cn la que ), es un nmero complejo, va a desempearun
cabe considerar el sistema (l) como un sistema "uo "n
compleio; esto Irnrortantepapel. Por ello, pasamosa definir esta funcin y a
cs, hallar sus solucionescomplejasen el supuestode que las fun- t,sltlllcccralgunasde sus propiedades.
ciones zl, ..., zn son complejas. Se suele aplica, ust" procedi_ l)) Sea w:u+iu un nmero complejo arbitrario, y hagamos:
miento a las ecuacionesrealesdebido a que en ciertos casoJresulta
ms sencillo determinar las solucionescomplejas de las ecuacio- ew:4 (cosu + i senu). (7)
nes realesque sus solucionesreales.En tal caso,se hallan primero
las solucionescomplejasdel sistema dado de ecuacionesr-eales,y Sc compruebainmediatamenteque se cumple la relacin
despusse seleccionanentre ellas las solucionesreales; en otras
palabras: se consideran nicamente aquellas soluciones comple- e w :e w ,
jas- cuya parte imaginaria es igual a cero. utilizaremos este pro-
Estableceremos
ms adelantela frmula
cedimiento en lo que sigue en la resolucin de las ecuaciones
lineales con coeficientes constantes. tet t'z:ervt*rvz. (8)
Igual que en el caso real, tambin es posible en el caso com-
plejo reducir sistemasbastantegeneralesde ecuacionesdiferencia- Las llamadasfrmulas de Euler se deduceninmediatamentede (7):
bles a un sistema normal. Se tienen, por tanto, en el caso com-
plejo proposicionesanlogasa las A) y B) de la seccin l-4. Nos eit + e-tr ere e-t! _
COS
?):_, SenU:___ri _
limitaremos aqu a formular el teorema de existencia para una
ecuacin diferencial de z-simo orden.
C) Sea Si es )\:p+iy un nmero compleio, en virtud de la frmula (7),
z@l: f ( t , 2, 2, . . . , z l"- t t (6) se tiene:
ttt- 4 (cosz + f senz).
una ecuacinde orden n cuyo segundomiembro es un polinomio
en las variables z, , ...,7@-r), y cuyos coeficientesson funciones Demostraremosque la siguiente frmula de derivacin,
continuas, reales o complejas, de la variable , definidas sobre el
intervalo h1t (qz. Si son s, zo, 2o, .,., ,(t-D valores iniciales L"^,-r^r, (e)
arbitrarios, de los que zo, 2s, .,., 2(-D son nmeros compleios clt
cualesquiera y 0 un nmero real que satisface las desigualdades
h1t (q2, existe una solucin z:gG) de la ecuacin(6) que vlida para valores reales del parmetro tr, se aplica tambin en
verifica las condicionesiniciales el caso de que tr tome valores compleios.
La frmula (7), que se ha utilizado aqu como definicin de la
g(to): zo, r?(ti :20, ..., Pkt-t)(o)
- 71t-r), funcin e* de la variable compleja ro, puede demostrmse si la
funcin e' se define por medio de la serie
Dos solucionescualesquieracon las mismas condicionesinicia-
les coincidensobre la parte comn de sus intervalos de definicin. uf u)t u)n
e-:L*- u+ + *. . . *- - - : - *. . .
Si la ecuacin(6) es lineal (es decir, si el polinomio I es de primer il 3l
i8 CAP. 1: INTRODUCCION src. 1-5: EcUAcIoNESDIFERENcIALEScoMPLEJAS 39

Supondremos, sin embargo, que la funcin e- est definida por representauna solucin cualquiera de la'ecuacin (10). En virtud
la frmula (7). Vamos a establecer la frmula (8). Sean dl teorema 3 [cf. la ltima parte de la proposicin c)], admitire-
mos que esta iolucin est definida para todos los valores de f.
t Dz : uz * iDz i
Haciendo|(0):zo, se ve que la solucinz:x(t) tiene como valores
lDt: t * iDt ,

se tiene: iniciales li nmeros 0 y zs. Resulta entonces obvio que la so.

lucin
ewtewz:4t (cos u + i sen u) e"z(cos u2+ i sen o2): Z: ZO ^ t ,

:ut*uz(cos (o +o)+ i sen (u1ro2)):w+wr.

obtenida a partir de (11) haciendoc:Zor Poslos mismos valores
Demostremos ahora la frmula (9). En primer lugar, consideremos iniciales.
el caso de un nmero imaginario puro, L:iz; se tiene entonces: Si se pone c:rtu, donde r>O y cu.son nmeros reales,la
solucin (ll) se escribe en la forma
d d.
* etu,:}(cos zf + f sen zf) : - z sen vt + iv cos vt: Z:f' ex t+ i d (r2)
dt dt
:iz (cos vt + i sen vt):ivtvt. Descompongamos ahora la ecuacin(10) en sus partes real e ima'
ginaria. Se tiene:
Para un nmero complejo arbitrario tr:I*iv, en virtud de la
* + ig : (p' + iv) (x + ig) : @.x- vg) + i(vx + p'g),
frmula de derivacin de un producto, se obtiene:
o bien
d d- rl d ... i:tx -vg, \
1 eL,:1(ert .s')-:- (ert) et+ N!- (ivt)- (13)
dt dt ' d t' dt ' .g:vx+ 'ry.)
: ItLerteI+ ivertgi"t- 1p,+ iv) grt+ivt:)xt ,

En,ltnro l. Consideremos la ecuacin compleja

2:)tz, (10)
gG) + i,lt!):re)\t+is - r(ePlcos (zt + a) + i sen (vt + a)),
donde z:x+iA es una funcin compleja desconocidade la varia-
ble real , y tr:r+iz es un nmero compleio. Por (9) se dedu- de la cual se deduce:
ce que
Z:CLt (l r) (r4)
es solucin de la ecuacin (10), siendo c una constante compleja
arbitraria. Probemos que la frmula (11) engloba el conjunt de Vemos, por tanto,' que hemos btgnido-la solucin (14) del siste
li*f"r utilizando funciones y' ecuacione
todas las soluciones.Para ello, como en el ejemplo I de la sec- ma (13) de ecuacion"r
cin l-I, se podra aplicar el teorema de unicidad; sin embaigo; complejas.
utilizaremos aqu el tecirema3, con el fin de poner en evidencia
Elnupro 2. Veamos un eiemplo de descomposicinde una
quc permite simplificar algo los clculos.En el caso que nos ocupa,
ccuacin compleja en dos ecuacionesreales.Sea ;
dicha simplificacins insignificahte,pero el empleo de un artificio
an/rlogoresultar fructuoso ms adelante.Supongamosque z:XG) : 22 + iz
40 CAP. 1: INTRODUCCIoN ssc, 1-6: pRopIEDADES DE LAS EcUAcIoNES DIFERENcIALES LINEALES 41

una ecuacin compleja, en la que z:x+iA es una funcin com-
pleja desconocidade la variable real t. Se tiene:
x +i:(x +iy)2+i(x +iy):(xz -U2-D +i(2xg+ x)
de donde, igualando las partes reales e imaginarias,resulta:
es tambin solucin del sistema homogneo(2). Una propiedad
anlogase verifica as mismo para tres o ms solucionesdel siste-
ma homogneo(2).
B) Si rt:r(t) y xi:yi(t), i:I, ..., n, son dos solucionesdel
sistema lineal (l), el sistema de funciones

[ *:x2 -t'-s' A,:X,(t)_ r!,,(t); i:1, ...,n

( a :2 xa +x.
es una solucin del sistemade ecuacioneshomogneas(2). Adems
l-6. Algunas propiedadee de Ias ecuaciones diferenciales si Et:gi(t), i:1, ..., r,es una solucin del sistemahomogneo(2),
lineales.-Un sistema de ecuaciones diferenciales se llama lineal y xi:tli(t), i:1, ..., n, es una solucin del sistemalineal (1), el
cuando todas las funciones incgnitas, as como sus derivadas, sistema de funciones
intervienen linealmente en el sistema. El sistema de ecuaciones vi:p'(t) + {tt(t), i:1, ...,n
linealesms generalpuedeescribirsesiempreen Ia forma siguiente:
fl
es tambin solucin de (1).
) . at ef t)@ i )<+kb) ,(t):0 ; i :I, ...,n . (l ) C) Supongamosque todos los trminos independientesdel sis-
ft tema lineal de ecuaciones(1) pueden escribirsecomo sumas:
Se suponeaqu que r.t, ..., r" son las funcionesdesconocidasde la b(t):as,1Bd,(t), i:L, ...,ni
variable independiente /, mientras que los coeficientes a4()y los
trminos independientes b,() son funciones dadas de r. Si todos ademsdel sistema (1), consideremosotros dos sistemasde ecua
los trminos independientesdel sistema (1) son idnticamente ciones:
nulos, el sistema se llama homogneo. A cada sistema lineal le
corresponde un sistema lineal homogneo,que se deduce del pri- i:I,...,n, (3)
)_ra(t)(xi)(e)+cr(:9,
mero suprimiendo los trminos independientes. As, al sistema i 'k
lineal (1) le correspondeel sistema lineal homogneo
sl
+ dt(t:o, i:I, ..., n. (4)
)ra(t)(x\<k)
i:1, "',n' (2) i 'k
\o,io?){u\<o':0,
i,k
Si ri:r(f), i:1, ..., n, es una solucindel sistema(3), y xi:yt(t),
Mencionemos algunas propiedadesde los sistemas lineales cuya i:1, ..., n, tJna solucin del sistema (4), el sistema de funcione
comprobacin es inmediata. Supondremosque todos los coeficien-
tes y todos los trminos independientes del sistema lineal consi- , )ci:a,$i(t)+FX,(t), i:1,...,n
derado se hallan definidos y son continuos sobre el intervalo
constituye una solucin del sistema(l).
h 1t 1q as mismo, todas las solucionesque consideraremos
se supondrn dadas sobre el intervalo h1t (q2 completo.
A) Si gi:gt(t) e gi:$i(t), i:1, ..., n, son dos solucionesdel
sistema lineal homogneo (2), y e y c2 son dos nmeros abitra-
rios, el sistema de funciones
ai : ctgi(t) + c2{ti(t), i :I, ..., n,

CAPITULO
ECUACIONESLINEALES
CON COEFICTENTESCONSTANTES
2-1. Introduccin.-Los sistemasde ecuacionesordinariascon
coeficientesconstantesforman una importante clase de ecuaciones
diferenciales que pueden integrarse por completo con ayuda de las
funciones elementales.Debido a que estas ecuacionesse resuelven
ampliamenteen electrotecnia.
co.o no deseamoslimitarnos a la resolucinde los problemas
42
sEc.2-2: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(ceso ne RATcESsrupms) 43
Hemos incluido as mismo en este captulo el estudio del plano
de las fases de los sistemas lineales de segundo orden, estudio
precedido por un anilisis elemental de los espacios de las fases
de los sistemasautnomos(en general,no lineales).Los espaciosde
las fasesde los sistemasautnomosencuentrantambin numerosas
aplicacionesen ingeniera.
Por cuanto acaba de decirse, el captulo dedicado a las ecuacio-
nes lineales con coeficientesconstantes ocupa en este libro un
lugar mucho mis importante que el que suele dedicrsele en los
manuales consagradosa la teora de las ecuaciones diferenciales
ordinarias. La exposicin es de carcter elemental, con excepcin
de la seccin 2-9, en la que se utilizaq matrices de Jordan. Los
resultados obtenidos con ayuda de estas matrices no se emplean
posteriormente y pueden omitirse, como lo indicamos con detalle
en dicha seccin2-9.
2-2. Ecuacin neal homognea eon coeficientee eonetan-
tes (easo de races simplee).-En esta secciny en Ia siguiente
vamos a resolver una ecuacin lineal homogneade orden n con
coeficientesconstantes;es decir, una ecuacinde la forma
z01)
+arz@-l)+ ... + an-121arz:0, (1)
donde z es la funcin incgnita de la variable independiente , y
los coeficientes41, ..., an son nmeros constantes(reales o com-
plejos). Hallaremosprimero todas las solucionescompleiasde esta
ecuacin,y despus(en el casoen que los coeficientesa,..., d,son
reales) obtendremos las soluciones reales a partir de aquellas. La
ecuacin (l) puede escribirse tambin en la forma
z@): -a,rz(t-r) - ... -en_1L-a,rz, (2)
de manera que es posible aplicarle el teorema de existencia y
unicidad [cf. la proposicinC), Sec. l-5]. En lo gue sigue se utiliza-
r solo la unicidad, porque.las solucionesde la ecuacin (2) se
hallarn en forma explcita, por lo que no se plantea el problema
de su existencia; utilizaremos la unicidad para demostrar que se
han obtenido todat las soluciones.
En las aplicacionestcnicas de las ecuacionesdiferencialesor-
dinalias con coeficientesconstantesdesempeaun papel importan-
lc e\ ciilcttlo operacioncl.Emplearemosaqu la notacin simblica
44 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc.2-2: EcuAcroN LINEALHoMocENEA(clso oB RATcESsltrlprrs) 45

(u operacional), que constituye la base del clculo operacional. El En virtud de las notacionesintroducidas,la ecuacin(l) puede
punto esencialde esta notacin es que la derivadacon relacin a escribirseen la forma condensada:
de una funcin arbitraria z:z(t) se designa por pz, en lugar de
L(p)z:0, (4)
utilizar el smbolo habitual !", a" modo que la letra p colocada
dt' donde
a la izquierda de una funcin representa el smbolo de deioacin L(p) :pn + at/ -t + ... * an_tp1-ch.
respectoa t. Si se aplican ciertas operacionesalgebraicasal smbolo
de derivacin p, se llega a la notacin B) Sea Z(p) un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p;
dk se tiene entonces:
-i z:P*z'
L(p)eLt : L()t)ext. (5)
Mediante ella, podemosescribir: la frmula (5); se tiene:
Establezcamos
a"zQt) 4r7@-l)+ ... + an-12 anz:
pettt : )ytrt
: Wnz + atf-tz + ... * an-1pz * anz.

Suponiendo que se pueda sacar factor comn la funcin z en el [cf. frmula (9), Sec. l-5]. Se deduce entonces que pke\t:]ttcnxt,de
donde resulta inmediatamentela frmula (5).
segundomiembro de la ltima igualdad,se deduce esta otra:
Se desprendede la frmula (5) que la funcin ert es solucin de
6r2Qr-l)+ ... + an-2 qn2:
ao7(rt) la ecuacin (4) si, y nicamente si, el nmero ). es ruz del polino-
- (asp" + ap"-l + ... * on-tP + ar)2. mio L(p). Este recibe el nombre de polinonzio caracterstico de la
ecuacin (4). En el caso de no existir ms que races simples, el
Esto nos lleva a la definicin formal siguiente: teorema siguiente da el conjunto de todas las soluciones de la
A) Sea ecuacin(4).
L(P):anP"*atq"-r1...*an-tP*an -. Tnonr'ul 4. Supongamosque el polinomio caraderstico L(p)
un polinomio cualquiera con relacin al smbolo p, de coeficientes de la ecuacin
constantes (reales o complejos),y sea z cierta funcin real o com' L(p)z:Q (6)
pleja de la variable real t. Escribiremos:
carece de races mltiples, g designemossus races por
L( p) z : ao 2 < "+t a 4 @ ' t' + ... + a n -F + A ,z ' (3)
trt,tr, ..., tr'.
Si son L(p) y M(p) dos polinomios arbitrarios con relacin al smbo'
lo p (o, como suele decirse, con relacin al operador de derua' Hacemos:
cin p), y z, zt, 22 sorr funcionesde la variable , se deducensin zt:exl , z z :\2tr,.,, z n:l nt. (7)
dificultad las identidades:
L(p) (21+z): L(p)4+ L(P)22, En tales supuestos, cualesquiera que sean las constantes comple-
(L(p)+ M(p))z: L(p)z+ M(p)2, icts cr, c2, ..., c", la funcin
L(p) (M(p)z): (L(p) M(p))2. z:ct zt + Cz2+ . . . * c'2, (8)
 CAP,2I E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S stc,2-2: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(caso e RAIcESsruprcs) 4'1

es Ia solucin general de l.a ecuacin (6); es decir, toda solucin Se ve inmediatamente que la matriz (ll) es de la forma
de Ia ecuacin (6) puede obtenerse a partir de la fnnula (8)
mediante una eleccin adecuada de las constantes cr, , ..., cn. I I I
Estas constantes, denominndas constantes de integracin, estn
trr .1,2 .,
I? ) )\?,
unoocamentedetermnadas para cada solucin z dada.
Debe observarseque las funciones (7) estn definidas sobre \f
,\l
t 'lt trn
n-

toda la recta numrica -oo(f ( +oo.

Demostracin. De la frmula (5) resulta que cada funcin del
sistema (7) es solucin de (6), y, puesto que (6) es lineal y homo-
gnea,la frmula (8) da la solucin de la ecuacin(6) para cons-
tantescomplejasarbitrariasct,c2,..., c" lcf. Sec.1-6,A)]. Probemos
que si es z.F:z*(t) una solucinarbitraria de la ecuacin(6), aquella
podr escribirsesiempre en la forma (B). En virtud de la propo-
sicin C) de la seccin 1-5, se puede admitir que la solucin z*
est definida sobre toda la recta - oo < ( + oo. Hacemos:
z*(0): zs, z*(O):h, ..., z*t"-r)(0): zf;r-rt.
Vamos a'er ahora que es posibleelegirlas constantesc\, c2, ..., c"
de manera que la solucin z(r) definida por la frmula (8) verifique
las mismas condicionesiniciales
de modo que su determinantees efectivamentedistinto de cero
ya que todos los nmerostrr, tr2,..., l.n son distintosentre s, y se
trata de un determinante de Vandermonde.Sin embargo,proba
remos ta-mbinde otra manera (directa) .que dicho determinant
no se anula. La demostracinse generalizardespusal caso de
racesmriltiples.
Si se nulase el determinantede la matriz (ll), existira una
dependencialieal entre sus filas. Si admitimos que tal dependen
cia existe,ser posibledeterminarz nmerosbo_t,bn_2,..., be ilo
simultneamentenulos, tales que multiplicando por ellos las filas
de la matiiz (ll) y sumando los resultados se obtiene una fila
nula. Escribamosel k-simo trmino de esta fila nula; se tiene:
bo-pn(O)+ b"-zk(0)
+ ... + bpf-zt1O)+ bazt-r)(0): 0. (12)

z(0):20, 2(0):20, ..., z{n-r)(0):7{;-r)' (9) Si se designapor M(p) el polinomiobop"-t*brp',-,*...+bu_zp*b,,_

la relacin (12) se podr escribir en la forma
Sustituyendoel valor de la funcin z dado por la frmula (8) en
las ecuaciones(9), se obtiene: M(P)z"1r-s:Q.

ctzfl(0)+...+ n2t;t(Q):z{f,s:0, l, ...,n-I. (I0) En virtud de las frmulas (5) y (7), se deduce entoncesque

Estas ltimas relacionesforman un sistema de r ecuacionescon las M(,e):0,

n incgnitas cl, C, ..., cn. Para que este sistema admita solucin
lo que es imposible,ya que el grado del polinomio M(p) es, a lo
es suficiente que sea distinto de cerb el determinante de la matriz
sumo, igual a n-l y, por consiguiente, no puede tener n race
zt(0) z z (0 ) ...2 ,,(0 ) pruebaque el deter
distintastrr,..., tr&,..., ),,. Esta contradiccin
nrinante del sistema (10) es distinto de cero y, por tanto, que cs
2r(o) 2r(o) ...2"(o) posible elegir las constantescl, ..., c" (y ello unvocamente)dc
2r(0) zz(o) ... 2"(0) rnaneraque las solucionesz.(t) y z(t) satisfagana las mismas con-
(11)
dicionesiniciales.Para tal eleccinde estas constantes(y nica
z\n-D(o) zg-2,(0)... zy'-z)(O) Il'rcntepara ella), la solucin (8) coincidircon la solucin dada
z!'-tr(O) z<;-rt(0)... :,*(r). Queda as demostradoel teorema 4.
"t.'r-tt(0)
,l
 t
,ll'i ( ' A t,. tlNl,\l.l' ls ( ' oN colilr lcll' :Nllls c oN s l ',\N l l i s
I t 22 Ecu^croNLINEALHoMocENEA
.l : l i ('l r'\('l oNllli (c,lso ne RAIcESsrlrpms) 49
r,
I
S i l o s c oc [ ic ic nt c s c l c l p o l i n o mi o tQ r) e n l a e cuaci n (6) son rrr sistema finito de vectores. En tal supuesto, la relacin
r','rrles,sc llittttcit cl problerna dc separal las soluciones reales del
a|u1+ il2u2+ ... + d.tu,=O,
t'orj,, (tt) tlc toclas las soluciones compleias.
l.lr lcsolucirn de cste problema se basa en la proposicin D). tf.nde dt, e2, ..., d' son nmeros no simultneamente nulos, se
l'u.:r cnurrciur y demostrar esta proposicin utilizaremos las nota- tfcnomina dependencia lineal entre los vectores ul,-uz, ..., trr. Cuan_
r'iorrcs vcctol'iales que recordamos a continuacin. rlo no existe tal dependencia lineal entre los vectores dados, se
(l) Darctnos el nombre de uector de un espacio de n dimen- tlice que estos son linealmente independientes.
: ; io rrcsr toda s uc es inde r n m e ro s : Sea

u :( u t, L !2 ,..., ttt,) , u:(ul , t t |, . . . , uT) , i: 1, ..., r.

l,os nmeros itt, tr2, ,.., u' se llaman coordenadas del vector u'
l)csignaremos sistemticamente los vectores por letras negritas.
Si lrs coordenadas del vector son nmeros reales' el vector se
llrrrrirreal; pero si las coordenadas son cotnpleias, tambin el vec-
Irrr cs complejo. El vector ' compleio coniugado del u est
tlctinido por la igualdad

fr,:(u r, 2 ,..., ), triz (u). Cuando es r:n, la matriz (u) es cuadrada, y los vecto-
r's z, tL2, ..-, rr, son linealmente independientes si, y nicamente
lls eviclente que el vector u es real si, y nicamente si, si, el determinante luil de dicha matriz es distinto de cero.
D) Sea
U:U.
5 1 F2 . . . 1 B 1 (13)
F.l producto del vector v:(ttl,7t2,...,u") por un nmero real o un sistema de n vectores complejos linealmente independientes en
complejo a se define mediante la frmula el espacio de rz dimensiones.Supongamosque el sistema (13) con-
tiene tambin el complejo conjugado de cada I'ector del mismo.
o u :u d :(a , a u 2 ,..., d u " ), En estos supuestos, el vector z, definido por la frmula

Se denomina suma de los vectores z :ct9 t+...]- c"2 ,,, (14)

u: ( ur , t t 2 ,..., u " ) y o :( tsl, D2 , ..., D n) es real si, y solo si, los coeficientesde todos los pares de vectores
coniugadosson coniugados,y los coeficientesde los vectores rea-
al vector definido por la frmula les son reales.Con.el fin de demostraresto, supongamos para fijar
Ias ideas que se verifican las relaciones
u *' :(ttr + or, 112
+ 02, ..., 11" o")'
Et:82,..., izr-t: zz*,

Se llama vector nulo, y se designapor O, al vector cuyas coorde- E : z i i: 2k+1, . . . , n.

nadasson todas igualesa cero.
En tal caso, de acuerdo con (14), el vector z ser de la forma:
Sea
u 2"' u, * c2z2+ . . . + Ck-rz2-1* c2k*2;,
+ c2t,+tz21r*1
+ . . . + c,,2,, ( l5)
,.,,*,,,,^:,;
1ut
 E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S suc.2-2. EcuAcIoN LINEALHoMocENEA(c,aso oe RAIcESsrurr,rs)
50 CAP.2i

mientras que el vector E tendr la forma Enurro I. Hallemos todas las soluciones complejas de li
ccuacin
E:Vzt+&r+'.. +72-1+Fjzu,+Fiuro*r+ "' +74,' (16)
zQ,-32+92+l3z:0,
Si es
(17) que se puede escribir en la forma (6), donde
,.., cn:F,
cr:F, ..., Ck-1:&, ?*+r:x+-r,
L(p):f -3f +9p +13.
de las igualdades(15) y (16) se deduce que 5:z; en otras pala-
bras: el vector z es real. Si, por el contrario' se supone que r es Se comprueba inmediatamenteque p: - I es ruz del polinomic
real, esto es E:B las igualdades(15) y (16) conducen[en virtud caractersticoL(p). Dividiendo L(p) por p+1, se obtiene:
de la independencialineal de los vectores (13)l al sistema de
relaciones(tZ). Queda, por tanto, demostradala proposicin D)' LQt):(p+\(t'-4p+13),
La proposicinsiguiente,E), da un mtodo para separar(aislar)
las soliciones reales del coniunto de todas las solucionescomple- dc donde se deducenlas otras dos races 2+3i, De modo que los
jas de la ecuacin(6), en el caso en que los coeficientesdel poli- ccros del polinomio Z(p) son los nmeros
nomio I(p) sean reales.
E) Si suponemos que los coeficientes del polinomio I(p) son I\:2+3i, l,,z:2-3i, tr: - l.
reales, a cad; raz compleja tr del mismo le corresponderla raz
llrr virtud del teorema 4, la solucin compleia generalde la ecua
conjugadaX. Las soluciones,xt y [xt de la ecuacin (6) son con-
lo cin dada ser de la forma
ugasentre s [cf. Sec. 1'5, D)]. Si la raz tr es real, tambin
es la soluci1n ext. Por tanto, por cada solucin del sistema funda-
Z - CleQ+3i)t + CzeQ-3i)t + C3e-t ,
mental (7), existe otra conjugada de aquella. Para que la solu-
cin (8) de la ecuacin(6) sea real, es necesarioy suficiente que lirt los dos eiemplossiguientesse darn dos reglas generalespara
los coeficientesde las solucionesconjugadassean conjugados,y rril)llnr'lrs rafces reales.Dichas reglas son consecuenciainmediata
tlc ln ploposicinE).
littmnlo 2. Admitiremos que el sistema fundamental (7) veri-
flct lts condiciones
forma
E t : Z z , . . . , z k -t:Zz* ., 2 2 * +t:Z2 k+1 , ..., Zn :Zu , (18)
clzl+ c2z2+... * cnz,r:5.
y crcri l ti rcmos:
Los vectores zt, zzn..., z son linealmente independientes,ya que
el determinante de la matriz (ll) es distinto de cero. Por consi- Z= -r*iUr , . . . , Zz*- t : ** iU*,
guiente, que Ia condicin enunciada en la proposicin E) es nece-
saria se deduce inmediatamente de D). Por otra parte, si se cumple fttltfCffr, .,., xk, Ut, ... ! representanfunciones reales. Supondre
esta condicin, la solucin (8) es real. En efecto: si son trr Y trz llrlH tttnbin que los nmeros ct, c2, ..., c', satisfacen las condicio-
dos races compleias conjugadas, Y cr, c2 designan dos constantes tl r,i (17) y pondrcmos:
son com-
tambin compleias coniugadas, las funciones cler'r ! c2)'2t
plejas conjugadas y, por tanto, su suma es real' :+ @t- ibt),..., cr-,:* (ak- ibk),
"t
Queda as demostrada la proposicin E).
5l ("\t" 2: I ' i (t ct( ) Nlr s ,tNti^ t,tis ( ' o N ( io tilr t( ' lliN t'l i s ('oN S t'A Ni l i s rttrr', 2-'l : ti ('rJ ('toNt,l N ti ^t. i l or\to(;ti N ti ^ (t;ns () D ri R ^tc ti s uU t.,' t,l ,ti s ) 5i

rf o n tfc (1, . . . , t f , b| , . . . , D t s o n n m e ro s re a l e s .C on l as notaci ones !-if. f'lcrrr'irir

Iirrr.llr.rlr''ct r:rr c'cficic'rcs c6s.tr-
irtkrrlldas, lr solucin gcneral real de la ecuacin (6) se escribir' I.x (r:rur rft: r'r<x:s
rrrrilrirles).-Si cl polinorniocaract'erstico
cn lir frlrnir
L(1t):ptt)-ct,p',--r
* ...1e_1p* e,,
z *. Qtx 1-t-Ilty 1+ ... + akx k + bky + c2k*tzzk+t -l ... + cttz1n rlt. lr ccuacin
t lon d c L(p)z-l (l)
d l , bt, ..., e k, b k, c2 k*1 , ..., c" lcf. Scc. 2-2, A)l posee races mltipies, no es posible obtener
l solucionesdiferentesde la ecuacin(l) con funcionesde la for-
son nmeros reales arbitrarios. nrr <r^,.Para hallar en este caso las solucionesbajo otra forma,

Eeuero 3. Admitamos de nuevo que las soluciones (7) veri-

fican las condiciones (18); hagamos:

): t4* iv1, ..., )rz*-t: Pt i iu *.

En la hiptesis de que los nmeros ct, c2, ...c" satisfacenlas con-

diciones (I7), se podr poner:

p l e i a r,...t C k -t:L -p o " ' o r. lclfs(ico Z(p), todas las funciones

"t:1 z-
ex t, te\t, ... tk -l eLt.
Con estas notaciones. toda solucin real z se escribe en la forma:
son soluciones de (I).
z: per'(cos (z1f+ cur)+ ... i pepitcos (z+ a-).+ llxtcndiendo las consideracionesintuitivas al caso de racs com-
+ ... + c'texl,
+ c2k+le\z**tt rlcjas mltiples, nos vemos conducidos a formular el teorema
siguiente (que es una generalizacin del teorema 4).

donde Pr, ..., Pk o4, '.., Qk, c2k*r,..., c" son constantes reales arbi. Tronrla 5. Sea
trarias. Por consiguiente, se deduce que cada parte imaginaria
L(p)z:O (2)
v*0 de la raz tr confiere a la solucin un carcter oscilatorio
de frecuencia v, en tanto que cada parte rcal p' provoca bien su unu ecuacin lineal homognea de orden n con coeficientes cons-
crecimiento (si t) 0) o bien su decrecimiento (si r; ( 0). lilttt.es. Y sean tr,, ..., )t^ todas las races distintas dos a dos del
Enmruo 4. Utilizando los resultados de los ejemplos 2 y 3 nlirnmio caracterstico L(p) de la ecuacin (2); se supone que 1,,
c.\' raz de multiplicidad k, de suerte que kt+kz-l ...*k,n:Tt,
resulta posible escribir todas las soluciones reales de la ecuacin
'' llugornos:
dada en el ejemplo I en las dos formas siguientes:
zt:Ltt, 22:teLf, ..., z k r:tk r-l eLr,i
z_arezt cos3t+b1e2tsen3t + c3e-t zkr+t : \zt, zkr+z: te\t, ..., zkt+ki:'tk2-1 )trt'
2: pp2t cos (3f + a1)+ c3e-t. (3)
.' ' , -z n:f,k ^-l x ' ;t.
 src. 2-3: EcuAcroN LTNEALHoMocENEA(c,tso or RArcEs mul.rrprs,s) 55
't,l (j^t,. 2: t i ( : t , A c to Ntis t,tNliAl,lis co N c( ) lilr lclliN' I'E S coN S TA N Tl l s

'l'txlus lus la frmula (5) se verifica para cada uno de los polinomios Z1(p)
Itntcittttcs (3) sorr enlonces soluciones de la ecuacin (2),
y Lz(p), se tendr:
tle ttuittcru qtrc, cuulesrluiera que sean las constantes compleias
('f, ('2, ..., c", lu funcin L(p) (extf (t)) : L t(ilQz(@^,f ()) :
(4) : Lr(p) (e^'Lz(p+ I)l()) : ev Lt(p + )t)L2@+ r)/(r):
z :c rz t+ ... + c ' tz ,
:eLtL(p + )t)f(t).
cs ltttnbin solucin de dicha ecuacin; g es precisamente la solu-
citin general: toda solucin de Ia ecuacin (2) se obtiene de (4) Queda, por tanto, establecida la frmula (5).
Demostremos ahora la proposicin siguiente B), que equivale
tttcclintte una eleccin adecuada de las constantes cr, ..., c", las cua'
casi exactamente al teorema 5.
les se hallan unuocatnente determinadas para cada solucn z dada'
B) Sea Z(p) un polinomio arbitrario con relacin al smbolo p,
Las funciones (3) constituyen lo que se llama vn sistema funda' y sea or,(r) una funcin de la variable real definida mediante la
tttentcl de soluciones. Observemos que dichas funciones estn defi- frmula
niclas soble toda la recta numrica -cJ<( +oo. a,(t): Llp,xt,
Antes de demostrar el teorema 5, vamos a establecer la frmula
siguicnte. donde ), designa un nmero complejo. Resulta entonces que si tr
es raz de multiplicidad k del polinomio L(p),las funciones <rr(f),...,
A) Sean I(p) un polinomio arbitrario; tr un nmero complejo
a*-t(t) son idnticamente nulas. Por otra parte, si las funciones
cualquiera, y f(r) una funcin derivable un nmero suficientemente
@ft), @t(t), ..., a*-t(t) se anulan para un valor :o al menos, es
clcvado de veces. En tales condiciones se verifica la frmula:
decir, si se verifican las igualdades
L(p) (extf(t)):eL' 'L(P + [)f(t)' (5) (6)
or(fo):(ot1.):... : -r(o)
:0,

que vamos a demostrar. Comenzamos por comprobarla en el caso tr es una raz del polinomio L(p), y su multiplicidad no es inferior a k.
L(p ): p : Demostremos Ia proposicin B). En virtud de la frmula (5),
sc ti ene:
: ex'(p+ I)f(r).
p(e^tt!)):Ierf(r) + ex'i1t (7)
@,(t):extLQ)+)\)f,

A continuacin la comprobamos para un polinomio arbitrario de Supongamos en primer lugar que ). sea una raz de multiplicidad k
primer grado, L(p):ap+ ; se tiene: rlcl polinomio L(p); es decir, que

(ap + b) (extf(t):sp (e^'f(t))+ beLtf(t): L(p):M(p) (p - I)0.

: sxtQt + I) f(f) + 6 xtf (t) : ext [a(p + ]\) + bl f (t).
Sustituyendo en esta igualdad p por p+tr, se obtiene:

Para el caso general, demostraremos la frmula (5) por el mtodo L(p + )t):M(p + tr)po. (8)
de induccin aplicado al grado n del polinomio Z(p). Acabamos de
l)c las frmulas (7) y (8) se deduce que
ver que se verifica para n:l; supondremos que es cierta para un
polinomio delgrado i-I (n22) y demostremos que tambin lo a,(t):eN M(p + tr ) ( pkl'; : 6 par a r : 0, l, . . . , k- l,
es para un plinomio L(p) de grado n. Para ello, descomponemos
el polinomio'L(p) de grado n en dos factores, L(p):L(p)Lr(p), l)rfcsto que ptl':0 cuando r 1k. Queda as demostrada la primera
donde Lr(p) es de primer grado y L2(p) es de grado n - l. Como ri tl tc dc l i t pl oposi ci n B) .
 CAP.2. ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES src. 2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(cnso or RAIcESMULTIpLES)
)l

supongamos ahora que se verifica las reraciones(6). Desarro- adecuadade las constantesCt, ..., c" es posible obtener
llando Z(p+I) segn las potenciasde p, se obtiene: de (a)
cualquier solucin,z*.de (2). En Ia demostricin qu"
,igu", u aif._
rencia de lo que hicimos en la correspondienteui t.orJ,o" (O),
L(p+It):br+be+...+b,_rzn.-r+b,,p". (9) ,ro
utilizaremosel teorema 3.
De las relaciones(7) y (9), resulta: . sea z* una solucin arbitraria de ra ecuacin (2), definida sobre
cierto intervalo r < t < 12,y sea un nmero este
intervalo.
@{to):e^tobo, Hagamos

lo que, en virtud de (6), da z*(ts): 7r, 2*(to):20,..., z!-t)(to)_ zh-r).

b o :0 ' Determinaremos ahora las constantescr,..., cn de tal modo que

la solucin z de la ecuacin(2), definida por ra frmula (4),
satis-
Supongamos ahora que se satisfacen las igualdades faga las mismas condiciones.iniciales qu" i" solucin
aa"'L-. en
virtud del teorema de unicidad, se te;dr entonces
b:fr:...:r-r:0, r(k-1, (10) el intervalo rt1t1r2). para determinar las constantes ":,2*-("o6r"
ci ..,,
se dispone del sistema de ecuaciones ".
y probemosque ,:9. En virtud de (7), (9) y (10), se tiene:
ctz<;t(ts)
+ Cz<;t(ts)
+ ... + c"z\!(ts): zf;), s : 0, 1, ..., n _I. (l l)
a,(to) : gttov16,,
Para que este sistema sea compatibre,basta que sea
de donde, por (6), resulta que distinto de
cero el determinante de la matriz
b,:0.

Por tanto,' bs:bl-...:bk-t:0, y el polinomio Z(p+},) es de Ia

forma: (r2\
L(p + )t)--bpk+ ...+ t;p'i=1Ur+ ... + b,,p,-r)p,,:Mr(p)pk.

Sustituyendop por p-), en esta identidad, se ohtiene: Vtmos a demostrar que este determinante es efectivamente
dis-
tlnto de cero. Para ello,probaremosque las filas de la matriz (12)
L(p):Mt(p - r).(p- tr)&, gon linealmenteindependientes.Suponiendo
lo contrrio, sean n-1,
lo que prueba'qe L es nz del polinomio L(p), y que su multipli- It, t, .,,, 6 z constantesno todas nulas y tales ciue multiplicando
cidad no es inferior a k. po' cllas las filas de la matriz se obteng" *" suma igual.a
cero.
Escribicndola suma parcial correspondit. la i-sima columna,
Queda, por consiguiente,demostradala proposicin B).
u obtiencla igualdad "
Demostracin del teorema 5. De la primera parte de la propo-
sicin B) se deduceinmediatamenteque las funciones(3) definidas bozj - |)(tol+ b F(T-2)(t + . . . + b,,_2i,(ts)
+ bn_F (ts): 0,
en el enunciado del teorema 5 son soluciones de la ecuacin (2).
(lllc sc pucdcescribiren la forma:
Vamos a probar que constituyen un sistema fundamental de solu-
ciones; para lo cual bastar demostrar que mediante una eleccin
M(p)z1,:,o:0, (13)
58 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES snc,2-3: EcuAcIoN LTNEALHoMocENEA(ceso pB RATcEStrurrlplps) 59

donde M(p):bsp"-t +btp"-z+ ... + b,-p + b,-y La igualdad(13) para La demostracinde la proposicin D) se ha efectuado de la
l:1, ..., /c prueba que tr1 es una raz del polinomio M(p) con misma manera que la de la proposicinE) de la seccin 2-5, con
multiplicidad por lo menos igual a /c1[cf. proposicin B)]. Anloga- ayuda de la proposicinD) de dicha seccin.
mente, para i:ftr*1, ..., kt+kz, se deduce que tr2 es rafz mltiple
Enmrro l. Resolvamosla ecuacin
del polinomio MQt), con orden de mutiplicidad igual, al menos,a k2.
El conjunto de todas las igualdades (13) conduce a la conclusin zv+3zrv+32"' + z" :0,
de que (teniendo en cuenta la multiplicidad) el polinomio M(p)
poseepor lo menos n races,lo cual es imposible, ya que su grado Esta ecuacinpuede escribirseen la forma (2), y el polinomio carac-
no superaa n-1. Por consiguiente,la hiptesisde la anulacindel terstico L(p) es entonces
determinantede la matiz (12) es contradictoria; es decir, el sis-
tema (11) admite solucin(y ello de maneraunvoca)respectoa las t' +3pa+3p3+ p2:t'(p + I)3.
incgnitas,
cl, C, ..., c', Sus racesson los nmeros

trr:0 Y tr2:-I
Con esto queda terminada la demostracin del teorema 5.
Como corolario evidente de este teorema, se tiene la siguiente
con multiplicidadesrespectivaskt:2 y kz:3. Por tanto, en virtud
proposicin.
del teorema 5, se tiene el siguiente sistema fundamental de solu-
C) Toda solucin z(t) de Ia ecuacin(2) puede escribirseen la
cionespara esta ecuacin:
forma:
z(t) : f t(t)e),{ + f 2(t)e^,'+ ... + f zt:\, Zz- t, Z3 : - t, zq :te - t, Zs:t2 e - t.
^(t)eL^',
donde fdr) es un pplinomio de grado no superior al nmero k,-1, La solucin generalviene dada por la frmula
i:1, ..., m. Los polinomiosfr(t), .'., 1,"()estn definidosunfvoca- t.
mente por la solucin z(t), ya que sus coeficientesson las constan- z - (ct + czt)+ (c3+ sz)-
"e
tes de integracin cr, c2, ..., c", las cuales,en virtud del teorema 5,
cstn unvocamentedeterminadaspor la solucin z(). Eruruo 2. Sea la ecuacin
Si los coeficientesde la ecuacin (2) son reales, del conjunto zrv+22" + z:0.
de sus solucionescomplejashay que separarlas solucionesreales.
D) Supondremosahora que los coeficientesdel polinomio ca- El polinomio caractersticoes L(p):(f + 1)2,cuyas races (dobles
racterstico L(p) de la ecuacin (2) son reales' Sea ^\ cierta raz son los nmeros trr:i y trz: -i. La solucin generalde esta ecua
clel polinomio L(p), de multiplicidad k; entonces'p?ra r:0, I, ..., cinseescribe t
k - l, la funcin t'ext es solucin de (2). Si la raz tr es real, tambin ""
la funcin fdtt es real, y si )r es compleja, adems de la solu- ,l,lit *(c+cat)e-u.
"rr)uu
ci6n t'e^t, existe la solucin compleja coniugada,t'ext, ya que X En los dos ejemplos siguientes se dan reglas generalespara
ticnc multiplicidad /c como raz del polinomio L(p). Por consiguien- rtislrr las soluciones reales; tales reglas son consecuenciainme-
te, cl sistema (3) incluye, junto a cada solucin compleja,la solu- rliutr de la proposicin D). Los ejemplos 3 y 4 son eilterament
cin conjugada.Para que la solucin (4) sea real, es necesarioy rrnrifogosa los 2 y 3 de la seccin2-2.
suficiente que los coeficientesde las solucionesreales sean reales'
y que los de las solucionescompleiasconiugadassean pareias de Enmnl.o3. En el ejemplo 2 de la seccin 2-2 no tuvimos en
nlneroscomplejosconjugados. sino que nos limitamos
cucntn la forma concretade las soluciones,
(r0 ('At" .l: t i ( ' l r A ( ' to Ntis t,tNtiAt,t,:s ( ' o N ( ' o t,:tr t( ' il i Nt'tts ('()N s t/\N t't,:s l i l tt', 2-,1: t'ot,tN ot\i l ()s I l t^tt,ti s 6l

r su P()nc t(' luc c l s is t cn l rrl c s o l trc i o n c stl , ..., :, sc contl )ona(l c l i t;trtt,t.o5. I l ti l i z. ur dolos lcsullados clc kls clos cjcnr plos an-
r i( )l u ci o n c sc onr plc jilsc o n i u g l d a sc l o s a c l o s y d e s ol uci oncs l ' cal cs. lcli<ll'cslotlcnr<tscsclibil toclaslrs soluciones rcales de Ia ecuacin
lil tttistuo 'rz.onrrricnto consirlcr'tclir cn cl cjcurplo 2, cn las dos formas siguientes:
rrucba que en cl caso de races mltiples,
s(. lir'nc lir lcglu gcltct'al siguicnte: Hay que sustituir en el siste-
7:(at + azt) cos f + (bt + b2t) sen t,
rrur (.1) cil(lil pal dc solucioncs complejas coniugadas por las partes
lcirl cl irnaginaria dc una de estas soluciones.El sistema de funcio- z: p1 cos (t + o)+ pzt cos (r + cr2).
ncs (prc as se obtiene constituye un sistema fundamental de solu-
ciolcs rcalcs. 2-4, Polinomios estables.-Sea

llrrrrrl.o 4. Sean L(p)z:0 (l)

fextt fe\t
unr ecuacin lineal homognea con coeficientes constantes. El
tlos soluciones complejas conjugadas del sistema (3). En el caso problema del comportamiento de sus soluciones cuando t + + oo
(tiendan estas a cero, se conserven acotadas o crezcan infinita-
rfc rrra solucin real z, la parte de la suma (4) que corresponde a
cslirs soluciones puede escribirse en la forma rnente) desempea papel muy importante en numerosas aplicacio-
nes de la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias. Ya hemos
2- Ctre(p+iv)t + tre(p-iv)t. hecho observar en los ejemplos 3 (Sec. 2-2) y 4 (Sec. 2-3) que la
Si hacemos cuestin del comportamiento de las soluciones de la ecuacin (l)
depende de las partes reales de las races del polinomio L(p). Vamos
I
c:;_ ptdt r formular ahora con mayor precisin esta dependencia.
A) El polinomio L(p) se denomina estable si todas. sus races
sc obtiene: poseen partes reales negativas, o, en trminos geomtricos, si sus
2: ptretttcos (z + c). (14) races estn situadas a la izquierda del eje imaginario en el plano
complejo. Sean
Es posible de este modo reemplazarcada par de solucionescom- |, , : t + iv , i : 1, . . . , m
plejas conjugadasque intervienen en la suma (4) por una funcin
real de la forma (14), que contiene dos constantesreales arbitra- todas las races del polinomio (p). Si este polinomio es estable,
rias p y a. Se ve, igual que en el eiemplo 3 de la seccin2-2, que existir un nmero positivo a tal que
la presencia'de la parte imaginaia vf\ de la raz tr confiere a
la solucinun carcteroscilatorio,mientras que la parte real p + 0 P 1- o, i- 1, . . . , m . ( 2)
de dicha raz )t provoca, bien un crecimiento (para p, ) 0), o bien
un decrecimiento(para /< 0) de la solucin. Finalmente,la mul- Vamos a demostrar que para cada solucin g(t) de la ecuacin (l)
tiplicidad de la raz ), hace aparecerel factor tr, que origina igual- existe en este caso gn nmero positivo M tal que
mente el crecimientode la solucin; sin embargo,cuando f tiende
a infinito y es ( 0, el crecimientode la solucin debido al fac- l E( t ) l <M e- ot par a t >0. ( 3)
tor t' es mucho menor que el decrecimiento originado por el
factor ept, de suerte que, para p, 10 (y para cualquier multipli- Esta frmula no solo prueba que cada solucin de la ecuacin (1)
cidad de \a raz) la solucin tiende a cero cuando f tiende a tiende a cero cuando -> *co, sino'que proporciona tambin una
infinito. estimacin de la velocidad de este proceso de convergencia.
 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sec, 2-4: PoLINoMIoS ESTABLES

Establezcamos la frmula (3) primero para una solucin arbitra- Hurrvitz para n:3, y nos limitaremos a enunciar la condicin de
ria z"; s:I, ..., ft, de la ecuacin(l) que forma parte del sistema(3) estabilidad en la forma. de Hurwitz para un grado n arbitrario.
de la seccin2-3. Se tiene: B) Un polinomio de segundogrado L(p)=p2+ap+. con coefi-
cientes a y b reales es estable si, y nicamente si, sus coeficientes
z":t'e\t, de donde son positivos.
Esta proposicin se compruebasin dificultad con ayuda de la
frmula de resolucinde la ecuacinde segundogrado.
Como en virtud de (2), el nmero fLtd es negativo, la funcin
yeQt+d)ttiende a cero cuando f ->oo; por consiguiente, est acota- C) Si el polinomio de coeficientesreales L(p):pn+at?"-t+
da para f)0. Resulta, por tanto, que
+...+a,t es estable,todos sus coeficientesson positivos.
Para .demostrar esto, descompongamosel polinomio L(p) en
factoresrealesde la forma p+c y f+ap+b. Como el polinomio
l-:.-l a t" p a ra t)-0 , I.(p) es estable,lo ser tambin cada uno de estos factores. Para la
I e-@t I
estabilidaddel factor p + c es necesarioque el nmero c sea positi-
o, lo que es equivalente, vo, y para la estabilidaddel factor p2+ap+b es preciso que sean
positivoslos dos nmerosa, b. Es fcil deducir que si los coeficien
lz"l<M"e-'' para t>0. tcs de los factores son positivos, tambin son positivos los coefi-
cicntesdel producto.
Si ahora
El teorema siguiente da el criterio de estabilidad para un
g(t):ctzt+ 22+ ... + c"zn polinomio de tercer grado.

es una solucin arbitraria de la ecuacin(l), se tendr para )0: Taonrrr 6. El polinomio

lp(r)l<(lcll .Mt+lczl,Mz+...+ lc"l.M,)e-ar

-Me-st. + a2P+ a3, 4o) 0,
L(P):aof + a1P2

Queda as establecidala desigualdad(3). Convieneobservarque ilo coelicientesreales, es estable si, g solo si, los nmeros cty Q2ct3
si una, al menos, de las races ). de polinomio L(p) posee parte sut posituos,A se uerifica, adems,la desigualdad
real positiva Fi ) 0, existe una solucin eLl de la ecuacin (l) que
crece sin lmite cuando tiende a infinito. ataz) aoav
El estudio de las diversas condiciones de estabilidad de los
polinomios, susceptiblesde hallar aplicacin prctica atrae todava la Dentostracin. Para efectuar la demostracin consideraremos
atencin de numerososmatemticos.Para los polinomios de segun- ol pol l nomi o
do grado, la condicin de estabilidad se deduce inmediatamente L(p):t' + ap2+ bp + c, (4)
de la resolucinde la ecuacincuadrtica[cf. B)1. El problema de
la estabilidad para polinomios de grado n arbitrario fue resuelto Itl cttnl sc puede reducir siempre el caso general de un polinomio
cn formas algo diferentespor los matemticosRouth y Hurwitz. /,(r), En virtud de la proposicin C), basta demostrar que el poli-
Sin embargo, las condiciones de Routh-Hurwitz resultan difcil- flotlllo (4), con coeficientes a, b, c poitioos, es estable si, y nica-
rnente utilizablespara el clculo prctico, por lo que se sigue tra- tllOnto sl, sc verifica la desigualdad
baiando en obtener nuevas formulacionesde las condiciones de
cstabilidad.Expondremosla demostracindel criterio de Routh- ablc. (5)
 chl" 2i t i ( : u ^ c t oNlis l.tNli^ l.lis co N co liltlclliNl' li s coN S 'l '^N 'rD S sl tc, 2.4,1 t' ot.rN oMtos
us' l ' ^ ut . t is

llrr cl curso de la demostracinutilizaremosel hecho de que las litlrrl clcl polinomio. Para q:b:O, se obtiene el polinomio f +c,
r.irfccsclcl polinomio son funciones continuas de sus coeficientes. cuyirslafccs Vc(cos nl3t-i senz/3) estna la derechadel eie ima-
Vanros a ver en primer lugar en qu condicionesel polino- Sinirlio.conlo las races son funciones continuas de los coeficien
rnio (4) poseeracesimaginariaspuras; en particulat, la taz p:0, tcs, la inestabilidad(presenciade races a la derecha del eje ima-
tluc consideraremoscomo imaginaria pura, ya que se encuentra girrirlio) se conservarigualmentepara valores positivos suficiente-
sobre el eje imaginario.Se tiene: nfcntc pcqueosde a y b.
Surongamos ahora que se verifica la desigualdad(5), y probemos
L(p):(p +a) (pz+ b) - ab + c. (6)
<rrccl polinomio L(p) es estable.Para ello hacemosvariar el coefi-
cicntc c de manera que tienda a cero, pero conservndose positivo
Si Z(p) admite la ruz cero, debersr c:0, lo que se excluyepor y sin dcjar de cumplirse(5). Para c:0, se obtiene el polinomio
hiptesis, puesto que c ) 0. Supongamosque el nmero ia, donde
@+0, es raz del polinomio L(p). Si se suponeentoncesque -ar2+ L(p):pQf+cp+b),
es distinto de cero, (ia+a)(-ar+b) tendr parte imaginaria dife-
su suma con el nmero real quc tiene una raz nula y otras dos con. partes reales negativas
rente de cero, y no podr ser nula
puede ser raz del polinomio Prra un pequeo valor positivo de c, estas dos rafces vaiiarn muy
- ab +c. Por tanto, el nmero ia no
en tal caso, se tiene la igualdad poco, conservndosepositivo su producto, y .la raz nula tomar
LQD ms que si es -o2+b:0;
un pequeovalor positivo o negativo. Puesto que el producto de
LQa): -ab+c:0. lrs tres races es igual al nmero negativo -c, la rafz prxima
r cero ser negativa. Esto termina la demostracin del teorema 6.
Recprocamente' si es ab:c, el polinomio L(P) posee' en virtud Para formular las condiciones necesariasy suficientes de esta-
bilidad de un polinomio arbitrario de coeficientesreales,ser con-
veniente precisar primero la terminologa que vamos a emplear.
Sea

ab:c.
Supongamosque no se cumple la desigualdad (5); en tal caso
se tenar, o bien ab:c, o bien ab1c. En el primer caso' el
polinomio L(p) tiene races imaginarias puras y no es' por consi' una matriz cuadrada arbitraria de orden z. Llamaremos nwnqr
caso, es decir, principal de orden k al determinante de,la matriz
luiente, estable. Vamos a ver que en el segundo
cuando se verifica la desigualdad

ab 1c, Q)

designaremos este menor por A(P). Por' tanto, el determinante

A(P) se compone de todos los elerhentosde la matriz.P que figu-
k primeras filas, y columnas;
k::.._r,"r
 t ('tJ/\( t( ) Nl.:; I lNt.' \l,l:s ( ' oN ( ol:ljl( ' liN 'l l 'l s c oN S' '^N Ll tS r,rr'. 2-5: ticu^cloN LINEAT_
No HoMocENEA 67

'l 'l i o trt t t t n7. Sr'r l.rrr c.'rliciones para que estos menores y el coeficiente ao sean

(lptt1 lr!|tt' 'l .. - -l-t1,,, (0> 0r (8) ror;itivosse traducen en las relaciones:

no) 0, at ) 0, at ) 0, a( t z) at at .
trtt rrtlitttttttittttrlitr<triodc grado ',7,con coeficientes re1les. Para
,'sttitlittr cl Ttxtblenta cle stt estabilidad, fonnentos la matriz l)t'l c.'junto de estas condiciones se deduce, segn se comprueba
l,it'ilrrrc'tc, que el coeficiente a2 es positivo. poi consiguienie, en
(,1 (';lso tt 3, el teorema 7 se educe al teorema
6.
lrr,rrll,r-o2. En el caso n:4, la matriz p es de la forma

tlr' orclen n. Resulta entonces que eI polinomio (8) es estable si'

t tticrtnzente si, todos los tnenores principales A(0), k:l' "'' n'
la la nntriz Q son Positirsos*. Suri rrcnoresprincipales tienen los valores siguientes:
Para evitar toda confusin, precisemos la estructura de la ma-
Lr(Q):at; Lr(Q):ap2-aS3|
trit. Q. La columna de lugar k de esta mattiz es de la forma
Lt(Q):azLz(Q) - a?at; La(Q):aa. \(e).
... Q a2CI r a A Ak- tQk- z ..' ,

l,rs.crl'<liciones para que estos menores y el coeficiente do sean

principal; el
donde el elemento a se halla sobre la diagonal rositivos equivalen, como es inmediato comprobar, a las relationes
que t2 se
clcmento d;, clo ndice k+i sea negativo o mayor
ro) 0, at) 0, az) 0, az) 0, ac) 0,
considerar igual a cero.
consecuen- :
Lr(Q) ararat- a3 - a2tat) 0.
Eeltno 1. Vamos a demostrar el teorema 6 como
cia del 7. En el c?so ??:3r la matriz O es de la forma
!'5. Ilcuaein lineal no homognea con coeficientes cons-
la, a3 o\

{^ o2 ol'
\o e asl

Sus tres menores principales valen, respectivamente'

F (t) : f {t)e\,t + f 2(t)e\,t+ . . . + f ,,,(t)e\,,
, (1)
A,(Q):a1, A'2(Q):ap2-afl4' A3(Q):43'A2(p)'
rfrrrrtlr,tr,, tr2, ..., tr,, designanciertos nmeroscomplejos,y
flt),
* El teorema 7 en s no se demosirar er este libro' Una demostracin I ,ttl, ..., [,,,(t)son polinomiosen . De la proposicinC) de ia sec_
Fucrs v v' r' Le-v.rxFunctions ,'irirr2-3 r'csultaque toda solucinde una ecuacinrinealhomognea
detallada puede verse ; l; ;bt;-" n 4, Addison-Weslev' l96l'
of a Complex Variable, les' .26a-v.sies" rh'r'ocfit'icnlcsconstanteses un cuasi-polinomio. se demu-estra
N. ".1'-ii' r"itlad_'-del-
rcriEili"ii' mouimiento, pgs. 79-83'
Vase tambin
";;t;;'p,rtli"uo l,r.rlri'rrlrr rropicdadinversa; es decir, un cuasi-polinomio es
;;i&" por Gostekhizdat' Mosc' 1955'
 sec. 2-5: EcuAcroN LTNEALNo HorrrocENEA
htl ('IT I'. 2 : Ii C I]A C ( ) NI' S I,INIiALDS CON COEFICIENT ES C O N ST AN T ES

Tronr*e 8. Consideremosla ecuacin no homognea

sicnrrlc solucin de determinada ecuacin lineal homogneacon
crlcficicntcsconstantes.Cuando coinciden dos cualesquierade los L(p)z:f(t)e\t, (4)
tttitncrosde la sucesin),1,tr2,..., tr- (p. ei., si.tr't:r, los trminos
tlc lir suma (l) correspondientesa estos nmeros pueden reunirse
y scr sustituidos por el trmino ff{t)+fz(t))er1. Por consiguiente,
sicntprccs posibleescribir (I) de modo que los nmerostr1,tr2,.'., tr,',
sc:rn distintos entre s. Observemosque la suma y el producto de
rlos cuasi-polinomiosarbitrarios es tambin un cuasi-polinomio;
z:tkg(t)e\,, (5)
pol otra parte, si se aplica a un cuasi-polinomioun operador cual-
quicra LQ), el resultado es tambin un cuasi-polinomio. dond-eSQ) un polinomio de grado r en t. Los coeficientescJeg(t)
De este modo, vamos a considerar aqu la ecuacin 1s
pueden hallarse por el mtodo de los coeficimtes'indeterminados.
LQt)z:F(t), Q) Demostracin. Hagamos

cn la que F() es un cuasi-polinomio.junto con la ecuacin (2), f(t):aot, +f*(t) (6)

consideraremostambin la ecuacin homogneacorrespondiente:
y tratemos de hallar el polinomio g(t) en la forma
L(p)u:0. (3)
g(t):bot'+ g*(t), (Z)
La proposicin que vamos a enunciar a continuacin es con-
sccu"n"ia inmediata de la observacinB) de la seccin 1-6. donde f*(t) y g*(t) son polinomiosde grado r_1. por otra parte, se
B) Si es una solucin particular. de la ecuacin (2)' cualquier puede elegir k de manera que
solucin z de esta ecuacinse puede escribir en la forma
L(p):M(p) (p - tr)t, (8)
z:2+u,
donde M(r) + 0. Para que la funcin (5) sea solucin de la ecua-
donde u representauna solucin arbitraria de la ecuacin(3). cin (4) tendr que cumplirse la condicin [cf. Sec. 2-5, A)]
Puesto que sabemos ya determinar una solucin arbitraria de
LQt)exttkg(t):e^,L(p+ )t)tkg(t): xy1,
la ecuacin homognea,el problema queda reducido a hallar una
de las soluciones, o, como suele decirse' una solucn particular o, en otras palabras,g(r) debe verificar la condicin
de la ecuacin (2) en el caso en que F(t) es un cuasi-polinomio.Por
otra parte, dado que todo cuasi-polinomio puede escribirse en la L(p+It)tkg(t):t(t). (9)
forma (1), el problema se reduce, en virtud de la observacin C)
de la seccinl-6, a hallar una solucinparticular de la ecuacin (2) El trmino independientedel polinomio M(p +),) es el nmero
para el caso en que F():f()er', donde f(r) representaun polinomio. M(r)+O y puede, por tanto, escribirseen la forma
En tal caso,la solucinviene determinadapor el teoremasiguiente.
M(p + 1,,): M()t) + M+(p)p, M(\) + O. (10)
Para evitar que surian confusiones,precisemos que en lo que
sigue entenderemos'por polinomio de grado r cualquier funcin En virtud de las relaciones(6), (7), (g) y (10), resulta posible ahora
del tipo a4t'+a1t'-r*...*d,-*ao sin suponeren absolutoque el cscribir la condicin (9), a la que ha de satisfacei g(r) en la
coeficiente a sea distinto de cero.
70 cAt'. 2: t , : c t i A clo Nlis l,lNti^ l,l' ;s co N co liltlclDNl'D S coN S 'l '^N 'l 'E S
foltut
DuM()t)ptttt' r boNl*(p)pk'r-rt+r
+ L(p + I)tkg*(t):
:ant, f+(t).
lualando en (ll) los trminos que contienen ', se deduce la
rcltcin
bNI()t)pktk+':a"t',
ruc pcrmite determinarel coeficientebo del polinomio buscadog(t)
ahora
lporque M(r) + 0) y ello de una sola manera' Supondremos
qu" .f coeficientebo se ha elegido de suerte que se satisfacela
rclacin (12); entoncesla relacin (11) adopta la forma
L(p + ))tk1"(D:f @ - b$*(p)po+Lk+r
, y F*(t) son iguales idnticamente sobre cierto intervalo rr ( t 1rz,
cuyo segundo miembro contiene un polinomio conocido de grado
r- l, mlentras que ,en,el primerg figura un polinomio desconocido
g+(t) de grado r-1.
- Lu proposicin se verifica pdr?.r/n:I, ya que en este caso las igual-
Lu ecuacin (13) difiere de la (9) solo en el grado de los polino-
mios que la componen,que en (13) est disminuido en una unidad.
Repitindopar" ia ecuacin(13) los clculosanteriormenteefectua'
doi para lalcuacin (9), calcularemosel coeficientesbl del trmino
de riayor grado en (en este caso r-l) en el polinomio g*()' Pro'
siguiendol .nir-o procesose podrn calcular todos los coeficien'
tei bo, br, ..., b, dei polinomio g(r) de manera que se verifique la
condicin (9),. por lo que obtendremos una solucin de la ecua-
cin (4) en la forma (5).
Sepodratambinhabersustituidodirectamenteen(4)una
solucin de la forma (5) y, considerandocomo incgnitas los coefi'
cientes del polinomip g(f), haber obtenido para estos coeficientes
un sistema de ecuacioneslineales por igualacin de los coeficientes
de los trminos semejantesen ambos miembros de la relacin (4).
Los clculos efectuadosprecedentementeprueban que el sistema de
ecuacionesque se obtiene para los coeficientes del polinomio g(f)
admite solucin.
Queda as demostrado el teorema 8.
obseroacin El sistema obtenido para determinar los coefi-
es un sistema de ecuacioneslineales con matriz
cientes de g() 'iguatar
los coeficientes de los trminos tte\t resulta
triangular; i
ltc, 2-5: EcuAcroN LINEAL No HoMocENEA
unr ccuacinque contienenicamentea b; al igualar los coeficien-
tcs de los trminos tr-re^'t,se obtiene una ecuacin que solo con-
f lcnc a bo y bt, y as sucesivamente.
(11)
Vamos a demostrar ahora una importante propiedad de los
culsi-polinomios.
C) Si el cuasi-polinomio
(L2)
F(t) :f t(t)e\,,+ f z(t)ex!+ ... + f
^(t)eL^t,
donde tr,, tr,..., tr- son nmeros distintos entre s, es idntica-
Incnte igual a cero sobre cierto intervalo 11< t < 12, todos los
polinomios fr(t), fz(t), ..., f-(t) son idnticamentenulos; por con-
slguiente,todos los coeficientesdel cuasi-polinomioF(f) son nulos.
(13) Dc ello se deduce inmediatamente que si dos cuasi-polinomiosF()
sus respectivoscoeficientescoinciden.
Probaremosla proposicin C) por recurrencia respecto al ente-
ro ,r, que aqu denominaremos orden del cuasi-polinomio F().
tlrrdesF(r):f{t)e^{:O y fr(r):O son equivalentes.La supondremos
vcrificada para m- I y la demostraremospara m (m)2). Si el
cuasi-polinomioF() es idnticamentenulo en el intervalo rr ( t 1rz,
tumbin lo ser el cuasi-polinomio
G(t) : pt+1(F(t)e- ),^,),
donde p representa el operador de derivacin, y I es el grado del
polinomio f*(t). En virtud de la proposicinA) de la seccin 2-3,
lic tiene:
G(t): gt(t)e(x:Qt+ gz(t)e(\-r),
+ ... + g^_r(t)e(trn-,-'),
donde
gr(t):Qt+),,-.tr-),+y,(t), i :1, ..., trt-1.
El cuasi-polinomioG(r) es de orden *-L y, puesto que es idntica-
tncnte nulo sobre el intervalo rtlt 1/2, s concluye, en virtud
dc Ia hiptesis, que todos los polinomios gt(t), ..., g^_{t) son tam-
bin idnticamentenulos. Supongamosque uno cualquiera de los
polinomiosft(t), ..., t*_r(t) no es nulo (sea,p. ei,, fr(t)*0), y deduz-
comos que ello conduce a una contradiccin. Se supone que el
't ) ti ('l r\(' loNllS l.lNl:Al.liS CON COEtiICIEN 'I'ES C O N ST AN T ES sec. 2-6: I\lEToDoDD ELlMrNAcroN IJ

l) o l i fro n rio/ , ( l) c s dc gra d o /c ; o s e a , fr(t):a o tk + a ,r tk-r1-...!Q, coL o bien

ilo /': 0. Sc contprueba inmediatamente que
@z+2ipGtt+ t}:l t.
+ ...,
gr(). (p * tr1- tr,,)r+rfl(t):()'1- ).,,,)t+laxtk
Se obtiene as
y, corno el polinomio gr(t) es idnticamente nulo sobre el intervalo I
h 1 t 1 ,' 2, s e deduc e q u e :'t:Zt,
2cz+Zict + 4ic^
(trr - tr,,,)l+lao:0.
de donde c2: -i18, cL:icz:I18. Por tanto, la solucin particular
Como los nmeros trr V tr- son diferentes, resulta que do:0. La tle la ecuacin (15) ser de la forma
contradiccin obtenida prueba que todos los coeficientes de los
i .\
polinomios fr(t), ..., f^-t(t) son nulos; es decir, F(t):f^(t)ex"'t. Se
, : l r t- T t') e" ,
concluye, pues, que todos los coeficientes del polinomio f,,,(r) son \T
tambin nulos.
El caso en que los dos cuasi-polinomios F(f) y F*() son idn- y la solucin de (14) vendr dada por
ticos sobre el intervalo r 1t 1r2 se reduce al considerado sin
I _. I t tz
rns que formar el cuasi-polinomio f(t)-F.(t). z+ Z: t(et-it + cos+7senf .
g O t 2( e t - r - , , ) : +
Queda, por tanto, demostrada la proposicin C).
Enltero 1. Deseamos hallar una solucin particular de la EpmYro 2. Consideremos Ia funcin
ecuacin
(r4) l() : cos 2t. cos 3t. e4t.
Z+ z:tcos :f it L -r.
( brno los tres factores cos 2, cos 3 y e4r son cuasi-polinomios,
Resolvamospor separadolas dos ecuaciones lrrubin lo ser su producto /(r). Escribamos este cuasi-polinomio
tn l l forma (l ):
I (15)
2+ z-7 te't,
&'J1' e3it+ e-3it
cos 2r.cos 3.u*: , '"':
I. 2 2
2+z-T te-". (16)
- L r'o*"'* L * L * ! e(-si)t.
"**u' "n-u'
Es evidente que si z es solucin de (15), 2 1o ser de (16). Es
suficiente, por tanto, resolver la ecuacin (I5). Para ella, r: l, l.r rcduccinde este cuasi-polinomio
a la forma (1) ser til
),:i,,k:l; por consiguiente,conviene determinar una solucin
rrrlrr lir lcsolucin de las ecuaciones no homogneas por aplicacin
particular de la forma tl r,l l t,ol cnra 8.
t(cr + czt)eit.
l!-6. Mtodo dc eliminacin.-Hasta ahora nos hemos ocupa-
La relacin (9) se escribe entonces rlu tlt, lrr solucin de una sola ecuacin lineal con coeficientescons-
lurl(.s, llcsulta, sin embargo, que un sistema bastante general de
l@++tl (clr+ Ct':!t2 r' r' rrci oncs
Ii ncrl cscon cocf icient cs const ant es puede, en cier t o
7'I cAt'. 2: r,:cu Ac t oNt ist , t Nt iAt , t isc oN c ot . : t f lc t ti N 'l 'l rcsr J N S 't 'A N 't 't i s stc, 2-6: MD'l'oDoDti ELIMINAcToN IJ

scutirltl, rcclucilsc a una ecuacin nica. Esta reduccin se efecta A) Consideremos la matriz
'tor al nt.odo dc eliminacin, anlogo al que se aplica en la teora
dc las ccuaciones lineales algebraicas (no diferenciales). Explica- I rl(p1...l@)\
lcn'los a continuacin este mtodo, y daremos despus algunas de
las conclusiones que se derivan del mismo.
lle)
irpl... r'l@)
\ |
Sca el sistema de ecuaciones
del sistema (l). Cada elemento L,"(il de la matriz (2) es un polino-
mio con relacin a p. Es posible, por tanto, calcular el determinante
)/ ) zis"'@)r,:fr(), i:1, ...,ft, (1) D(p) de la matnz (2), as como sus menores. Desiglemos el
s:1 adjunto del elemento "(d de la matriz (2) (es decir, el menor de
este elemento afectado del signo correspondiente)por Mj(p). Sabe-
cn el que xt, ..., rn son funcionesdesconocidasde la variable inde- mos por lgebra que se verifica la identidad
pendientef, y donde fl(t), ...,1'(r) representanfuncionesdadas del
tiempo t. Cada smbolo Zi@) es un polinomio de coeficientescons'
tantes con relacin al opeiador de derivacinp, de forma que cual- |*itoVyn):6:D(p), (3)
quier trmino Li,(p)x' representa una combinacin lineal con coefi' i:r
cientes constantsde la funcin r" y de sus derivadas.El nmero
donde 6i es el llamado smbolo de Kronecker:
de ecuacionesque constituyen el sistema (1) es igual al de fun-
ciones desconocidas. 6i:1, 6::0 si i* s,
Designemospor {" el orden del sistema (l) respectoa la fun-
cin desconocidar', de suerte que el orden total del sistema (I) Multiplicando la ecuacin(1) por Mj(p) (esto es, efectuandocierto
vendr dado por la frmula e:et*ez+...*qn. En el planteamien' nmero de derivaciones,multiplicacionesy adiciones),y sumando
to del problemadebemosnaturalmentesuponerque cada funcin r" respecto l, se obtiene.la igualdad:
1
posee derivadas hasta el orden q, inclusive; la hiptesis de la 'n

existencia de derivadas de orden ms elevado no est implcita (4)

en la formulacin del problema. Z*rroLt"Qt)x':lripp,1t.
j, s:l i
Al aplicar al sistema (1) el mtodo de eliminacin, supondremos
que cada una de las funcionesdesconocidasr" poseenmero sufi' [Para pasar de (1) a (4) hemos supuestoimplcitamente la existencia
ciente de derivadas,y lo mismo cabe decir respectoa las funcio- de un nmero suficientementeelevado de derivadaspara las funcio-
nes f(r). Al hacer estas hiptesis se restringe, por una parte, Ia nes trs y ti(t).1 En virtud de (3), la igualdad (4) se puede escribir
clase de las solucionesconsideradas(debido al supuesto de que las tambin en la forma:
funciones desconocidasson derivables un nmero de veces sufi-
cientemente elevado), y, por otra, restringimos la clase de las DQ)xi:4*,*U,Ur. (5)
ecuacionesconsideradas,a causa de la hiptesis de que las funcio-
nes l(r) son derivableshasta cierto orden. Cabe suprimir la primera
limitacin demostrandoque si 11, ..., " forman una solucin del El sistema de ecuaciones(5) (i:1, ..., rz) posee la propiedad si-
sistema (t) y si los segundos miembros fi(r) poseen derivadas de guiente: cada una de las funciones incgnitas rt interviene solo
orden suficientemente elevado, cada funcin ' es derivable tantas en una ecuacin(5). Queda as demostradoque si el sistema de
veces como sea necesario (cf. ejemplos 3 y 4). funciones trtr,..., rn es solucin de (l), cada funcin *, es solucin
Pasamosa exponer el mtodo de eliminacin. de la ecuacin(5).
/o ('At'. 2: t i c t , A ( :lo Nlis l,tNliAt.lis co N co lilr l( :ll,lN 'l 'l i s (:oN S 'l 'r\N 't'l l s
l ti t'. 2-(l : Jttl it'otx) ttti ti t,tf\ ttN ^(:toN

No tlcbc pcnsirrsc,sin crtrbargo,quc si para cada i sc clige dc (l) Supongirnros<1uccl clctcr.r'rinantc

D(p) del sistema (6) no
nriurclir llbitlalia la solucin li de la ecuacin (5) y sc fot'rla a
ts itlnlicanlcntc nulo, y sca i. un cero de multiplicidad k del
culltinuacirn cl sistema de funciones rl, ..., r", el sistema obtenido
scrii solucin clel sistema de ecuaciones(l). Para obtener la solu- rolirrornio D(p). Tratamos de hallar una solucin del sistema (6)
tlc lir lorma
xt, ..., r" del sistema (1), hay que hallar la solucin
r:ititt l4ttrtcrctl
gcrrclirl li cle cada ecuacin (5), i:1, ..., ft, formar el sistema de s:g(t)ext, (9)
funcioncs rt, ..., r" y determinar a continuacin para qu condicio-
ncs (para qu relaciones entre las constantes de integracin) este tlontlc B'Q)==(gt(t),..., g"(t)) es un vector cuyas componentes
sistcrrra de funciones satisface al sistema de ecuaciones (t).
gt(t), ..., g"(t) (10)
Dcduzcamos ahora algunas conclusiones del mtodo de elimi-
nrcin. Formulemos en primer lugar el resultado obtenido en Ia son rolinomios en de grado /c- l, con coeficientes indetermina-
rloposicin A) para el caso de un sistema homogneo de ecua- tkrs. Cada solucin de la forma (9) de la ecuacin (8) se dir que es
c ion cs: lit solucin correspondiente a la raz )t.
Sustituyendo en la ecuacin (8) la solucin supuesta (9), se ob-
) ri{p"':o, i:r, ...,n.
(o licne [cf. Sec. 2-3, A)]:

0 : L(p) g(t)d't : extL(p + I)g(),

B) Si el conjunto de funciones 11, ..., Jr.n,es solucin del sis-
tema (6), cada funcin particular i que interviene en esta solucin ruc, despus de dividir por ert, da:
satisface a la ecuacin
Z(p+ I)g(r):0. (11)
D(P)xi:0,
l)or consiguiente, el vector (9) ser solucin de la ecuacin (8) si,
donde D(p) es el determinante de la matriz (Li"(p)) del sistema (6). y tinicamente si, los polinomios (10) satisfacen Ia condicin (11).
Se deduce de ello, en particular, ![ue si el determinante D(p) es lixpresando la ecuacin vectorial (11) en un sistema de cooroena-
un polinomio estable [cf. Sec. 2-4, A)7, cada solucir 11, ..., l" del tlits, se deducen las z relaciones siguientes:
sistema (6) verifica Ia desigualdad

( t ) t + . . . + (x " )2 1 R 2 e -M p a ra t> 0 , (7)

) aifo* ),)g"(r):0,i:L, ..., n. (r2)
s:l
en la que cr es una constante positiva que depende del sistema (6),
y R otra constante que depende de la solucin r, ..., '. El primer miembro de cada relacin (12) es un polinomio en f
La desigualdad (7) es consecuencia inmediata de la desigual- tlc grado /c- l, cuyos coeficientesson funciones lineales homog-
dad (3) de la seccin 2-4. ttcasde los coeficientesde los polinomios (10). Igualandoa cero el
Veamos ahora cmo se utiliza el mtodo de eliminacin para cocficientecorrespondientea cada grado de en. cada una de las
resolver el sistema homogneo de ecuaciones (6). lclaciones(12), se obtie4e un sistemade ecuacioneslineales homo-
Escribamos el sistema (6) con notacin vectorial, gncascon relacin a los coeficientesde los polinomios (10). Este
sistcmaes equivalentea la ecuacin(11).
L(p)x:0, (8)
El mtodo que acabamosde exponer reduce as la obtencin
tlc las solucionesde la forma (9) a la resolucinde cierto sistema
donde L(p):(Li,Qt)) es la matiz del sistema (6), y x:(xl,...,x').
lincal homogneode ecuacionesalgebraicas.Se concluye,por tanto,
 sac. 2-6: ME ToD o D E E L TMIN A c IoN
78 CA P . 2 : E C UA C ONES LINEALES CON COEFICIEN T ES C ON ST AN T ES 79

que cada.trmino g(t)exrdel segundo miembro de la ecuacin (15)

que las soluciones de la forma (9) estn definidas sobre todo el
+oo. es solucin de la ecuacin (8). para demostrar esto, sustituyamos
inte rva l o inf init o - oa< <
la solucin (15) en la ecuacin (8). Se obtiene as:
El teorema que sigue indica la forma de obtener todas las
soluciones de la ecuacin (8). 0: L(p)(g,(t)exJ+ ... * g,,,(t)e\,,,t):
ex,tL(p+ \r)g,(r) + ...
TaonsMt 9. Supongamos que eI determinante D(p) del siste- . .. + er,L(p + )r,,,)9,,,(t). (16)
ma (6) no es idnticantente nztlo, g sea
C omo l os nmeros trI, . . . , ) , , , son dist int os dos a dos, t eniendo
tr,,trr,..., tr,, en cuenta la proposicin c) de la seccin 2-5, la ecuacin anterior
se escribe tambin:
cl coniunto de todos los ceros distintos del polinomio D(p). Cual'
rier solucin x de la ecuacin (8) puede entonces escribrse en e\,tL( P+\ , ) gr ( ) : 0, i: 1, . . . . m ,
lu forma: o
x:xtJ. .' . * fin , (r3)
L(p)g ( t ) e^, ': 0, i: I , ..., m.
tltntcle r es la solucin de la ecuacn (8) correspondiente a la Pero esto significa que n,:gi(r)er,r es solucin de la ecuacin (g),
xz )t [cf. C)]. Resulta, en particular, clue cada solucin de la con lo que queda demostrado el teorema 9.
ccttacin (8) est definida para todos los uolores de t.
Eeirl*o l. Vamos a aplicar el mtodo de eliminacin a ra
Demostracin. Supongamos Que r:(rl, ..., x'') es una solucin
resolucin del sistema de ecuaciones
tfe la ecuacin (8), definida sobre el intervalo rtltlrzi vamos a ver
quc puede escribirse sobre este intervalo en la forma (13). En virtud ir + xt + i2: 0,
I
rlc la proposicin B), cada funcin rs, .s:1, .-., ft, verifica sobre el ir - r r + i2+x2: 0, )
ir rl crva l o r t 1t 1r 2 la e c u a c i n
que, escrito con notacin simblica, dice:
D(P)x':0,
( p + I ) xt + pxz: 0,
)
y, por consiguiente, en virtud de la proposicin C) de la seccin 2-3,
@'- l r +( p2+l) r '?: 0. J
rrrcrle escribirse sobre este intervalo en la forma:
Se comp'ueba inmediatamente que el determinante del sistema,
(14) i gual a p2+ 2p+ 1, admi te I : - l com o r a z doble. De acuer do con
el teorema 9, la solucin del sistema ser de la forma

xt:(at*b)e-t, )
tlonrlc gl() es un polinomio de grado k,-1, si es k la multiplicidad
xz: ( ct +d) e- t . J
t lcl ccro t r ' .
Por tanto, toda solucin de la ecuacin (8) se podr escri- La sustitucin de estas funciones en la primera de las ecuaciones
lrir'. s<rblc su intervalo de definicin rr ( t 1rz, en la forma (despus de dividir por e-') da:

. , g ( / ) er r r+ . . . + g, , , ( t ) e\ - t , (15) a*c- ct - d: 0,
rl c donde
rlontlt' g,(/) cs un vcctor cuyas componentes son polinomios de
/'' l. Plra denrostrar el teorema 9 ser suficiente probar
,,r'rrrkr c:0 y ct: d,
 CONSTANTES sc. 2-6: rvrEToDoDE ELIMTNACIoN 81
80 CAP, 2I ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES

donde A:(aI) y r:(xl,...,1t"). En el caso particular de que los

Sededucenlasmismasrelacionesentreloscoeficientessilasus-
ecuacionesdel sistema' ceros 11,..., f,n, del polinomio caractersticoD(p) sean todos sim-
,iio"iOn se efecta en la segunda de las se ples, la solucin de la ecuacin(19), correspondienteal valor pro-
po, la soluciri general del sistema considerado
"onriguiente, pio tr, es de la forma:
puede escribir en la forma:
r:(at+b)e-', \ x : $ L i t t (20)
x,2:Cl-t, )
donde las componentes del vector g:, son polinomios de grado
cero, es decir, nmeros.
donde a y b son constantesarbitrarias'
Sustituyendola solucin (20) en la ecuacin (19), se obtiene:
de eliminacin al
Ermno 2. Apliquemos ahora el- mtodo
homogneascon coeficientes )tge\l: Agrx',
sistema normal de ecuacioneslineales
constantes:
n
que, despusde dividir por erl, da:
] i-
s-\
) at x s , j- 1, . . , , t 7. (r7)
'- , I t '
Ag':).'g
s-l

lo que significa gue g es el vector propio de la matriz A corres-

2-9') Escriba-
(Este sistema se estudiar con ms detalle en la Sec' pondiente al valor propio L. Puesto que en el caso de valores
el sistema (17) con notacin simblica: propios distintos, todos los vectorespropios correspondientes a un
-os valor propio dado son colineales,eligiendo para el valor propio tr;
p g i:
3 L , ..,, ll, un vector propio Ia, se obtiene gi:cihi, siendo c, una constante
) .Ar .ft, |:
' /-i-
s- 1
arbitraria. Si todos los valores propios de la matriz A son diferen-
tes, una solucin cualquiera de la ecuacin (19) se escribir en
o bien la forma:
tl

(18) r : crhp\,t * ... * cnh,,e\ut, (21)

T (o-a6i)"':g, i:1, ..-, tt,
L)' '
s-1
donde cl, ..., c" representanconstantesarbitrarias.
(18) es un caso
donde 6i es el sfmbolo de Kronecker' El sistema Enmrro 3. Consideremosel sistema lineal
particular del sistema ms general (6), para el cual
i"Qt):ai,-P6!, 'i:t,...,n, (22)
fti"1px,:i1t,

con coeficientesconstantes[cf. (t)], y sea q, su orden con relacin

a la incgnita ri, siendo, por tanto,

q:qr*q2+ ... * en

*:Ar, (le) sistema(22)'

:1,::::'_.*t
 ( ' oN ( ' ( ) lilr lClliN' l l tS t'!^t'^l j " S st1('. 2-(): t\l t,.t()l x) t)ti t:t |\i l N ^(,t(' N 83
( ' \ l '. .l : l ,('l r,\('l ()Nl S I lNllAl llii

sol trci on rl cl si stcnra (22 ) posecr un nm er o dado ar bit r ar io de

St'rt t l t o ll t
tlclivadas si, y nicamente si, los segundos miembros fl(r) son
rlclivables un nrmero de veces suficientemente elevado.
(23)
Ermnlo 4. Consideremos ahora el caso en que el determinan-
te D(p) del sistema (22) no es idnticamente nulo, aunque se supo-
ne que el grado del polinomio D(p) es inferior al orden q del
su determinante'
l,r rlcl sistema (22), y designemospor D(p) sistema (22). En este caso, demostraremos que tambin cada solu-
'rrrtr.iz, del polinomio O(p) es igual o menor
Vrrrosil pfobar que el grao (22) cin del sistema (22) admitir un nmero cualquiera dado de deri-
r lu('(/. (l u i t uc lo g- d s e a i g u a i a q ' d i re mo s q u e el si stema vadas si, y solo si, los segundos miembros f;(r) son derivables
"rt" resolver respecto a las deri-
r:;,(,rttt(rli=(tltle; en ese caso s puede hasta un orden suficientemente elevado.
r'rtl tstl c o r t lc n s uP er io r, Por hiptesis, el grado del polinomio D(p) es inferior a q, por
( r t;l,r ,l, ..., ( ,,) ( o ") ,
(24) lo que el determinante A ser igual a cero. Existe entonces una
dependencia lineal entre las columnas de la matriz (aj), y sean
Sec' l-4' B)]' b', ..., b" los coeficientesque traducen dicha dependencia.Algunos
y ('s, por tanto, reduciblea un sistemanormal [cf'
no excede al n- de los nmeros br, ..., b,, pueden ser ceros. En caso necesario,
l'or hiptesir, fr"ao del polinomio Li,(p) modi fi caremosl a ordenacin de las f unciones r 1, . . . , ', , par a que
"r
nrcr'o(/", e suerteque se puede escribir: se verifiquen las relaciones:
(25)
Li, ( p) - - at . pq' + . . ' ,
b' + 0, b' + 0,..., b" ' /Q , [ "t +t : . . . : b, ': 0; l( m {n. ( 27)
los trrninos de grado infe- ..., Qt2Q,u.
tkrndc los puntos suspensivos designan
Qt)-Qz , Qt)Qs ,
(25) al calcular el deter-
liol it {,. Teniendo en cuenta la irmula Como en virtud de (27) sabemosque r f 0, se puede tomar br:1.
comprueba sin dificultad que
nrirrante D(p) de la matriz (23), se En lugar de las incgnitas 1, ..., r,', introduzcamos las nuevas
D (P ):L ' P ' t + ." , funciones Ut, ..., y,,, definidas por las siguientes igualdades:

xr :l l t i xi :Ai * bipt r - er r , i: 2, . . . , m ;
la matiz (i)' S"- han omitido en
clonde A es el determinante de (28)
inferior a q' Queda as demos- xi :Ui, i: m +1, . . . , f l.
csta frmula ro, te.fni"ou J" grudo
del polinomio D(p) es q' y que
ir',,o qt" el mximo grado posible En estas ltimas relacionesse pueden despejar las nuevas incg-
q' entonces A I 0' Seleccionando
si este grado es efeciivamente nitas gl, ..., U"l en efecto, se tiene:
las derivadas (24) de orden supe-
cn Q2) los trminos q"" 'onti"nen
rior, se obtiene el sistema: At:xt; U i :X - b i p to ,- o ,* r , i :2 ,...,m ;

1l
lli : x i , i :ttt+1 , ..., fr ' (2e)
+ '.':fi(t),
Ta1(r';ro,r i:l' "''n' Q6)
Sustituyendo en el sistema (22) las incgnitas 1, ..., r,'por las
H nuevas funciones desconocidas!r, ..., g',, se obtiene el nuevo siste-
ma de ecuaciones:
L+0' y el sistema(26)
Por tanto, si el sistema(22) esnormalizable'
se puede resolver g::it"das de orden superior'
'"'p"tto " lu-t (22) se reducea un sistemanor- (30)
como el sistemanormalizable
mal.deacuerdoconlodichoenelejemplo2d'elaseccinl-3'cada
 snc,2-7: METoDo DE LAs AMpLTTuDEScoMpLEIAS
CAP.2i E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S

en-la cral r es la amplitud d.ela oscilacin; ot,su

Se comprueba inmediatamenteque el orden qf del sistema (30) faseincial,y @,su
pulsacn. Hemos visto ya (cf. Ej. l, Sec.
con relacin a la funcin yl es inferiot 3 et, mientras que su orden l_4j que la eJuaciOn
respectoa las otras incgrritasa2,..., y" es,respectivamente, Qz,..', Q,,.
el orden q* de (30) es inferior al orden q del I*a2x-0 e)
Por consiguiente,
sistema(22). admite como solucin general la funcin armnica (l),
Si se consideranlas transformaciones(28) y (29) como sustitu- de pulsa_
cin- <,r,y de amplitud y fase arbitrarias. La ecuacin'(
ciones linealesde las variablesAr, ..., E" en las variables xl, .'., xn ,""iU.
nombre de ecuacin del oscilador armnico. "t
(e inversamente),con coeficientesque son polinomios respectoa p,
En el estudio de las oscilacionesarmnicasaparece
se deduce que el determinante de cada una de las transformaciones con frecuen-
cia la ecuacin
lineales(2S) y (29) es igual a + l. De ello se concluyeque el deter-
minante D*(p) de (30) coincide con el determinanteD(p) de (22). L(p)x:r cos(crrl*a), (3)
Por tanto, la diferencia entre el orden y el grado del determinante
del sistema (30) es menor que para el sistema (22); aplicando
dicha transformacin un nmero finito de veces, se llegar final-
mente a un sistemanormalizable.
Sea ahora
(3l)

una solucin cualquiera del sistema (22). Como el orden de este

sistema con relacin a la funcin incgnita ri es igual a Q se
supone que la funcin gi(r) es qr veces derivable. En virtud de Ia
transformacin (29), a la solucin (31) del sistema (22) le corres-
ponde la solucin
(32) Peitt, (4)
A,: ,(t), i :1 , ...,7 1 ,
donde
del sistema (30). Considerandola relacin (32), se deduce que la p:reio. (5)
funcin r!t(r) es q, veces derivable. De donde se concluye que' a
partir de cada solucin (31) del sistema (22), se obtiene una solu- La parte real de la funcin (4) coincide con la funcin (l):
iO" (Z) del sistema(30), de tal suerteque al pasardel sistema(22)
ptot : yi(at+c): r cos (at + a+ # sen (at +
al (30) no se pierde ninguna solucin. Como despusde haber a).
cfectuado determinadastransformacionesllegamos a un sistema
El nmero complejo (5) se lrama ampritud compreia
normalizable,cuya solucin admite un nmero dado arbitrario de de ra funcin
dcrivadas,resulta obvio de (28) que la solucin (31) de (22) posee nrmnicacompleja(4); englobala amititua real r y ia fase
inicia a;
tambin un nmero dado cualquiera de derivadas. observemosque
r:lpl.
2-7. Mtodo de las amplitudes cornplejas.-En diversasramas
de la tcnica y de la fsica, relacionadascon procesososcilatorios, cuando los coeficientesder porinomio z(p) son reales,
para resor-
rlcsempeanpapel muy importante las oscilaconesarmnicas.Una vcr Ia ecuacin(3) se resuelveprimero la ecuacin
oscilacinarmnica se define matemticamentepor la funcin
(l) L(p)z: pei.t. (6)
r cos(arf+ a), r)-0,
 CAP. 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S st:c, 2-7: METoDo DE LAS AMrLTTuDEScoMpLElAS 87

Sc vc inmediatamente que si z:x+iy es solucin de (6), r es solu- siste en hallar una solucin particular del sistema de ecuaciones
t'it'rrde (3). Suponiendo que ic, no sea un cero del polinomio L(p),
sr_.,
(7) (ar+at), i:1, ...,n (rl)
L(ia) f 0, /L',(p) x':ri cos
oblcndremos (cf. teorema 8) la solucin de la ecuacin (6) bajo
fr fnrma de una funcin armnica compleja z:(re@t, de amplitud con coeficientes reales, cuyos segundos miembros son funciones
crrrrrplcjar:si?. Si se sustituye z:ce@r en la ecuacin (6), se armnicas de la misma pulsacin al.
olrl i cre: B) Supongamos que el determinante D(p) del sistema (ll) es
(8) distinto de cero para p:i@ [cf. Sec. 2-6, A)]. Para hallar la solu-
o :-P
L(i<o) cin de (ll), trataremos primero de obtener la solucin del sistema
de ecuaciones
ft'f. Sec. 2-2, B)1. De manera que la solucin de la ecuacin (3)
rl )i u 'ccce n la f or m a:
(e) (r2)
: s c o S(a t + p );

lrr irrnplitud s y la fase inicial B de esta solucin vienen determi- donde

rri rtl l rsp o r la f r m ula pt :ftetdt.
.^ reto
t''o: Como los coeficientes de todos los polinomios Z[(p) son reales,
Ler)
de cada solucin 21, ..., 2,, de (I2) se obtiene una solucin

lcf. Ec. (8)1.En particular,s: lol:-.i-. Si el polinomioZ(p) x. k: Re zk, k: I , ..., n

lL\|o)l
t's cstitblc, evidentemente se verifica la relacin (7). En tal caso,
lr solucin general de la ecuacin (3) es de la forma clel sistema (1i). Escribamos la solucin buscada del sistema (r2)
cn la forma
x:tt + s cos (or+ B), (t0)
zk : ck eiat , k: 1, . . , r n. ( 13)
rftrrrtlcr es una solucin de la ecuacin homognea L(p)u:0. Esta
La sustitucin de las funciones (13) en (12) proporciona (despus
solrcirin il tiende a cero cuando f -+,N; por consiguiente, toda
rfe dividir por ei-t) el sistema de ecuaciones
solucirn clc la ecuacin (3) tiende hacia la solucin (9). Esta solu-
t'itir (9) se denomina estacionaria o estable; corresponde a un
l)loccso cslrtciottorio, mientras que la solucin (10) describe un \r1ir..o:p'
l)r(x'cs()txtnsiLort. La solucin estacionaria (9) es, entre todas las t:l
so l rt'i o n c s( 10) , la ni c a q u e e s p e ri d i c a .
Usrrirlrnerrtc,cuando se aplica el mtodo de las amplitudes com- tuc admite solucin nica respecto a las incgnitas k, yt que, por
rlt'jrrs,no se considcran las soluciones de la ecuacin real (3); lrirtesis, el determinante D(ia) es distinto de cero. Hailemos la
t'slrs sc ollticncn clirectamentede la ecuacin compleja (6). solucin de este sistema, y hagamos:
V;rnros r cxponcr ahora el mtodo de las amplitudes complejas
lrl t'orrrtl se irplica r un sistema de ecuaciones.EI problema con- o-k : s k ei pk .
88 CAP,2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sac. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 89

por tanto, teniendo en cuenta (13), se obtiene la solucin @1)@, y es de sentido contrario para ulr 1a. La solucin general
de la ecuacin(15) se escribe en la forma:
f k : s k c o s (o t+ Bk ), k :1 , ...,n (14)
;r:/r coS(c,t+ol1)+,{;cos (al+B),
del sistema (I1). Si el determinanteD(P) de este sistema es un l(D-@"1
polinomio estable,se cumplir la desigualdadD$roo)740;adems'
donde u:rr cos(a1t+e) es una solucin de la ecuacin homog-
cada solucin del sistema (11) diferir de la solucin (14) en un
nea correspondiente.El trmino a se denomina oscilacnpropio
trmino que tiende a cero cuando t + +oo [cf. Sec. 2-6' B)]' Por
del oscilador.
consiguiente,en el caso de un polinomio estable D(p), la solu-
Si or1-<rr, la frmula (17) deia de tener sentido; en este casohay
cin (t+) del sistema(1I) no solo consta de las solucionesparticu-
que buscar la solucin de (16) como una funcin de la forma
lares, sino que es precisamentewa solucin estacionaria.
z- Pte'@t'
Elnvrpr,o.Resolvamosla ecuacin
i*a?x:r cos(ar+ a) (r5) donde p representa un nmero complejo (cf. teorema 8). De acuer-
do con la frmula (9) de la seccin 2-5, se tiene:
del oscilador armnico sometido a una fuerza armnica exterior.
l(p + iro)z+ az'l pt:reis,
En lugar de la ecuacin (15), consideremosla ecuacin compleia
de donde
correspondiente
(16) reio
2* alz : 7it t ' + "1. p:
z,
Si a/a1, la ecuacin(16) poseeuna solucinde la forma z:ci@t,
De modo que la solucin particular de la ecuacin(16) es de la
y, en virtud de (8),
forma (para alt:6)
reta
o: rteGt+a-r12'
,;1-f ,--- ftei(@t+s,
2is 2a
Por tanto, la ecuacin(15) admite la solucin
y la solucin de Ia ecuacin(I5) resulta igual a
f

x: cos(or+B)' Q7)
ldT,l
dondeF:o para @r) @,Y F:ot+n para @11a, La frmula (I7)
cla las oscilacionesforzadasdel oscilador bajo la accin de una fuetza
armnica exterior. Es importante llamar la atencin sobre el fen-
rncno de la resonancia,por el cual la amplitud
r
l-,D\
dc una oscilacin torzada aumenta al disminuir la diferencia
l<o,-<rll.Es, as mismo, interesanteobservarque la fase B de la
oscilacin(17) coincide con la fase a de la fuerza exterior cuando
rt I r\ rr
*:* cos(arf +a -; sen(ar+a).
):;
Por consiguiente,para ):)r, el fenmeno de resonanciahace
que la arnplitud rtl2a sea variable, y aumente indefinidamente
con el tiempo. Este fenmeno no se observa en los aparatos reales
a causadel crozamientoD.
2-8. Circuitos eletricos.-La teora de las ecuaciones dife-
lencialesordinarias encuentraaplicacionesen diversasramas de la
tcnica (en electrotecniay, en particular, en radiotecnia).Mediante
cierta idealizacinresulta posible describir matemticamenteel fun-
cionamientode un aparato de radio con ayuda de un sistema de
rr0 ('Ar,. 2: t r ( ' t , Acl( tNlis l,lNti^ l,lis c( ) N co lilf lclliN 'Ll i s coN S 'l '^N 'l 'l i s sc. 2-8: crRculros ElEcrRrcos 91

ccuirci()ncs s ordinarias,en el cual las incgnitas,fun-

clifct'cnciitle estado del dipolo ab en el instante r dependendel orden en que
cioncs dcl ticrnpo, son de las corrientesque atra-
las intensidades se tomen los polos. Cuando este se modifica, cada una de las mag-
vicsrnlas distintaspartesdel aparato,o las diferenciasde potencial nitudes l.t(t) y U"6(t) cambia evidentementede signo, de modo
cntrc sus diversos elementos.Los aparatosde radio ilustran muy que se tienen las relaciones:
bicn las aplicacionesde la teora de las ecuacionesdiferenciales
orclinarias,mucho mejor, p. ei., que los problemasde mecnica.En Ib"(t): -I.t(t), (l)
particular,con ayuda de un dispositivoelctrico,es posible a veces UuG): -U,t(t). (2)
ckiltorar wz modelo para el sistemade ecuacionesdiferencialesordi-
narias al que conduce un problema tcnico cualquiera; es decir, Dado un dipolo ab, las funciones I*(t) y U"6e) del tiempo r
construir un aparato elctrico cuyo funcionamientoquede descrito no son independientes,sino que estn ligadas por cierta relacin
por el mismo sistema de ecuacionesque el obieto tcnico por el que representa la ley fsica que rige el funcionamiento de un
que estamosinteresados.Este dispositivo,que constituyeel modelo, dipolo. Para la resistencia,la autoinducciny la capacidad,dichas
puedeen cierta medida ayudar a resolverel sistemade ecuaciones, leyes se enuncianen la proposicinsiguiente:
pues al observar su funcionamientonos damos cuenta al mismo A) Para un dipolo ab que sea una resistencia.se tiene Ia
relacin siguiente(ley de Ohm):
tiempo del comportamiento de las funciones desconocidasque
satisfacen al sistema de ecuacionesdado. Las leyes fsicas que U,6(t): R".u1, (3)
rigen el funcionamientode los dispositivoselctricosse enuncianen
forma tan sencilla que pueden ser comunicadasincluso a personas donde
_R,t6 es un coeficiente positivo denominado resistencia,
poco versadasen fsica. Daremosaqu, aunque de maneraun tanto capazd.etomar-diversosvalorespara los distintos dipolos,pero que
dogmtica,el enunciadode las leyes ms sencillas de la electro' es constante para un dipolo dado; por otra parte, se verifica
tecnia, junto con algunosejemplosde aplicacinde las ecuaciones siempreque
diferencialesal estudio del funcionamientode los aparatos elc- Ru:Ro- (4)
tricos.
Para un dipolo ab que sea una inductancia,se tiene la relacin:
Elementos de un circuito elctrico. Entre los elementos prin-
cipales de un aparato elctrico figuran la resistencia,la inductan- (Jos(t):Lor4r,u@. (5)
cia (autoinduccin)y la capacidad(condensador).Cada uno de estos dt
elementoses un dipolo; o sea, poseedos contactosque, al montar Lo6 ES aqu un coeficiente positivo llamado inductancia, que puede
el aparato elctrico, se conectan a los polos de otros elementos. tomar diversos valores para los diferentes dipolos, pet qu.
Durante el funcionamiento de un aparato elctrico, la corriente constante para un mismo dipolo. En este caso, ".
atraviesael dipolo montado en el mismo, y el estado elctrico del
dipolo queda caracterizadoen cada instante f por dos magnitudes: Lu:Loo. (6)
la intensidad de la corriente, lo6(t), que va del polo a al b del
elemento ab, y la cada de tensin, U"o(t),La intensidad de la Para-un.dipolo ab que sea una capacidad (condensador), se cumple
corriente, /o6(),puede tomar tanto valores positivos como negati- la relacin:
vos; si la corriente circula del polo a al polo b (sentido denomi-
nado tcnico), el nmero I'6(t) es positivo, y en caso contrario, I,b(t):C,b* u"ur',, e)
dt
negativo. La cada de tensin, U,u(t), est dada por la diferencia
V"(D-VG) de los potencialescorrespondientesa los polos a y b' en la que Co6 es un coeficiente positivo denominado capacidad.
Por tanto, las dos magnitudes I,tG) Y U"s(t) que caracterizan el Puede tomar valores diferentes paia dipolos distintos, pero
tiene
92 CAP.2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 93
un valor determinadopara cada dipolo; se verifica, adems,que Por otra parte, el coeficientede induccin mutua, Ma1b1,a2b2t
cot:cu. (8) satisfacelas igualdades

Morbr,,
Integrando la relacin (7), se obtiene: a2b2:Ma2b2, otbt: - Ma1b1, b2a2,

y se tiene ademsla desigualdad

[Joo(t:U"/iq0)+]-l't,o) at. (9)
\'ab J t-
M2<L2.
La funcin
Q"t(t):C.6U Cuanto mayor es la rinteraccinde dos inductancias,tanto
"6(t)
ms el coeficientede induccin mutua M se aproxima en magni-
representauna magnitud ffsica que describe el estado del conden- tud al valor +/Ltk
sador en un instante dado; recibe el nombre de carga del con-
densadorab, Esta relacin (9) se escribe a menudo en la forma _ Los dipolos que se describenen A) son pasiuos; no son capaces
de provocar por s mismos fenmenoselctricos.La aparici^nde
corrientes elctricas en un aparato se debe directamente a los dipo-
u"uG):)-l ,"ug
ar, los actiuos; o sea, a las fuentes de tensin y a las fuentes de co-
uab J
rriente.
donde representa la carga del condensador. C) Para un dipolo ab que sea una fuente de tensin se veri_
-fl"u!)df
La relacin (4) es consecuenciade las (l), (2) y (3): fica la relacin

R"bI : U,b(t): - u b"Q): - R6nl6"(t): U

"b(t)
: Ru( _ I u(t)) : Rb,I,b(t).
De manera anlogase establecenlas relaciones(6) y (8).
Los fenmenos de induccin mutua entre dos inductancias des-
empean un importante papel en el funcionamiento de los dispo'
sitivos elctricos.
B) Dos dipolosa1b1! a2b2,de inductanciasLorur:Lr.Y Loztz:Lz,
pueden hallarse en estado de induccin mutua caracterizadapor el
coeficiente de induccin mutua M:Mortr,o2t2. En este caso, la
cafda de tensin (Jot(t):ur() en el dipolo a1b1est ligada no
solo a la intensidad de corriente lor6r(t):/r(), sino tambin a la
l,,r,,(t)-12(t). Anlogamente,la cada de tensin U 'r6"Q,):U2(t)
cn et aipoto a2b2est ligada no solo a la intensidad /d), sino
tanlbin a ta /r(). se verifican entonceslas relacionessiguientes:
"6(t):91.,
(r2)
donde U() es una funcin dada del tiempo t, que caracterizaa la
fuente de tensin. cabe considerar que-la relicin (12) liga las
funcionesU,6(t) e /"(r); sin embargo,en dicha relacin no
"par.""
explcitamente I"6Q). Para una fuente de corriente ab se tiene
una
relacin anloga,
I,b(t): l(t),
en la que /() es una funcin dada de que caracteza a la fuente
de corriente.Las fuentes de tensin y de corriente que se conside-
ran con mayor frecuencia son aquellas para las cuales las funcio-
nes U(f) e /() son, o bien constantes,o bien funcionesperidicas
de la forma
r cos(<rlf+ a).

u{t): L,ft ,,<t)

** ft t,V), (10) Tales son los elementosms importantes,al mismo tiempo que
los ms sencilios,que componenls dispositivoso aparatJs elc-
tricos. Los propios dispositivosse denominan circuitos elctricos.
u,(t): L,* IzG)
+M t,ftl.
ft
(1l) conviene observar que existen otros elementos distintos de los
que acabamosde describir; cabe citar, en particular, los multipolos.
94 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S sec. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 95

La oluula electrnica (triodo) es un ejemplo de tripolo, cuyo El clculo de un circuito elctrico constituido por dipolos se
funcionamiento examinaremos ms adelante (vase Sec. 5-5). reduce a hallar la intensidad de corriente y Ia tensin
dientes a cada dipolo; as, si el circuito se compone de "orr..pon-
n dipolos,
Leges de Kirchhoff. Vamos a enunciar ahora las leges de el problema consiste en hallar 2n funciones del tiempo. La ley
Kirchhoff, que gobiernan el funcionamiento de los circuitos elc- que rige cada dipolo proporciona una relacin entre las funciones
tricos. buscadas, de manera que se tienen rz relaciones entre las 2n fun-
D) Se llama circuito elctrico todo conjunto finito de elemen- ciones desconocidas.Las restantes n relaciones vienen dadas por las
tos (en particular, dipotos) cuyos polos estn conectados a los
leyes de Kirchhoff. Se puede demostrar que dichas leyes propor-
nudos del circuito; de suerte que en cada nudo concurren dos o
ms polos de los diversos elementos que componen el circuito.
La primera ley de Kirchhoff dice que la suma de las corrientes en
los elementos que concurren en un nudo es igual a cero. La
segunda teg de Kirchhoff resulta de la hiptesis de que en cada
nudo del circuito este un potencial elctrico V"(t), y que la
cada de tensin U.6(t) representa la diferencia de potencial entre
los nudos a y b, de manera que Uo6():V"(t)-VtG). De esta hip-
tesis se decluce que, si Q, b, c, ..., h, k es cierta sucesin de nudos
del circuito elctrico, se oerifica la relacin

U,b(t) + U 6"Q)+ ... + U hk1)+ U '(t) :g ;

esta igualdad expresa la segunda ley de Kirchhoff, que se suele

formular del modo siguiente ; la suma de las cadas de tensin en
tma malla cerrada de un circuito es igual a cero. En estos enuncia-
dos de las leyes de Kirchhoff no se supone que los elementos del
circuito sean precisamente dipolos. Daremos a continuacin un
enunciado ms concreto de las leyes de Kirchhoff tal como se
aplican a los circuitos constituidos por dipolos.
E) Sea S un circuito elctrico formado por dipolos. La primera
ley de Kirchhoff establece que si I es un nudo arbitrario del cir-
cuito S, y bfl, b, ..., boa es el conjunto de todos los dipolos
que concurren en el nudo a (Fig. 7), se tiene:
I 6,o(t)+ I 6.o(t)+ ... + I 6"'(t):Q.
La segunda ley de Kirchhoff afirma que si 4b, bc, ..., hk, ka es
unr sucesin de dipolos que forman parte del circuito S (cada
clipolo comienza en el nudo donde termina el precedente; Fig' 8)'
sc vcrifica entoncesque
+ tJr,"(t)+ ... + U nt(t) + U k'(t):0,
U,,1,(t)
Ftc.7. Fc. 8.
cionan precisamenten relacionesindependientesentre s, pero aqu
omitiremos la demostracin.Utilizando todas las relaciones,se
obtiene un sistema de 2n ecuacionescon 2n funcionesincgnitas;
tales ecuacionesson, en parte, diferencialesy, en parte, algebraicas.
Las leyes de Kirchhoff dan ecuacionesalgebraicas,que utilizaremos
cn primer lugar para eliminar algunasde las funcionesincgnitas.
Para realizar esto, se suele seguir uno de los dos mtodos siguien-
tcs. En el primero, se eligen como funciones desconocidasfunda-
nrcntaleslas intensidades, y se expresanlas tensionesen funcin
dc aquellas.En este caso se comienzapor utilizar la primera ley
dc Kirchhoff, que permite expresartodas las corrientesen funcin
tlcl nmero mnimo de ellas que son independientes (en virtud de
cstr lcy). Las corrientesindependientesse denominancorrientesde
 sEc. 2.8: CIRCUITOS ELECTRICOS

96 CAP.2i ECUACIONES
'I
Despus de multiplicar por Cp, la relacin (14) recobra su
iey de Kirchhoff'
utilizar la-.segunda forma usual, /():CpU(t); donde figura solo un polinomio en p.
malla.A continuacin,conviene de la co-
por su expresin-en funcin Si se hace
v reemplazar cada tensin
rriente EJte-proceto."olt:i':I ".^:t,^T:'"::r"!:. G@):+,
"orre,pondi""i"' L\p)

la relacin (13) se escribir:

I(t):G(p)U(t).

La funcin G(p) se llama conductioidad operacional del dipolo

ob, ! se expresa, respectiva- R
mente, Por --.1A A- Resrstencr'o
I
c(p):i, L
---Tff- lnductoncio

I M
indePendientes' c(p):__,
los ejem-
Resistenciaoperacional det itipolo' Antes de abordar
--"it"uitot
Lp , gE, hduccin
escribamos en notacin mutuo
plos de clculo " leyes GQt):CP. '' F"
"i"t'itot'
(9)' (10) y (11); es decir' las tl
,irnbti.u las relacion*'iii, i!l' Las relaciones (10) y (11)
que rigen los ' rduc-
se escriben con las notaciones __{}_
F) sea ab undipoto
-diPolo,s' 0"" ':n"l"i,:":"J:"#'"':tTil:?:;;', operacionales:
copocidqd

Iao
U l'6(t):l(t)' U{t) : Lypl1(t)+ MpI2(t), Fuenfesde fensdn.'
"bG):U(t),
Roa:R, Lob:L' Co6:C' U2(t): L2pI2(t)+ MpI {t). en corrientecontinuo
en corr i entesrnusordol
Si se comPletan las notaciones Vamos a estudiar ahora al-
(vase P- gunos ejemplos. Corno ayuda vqrioble
en C:c,rriente
Flc. 9. ,i*tirt Ya utilizadas
(3)' visual, representaremos grfica-
las relaciones
in natural mente los circuitos elctricos FIc. 10.
f,Xtr:!K.)o'' utilizando un punto para sea-
mediante una sola frmula:
(5) y (9) se pueden escribir lar cada nudo, y marcaremoscada dipolo con un trazo o curva
(13) que una los nudos correspondientes;sobre cada segmento de
U(t):Z(P)I(t),
este tipo se escribir la notacin convencional del dipolo en cues-
tin (Fig. I0).
donde(Fig.e)Z(?):R,zQt):17'?-9::,\!r""1'#'ffi
opera":*:r:',,::"il;;t
il;;"' i(p)'"" llamaresistencia "";Til'i;t"l
sinounatuncin;racto-
' Eruno 1. Circuito oscilante. Sea S un circuito elctrico que
casode la capacidaalffsun*-;olinotio' incluye cuatro nudos a, b, c, d, y se compone de cuatro dipolos ab,
narrlcPt bc, cd, da (FiS. ll). Se supone que ab es una inductancia,L; bc, una
(14)
ur:!til)' resistencia,R; cd, una capacidad,C, y, finalmente,da, una fuente
('P
 CAP. 2: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES spc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos

de tensin, Uu"G):AG). Utilizaremos para los clculos el mtodo representa aqu la resistencia operaconal, y la funcin inversa
de descomposicinen mallas independientes.Aplicando la primera de esta,
ley de Kirchhoff al nudo , se obtiene 1"6(t)+I"a(r):0, o bien Cp
I.6Q):7t"1. As sucede siempre cuando en un nudo concurren G(p):
LCf +RCp+l'
solo dos dipolos. Se tiene:
es la conductitsidad operacional.
I,b(t): I b - I 4Q): I u : 1.
"(t) " "Q Si se hace U(t):O, ello equivale a suponer que en el circuito
En este caso, /() es una corrien- falta el dipolo activo ad, y que, por tanto, el circuito se compone
te de malla. Escribiendo a continua-
cin la ley correspondientepara cada ^3^^ c
dipolo, se obtiene:

----c-l L
l- - - - ,- - - - - - I

Z@1=P+P!
'Cp
Frc. ll.

La segundaley de Kirchhoff da: Frc. 12. Fc. 13.

U.b(t)+ Uu(t)+ U"d(t)+U"(t):Q. (16)
De las relaciones(15) y (16), se deduce que
| | \
+ (r7)
lza+R cp )I(t):u(t).
Podemos multiplicar los dos miembros de esta ltima relacin
por p Qo que significa que derivamos trmino a trmino); se
obtieneas:
(zp,*np+|)4t:pu1t, (18)
que es la ecuacin diferencial del circuito considerado.
Si se elimina el dipolo ad del circuito, se obtiene un circuito
ultierto, constituido por tres dipolos pasivos ab, bc y cd, el cual
(cn su conjunto) puede considerarsecomo un dipolo nico de
polos a y d (Fig. l2). La ley que rige tal dipolo viene dada por la
lclacin (17); anlogaa la (13). La funcin Z(p):Lp+R+llCp
..J
de tres dipolos pasivos ab, bc, cd; adems,losnudos ayLcoin-
ciden (Fig. l3). La ecuacin que describe este circuito elctrico
pasivo S+ es de la forma
(ry * o, *!)tu,:0. (re)
segn hemos observado anteriormente, en un circuito elctrico
pasivo los fenmenos elctricos no aparecer por sf mismos; esto
se traduce en el hecho de que la ecuacin (19) admite como
solucin particular la funcin /(r:6. cabe siempre imaginar que
cxiste ya en el circuito elctrico ,s* una corriente y eJ=tudiarla
vnriacin de esta con el tiempo. sean 1., y ),2 los clros o races
clcl polinomio
L+ Rp+L (20)
Pucsto que los nmerosL, R y C son positivos [cf. A)], las partes
rcrlcs de las races trr y trz senn negativas y, por consiguiente,el
100 CAP. 2: E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S
proceso elctrico en el circuito S* se ir amortiguando con el
transcursodel tiempo [cf. Sec. 2-+, A)]. Sin embargo,este amorti-
guamientopuede producirsede varias maneras:si las racestrr Y trz
son complejas,toda solucin no nula de la ecuacin (19) posee
carcter oscilante(cf. eiemplo 3, Sec. 2-2); si las ralces tr1y tr2son
reales,el amortiguamientoes aperidico,es decir, cualquierade las
solucionesde la ecuacin(19) se hace montona a partir de cierto
instante. El hecho de que las races trr Y trz sean complejas o rea-
les dependedel signo del discriminante:
/ R \2 I por la frmula
o : \ z . ) - r c'
si A ( 0, las solucionesde la ecuacin(I9)
tienencarcteroscilante,y si A ) 0, dichas
races son aperidicas.
El circuito S* ofrece particular inte-
Frc. 14. rs en eI caso en que no contiene resis-
tencia R. Entonces,se componesolo de
dos elementospasivosab y cd, para los cualesb:c Y a:d (Fig. l+).
En esta hiptesis,la ecuacindel circuito se escribe:
/ 1\
\o '* )/( ):0 .
La solucin generalde esta ecuacines de la forma:
/():s c-os(<rrr
+ B)'
donde ,i,t:Il t/LC. Por tanto, en ausencia de resistenciaen un
circuito oscilante pasivo, se producen oscilaciOnesno amortigua-
,das,de pulsacin
I
.
A)t:-
JLC
En el caso general, la magnitud U \/ LC se llama pulsacin
propia del circuito oscilante:S.
Volvamos ahora al circuito oscilante S considerado,y estudie-
nros el caso de una fuente armnica de tensin, U().
Como las races del polinomio (20) tienen partes reales nega-
tivas. cabe considerar en el circuito s un proceso estacionario.
sc. 2-8: crRcurros ElEcrRrcos 101
Hallaremosla solucin por el mtodo de las amplitudescomplejas
(vase Sec. 2-7). Sea U(t):reid una oscilacin armnica compleja
de amplitud real r>0. El segundomiembro de la ecuacin-(lg)
se escribir entonces:
pU (t) : p(rei u') : iyia t.
Se tiene
I6t(t):qeut,
y la amplitud compleja o de la corriente 1",(f) est determinada
zrQ)
C_
* , * ( - 1. , *+) R +i (
^ - *)
[cf. Sec. 2-7, A)]. Por consiguiente,resulta para Ia amplitud real
el valor:
s:lfl :
\/^?.1;--1---Y
Y \ Cal
Se ve as que, para una amplitud dada r de la fuente de tensin,
la amplitud s de la intensidad de la corriente alcanza su mximo
para la pulsacin propia a:at:llJLC del circuito S. para esta
pulsacin,las amplitudesr y s estnligadaspor la relacin s:r/R;
es decir, el circuito se comporta como si solo contuvieseresisten-
cia. Para las restantespulsaciones,la amplitud s de la corriente
toma un valor menor que r/R. Este fenmeno se denomina reso-
nancia (vase el ejemplo de la Sec. 2-7). El circuito oscilante !
R, C entra en resonancia para su pulsacin propia UJrc.
Enmnro 2. Transformador. Un transfomador consta de un
ncleo rodeado por dos bobinados, prmario y secundaro. Se co-
necta al primario una fuente de tensin alterna, y al secundario,
una resistenciaexterior. cada bobinado posee su inductanciay su
resistencia(interna),,y entre ellos existe induccin mutua. se puede,
por tanto, considerarel transformador como un circuito elctrico
constituido por dos circitos diferentes conectadospor induccin.
El circuito primario consta de tres dipolos: a1(inductancia Lr),
r02 CAP.2i E c U A cIo NES L INEAL ES co N Co EF ICIE N TE S coN S TA N TE s snc. 2-8: crRcurros ELEcrRIcos
103
1c1(resistencia interna R1), ap1 [fuente de tensin Uor"r:[J(t)f. donde ur es un 'nmeo
real positivo (la amplitud de la tensin
El circuito secundario comprende igualmente tres dipolos: azbz aplicada p-rimario). Trataremlos du obi.n"r ras
funciones desco-
(inductancia Lz), bzcz (resistencia interna R), czaz(resistencia adi- nocidas \-ale 12 en la forma
cional R). Hay que tener en cuenta tambin el coeficiente de induc-
It:ctiot, Iz:czirr,
A M A2
donde ct ! az son las amplitudes complejas
de las corrientes.
El 'sea,
, .llamado transformaor idear 1o un transformador para
T el cual son pequeaslas magnitudes R,
Rz y Lz_M2) ofrece gran
(t) inters teico. DespreciandJ"rtur-
i", qu"
permiten determinarct -"goitua, "r, ".u""i-*.,
! az, se obtieie:
L1,aa1+ M . iaa2- u1,
M.iaa 1+ (Lz.ia +R)o2:e.
L'
R,
Fc. 15.
como M: +/zE si se resta de ra segundaecuacin
la pri-
cin mutua Mo1b1,o2b2:M (Fig. l5). En virtud de la primera ley mera multiplicadapor a/SiT1,resulta:
de Kirchhoff, se tiene:
Ioilrt:It,...:I"pr: Iti I oz:I """:1""o":12. Rc2:-\l*",.
. l Lt

Habr, por tanto, dos corrientes de malla, 1r, /2, y aplicando Por tanto, la amplitud uz:Rlazl de Ia cada
la segundaley de Kirchhoff, resulta: -la carga de tensin sobre
R resulta igual a
LQlt+MPIz+ R/- U(t):0,
LpI2+ MpL+ RzIz+RIz:O, ur:tlrrr,
o bien
la,magnitud \/-kll,, recibe el nombre de
(Le+Rt)It+MpI2:e(, coeficiente de transforma-
cin. De rnodo que, si , > 21,:se tiene
MPI:+(Lzp+R2+R[2:0. un transformador elevador:

El determinante DQt) de este sistema es de la forma: 2> t,

U1
DG)):(L2-Mlp'+(LtRz+ L1R+L2R1)p
+ Rr(Rz+R).
si 2< Z, se obtiene un transformador
reductor:
En virtud de la proposicin B) de la seccin 2-4, este polinomio
es estable (porque LIa-Mz ) 0). Consideremosel funcionamiento 2 <t.
del transformador en el caso en que la tensin U(t) vaa armni- U1
camente,y hallemos la solucin estacionariaaplicando el mtodo de
Eeurro 3' F,tro elctrco. consideremos
la seccin2-7, B). Hagamos un circuito erctrico
con. cuatro nudos a, b, c; d y cinco dipolos
(Fig. fe, J"r*-
U(t):Yriott, la inductancia L; bc es.una inductncia
de igual magnitud I;",
104 CA P .2 i E CU A CIONES LINEALES CON COEFICIENTES C ON ST AN T ES SEc. 2.9: SISTEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL
105

bd es la capacidadC; ad es la fuente de tensin U"(t):U(t), y De acuerdo con el teorema 6, el polinomio D(p)

es estable.
cd es la resistenciade carga R. Supondremosahora que (J:ber,, dond-eb es la
u-iitu i"uf "
la tensin (cf. Sec. 2'7). Trataremosde hailar las
o
fuiciones desco-
Lb nocidas11e 12bajo la forma
It:Qleiot, Iz:ezi,

dondeatv az son las ampritudescomprejasde las corrientes;

en otras
palabras,nos limitaremosa estudiar "ro de rgimen
estcionario.
"t
Determinemosla cadade tensin(J":IzR sobrlela ," ti"n",
"urgu;
b
C
Frc. 16. cl2:

Hagamos:
(f-zn,')*i,(!-r,,)
loa:It Y 16":12; de donde se deduceque la amplitud a:la2lR de
la tensin U" ESi
se tiene entoncesaplicando la primera ley de Kirchhoff: bR
Ita:It- Iz, I":12. a:l a2l R : C

Por la segundaley de Kirchhoff, podemos escribir:

Uot*Uu*U"+Uo:0, Para valorespequeosde_lafrecuenciaor, se tiene
alb:l; es decir,
U6"+U U a:0, las tensiones de baja frecuencia son transmitidas
"* fcilmenre a
travs del filtro, sin
o bien ,casi ningn cambio en su u-ptitoa---eur"
valores grandesde la frecuencia,
LPll+ LPl2+Rlz- U(t):O, resulta:
o: R
LpIr+ RIz+*(/2-lr):0. b CL2a3 '
r.P
de suerte que las tensionesde alta frecuencia
Multiplicando la segundade estas ecuacionespor p, se obtiene el apenaspasan; esto
es, son <filtradas>.
sistcmasiguiente:
LPh+(LP+ R)Ir:97, 2-9. Sistema lineal homogneo normal,
con coefieientes
constantes.-Vamos a considerarel sistemade
1 | l\ ecuaciones
no+|)rz:0,
ir,* \tt* n

* t:\ai xi ; i: t , . . . , n, (t)
cuyo determinantees de la forma: i:1

de coeficientes constantes,
D(P):L2P'+
IRP'++++ -el
dc eliminacin (vase Sec, 2-6,
cual puede resolverse por el mtodo
y en particular el ejemplo 2t, ;;;;;"
 sEc. 2-9: SISTEMA LINEAL HoMoGENEo NoRMAL t07
COEFICIENTES CONSTANTES
106 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON

de la matriz A:(a) a la forma Tonpue 10. Sea

x:Ax (3)

un sistema de ecuacionesdiferenciales tal que los ualores propios

Ir, ..., )tn de Ia matriz A son distintos dos a dos, A sean

iluccin de una mattiz a la forma hr, '.., ho

distintos' Los resul'
's son todos los uectores propios correspondientesde dicha matriz. Hagamos:
tna mattiz a su forma de Jordan
), D), G)l no se utilizarn Poste- &i :h L t, i :1 ,...r n . (4)
ilto en una Primera lectura'
a matriz A a la forma de lordan En tales condiciones,la funcin oectorial
rcta Por medio de una transfor-
exPone
, ..., ?cn'Este mtodo se fr :c,xt+ ... + cn &n (5)
i tsariables'Expondremos tambin
se aPoya as mismo en la reduc- en la que cr, ..., e son constantes,es solucin de Ia ecurcin (3),
forma de Jordan' g toda solucin de esta ecuacn uiene dada precisamente por
de la proposicin F), no haremos dis- dicha frmula.
entre la mattiz A y la
tincin a lo largo de toda "sta '^eccin Demostracin. En virtud de la proposicin A), cada funcin r,
en el espacio de los vectores
correspondiente transformacin A es solucin de (3); por consiguiente, teniendo en cuenta la pro-
la misma base'
;:l;;; ..., x'), eUio a que mantendremos posicin A) de la seccin l-6, la frmula (5) da siempre una solu-
posee--'soloraces sim- cin de la ecuacin (3). Demostremos ahora que toda solucin
Caso en que Ia ecuacin caracterstica (1) se puede escri'
El sistema d" diferenciles de (3) puede escribirse en la forma (5). Sea 9(r) una solucin
-bit A)
ples. ""u""io"es arbitraria de la ecuacin (3); por el teorema 3, puede suponerse
forma vectorial:
"tt *,:Ax, Q) que la solucin g(f) est determinadasobretodo el eje - oo4 ( * ,
por lo que dicha solucin estar definida tambin para :0. Haga-
1' "'' " de funcionesdes-
donde A:(a') y, en lugar del sistema mos g(0):fs, JI seo
conocidas,se introduce el vector xo:ctht+...+eh"
x:( Ntr ..,, tt) .
la descomposicindel vector rq en la base lr1, ..., h," [estos vecto-
Porderittada*delvectorentenderemoselvector(it'"''*")' res forman efectivamente una base en virtud de la proposicin C)
Sieshunu""ror-p'opiod"lamatrizAconvalorpropio)t;es del Anexo II, pg. 3701.Resultaentoncesevidenteque la solucinr,
decir, si dada por la frmula (5), verifica las condiciones iniciales
Ah:\h
r(0) : o'
definidapor la relacin
(cf. Anexo II, pg' 369),lafuncinvectorialr'
Pero la solucin p(r) satisface tambin estas mismas condicio-
x':hext, nes iniciales.f(0):ro; por tanto, en virtud del teoremade unicidad,
x:hext en la ecuacin(2)' r = <p(t),con lo que queda demostrado el teorema 10.
cs solucinde (2).Paraverlo' bastasustituit
 sEc. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL 109
108 CAP.2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

son solucionesde la ecuacin (6), y que, adems,se tiene:

cuando la matriz (i) que determinalas ecuaciones(3) es real,
*,(0):l,. (e)
Por consiguiente, a cada conjunto de ft vectores le corresponde
un sistemade k soluciones.
Para demostrar que las funciones vectoriales (8) son soluciones
de (6), utilizaremos las dos siguientes identidades relativas a las
funciones vectorialesdefinidas por las frmulas (7):
Xt):&tr_t(t), r:I, ..., k,
Aa,(t): 1t)+ o4-1(t), r:1, ..., k.

En estas relacionesse ha supuesto@o():0.Ambas se comprueban

sin dificultad por medio de clculos elementalesinmediatos.Utili-
zando dichas identidades, se ve directamente que las funciones (8)
cin D) de la seccin2'2. son solucionesde (6). En efecto, se tiene:
ir(t): (;t,(t)eLt
+ )o,(t)e\t : (<,,_,()
+ trcrr,(f))err:
:Aa,(t)eL': Ax,(t).

Pasamosahora a dar el enunciado y la demostracin del teore-

ma que determina la solucin del sistema (l) en el caso general.
C) Escribamos el sistema (l) con notacin vectorial:
Tonpue ll. Sea
i :A x (6)
r : Ax (r0)
y sea
la expresin uectorial del sistema (L). Por el teorema 30 (cf. Ane-
ht, "', h* xo II, pg. 386), existe una base hb ..., h, relatoa a la matriz A.
Paro fiar las ideas, supondremos eu h1, ..., h*, es ln coniunto
un coniunto de vectores con valor propio )' (cf' Anexo II' pg' 386) de oectores cotespondiente aI oalor propio \1; h4+t, ..., htt+*z
respectode la matriz A, de modo que se tienen las relaciones: otro coniunto que correspondeal ualor propio \v etc. En uirtud de
Ahr:r* h,' "'' Ahk:)\hk* hP-r la proposicin C), a cada uno de estos coniuntos le co,rresponde
Ahr:r,
un sistema de soluciones, de mctneraque podemos escribir las si-
guientes soluciones del sistema (10):
Definamos segn se indica la siguiente sucesinde funciones vecto-
riales:
tr-L
,,t:ht',t,
...,nkt: (d+ ht+...+ h*r)e\,
tr-L (7')
r'(t): (r:)! ht+i-z)l hz* "'*h,' r:l' "''k'
X kt+t:ht t+te\rt, ..., x k 1+ k 2: (rl)
Resulta entonces que las funciones vectoriales : (i+ h*'+t*
"'+ht'')ex"'
x r : ar ( t ) eLt , r : 1, ..., k, (8)
 src. 2-9: sISTEMA LTNEALHoMocENEo NoRMAL
110 CAP.2: E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S 111

reales, y las que figuran en las solucionescompleias coniugadas

Resulta entonces que la frmula
son complejasconjugadas.
x : c r r t * . . . + c nf r n, (r2)
. La proposicin D) se deduce as directamentede la proposi_
cin D) de la seccin2-2.
donde cr, ..., cn son constantes,proporciona siempie una solucin
de Ia ecuacin (10); recprocamente, toda solucin de la ecua'
cin (10) est descrita por la frmula (I2).
Demostracn. Como las funcions r ...' nn son soluciones
de la ecuacin (10) [cf. C)], en virtud de la proposicin A) de la
seccinI-6, la frmula (12) da siempreuna solucin de (r0). Probe-
mos ahora que toda solucin de (10) puede escribirse en la
('
forma (12) mediante eleccinadecuadade las constantescr, "',
Sea g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(10); por el teore-
ma 3, cabe suponer que la solucin 9Q) est definida sobre toda
la recta'-m( t< +oo' por lo que el vector (0):ro est per' Cambo de uariables. E) En el sistema de ecuaciones(l), de_
fectamente determinado. Descompongamoseste vector por medio terminado por la matriz constante A:(aj), en lugar de las fun-
de la base h1, ..., hn: ciones incgnitas
xo:Crht]- ... * C"hn. 1, ..., n (13)
Si se llevan ahora los valores hallados para las constantes introducimos las nuevas incgnitas
cr, ..., c", a la relacin (12), se obtiene la solucin r(r) que satis'
face las condicionesiniciales: U l r ...r U n , (14)
definidaspor la frmulas
r(0):ct*1(0) + ... + c'xn(O):cth+ ... + Chn: o
los mis' gt:
tcf. (9)1. De esta manera, las soluciones rp(r) y *(t) tienen fs'x\ i:1,...,n, (15)
mos valores iniciales Y, Por consiguiente, coinciden. Queda as de' i-l

mostrado el teorema 11.

donde sj son coeficientesconstantesque forman una matriz no
En el caso de que la matiz (a1) sea real, ser necesario selec-
singular S:(si). Con las nuevas incgrr.itas,el sistema (l) adopta
cionar, entre todal las solucionesdadas por la frmula (12)' las la forma
solucionesreales.Esto se qo.rsigueexactamentede Ia misma ma'
nera que cuandola ecuacincaractersticatiene solo racessimples. -
g':
s-\
i:1,...,t2, (16)
D) Supongamosque la matriz (ai) de la ecuacin(10) es real' fbjgi;
y elijamos un b"t" hr, '.., hn por el mtodo que se da en el i-r
i"or"'n" 30 (pg. 386). Para tal eleccin de la base, entre las
,dondela matriz B:(bi) se obtiene a partir de ra matriz A mediante
soluciones(Il) construidasen el teorema ll habr una parte que la frmula
sern reales,y otra formada por solucionescomplejas coniugadas B:55-r, (r7)
clos a dos. Resulta as que la solucin (12) es real si, y nica'
nrcntc si, las constantesque figuran en las solucionesreales son segnvamos a demostrar.
tt2 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES sac. 2-9: srsrEMA LTNEALHoMoGENEoNoRMAL
CAP.2i tt3

Derivando la relacin (I5) respecto de la variable , se obtiene: Sean

)t: l.t,r* iv, g*: {k + itk, (2r)
(18)
!on.de_fLk,ub to y ,lo son nmeros reales. Se puede entonces sus-
tituir la pareja de ecuacionesconjugadas(20)
io, ,rn par de ecua_
Esto nos dice que las componentesdel vector i:(it,... *') se ciones reales
transformande la misma maneraque las del vector f :(N',..,,x"). *:p,o{k-v*rk, (22)
it:v*tk + ttk.
De ello se deduce sin ms la frmula (17) (cf. Anexo tr, pg. 368).
Sin embargo, haremos de nuevo esta demostracin. Las relacio-
nes (15) y (18) se escribentambin en notacin matricial:

!:Sr, i:Si;
y se tiene
i:Si:S.4r:SA.S-ry,

1o que prueba la frmula (17).

Eligiendo de modo apropiado la matriz S, se logra para la
matriz B la forma ms simple posible.Como el paso de la matriz A
a la matriz B [vase (17)] dependede la matriz S, se puede conse-
guir que la matriz B tenga la forma de jordan (cf. Anexo II,
pgina 390). h t, ..., h ,,, (23)
F) Si los valorespropios y sean u', .--, go las coordenadasdel vector en dicha base.
obte-
It, ..., trn

de la matriz A del sistema (l) son todos distintos, la transforma'

cin lineal (15) puede elegirse de tal manera que el sistema (16)
adopte la forma
An:)ttgo, k:Ir...rn, (19)

Si la matriz A es adems real, de modo que la sucesin Ir, ..., In

'contiene, junto a cada valor propio compleio )t, el valor propio
complejo conjugadotrr:Xt, y si las variables(13) son reales,resulta
posible elegir la transformacin(15) de manera que a cada valor
propio real ), le corresponda una variable real Ai, y al par de
valores propios complejos coniugadostrr Y trr, las variables com-
plejas conjugadasgk e Ut:o. Por tanto, a los valores propios con-
jugados les correspondenlas ecucionesconiugadas
Uk--Ir*Ur, r:Xrtrr. (20)
plejos conjugados y ht:*. En el nuevo sistema de coordena_
das, un vector arbitrario se escribir en la forma:
*:ino,, (24)
cuando r es real, los coeficientes de los vectores reales deben ser
t"s de los vecrorescomplejosconjugados,complejoscon_
:::::;,"1,
 E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S tuc, 2-9': srsrEMA LINEAL HoMocENEo NoRMAL 115
tt+ CAP.2I

A cada uno de los otros bloquesde |ordan de la matriz B le corres-

ponde un sistema de ecuacionesanlogo, cuya resolucin no ofrece
tllficultades.
Enmrro 1. La aplicacin del mtodo expuesto en la ltima
scccin para resolver el sistema (l) requiere la construccin de la
bnse 1, ..., hn del espacio vectorial, compuesta por series de
vcctores(cf. teorema tl). La determinacinde esta base es en sf
- v*no+ i(v{k + Pknk). nlisma un problema algebraico. Vamos a ver que, utilizando los
Ek+ iqr,:11*+ iv*) (tk + itk: 10o lcsultadosde esta seccin,es posible resolver el sistema(l) por el
de esta tntodo de los coeficientes indeterminado.s,sin necesidad de hallar
Igualando por separado las partes reales e imaginarias l base formada por las series de iectores.
(22). por tanto, de-
ltima relacin, se obtiene el sistema Queda,
Sea tr cierto valor propio de la matriz (aj), al cual corresponde-
mostrada la ProPosicinF). rn en general varias series contenidas en la base h1, ..., h.o, y
solucin
El sistema de ecuaciones(19) admite, por supuesto' la Rca k Ia mixima dimensin de estas series que correspondenaI
trivial vnlor propio tr. En virtud del teorema ll, cada una de las solucio-
Uk:ckx*t, k:1, "', nl nes correspondientesal valor propio L puede escribirseen la forma:
y i : f i ( t ) e \t, i :1 , ...,/t, (25)

donde lt(r) es un polinomio de grado menor o igual que k-1. por

consiguiente,llevando al sistema (l) la solucin (25) y consideran-
do los coeficientesde los polinomios ft(t), i:1, ..., n, como cons-
tantes desconocidas,ser posible obtener, por el mtodo de los
coeficientesindeterminados,todas las soluciones del sistema (l)
que corresponden al valor propio ),. Para ello no hay necesidad
de conocer efectivamente las series de vectores correspondientes:
ul valor propio L, sino nicamente saber sus longitudes. La obten-
cin de estas longitudes constituye un problema algebraico ms
sencillo que la reduccin a la forma de ]ordan; se resuelveapli-
cando la teora de los dit:isores elementalesde las matrices, ctes-.
tin que pertenece al lgebra lineal. En este libro no utilizaremos:
dicha teora de los divisores elementales.
Eeiurro 2. Veamos ahora cmo se resuelve el sistema (t) por
r:\Ar + A2, cl mtodo de eliminacin expuestoen la seccin 2-6. Paia aplicar
gz:)rf +f , cste mtodo, escribamos el sistema (1) en la forma

k-r -)\ak-t' + ak,

\r11p*':0,
Ao:IrAr. i :t
 C ON S TA N TE S SEc. 2.10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNEs DIFERENCIALES
116 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S 117

quedan descritaspor el sistema de ecuacionesno cambia con el

donde
tiempo,como ocurre generalmentepara ras reyesfsicas.se demues-
Li(fi:ai-PDi. tra muy fcilmenteque si
en este caso el polino-
EI determinante D2) de la matriz (Li@D es xi:gi(t), i:L,...,n,
taz de D(p) o' lo
mio caractersticod ia matriz (ai)'Sia I una
propio-de la mtriz (ai)' Desigtaremos cs solucin de un sistema autnomo de ecuaciones,
; ; equivalente,un valor nz tr' En virtud de la
iq.i por'r" letra i i" t*itlrcidad de- la
del sistema (I) : g,*(t): pi(t + c), i : I, ..., n,
1i
pr=op"trciO" C) de iu t"""i8" 2-6, toda solucin
ioriespoodiente a la raz 'tr'ser de la forma
donde c es una constante,es tambin solucin der mismo sisrema
xi:gi(t)ex', i:1, "', ft, autnomo de ecuaciones.Daremos la demostracinpara un sistema
autnomo normal.
excede al nmero -1' Si
donde el grado del polinomio gt(r) no A) Sea
ejemplo con el dado en el
se compara el mtod^oexpuesto en este
jemplo anterior, t;- o;;"t que la diferencia consiste en la *i:fi(xt,. ..,x,), i:1,...,n, (l)
polinomios' El mtodo del
definicin del grado maximal di tos un sistema autnomo normar de ecuacionesde orden n, que escri-
Precisa del grado de los Polino-
k es generalmente inferior al I' biremos con notacin vectorial del modo siguiente:
Ingitudesde las seriesque corres-
*:f(r).
u l; Pot tanto, la igualdadk:l
una nica
lue no exista ms que Comoel sistema(l) es autnomo,las funcionesf,(xr,...,Jt
),:1, ...,n,
serie corrspondiente al valor propio )" dependende las variables fi, ..., n, y son independien d.l ti".-
diferenciales y los
2-lO. Sietemas autnomos de ecuaciones
E faeee'-Daremos aqu una inter-
autnomo de ecuacionesmediante
;istema. Ella difiere notablemente
lel sistema de ecuacionesdada en
cntoncesque si
ra llamarse interpretacin cinem'
solucin del sistema de
ricq debido a que en este caso a cada x:gi(t), i:I, ...,71, (2)
ecuacionesselehacecorresponder,enlugardeunacurvaenel
curva' La interpreta' cs solucin de (l), tambin
;;;;;", el movimiento de un punto sobre una
fases).es' en determinados aspectos'
cin cinemtica(espaciode lai (sistema de las curvas xi-gi*(t):gi(f +c), i:I, ..., n, (3)
t" inLtpretacin geomtrica
;;";tbl" "
integrales). cs solucin del sistema (l).
de ecuacionesdiferenciales
Sistenus atnomos' Un sistema Aplicando la regla de derivacin de una funcin compuesta,
no contiene explcitamentea
ordinarias ," "no*ina autnomo si sc obtiene la relacin
:como diremos' al tiempo) r' Ello
la variable independiente(o' que (bt(t):(bi(t+c), i:1, ...,n.
,igniiio-qt" h i;-e; variacin de las tunciones incgnitas (4)
 suc. 2-10: srsrEMAS AUToNoMosDE EcUAcIoNESDIFERENcIALES 119
csp. 2; EcuAcIoNES LTNEALES coN coEFICIENTES coNSTANTES
118
no se cortan en el espacio,o bien coinciden.Precisamente,si dichas
En efecto, trayectoriastienen, al menos, un punto comn, es decir, si
d j ,. d(t+ c)
d -\
e'lt + c)'-- :
OiQ): # e'.@:;- et(t+ c): dQ;l dl- (7)

:rb,G+c).1:Qt(t+c). se tendr entonces:

donde c:tt- tz. (8)
sistema (1)' Como (2) $i(.t):7(t + c),
Probemosahora que (3) es solucin del
es una solucin, se tienen las identidades llstas ltimas igualdades indican que las trayectorias descritas por
...,P"(l)), i:l' ...'lx' las soluciones primera y segunda coinciden, si bien la primera
Qt(t):ft(91(t), solucin describe la misma trayectoria que la segunda con cierto
(r'ctraso)) c. Si el punto que corresponde a la primera solucin
y, reemplazandoen ellas por f+c' resulta:
ocupa determinada posicin sobre la trayectoria en el instante t + c,
+ c)), i:l'
,i(t+ c):i19tQ+ c), . ", <p"(t "'' n' cl correspondiente a la segunda haba ya ocupado tal posicin en
cl instante .
se deduce que
En virtud de (3) y de (4), de la anterior Para deducir la identidad (8) de la igualdad (7), consideremos,
rutlcmsde la solucin (5), la solucin
t(qtQ+ c), . . ., Q'(t+ c)): 1tt 1t)' "'' Ei (t))'
Q trG): Qt(t + c) : f
pi ( t ) : 7t ( t + c) ( 9)
cinemticade las
Pasamosahora a considerarla interpretacin
se trata de una interpre-
solucionesdel sistema (t)' Formalmente' lcf. A)1. Pata c:tt-tz, de las ecuaciones(7) se deduce la igualdad
pero' para mayor claridad,
tacin en el espaciode n dimensiones;
(n:2)' 7i (tr):9t(t2+ c): 9i( t t ) : '( t z) , i: 1, "', n'
nos reduciremosal caso del plano
B) A cada solucin
(5) l)c modo que las soluciones (6) y (9) del sistema (l) satisfacen a Ias
x i :p (t), i :1 ,." ,n , rrismas condiciones iniciales (precisamente sus valores en el ins-
espacio lirnte t2) y, por consiguiente, deben coincidir, en virtud del teorema
corresponder' .en
del sistema autnomo (1) te hacemos -el por las tlc unicidad; de forma que se tiene:
punto determinado
de r dimensiones, el mvimiento del
(5), donde rl, "', " son las coordenadas del punto ,b,Q): p' .(t):pi( t + c) , i: 1, . . . , n.
"auu"ion", tiempo' En el curso del
en el espacio, y f ,"p,ese"ta la variable
determinada: s! traAec- Posiciones de equilibrio A traAectorias cerradas. Se plantea la
nrovimiento, el punto describe una curva
corresponder, en lugar del siguiente cuestin: Puede cortarse a s misma una trayectoria
Iorir. cuando a la solucin (5) se le hace
por el punto' se obtiene una (luc represente a una solucin del sistema?
rnovimiento, la trayectoria descrita
lcprcsentaciOn,n"nor-*pleta de la.solucin' ya que es deseable C) Sea
trayectoria'
inclicar tarnbin t"ntio del movimiento sobre 1a xi :e( t ) , i: 1, . . . , n, ( 10)
"fqu" ,i, adems de la solucin (5)' existe alguna
llcsulta entonces
ot r'rsolucin rrrir solucin del sistema (1), y supongamos que se verifiquen las
(6)
ri - ri (r), i l , ..., t, i ui rl dades:
gi (tr):g(tr) , i: 1, . . . , n, t 1, - - at 2, ( lt )
estas dos solucioncs' o bien
lirs I litycclolias que con'csponden a
 sec. 2-10: sISTEMAs AUToNoMosDE EcuAcIoNES
t20 CAP.2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIE N TE S C ON S TA N TE S DIFERENcIALES 12l
nlente en suprimir los signos de c,
donde los nmeros tr Y 2 pertenecen'por supuesto' al intervalo de manera que la solucin
puede prolongarsesobre l interval
rr l t 1r2 de definicin de la solucin (I0). Resulta entonces rt_lcl <t 1rr+lcl.-iu..to
que la prolongacinsatisfacetambin
que, en tales condiciones, es posible prolongar la solucin (10) ra igualdad (11), cabe apri-
sobre todo el intervalo -rc(t< +oo; por ello, supondremos carle el mismo mrodo,gor Io que la
solu-cinfioi p1rl"lrolon_
(10) est definida en este intervalo -oo<t< +oo' garse sobre todo el eje infinito iin qu"
que la solucin u iaeniid iiif ," u"
adems, que se verifica necesariamente uno de los dos verificarse.
Resulta,
casossiguientes: Todo nmero c para el que
llamar un perodo i ta sotuiO
l) Para todos los valores de f, se cumple la igualdad
gi(t):a, i:I,...,n;

donde (at, ...,d) es un punto del coniunto A que no dependede r' )ongamosahora que c
Por tanto, en este caso el punto (91(r),...,9"(t)) en realidad no l c2 son
se desplazaal variar t, sino que permanecefijo. En tales condicio'
nes, li solucin (10) y el punto (a',...,4") reciben el nombre de gi(t + cr):qi(t), gi(t + c2):qi(t), i:I,
..., n.
posicin de equilibrio del sistema (l). Se tiene entonces:
-
2) Existe un nmero positivo ? tal que, para t arbitrario, se
verifica la igualdad p'((t + c2)+ c):qi(t + c) : gi(t), i : I, ...,
n.
7i(t + T):9t1t, i :1, ...,n; Asi si Q Y son perodos,tambin cr*cz
s un perodo.Suponga_
gamosque lz
Ia sucesinde peodos cr, cr, ..., cru,... converge
pero, para lrr-rzl 17, hay, al menos, un ndice i para el cual se cierto nmero c6i se tendr entonces- hacia
cumple la desigualdad
pi(t+ c,,):gi(t), i:I, ...,7t7t:I,2, ...
at(r) + er?).
Como las funcionesgi(r) son continuas,resulta
para m_) oo:
En este caso, la solucin (10) se denomina peridica, de perodo ?4,
y la trayectoria descrita por (10) se dice que es una tragectoria g(t + c):7i(t),
cerrada o w ciclo. lo que expresaque tambin c6 s u' perodo;
esto es, el conjunto F
vamos a demostrar la proposicinc). conforme hemos obser- es cerrodo,
vado en la proposicin B), las identidadessiguientesse deducen
_ Dado que el nmero c en la igualdad (12) es distinto de cero
de la igualdad(ll):
!tt+tr),.el conjunto F contiene rio'"ro, diferentes de cero. De
gi(t + c):gi(t), i:1, .'., n, c:tt-tz' G2) las.propiedadesque acabamosde ver par el
conjunto F, ,u "du."
fcilmente que caben solo_las ao, poriUitidades
siguientes: l) el
Las funciones g1(r+c), ..-, p"(t+c) constituyen tambin una solu' conjunto F coincide con el conjunto de todos
ros ,?;.;;-r."r.r,
cin de la ecuacin(1) tcf. A)1. Esta soluciny la solucininicial (11) 2) existe en el conjunto un- ,rrn"ro positivo
{ minimal ?, en cuyo
coinciden en todo punio donde ambas estn definidas (teorema 3). caso F se compone de todos los entero-smltiplos " i."_ortr"_
Si reunimos estas dos soluciones,se obtiene una nueva solucin mos que' efectivamente., soro son posibresestai dos eventuaridades.
cuyo intervalo de definicin es mayof que el intervalo inicial; Como, junto con el nmero c, el conjunto F
contiene tambin al
con ms precisin,rr-c 1t 1r2 pata c ) 0, Y rtlt 1rz- c para nmero
_c:
y.puesto que existenen nmerosdistintos-"^""ro,
(
c 0. Como 1y f2 desempean el mismo papel, no hay inconve' F contendrnmeros positivos.
 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SC. 2.10: SISTEMAS AUToNoMos DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 123
722 CAP. 2i

Espacio de las fases, D) Como el sistema autnomo de ecua-

ciones (1) est definido en el abierto A, a cada punto (xtr,...,x6)
de A se le hace corresponderun coniunto de nmeros,precisa-
mente la sucesin:

ft(r,..., x6),..., f"(x[, ..., x6).

Estos nmeros pueden interpretarse como las componentesdel
vector f(x|,...,rfi) del espacio de n dimensiones,cuyo origen es
el punto (r,...,16). Por tanto, se hace corresponderal sistema
autnomo una imagen geomtrica: un campo de oectoresdefinido
en el abierto A. En cada punto (r,...,rff) del coniunto A se con-
sidera el vector (xtr,...,rf) que parte del mismo. Veamos qu
relacin existe entre la interpretacingeomtricade las soluciones
y la del sistema de ecuaciones.En la interpretacin geomtrica del
sistema de ecuaciones,dado un punto arbitrario (r,...,rff) de A,
se le hace corresponderel vector @E,...,rff) que tiene su origen
en dicho punto. Por otra parte, por el teorema 2, existe una solu-
entero. cin xi:gi(r) del sistema (l) que verifica las condicionesiniciales
todos
Se comprueba ahora fcilmente que si F es el conjunto de g(td:x, i:L,...,n,
si F no es el
los reales,se verifica el primer caso; en tanto que
as probada
conjunto de los reales, s verifica el segundo'Queda De acuerdo con la interpretacin cinemtica, a la solucin xi:gi(t)
le correspondeel movimiento de un punto que describe una tra-
yectoria en el espacio, de tal manera que en el instante t:to el
punto ocupa la posicin (r,...,rff). Resulta entoncesque la velo-
cidad (vectorial) del punto que describe la solucin i:qi(t) en
el instanteen que pasa por la posicin(r,...,rff) coincidecon el
vector @8,...,16).Es precisamente esta coincidenciala que viene
expresadapor el sistemade ecuaciones(l) para

ti:)c6, i:I,...,n; t:to,

El espacio n-dimensional, en el que las soluciones del sistema

o bien ciclos. Estos dos tipos de trayectoriasson los ms impor-
tantes.
Tal es la interpretacin cinemtica de las solucionesde un siste-
ma autnomo de ecuaciones,del cual se puede dar igualmenteuna
i nterpretacingeomtrica.
autnomo (I) se interpretan como trayectorias,y el propio sistema
como un campo de vectores, recibe el nombre de espacio de las
fases del sistema (l). Las trayectorias en este espaciose denominan
tragectorias de las fases, y los vectores l(r,...,x6), oelocidades
de las fases. La relacin entre estas dos interpretaciones es la
siguiente: la velocidad del punto sobre la trayectoria coincide en
cada instante con la velocidad de las fases atribuida al punto del
 src. 2-10: sIS TE MA S A U To N oMos D E E c uA c IoN E S D TFE R E N C IA LE S
E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE S C ON S TA N TE S
t25
124 CAP,2i

punto en movl-
espacio donde se encuentra en dicho instante el
miento.
desde el punto
Consideremos ahora las posiciones de equilibrio
las fases'
- vista de las velocidades de
de
sea una posi-
E) Para que el punto (Q',..',a") del conjunto A
(l), o, lo que es equivalente' para que
cin de equilirio dei sistema
(l) tal que
exista un solucin xi:qi(t) del sistema
g (t)= a i , i :1 ,...,n , (13)

fases f(ar" "'Q")

es necesarioy suficiente que la velocidad de las
(ot,.--,a") seaigual a cero'.De donde resulta que para
ei el p.rnto
(I)' hay que
hallar todas las posicionesde equilibrio del sistema tras que el espacioS es un plano (vaseel eiemplo 4).
resolver el sistema de ecuaciones Eeunro 1. Sea la ecuacin diferencial autnoma de primer
f'(a""''4n):0' i:l' "''n' orden
i:f(x) (14)

de una constante es igual a cero' resulta:

Sobre cada intervalo (a,b) de I, la funcin
f(x) no se anula, y
...,o"):+ gt|):$- at:0.
f,(ar, cada uno de sus extremos a o b es, o bien un cero de
f(r), o bien
igual a + oo. Por consiguiente, el sistema X consta de un nmero
finito o infinito numerable de intervalos finitos, ms, a lo sumo,
por consiguiente, el vector velocidad de las fases, f(ar, "',a"), es dos intervalos semiinfinitos; o bien consta de un nico intervalo
recproca-
cfectivamente nulo en el punto (a',...,4'). Supongamos, infinito (-oc, +oo). Sea (a,b) un intervalo del sistema X, y rq un
se anula en eI punto (a" "''d)'
rnente, que el vector !@'1..',an) punto de este intervalo. Sea x:g(t), rt1t1r2, la solucin no
o sea que prolongable de la ecuacin (14) determinada por las condiciones
f , ( at, ..., a " ):0 p a ra i : l , ...,7 t , iniciales 0, 16. Para fijar las ideas, supongamos que
l(r) ) 0;
resulta entonces que
(13) determinan una
y probemos que en tal caso las igualdades
.solucin del sistema (1). Sustituyendo, se obtiene: a 19(t) 1 b par a \ 1t 1r z, (r5)
" '' n; Im g(t):a, lm g(t):b. (16)
Q i( t):fi (a t, " ' , 6 " ), i :l ' t)rt t->f2

porque su pri-mer miem-

cstas igualdades se verifican evidentemente, Adems, si el nmero a (o respectivamente ) es infinito, el nme-
de una constante' y el segundo es igual
bro contiene la derivada ro r (o respectivamente 12) es infinito. por tanto (Fig. l7), cada
a ccro.
126 CAP. 2I ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES slic. 2-10: srsrEMAS AUToNoMosDE EcuAcIoNESDTFERENcTALES t 27

intervalo (a,b) representa una sola trayectoria de las fases para

Ia ecuacin (14).
Vamos a demostrar las relaciones (15) y (16). De la hiptesis
de que f(ro) > 0, se deduce que la funcin f(r) es positiva sobre
el intervalo (a, b), de modo que cada punto de este intervalo que
describa una trayectoria de las fases se desplaza de izquierda a

*;*B-;-;.-;**
FIc. 17.

derecha. Por consiguiente, aI crecer , el punto 9(r) no puede salir .iirtivasobreel inrervalo.(o,.?) E*
del intervalo (a, b) ms que atravesando el extremo de la derecha b.
! _3_-.-3. r)
rositivasobre el intervalo(,c).
Suponiendo que esto se verifique pdtz' t:t1, se tenda p(t):b; li'inalmente,para que la posicin a b c
ello quiere decir que dos trayectorias distintas, x:g(t) y lc:b, se rlc equilibrio b sea semiestable,Ia {-*--'-}.-> t)
cortan, lo cual es imposible. Se demuestra de manera anloga que el funcin l(r) debe tener el mismo
punto 9(t) no puede abandonar el intervalo (a, b) al disminuir r' signosobre ambosintervalos(a, ) +3-*9..*9* w)
Queda as demostrada la relacin (15)' Y (b, c).
y sea r!(t) la solucin Fc' 18'
Supongamos ahora que llm.9(t):c(b, supongamosqu" f() t'o; re-
de la ecuacin (14) que corresponde a las condiciones iniciales 0, c.
Como l(c))0, se tendr, para cierto valor negativo de 2, (tr)1c;
pero esto significa que dos trayectorias diferentes, 9(t) y rp()' se
cortan, 1o cuil es imposible. Queda as demostrado que lm g(t):b'
t->rz
Se establece de manera anloga la igualdad: EErlrlo 2. Consideremosla ecuacin

ly,v(t):a. i:f(x), (r7)

Supongamos finalmente que b < oo, y probemos que, en tal
caso, 4: +x. Comencemos por suponer lo contrario, es decir,
quc 12< +oo, y definamos la funcin (r) haciendo (t):g(r) para
rt1t1r2 y yQ):b para t>r2. Resulta entonces evidente que la
funcin X(t) es continua y verifica la ecuacin (I4)' lo cual es impo-
siblc, porque en tal caso dos trayectorias diferentes x:X(t) y x:b
sc cortaran. Esta contradiccin prueba Que 12- +.N' De la misma
nrlncrase demostrara que, para a ) -, se tiene /1: - s'
Sca D una posicin arbitraria de equilibrio de la ecuacin (14)'
y scirn (u,b) y (b, c) dos intervalos del sistema I, que se encuentran,
rcsrcctivamente,a la izquierda y a la derecha de b. Cada uno de
tliclros intcrvalos representa una trayectoria. Si los dos puntos que

128 CAP, 2i E C U A C IONESL INEAL ES CON COEF ICIENTE S C ON S TA N TE S
De esta manera,a todos los nmeros x +2kn (donde k es entero)
les corresponderun nico punto f sobre la circunferencia. Puesto
que f(r +2kn):f(x), se puede hacer l(f):f(r), con lo que la fun-
(17)
queda definida sobre la circunferencia K- La ecuacin
"1Otr
determina ahora el movimiento del punto f sobre esta circunfe-
rencia. Si r() es una solucin de la ecuacin (I7), eI punto f(r)
que correspondeal nmero r() se desplazarsobre la circunfe-
rincia K. Si es a un punto de K tal que f(a):0, existe una solu-
cin r(r) de la ecuacin(17) tal que t?):a, y d es una posicin
de equilibrio de (17). Para simplificar, supongamosque las posicio-
a----t\
,t\
r/ \.0
t t '. t ----
--.//(
Frc. 19. Frc. 20.
nes de equilibrio de la ecuacin(17) sobre la circunferenciaK care-
cen de puntos lmites; por tanto, su nmero puede ser slo finito
o nulo (Fig. 20). Las posicionesde equilibrio dividen a la circun-
ferencia en un sistemax de intervalos.cuando no existe posicin
de equilibrio, el sistema) contiene nicamenteun aintervalor (a
propi circunferencia).Si solo existe una posicin de equilibrio a,
iist".n" X tambin contiene un solo intervalo, el formado por
"l
todos los puntos de K con exclusindel punto a. En el primer caso,
el intervalo carece de extremos, y en el segundo sus dos extremos
coinciden.Sea I un intervalo del sistemaX, y sea r() cierta solu'
cin de la ecuacin(I7) con valores iniciales 0, ro, siendo f un
punto del intervalo /. La solucin r(r) est determinadapara todos
los valores de , y el punto f(r) perteneceal intervalo 1. Si este
intcrvalo poseeextremos(uno o dos), el punto lo describiren un
scnticlo dterminado,de manera que la solucin f(r) pasar una
soln vez por cada punto del intervalo /. Cuando el intervalo /
S E C . 2-i O: S IS TE MA S A U TON OMOSD E E C U A C ION E SD IFE R E N C IA LE S 129
coincide con toda la circunferencia,si se parte de la posicin o
el punto vuelve a ella despus de transcurrido cierto tiempo T,
de modo que 4(0):f(?). En este caso, el movimiento ()depende
peridicamente,con perodo T, de la variable f. La solucin num-
rica x(t) de la ecuacin (I7) que correspondeal movimiento f(r)
satisfacela condicin
x(t+T):x(t)*2n.
Este ejemplo pone de manifiesto que no es siempre adecuado
suponer que el espaciode las fases del sistema de ecuacioneses un
espacio coordenadoordinario; a veces es necesariorecurrir a una
interpretacin geomtricams elaborada.En el ejemplo que sigue
se plantea precisamenteeste caso.
Eelrruo 3. Sea el sistema de ecuaciones
(18)
donde las funciones/t(rt, 12) son peridicascon relacin a las dos
variables independientes,con perodo igual a 2zr:
fi(xt + 2kr, x2+ 2lrr):fi(xl, x2), i:L, 2.
Supondremos,como siempre, que las funcionesfi(xt,xr) son conti-
nuas, y que poseen derivadas de primer orden continuas. En virtud
de la periodicidad de estas funciones, parece razonable suponer
que el espaciode las fases del sistema (I8) no es un plano, sino
una superficie ms compleja, denominadatoro (Fig. 2I). Comen-
cemos por describir esta superficie.
En el plano xz del espacio euclidiano de tres dimensiones, de
coordenadascartesianasx, U, z, elijamos una circunferenciaK de
radio unidad y de centro en el punto (2,0,0), tomando como origen
sobre la circunferenciaK el punto de coordenadas(3,0,0). De este
modo, a cada nmero rr le corfesponder un punto fl de la cir-
cunferenciaK (cf. Ej. 2). Hagamosahora girar el plano rz alrededor
del eje z. La superficieP que describela circunferenciaK en esta
rotacin es un toro. Sea tt un punto de K; como resultado de la
rotacin del plano rz un ngulo 12,medido en radianes,el punto fl
pasar a ocupar un nuevo punto p del toro P (Fig. 2l). Si se efecta
una rotacin de riglo igual a x2+2kr (en lugar de xz),se llegar
al mismo punto p del toro P. Por tanto, el punto p del toro P est
15 0 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEc. 2-10: SISTEMAS AUToNoMoS DE EcUAcIoNES DIFERENCIALES 13l

determinado unvocamente por dos coordenadascilndricas, (r, {, Erurro 4. cada solucin del sistemaautnomo de ecuaciones
y a cada par de coordenadascilndricas ', * le correspondeun
punto perfctamentedeterminadosobre el toro. Se ve as que las i :- @A, : ax
funcionis f'(x',x') pueden venir dadas,en lugar de sobre el plano, se escribe en la forma
sobre el toro P:
:r:/cos (at+a), A:rsen(at+o), (le)
f'(',g):f'(xt, x2)'

Sea ahora xt(t), xz(t) una solucin del sistema (18); si se hace
corresponder a cada uno de los nmeros xt(t) y x2(t) las coordena-
das ciindricasft(r) y *(t), se obtiene el punto gt(t), '(t) del toro P'
Por consiguiente,cada solucin xt(t), x2(t) del sistema (18) puede

Enmno 5. Cada solucin del sistema no autnomo de ecua-

ciones
i:1, U:t,
se escribe en la forma

N:t+a, g:)tr+b, (20)

q y b representanconstantes.La teora general nos dice

{onde
(unicidad de la solucin) que en el espacio tridimensional R de las
FI c . 21. variables t, x, a, dos curvas definidas por el sistema de ecuacio-
nes (20), o bien carecende punto comn alguno, o bien coinciden.
Para obtener la proyeccinde la curva definida por el sistema(20)
sobre el plano s de las x, g, hay que eliminar i entre las ecuacio-
nes (20); la eliminacin da
I
u:|@-a)2+b.

Esta ecuacin define una parbola en el plano xg, cuyo vrtice

es el punto (a,b) y cuyo eje es paralelo al iemieje r positivo. Dos
de estas parbolas,una con vrtice en (a1,b) y la otra con su
vrtice en (a2,2),nicamenteno se cortan en el caso de ser ar:a,
y h*b2. Si a1f a2, las parbolascorrespondientesse cortan (en
un punto). Las trayectoriasse cortan debido a que el sistema no
y facilita su estudio. es autnonzo. Por esta razn, no resulta ritit ia representacin
t32 cp. 2: E c u Acto NES L INEAL ES co N Co EF IcIE N TE S C oN S TA N TE S sec.2-11: slstelre LINEALHot\roGENEo
coN coEFrcrENTES
coNsTAurnslJj

de las trayectorias sobre el plano xg en el caso de un sistema no auxiliar P*, de manera que los vectores ht, h, se transformen en
autnomo. dos vectores unitarios ortogonales, respectivamente dirigidos segn
Ios ejes de abscisas y de ordenadas del plano p (Fig. 2Z). En esta
2-I1. Plano de lae fases de un sieterna lineal homogneo transformacin, el punto r:ftht+{lh del plano p se aplica sobre
con coeficientes constantes.-Vamos a construir las trayectorias el punto de coordenadas cartesianas rectangulares fr, f del plano p*.
de las fases sobre el plano de las fases para el sistema Por tanto, la trayectoria definida por las ecuaciones paramtricas (5)
en el plano P se transformar en una trayectoria (que llamaremos
*r:alxr + alx2.) (1) trayectoria de las /ases) expresada por las mismas ecuaciones en
i2:a?t + alx2,5 coordenadas rectangulares del plano P+. Trazaremos primero las

o, escrito en forma vectorial,

x :A x , Q)
2
con coeficientes reales constantes ai. Resulta aqu necesario con-
siderar varios casos diferentes, debido a que la imagen de las
trayectorias en el plano de las fases depende esencialmente de los
valores de los coeficientes.
Conviene observar que el origen de coordenadas [punto (0' 0)] P1
Sl
es siempre una posicin de equilibrio del sistema (1)' Esta posicin
es nica cuando (y nicamente si) no se anula el determinante
de la matriz (aD, o, Io que es equivalente, si los valores propios
de esta matriz son distintos de cero'
Supongamos que los valores propios de la matriz A son reales, Ftc. 22.
distintos y no nulos. En tal caso, en virtud de los resultados obte-
nidos en la seccin 2-9 (teorema I0), cualquier solucin real'de la trayectorias determinadas por las ecuaciones (5) en el plano p*,
ecuacin (2) se escribe en la forma: y luego efectuaremos la aplicacin inversa para obtenerlas en el
(3) plano P.
x:crh\l +Ch2erzt,
Adems de la trayectoria de las fases (5), existe en el plano p+
donde hr y hz son los vectores propios reales, linealmente indepen- una trayectoria definida por las ecuaciones
dientes de la matriz A; trr Y trz son sus valores propios reales,
t :C rex t,, (2: - z x rt (6)
y cl y c2 representan constantes reales. pescompongamos la solu-
cin (3) en la base (hr, hr), haciendo y tambin otra, determinada por las ecuaciones
x :tth t+ tz h z i (4)
{t- -crexr', (:c2e\r', (7)
de aqu resulta:
(5) La trayectoria (6) se deduce de la (5) por una simetra con relacin
t1 : crexl, {2: Ce\rt.
al eje de abscisas, mientras que la trayectoria (7) se obtiene de
la (5) por simetra respecto al
Las coordenadas fr, f2 sobre el plano'de las fases P del sistema (I) eje de ordenadas. As, las dos
no son necesariamente rectangulares; por esta tazn, efectuamos simetras citadas dejan invariante Ia imagen de la trayectoria en el
plano P*. De ello resulta que si
una transformacin afn del plano de las fases P sobre un plano se dibujan las trayectorias en el
134 CAP. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SC' 2-1 1: STSTEME LINEAL HOMOGENEOCON COEFICIENTES CONSTANTBS
135

primer cuadrante, ser fcil imaginar Por entero el espacio de las
fases en el plano P*.
Observemosque para cr:c2:0, se obtiene el movimiento de
un punto que describela posicin de equilibrio (0,0); para c2:0,
cl t 0, resulta un movimiento que describe el semiejepositivo de
las trayectoriasson las mismas,pero el movimiento sobre ellas se
realiza en sentido contrario. se tiene entonces un nodo inestable
(Fig. 23b).
2 F2

\lil
las abscisas,y para cL:0, c2)0, se obtiene un movimiento que
describe el semieje positivo de las ordenadas.Si 'r < 0, el movi-
miento sobre el semieje positivo de las abscisas se efecta en
direccin al origen de coordenadas; si trr ) 0, el movimiento se \
\
\
I
I
realiza en sentido opuesto, aleindose del origen de coordenadas.
En el primer caso, el punto se aproxima incesantementeal origen;
en el segundo,se aleja de l y tiende hacia infinito. Lo mismo es Fl

cierto tambin para el movimiento que describeel semiejepositivo

de las ordenadas.Si ct y c2 son positivos,el movimiento del punto
tiene lugar exclusivamenteen el primer cuadrante.
Vamos a describir con ms detalle el plano de las fases,consi-
derando por separadovarios casos, que correspondena los dis-
tintos signos de los nmeros )tr Y tr2.
A) Nodo. Supongamosque tr1 y tr2 son distintos de cero y
del mismo signo, y que ademses
/itii t
l
I

/t lti
Fte. 23.
b)
\
\
t

lr'l ( lr'i. (8) B) Punto de silla. Supongamosahora que los nmeros trr y trz
tienen signos opuestos.Para fijar las ideas, sea
Consideremosen primer lugar el caso en que
trr(0(tr2.
trr{ 0 , trz (0 .
En este caso,el movimiento sobre el semiejepositivo de las abscisas
En tales hiptesis, el movimiento a lo largo del semieje positivo se efecta en direccin al origen de coordenadas,mientras que el
de las abscisas est dirigido hacia el origen de coordenadas, igual movimiento sobre el semieje positivo de las ordenadastiende a
que el movimiento a lo largo del semieie positivo de las ordenadas. alejarse del origen. Las trayectorias interiores al primer cuadrante
El movimiento a lo largo de una trayectoria arbitraria interior al recuerdan por su forma a hiprbolas; el movimiento sobre ellas
primer cuadrante consiste en un acercamiento asinttico del punto tiende hacia el origen a lo largo del eje de abscisas,y se aleja de r
al origen de coordenadas, de modo que en este caso la trayectoria sobre el eje de ordenadas.La imagen de la fase teibe el iombre.
es tangente al eje de abscisas en el origen' Cuando f+ -oo, el
punto se desplaza de manera que sus dos coordenadas crecen
infinitamente, aunque el crecimiento de la ordenada es ms rpido
que el de la abscisa; es decir, el movimiento se efecta en direc-
iOn "t eie de ordenadas. Esta imagen de la fase se denomina
nodo estable (Fig. 23a). Si adems de la desigualdad (8)' se tiene que
trr) 0, trz) 0,
 snc.2-11: stsreua LTNEALHoMocENEocoN CoEFICIENTES
coNSTAurs 137
136 CAP. 2" ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

se podrn denotar por ,\:p,+iv y \:t"-iv (v*0);. Es posible

elegir los vectores propios de la matriz A de manera que sean con-
jugados, y los designaremos por h y Ia. Hagamos:

I
h: : ( h, - ih, \ .
2"

I donde ht y hz designan dos vectores reales linealmente independien-

t
tes, ya que de existir una dependencia lineal entre ellos, tambin
existira entre h y h. Por tanto, los yectores h1 y h2 pueden elegirse
como base del plano de las fases P de la ecuacin (2).
Una solucin real arbitraria de la ecuacin (2) se podr escri-
bir en la forma

x: ftsxt+ cl\t ,
Ftc. 24.
donde c es una constante compleja. Sea

( : t ' + i( z: ssxt '

se tiene entonces:

r: rhr+ (214.

Efectuenlos una transformacin afn del plano de las fases P

sobre el plano auxiliar P* de la variable compleja (, de manera
que el vector t se transforme en el vector l, y el vector h2, en i.
Al vector (th1+ {2h2 le corresponde entonces el nmero complejo
t:t+i'z. Mediante esta aplicacin la trayectoria de las fases (9)
da una trayectoria de las fases en el plano P+, descrita por la
ecuacin
(: c e\t ' (10)

C) Foco g centro. Escribamos de nuevo la ecuacin (10) en

coordenadas polares, haciendo:

{: pee, c: Reiu.

De este modo. se obtienen

p: Ret't, g:vt+ q.
Frc. 25. Ftc. 26.
13 8 CAP, 2i E C U A CIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SC ON S TA N TE S snc.2-11: srsrEMA LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNSTANTBs
139

como ecuaciones paramtricas del movimiento de un punto en el

plano de las fases P*. Para p+0, resulta que cada trayectoria es
una espiral logartnzica. La imagen correspondiente sobre el plano P
se denomina foco. Si "c(0, el punto tiende asintticamente al
origen de coordenadas al crecer , describiendo una espiral loga-
rtmica. Se trata entonces de un foco estable (Fig. 27a). Si -r.) 0'

Frc. 28.

F tc .2 7 .

el punto se aleja del origen de coordenadasy tiende a infinito; se

ticne entonces un foco inestable (Fig. 27b)' Si r es igual a cero'
las trayectorias de las fases, salvo la posicin de equilibrio (0,0)'
son cerradas; se tiene entonces lo que se dnomina vn centro
(Fi g . 2 8 ) .
Las figuras 27 y 28 representan el grafo en un plano de las
fases auxiliar, P* i en el plano P, el grafo ha sido sometido a una
transformacin afn (Figs. 29 y 30).
Los casos considerados se denominan no degenerados; las ra-
ccs tr1 y L2 son distintas entre s y no nulas. Un ligero cambio de
fos elementos de la matriz (ci) no modifica, en tales hiptesis, el
crnicter general del comportamiento de las trayectorias de las
frscs.Sin embargo, el caso del centro constituye una excepcin:
si sc cfcctta una ligera modificacin de los elementos de la matriz
(rrj), rro puede ya verificarse la igualdad P:0, y el centro se trans-
140 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES S E C , 2-11: S IS TE MA LIN E A L IOMOGE N E O
C ON C OE FIC IE N TE SC ON S TA N TE S 141

Caso l. Existe en el plano P una base formada por dos vectores se obtienen las ecuacionesde las trayectoriasen el prano p refe-
propios h I hz de la transformacinl: ridas a dicha base:
Ah1:|th1. Ahz:)thz. (1r) ft : (ct + Ct)e\t, (: szsxt. (t4)
Caso II. Hay en el plano P una base h1, Ir2 tal que La aplicacin afn del plano de las fases p, que transforma los
vectores ht V hz en dos vectores unitarios oriogonales dirigidos
Ahr:6r, A14:\6r* rr. (r2) segn los ejes de coordenadasdel plano p*, transfoma tarbin
las trayectorias del plano p en trayectorias del plano p*, sobre
Aunque la existenciade una base de la forma (11) o (12) es el cual las ecuaciones(14) expresanya las trayectoriasen coorde_
consecuenciadirecta del teorema 30, daremos la correspondiente nadas rectangulares.
demostracin.Sea lrl el vector propio de la transformacin.4, y
sea h2 un vector arbitrario no colineal con .1.Se tiene entonces:

Aht:rr, Ahz:oht+fth.

Resulta de ello que en la base lta, h2 la transformacin .4 posee la

mattiz
/tr 0 \
l" il'
de modo que sus valores propios son tr y lt, y, por tanto, p:.1,. b)
Si e:.0, las relaciones(tl) se cumplen para la base hr, h2. En Frc. 31.
cambio; si alO, sustituyendo el vector h por su colineal a,
se obtiene una base que verifica la condicin (12).
Se compruebadirectamenteque en el caso I, la solucin general
de la ecuacin (2) se expresa en la forma

x, : Crhtxt* C2h2ext- spxt. (13)

Esta solucin tiene como valor inicial el (0, rs). Para .\.10, cada
solucin describe una semirrecta que parte del origen. Para tr < 0,
el movimiento se dirige hacia el origen (Fig. 3la), y para tr > 0,
se aleja del origen (Fig. 31b). Para el caso tr:0, vaseel eiemplo 3.
Se comprueba tambin directamente que, en el caso II, una
solucin arbitraria de la ecuacin(2) tiene la forma
x : cthpxt + c2(h1t+ h2)e\'. , - (: g2xt. fl5)
"rter,,
Si se descompone esta solucin en la base la1, h2, en la forma Para :Q, resulta el punto (0,c2) sobre.el eje de ordenadas.Cuan-
do f crece a partir de cero, el punto se desplaza,primero hacia la
x:ttht+ {lu, derecha, y despushacia la izquierda, acercndosecontinuamente
142 CAP. 2i ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES SEC. 2-11: SISTPU r,rNrAL HOMOGENEO
CON COEFICIENTES CONSTANTES
143

hacia el origen, al que se aproxima siguiendo una trayectoria tan- El plano de las fases del. sistema (17)
es el mismo que el de la
gente al semieje positivo de las abscisas.Cuando r disminuye ecuacin(16)' se compruebair""t""n
que er polinomio carac-
desde 0 a -oo, el punto se desplazahacia la izquierda y se eleva terstico del sistema (17) coincid;
;;;- el correspondiente a la
simultneamente; pero el movimiento hacia la izquierda es ms r- ecuacin(16); es decir, es igual a
pido que hacia arriba, de suerte que la tendencia general de su
movimiento es en el sentido negativo del eie de abscisas.Si se da p2+ap+b.
(18)
a la constante c2 en las ecuaciones(15) todos los valores positivos, Por tanto, si los ceros del, polinomio (fg)
son complejos, el plano
de las fases de Ia ecuacii
ffel p.esenta un foco o un centro.

Frc.32.
b)
Frc. 33.
las trayectorias as descritas cubren todo el semiplano superior
Gig. 3?). Se trata entonces de un nodo estable degenerado.Para Estudiaremoseste prano en er caso
- en
--- que
: Ias races de (lg) sean
tr > 0, las trayectorias correspondientesse deducen de las ante- reales, distintas y iro nulas.
riores mediante una simetra del plano con relacin al eje de orde-
nadas (Fig. 32b); el movimiento tiene entoncessentido contrario, (18).reniendo
; ;*;lu io,." a"r Jstuma(rz),
es decir, se efecta a partir del origen. Se trata ahora de un nodo ;t,,::tl"-io
inestable degenerado.En las figuras 33a y 33b se han representado h2:r'
las trayectoriasde las fasesen el plano P.
por consiguiente, la direccin propia
que corresponde al valor
Enuno 2. Consideremosla ecuacin propio ), est determinada po, ^ri
i" " ecuacin
I+ai+bx:0, (16)
U:Itx'
que es lineal y homogneade segundoorden, con coeficientescons- que llamaremos recta caractersticc
o, tambin, recta propia.
Si
tantes. Sustituyendo esta ecuacin por un sistema normal, me- . . .l"r_races .tr, y .\,, son negativs,1e tiene un nodo estable
diante el procedimientoexpuestoen la seccinl-4, se obtiene: [cf' A)]' En este i", aor iu"iur-taractersticas se
""io, hatan en
segundo V tJJ proximidadesdel origen,
*:s i (17)
l:: :::9r".rres
las trayectorias s'n tangentes ""*o;- "n
a aqueta ie las
U: -bx-aA.) ticas que est ms cerci del eje
de utr"i.". (Fig."."t*
30. ""rit"rr.-
t44 cp . 2 : E C U A CIONESL INE,AL ES CON CCEF ICIENTE S C ON S TA N TE S sec. 2-11: slsrpun LTNEALHoMocENEocoN coEFrcrENTES
coNsrANras 145

Si las races trr y trz son positivas, se tiene tn nodo inestable
[cf. A)]. Las dos rectas caractersticasestn en los cuadrantespri-
mero y tercero; en las proximidadesdel origen las trayectoriasson
tante y el movimiento se efecta sobre la recta f2:constante, en
direccin de la recta ft:O o alejndose de ella, segn sea el signo
de tr1. Todos los puntos de la recta fr:0 son posiciones de equili-
brio (Fig. 37).
F2

Si solo existe un valor propio ).:tr2:Q, son posibleslos dos

. casos consideradosen el ejemplo l.
Flc. 34. Flc. 35.
I' C^o I lcf. (11), I:01. La solucin general se escribe en la
I forma [cf. (13)]:
tangentes a la recta caractersticasituada ms cerca del eie de r:fr |.
abscisas(Fig. 35).
Finalmente, cuando las races trr y trz son de distinto signo, Se presenta este caso cuando todos los coeficientes del sistema (l)
se tiene un punto de silla; una de las rectas caractersticasest son nulos; cada punto del plano P es entonces una posicin de
en los cuadrantessegundoy cuarto, y la otra, en los primero y ter- quilibrio.
cero. En direccin de la primera de estas
rectas, las trayectorias se aproximan al 92
origen de coordenadas, y se alejan de l
en direccin de la segunda (Fig. 36).
EEmruo 3. Consideremos por lti-
mo el caso en que uno al menos de los
valores propios de la matriz A es igual
a cero.
Caso L Uno solo de los valores pro-
pios es igual a cero:

F rc. 3 6. 'ntf 0, I::0.

lirr u;tc caso, la solucin puede escribirse en la forma (4), donde

(' y 4t vienen dados por las frmulas (5). Como trz:0, # es cons- Flc. 38.
loNtxt^(nilN.-t0
146 CAP.22 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

Caso II [cf. (I2), ]':01. La solucin general puede escribirse

ahora en la forma [cf. (14)]:

1:ct + t, {:c2. CAPITULO

El movimiento es uniforme a lo largo de cada una de las rectas ECUACIONES LINEALES

f:constante. Todos los puntos de la recta f:0 son posiciones
de equilibrio (Fig. 38). CON COEF'ICIENTES VARIABLES

Vamos a exponer en este captulo la teora de las ecuaciones

lineales: en primer lugar, para un sistema normal de orden z, y
despus,para una ecuacinde n-simo orden. Casi todos los resul-
tados relativos a una sola ecuacinse deducirn de los correspon-
dientes al sistema normal. La seccin 3-3 se dedicar al estudio
del sistemanormal, lineal y homogneo,con coeficientesperidicos.
A este respecto,el resultado principal es el teorema de Liapunov
sobre la posibilidad de reducir, medianteuna transformacinlineal
peridica de las variables,el sistemanormal con coeficientesperi-
dicos a un sistema normal con coeficientes constantes.Este resul-
tado encuentra ms adelante una importante aplicacin en la teora
de la estabilidad.Su demostracin,aunque muy sencilla, se basa
en la teora relativamenteno elementalde las matrices funciones.
Esta teora que, en realidad, no forma parte integr.ante de la
teora de las ecuacionesdiferencialesordinarias, se expondr para
comodidad del lector en el Anexo II. Por tal razn, dicha sec-
cin 3-3 no resulta elemental.debido a la utilizacin del clculo
matricial.

3-1. Sietema normal de ecuaciones lineales.-Vamos a con-

siderar aqu un sistema normal de ecuacioneslineales con coefi-
cientesvariables:

i,: I ajQ)xi+bi(t), i:1,...,n. (r)

i:r

llccordemos que si es qt < t 1q, el intervalo de existencia y

continuidadde los coeficientesa.j(t) y de los trminos independien-
tcs br()del sistema (1), en virtud del teorema 3, cada solucin
t47
148 CAP. 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
spc. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 149
puedeprolongarsesobre el intervalo %lt1q7 En lo que sigue,
un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Diremos que este
supondremos que cada solucin considerada est definida en este
sistema es linealmente dependiente cuando existan constantes cr,
intervalo, y que todo valor de r utilizado perteneceal mismo.
c2, ..., ct, no todas nulas, tales que
Sistema fundamental de soluciones. Estudiaremos en primer
lugar el sistemahomogneode ecuaciones c19r(t)+ p2(r)+ ... + c,p,(t) : O.

n En caso contrario, se dice que el sistema es lineolmente indepen-

ir: )ai()r,, i:I,...,n, (2) ente. Vamos a ver que si existe un valor t, paro, el cual los
)'-'
vectores
et(til, e2(to),..., e,(to) (6)
o, bajo forma vectorial,
(3) son linealmentedependientes,las soluciones(5) son tambin lineal-
i:A(t)x.
mente dependientes.En otras palabras: si el sistema (5) es lineal-
mente independiente,los vectores (5) no pueden ser linealmente
A) Establezcamoslas propiedadesms sencillas de la ecua-
cin (3). dependientespara ningn valor de t.
a) Si *:g(r) es una solucin de (3) que se anula para cierto Para demostrarlo,supongamosque los vectores (6) son lineal-
valor q, mente dependientes;es decir, que

Q(ti:0, (4) crer(t) + ... + c'(p,(to):O,

dicha solucin es idnticamentenula: donde los nmeroscl, ..., c'no son todos nulos, y hagamos

e(t) : O, h 1t 1ez. e(t):ctet(t)+ ... + c'e,(t).

b) Si las funcionesvectoriales
et(t), e2(t), ..., e,(t)
son solucionesde (3), la funcin vectorial
(p(t):ctet(t)+ ... + c'tp,(t),
donde cl, ..., c' son constantes,es tambin solucin de la ecua-
cin (3).
La propiedad b) se compruebadirectamente.Para establecerla
propiedada), basta observarque el vector idnticamentenulo r:O
es una solucin evidente de la ecuacin (3); por tanto, la solu-
cin g(r), a que se refiere a), coincide con ella, ya que las condi-
ciones iniciales (4) son las mismas para las dos.
B) Sea
e{t), p2G),..., e,Q)
En virtud de la proposicin A), la funcin vectorial 9(r) es
una solucin de la ecuacin(3); adems,por anularseen el punto
-fo, deber ser idnticamentenula.
Pasemosahora a definir lo que se entiende por sistema funda-
mental de solucioneg sin duda el concepto ms importante para la
teora de los sistemaslinealeshomogneosde ecuaciones.
C) El sistema
gt(t), gz(t), ..., e,(t) (7)
de soluciones de la ecuacin (3) ln desigra aqu el orden del
sistema (2)] se dice que es un sistema fundamental de soluciones
si es linealmente independiente. Resulta entonces que: a) existe
siempreun sistemafundamentalde solucionespara la ecuacin(3);
b) si (7) es un sistemafundamentalde solucionesde (3), toda solu-
cin 9(t) de dicha ecuacin puede expresarseen la forma:
(5)
e(t) : crp t(t) + 92(t) + ... + c"9 n(t), (8)
150 CAP. 3: EcUAcIoNEs LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES
donde cr, .i., c' son constantesconvenientementeelegidas.(El sis-
tema fundamental de solucionescorrespondientea un sistema lineal
con coeficientesconstantesfue construido en la Sec. 2-9.)
Demostremos primero que existe un sistema fundamental de
solucionesde la ecuacin(3). Sea
lly CI2 ... n
un conjunto arbitrario de vectores constantes, linealmente inde-
pendientes, y determinemos las soluciones (7) por las condiciones
iniciales
p(to ):a i :L , ..., n ,
donde ro designa cierto valor de f. Como los vectores gr(o),
ez(to), ..., p"(re) son por hiptesis linealmente independientes, en
virtud de la proposicin B), tambin las soluciones (7) sern
linealmente independientes; es decir, dichas soluciones forman un
sistema fundamental.
Probemos ahora que toda solucin gG) puede escribirse en la
forma (8). Sea s cierto valor de la variable f ; como las solucio-
nes (7) son linealmente independientes, lo mismo sucede con los
vectores et(to), ..., g"(ts) lcf.. B)1, y como el nmero de ellos coin-
cide con la dimensin del espacio vectorial considerado, dichos vec-
tores constituyen una base para este. Por consiguiente, el vector
g(f) se podr expresar en la forma:
e( t o ):c ' e t(to )+ ...+ c n e n (to ), (9)
siendo ct, ..., c' constantes adecuadamente elegidas. Las soluciones
p(t) y ctpl(t) + ...+ c"e,(t) poseen los mismos valores iniciales [cf. (9)]
y, por consiguiente, coinciden; esto es, se verifica la igualdad (8).
Escribamos ahora en un sistema de coordenadas los resultados
conseguidos y obtengamos al mismo tiempo algunos otros.
D) Sea
Qt(t)' '.., Q"(t) (t0)
un sistema de solucionesde la ecuacin (3). Expresemosla solu-
cin 9(r) en un sistema de coordenadas,escribiendo
p (t) : (gf,(t),ezr(t),.. ., pt(t)).
sBc. 3-l: SISTEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 151
Formemos la matriz
Pi@ ...'ptklr)... gtT)
e?(t) ... p'r(t) ... p'"(t)
(1r)
e\(t) ... ei(t) ... (p|(t)
cuya k-sima columna est formada por la solucin pr(r) del siste-
ma (2), o, con ms precisin,por sus coordenadas.El determinante
de esta matriz, que designaremospor I{(r), se llama wronskiano
del sistemade soluciones(10). Es evidenteque si las soluciones(10)
son linealmente independientes,el wronskiano W(r) no se anula
para ningn valor de t; en tal caso, (I0) es un sistemafundamen-
tal de soluciones.Por otra parte, si el sistema(10) es linealmentede-
pendiente, el wronskiano ser idnticamentenulo. Cuando el sis-
tema (10) es un sistema fundamental, la matriz (11) se llama matriz
fundamental.
Vamos a demostrar que una matriz cuadrada arbitraria de
orden n, compuestapor funciones de la variable y que verifique
determinadas condiciones naturales, es la mattiz fundamental de
cierto sistema de la forma (2).
E) Supongamos que (11) es una matiz dada arbitraria, de
funciones de la variable / indefinidamente derivables sobre el
intervalo %1t1qz, y cuyo determinanteno se anula en ningn
punto de este intervalo. Probaremosque (11) es.la matriz ftmda-
mental de cierto sistema (2) (nico) definido sobre el intervalo
%lt 1Qz.
Comencemospor traducir en frmulas el hecho de que la fun-
cin vectorial g(r), cuyas coordenadas constituyen la k-sima
columna de la matriz (ll), es solucin de la ecuacin (3). Se
tiene:
4'L@:laj1tei1t, i,k:r,...,ft. (12)
i:t
Si en esta igualdad se fija el ndice i y se supone variable nica-
mente el ndice k, las relaciones que as resultan pueden conside-
rarse como un sistema de ecuacioneslineales algebraicasrespecto
a las incgnitasair(t),...,ai(t), eI cual admite solucin nica, ya que
su matriz se deducede la (1I) por transposicin,y su determinante
152 CAP. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES snc. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LTNEALES 153

es, por consiguiente, distinto de cero. Por tanto, para cada valor Si se hace ui:gj(t), resulta U:W(t). Aplicando a W(t) la regla
de , las funciones aj(t) estn determinadas de manera nica por de derivacinde una funcin compuesta,y teniendo en cuenta (15),
las relaciones (I2); y son adems continuas debido a que las fun- se obtiene:
ciones ,Pi(t) y 9t*()son continuas.
Frmula de Lioutsille. En la demostracin de la proposicin G) wtt:) j1.o;r):) ejo)vi:i f i ,pi1t)vi\.
'l
L) fl 41, L)' ... LJ \L).' .'
tendremos necesidad de utilizar la regla de derivacin de un i,i , i i :l i :t
determinante que vamos a establecera continuacin.
Como, evidentemente,
F) Sea (rpj(r)) una matriz cuadrada de orden r cuyos elemen-
tos se suponen funciones derivables de la variable f, y sea W(f) tl

el determinante de esta matriz. La derivaa li() de este deter- l,i'i{Dvi:w,{t),

minante se calcula por la frmula siguiente: j:l

W(t) : Wt(t) + ... + W

"(t).
(r3) queda demostradala frmula (I3).
Pasamosahora a demostrar la frmula de Lioutsille.
El trmino W,() del segundo miembro de la igualdad (13) es el G) Sea W(t) el wronskiano de un sistema fundamental de
determinante de la matriz obtenida derivando con relacin a t en solucionesde las ecuaciones(2); se verifica entoncesla frmula
la matnz (pi(t)) todos los trminos de la i-sima fila, sin modificar
las restantes. Es evidente que pueden permutarse los papeles de .f i<,to"
las filas y las columnas. W(t):W(tie 'o , (16)
Para establecerla frmula (13), consideremosen primer lugar
el determinante U de la matriz cuadrada (uj) de orden n como donde S(r) es la traza (es decir, la suma de los trminos de la diago-
funcin de todos los elementosui (i,i:I,...,n) de dicha matriz, nal) de la matriz A():
y supongamosque tales elementos son variables independientes.
Calculemosla derivadaparcial S(r):i() + a\(t) + ... + ai?).
AU Para establecerla frmula (16), comencemospor construir una
6uI ecuacin diferencial a la que satisfaga el wronskiano.
Calculemos la derivada WG) ae este determinante mediante la
de la funcin U respectoa la variable ut"; r y s se consideranaqu
frmula (13). Para simplificar los clculos,consideraremoslas filas
fijos. Designemospor Vj el adjunto del elemento uj en la matiz
de la matriz (ll) como vectores; o sea,hagamos:
(uj), de manera que
n
Xt(t):(e\(t), ..., p,"(t)), i:1, ...,n.
U:\u',Vr,. (r4)
Se puede ahora escribir la relacin (12) en la forma
Esta frmula da el desarrollodel determinanteU por los elemen- i'(t):a\(r) 1(r)+ ...+ai(t)x" V). (r7)
tos de la r-sima fila. El adjunto V1 no depende de la varia-
ble u!; por consiguiente,al derivar la igualdad (14) respectoa ul, Esta igualdad prueba que la derivada de la i-sima fila de la
se obtiene: matiz (11) es una combinacinlineal de las filas de dicha matriz.
au r's Por tanto, para calcular el determinante W(t) hay que sustituir
(15)
ouI la i-sima fila del determinanteW(t) por la combinacinlineal (17)
154 CAP. 3: EcUAcIoNES LINEALES coN CoEFICIENTES VARIABLES
de las filas de este mismo determinante.Como un determinante
no vara cuando a una fila dada se le suman mltiplos de otras
filas, el determinanteW(t) puede obtenersedel determinanteW()
multiplicando la i-sima fila por ci(r); es decir, se tiene
W(t):al()Y1'.
Resulta entonces,en virtud de la frmula (13),
w(t):s(t)w(t).
La nica solucin de esta ecuacin oue satisface la condicin
inicial
W(t)1,:,0:1'Y1o
est dada por (16). Queda as demostradala frmula de Liouville.
Mtodo de uariacin de los parmetros. Vamos a estudiar
ahora los sistemasno homogneos.Sea
y: A(t)y + b(t) (r8)
la expresinvectorial del sistemano homogneo(I), y sea y:r[()
una solucin de esta ecuacin.Adems de la ecuacin (18), con-
sideraremosla correspondienteecuacin homognea(3). De las
observacioneshechas en la seccin l-6 se deduce directamente
que una solucin arbitraria de la ecuacin (18) puede escribirse
cn la forma
y:e(t) + g(t),
donde g(r) representauna solucin arbitraria de (3).
Por tanto, la resolucinde la ecuacinno homognea(18) queda
reducidaa la resolucinde la ecuacinhomogneay a la obtencin
de una solucin particular de la ecuacinno homognea.Vamos a
vcr cmo puede hallarse (mediantecuadraturas)una solucin par-
ticular de la ecuacinno homogneacuando se conoceun sistema
fundamentalde solucionesde la ecuacinhomognea(3).
H) Mtodo de variacin de los parmetros. Sea
g t(t), ...,9 " (t)
sec. 3-1: srsrEMA NoRMAL DE EcuAcroNES LTNEALES 155
un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin homog-
nea (3). Trataremosde hallar una solucin de la ecuacin(18) en
la forma:
y : ct(t)e L(t)+ . . . + c"(t)9 (le)
"(t),
donde los coeficientesson funciones desconocidasde la variable .
Sustituyendoeste valor de y en (18), se obtiene:
t(t)9 r(t + . . . + ' (t),p + ct(t) rbt(r) + . . . + c"(t) Q,"(t):
"(t)
: A(t) (ct(t)et(t)+ ... + c"(t)e"(t))+ b(t),
de donde, teniendo en centa que g1(r), ..., e"(t) son soluciones
de (3), resulta:
: U1t.
t(t)tpt(t) + .. . + "(t),p,,1t) (20)
Puesto que g1(r), ..., g,(t) son vectoreslinealmenteindependientes
en cada punto , las magnitudesi|(r), ..., "7t estn determinadas
unvocamentea partir de las relaciones(20), de manera que es
posible hallar cl(r), ..., c"(t) mediante cuadraturas.En un sistema
de coordenadasla ecuacin(20) da lugar al sistema
n
i:r, ..., n. (21)
lvifDcitt):bt(t),
con las incgnitas c|(t), ..., t"(t).
D Sea O(t):(pj(t)) la matriz fundamental de la ecuacin (3),
que se reduce a la matriz unidad para t:ts. La solucin de la
ecuacin no homognea(18) para los valores iniciales e3r s
escribe entonces en la forma
y:o(r) ( at),
o-'1tu6 (22)
I,
-.
donde tD-r(r) designala matriz inversa de la O().
Se compruebadirectamenteque para t:ts la frmula (22) da
y:ye. Tambin, por sustitucin en la ecuacin(18), se comprueba
exactamente de la misma manera que la frmula (22) da la solu-
cin de la ecuacin (18). As mismo, cabe establecerla frmu-
\a (22) por el mtodo de variacin de los parmetros.En efecto,
 src. 3-1: srsrEMA NoRMALDE EcuAcroNESLTNEALES 157
156 CA P . ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

fundamental A(r) de la ecuacin (3) satisface a la ecuacin matri-

la frmula (21) se puede escribir en expresinvectorial del modo
cial (25); adems, cada solucin de la ecuacin matricial
siguiente:
o(r)(r):b(t). X:A1tX, (26)
De donde resulta:
donde X designa la matriz incgnita, es una matriz fundamental
de (3) nicamente si el determinante de X es distinto de cero. En
o c(r): la-\t)b(t) dt.
c():<D-r1;61r, (23)
J lo que sigue denominaremos solttcin de la ecuacin (26) a una
matriz X que verifique la ecuacin (26) y cuyo determinante sea
Entonces Ia relacin (19) puede escribirse en la forma: distinto de cero. Es evidente que la obtencin de una solucin
n de la ecuacin matricial (26) equivale a hallar todas las soluciones
u,@: \.pj(t)ci(t), i:r, ...,n, de la ecuacin (3). Observemos que si X:O(f) y X:A(| son dos
a soluciones de la ecuacin matricial (26), existe una matriz cons-
tante P tal que
o tambin, vectorialmente,
6():o()P. (27)
y: <D()c(r).

Sustituyendo en esta ltima frmula el valor de c(t) deducido de Para demostraresta ltima relacin,sea
la relacin (23), se obtiene:
a@:@ i @ ) ,'D ( r ) :( ,Ai ( ) ,
y:o(4!o-'1ru6
a,. (24) 9,(t) : (9t,(t), . . ., 9',
(t)), e (t): (Q,l(t), .. ., Qf(t)).
Entonces,
Por consiguiente,la frmula (24) lo tambin la (22), de.la cual
ruquellaes un caso particularl da la solucinde la ecuacin(18). et(t),..., e"(t) (28)

Erpresin mntricial de los sistemas de ecuacioneslineales. Re- constituye un sistemafundamentalde solucionesde la ecuacin(3),
sult'a muchas veces cmodo escribir la ecuacin(3) en fonna ma- y, como (pl) es tambin solucin de (3), gdr) se podr expresar
t.ricial, en la que la incgnita es la matriz fundamental de la con ayuda del sistemafundamental(28); de modo que se tiene:
ccuacin(3).
I) Sea (7) un sistema fundamental de solucionesde la ecua-
citin (3); se tiene entonces: eG):i,rF*^r.
tl

,pi@: ),a2Q)e",(t),
En forma escalar, esta ltima relacin se escribe:
E,
(), cll cxpresin matricial, (2e)
QiG): \,v;@n7.
():()q,(), (2s)
tlonrfc tir(l) es la derivada respecto al tiempo de la matriz funda- La ecuacin (27\ es la forma matricial de la relacin (29) para
P - (p').
nrcnlrl it(L): (q,(t)); es decir, fO: f;fOl. por tanto, la matriz
158 CAP. 3: ECUACIoNES LINEALES coN coEFIcIENTEs VARIABLES sec. 3-1: sIsrEMA NoRMAL DE EcUAcIoNES LINEALES 159

K) Introduzcamosen la ecuacin(3) una nueva incgnita vec- lo que significa que la incgnita matricial se transformade acuerdo
torial y, definida por la transformacin con la frmula (32).

y:s()t' (30) Eeuero. En virtud de la proposicin C) resulta que para

hallar todas las soluciones de la ecuacin (3), basta obtener un
donde S():(si()) es una matriz no singular que depende de . sistema fundamental de soluciones; es decir, n soluciones lineal-
La ecuacin correspondientea la nueva funcin vectorial incgnita mente independientes.Vamos a demostrar que cuando se conoce
y es de la forma: una solucin no trivial del sistema (2), el orden de este puede
reducirse en una unidad; o sea, el problema se reduce al de
i: (s()
+ s(r)A(r))s-r(r)y
; (3l)
hallar la solucin de un sistema lineal de orden z - l.
es decir, resulta de nuevo una ecuacin del tipo (3). El cambio de Sea
variable vectorial definido por la ecuacin(30) correspondeal cam-
e(t) : (et(t), . . ., p"(t))
bio de variable matricial
Y:s(r)X. (321 una solucin de la ecuacin (3) o, lo que es equivalente, del sis-
tema (2). Se trata de hallar una solucin de (3) en la forma
Establezcamosen primer lugar la ecuacin (31) para la incg-
nita y. Se tiene: r:uQ(t) + !, (33)

! : ; (S(r)): s(r)r + S(r);: donde il es una funcin desconocida,e y un vector tambin des-
conocido, el cual suponemos tiene igual a cero la primera com-
: (.i()+ s()A(r))r
: (S(r)+ s(r)A())s-'(r)y. ponente:

Para demostrarque el cambio de incgnita vectorial (30) corres-

Y:(0,f, ---,a")-
ponde al cambio de incgnita matricial (31), escribamosla rela- Sustituyendoel vector r de la frmula (33) en la ecuacin(3), se
cin (30) en forma escalar: obtiene:
p(t)+ uci(t)+ y:A(t)(ue(t) + y).
t:i,'Ltt)te'
Teniendo en cuenta que 9(r) es solucin de (3), se deduce que
Al vector 9,(t):(91(t),...,p'if)) del sistema fundamental de la e(t)+y:A(t)y.
ecuacin(3), la relacin (30) le hace corresponderel vector (t):
:(XD, ...,,1(t)),de acuerdo con la frmula Traduzcamos esta ecuacin a un sistema de coordenadas,es-
cribiendo por separado la primera de las ecuaciones que as
resultan,
i(t):)"Xrle;trl. I
n
pt(t):lale)ai, (34)
Por tanto, a la matriz fundamental O(t) de la ecuacin(3) le i:a
correspondela matz fundamentalV(t) de la ecuacin (31), con- n
forme con la frmula
i': X alTgi
-9'G), i:2, ...,n. (35)
.I'(t):S(f)O(), i:2
160 CAP. 3: ECUACIONESLINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES sc. 3-2: EcuAcIoN LINEAL DE oRDENn 161
1

Despejando en (34) y sustituyendoel valor obtenido en (35), se

,tl Estas nuevas incgnitas xt, ..., r" satisfacen al siguiente sistema
I
obtiene: i
lineal [cf. Sec. I-4, A)]:
I
n
., sl ,,,., ,
a': LDi\t)u,, t:z...,t7, (36)
i2:x3,

donde se ha escrito: ;,,:-;:;:,,;,

i ": -q,r(
oi(t\
bi(t): ai(t) - :;+ a,\(t).
t Q'\t) Escribamos el sistema obtenido en forma vectorial:

Es convenienteobservarque la sustitucin de de (34) en (35) *: A(t)x t- b(t), (2)

es posible nicamentesobre el intervalo donde la funcin 91(r) no
se anula. Si es ahora ,lt(t):{lt'z(t),...,,\t"(t)}una solucindel siste- donde la matriz A(f) es la siguiente:
ma (36), una cuadraturapermite obtener la funcin er a partir de
0 I 00
n 0 0 l0
etQ):\a,t(t)$i(t), 0 0 00
(3)
:a

001
de donde resulta una solucin del sistema inicial (2) expresada en - ct,,(t) - a,-(t) - a,,-z(t) ... - at()
la forma:
y el vector b(t) est determinado por la frmula
x:utp(t) + g(t).
b(): (0,0, ...,b(t)).
3-2. Ecuacin lineal de orden r.-Consideremos la ecuacin
lineal de orden n Las ecuaciones(i) y (2) son equivalentes;en efecto, a cada solu-
a(n)+ al(t)adt-r)+ ... + qt(t)a:b(t), (r) s: t (t,0",",":;,",',"],|l],]il'1 sorucin
cin
en la cual tanto los coeficientes a() como eI trmino independien-
;.:ff
te b(t) se suponen definidos y continuos en el intervalo q4t1ez. trcraecuac'u"
t"'":;L*iln;,
Para esolver la ecuacin (1) la reduciremos primero a un sistema
normal de ecuaciones lineales, mediante el mtodo explicado en la :":;,,;;'"'u'
seccin 1-4.
rfc lir ccuacin (2) le corresponde la solucin
Sistema fundamental de soluciones. A) Para reducir la ecua-
cin (1) a un sistema normal lineal, introducimos como nuevas fun- u:P'(t)
ciones incgnitas
rlc lr cctacin (1); esta correspondencia es, adems, biunvoca.
7 1 :g , x2 :g t ...1 ) cn :g \n - r ) Si lrs soluciones r/r(t) de la ecuacin (l) y Eft) de Ia ecuacin (2)
 snc. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 163
t62 CAP. 3: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES

Para demostrarlo,supongamosque las soluciones(6) son lineal-

se correspondenentre s en el sentido que hemos indicado, escrt-
mente dependientes,lo cual equivale a admitir que se cumple la
biremos:
ecuacin (7). Volviendo a escribir (7), junto con las relaciones que
(t) e e(t). se deducen de ella por derivacin reiterada, se obtiene:

de f perteneceal mismo. Si recordamosque

Estudiemosen primer lugar la ecuacin homognea
(4) p (t): (rl,(t), V,(t), ..., Vy-D(t)),
U@+ a{t)Atu-t)* ... + a,,(t)A:o.
Sea se ve que las relaciones(9) pueden escribirseen forma vectorial:
*:A(t)x (5)
ctet(t) + ... + c' p,(t) : 0 ; (r0)
el sistemade ecuacionescorrespondiente, escrito en forma vectorial, de modo que las soluciones(8) son tambin linealmentedependien-
donde la matriz A(r) est determinada por la frmula (3)' tes. Recprocamente,supongamosahora que las soluciones(8) son
B) Sea linealmente dependientes,esto es, admitamos que se verifican las
(6) relaciones(10). Sustituyendoen (10) cada vector 9(r) por su pri-
z(),...,,!t,(t)
rl,(),
mera componente,se obtiene la relacin (7), la cual expresaque
un sistemade solucionesde la ecuacin(4). Se compruebadirecta- las soluciones(6) son linealmente dependientes.
mente que la funcin C) El sistema de soluciones

{r(t): ct{rr(t)+ ... * c',(t), t(t), ..., "(t) (11)

donde cr, ..., c' son constantesarbitrarias,es solucin de la ecua- de la ecuacin (4) recibe el nombre d,e sistemn fundamental si es
cin (4). El sistema (6) de solucionesse dir que es linealmente linealmenteindependiente.[La notacin hace prever que el nmero
dependientecuando existan constantescr, ..., c', no todas nulas' de solucionesque componenel sistema(ll) es igual al orden de la
tales que ecuacin(4).] Vamos a demostrar que existen sistemasfundamen-
ctr{itt(t)+... + c'r!,() : 0. (7) tales de la ecuacin(4), y que si el sistema (11) es fundamental,
toda solucin de (4) puede escribirse en la forma:
Vamos a ver que si
Qt(t), .", Q,(t)
(8) !r(t): ct 1(t)+ ... + c"it,,(t),

son las solucionesde la ecuacin(5) que correspondena las solu- donde cl, ..., c" son constantes.De lo que acabamosde decir
ciones(6), rcsulta que para hallar todas las solucionesde la ecuacin (4),
basta determinar un sistema fundamental de soluciones.(En las
{ri(f) GJ gr(), i:1, ..., r,
sccciones2-2 y 2-3 se construy un sistema fundamentalde solu-
cioncs para la ecuacin lineal homogneade coeficientescons-
las soluciones(8) son linealmentedependientes[cf' B), Sec' 3-l] si'
y solamentesi, las soluciones(6) son linealmentedependientes. llrrtcs.)
164 CA P . 3 : E C UA CIONES LINEALES CON COEFICIENTES VAIT IABLES
SEC . 3- 2: EC U AC ION LIN EA L DE ORDEN l o)
'?

Probemos en primer lugar que existe un sistema fundamental de Si las soluciones (12) de la ecuacin (5) corresponden a las
soluciones de la ecuacin (4). utilizaremos para ello la existencia sol uci ones (l l ) [cf. A )], el r vr onskiano [ vase Sec. 3- 1, D) ] del
dc un sistema fundamental de soluciones para la ecuacin (5) sistema de soluciones (12) de (5) coincide con el determinante (14),
[cf. Sec. 3-1, C)]. Sea segn se comprueba sin dificultad. Por tanto, el wronskiano del
et), .--,e,,(t) Qz) sistema (12) y el determinante (14) poseen las mismas propiedades.
En virtud de la proposicin D) de la seccin 3-l se concluye que
tun sistema fundamental de solucionesde (5), y supongamosque el determinante (14), o bien no se anula en ningn punto, o bien
es idnticamente nulo. Para que el sistema de soluciones (11) sea
,(r,. .., !t,,(t) (I3) linealmente independiente (es decir, fundamental) es necesario y
suficiente que el determinante (14) sea distinto de cero. Por la
a las solu-
son las soluciones de la ecuacin(4) que corresponden proposicin G) de la seccin 3-l resulta as la frmula de Liouville
cion e s (1 2 ) : para el determinante (14):
$, ( t) = p ,(t), i :I,...,tt
-f'n,c,
W( t ) : W( t ie , n' (15)
tcf. A)]. Como las soluciones (12) son linealmente independientes,
trmbin lo son en virtud de B) las soluciones (13)' de manera que Esta se deduce de la frmula (16) de la seccin 3-l si se tiene en
constituyen un sistema fundamental. Supongamos ahora que el cuenta que la traza de la matriz (3) es igual a - a{t). Se dar
sistcma (l l) es fundamental para la ecuacin (4), y que las solucio- ms adelante, en el ejemplo 2, una demostracin directa ms
rrcs (12) corresponden a las soluciones (il). Sea rl(r) una solucin sencilla de la frmuia (15).
r.bitrariade la ecuacin (4), y sea 9(r) la correspondientesolucin E) Sea
tlc la ecuacin (5). Como, por hiptesis, el sistema (11) es funda- . Q ')+ q t( t) 7 1 - l ) + .. + ct,,( t) z: b ( t) (16)
rrcntal(es decir, linealmente independiente),tambin el sistema (12)
(luc le corresponde es fundamental (linealmente independiente). una ecuacin no homognea, y sea
l)ul tanto, en virtud de la proposicin C) de la seccin 3-1, se
obti cu c: !l(u'-Fctlt)A("-r)+ ... + ct,,(t)Y
:Q 07')
Q G ): c tQ(t) + .. - + c " P,,(t)' la ecuacin homognea correspondiente.De las proposicionesdadas
en la seccin l-6 resulta que, si s(r) es una solucin particular
llccrnplazando en esta relacin cada vector por su primel'a com- de (16), cualquier solucin de esta ecuacin ser de la forma:
rro n cn l c.res ult a:
z:tl(t) + o(f),
{ , ( r ): c tP ' 1 + ... + c " rl ,,( ).
donde r/()es una solucin de la ecuacin (17).
(.)rrctla,por consiguiente,demostrada la proposicin C)'
l)) se llama cleterntinantewronskiano del sistema de solucio- Mtodo de uarictcin de los parmetros. F) Sea
r rcs (l l ) d c la ec uac in (4 ) a l d e te rmi n a n te : r lt t ( t ) , . . . , r 1t , , ( t ) (18)
,,(r) runsistcma fundamental cualquiera de solucionesde la ecuacin (17).
(14) 'l'odrsoluci<inde la ecuacin (16) puede expresarseentonces en la
w(.t):
Itl l ttti r:
1i-')(t)
Vr(i,-')()... = ct(t)r?ft)I ... )-c"(t)\1t,,(t), (ie)
 ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
sec. 3-2: EcuAcroN LINEAL DE oRDEN n 167
166 CAP. 3:

donde las funciones ct(), ..., c"(t) son tales que sus derivadas, Eeirlnro l. Cuando se conoce una solucin no trivial (no idn-
ticamente nula) rf() de Ia ecuacin (4), el orden de esta ecuacin
t(t),...,"(t), (20) se puede reducir en una unidad; es decir, su resolucinse reduce
a la de una ecuacinlineal de orden n - l. Para ello, efectuemos
se obtienencomo solucionesdel sistemade ecuacionesalgebraicas: la sustitucin
+ ... + qt"(t)"(t):0,
rlr()t(r) g:rp(t)u (22)
{r(t)t(t)+ ... + rr"(t)'(t):0, donde ?, es una nueva funcin incgnita. Vamos a ver ahora que al
(2r) efectuar la sustitucin (22) en el primer miembro de (4) se obtiene
,yt"-zt()ct(t)+ ... + qt|-u(t)"(t): 0, la ecuacin
r/(,-t)(r)t(r)+ . . . + r/f,"-tr(r"(t) : b(t).
bs(tDo')+ b 1(t)12t rt (23)
"- + . . . + b,,_t(t) + b,,(t)u : 0
Puesto que el determinantedel sistemade ecuaciones(21), con
pata u, donde
relacin a las incgnitas (20), es el wronskiano del sistema de
soluciones(18), por la proposicin D) se deduce que este wrons' bo(t):lt(t), b"(t) : 0. (24)
kiano no se anula para ningn valor de t; por consiguiente,es
posible determinar las funciones (20) a partir del sistema (2I)' y Como todo el anlisis precedentees vlido para una ecuacin de
deducir despuspor cuadraturaslas funciones buscadas: orden n en la que el coeficiente de Ia derivada z-sima sea igual
a la unidad, hay que dividir la relacin (23) por b.():{r(); de
ct(t\,..., c"(t). modo que la ecuacin (4) puede reducirse a la (23) nicamente
sobre un intervalo donde rp(r) no se anule. Haciendo
La demostracin de la proposicin F) es consecuenciade la
proposicinH) de la seccin3-1, pero puedehacersetambin direc- b,(t)
tamente. Suponiendoque las cantidades(20) se hallan sometidasa ,l,G;:I{t)
las condiciones(21), por derivacin reiterada cl la frmula (19)
sc obtienenlas relacionessiguientes: y sustituyendoa por una nueva funcin incgnita
z : ct(t){tt(t) + ... + c"(t)rlt 7D :,
"(t),
: ct(t)tpt(t)+ ... + c"(t)rir
"(t), se obtiene la ecuacinde orden t -l
* ... + c"(t)lt(/f-t (t),
7{n-r): r(){1{n-tr1 s1@-t) + ... + I,_1(t)w: 0.
l1(t)y2{"-zt
+ ...+ c"(r),1,9)(r)
z<"r:ct(t)l"r1r) +
Si se conoce una solucin (r) de esta ecuacin,la solucin o
+ ...
+ 6r()rr-rr1t)+ "(r)(,?-r)(): de (23) se obtiene mediante una cuadratura:
: ct(r)r[{"r(r)+ . . . + cn(t){t@(t)+ b(t).
u: I vQ)dt,
Sustituyendoestas expresionesen la ecuacin (16) se llega a J

una identidad; por consiguiente,si las funciones cr(f), '.., c"(t)

vcrifican las relaciones(21), la funcin (19) es una solucin de la y ln soluciny de la ecuacin(4) se deducesustituyendola funcin
ccuacin(16). cnconlradau en la frmula (22).
168 CAP. 3: E C U ACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S sec. 5-3: stsrEI\tA NoRMALLINEAL HoMocENEo r69

Demostremos que la sustitucin (22) reduce la ecuacin (4) a la 3-3. Sistema normal lineal homogneo eon coefieientes pe-
forma (23), de manera que se cumplan las relaciones (24). Derivan- ridicos.-Las ecuaciones con coeficientes perdicos son las ms
do (22), se obtiene importantes entre las ecuaciones lineales de coeficientes variables.
Dedicaremos esta seccin a estudiar algunas propiedades de los
A (k :,!(t)u
) k + ...,
sistemas normales lineales homogneos de ecuaciones diferenciales
donde se han omitido los trminos que contienen derivadas de u con coeficientes peridicos. Entre dichas propiedades, el teorema
de orden inferior a /c. Resulta de ello que la ecuacin (4) toma de Liapunov ocupa un lugar destacado. La demostracin que dare-
la forma (23), y es adems bo(t):{t(t). Puesto que {t() es una mos aqu de este teorema tiene un nivel menos elemental que todo
solucin de (4), o:l ser solucin de (23). Llevando la solucin lo que se ha expuesto hasta ahora. Se basa en el clculo matricial,
u:I a la ecuacin (23), se obtiene b"(t):O; por consiguiente, se cuyos elementos indispensables se dan en el Anexo II.
satisfacen las relaciones (24). Sea

El,,lpro 2. Vamos a dar una demostracin de la frmula de x:,(t)x (l)

Liouville (15) para una ecuacin de orden n, sin basarnos en la
frmula de Liouville para un sistema [vase frmula (16), Sec. 3-l].
Para ello, utilizaremos la regla de derivacin de un determinante
dada en la seccin 3-1, F). En virtud de esta regla, se obtiene a
partir de (14):
la escritura matricial [cf. Sec. 3-1, I)] de un sistema lineal homo-
gneo de ecuaciones. Supondremos que los coeficientes son funcio-
nes peridicas del tiempo t, con perodo r; dicho de otro modo, la
matriz A(f) satisface la condicin

w(t):W r()+ ..-+w{t)+ "' + W,,(t), A(t +r): 1.

donde W,()es el wronskiano I{() despusde haber derivado su A) Para toda solucin (matriz)
fila i-sima. Si i < r,al derivar la i-sima fila se obtiene precisa-
mente la que figura en el lugar i + I en el determinanteW(t), de x:o(r) (2)
suerte que Wr() tiene dos filas iguales, y resulta:
de la ecuacin (l) [cf. Sec. 3-1, I)] existe una matriz constante
w t(t): w 2(t):... : w,-'(r) : 0. (no singular)C tal que
El resultado de derivar la fila n-simaes: A(r+ r):O(r)C.
\d(t),...,17)(t), La matriz C se denominar matriz fundamental para la solucin (2).
que, en virtud de (4), es una combinacinlineal de las filas del Si X:A() es otra solucin cualquierade la ecuacin(1), y i
su matriz-fundamental.se tiene: "r
determinanteW(t), combinacinen la que la n'sima fila est con
coeficiente -at!). Como en el determinante W"(t) figuran las e :p-tcp, (3)
filas del wronskiano de ndices 1, ..., n- l, estas filas pueden
suprimirseen dicha combinacinlineal, con lo que solo quedarIa donde P designa cierta matriz constante no singular.
n-simafila multiplicadapor - a{t). Se concluye as que el wrons- Para demostrar la existencia de la matriz C observemos que,
kiano verifica la ecuacindiferencial rdems de la solucin (2), la ecuacin (l) admite tambin como
,ivfq: -at(t)w(t). solucin la matriz <D(t+r). En efecto,

Integrando esta ecuacin se obtiene la frmula de Liouville (15)- AQ +r:1t +r)Q(t +r):A(t)A(t +r).
t70 CAP. 5: ECUACIONES LINEALES CON COEFICIENTES VARIABLES
En virtud de la frmula (27) de la seccin3-1, se tiene:
<D(+z):Q(;6:,
donde C es una matriz constante.
Para establecerla frmula (3) utilizaremos de nuevo la frmu-
la (27) citada. Como 6(r) solucin de la ecuacin(l), en virtud
de dicha frmula se tiene:".
rl:o(lp.
De donde,
6(r+ r) : o(t + flP:q1qcp :61)p-tcp,
lo que da la relacin (3).
B) La ecuacin (l) y la ecuacin
Y:ngv,
cuya matriz peridica B(t) admite el mismo perodo r que la
matriz A(r), se llaman equioalentessi existe una transformacin
lineal
Y:s()X
[cf. Sec. 3-1, K)], de matriz peridica S(t) de perodo r, que hace
pasar de la ecuacin (1) a la (4). Vamos a demostrar que las
ecuaciones(l) y (4) son equivalentessi, y nicamentesi, existen
solucionesX:O(t) e Y:tp1; de estas ecuacionescon la misma
matriz fundamental.
Para demostrarlo,comencemospor suponer que (l) y (4) son
equivalentes,y sea X:O(t) una solucin de la ecuacin (l) de
matriz fundamentalC; en tal supuesto,y:{/(t):S()O(t) es solu-
cin de la ecuacin(4), y resulta:
V(t + r) : S(r+ r)o(r + r): S(r)O(r+ r) : S()O(I)C
:V(t)C .
Por consiguiente,la matriz fundamental C de la solucin O(r)
es tambin fundamentalpara la solucin V'(f).
Supongamosahora que las solucionesX:O(t) e Y:iP(r) de las
ecuaciones(l) y (4) poseenla misma matriz fundamental; en tal
caso se tiene:
<D(r+r):Q(6:, iP(r+r):iP(qC.
sBc, 3-3: srsrEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 17l
Dividiendo la segundade estasrelacionespor la primera, resulta:
ir(r + z)<D-'(r+ r) : v1q,-rirr.
Por tanto, la matriz
S(l):V1qr-t1r
es peridica de perodo r, y se tiene:
{,(t):s(r)o(r). (5)
Puesto que cada una de las soluciones<D()y V(f) est unvoca-
mente determinada[cf. Sec. 3-1, E)], se deducede (5) que la ecua-
cin (4) se obtienea partir de la (t) por medio de una transformacin
de matriz S(r).
De las proposicionesA) y B) se concluye que a cada ecuacin
(4) de la forma (l), determinadasalvo una equivalencia,le correspond.e
una matriz C, definida salvo una transformacin.Adems, el con-
junto de todos los invariantesde la matriz C respectoa las trans-
formaciones de Ia forma (3) constituye el sistema completo de
inuariantes de la ecuacin (l), la cual est unvocamentedeter-
minada salvo una equivalencia.
Es convenienteobservar que cuanto se ha dicho en las pro-
posicionesA) y B) es vlido tanto si se considerannicamente
matricesrealescomo si se tienen en cuenta tambin matrices com-
plejas, En el teorema de Liapunov que formulamos a continuacin
distinguiremosel caso real del caso complejo.
Tonrrra 12. Toda ecuacin (l) es equiualente fcf. B)l a la
ccuocin
t:By,
clonde B es una matriz constante. (En general, Ia matriz B es com-
pleia.) Si en la ecuacin (I) la matriz A(t) es real con perodo r,
clicha ecuacin, considerada como perdica de perodo 2r, es
etttiuolente a la ecuacin
'i:8,y,
tltntde Io ntcttriz 81 es constante A real, g la matriz S(t), que permite
trtxtr clc lu ccuacin (7) a ta ecuacin'i:B,Y, es tantbin real.
 sec. 3-3: srsrEMA NoRMALLINEAL HoMocENEo 173
t72 CAP. 3: E C UACIONESL INEAL ES CON COEF ICIEN TE SV A R IA B LE S

Puesto que las matrices fundamentales de las soluciones conside-

Antes de abordar la demostracin del teorema I2, establezcamos radas de las ecuaciones (l) y (8) coinciden, estas ecuaciones son
la proposicin siguiente. equivalentes [cf. B)].
C) Sea Queda as demostrada la primera parte del teorema 12.
Supondremos ahora que A(t) es una matriz real, O(t) una
Y: BY (6)
solucin real de la ecuacin (l) y C la matriz fundamental de esta
solucin; de manera que
un sistema de ecuaciones lineales homogneas con coeficientes
constantes, expresado en forma matricial, donde Ia matriz B es <D(
+ r): <D(/)C. (e)
constante. Vamos a ver oue la matriz
Como O(r) es real, tambin la matriz C es real, y de (9) se dedu-
Y: ' a (7) ce que
A (t+ 2r): O ( t + r ) C: A( t ) C. ( 10)
(cf. Anexo II, pg. 385) es solucin de la ecuacin (6). Para demos-
trarlo, escribamos la funcin etB ert forma explcita: Por la proposicin D) citada anteriormente, existe una matriz real
81 que satisfacela condicin
t'
et B : E + B+ J - B rn 8 3 + ... e7fBL_ C2.
2! 3!
Demostremos finalmente que la ecuacin (1) y la ecuacin
Derivando e1Bse obtiene la expresin:
Y:BT, ( ll)
d- t'
n, u: g( P* n * B r+ ...\:r,r. consideradas como ecuaciones con perodo 2r, son equivalentes.
dt \ 2! I En efecto, la matriz etBt es solucin de la ecuacin (iI); por
tanto, si se considera (11) como ecuacin con coeficientes peridi-
Demostracin del teorema 12. Sea C la matriz fundamental de cos de perodo 2r, la matriz fundamental de la solucin Y:etB,
cierta solucin X:<p() de la ecuacin (1). En virtud de Ia propo- es C2. Puesto que las matrices fundamentalesde las soluciones con-
sicin D) de la pgina 385, existe una matriz B que verifica la sideradas de las ecuaciones (1) y (11) coinciden [cf. (10)], estas
condicin ecuaciones son equivalentes.
C,B:C. Esto termina la demostracin del teorema 12.
D) Sea C una matriz cuadrada arbitraria de orden rz, tal que
Probemos que las ecuaciones(l) y el sistema los mdulos de todos sus valores propios son inferiores a cierto
nmero positivo p. Designemos por "'c! los elementos de la ma-
i:nv (8) triz C"', donde r es un entero positivo, de modo que C":(,,ci).
Existe entonces un nmero positivo r, independiente de i, i y m,
son equivalentes. En efecto, en virtud de la proposicin C), la tal que
tnatriz Y:44 es solucin de la ecuacin (8). Por consiguiente,si se l",c'il<rp",. (12)
considera (8) como una ecuacin con coeficientes peridicos de
perodo r, la matriz fundamental de la solucin Y:ta es C, y Rcsulta, en particular, que para un vector arbitrario r se verifica
lesulta [cf. frmula (20), pg. 385]: l i r cl csi gual dad
J C " ' " 1n<z r p " ' ) x l . (13)
e Q+ r ) B- e tBe T B_ e tBC.
17 4 CAP. 3: E C UACIONESL INEAL ES CON COEF IC IE N TE SV A R IA B LE S sc. 3-3: SISTEMA NoRMAL LINEAL HoMocENEo 175

Para establecer la acotacin (I2), consideremos la serie Para establecer la desigualdad (15), supongamos que O(f) es
la solucin de la ecuacin (l) que corresponde a la condicin
* Lp * 4
f (z) :r p'
* ...* 4p"' * '.., inicial Q(0):E; en este caso, toda solucin p() de la ecuacin (14)
puede escribirse en la forma:

cuyo radio de convergenciaes evidentementeigual a p. Del teore- s(r): <D(r)p(0). (16)

ma 29 (pg. 380), se deduce que la serie matricial Esto puede comprobarse por sustitucin directa de (16) en (14).
c c'-* ...+ s:-* ... Se tiene sucesivamente:
f(c):E* *
p p" p"' (t+ r):Q(t)C , < D (t+ 2r): Q ( t ) C! , . . . , O ( +nlr ) : Q ( t ) C', , , . . . ( I 7)

es convergente; en particular, tambin la serie numrica Como los elementos de la matriz @(fr) estn acotados sobre el
intervalo 0-(1(r, existe un nmero positivo o tal que
lni- Zni. ttt
j
"1 (all
6i 1r - -1 -a + ... + -+ ." lO(r)l para 0(fr-<r. (t8)
p p" pu'
converge. Puesto que los valores propios de la matriz C son todos inferiores
Puesto que esta serie es convergente, sus trminos son inferio- en mdulo al nmero e''t, en virtud de la desigualdad (13) se cumple
res a cierto nmero r, y este r se puede elegir de modo que sea para todo vector r la acotacin siguiente:
comn a todos los pares (i, fi. Por consiguiente, se verifica la (le)
lC*x,l<n2re.'"vix,l.
acotacin (12).
E) Sea Sea ahora f un nmero positivo arbitrario, y determinemos un
*: A(t)x (14) entero no negativo n tal que

t:tnr t t r 0( f , < .
la expresin vectorial de la ecuacin matricial (I), y sea C la
matriz fundamental de cierta solucin A(r) de dicha ecuacin. Un En virtud de las igualdades (16) y (17), se tiene:
valor propio ), (de multiplicidad k) de la matriz C recibe el nombre
de nmero caractenstico de multiplicidad /c de la ecuacin (t) [o de e(t) : <D(mr+ 1)p(0): o(tr)C"'(p(0),
la (14)]. Como, salvo una transformacin lineal, la matriz C es inde-
de donde, de acuerdo con (18) y (19), se deduce que
pendiente de la eleccin de la solucin @(r) de la ecuacin (1) [cf. A)],
los nmeros caractersticos de (14.) y sus multiplicidades estn Ip (t)l { rrn2r e"", Ie (0)1.
determinados aqu de manera invariante. Si ), es un nmero caracte-
Puesto que, para 0(t1 (r, el nmero ettt eS no inferior a cierta
r'stico de multiplicidad k de la ecuacin (14), el nmero 1m constante c > 0, la ltima desigualdad podr escribirse en la
T
^ forma
se denomina ndice caracterstico de multiplicidad /c de (14). Su-
pongamos que todas las partes reales de los ndices caractersticos t!
l,p(t)l<9 Ip (0) t.
et,
de la ecuacin (14) son inferiores a determinado nmero 7; existe c'
cntonces un nmero positivo R tal que, para toda solucin p()
de (14), se verifica la acotacin Qucda, por consiguiente, demostrada Ia acotacin (15).

lp(r)l(Rlp(0)let para t)-0. (15)


CAPITULO
TEOREMAS DE EXISTENCIA
Eemostraremos en primer lugar los teoremas l, 2 y 3 de exs-
tencia y unicidad que fueron formulados en el captulo l. Consi-
deraremos despus el problema de la dependencia de la solucin
con relacin a los valores iniciales y a los parmetros, si estos
ltimos intervienen efectivamente en las ecuaciones. Se analiza
primero cmo depende la solucin de los parmetros para valores
iniciales dados; seguidamente, por un artificio muy sencillo, los
valores iniciales se transforman en parmetros, de modo que el
problema queda reducido a estudiar la dependencia de la solu-
cin respecto a los parmetros. Tanto en el caso de valores inicia-
les como cuando se trata de parmetros, se demuestra que la
solucin depende de manera continua de estas variables, y que es
adems diferenciable con relacin a ellas.
En uno y otro caso daremos nicamente los llamadoS teoremas
integrales, sin detenernos en los teoremas locales que se exponen
habitualmente en los manuales. Tanto en la teora como en las apli-
caciones, tienen precisamente importancia los teoremas integrales,
y, en el mejor de los casos, los teoremas locales sirven solo para
demostrar los primeros, por lo que no merece que se les dedique
atencin especial. Por supuesto, el trmino aintegrales> que em-
pleamos aqu no tiene relacin alguna con el proceso de integra-
cin. Significa sencillamente que las soluciones se consideran inte-
gralmente, de manera completa, y no sobre pequeos intervalos
de tiempo; es decir, solo tendremos en cuenta soluciones no
prolongables (vase p9. 2l). Hemos dedicado especialmente a este
tipo de solucionesla seccin4-3.
Tambin se ha consagrado una seccin (la Sec. 4-6) a las inte-
grales primeras de un sistema de ecuaciones diferenciales ordina-
rias, y al estudio de las ecuaciones lineales en derivadas parciales,
que est relacionado con el concepto de integral primera. Por otra
parte, los resultados de dicha seccin no se utilizan en lo que sigue'
176
snc. 4-1: TEoREMADE ExrsrENcrA y uNrcrDAD pARA UNA EcuAcrox 177
4-1. Demostraein del teorema de existencia y unieidad
para una ecuaein.-Daremos aqu la demostracin del teorema I
(pg. 6) de existencia y unicidad para la ecuacin de primer
orden
:f(t, x) (1)
cuyo segundomiembro est definido y es continuo, junto con su
derivada parcial 0fl0x, en cierto abierto f del plano P de las varia-
bles r, r. La demostracin del teorema 2, que expondremos en la
seccin siguiente, generalizala correspondiente al teorema I y la
contiene como caso particular. Al exponer en primer lugar la
demostracin para el caso de una ecuacin, nos proponemos poner
de manifiesto las ideas principales contenidas en ella, que en el
caso general quedan oscurecidaspor detalles secundarios.En este
libro, la demostracinde los teoremasI y 2 se basa en el mtodo
de aproximaciones sucesiuasideado por Picard, que se utiliza en
anlisis para demostrar muchos teoremasde existencia.Al propio
tiempo, este mtodo permite el clculo aproximado de una solu-
cin, lo que le confiere gran importancia prctica. En determina-
dos casos, el mtodo de aproximaciones sucesivaspuede interpre-
tarse como un mtodo de contracciones.La demostracinse efecta
aqu de manera que pone en evidencia la relacin entre ambos
mtodos; al demostrar eI teorema 3, se ver la diferencia que
existe entre ellos.
Ideas principales de la demostracin. La demostracin del teo-
rema 1 por el mtodo de aproximacionessucesivascomienzatrans-
formando la ecuacin diferencial en una ecuacin integral, lo que
formulamos en forma de proposicin.
A) Sea r:p() una solucin de la ecuacin(l), definida sobre
cl intervalort1t1r2, de modo que se tiene la identidad
(,(t):f(t, e(t)), (2)
y sca
eQ:xo (3)
cicrta condicin inicial a la que satisfaceesta solucin. Resulta
cntoncesque la funcin g(r) verificaen todo el intervalo11{t{r2
lr idcnticladintegral
e):ro+ JI'ro fG, rG))or. (4)
t!rNtxtAril[N, t
UNI\INISIDAD DE tA REP
1 78 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEc. 4.1: TEoREMA DE EXISTENCIA Y I,JNICIDAD PARA UNA EcUAcIoN
179

Recprocamente,si una funcin continua 9(r) verifica sobre el-inter- Mediante el operador A, la ecuacin integral (4) puede escri-
valo-r, < t <rz la identidad(4), la funcin x:?G) es ferenciable,es birse como sigue:
solucin de la ecuacin(l) y satisfacela condicin inicial (3). En g:Ag. (z)
otras palabras: la ecuacin integral (4) es equh:alentea la ecuacin
diferencial (2), junto con la condicin inicial (3)' C) Sea 9(r) una funcin continua definida sobre el segmento
Para demostrarlo,supongamosen primer lugar que se cumple t<t</2; se denomina norrna ll<plld" esta funcin al mximo de
la relacin (4). Si en esta se sustituye la variable t por su valor /6' su mdulo:
se obtiene 9(ti:xo; por tanto, (3) es consecuenciade (4)' Por
(a) mxle(r)1.
otra parte, es evidente que el segundomiembro de la identidad llrpll:tr(f(/z
es derivable respectoa t, de suerte que tambin lo es el primero;
derivando(4) se deduce'la identidad (2)' Si son {t(t) y (r) dos funciones continuas, dadas sobre el intervalo
y (3)'
Supongamosahora que se verifican las relaciones (2) la norma ll-Xll de su diferencia {r(t)_XG) es un
1(f(12,
Integrando(2) de ts d t, se obtiene: nmero no negativo, que indica en qu grado dichas :iunciones
ft difieren entre s: si el nmero ll-xll es pequeo,las funciones
p(t)- q(ti: ar.
J,"fG,vGD y X estn <prximasD una de otra; y la igualdall_Xll:0 se
verifica nicamente si tales funciones son idnticas. tilizando el
concepto de norma resulta fcil formular las condicionesde con-
En virtud de (3), esta ltima igualdad permite deducir la rela-
vergencia uniforme de una sucesin de funciones continuas. sea
cin (4).
Queda as demostradala proposicin A)' go(t),pt(t), ..., p(t), ... (g)
Introduzcamos ahora algunas notaciones que utilizaremos en la
demostracindel teorema I. una sucesin de funciones continuas definidas sobre el intervalo
B)Sear:P(f)unafuncincontinua,definidasobreuninter- r1(f(r2. La sucesin (8) converge uniformementehacia la fun_
valo rr(f( 12, tatl que su grfica est contenida por entero en el ci6n g, definida tambin sobre el mismo intervalo. si
del
abierto l, y sea sun punto del segmentorr ( f ( rz' Con ayuda
segundomiembro de la identidad (4) es posible ahora hacer corres- -
pJna", a la funcin 9Q) otra funcin ,9*(t), definida igualmente l;1lle erll:.
iobre el intervalo rr((rz, por medio de la igualdad Para que la sucesin (8) converja uniformemente es suficiente que
ft sc verifiquen las desigualdades
s*(f):ro+ ,r| ofG,,pGDdr. (5)
llP,*,-pll4a,
(Naturalmente,la grfica de la funcin 9*(r) puede no penetrar
en el conjunto f.) Cabe, de este modo, imaginar el segundo miem'
brodelaidentidad(4)comounoperadorquehacecorresponder
por la
la funcin g* a la turrcin 9. Si dicho operador se designa
letra A, la relacin (5) se escribir de la siguienteforma:
q*:49. (6) (e)
9 0 , 9 t, ... 9 ...
180 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src, 4-1: TEoREMADE EXISTENCIAy UNICIDADPARA uNA EcuAcIoN 181

de funciones continuas, definidas sobre un intervalo r1((r2 que cual verifica la condicin (11) y, segn se ha hecho observarante-
contiene al punto e.Cada funcin de la sucesin (9) queda deter- riormente, converge uniformemente hacia Ia solucin g de la
minada por la precedente mediante la igualdad recurrente ecuacin(7).
(r0) Pasemos ahora a demostrar el teorema I utilizando las consi-
9 + t:.A9 i :0 r1 ,2 ,...
deracionesexpuestas.
Si la grifica de la funcin g penetra en l, la funcin g*1 est Demostracin del teorema 1, Los valores iniciales sy rs de Ia
definida por la igualdad (I0); pero, para poder definir la funcin solucin que buscamosde la ecuacin(I) son las coordenadasdel
siguiente g+zESnecesarioque la grfica de la funciL 9+t penetre punto (fs,re) de f. Elijamos
tambin en el conjunto f, lo que, segnveremos,se consigueeligien' en primer lugar un rectn-
do el intervalo rr(f(rz suficientementepequeo. A continuacin, gulo II, centrado sobre el
siempre por reduccin de la longitud del intervalo rr(f(,'2, es punto (fe,*s) y con sus lados
posible lograr que las funciones de la sucesin (9) satisfagan las paralelosa los ejes, de modo
desigualdades que se halle totalmentecom-
prendido (frontera incluida)
llp,*r-e'll(/cll9'-t--'' i:1,2, ..., (l 1)
en f (Fig. 39). Designemos
donde0<k<1. Las desigualdades por 2q la longitud de los
lados horizontales (paralelos
lle+r-Pll(llP,-Po.ll'k" i:l'2' "'' al eje t), y por 2a la longi- Fc. 39.
tud correspondiente a los
se deducen de las anteriores,de modo que la sucesin (9) con' lados verticales. Por tanto, el punto (t, r) pertenecer a [I si, y
verge uniformemente. Se demuestra entonces sin dificultad que el nicamente si, se cumplen las desigualdades
lmite 9 de la sucesin(9) satisfacea la ecuacin(7).
Es posible efectuar la misma construccin, aunque de modo
lr- rol<9, lr -rsl ga. (r2)
algo distinto, por el mtodo de las contracciones.Sea una familia
de funcionesO dadas sobre el segmentorr((rz (con rr(o(rz), Como el rectngulo fI es un conjunto cerrado contenido en f, Ias
de suerte que las grficas de estas funciones penetren en el domi- funciones continuas f(t, x) y AfG,OPr estn acotadasen el con-
nio f. Supongamosademsque la familia O satisface,con relacin junto f. Por tal razn, existen dos nmeros positivos M y K tales
al operador A, las dos condicionessiguientes: 1) cuando se aplica que, siempre que t y x verifiquen las condiciones(12), se tienen
el operadorA a una funcin cualquierade la familia O, se obtiene las desigualdades:
otra funcin de la misma familia; 2) existe un nmero k (0 < k < 1)
tal que dos funcionesarbitrarias y X de la familia C) satisfacenla af
desigualdad
lf(r,r)l<M,I| !'*)- | <K.
0x
(13)

llA{,- xll< rll

- xll. Adems del rectngulo II, se considera tambin el rectngulo ms
estrecho II,, definido por las desigualdades
A esto nos' referimos, precisamente,cuando decimos que la
aplicacin A es una contraccin.
Se ve fcilmente que, si la familia l) satisfacelas condiciones
lr - 61( r , l r - r s l Ea,
formuladas, partiendo de una funcin arbitraria ge de O, mediante donde
la frmula recurrente (10) se obtiene la sucesinindefinida (9), la r(9 (14)
182 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-1: TEoREMADE ExISTENcIA y uNrcrDAD pARA uNA EcuAcIoN 185

(vase Fig. 39). Determinaremos despus con mayor exactitud el Restandola segundaigualdad de la primera, se obtiene la siguiente
nmero r. Sea O, la familia de todas las funciones continuas defi- acotacin:
nidas sobre el segmentolr-rel(r, y cuyas grficaspenetranen fI,.
De este modo, la funcin g, definida sobre el segmentolr-rol<", |*()- x*()| : | J.['ff(",,1,@))
- f (r,(z)) dr | (
,o
pertenecer a la familia O, nicamente si, para cada de dicho
segmento,se verifica la desigualdad
<I t f 'lfr",(,D-fG,xd))ldrl. (18)
ro
le(t)-x6l4a. (15)
Mayoremos ahora la expresin situada bajo el signo integral me-
Tratemos ahora de elegir el nmero r de manera que se cum-
diante la frmula de Lagrangey la segundade las desigualdades
(13):
plan las dos condicionessiguientes:
a) Si la funcin g pertenecea la familia O,, la funcin g*:Ag
VG,,t'G)) :
- fG,xd))l - x(r))| <
r,/,(")
[vanselas Ecs. (5) V (6)] pertenecetambin a dicha familia. l\P
b) Existe un nmero /c, 0 < k <1, tal que dos funcionesarbi-
trarias y X de la familia O, satisfacen la desigualdad -x(r)l;
<K.l(") (te)

Ile-nxll<r.ll-xll. (16) en esta expresin, 0 es un nmero comprendido entre G) y XG),

que, por consiguiente,verifica la desigualdadl0-rel(a. De (18)
Consideremosla condiciiln a'); para que la funcin p*:Ap per- y (19), se deduce que
tenezcaa O, es necesarioy suficiente que se cumpla la desigualdad
ll- exll: ll,/,-
- X.ll< r"ll- xll.
l e *(r)-ro l g a
De modo que se cumplir la condicin b) siempre que el nmero
para lr-fol(r. En virtud de (5) y (I3), se tiene: k:Kr sea menor que la unidad; es decir, si
ft
1
le*(t)- rol: | ).f{r, tpGDdrl 4Mn ,1
x
(20)
'0

Se deduce de ello que, para En definitiva, la familia f), satisfar las condiciones c) y b) siem-
a
pre que el nmero r verifique las desigualdades(14), (I7) y (20).
(r7) En lo que sigue, supondremosque el nmero r se ha elegido de
" (l
modo que queden satisfechasdichas tres desigualdades.
queda satisfecha la condicin a). Construyamosahora la sucesin
Consideremos ahora la condicin ); se tiene;
90 , 9 t, - - - , 9 i , ..' (2r)
,!,*(t):xo+ r!rd))or, de funcionesdefinidas'sobreel intervalo lr-rolgr utilizando las
['f{r, frmulas
go(t) = xs, (22)
: ro+I,l,,rr,
x*(r) *r, 0,. g+ t: Ag i: 0, 1, 2, . . . (23)
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA ssc. 4-1: TEoREMADE EXISTENcIAy r.rNrcIDADpARA uNA EcuAcroN lg5

Como la funcin (22) pertenecea la familia O,, todas las funciones cidirn tambin sobre determinado intervalo
lr-rrl <r, donde r
de la sucesin (21) pertenecerntambin a dicha familia [vase la es un nmero positivo suficientementepequeo.Hagamos x1:$(t):
condicin )1.Se tiene [Ec. (15)]: : X(r); se pueden tomar entoncestt y h como valores iniciales
para las dos soluciones r:ry'(r) y r:(r). En este sentido, el
l l P '-P o Jlm
- xr l e '-ro l<a ' punto (/r,r) no se distingue en nada del punto (0,ro), lo cual
l - fo l<
permite conservar las notaciones precedentes.Al pasar de la ecua-
cin diferencial (t) a la ecuacinintegral (4) se deducenpara las
En virtud de (16), se deduce que
dos funciones rf(r) y XG) igualdades integrales que, mediante el
llp'*'- ell:llAe,-Aell(kllp-p'-'ll' operadorA, pueden escribirseen la forma
de donde :A, x :Ax . (24)
' ll9'*'- 9ll4akt' i:o'l'2' "' Como anteriormente, elijamos ahora en el abierto f un rectn-
gulo If de centro (to,xo),y a continuacin,un rectngulo fI,, de
Por consiguiente,en virtud de C), la sucesin (21) converge
maneraque el nmero r satisfaga,ademsde las desigualdades (14),
uniformemente sobre el intervalo lr - rol< r hacia cierta funcin (17) y (20), la condicin adicional siguiente: para
lt-tol(r, las
continua g. Ya que todas las funciones de la sucesin(21) perte' funciones y X estn definidasy cumplen las desiguaidadei
necena O,; tambinla funcin rppertenecera estafamilia [Ec. (15)].
Probemos ahora que la funcin 9 verifica la ecuacin (7); pata l(r)-rol<4, l(r)_rf(a.
ello, observemosque la sucesin
Esto es posible en virtud de la continuidad de las funciones ,t ()
Ago, Agt, ..., Ag, ... y X(t). Por tanto, dichas funciones, considerad.assobre el intervalo
l-el(r, pertenecena la familia O, y, en consecuencia, en virtud
convergeuniformementehacia la funcin Ag. En efecto, se tiene: de la desigualdad(16) y de las relaciones(24), se obtiene:
llAq- Ap,ll<kllp- q'll. ll- xil: llAg- Ayll< rll- xll,
Pasandoal lmite en la relacin (23) para i->oo' se deduce que

P:AP.

Queda as demostrada la existencia de una solucin :9(t) de

la ecttacin (I), que uerifica Ia condicin inicial (3); hemos probado
tambin que la solucin r:g!) est determinada sobre el inten:alo
< r, donde r es un nmero arbitrario que satis-facelas des-
I-trl
igualdades(14), (17) A Q0).
Pasamosahora a demostrar la unicidad. Sean r:() y r:()
dos solucionesde la ecuacin (l) con los valores iniciales comunes
to, tto, y sea 11< t < 12 el intervalo determinado por la intersec-
cin de los intervalos de existencia de las soluciones y Xi es
evidente que 111ts1rz. Probemos que si las soluciones,lr(t)
y X(t) coinciden en cierto punto del intervalo rr ( t 1rz, coin-
SeaN el conjunto de todos los puntos del segmentoo<t<,'.
para los cuales rlt(t):y(t); vamos a demostrar que N es un con-
junto cerrado.En efecto,s81112... tJrdsucesinde puntos de N
que converge hacia determinado punto r. Entonces r!(r):(r) y,
por consiguiente,en virtud de la continuidadde las funciones y
X:
r!(r): lm (",): lm (r):(r),
i + i+@
lo que expresaque el punto r pertenecetambin al coniunto N.
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sec. 4-2: TEoREMA DE ExISTENcIA pARA uN srsrEMA NoRMAL 187
186

Designemospor 1la cota suPerior del conjunto N' Por ser N
cerrado,tr pertenecea dicho conjunto; es decir, (D:X(r) Y, Por
consiguient,h1*. Pero entonces,por lo demostradoanterior'
ment,las funciones{r(t) y (r) debencoincidir sobrecierto intervalo
de suerte que el punto-1no puede ser la cota superior
It-trl<r,
del cnjunto N. Hemos llegado as a una contradiccin,y el teore-
ma I queda demostrado.
EEurro. Hallemos, por el mtodo de las aproximacionessu-
cesivas,la solucin de la sencilla ecuacin
X:X.
Tratamos de hallar la solucin correspondiente a los valores ini-
ciales
o :0 , fo :1 .
La ecuacin integral correspondiente se escribe en la forma:
ft
4-2. Demoetraein del teorema de existeneia y de unicidad
para un sistema normal de ecuaciones.-Vamos ahora a demos-
trar eI teorema 2 de existenciay de unicidad, que fue enunciado
en la seccin 1-3 para un sistema normal de ecuacionesdiferen-
ciales,
ii:fi(t, xr,x2,.,.,x.n), i:1, ,..,n, (1)
cuyos segundosmiembrosfi(t,xr,x2,...,r',),as como sus derivadas
parcialesAfi(t,xl,...,x,)l)xi (i,i:I, ..., fr), son funcionesdefinidas
y continuas en cierto abierto f del espacio de las variables r,
xl, ..., r". Si se hace
x:(xr, .-.,,,), (Z)
l(t, x):(ft(t, n), F(t, n), ..., f,,(t,x)),
el sistema(l) se puede escribir en forma vectorial (vaseSec. 2-g):
*: l(t, r). (3)

e !)--l + | tp (T )d r' La demostracinse har vectorialmentepor el mtodo de las aproxi-

JO
macionessucesivas,y ser una repeticin casi textual de la dada
Construimosahora la sucesin en la seccin anterior para el teorema l. Adems del teorema 2,
demostraremostambin aqu el teorema 3, aplicandopara ello una
9 o ' 9 t. " ' , P, " ' variante del mtodo de las aproximacionessucesivas.
Se tiene:
Proposcionesauxiliares. con el fin de utilizar con ribertad ras
go(): I'
notacionesvectoriales,daremosalgunasdefiniciones,y establecere-
It mos en primer lugar ciertas desigualdadespara los vectores y las
p'(t):l + t,
_lodr:l+ funcionesvectoriales.
(t I Como se sabe, la longitud o el mdulo lrl del vector (2) se
sz(t):t+ (1+r)dr:l+t+j7t2, define por Ia frmula
|
J0

Itl I \ I I l"l: + ,l@+.:+@f.

,.:l+ | I t+t+j- r2 | dr:l+ t+,i- t2+-]-t3,
Jo\ Z! I ! 5!
Se sabe tambin, y se demuestra sin dificultad, que para dos vec-
tores e y se verifica la desigualdad

e,(t):t + t +! u* t' + ...+J;- t', l "+vl (l "l " l yl .

*
De esta ltima se deduce una desigualdad anloga para un nmero
i rrbi trari o de vectores fr1, .. . 1 11
El lmite de esta sucesin(que convergeuniformementesobre todo
segmentodel eie f) es la funcin g(t):e'- l* ' + . ..*",1 < 1 "' l + ...+ 1 ",1 . (4)
 cp. 4t TEoREMAS DE ExISTENcIA snc. 4-2: TEoREMADE ExISTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 189
188

del espaciode las variables xl, ..., r". Suponemosque se cumplen

Sea ahora q(t):(91(t),...,q"(t)) una funcin vectorial continua
las desigualdades
de la variable real ; es decir, un vector cuyas coordenadas son
funciones continuas de la variable r. Si la funcin 9(r) est defi- dg'(rt,...,,)
nida sobre el intervalo rt1t1r2, se podr definir sobre este inter- II | *",
ax i l-
valo, para r11ts{r2, la funcin vectorial
rt donde K es una constantepositiva. Resulta entoncesque, si son
t(t): dr, c, y dos puntos del conjunto A, se tiene la desigualdad
J,,Q@)
lg(")-g(y)l {n2Klx-yl. (6)
dando las componentes rfl(t), ..., "(f) del vector rp(r) por medio de
Para estableceresta ltima, introduzcamosel concepto de seg-
las frmulas
ft
mento que une los puntos x lt haciendo:
,lr'(): | ,pr(r)dr;
t ro z(s):y+s(r-y).

Cuandos toma sucesivamente los valoresdel intervalo0(s( l, el

se tiene entonces la desigualdad
ft
I Iro e(")d'l< | t.'o| le@1d4.
"
punto z(s) recorre el segmentoque une los puntos n,
lt
!, y, debido
(5) a la convexidad del conjunto A, se mantiene en el interior del
mismo. Aplicando la frmula de Lagrange,se obtiene:

Para estableceresta ltima, dividamos el intervalo de integracin g'(x) - g'(y) : gt(z(l)) - gt(z1O: -A'GQ |
en m partes iguales, haciendo: ds l":o

. t_t^ calculando la derivada dgt(z(s))ldsmediante la regla de derivacin

O:#t tt:to-rkL, k:I,...,m de una funcin compuesta,resulta:

(el nmero A ser positivo para tlto, Y negativo para t (to)' De dzk(s)
acuerdo con la definicin de integral de una funcin vectorial, y ds
en virtud tambin de (4), se tiene:
nL n7
rt '.p(")
I| Jro
| drl:l lm )e(rr)al' ( lm ) letrl.lnl:
' '-->*f,!, ^+*D Dc manera que
al
,t' ,
:ll le\r)ldrl.
lLn

"to *I
ls'(r)-s'(r)l (nr<lr-yl.
< > <1"-yl
k-r "l'*-ykl k:l
Vamos a demostrar ahora una desigualdad para 7a futcin
uectoral si .scclcva csta desigualdadal cuadrad.o,
se efectara suma respecto
g( r ) : ( g t(r1 , ..., x " ), ..., g " (x l ,..., r" )) ir i, y sc cxtl'aedespusla raz cuadrada,se obtiene:

de la uariable tsectorial r, definida sobre un conjunto c_onvcxoA |s(")- g(y)l{n3r'z

t(lx - yl 4 nzxl"- yl.
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sr.c. 4-2: TEoREMA DE EXTSTENcIA pARA uN sISTEMA NoRMAL 191
190

Como en la demostracindel teorema 1, pasemosde la ecua- El conceptode norma permite formular la condicin de convergen-
cin diferencial (3) a la correspondienteecuacin integral' cia uniforme de una sucesin
A) Sea r:p(t) una solucin de la ecuacindiferencial (3)' de (13)
Qo, Qt' --., Qi , ...
modo que se tiene la identidad
tb(t): t(t, p(t)), (7) de funciones vectoriales continuas, definidas sobre el intervalo
r1(f (r2. La sucesin(13) de funciones vectorialesconverge uni-
y sea
formementehacia la funcin continua p, dadasobre el mismo inter-
e(t): xs (8)
valo rt(f(rz, si
la condicin inicial que debe satisfacerdicha solucin. vamos a l ml l e- p'l l :0.
probar que el conjunto de las dos relaciones(7) y (8) es equivalente i )o

a la relacin nica Para que la sucesin(13) converja uniformemente,es suficienteque

ft
(9) se cumplan las desigualdades
q(t):xo+ | 1r,,p1rar.
uto
l l P,* r - P;l l ( a',
Supongamos que se cumple la identidad integral (9); haciendo en las que los nmeros do,ar, ..., d... sor los trminos de una serie
en ella f:fo se obtiene (8), mientras que si se deriva respecto a t
convergente.
resulta (7). Por otra parte, si se supone ahora que se verifican las
Pasamos ahora a demostrar el teorema 2.
relaciones (7) y (8), integrando (7) desde to a t y teniendo en cuen-
ta (8), se deduce (9). Demostracin del teorema 2. Puesto que el punto (0,ro):
B) Utilizando el segundo miembro de la dentidad (9)' haga' :(to, x[, JC/,,
..., rff) pertenece al abierto l, existirn dos nmeros
mos corresponder a cada funcin vectorial 9(t), cuya grfica pe- positivos q y a tales que todos los puntos (r, r) que verifiquen las
netra en el dominio l, la funcin 9*(f): condiciones

(10) lr - ol <q, l * - c al ( a (14)

*():o+f' !{r, et))ar.
'o
estarnen f. Como el conjunto fI, constituido por todos los pun-
Esta ltima relacin puede escribirse de forma ms compacta tos (r,.r) que satisfacenlas condiciones(14), es cerrado y acotado
mediante el simbolismode los operadores: (Fig. 40), las funcionescontinuas
(11)
e*: Ae.
t l!*!1,
tG,*)t i,i:r,...,n,
La ecuacin(9) se escribe ahora en la forma:
p:A e. (r2) cstn acotadas en fI. Con otras palabras, existen dos nmeros posi-
ti vosMyK tal esque
q Sea eG) una funcin vectorial continua dada sobre el
a/'! '. )
intervalo r((r2; definimosla norma llell d" esta funcin por l/( r r, ) l( M ,' l |l-<x , i ,i :t,...,n, ( 15)
medio de ta igualdad Exi

llell:r l<mrx
t< 12
le(r)1. solllc lorkl cl conjunto fL
 t92 CAP. 4: TEOREMAS DE D(ISTENCIA src. 4-2: TEoREMADE EXISTENcIA pARA uN srsrEMA
NoRMAL 193
Adems del conjunto fI, consideremossu subconjunto fI,, deter- Consideremosla condicin a). para que la funcin
minado por las desigualdades pertenezcaa f),, es necesarioy suficiente que e*:Ae
se cumpla Ia des_
igualdad
lr-ro l E r, l r-rsl E a ,
donde lp*(t)-oi(a
r(4 (16) para todo r tal que fr-rolgr.
En virtud de (10), (5) y (t5), se tiene:
(vaseFig. 40). Designemospor o, ra familia de todas las funcio-
nes vectorialescontinuas dadas sobre el intervalo I f t | | rt
lr_rsl Er, cuyas Ie*(t)-"ol:,tr| |o ftr,e{i)d"l< ll lttr,pi))ldrl<u".
I lJh -
|

Se concluye,por tanto, que la condicin a) se cumple

para

,*# (le)
Consideremosahora la condicin ). Se tiene:

l.(r) :
- x*(r)f rr, l,@)- f(r,xk)))d,
|1,"' I<
Fc. 40. - te,y@)larl
If; vG,GD . (20)
-
Mayoremos la expresinincruida bajo el rtimo
signo de integra-
grficas penetran en fI,. De este modo, una funcin o definida cin utilizando las desigualdades(6) y (15):
sobre el intervalo lr-rolEr pertenecera la familia o, si 1y nica-
mente si) se cumple la desigualdad lG,$GD- f(", x("))l( nrr{frp(z)_ x(r)l. (2r)
(17) De (20) y (21) se deduceque
lp()-"ol(a
para todo r de dicho intervalo. lle_ exll: li{,*_ .ll ( n,Krll
* _ xll.
Elijamos ahora el nmero r de manera que se satisfagan las
dos condicionessiguientes: Por consiguiente,se cumplir la condicin b) siempre
que
a) Si la funcin pertenecea la familia l),, la funcin
[vanselas Ecs. (10) V (tl)] pertenecetambin a O,.
e*:Ag
b) Existe un nmero k sobre el intervalo 0 < k < l, tal que
,*#, (22)
dos funciones arbitrarias y de la familia o, verifican la des- donde k < l.
igualdad T3ne"a que, si el nmero r satisface las desigualdades(16),
flgl^V Q2) $u9 supondremosverificados en lo que gue), la ta-i
lle-exll<rll-xll. (l 8) lia O, cumple las dos condicionesa) y b).
194 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc.4-22 TEoREMA DE ExrsrENcrA pAnA uN srsrEMA NoRMAL 195

Formemos ahora la sucesin de funciones vectoriales ' Pasemosahora a establecerra unicidad. Seanr:(t) y r:y(t)
dos soluciones de la ecuacin (3) con los mismos voi.r iniciales
gs(t)= r, 9{t), "', Q(t),"', (23)
to Y ro, ] sa ft <t <r2 la interseccin de los intervalos de exis-
tencia de las soluciones y X; es evidente eue / ( o( 12.Vamos
definidas sobre el segmento lr-rol<r' haciendo a probar que si las soluciones r[(r) y X(t) coinciden en cierto
(24) punto f1 del intervalo rr ( t 1rz, tambin coincidirn sobre deter-
e+t--Ae i:0, I,...
minado intervalo lt-ttl<r, donde r es un nmero positivo sufi-
de la cientementepequeo. Hagamos *1:g(t):y(r); se podrn tomar
Puesto que la funcin rpgpertenece a dL,,todas las funciones entonces h y como valores iniciales para las dos soluciones
la condi-
sucesin (23) pertene".ir, esta misma familia [vase r:f() y r:X(t). En este sentido, el punto (tt x) no se distingue
"
cin a)1. Se tiene adems[Ec. (17)]: en absoluto del punto (to, xo), lo cual permite conservar las nota-
llp'-9oll- mx
<r
le'(r)-rol<c' ciones precedentes. Pasando de la ecuacin diferencial (3) a la
lt-tol ccuacin integral (9), se obtienen para las dos funciones r[(r) y
X(r)
otras tantas igualdades integrales que, con ayuda de los operado-
De la desigualdad(18) se deduce que res, se pueden escribir en la forma:
lle,*,- p,ll: llAq,- Ap,-rll( kllp'- e'-'ll' :A, x:Ax. Q6)
de donde
lle'--ell4akt'
(2s)

AQo,AQy ..., AQr, .-. l4r(r)_rsl(a, l(r)_16l(a.

Esto es posibledebido a que las funciones,() y X(t) son conti-
converge uniformemente hacia la funcin A9; en efecto' se tiene
nuas; por tanto, consideradas sobre el segmentolr_rsl Er, per_
[vaseEc. (18)]: tcnccena la familial), en consecuencia,en virtud'de la desigual-
llee- ee,ll<klle- e,ll. tlnd (18) y de las relaciones(26),se tiene:

Pasando al lmite para i + oo en la relacin (24), se obtiene: ll_ xll: llAq,

_ Axll< rll_ xll,
Q:4g..
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
196 sc. 4-2: pARA uN sIsrEMA NoRMAL
TEoREMADE: EXTSTENCTA 197
y probemos
tos r del segmentot0<<* para los cuales(r):X(f), cuyos coeficientesaj(r) y trminos independientest(r) estn defi-
que este conjnto N es cerrado.En efecto, seo 1172 "' llrls stlc- nidos y son continuos sobre el intervalo h1t (ez, existe una
,iOn d" porrio, de N que converge hacia un punto r' Entonces
solucin con los vlores iniciales arbitrarios
de donde, en virtud de la continuidad de las funcio-
,(",):*(i),
nesfy, ts, x[, ..., xfi, et1to1ez, (28)

(r): lm k):lm x(r):a(r); definida sobre todo el intervalo e 1t 1qz, probaremos que el
mismo operador A [cf. (10) y (lf)] que hemos utilizado en la
N' demostracindel teorema2, peto construidoen este casocon ayuda
en otras palabras, el punto r pertenece tambin al conjunto de los segundos miembros del sistema (27), define una sucesin
Sea la cota sup-eriordel conjunto N; como este es cerrado'
de funcionesvectoriales
11perteneceal mism, o sea,rfr(,):X(Jy, por consiguiente'fi(f*'
pe^ro entonces,teniendo en cuenta los resultados anteriores, las eo(t),et(t), ..., e(t), ..., (29)
iurr"iorr", tQ)y x(r) deben coincidir sobre cierto intervalo V-tll<!'
Se que no solo converge sobre el intervalo hltlqz
y el punto','no puede ser la cota superior del conjunto N' entero; sino
y teorma 2 queda demostrado' que ademsconvergeuniformementeen todo segmentocontenido
t"g" ti a una contradiccin, el
de en dicho intervalo. Puede tomarse como pq(r) cualquier funcin
Enunciaremos a continuacin como proposicin D) algunos
del teorema 2 y que vectorial continua definida sobre el intervalo 4lt1qz. para
los resultados establecidosen la demostracin
aplicar el mtodo de aproximacionessucesivasser necesarioaqu
vamos a utilizar en lo que sigue'
(l) [o' acotar con mayor precisinlos nmeros llp,*r-eill, i:0, L,2; ...
D) Suponemosqn" lot segundosmiembros del sistema
(3)1, as como srrs derivadas Se observarentoncesque en el caso consideradono es posible
bajo forma vectoriai de la ecuacin incluir el mtodo de las. aproximacionessucesivasen el de las
l'
parciales hfillxi, estn definidos y son continuos en el abierto contracciones.
y sean q y a nmeros positivos tales
Sea (,rq) un punto de f, Sea A el operador definido por las relaciones(10) y (ll), a
;i'cniu"t II, formado por todos los puntos que satisfacen
;;; partir del sistema de ecuacionesdiferenciales(22) y de los valores
las desigualdades (I4), se halla contenido en f' Designemosahora
pun- iniciales (28). Aplicaremos el operador A a toda funcin continua
p"t nl y"f aot nmeros positivos tales que, para todos los
(14), se cumplen tambin 9(r) definida sobre el intervalo %1t1qz. De la proposicinA)
io, 1r,r qu" verifican las desigualdades sc deduce que el sistema (27), con las condicionesiniciales (28),
arbitra-
i"r i"""u"iones (15). Sea finalmente r un nmero positivo c.sequivalentea Ia ecuacinoperacional
(16), (19) y (22)'Entonces' la
rio que satisfacea ias desigualdades
solucindelaecuacin(3-)conlosvaloresiniciales(0,o)est Q:AQ, (30)
el inter-
determinadasobre el intervalo l-tl <r' Adems' sobre
valo lr-fol(r, se obtiene como lmite de la sucesin de funcio- trrla la cual vamos a hallar una solucin definida sobre todo el
por la relacin (24) y de ta1 lrtcrvaloe1t1qz. Las funcionesde la sucesin (22) que satis-
nes ()3), definidas inductivamente
desigualdad (25)' fttccn a Ia relacin inductiva
manera que verifiquen la
Demostracn del teorema 3' Pasamos a probar el teorema
3 Qi + t: Ag , i: 0, 1, 2, . . . (3r)
estableciendoque' para el sistema lineal normal r,sfln clcfinidassobre el intervalo fu{t1ez.
n Scrr r(l(rz un intervalo arbitrario que contiene al punto s
i :!,...,tt, (27) r,sf
f ir su vcz contenidoen el intervaloqr4 t1ez, de suerteque
x r : ) ai( " ' ) r i + ' b t(t)-fr(t,x | ,..' ,x ' ), I
. L)
Qt 1\ ( / o ( r z1ez.
198 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA sEC,4-2:, TEoREMA DE EXISTENCIA PARA UN SISTEMA NoRMAL 199

Probemos que, sobre el intervalo rr((rz, la sucesin(29) con' Puesto que los nmeros C(n2K(r2-r))tlil forman una serie con-
verge uniformemente hacia la solucin de la ecuacin (30)' Se vergente, la sucesin (29) converge uniformemente sobre el inter-
tienl para los segundosmiembros de las ecuaciones(27): valo r(r(12hacia cierta funcin continua 9(f). Para esta funcin,
se tiene:
Afi
I f t I
fi;:a!(t)' llAet-Aell*,PT,,| ) ,"ltt''eGD-
G'e(r)lar| <
por lo que, para rr((rz, pueden escribirselas desigualdades
{nzK(r2-r)llp,- pll,
tAfil
lffl <", i,'i:r,...,/2, de manera que la sucesinde funciones:
Ago, Aer ..., Ae ...
donde K es un nmero positivo. Puesto que las funciones rpo(r)
y e1(t) estn acotadassobre el segmentor1((r2, se tiene sobre converge uniformemente sobre el segmento t<</2 hacia la fun-
este intervalo la desigualdad ci6n Ag. Pasandoal lmite en la igualdad (31), se obtiene:
<c,
le'(r)-eo()l 8:AQ.
donde C representa una constante. Sobre dicho segmento se cons' Como 11((r2 es un segmento arbitrario que contiene al
truye sucesivamentela cadena de desigualdades[cf. (5) y (6)]: punto to y est contenido en el intervalo q1< < q2, la suce-
I f t - | sin (29) convergeen cada punto de este intervalo; por consiguiente,
l: lJ. (tG,e,kD-G,pohD)o'l
lpr(t)-pr(t) < la funcin 9(t) estdefinida en el intervalo q1{t 1q, entero,y es,
sobre todo este intervalo, solucin de la ecuacin (30).
I rt - |
< |lJ.I ll?,p'GD-tG, p,GDldrl ;
4n2KCl-rol Queda as demostradoel teorema 3.
,o ''- | Con el mismo mtodo utilizado en la demostracin del teore-
ma 3, probemosla proposicinsiguiente:
I f t I
le()-ez(Dl:I J. flf"' pz(r))-G,p(r)))o" | <
E) Supongamos que la funcin continua (escalar) u(t), dada
sobre el segmentoto<<tr, verifica la desigualdadintegral

* lf 'to',
e,ro>)lt *l*ryg|t-tol';
,er(r))l u6 4l' fou ( ) +)
dr , a) 0, > 0; ( 32)
'o u to

cn tal supuesto, z(r) satisface tambin la desigualdad

t: IJ'vr',e b))
- e,(a
le,*,(t) - G,p -,G)))"
I* 'R
z()<i (e(-'o)
- l). (33)
* |l.'V<,, -' tt,p-,(r))l
e,r,ll *l ol''
"g#glt- Para demostrar esta proposicin, consideremos,adems de' la
tlcsiguirldadintegral (32), la ecuacinintegral
no, lunao,nrr"
se deduce,
*"%
ll*'-P'll ug: F)dr
J'"{ctud)+
(34)
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-3: soLUcroNES No pRoLoNGABLEs 201

y vamos a -probar que se cumple la desigualdadz()<u(). Para coincide con la solucin de la ecuacindiferencial
ello,'resolvemosla ecuacinintegral (34) por el mtodo de las apro-
ximaeionessucesivas.Como la expresinque figura bajo el signo (t):ar11* B
integral en (34) es lineal con relacin a la funcin o(t),la sucesin
para la condicin inicial u(ro):g; en otras palabras: coincidecon el
de aproximacionesconverge uniformerqente sobre todo el segmento
segundomiembro de la desigualdad(33). Queda as demostradaIa
fo<<r (cf..la ,derpostracindel terema 3). Para construir las
proposicinE).
sucesivasaproiimaciones,elijamos oo(t)-u(t) como funcin inicial,
haciendoa continuacin:
4-3. Soluciones no prolongables.-Hemos dado en la sec-
(35) cin 1-3 el conceptode solucionesno prolongables(vasepg.21).
oi+{t): @)+ dr.
I',,({rr: B) Vamos a ver aqu, a partir del teorema 2 y con ayuda de conside-
raciones absolutamenteelementales,que cualquier solucin puede
Vamos a demostrar por induccin respecto a f que cada funcin prolongarsehasta una solucin no prolongable.En este sentido,las
u(r) satidfacea la desigualdadintegral solucionesno prolongablesconstituyen el coniunto de todas las
i
ft
soluciones.Se establecerdespus,en las proposicionesB) y C), una
0d)< B)dr. (30; importante propiedad de las solucionesno prolongables,la cual
J,@u,(r)+
'0 encontrar aplicacin en las seccionessiguientesde este captulo.
Representemosen notacin vectorial por .
F.videntemente-, la desigualdades cierta para i:0, ya que uo(t):u(t)
[cf. (32)]. ,La suponemos cierta para o(t) y vamos a demostrarla :l(t, r) (t)
para o,*1(r).En virtud de la hiptesis de induccin, se tiene:
un sistema normal de ecuaciones(cf. Sec. 4-2), cuyos segundos
ft
ui+t?): (o''{t) + F) dr2u,(t)' miembrosestn definidos y son continuos,junto con sus derivadas
i . J,. parciales }fi(t,xllxi, sobre cierto abierto f del espacio R de las
variablest, xl, ..., x',.
Por tanto,
ProposicinA):
ur*1(t))u(t). (37)
I) Existe una solucin no prolongablede la ecuacin(l) para
todo sistema de valores iniciales elegidos en l.
De donde, puesto que d es positivo, resulta de (35):
2) Si una solucin no prolongablede la ecuacin(l) coincide,
ft al menospara un valor , con otra solucin,la primera de ellas es
orr(f)( + F) dr. prolongacinde la segunda.
),"(au,*rft)
3) Si dos solucionesno prolongablesde la ecuacin(1) coin-
Queda as demostradapor induccin la desigualdad(36), quedando ciden para un valor al menosde f, coincidenentoncespor completo;
establecidasimultneamentela (37). Se concluye de ello que el cs decir, ambas poseen el mismo intervalo de definicin y son
lmite o(r) de la sucesinuo(t):u(t), u1(t),..., ts(t),...no es inferior igualessobre este intervalo.
a ninguna de las funcionesor(r); en particular,resulta que u(t))u(t), Pasemosa demostrarla proposicinA).
Para terminar la demostracinde la proposicin E), bastar Sea (fs,r) un punto arbitrario de f, y construyamosun solu-
probar que la solucin u() de la ecuacin integral (34) coincide cin r-Q(t) de la ecuacin(I) que admita como valores iniciales
con el segundomiembro de la desigualdad(33). En virtud de la Ip, sn, y que sea la prolongacinde toda solucin de la ecuacin(1)
proposicinA) de la seccin4-1, la solucino()de la ecuacin(34) con cstos mismos valores iniciales.
 SEC. 4-3: SOLUcIoNEs No PRoLoNGABLES
CAP. 43 TEOREMAS DE EXISTENCIA

e, que 0(t) es la nica solucin no prolongable que correspondea los

A cada solucin de la ecuacin (1) para los valores iniciales valores iniciales fs, r..
l" su propio intervalo de definicin' Designemos
Supongamosahora que la solucin no prolongable @() coin-
"o el coniunto de todos los extremos de la derecha de estos
pr n, "o.r"sponde cide con otra solucin e(t), al menos para un valor de . Designe-
Sea m2
intervlos, y por R, el de los extremos de la izquietda' mos este por s y hagamosQ(to):xo. En tal caso, f,s,*s sern los
en particular' que
la cota trptit del conjunto R2 (puede suceder, valores iniciales tanto para la solucin no prolongable @()como
*r la cta inteiioi del coniunto R (en particular'
r:*, i para la solucin p(t). En virtud de lo demostradoanteriormente,
""u
podr ser n?1: -oo). Construyamosla solucin r:Q(t)' correspon' la solucin @()es la prolongacinde la p(t); si esta riltima no
intervalo
diente a los valores iniciales to, &o, definida sobre el es prolongable,representar,debido a las mismas consideraciones,
mtltlmz,YSea+unPuntoarbitrariodeesteintervalo'Para la prolongacinde la solucin@(r),de suerte que las dos soluciones
fijar las ideas,suPongrmos que s(j. Como mz esla cota superior
e(t) y @(f) coinciden.
li Rz, exiite uni solucin x:(t) de la ecuacin (l), Queda, por tanto, demostrada la proposicin A).
p"r" r", valores iniciales fs, f clo intervalo de definicin contie-
"oou'to
B) Sea E un coniunto cerrado y acotado del espacio R, conte-
a
ne al punto *, y hacemos(t+):{t(f-)' qt valor que corresponde nido en el abierto f, y sea r:Q(t) una solucin no prolongable de
ta tuncin e'ei el punto + no depende de la solucin r:(f)
la ecuacin (l), definida sobre el intervalo mtlt (rzz. En tales
arbitrariamente elegida.En efecto: si en lugar de la r:(), hubi- condiciones,existennmerosh y rz (m,thlrzlm) tales que
semos elegidola slucin r:X(t) para los valores iniciales to, xo Y el punto (t,Q(t)) del espacioR es exterior al conjunto E cuando t
para un iitervalo de definicin que contuviese tambin al punto +, no perteneceal segmentot(f(rz.
en virtud de la unicidad (cf. tebrema 2), tendramos(*):X(t*)' Nos limitaremos a probar la existenciade un nmero rzlntz
inter'
La funcin QQ) est unvocamente determinada en todo el tal que, pdr? 12< t < rn2, l punto (,g()) no pertenece al con-
es la solucin de la ecuacin (r)
valo m11t 1-mz. Por consiguiente, junto E. La existencia del nmero rr se demuestra anlogamente.
a los valores iniciales tsl frs ld que en las pro'
qrra Si ttz2:oo, es evidente que existe el nmero 12, psto que al
"orrarponde
x^imidades te cada punto * del intervalo mtltlmz la funcin crecer infinitamente, el punto (f, @(r)), cuya primera coordenada
construida' coincide con
@(),teniendo en cuenta cmo ha sido es igual a f, debe abandonarnecesariamente el conjunto acotadoE.
una solucin de la ecuacin (I)' Por tal taz6n, supondremos tn21oo y probaremos la existen-
Sea ahora x:e) una solucin de la ecuacin (1) para los cia del nmero 12; utilizaremos para ello la acotacin para el
El
valores iniciales to,'', definida sobre el intervalo rt1t1rz. nmero r dada en la proposicin D) de la seccin 4-2. Vamos a
conjuoto Rl', y el punto 12
punto 11 es entonces un elemento del introducir en el espacioR una mtrica euclidiana.Como el espa-
mr4ft, rz4tnz, lo que expresa
io es at conjunto R2; por tanto, cio E es cerrado y acotado,y puesto que el complementariodel
Como
que el intervalo r11t 1rz est'contenido e l rn1< t < m2' tubicrtof es cerrado,la distancia p entre el coniunto E y el com-
mismos valores iniciales, en rlcrnentariode I (cf. pg. 353, ejemplo 3) es positiva. Sea E* el
l'as soluciones g(r) y QQ) tienen los
punto donde amtas estn conjunto de todos los puntos del espacio R cuya distancia al con-
virtud del teorema 1 coinciden en todo
definidas, es decir, sobre el intervalo rt1t1rz, lo cual significa junto E no supera al nmero *p. En este caso, E* es un conjunto
que la solucin @()es la prolongacin de la solucin rp(r)' tcotitdo y cerrado, contenido en l; de manera que tanto los
no es prolongable; scundosmiembrosdel sistema(I) como sus derivadascon relacin
Es evidente que la soluin @()construida
solu-
en efecto, supongamosque fuera {(r) la prolongacin de la n r',i,-. 1, ..., t2, estn definidos y acotadossobre E*. Por tanto,
cin (). Cabria entoncei elegir s,re colo valores iniciales de rl() rrrlirlotlo punto (,r) de E+ se verifican las desigualdades
de demostrar, la solucin @(r)
,,-;r' ort" de lo que "c"btnor
serla la prolongacinde la rf(f); pero esto significa que-las solu- r)l<M,lg# I *", i,i:r,2,...,ft, (z)
l/(,
de estas consideraciones
Eit> v l(r) coinciden. Se concluye
"ioi.,
 SEc. 4-3: SoLUcIoNES No PRoLoNGABLES 205
204 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
conjunto a. sea ahora m un nmero que stisfacela condicin
mt1m1mz, y designemospor E el conjunto constituido por
todos los puntos (f, *), donde m<t<m2 y s es un elemento del

para todos los puntos (f, n) de II. Por consiguiente,si el nmero r

iatisface a las desigualdades(16), (19) y (22) de la seccin 4-2,
existir una solucin r:Q(t) de la ecuacin (l), para los valores
iniciles to, roy definida sobre el intervalo lf-rl <r. Lo verdadera-
mente importante aqu es que el nmero r es eI msmo para todos
Ios puntos (0,ro) del coniunto E. Veamosque se puedetomar como mente en el caso en que el punto eQ) no pertenezcaal conjunto F.
12 el nmeo 7n2-r. Supongamoslo contrario; o sea' que para Con esto queda demostradala proposicinC).
cierto o2 mz-r el punto (to, Qft) perteneceal conjunto E' Es
Eemnro 1. Con el fin de ilustrar los resultados anteriores.
posible entbnceselegir las magnitudesto Y Q(to)como valores inicia-
consideremosuna ecuacin autnoma de primer orden:
ies de la solucin r:Q(t), y, teniendo en cuenta lo dicho anterior-
< r estatcontenidoen el m11t1mz;
mente,el intervalo lr-ol'desigualdad .1
pero esto contradice la s> tftz-r. Por tanto, queda *: (4)
demostradala proPosicinB). f(*)'
En el caso de un sistema autnomse tiene un resultado an- dgnd l(r) es un polinomio que tiene todas sus races reales y
logo l que acabamosde establecer,que daremos como proposi- simples. Designemosestas por er, ct2,..., o,r, en orden creciente.
cin C). Sea, en expresinvectorial, El espacio de las fases de la ecuacin (4) es la recta p, para Ia
i:@) (3) cual el abierto a es el conjunto de todos los puntos de la misma,
:'
con excepcinde ar, ct2,..., an, ya que el segundomiembro de (a)
se hace infinito en estos puntos. Hagamos:
un sistema autnomo de ecuacionescuyos segundosmiembros, as
como sus derivadasparcialescon relacin dxr,.", r", son funciones fx
continuasen cierto abiertoA del espacioS de las variablesxl,...,x"' F(x): d.
C) Sea F un coniunto cerrado y acotado del espacioS, conte-
J^f@
nido por completo en A, y sear:QG) una solucin no prolongable El conjunto de todas las soluciones de la ecuacin (4) est dado
de la ecuacin (3), definida sobre el intervalo mt1t1m2' Si
per- por la relacin
/ft21, existe un nmero 12,77\112 1m2, tal que' para t
tenecienteal intervalo rz1t1rn2, l punto (f) es exterior al F( x) : .
conjunto F. Anlogamente, si 7t\)-@, existe un nmero rb
*r2,r, 1mz, tal que, para todo del intervalo m11t1h, el
punto @()es exterior al conjunto F.
En la demostracinde la proposicin c) consideraremossolo
el caso mz*@, y probaremosla existenciadel nmero 12' En el
espacioR de todos los puntos (/, n), donde .r es un elementode S,
definamos un coniunto abierto I formado por todos los puntos F(x):.
(r, r) para los que t es un nmero arbitrario, y r' un punto del
206 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
Consideremosel movimientodel punto r(r) en el intervalo at1r1az.
Puesto que /(r) conserva su signo sobre este intervalo, se tiene
F(a) * F(a). Para fijar las ideas, supondremosque
mr:F(a) 1mr:P7or.
Se comprueba sin dificultad que cuando describe el intervalo
mt1t1mz, el punto r() recorre el intervalo a11x1az, de
donde resulta que r(r) es una solucin no prolongable, cuyo inter-
valo de definicin es m11t 1mz. Los dos extremos de este
intervalo son aqu finitos, lo que se debe al hecho de que, cuando f
se aproximaa los extremosdel intervalo de tiempo mt1t1mz,
el punto r(r) se aproxima a puntos frontera del dominio A.
Eruruo 2. La proposicin B) responde en cierto sentido a la
cuestin de saber por qu el intervalo de definicin de una solu'
cin no prolongablepuede resultar acotado por la derecha o por
la izquierda. Fijmonos en el comportamientode la solucin no
prolongablex:Q(t), limitndonos para mayor claridad al caso en
que f es un coniunto acotado, y designemospor G la frontera
de f.
Sea m1<t<m2 el intervalo de definicin de la solucin no
prolongable n:q(D; por estar el conjunto I acotado, los dos
nmeros tn1 ! m2 son distintos de +oo. Demostremosque' cuando
t -> rftz, la distancia del punto (t, QGD al conjunto G tiende a
cero. Sea e un nmero positivo arbitrario, y sea E. el conjunto
de todos los puntos de I cuya distancia al coniunto G es mayor
o igual que . Se prueba fcilmente que el conjunto E. es cerrado
en R, y acotado.En virtud de la proposicinB), existe un nmero
rzlmz tal que, parz r2<t<ftt2, l punto (,@(r))no pertenece
al conjunto E.; por consiguiente,su distancia al conjunto G es
inferior a e. De manera que, cuando t + m2, la distancia del
punto (f, 6(t)) al coniunto G tiende a cero. Precisamente,el hecho
de que el punto (t, Q(t)) se aproxime a la frontera G del coniun-
to f, cuando t ->m2, constituye la raz6n por la cual la solucin
x:QG) no puede prolongarse ms all del extremo m2 de la
derecha de su intervalo de definicin.
4-4. Continuidad de la eolucin respecto a los valores ini'
ciales y a los parmetros.-Teniendo en cuenta que las soluciones
de un sistema de ecuacionesdependen de los valores iniciales
ssc. 4-4: coNTTNUTDAD
DE LAS soLUcroNES 207
atribuidos a las mismas,consideraremos una solucin en tanto que
funcin de la variable independientey de los valores iniciales. Las
diferentespropiedadesde esta funcin de varias variables tienen gran
importancia.Vamos a demostrarsu continuidadcon relacinal con-
junto de las variables.La demostracinde que las solucionesson
tambin continuas respecto de los valores iniciales se reducir al
teoremade la dependenciacontinua de las soluciones(para valores
iniciales fijos) con relacin a los parmetrosde los que dependen
los segundosmiembrosdel sistema.Demostraremosen primer lugar
este teorema.
Dependenciacontinua de las solucionescon relacin a los par-
metros, Sea un sistema normal de ecuaciones:
*i : f i ( t , t r c 7 , . ..,Jcn , 1 L 1 ,...,p ) , i :1 ,.,,,7 t, ( I)
cuyos segundos miembros dependen de los parTetros r,...lrr
y estn definidos en cierto abierto f del espacioR de las varia-
bles , x1, ..., xn, pr, ..., lI. Supondremos
que los segundosmiem-
bros del sistema (l), junto con sus derivadas parciales
at,
--i --i r 1,1:1, (2)
"' ,ft
dx'
con relacin a las variables11, ..., x,, son funcionescontinuasen
respectoal conjunto de todas las variables.Haciendo
x:(x,,...,x")i p:(9I,..., pt),
t(t, r, p,):(ft(t, *, lL),...,f"(t, x, tt)),
cscribiremosel sistema (l) en forma vectorial:
*: l(t, r, p). (3)
A) Designaremospor (t,x, !r) un punto del espacio; fijemos
los valoresiniciales to, ro V denotemoscon M el conjunto de todos
los r, tales que el punto (e,rs, p) pertenece al conjunto f. Es
cvidente que M es un ccniunto abierto en el espaciode las varia-
blcs r,r, ..., p'. A cada punto p del conjunto M le corresponde
ttna solucin no prolongable e(t, tL) de la ecuacin (3), con los
vtlorcs iniciales to, roi esta solucin est definida sobre el inter-
 TEOREMAS DE EXISTENCIA
S E C . 4-4: C ON TIN U ID A DD E LA S S OLU C ION E S 209
CAP. 4:
208
cual pued-eevidente' los puntos (t,rt, lt) y (t,xz, p) del conjunto fI verifican la relacirt;:
valo m{p,)<t<m2Qt") lcf' Sec' 4-3'..A)l' el
d9i *'- ': i11:""1,"'""1fi"1":ffi"1;,i,1#T;
*"i."?l"nde1 para K lf(t, rz, IL)- (t, xt, tL)l{n2Klx2- xl. (5)
pares t,
junto ? de todos los Itt.
por las dos condicio-
funcin QG,tt"), q.r"a escrito identemente Por otra parte, la continuidad uniforme (cf. Anexo l) de la fun-
al conjunto iUr: el nmero f
nes siguientes: el p""t"-* pertenece
verifica entoncestas desigualdadeszr(p) <t
<mzQt)' 1'
I
cin f(t,r, p) sobre el conjunto fr entraa la existencia de una
funcin positiva montonaBde) de la variablepositiva , que tiende
Tsonnnn 13. EI coniunto T a a cero al mismo tiempo que , y tal que, dados dos puntos (t, x, lt"*)
cuales est definida la funcin p(t y t,n,r) del conjunto fr, se tiene la relacin: ,r-:,i
fijo ta solucin no Prolongable,d (6)
oalores iniciales ts, frs, s un aDx( l(t, *, tt)- !(t, n, tL*)l< Frflp- tr.l).
t, trtrl,..., .rt' Resultatambin que
"n\i, Seaahora n:e(t, tt), lp-p*l<b, la solucinde la ecuacin(3)
T'
iol uariables t, t' sobre el coniunto que correspondea los valores iniciales (to,x, En virtud de la
ElhechodequeTseaunconjuntoabiertoesmuyimportante proposicinB) de la seccin4-3, el punto (,eG, tr),p) llega a ser
y no trivial. exterior al conjunto cerrado cuando t+m2Qt). Designemospor
arbitrario del conjunto T' f2 el valor de t para el cual el punto (t, rp(t,*), p") alcanza por
Demostracin. Sea +, r,* un punto prximo al
suficientemente primera vez la frontera del conjunto ; evidenteque t0 1tz4rz,
Vamos a probar que todo punto f'-p ".
punto f*, p* p".t.n""" ui ?, y que la.diferencia-9(t' lL)- Hallemos una cota para la diferencia leT,-p(t,p*)l sobre'l
"nu"to1o que quedar demostrado eI segmentof0<t<t2. Para ello, escribamosla ecuacin(3) en fgrma
':;"(t.:;.; *'-"tpt""i"t",
"o" integral (cf. Sec. 4-2) pan los valors p y p* del parmetrq y
teorema.
restemosla segundarelacin integral de la primera; de este modq,
se obtiene:
. .,,
(t

| (G, eG, p), tt)- G, eG, p*), p*)) dr'. _',).,

e(t, tL)-e(t, tr*): tro

positivos' y designemos (ro<r<rr. ' .',,i '

en el espacio. Sean a y b dos nmeros
(t' x' del espacio q""
po, ft el conjunto de todos los puntos Mayoremosla diferenciaque aparecebajo el signo i"i"grui.i$
''o)
satisfacenlas condiciones: tiene:
(4)
.,1.
:i
p.l (b'
re(r(rz, l*-q(t,r*)l (a' l'- lG, pG, tt), tt)- l(r, eG, p*), r.)l < liG, p(t, F), p)' . : i,
y contenido en el con' - G, e(t, p\, tl+ lG,pG, tt"*),tD- I(r, eG,"*), p*)l?'-'t".,'
Como p es un conjunto cerrado' acotado ,t
tales que el
junto abierto l, existen nmeros positivos 1y El primer sumand.odel segundo miembro se puede tny,i'tail'c6lt
-b
En lo que sigue
fr se halla tambin contenido en i' ayuda de la desigualdad (5), y el segundo, utilizando la desigual-
han elegido cumpliendo
supondremos que l"t "titn"t os a y b se
"onjunto dad (6); reuniendoambas mayoraciones, se obtiene: .
(2) son continuasy' por con' .-,.r,i,,,
diha condicin. Como las derivadas
nmero K sobre *'-illflll'..,
;;;"a; est,en acotaaas en mdulo por cierto *:,-'u't'*)l< ['**1oG'tL)- eG'rr])l+B'1"
(6) de la seccin 4-2'
cl conjunto fI, en virtud'de la desigualdad
,"-,-::::
zto CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA snc, 4-4: CoNTINUIDADDE LAs soLUcroNES 2ll

Haciendo u(t):lg(t,p)-e(t,p*)1, en virtud de la proposicinE) relacin d 6,eS siempreposible hallar dos nmerospositivos r y p
de la seccin4-2, resulta para fo<t<t2: tales que, para
I t -t * l < r y lp- p*l1p, (12)
I) (-
- eG ,P * ) l * E f f i ( z ' ? x o - r o)
le4,
el punto (t, r) perteneceal coniunto T y se verifica la desigualdad

* (e n z K (r2 -to )-l ):c z 1 z (l tr-rr.l ). (z) lp (t ,t )-p ( t , r * ) l< c $ ( l p - p . l ) . (r3).

- llp- n2K
_p. l)

Como el conjunto de todos los puntos (r, p) que satisfacenla

Sea p2 un nmero positivo que verifica las desigualdades:
condicin (12) constituye un entorno del punto (t*,), I es un
(8) conjunto abierto.
Pz4b,
Demostremos ahora que la funcin e(t, tt) es continua en el
ct&z(p) 1a. (9) punto (f*,p*). Para ello acotemosla diferenciag(t,tt)-e(t*,,1*)l
se tiene:
En lo que sigue supondremos que p satisface a la desigualdad
le(t, tr)-e(t*, rr*)l< lp(t, tt)-p(t, p*)l+
ltt- t"*l1pr, (10)
+lq(t, p*)-p(t*, tl*)|.
y probaremosque t2:r2, de maneraque la solucinp(t,tL) est defi-
El primer sumando del segundo miembro es pequeo cuando lo
nida sobre todo el segmentofo(f (rz.
Como, por hiptesis, el punto (tr, g(tr, ),p) se halla sobre la
es el nmero lp-p*l [cf. (13)], y el segundopuede hacersetan
pequeocomo se deseetomando lr-*l suficientementepequeo,
frontera del conjunto , una de las desigualdades(4) debe trans- debido a la continuidad de la funcin e(t, tt*) de la variable . Por
formarse para este punto en una igualdad exacta.En virtud de las consiguiente,e(t,p) es una funcin continua respecto al par de
desigualdades (8) y (10),se tiene que Ip-p-l (b. Adems,por las variables f, p.
desigualdades(10), (9) y (7), ser tambin le(tz, t;-)-e(tz, tl*)l1a.
Queda as demostradoel teorema 13.
Finalmente,por ser t2> ts, entre todas las desigualdades(4) solo
la t2{r2 puede hacerseuna igualdad, as que ser t2:vr. Continuidad de la solucin con relacin a los. oalores inicales.
Queda, por tanto, demostrado que para f* ) s existe un n- Consideremosel sistema normal de ecuaciones:
rnro r2>t* y otro nmero positivo p2 tales que, para fo((rz
y lp-r*l <pz, el punto (t,p) perteneceal coniunto ? y se veri' *i:fi(t, xt,.,., xn), i:1, ..., n, (14)
fica la desigualdad(7).
De manera anloga se demuestra que, para t* ( fo, existe un cuyos segundosmiembros,as como sus derivadasparciales
nmero \1t* y un nmero positivo p1 tales que, para /r<t<to
y f-p*l(pr, el punto (,p) perteneceal conjunto T y se tiene (r5)
la desigualdad

lp(t,t")-rpft, tl.*)l( c't(lp-p*l), (rl) cstn definidosy son continuossobre un coniunto abierto f del es-
prrcio R de las variables t, irt, ..., rn. Escribamosel sistema (14)
aniloga a la (7). con notacin vectorial:
De cuanto hemos dicho se deduce que, si el punto (*, p*) per-
tenece al conjunto ?, cualquiera que sea la posicin de * con :l(t, r). (16)
212 CAP, 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA SEC. 4-4: CONTINUIDAD DE LAS SOLUCIONES 2t3

B) A cada punto (r,6) del conjunto I le correspondeuna
solucin no prolongable g(r, r, f) de la ecuacin (16), para los
valoresiniciales to:r, xo:, y definida sobre el intervalo ntt(t, ) 1
de las variables s, !, r, f estar definida siempre que el punto
(r+s, f +y) pertenezcaal conjunto f. Se ve fcilmente qu" ertu
condicin define en el espacioR de las variabless, !, r, f un con_
junto abierto i, sobre el cual Ia funcin vectorial (20) es continua
y sus componentesposeen derivadas parciales continuas respecto
a las variablesyt, ..., U,,.Supondremos que en la ecuacin(li) tas
magnitudesr, f son parmetros,y sea

Y:r!(s, r, f) (21)
una solucin no prolongablede la ecuacin(19) tcf. Sec. 4-3, A)1,
con los valoresinicialess:0, y:0; en otras palabras,considere-
mos Ia solucin que satisfacea las condicionesiniciales

(0,z, 6):0. (22)

sus uariables.
Pasando de nuevo a las coordenadas primitivas con ayuda de las
La construccin que se expone a continuacin en la proposi- frmulas (I7) y (18), se obtiene la funcin
cin C) permite deducir este teorema como corolario del teore-
ma 13. r:e(t, r, 6): + {(t - r, r, ), (23)
C) Sea (r,6) un punto arbitrario del conjunto f, e introduz-
que, segn se compruebadirectamente,es la solucin de la ecua_
camos en la ecuacin(16), en lugar de la variable independiente,
cin (16) que verifica la condicin inicial
una nueva variable s definida por la frmula
-, T J.
(r7) e(r, r,6):d.
como la solucin (21) es no prorongable,Io mismo le sucede a
Sustituyamos tambin en la ecuacin (16) la funcin vectorial
la (23); ya que, si esta pudiera prolongarse,tambin sera prolon_
desconcidar por una nueva funcin y, ligada a r por la relacin gablela solucin(21).
x: + y. ( 18)
Demostracindel teorema14. La proposicinc) permite redu-
cil el estudio de la dependenciade la sorucincon ielacin a los
E nfu n ci n delas nuev as va ri a b l e s ,l a e c u a c i n (1 6 )s eescri bi r
valores iniciales al de su dependencia(para varoresiniciales
entonces de la manera siguiente: /e7os)
t'cspectoa los parmetrosque figuran en el segundomiembro de
(1e) lr ccuacin.Pero este estudio se ha hecho ya en el teorema 13,
+y).
$:rrr*s, f
Co mo l a func in|( t , x ) del a s v a ri a b l e s f,re s t d e fi n i d a sobreel
abierto f, la funcin
g(s,y,r, ):G + s, f + Y) (20)
Ito rlolongable
r:g(t,r,f) de Ia ecuacin(16) para los valores
 TEOREMAS DE EXISTENCIA sc. 4-5: DIFERENCIABILIDAD
2t4 CAP. 4: DE LAs soLUcIoNES 215

iniciales r, f se expresapor medio de la solucin y:r!(s,r,6), de que incluye a fs [lo que significa que dicho
segmento se halla
acuerdo con la frmula (23). Para pasar de las variables E r, 6 contenido en el intervalo de definicin de Ia so'ucin
qoG,p*)1"
de la funcin rfr a las t, r, de la funcin I se utilizan las frmulas: existe un nmero positivo p tal que, para
lf_r*l(p, la soluciOn
no prolongable ?Q,r,), correspondientea lo val,oresiniciales
:S*Tr T: T 6: 6. (24) ro, ,0,
est tambin definida sobre er segmentor((r
En tal supuesto,
para todo e positivo dado, ser posible hallar
Esta aplicacin del espacio de las variables s, r, en el espacio un 6 a p fisitivo
tal que, parart (r(rz y lp"- p*l (-6, se tengalel, p)_eG,r.)l<e.
de las variables t, r, es una transformacin afn, por lo que hace
Para demostrar esto, utilicemos el teorema 13. como
corresponder al coniunto abierto T, sobre el cual est definida la junto Z de todos los pares /, p, sobre el con_
funcin rfr, cierto conjunto abierto S, sobre el que se halla definida el cual est definida la
la funcin e @f. Anexo l, Ei. t). Por consiguiente,el conjunto S )s puntos (rt, p*) y (rz,p*) pertene-
d todos los puntos (t,r,) donde est definida la funcin I es rositivop suficientementepequeo,
un abierto en el espacio de las variables t, r, - La continuidad ntos (r, p) y (rz,p) pertenecen al
de la funcin p es consecuenciade ser continua la funcin rJr,en el intervalo de definicin de Ia
virtud de la frmula de transformacin(23). :ontienepor completo el segmento
rf <<r2; es decir, que la solucin
Queda, por tanto, demostrado el teorema 14. ee,p) se halla definida sobre
Los teoremas 13 y 14 pueden reunirse en un nico enunciado. este segmento.El conjunto p de todos los puntos (r,
cuales r1(f(r2, r), para Ios
una solucin no prolongable lt"-t1.1(p, es cerrado,esi acoto '."-rrr"
Tronprle15. Sea r:e(t,r,,tt) situado en ?. Como p est contenido en T y la
funcin gG, p)
de la ecuntin (3) para los ualores inicioles r, {. La funcin es continua sobre ?, ser uniformemente continua
sobre i. De
e(t,r,,p,) est entoncesdefinida g es continua sobre cierto con' ello se deduce inmediatamentela segunda p"rt" a"
l"- proposi_
iunto abierto del espacio de las oariables t, r, , P. cin D).
Este teorema puede demostrarsede igual manera que el teore- E) Si la solucin p(t, ):p(t, 6, de la ecuacin (16)
f) para
ma 14, por sustitucin de las variables mediante las frmulas (17) los valores iniciales to, y 6:o est'definida sobre
el ,"jr.nto
y (18) y aplicacindel teorema 13. 4(f (r2 que contiene a ts, existe un nmero positivo p til que,
q"f .lf -relEp,-la solucinno protongableqe,g se tratiatambin
Corolarios de los teoremas 13 g 14. Los enunciados 13 y 14 oerlnlda sobre dicho segmento.Adems, para cada nmero positi-
son teoremas integrales de continuidad, que aparecen aqu formu' vo e, existeun 6 positivo(6(p) tal que, parart(f (rz,
lados de forma muy distinta de la habitual en la literatura mate- se tiene: lf _"i <A,
mtica. Las proposicionesD) y E) siguientesson corolariosdirectos
de dichos teoremas,y estn formuladas de una manera que se IsG, )-9(t, xs)lq e.
aproxima ms a los enunciados usuales de los teoremas integrales
de continuidad. Observemosque los teoremas 13 y 14 contienen La proposicin E) se deduce del teorema 14 de la
misma
del modo ms completo posible las cuestionesrelacionadascon la manera que Ia proposicin D) se dedujo del teorema 13.
continuidad de las solucionesrespecto a los parmetros y a los
valores iniciales. La proposicin D) qued virtualmente establecida 4-5. Difereneiabilidad de las solueiones respecto
a los va.
loree inieiales y a los parmetros.-En l" r."iion-pr"..a"nt"
en el curso de la demostracindel teorema 13. Sin embargo,la
demostraremosaqu a partir de dicho teorema,con el fin de sub- hemos demostrado la continuidad de la sorucin con
reracin a
rayar la importanciade este. los valores iniciales y a los parmetros; vamos a probar
ahora
D) Si la solucin rp(t,p) de la ecuacin (l) para los valores que, bajo ciertas hiptesis, la sorucin es tambin
diferenciable
iniciales to, xo ! lr:lr* est definida sobre el segmentorr((rz respecto a los valores iniciales y a los parmetros.
216 CAP. 4: TEOIIEMAS D E EXIST EN C IA src. 4-5: D TFE R E N cIA B ILIDA DD E LA s s oLU c IoN E S
217

Como en la seccin anterior, estudiaremos en primer lugar la en l a que l as funci ones h ( t , 1, u2) , q, est n def inidas y
i: I , . . . ,
diferenciabilidad con relacin a los parmetros; despus, basn- son continuas respecto a todas las variabres t, u.1,u2 (en particu-
donos en los resultados obtenidos' y con ayuda de la construc- lar, tambin par tr:u2), siendo h,(t, u, u):0g(t, u)l\ui.
cin efectuada en la proposicin C) de la seccin 4-4, probaremos Para demostrar la proposicin A) hacemos:
que la solucin es tambin diferenciable respecto a los valores
iniiiales. ro(s):,+ s( u2- u) , 0( s( l. ( 4)

Diferenciabilidad con relacin a los parmetros- Sea el mismo De donde resulta:

sistema de ecuaciones diferenciales considerado en la seccin an-
g(t, u) _ g(t, ut ) : g(t, ro(l)) - g(r, ro(0)):
ter ior:
. (l ) rl
..., p t), i :I, ...,n ;
, n, : f , ( t , x r , ...,t" , l ;,,r, :l I
r r ,,u) ) ds .
*
los segundos miembros, as como sus derivadas parciales i)ftl)xt,
se suponen definidos y continuos en cierto abierto I del espa' Calculemosahora la derivada lg(t,ut(s))lls:
cio de las variables t, fl, ..., x", Ft, ..., .r.r'Con notacin vec- 0i)
torial, el sistema (I) se escribe: g(t, ,(s)): g(r,rr'(s),..., ruq(s)):
a, s
:l(t,r, 1. Q)

La demostracin de la diferenciabilidad de las soluciones res- - H dg(t,*ro(s)) )w(s)

_
'
pecto a los parmetros pr, ..., Ittse har en la hiptesis de que
ios segundos miembros del sistema (1) son indefinidamente dife- Ya que, evidentemente,(4) implica las igualdades
rcnciables en el abierto f con relacin a dichos parmetros.
Como paso previo, estableceremos la siguiente proposicin A), 0w(s\
ui_r,r, i:I, ...,Q,
conocida con el nombre de lema de Hadamard. :
A) Sea g(1, ..., to, ut, ..., uq) una funcin de p+q variables si se hace
clcfinida en el dominio A del espacio de estas variables, que supo-
ncmos convexo respecto ? ur, ..., zs. Haciendo
h(t,ur,
rrr: f'!4:!GD r,
Jo du,
: ( t r , ..., to ), u :(u t, ..., u o ),
se obtiene la frmula (3). puesto que, por hiptesis,las
rlicha funcin se puede escribir como una funcin g(t, u) de dos funciones
ilg(t,u)lduison continuas,tambinlo sernlas funcioneshi(t,u,t,u2).
vcctores. Supondremos que, en todo su dominio de definicin, la
Queda as demostradala proposicin A).
funcin g(t,u) y sus derivadas parciales dg(r, u)l}ui, i:1, ..., q, son
continuas. En tales condiciones, resulta que para cada par de pun-
tos (, ru), (, uz) del dominio A, con la misma coordenada f,, se
vu'ifi ca l a r elac in:

Yr,
+
g(t, u.2)-g(t,"t): h(t, u.r,u2)(u5-ul), (3)
)
j:t
218 CAP. 4i TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-5: D TFE R E N C TA B T LID ADDE LA S s oLU c IoN E S
219

del sistema (l) estn definidas A son continuas en el abierto l, se halla contenido enteramente en el abierto i. En virtud de la
Ias deriuadas parciales proposicin D) de la seccin 4-4, existe un nmero positivo p
t-al que 2p 1b, y, cuando lp- p*l12p, la solucin 9Q, p.) est
q'(t,
__#, tt) i :1 ,...fti k :I,...,1 , definida sobre todo el segmento r1(-(r2, sobre el cual-se vrfica
dlr* l a desi gual dad Def inam os ahor a el abier _
l e!,-p(t , p*) l( a.
to A como el conjunto de todos los puntos (t, x,
se hallan definidas A son cont;nuqs sobre todo el abierto T. tt) que satisfacen
las condiciones
Adems, las deriuadas parciales mixtos
\ 1t 1rz, l, - P(t,f")l < a,
02
tl.)' i:l' "''n; k:l' ""1' l P- P* l<z P.
EfFg i( t'
Es evidente que el conjunto A es convexo con relacin al par de
estn definidas, son continuas g no dependen del orden de deri- variables(r, p).
pacin sobre todo el coniunto T.

Demostracin. Para hallar la derivada )g'l)po, calculamos la

diferencia gi(t, p) - g(t, tt t); como la funcin e(t, lL) satisface a
la ecuacin (2), este clculo est ligado naturalmente con el de la
diferencia
f'(t, *r, pz) -f(t, xt pt).
lu l, -v " * l< 2 p , lpr- t*l <2p.
Calcularemos esta ltima diferencia mediante el lema de Hada- Por consiguiente, sobre todo er segmento r(f (r2 se verificarn
mard. con las desigualdades
t:t, u--(x, tr), g(t, u):fi(t, x, p,).
leG,r) - pQ, tt\l < a, IpG,t"r)- EG,t"\l 1a.
Para aplicar en este caso el lema de Hadamard, comencemos por As,cuandot recorreel intervalo\1t1rz,los puntos(t,ee,
aislar un abierto A en el espacio de las variables (t, u):(t, x, p'), y (t, eG, pz),p) describencurvassituadaspor enteroen el tct),
tc)
abier-
que es convexo respecto al par de variables r, p' Demostraremos to A. Aplicando el lema de Hadamard a la diferencia
la existencia y la continuidad de las derivadas en el entorno de un
punto arbitrario (f*, a*) del conjunto 7. Pero, efectuemos primero f'(t,e(t, pz),p)-f,(t,ee, tc),p),
la construccin del abierto A.
sc obtiene:
Como la solucin e(t,p*) est definida para :*, existe un
intervalo rr ( ( rz que contiene a los nmeros to Y t* (en otras '(t, g(t, p), p) - f,(t, p(t, p), p):
palabras, rtlto{r2, \<t* <r) tal que la solucin Q(t, tL*) est
definida sobre 1. Cuando t recorre el segmento rr(f(r el punto
: ttrr)(pi(t, p)-pi(t, p",
(t, e(t, tt-*), tL*) describe una curva continua en el abierto f. Lri(,
Scan a y b dos nmeros positivos tales que el conjunto de todos
t
los puntos (t, x, l") que verifican las condiciones
+ /h.,,*r(t,trt,r) (pI_ t?. (6)
r - ( f ( 1 2 , l*-p(t, r*)l(c, l-p,-l< (5 )
& :l
 CAP. 4 : T EOREM AS D E E X IS TE N C IA sec. 4-5: D tFE R E N cTA uTL ID A DD E LA S s oLU c IoN E S
221
En virtud del propio lema de Hadamard, hj, i:I,...,ft+1, depen- sus segundosmiembros se halran definidos
y son continuos sobre
den de manera continua de las magnitudes t, g(t, pt), pt, e(t, p), pz; un abierto determinadopor las desigualdades
por consiguiente, dependen en definitiva de , pb r fya qtJep2: lLt + rek
y las magnitudes g(, p) y q(t, p2) son funciones continuas de t, t"1 rt lt 1 r z , l t " r -t " * l 1 p , (r0)
l"l < p.
y t, Itz, respectivamente; cf. teorema l3].
Para calcular la derivada 0<pil)p.khay que formar previamente Puestoque el sistema(9) es lineal,en virtud
de los teoremas3 y 13
el cociente adrnitela solucin
g'(t, pz)- g'(t, trt)
A r:X t(t, pt , T) , . . . , g', : y't ( t , t , 1, 7) ,
$(t, t y r): , T ( l v,
-. - + ( lI )
para los valores iniciales to, 0, la
cual est definida y es continua
y hallar despussu lmite n"ru r -t O. sobre todo el abierto (10). De acuerdo
con el teorema de unicidad
Sustituyendoen el sistema (l) las solucionesn:p(t, tL) y (teorema 2), sobre todo el conjunto
(10) se tienen, para r
x:e(t, p), y restandola primera relacinde la segunda,se obtie- igualdades t' 0, las
ne, en virtud de (6):
,lr,(t,p"r,r) :yi(t, r),
t,1, i:1, ..., n.
oi(t'Pt'r)
->,orr', rrt,r)i(t,rrt,r)+ Ahora bien: Ios segundos miembros
at- de las igualdades (ll) estn
definidos y son continuos sobre todo
el conjunto abierto (r0), in-
+ hi*o(t,pr, r), i:1, ..., n. (7) cluido el valor r:0;,por consiguiente,pasando al lmite p"ru
en l as i gual dades(l l ), se obt ine: '^ O
"-_
Estas relacionesson vlidas para
|p,(t, trr)
r{t{12, r+0. - l-mrlti(t,pt, r):
ltt,4-Pz*11p, lrl<p, t 1,r):yi(t,
0E-: lg t'tt, t 1,0). (lz)
De modo que las funciones Como el segundo miembro de esta
igualdad est definido y es
continuo sobre el abierto
'(t, lrr,T), ..., ,,(t,lt t, r) (8)
11{ t { 12,
satisfacen,para r*0, al sistema lineal de ecuacionesdiferenciales lt t - t - t *l{ p, ( 13)
la derivada parcial 09i(t, p.)l\p.f est
tambin definida y es con_
d': i hj(t,rr,r)gi+ hi,*r(t,
trr,r), (9) tinua sobre todo este abierto. En particular,
est definida y es
; continua en un entorno del punto (fl
p*).
Las funciones g:.yi(t,
l.tt,O), i:I,' ...,'n, verifican al sistema de
y cumplen las condiciones iniciales ccuaciones diferenciales (9) para :0,
y tambin lo verifican las
funciones
gi(to, trz)- gi(to, tr) x-x
' -:0.
$(ts,lLb r): : |g'(t, trr)
a ' : -it , 2 : r , . . . ,n .
i
Mientras que las funciones ,!t(t, tr,,,r), i:I, ..., n, estn defini-
rlas solo para r l0, el sistema (9) lo est tambin para r:0, v l).r'trrrto,
sob'eer abierto(r3) todasestasfunciones
poseen
deri-
 222 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA lt
l'
spc. 4-5: D IFE R E N cIA B ILIDA D D E LA S
s oLU c IoN E S
223
vadas parciales continuas con relacin a t. En otras palabras: la l, Escribamos el sistema (17) con notacin
derivada mixta vectorial:

*:l(t, x).
+tft''a'*'tl (14)
A diferencia de lo que hemos hecho
remos como variable soro el valor inicial
en la seccin4_4, toma-
(l 8)

existe y es continua sobre el abierto (13). de la tun"i, incg-

nita r, y determinaremosel valor inicial 6
Sustituyendoen el sistema(l) la solucinxi:gi(t, p), i:1, ...ft, r de ra variabre hacien-
do z:/0. En ro oue sigue no ut'izaremos
definidasobreel abierto(13),se obtiene: Ia diferenciab'idadde
la solucin con relacin" ,, plru
iul se verifique, el siste_
ma (17) debercumprir ciertas
" condiiones"rru
oP'9,- ,d suprementarias (diferen-
- f,(t,e(t,p), F), i:r,...,n. (15) ciab'idad indefinida de los segundos
mi"mbros con relacin a ,).
Tsonrle 17. Sea
Puesto que, en virtud de lo demostrado, las funciones gi(t,tr),
i:1, ..., n, poseen derivadas parciales continuas con relacin a rf e(t, to,):p(t, ):(pr(t,6), ...,p"G,))
sobre todo el abierto (13), y como los segundos miembros del siste-
ma (l) tienen derivadas continuas respecto a las variables trr, ..., x,,,
una solucin no prorongabre de ra
ecuacin (rg), correspondiente
p', ..., .r,I,tambin los segundos miembros de las relaciones (15)
a los ualores iniciales to, (. Del teorema
14 se deduce directamewe
admitirn derivadas parciales continuas con relacin a .c! sobre Syl la lytngin \oQ,)- est definida g es continua
abiertoS'del espaciode las uaiab,tes sobre cie,rto
todo el abierto (13). Por consiguiente, los primeros miembros de las ti {t, ...,(,,. Resultaentonces
que las deriuadasparciales
relaciones (15) poseen derivadas parciales continuas
op'(t,
0 109(t,p,)\
(16) --A,-') ?'1: l' "'' n
,?r \ At I
existen g son continuas sobre todo
sobre dicho abierto. el coniunto 5,, U elt, adenzs,
las deriuodasparciales mixtas
Las derivadas parciales (14) y (16) son, por tanto, continuas en
el abierto (13), por lo que, en virtud de un conocido teorema de
()2p,(t,)
anlisis, coinciden sobre este coniunto. 2'1: L' "'' 7t
Como el punto (f*, r,*) pertenece al abierto (13), el teorema 16 0t dE, '
queda totalmente demostrado.
son continuas e independientes
der orden de deruqcin sobre
mismo coniunto. estu
Diferenciabilidad con relacin a los oalores iniciales. Vamos a
considerar el mismo sistema de ecuaciones diferenciales

(17)

que en la seccin 4-4 [cf. Sec. 4-4, frmula (14)], cuyos segundos
miembros, as como sus derivadas parciales 0fl\xi, estn defini-
dos y son continuos en todo un abierto f del espacio R de las
0'!t, ro,) : .
v ar iab l e st, x r , . . . , x n, -- 2 ' 1 : I, ..., ft
0- '
224 cn p . 4 : T Eo REM AS D E E X IS TE N C IA sec. 4-5: D IFE R E N cTA B TLTD A D
DE LA S s oLU c roN E S

de las funcionest [cf. Sec.4-4, C)] estn definidasy son continuas

en todo el abierto .S',y que las derivadasparcialesmixtas
02i(t, to, )
- x ' ' l : L' "' ' t t
dt d' '

son continuassobre este mismo conjunto y no dependendel orden

de derivacin.

Tronsnn 18. Supongamosque, sobre todo el abierto i, lot

segundosmiembros del sistema (l) poseenderiuadascontinuascon
relacin a los parmetros l,.t,.-., t't.Sea
a .,
Q(t, , tD:(qt(t, , P), "', 9"(t, ' lL))
A** 8'(t' tt*):L(t)
una solucin no prolongable de la ecuacin (2) para los ,t:alores calculadas parz. t,:t+ e-stn definidas,
iniciales tu . In funcin Q(t,,p,) est entonces definida g es como funciones de f sobre todo el
en virtud del teorema 16,
de las oariables t, , lt intervalo mt 1t 1m2,,
continua sobre un abierto i dul adems continuas en 1. Hagamos: V son
"tpa"io
(cf. teorema I5). En tales supuestos,se oerifica que las deriuadas
parciales of'(t' *' l")
fi(t,r, *: --- | i(t):fi(t, e(t, p\, p*),
\g'(t, , t") APi(t,, tL) :i 'i: :l ' a*t
' " ''n ; k:l' "' ' l
ot -f BtoG,x,
*,:!#L; sio4):sto(t,p(t,
tt*), tr*).
estn definidas g son continuas en todo eI abierto i. Adens, las
derioadasparciales mixtas Por el teorema13, las funciones
o'P'(t, , tt)
fi7) V gi(r) de Ia variable estn
o'g'(t, , tt) definidasy son continuassobretodo el intervalo
mt 1t 1mz. El
0t agi 0t ily,k sistema de ecuaciones lineales

estn definidas,son connuasg no dependendel orden de deriua-

cin sobre todo eI coniunto i. ':ifi4)l + st*(t), (te)
d
La demostracinde este teoremase efectade la misma manera I
que la del teorema 17. Basta sustituir las variables(17) y (18) de la definido sobre el intervalo mt
1t 1ttzz, sa llama sistema de ecua-
seccin 4-4 (para r:o) Y aplicar el teorema 16'
t, oaiaciones (respecto a los
"::::,.:, larmerros) del sistema (l)
226 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src. 4-5: rrenpNCrgrlreD DE LAS SOLUCIONES
227
para p-f*. Resulta entoncesque el sistema de funciones Las funciones f't') de Ia variable
estn entonces definidas
el intervalomtltqm2. El sistema"?u""ones lineales sobre
at: ItL(t),..., g": rltf(t) (20)

es la solucin del sistema de ecuaciones(19) que satisfacea las ,: >fiG)ai,

condicionesiniciales (23)
i:1
i(ro):0. (2r)
*:2:"":;Y;,;:,tT:'u^o.m.t1t 1mz, recibe.-
er nombrede s'sre
Parademostrarla proposicin en el sistema(l)
B), sustituyamos dersistema*"(i:r"::^"r!';'^i:::";:..r,".,".rJ;i::;:t
la solucinr:e(t,t); se obtienela identidad que el sistema de funciones l,r"jf.?
"Y \l' *, :f,(t, e(t, tD,t. Q2) u'=l(t),...,a":](t)
dt (24)
En virtud del teorema 16, los dos miembros de esta identidad poseen
de ecuaciones
(23) correspondienre
;: [":,];;"1 ,1i1,"r,.j"." a
derivada con relacin a p,k para ll:ll.+,la cual est definida sobre
todo el intervalo mtlt 1mz, Y es tal que i(ro):o;, e5)
0 09t(t, p,) 0 dgi(t, p')
|tto At 0t |po

Derivando la identidad (22) respecto a Pk para p'-t*, se de-

duce, por lo que acabamosde decir, que las funciones (20) son
solucionesdel sistema (19). Para obtener la condicin inicial (21)'
basta derivar con relacin a pk las condicionesiniciales
7i(to,lt):x6. ei(t,6:Ei
por derivacin respecto
a fr.
Queda,por tanto, demostradala proposicinB)'
C) Sea 9(r, ):(g'(t,6), ..., 9"Q,)) una solucinno prolonga- t. Consideremos et sistema autnomo
rr"tjl1,li"r; de ecuaciones
ble de la ecuacin (I8) para los valores iniciales s, f, y sea
mt lt {m2 su intervalo de definicin para el valor fiio f :o' i :f(xt, ...,x"):fi(r),
Por el teorema 17, las derivadas parciales :I, ...,n, (26)
que escribimosen Ia forma

p'G,rs): {ri(r)' i: l(r)
il ez)
utilizando la notacidn vectorial.
calculadaspara f-rs, estn definidas y son continuas (en tanto cin de equilibrio de este.
Sea ahora a-:_(a.,...,an) Ia posi-
que funcionls de ) sobre todo el intervalo mtlt (22' Hagamos sistema i"i-i"". 2-lbi;-;;;*i"
,(a):, y que el sistemade funcioneJ"xr':a.,...,xn: n,r"
del sistema(26). Design.-o, : es sorucin
tie,d:!#?, x).
fiG):tt(t,eG, foi-"ve
p(t, ):(pt(t, ), ..., p"G,
))
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA SEc. 4-6:
228 INTEGRALES PRIMERAS
229
valores inicia-
la solucin de la ecuacin (27) correspondiente a los
les 0, f. Calculemos las derivadas
dn oI-#,)
a):'!'ia) (28) fta*':,1")+ ti) ar,*.": \' i6 ,+ "'' (31)
i e't'' 0x Aa'ix'
donde se han omitido los trminos de
utilizando para ello la segundo orden respec_
de las funcionesEt(t,) en el punto 6:, to a 6rt.
proposicinC). conservando en er sistema (31) nicamente los trminos
linea-
Las funciones les, se obtiene un sistema de ecuaciones que
coincide con el
0ft(al sistema (29).
fi(t):-':--:-' :ai
dx'
4-6.- fntegrales primeras.-Vamos a introducir aqu el con-
(23) de ecua- cepto de integral primera, y resolveremos tambin
son en este caso constantes; de modo que el sistema un problema de
condiciones en los rmites para ecuaciones lineares
homogneo
ciones en variaciones se reduce aqu a un sistema lineal parciales.
en deriradas
con coeficientes constantes:
n
Integrales primeras. Sea
u':Zoia" Q9) i i :fi (xr, . . . , x, ') , i: I , ..., n ( l)
i:t
un sistema normal autnomo de ecuaciones, cuyos
segundos miem-
bros, as como sus derivadas parciares, estn definid;
yesfcilhallarlasderivadas(28),quesonlassolucionesdelsiste- t,;;--"o"-
solucin tinuos en un abierto A det espicio de ias variables
a QD.En cambio, resulta en general difcil obtener la xt, ..., y ,""
para f variable. "i,
" )
eG, como *: l(r) (2)
r,l-ristema (2g) de ecuacionesen variacionesdesempea,
en el estudio
veremosen el captulo siguiente,un papel importante la exrresin vectorial de dicho sistema.
(27) en las
del comportamientode las solucionesde la ecuacin A) La funcin
el siste-
proximidadesde la posicin a de equilibrio' Sin embargo' u()cr,
..., x',):u(x).
en variacio-
ma (29) no apareceull .o*o un sistemade ecuaciones
(26)' obtenida
nes, sino como una aproximacinlineal del sistema
", se intro-
del modo siguiente: en lugar de las incgnitas xr, ...,
ducen nuevasfuncionesincgnitas
E I , "' , 6f '

mediante las frmulas

N, : ai+ 6x i, i: 1, . . . , n' (30)
n
(26) y escri- sr r?u()
Efectuandoel cambio de variables (30) en el sistema
biendo los desarrollosen serie de Taylor de los segundos
miembros' ) , - #f'(
oN.
r ) :o; (3)
-
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA spc. 4-6: INTEGRALES pRTMERAS 231

y, recprocamente,toda funcin u(x) que verifique la condicin (3) Vamos a demostrar que en un entorno del punto a fct. (4).1
existen n-r integrales primeras independientesdel sistma de
es una integral primera del sistema (l).
ecuaciones(l).
Demostremosque una integral primera z(r) del sistema (I) sa-
tisface la condicin (3). Sea f un punto arbitrario de G, y sea Como el vector l(a) es distinto de cero, tambin lo ser al menos
r:e(t,f) una solucin de la ecuacin (2) con los valores inicia' una de sus componentes; supondremos,p. ej., que
les 0, f . Se tiene:
f"(a)*0.
u"^l)
at
It:o:i 74 crg,' f,rn,
o:+u(p(t,)) Sea f:(ft,...,,'-t, a") un punto prximo al r,y sea n:e\,)
la solucin de la ecuacin(2) con los valores iniciales 0, f. Esta
solucin se puede escribir en un sistemade coordenadas,del modo
como f representaun punto arbitrario de G, la relacin (3) se
siguiente:
verifica en todo el conjunto G.
Supongamosahora que la relacin (3) se verifica para la fun- xi:g(t, tt, ..., t'-r), i:1, ..., n. (5)
ci6n i(x), ! stcax:g(r) una solucin arbitraria de la ecuacin(2)'
tt"y"ttoria est situada en G. Sustituyende :9(r) en la Consideraremosestas relacionescomo un sistema de ecuaciones
",rya
funcin u(r), se obtiene una nueva funcin, con las incgnitas
u(t):uQp(t)), t, .-., "-r, t. (6)

que, derivada resPectoa t, da: Para xi:ai, i:1, ..., n, este sistemaadmite la solucin evidente
t:ar, ..., '-r:qn-l, t:0, por lo que el determinantefuncional
o1G):t r!.et)
(e4D:o. del sistema (8) ser distinto de cero en dicho punto.
-2 lxi '\r En efecto:
g' (0, t,.. . , "- t ) : f t , i: I , . . . , n - 1,
Por consiguiente,uQp(t))es independientede .
En lo que sigue, el estudio de las integralesprimeras del siste- g"(0, t, ..., ,-t):Q,,,
ma (1) se efectuarlocalmente en cierto entorno de un punto
y, por tanto,
de A que no sea una posicin de equilibrio del sistema(l):
(4)
@)*o. !9 9 9 ::!2 :a j, i :r, ...,ni i :r, ...,n-r;
a{ (7)
B) Las integralesPrimeras
a
g'(0, et, ..., a"-1):f'(a) *0.
ur(x), ..., uk(x)
(4)]' se
del sistema (l), definidas en cierto entorno del punto a [cf' Sc vc, pues, que el determinantefuncional en cuestin es distinto
llamarn ndependientes en eI punto a (o simplemente, independien-
rlc ccro; por consiguiente,
existeun entornoG del punto a tal que,
s) si la matriz funcin rirla todo c pertenecientea G, el sistema de ecuaciones(5) tiene
soluci(rnrespectoa las incgnitas(6) (cf. Anexo l), y esta solucin
(W), :r,...,kii:r,...,n cs tlc lt forrna:

cs de lango /c. {r , ttr(s),. . , , t "- t : u"- l( x) , t : u( r ) . ( B)

232 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA src, 4-6: INTEGRALES pRIMERAS
233

Vamos a ver que las funciones las integrales primeras del sistema de ecuaciones (l); independientes
en el punto a y tales que
ut(x), ..., u"-r(x) (9)
ui (a):fi i , i :1, . . . , n- l b: ( br , . . . , bn- r ) ,
que figuran en estas relaciones son las integrales primeras del y sea w(x) cierta integral primera del sistema (l), que suponemos
sistema (l), y son, adems,independientesen el punto a. Hemos definida en un entorno de a. Existe entonces una funcin
obtenido \a matriz funcin del sistema (5) [cf. Ecs. (7)], de donde W(A',...,g"-t), definida en cierto entorno del punto b del espacio
resulta que la matriz funcin de las variables At, ..., U,-1, V tal que la idintidad
| )ut(a) \ . . w(r) : W (ut(x), ..., u"-t(x)) (r2)
ljf/ ' i'i:r' "''n-r'
se verifica en todo un entorno.del punto a.
Para demostrarlo, comenzamos por ver que, en virtud de A),
es una matriz unidad y, por tanto, que las funciones(9) son inde-
las integrales primeras ur(n), ..., u"-t(x), ro(c) satisfacen las rela_
dependientes.Probemosque son las integralesprimeras del siste-
ciones
ma (t). Para ello ser suficientedemostrar que si la variable r de
las funciones (9) se sustituye por una solucin cualquierax:e(t) 'tui(x\
de la ecuacin(2), los resultadosque se obtienen son independien- ISijaf("1:0, i:r,...,n-r;
df'
tes de . Como el sistema(8) es el inverso del (5), Ias funciones(9) i:l

verificarn las identidades u?(i)

) (JX',
'r):0,
u,(e(t,6):ft, i:1,...,n-l (10)

(cf. ejemplo I, pg.351). Se obtienen,por consiguiente,expresiones

que no dependende .
Sea ahora r:gQ) una solucin de la ecuacin (2), contenida
en el dominio G, y sean fs; f,q Ss valores iniciales, tales que r
pertenece a G. Como el sistema (5) est resuelto con relacin a El conocimientode algunasintegraresprimeras der sistema (l)
x:no existe una solucin x:e(t,fo) que pasa por el punto rs; simplifica la resolucin del mismo. con mayor precisin, se tiene
de modo que la solucin g(r) se podr escribir en la forma: la proposicinsiguiente.
D) Sea
g(t):9(t + c, $s),
uo*'(r), ..., un(x) (13)
donde c es una constante[cf. Sec. 2-10, B)]. Por tanto, sustituyen-
do x:e(t) en la funcin ui(r), en virtud de (10)' se obtiene:
+ c,6o)):4, i:1, ...,n - l.
ut(pQ:qt1p(t

Con esto queda demostradala proposicinB).

C) Sean
ut(r), ..., u"-l(x) (l r)
 TEoREMASDE ExISTENcIA snc. ,l-6: INTEGRALESpRIMER.as 235
234 cep. 4:

integrales pri- Ecuncin lineal de primer orden en derioadas parciales. Se

Demostremos la proposicin D)' Puesto que las puede considerar la relacin (3) como una ecuacin en deritsadas
(I3) son independientes,la matiz funcin
parciales respecto a la funcin incgnita u(x) de las variables
-",
fi, ..., r". Hemos demostradoen las proposicionesB) y C) que si
(*P) , i:k+r,...,ni:r,...,n es l(a)10, existen n-I solucionesindependientesde esta ecua-
cin en el entorno del punto , y que, cuando se dispone de n-l
contiene una matriz cuadrada de orden n-k' con determinante solucionesindependientes,es posible obtener cualquier otra solu-
de cero
no nulo. Para fijar las ideas, supondremosque es distinto cin con ayuda de la frmula (12). Resulta entonces evidente que
el determinante de la matriz toda funcin dada por la frmula (12) constituye una solucin de
la ecuacin (3). En este sentido, cabe considerar resuelta la ecua-
( gg ) , i,i:k+r,...,ft' cin (3); hemos demostradoprecisamenteque si sabemosresolver
t drt l' el sistema (l), tambin se sabe resolver la ecuacin (3). Sin em-
coorde' bargo, podemos abordar la resolucin de la ecuacin desde un
Introduzcamos ahora en el entorno del punto nuevas punto de vista diferente: es preciso plantear y resolver el problema
nadas de las condiciones en los lmites para la ecuacin (3), e incluso
(14)
Ul, "', Un para una ecuacin ms general que esta.
E) Sea
relacionadas mediante las frmulas
(I5)
Ur:xrr.-.,Uk:xk; Ak+r-uk+l(e)'"'' A":u"(r) ) rt"l4:F@,u) (r7)
dx'
con las antiguas -
Nl, ..., Nn. una ecuacin en derivadas parciales respecto a la funcin desco-
nocida u(r), en la que F(*,u) representauna funcin dada que
ya
Tales frmulas efectan realmente un cambio de coordenadas' posee derivadas continuas con relacin a todas sus variables. Sea
q'""rdeterminantefuncionaldelsistemaderelaciones(I5)es ahora
las nuevas
istinto de cero en el entorno de (cf. Anexo I). Con r = S, ( t t ,. . . , t - t ) (t8)
variables (14), el sistema (1) adopta la forma:
(16) la expresin paramtrica, en forma vectorial, de cierta superficie
Ut: g'(a',"', a), i:1" "' n' de n- 1 dimensiones,
la cualpasapor el punto apara t-...-n-r-e.
es decir,
Comocadafuncin(13)verificalacondicin(3),setendrpara
i:k+1, ..., fli 6(0,...,0):a.
ar'(")f,():0.
...i d ...,x"): L-ox' \?,- -' Supondremosque la superficie (18) es diferenciable,y que en el
':-;;Ll(xt,
punto a no es tangenteal vector f(a); en otras palabras: se supone
que los vectores:
autno-
De donde se concluye que eI sistema (16) es efectivamente
mo y de orden /c, Ya que
(re)
gk+l(y):0, ..., g"(y):0.
 TEOREMAS DE EXISTENCIA SEC. 4-6: INTEGRALES PRIMERAS
236 CAP. 4: 237
nuevo sistema coordenado, ra ecuacin (I7) se escribe
son linealmente independientes.Sea, finalmente, de manera
particularmente sencilla, ro que permite resolver
fcilmente eI
uo(tr,..., t"-t) (20) problema de las condiciones loJ mites planteado en ta piopo_
sicin E). sea z(c) una funcin "n definida
en r entorno "t-prrlo o.
cierta funcin dada sobre la superficie (18). Resulta entoncesque con ayuda de Ias frmuras (2r), reemplacemosen esta funcin
ras
en el ntorno del punto existe una (y solo una) solucin z(r) de variables ..., r" por las variables(i2); se obtiene as Ia funcin
la ecuacin (I7), la cual coincide sobre la superficie (18) con la '"t,
funcin (20) dada, de manera que u(t, tr, ..., t"-r):u(e1, t|, ..., t"-r)).
Resulta entonces:
u(Gt,"', t"-t\) : uo(tt,"', t"-r)'

Para hallar la solucin u(r) utilizaremos las trayectorias del siste-

ma (tl) que arrancan de los puntos de la superficie (18). Estas
lu(t, tr, ..., f-r)
0t
:,I#rrr,
trayectorias se denominan caractersticas de la ecuacin (17). por consiguiente,con las
donde
Vamos a probar la proposicin E). Para ello, en el entorno del ".-e9,tt,...,t"-1).:
la ecuacin
variables(22),
(17) se escribe:
punto c del espaciode las fasesdel sistema(l), introducimosnuevas
oordenadasen sustitucin de las 1, ..., '. Sea c:9(, tr,.-.,t"-t) 0ts(t,tr, ..-, fl.-r)
la solucinde la ecuaci1n(2) que parte del punto 6(t,..., '-t de la dt
-:-:F(g(t, tt, ..., tn-r), u(t, tr, ..., t"-r)). (23)
superficie (18); es decir, la solucin que satisfacea los valores
iniciales 0, 6(ft, ..., t"-t). Se obtiene as el sistema de relaciones .
Puesto que en el sistemade coordenadas(22),la superficie
(lg)
tiene por ecuacin :0, la solucin de la ecacin
(21)
hallarsede maneraque seaidntica a una funcin dada ?Zfi-eber
io(,...,*-
para /:0. Para obtener tal solucin, hay que
cuyos segundosmiembrosposeenderivadasparcialescontinuasres- resolver la ecua-
cin (23) considerndola como una ecuacin diferenciar
pecto a las variablest, tr, ..., tn-r (cf. teorema 17). Si consideramos respecto de la variable independientet, y en la que
ordinaria
como incgnitaslas variables tr, ..., n-t
hacen el oficio de parmetrs. Debemos halrar
ra soru-
t, tl, ..., tn-l, (22) cin para los valores iniciales "ntoo.",

0, uo(tr,..,, t"-r).
este sistema admite, para n,:a., la solucin evidente
La funcin obtenida, o(t,tt,...,n-r), posee,en virtud
t:tr:...:f-l:0, del teore-
derivadasparciarescontinuas ion relacin a todas
T"- -18' Ia, va-
riables.
y su determinante funcional no es nulo en dicho punto, en virtud
de la independencialineal de los vectores (19). Quedaas resueltoel probremade las condicionesen los rmites
planteadoen E).
En efecto: e(0,tr,..., f'-t):6(t1,..',tn-t), por 1o que la derivada
A Obsensacin Sea
parcial 4;e@, ..., 0) es igual -#f(0, '.., 0); adems,
6tk " dt*
ii:fi(t,xr,,..,xr)
0):l(a). De este modo, el sistemade relaciones(21) e4)
#r@,..., un sistema no autnomo de ecuacionesdiferenciales.para
permite, en cierto entorno del punto , sustituir las coordenadas definir
el concepto de integral primera de este sistema,
xt, ..., trr por las nuevas coordenadas(22) (cf. Anexo l). En este se transforma
 CAP. 4: TEOREMAS DE EXISTENCIA
238
auxiliar
primero en un sistema autnomo introduciendo la funcin
desconocida
Xn+r- t. C A P ITU LO

la ecuacin
De este modo, el sistema (24), completado con E S T A B I L I D AD
Nn+ r- l

las integrales pri-

resulta autnomo; sus integrales primeras son 5-1. Introduccin.-El funcionamientode numerososdisposi-
meras del sistema(24). tivos mecnicos,elctricosy de otros tipos (mquinas,instrumen-
EEuno. Sea tos, etc.) queda descrito por un sistemade ecuacionesdiferenciales
(25) ordinarias. Estos sistemasposeen siempre una infinidad de solu-
H:H(xr,...,xnl Ur,"',U"):H(u'Y) ciones,y para obtener una solucin determinadahay que precisar
sistema de ecuaciones sus valores iniciales.Ahora bien: los dispositivosusualmenteutili-
una funcin con dos grupos de variables' El zados trabajan con un rgimenbien determinado,y a primera vista
diferencialesordinarias no es posible poner de manifiestola presenciade una infinidad de
regmenesde funcionamientoque correspondana las diversassolu-
..d0,,, i:r, "''n (26)
xt:--:--H(r,!),ui: -#,@,r), ciones de los sistemas de ecuaciones.Esto puede explicarsesea
da' por el hecho de que los valores iniciales de la solucin en el
y la funcin f/(r' y) es momento de poner en marcha el dispositivo'se eligen de manera
recibe el nombre de sistema hamiltoniano,
sistema' Se comprueba directamente que determinada,sea porque dichos valores iniciales pierden su impor-
ia namiltoniana de este
sistema (26)' tancia despusde un funcionamientoprolongado,y el dispositivo
la funcin (25) es una integral primera del se estabilizapor s mismo cuando trabaja en rgimen estacionario,
Hemos encontrado ya este ltimo fenmeno al analizar el funcio-
namiento de los circuitos elctricos.
Citemos ahora otro ejemplo: un reloi marcha con una amplitud
de su volante completamente determinada, aunque en el instante
inicial aquel se halle ms o menos desviadode la posicin vertical.
Si en el momento de poner en marcha el reloi, el volante no se
desva suficientemente,este se detendr despus de efectuar algu-
nas oscilaciones.Si la desviacines lo bastantegrande,la amplitud
de sus oscilacionesqueda totalmente determinadaal cabo de un
breve tiempo, y el reloi funcionar con esta amplitud durante
grandes perodos, prcticamente durante un tiempo infinito. As,
el sistemade ecuacionesque describael funcionamientode un reloj
debe poseer dos solucionesestacionarias:una posicin de equili-
brio, correspondientea la ausenciade movimiento, y una solucin
peridica,que correspondea lo que se entiendepor marcha normal
del reloj. Cualquier otra solucin (y es obvio que existen infinidad
239
 CAP. 5: ESTABILIDAD
240
de ellas) se aproxima rpidamentea una de estas dos soluciones
estacionarias,de Ia que no se distingue prcticamentedespusde
transcurrido algn tiempo. Cada una de dichas soluciones esta'
cionariases, en determinadosentido,estable,lo cual significaque, si
partimos de cierta solucin que se desva un Poco del rgimen esta-
cionario en eI .instante inicial, aquella se aproximar rpidamente
hacia la solucin estacionaria.Tal es la definicin, no rigurosa, de
la estabilidad de una solucin. Se ve tambin que el espacio de
las fases del sistema de ecuacionesque describeel funcionamiento
As, para comprender bien cmo funciona un dispositivo cual-
quiera, imaginarse perfectamente el espacio de las
"1. "onu.ni.nte
f-asesdel sistema de ecuacionesque describe el funcionamiento
de dicho dispositivo.Lo ms importante entonceses conocer todas
las soluciones estables de este sistema.
ser pequea nicamente si lo es tambin la desviacin de los
valores iniciales.
El presente captulo est dedicado principalmente al problema
de la estabilidadde las posicionesde equilibrio y de las soluciones
de las oscilacionesno lineales.
SeC. 5-2: TEoREMA DE LIAPUNoV 241
En la seccin 5-6 estudiaremosel comportamientode las tra-
yectoriasde un sistemaautnomode segundoorden en Ia proximi-
dad de las posicionesde equilibrio, cuestin que no s" reduce po,
completo a un problema de estabilidad. Esta seccin tiene un
nivel algo ms elevado que el resto del libro. El contenido de la
ltima seccines de comprensinms difcil todava.
5-2. Teorema de Liapunov.-Exponemos a continuacin el
concepto de estabilidadde Liapunov, y las condicionessuficientes
de estabilidadpara la posicin de equilibrio de un sistemaautno-
mo (cf. Sec. 2-9).
Estabilidad de la posicin de equilibio. Sea
i :f(xt, ...,x,'), i:1, ...,n (l)
un sistemanormal autnomo.v
*: f(") (2)
su expresin vectorial. Supondremosque las funciones
fi(xt,...,x"), i:1, ...,n (3)
son continuas,y que poseen derivadasparciales de primer orden
continuasen cierto abierto A del espaciode las variables tct,..., N,,.
Al establecerms adelanteel criterio de estabilidad,reforzaremos
las condicionesde derivabilidad; con ms precisin, supondremos
que las funciones(3) admiten en A derivadasparcialesde segundo
orden continuas.
Eludiendo la definicin formal de estabilidad segn Liapunov,
trataremosen primer lugar de exponerla idea misma de estabilidad.
Se dice que la posicin de equilibrio a:(qt,...,d,) de la ecua-
cin (2) es estable si toda solucin de la misma, que parte en el
instantet:0 de un punto suficientementeprximo al a, se mantiene
en el curso de su variacin ulterior (es decir, para t ) 0) en el
entorno del punto a. El significadofsico de la estabilidades obvio:
un objeto fsico (p. ej., una mquina cualquiera),cuya ley de mo-
vimiento est expresadapor la ecuacin (2), solo puede hallarse
en la posicin de equilibrio a si esta es estable; en caso contrario,
una desviacininsignificanterespectoa la posicin de equilibrio,
 CAP. 5: ESTABILIDAD SEC. 5-2: TEOREMA DE LIAPUNOV 245
242
sensible- Utilizando el smbolo de derivacin p (cf. Sec. 2-2), se podr
provocada por un impulso aleatori-o,es capaz de aleiar
mente al obeto de dicha posicin de equilibrio' escribir escalarmentela ecuacin(5) como un sistema:
----U.rign"rmos (2)
despusior eT,).la solucin de la ecuacin 4
donde e(t')
q"" ;;;;;t;onde a tot uato."s iniciales t:0' x:' i:t,...,n. (7)
funcin vectorial de la variable escalar r y de la \ t i1 p * , : 0 ,
i"pr";;t^una
u"ti"Ul" vectorial 6, 9ue verifica la condicin
p(0, f):6. (4) Sea Mi@) el menor del elementoLj(p) en la matriz L(p), afec-
tado del signo apropiado,de manera que se verifique la identidad
Definicin. La Posicin de e<
dice estable segn LiaPunoo si:
suficientementepequeotal que' p i*rrr',n:6fD(p),
i :t
de la ecuacin (2) est determinad
de t; 2.o,para todo nmero Positivo. en la que D(p) representael determinante de L(p). Multiplicando (7)
po.iiiuo'aap tal que,para.l-al.<6'::.? le(r'f)-cl < segun por el polinomio M\(p), y efectuando la suma respecto a i, se
estable
r O. edemi, la posicin de equilibrio- a'.
iodo > obtiene:
si existe un numero
ti"punou, se denominaasintticamenteestable tl

pequeoy tal que' para lf -al1a'

;,t;" nap suficientemente O:T
-L) : D(p')xk.
>*rrrrtr)", : X 6fD(p)xi
se tenga: i :l ;:l

,{Ll*C'f)-al:o' Por consiguiente,si es

Enunciaremos en primer lugar las condiciones suficientes de *:(it,...,x")
"equilibrio
para un sistema lineal
estabilidad a" U potifio" a"
una solucin de la ecuacin (5), cada una de las funciones i
homogneocon coeficientes constantes'
satisfacea la ecuacindiferencial
A) Sea
r: Ar (5) D(P)xt:0.

unaecuacinlinealhomogneaconcoeficientesconstantes,escrita Como, por hiptesis, todas las races del polinomio D(p) tienen
solucin correspon-
en forma vectorial. Designemospor rf('f) la partes reales negativas, la funcin xi fcf.. Sec. 2-4, A)l verifica la
Si todos los valores propios de desigualdad
diente a los valoresloi"t"s O, '
reales negativas' existen dos nmeros
la mattiz A tienen partes lil (Re-"t, i:1,...,ni t>0,
p"ti;t y r tales qo" t" verifica la desigualdad:
" (6) donde R y o son nmeros positivos independientesdel ndice f.
lt(,6)l(rlf le-"', t>0. De dicha desigualdad se deduce esta otra:
posicin de equilibrio
Se deduce inmediatamentede (6) que la (t>0).
de la (5i es segn Liapunov' y tambin' lxl4 t/n Re-",
:0 "ttI"-
""uu"in
asintticamenteestable. Esta ltima rclacin se haba demostrado ya [cf. Sec. 2-6, B)] con
Para establecerla desigualdad (6)' hagamos hiptesismenos restrictivas; hemos dado ahora una nueva demos-
A:(a); L(P):(a! -PEi). tracin de la misma.
244 CAP. 5: E S TA B ILID A D spc. 5-2: TEoREMADE LrApuNov
245
Sea e el vector unitario que corresponde a la i-sima coordenada,
La derivada/o.l(") respecto del sistema (l) se
define por la frmula
e :(0 ,..., l , ...,0 ),

en el que figura la unidad en el lugar i-simo. Sea, adems, ,(t)

: $ F(p(t))I,
,,,1* :, o,
dt
la solucin de (5) para el valor inicial e, de suerte que
o, recordando la expresin de la diferencial
r(0 ): e r, i :I, . . ., n . total.
IL
Por tanto, la solucin ,lt(t, ) de Ia ecuacin (5), correspondiente : _. sr F( )
al valor inicial r1r(r): (9)
A ur---:r,r"r.
f :(4t, ...,t"),
Esta ltima frmula expresaqu" 1,1"no depende
se escribir obviamente en la forma: de la sorucin
g(r), sino que est determinada rinicamentepor
la ereccin del
punto r.
,1,(t,
):i *'*,,r,. (8)
Demostremosahora una propiedad del sistema
autnomo.
i:l C) Como anteriormente,designaremospor g(f,
f) la solucin
Puesto que cada solucin rfr(f) verifica la desigualdad del sistemaautnomo (2) con los valores iniciales
O, i. ta funcin
e(t, ) verifica la identidad
l,f'fO< J n Re-u' (t>-0),
e(t,eG,6)): p(s+ ,6), (t0)
la solucin {t(t, ) cumple evidentemente la desigualdad (6).
La estabilidad segn Liapunov de la posicin de equilibrio segn vamos a demostrar. Hagamos para ello
:0 resulta directamente de la desigualdad(6); en efecto: si es e
un nmero positivo dado, basta elegir para 6 el valor elr. La n : Q G , ) , ( ll)
estabilidad asinttica se deduce tambin de la misma desigualdad.
donde .s es un nmero fijo, y consideremos
Funcin de Liapunou. Con el fin de establecer un criterio de Ia solucin
estabilidad de la posicin de equilibrio para el sistema no lineal (I), ?l)
9,(t):p(t,
se utiliza la deriuacin respecto de un sistema de ecttacions. Este
tipo de derivacin encuentra otras aplicaciones, adems de en la de Ia ecuacin (2). Como p(r,
f), adems de ser solucin de la
demostracin del teorema de Liapunov. ecuacin (2), es autnoma
[cf. Sec. 2_10, A)], la funcin gzft)
B) Sea definida por la relacin
F (x t, ...,x " ):F (x )
gr(t):ge + s,o
una funcin de las variables tt, ..., r", definida y diferenciable en
cs tambin solucin de (2).
el dominio A. Su derivada con relacin a t ( respecto del sistema de
se define del siguiente Disponemos as de dos soluciones g(r) y
ecuaciones (l), en el punto r:(xl,...,r")r ezft) de Ia ecua_
cin (2). Por otra parte [cf. (a) y (ll)]:
modo: Sea rp(r) la solucin de la ecuacin (2) que verifica, para
cierto valor t:to, la condicin inicial
e0):<p9,q):e,
Q(t:x.
edo):e(s, ):tt.
246 CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-2: TEoREMADE LIApuNov 247

De este modo, las solucionesg(r) y g2(t) poseenlos mismos valores
iniciales y, por consiguiente, coinciden; esto significa que se
cumple la relacin (I0).
En la demostracin del teorema de Liapunov desempea un
papel primordial cierta forma cuadrtica definida positiva, denomi'
nada funcin de Lopunots.Por ello, daremos primero algunas pro'
piedadesde las formas cuadrticasdefinidas positivas [cf. D)] antes
de construir la propia funcin de Liapunov [cf. E)].
D) Sea
x :(x t,...,x " ) (r2)
un vector variable del espacio de n dimensiones.Se llama forma
cuadrtica a la funcin W(r) del vector definida por la frmula
s.l
W(r):
),Iuxixi,
,F,
donde zDii:luii representan nmeros reales. La forma cuadrtica
I{(*) se dice definida positiaa si, para n+0, se tiene:
w(c)) o'
Resulta entoncesque, para toda forma cuadrticapositiva W(c),
es posible elegir dos nmeros positivos tL y v tales que, cualquiera
que sea el vector r, se verifican las desigualdades
rl"l'( I{(r)(zl*1'z. (l3)
De donde se deduce que, para todo vector arbitrario r [cf. (12)],
se tiene la desigualdad
l"'l<V! wt"l. (14)
mo p. Como todos los vectores de la esfera (15) son distintos de
cero, los nmeros p y v sern positivos. si es n un vector arbitra-
rio, se tiene que *:trf, donde el vector f pertenecea la esfera(I5)
y, por consiguiente, verifica las desigualdades
( vV(f)(2.
Multiplicando ambos miembros por tr2,se obtiene la desigualdad(I3).
Pasamosahora a construir la funcin de Liapunov.
E) Sea
(16)
un sistema lineal homogneo de ecuacionescon coeficientes cons-
tantes,tal que todos los valorespropios de la matriz A:(ai) tienen
partes reales negativas. Existe entonces una forma cuadrtica de-
finida positiva W(r) cuya derivada respectodel sistema (16) [va-
se B)l satisfacela desigualdad
Vfrror()( - FW(x), (r7)
en la que r es un vector arbitrario, y , un nmero positivo inde-
pendientede *.
Construyamosla forma I{(r). Supondremosque el sistema(16)
es la expresin escalar de la ecuacin vectoriat (s. ro mismo que
en la proposicin A), designaremospor r!(r, f) la solucin de la
ecuacin(5) correspondientea los valores iniciales 0, f; se tiene,
entonces:
(r,6):i**nn (r8)
i:l

tcf. (8)1.Si hacemosahora

Vamos a probar la existencia de los nmeros p y v. A tal r@
efecto consideremoslos valores de la funcin I{(f) cuando el vec- w(6): I l(",)f dr, (le)
tor f pertenecea la esferaunidad; es decir, satisfacela condicin
se tendr, en virtud de (18),
l 6l :1. (15)

Puesto que la esfera (15) es un coniunto cerrado y acotado, la (20)

funcin continua W() alcanza sobre ella su mximo z y su mni-
 CAP. 5 : E S TA B ILID A D sec, 5-2: TEoREMADE LrApuNov
248

Puesto que cada funcin r[(r)verifica la desigualdad(6), todas Tnoncme op LInpuNov. Vamos, finalmente, a enunciar y de-
mostrar el teorema de Liapunov. Sea
q: ( at , . . . , e, , )

una posicin de equilibrio del sistema autnomo (l). Hagamos

(2r)
y tomemos como nuevas funciones incgnitas las magnitudes

Afr, ..., Af". (22)

qt|, rlt(t,6)): (r + t, f), Efectuando el cambio de variables (21) en el sistema (l), y desarro-
llando en serie de Taylor los segundos miembros, se obtiene:
de suerte que I

(23)
w(,lt(t,ell: f))l'or: Io*lq(t+r, )'dr:
J-l+tr,,f,(, 0x'
-
donde Ri es infinitsimo de segundoorden respectoa las incgni-
= )l'dr' tas (22). Como a es una posicin de equilibrio del sistema (1),
{-l*n' ser:
Resulta as que f '(a):o;
d_dr@ haciendoa continuacin
ivr"(g : + ))l,:o:f I o I{'')l'drl':s:
wQl'e,
, )f'(a)
ai:----;_;- (24)
: -l(t,6)l'1,:o:
- lf l'. ax'
el sistema(23) se podr escribir en la forma:
Hemos obtenido, por tanto, la igualdad

r*r(6):- 16l'; A , i' : ja if u r + R i , i:L,...,n. (25)

i:r
pero, en virtud de la segundade las desigualdades(13), se tiene:
Teonsvrn19. Si todos los ualores propios de la matriz A:(ai)
I
--w(),
- 16l'< pf. Q\l tienen partes reales negatiuas,la posicin de equilibrio a
del sistema (t) es asintticamente estable; con maAor precisin:
existe un nmero posititso a suficientementepequeo, tal que, para
de donde se deduce que
.l 16-"1 < a, se tiene la desigualdad
-;
I,v<"r(f)< w($' (26)
le, $-al(116 -ole-"',

lo que prueba la desigualdad (17). en la que r A oson nmeros posititsosindependientesde f,.

250 CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-2: TEoREMADE LIAt,uNov 251

Demostracitt. Supondremos que la posicin de equilibrio a funciones continuas, estarn acotadas en el elipsoide (29), por lo
del sistema (I) coincide con el origen de coordenadas; es decir, que en este elipsoide se tendr:
haremos :0. Esto resulta siempre posible, pues en caso necesario h
se efecta una traslacin del sistema de coordenadas, lo que no lRrl(/cl|'?(LW(*),
modifica la matiz A. En la hiptesis de ser :0, se tiene: lL

Lxi:x, donde k es una constante determinada. Por otra parte, como

}W(x)l|xt es una forma lineal respecto ? t, ..., r", se verifica la
de manera que el sistema (25) se escribe en la forma:
desigualdad
,l

i':
I
aixi+ Ri, i:1, ...,n, (27)
lrygl<vwr
l ]xi l
donde
en la que / es una constante [cf. (la)]. Existe, por tanto, un nmero
I tf'(o) positivo q tal que, para W(r) ( b, se tiene:
"R i--- ) - "- ' - ' x ix k .
2.?.axoxu'
L K:r
n

Sea ahora W(x) \a funcin de Liapunov [cf. E)] para el sistema )'Y(i) Ri{qw(x)3rz.
lineal ,4 oxi
'tl
x'- l: r, ...ft, (28) Elijamos ahora el nmero positivo c de manera que
/)) . aix t ,
R
c<b, q +/c4\
-
obtenido a partir del sistema(27) por linealizacin; es decir, elimi-
Se tendr entonces que
nando los restos Ri. Calculemosla derivada, i{q(x), de la funcin
I{(*) respectodel sistema(27). Se obtiene: .R
1' n"" W<n@)<
-t*t"l
. owk'
. ) o'.'rl)' -:.
Ri:I{rrr()+
S aw1")
";)-'Rr.,
w,*,(xr:
\'')\ ' ) alr+ ) ),
,,?, dxi ?:t dx' 7:, dx' se cumple solo en el caso de que se verifique la desigualdad

Como la funcin W(c) verifica la condicin (17)' resulta: W(r)(c. (30)

n
Haciendo o:F14, se obtiene la desigualdad
-BW(x)+}ff"'
I{1,(r)(
i:l
W<rr{*){ -2aW(x),
Elijamos ahora un nmero b suficientemente pequeo que' para
que se cumplir siempreque n satisfagaa (30).
I{()(b, (2e) Sea f un punto interior del elipsoide(30); es decir, un punto
que satisfacela desigualdad
el vector c pertenezca al dominio A [dicho nmero existe en vir-
tud de (13)1. Puesto que las derivadas segundas 02f(0x)l0xr0rk son w()<c. (3r)
 ssc. 5-2: TEoREMADE LrApuNov 253
252 CAP. 5: ESTABILIDAD

En virtud de la segundade las desigualdades(13), la condi-

Como anteriormente,designemospor e(t, ) la solucin del siste-
cin (31) se deduce de la relacin
ma (27) correspondientea los valores iniciales 0, f, y hagamos
w(t):W(e(t, )).

La funcin w(t) est determinada para todos aquellos valores de

16l( o: \i (35)

Por tanto, si se verifica

verifica (35), tambin se verificar la desigual-
t)0 para los cuales est definida la solucin p(t, f) y, en virtud
dad (34), y hallando
do su raz
r cuadrada, resulta:
de E), satisfacela condicin
?r(t)< -2aw(t) (32) tlu
lq(t,)l< \/I - lle-"', t>0,
l t'
siempre que sea
rp()<c. (33) que coincide con la desigualdad(26) par. r:,,/vlp, y a:O. eueda,
por consiguiente,demostradoel teorema 19.
Si la solucin cp(t,6) no existe para todo valor positivo de , el En la proposicin F) vamos a describir el caso contrario (en
punto r:p(t,) deber necesariamentequedar fuera del elipsoi- cierto sentido) del consideradoen el teorema 19.
de (30) cuando tome valores suficientementegrandes [vase F) Diremos que Ia posicin a de equilibrio de la ecuacin(2)
Sec. 4-5, B)1. Supongamosque el punto r:q(t,f) abandona el es completamente inestable cuando exista un nmero positivo o
elipsoide,y sea ') 0 el valor de t para el cual atraviesapor pri' tal que toda solucin p(t,6) de la ecuacin (2), que parta del
mera vez la frontera de aquel. Entonces, sobre el intervalo punto f la de la esferalf -"1 <o abandonanecesariamente esta
0<<f', eI punto eG,) perteneceal elipsoide (30) y se verifica, y no vuelve ms a ella; de otra manera: existe,un nmero positivo
por tanto, la desigualdad(32),de modo que ar(r) es no positiva; por 7:T() tal que, para t:T,la solucine(t,) est determinaday
consiguiente, c:w(t'){?r(0)<c, lo que suponeuna contradiccin. verifica la desigualdadle!,)-l)o para todos los valores;> ?
La solucin e(t, ), as como la funcin w(t), se hallan, por para los cualesdicha solucinest determinada.si todos los valores
tanto, definidas para todos los valores positivos de t, y para todos propios de la matriz (dft(a)lilx;) tienen partes reales positivas, la
ellos se cumple la desigualdad(32). Si +0, ser w(t)>O, y posicin de equilibrio a de la ecuacin(2) es completamenteines-
de la desigualdad(32) resultan las consecuenciassiguientes: table.
Para demostrar la proposicinF), utilizaremos algunos resulta-
--
tb(t\ ( t (t'l
:-r g - 2a; | + dt< -?at, t)-0, dos que fue.ron establecidosen el curso de la demostracindel
w\t) ro u\t) teorema 19; tambin aqu supondremosa:0. Adems de la ecua_
cin (2), para la cual (por hiptesis) todos los valores propios de
ln u(f)-ln w(0)4 -2at.
la matriz (\ft(a)l?x) poseenpartes realespositivas,considermosla
Esta ltima desigualdadda: ecuacin

W(p(t, f))< W(f)e-'"',

*: -f(x), (36)
tal que, evidentemente,el punto 0 satisfacelas condicionesdel
de donde, utilizando (13), se obtiene: teorema 19. Por el razonamientoefectuadopara demostrarel teore-
ma 19, se deducepara la ecuacin(36) la existenciade una funcin
wQ,$l'<+
'p ll'n-^', t)-0, (34) de Liapunov W(x) que satisface la desigualdad

acotacinque es vlida solo si f verifica (3I). Wr*r(*)( -2aW(x),

 CAP. 5: ESTABILIDAD ssc. 5-5: REGULADoRcENTRIFUGo 255
254

siempre que sea I{(")(c. Desarrollandoel primer miembro de la Enrunro, Para completar la proposicinA), demostremosque,
anterior desigualdad,se obtiene: si la matriz A tiene un valor propio ), con parte real positiva, la
posicin de equilibrio r:O de la ecuacin(5) deja de ser estable
segn Liapunov. En efecto, en virtud de la proposicin A) de Ia
wr*r(*):
i # (-f(r)( -2aw(*); seccin2-9, la solucin de la ecuacin(5) es una funcin vectorial
x:che^t, donde c es una constantereal arbitraa, y h, el vector
o sea propio de la matriz A que correspondeal valor propio tr. Si ), es
Wr@)>ZoW("). real, para c suficientementepequeo la solucin en cuestin parte
del punto ch arbitrariamenteprximo a la posicin de equilibrio
Esta desigualdadse satisface automticamentecuando w(r)(c. pero, en el transcursodel tiempo, su mdulo se hace arbitra-
r:0;
Sea ahora f, un punto interior al elipsoide(30) [cf' (31)]' Hagamos
riamente grande.Si ), es un nmero complejo,la solucin c(he\t+heL.)
w(t:W(p(t, )). de la ecuacin(5) poseela misma propiedad.
Esta funcin rl(r) cumple la condicin 5.3. Regulador eentrfugo. (Investigaciones de Vichne.
(t)22aw(t), (J7) gradski.)-La proliferacin de los dispositivosde control automtico
en la tcnica moderna confiere a la teoa de Ia regulacin auto-
siempre que sea mtica un papel extraordinariamenteimportante. Uno de los prin-
r(r)(c. cipales problemasque se les plantea a los constructoresde regula-
dores automticos es el de la estabIidad de funcionamiento del
Como f *O, serw(t))O y, en virtud de (37), se podr escribir:
sistema mquina-regulador. En muchos casos,este problema puede
*( , D p a ra t>oi resolversecon ayuda del teorema de Liapunov (cf. Sec. 5-2).
,- r o , l '\d t>2 a t
ro u(t) El sistema de regulacin automtica ms antiguo es el formado
u(t)
por la mquina de vapor y el regulador centrfugo de Watt. El
w(t)7w(0)e2"t; W(eG, $)>W()e-',. reguladorcentrfugo,ideadopor Watt a finales del siglo xvrrr, cum-
pli perfectamentesus funcioneshastala segundamitad del siglo xx,
cuando hubo que modificar su estructura y, con ello, su funciona-
miento result menos seguro. Numerosos ingenieros y cientficos
trataron de dar solucin a este problema, que fue resuelto de
manera especialmenteelegante y sencilla por el ingeniero ruso
Vichnegradski, fundador de la teora de la regulacin automtica.
La memoria de Vichnegradski <Sobre los reguladores de accin
directar (1876) constituy el punto de partida de la teora de la
regulacin de las mquinas,para hacer frente a las exigenciasde
la prctica industrial. Expondremosa continuacinuna versin sim-
plificada de los trabajos de Vichnegradski.
El regulador centrfugo (Fig. 41) est formado por una barra
vertical S, capaz de girar sobre su eje; en el extremo superior
de la misma estn articuladasdos varillas idnticas L1 y L2, pro-
vistas de cargas iguales en sus extremos. Las varillas L1 y Io estn
dcmostradala ProPosicinF).
256 CAP, 5: E S TA B ILID A D SC, 5-5: REGULADOR CENTRIFUGO 257

sujetaspor articulacionescomplementarias,de modo que solo pue- masa conviene descomponerlas dos fuerzas citadas en sus com-
den separarsede su posicin de equilibrio simultneamentey el ponentes a lo largo de dos ejes: el primero coincidnte con la
mismo ngulo g, y se hallan en un mismo plano vertical ligado varilla, y el segundoperpen-
rgidamentea la barra S. Cuando las varillas Lt Y Lz se apartan dicular al primero y orien-
el ngulog de la posicinvertical, ponen en movimiento(por medio tado en el sentido creciente
de articulaciones)un manguitoespecialM montado sobrela barra S del ngulo g. Se ve direc-
tamente (Fig. 42) que la
Regulodorcentrfugo componentede (1) sobre el
segundoeje es igual a

m02sen g cosg] (3)

y Ia componentede la fuerza
de gravedaden Ia misma di-
Monguto
reccin vale
HocioIo vlvulo g)
-mgsen g.

Hocio los Por tanto, la resultantede las dos fuerzas(3) V (4) viene dada por
cilindrosde lo la frmula
moqunoclevoPor
m02sen.p cosg - mg seng. (5)

Para explicar de forma simplificada el funcionamiento del regu-

F IG. 4 I.
de forma que la distancia del mismo al extremo superior de S
es proporcional a cosg. Elijamos como unidad la longitud de las
varillas Lt y Lz, y designemospor m \a masa de cada una de
las cargas fijadas en sus extremos. Cuando la barra S gira con
velocidad angular 0 y las varillas Lt Y Lz se han separado el
ngulo g de la posicin vertical, sobre cada una de las cargas
acta la fuerza centrfuga
mts sens. (l)
Simultneamente,cada masa est solicitada por una fuetza
ms
debida a la gravedad.Como a lo largo de la varilla I las fuerzas
que actan sobre la masa se hallan equilibradaspor la reaccin
de enlace de la varilla L para calcular la fuerza eiercida sobre la
lador centrfugo, observemos gu, para una velocidad angular
dada 0, las varillas Lt y Lz se separanbajo la accin de las fuerzas
(1) V (2) un ngulo g, determinadopor la ecuacin
m02seng cosg - mg sentp:e, (6)
obtenida al igualar Ia furza (5) a cero. A partir de la relacin (6)
se determina el ngulo g como funcin montona creciente de la
velocidad 0; en este sentido, cabe considerarel reguladorde Watt
como un aparato pan medir la velocidad de rotacin. Esto corres-
ponde a la llamada interpretacin esttica del regulador; sin em-
bargo, se trata en realidad de un. fenmeno dinmico. Bajo la
accin de Ia fuerza (5), Ia masa m realiza un movimiento que
Q)
viene descrito por una ecuacin diferencial. Sobre la masa ra en
movimiento, adems de (5), acta la fuerza de rozamiento en las
articulaciones.Esta fuerza dependede manera excesivamentecom-
pleja del movimiento; pero, medianteuna importante simplificacin,
 CAP. 5: ESTABILIDAD
supondremosque la fuerza de rozamiento es proporcional (y de
sentido contrario) a la velocidadg de la masa m; es decir, le atri-
buiremos el valor
-lo,
donde b es una constante. De este modo, eligiendo g como coorde'
nada que determina la posicin de la masa z, se obtiene para I
la eguacin diferencial siguiente:
m p: m 02 s e ng c o s g -mg s e n ,p -b Q .
[El clculo de la fuerza (5) se ha efectuado aqu suponiendo que
0 y p son constantes. Cuando estas son variables, aparecen fuerzas
complementarias, aunque equilibradas, para las reacciones de enlace
de las varillas y de las articulaciones, las cuales obligan a las pri-
meras a moverse en un mismo plano. Por consiguiente, se verifica la
ecuacin (7).1
Para nuestros fines, la mquina de vapor se reduce a un volante, de
momento de inercia,I, que se pone en movimiento de rotacin debido
a la fierza del vapor, y es capaz de realizar un trabajo til; p. ei.,
elevar la jaula del ascensor en un pozo de mina. La ecuacin dife'
rencial de la mquina de vapor puede escribirse en la forma
I:P :--P ,
donde: r, es la velocidad angular de rotacin del volante; Pr, el
momento de la fuerza con que acta el vapor, y P, el momento de
la fuerza que ejerceel peso de la iaula sobre el volante.El momen-
to P1 dependedel grado en que est abierta la vlvula que regula
la entrada de vapor al cilindro de la mquina, y el momento P
depende,a su vez, del peso de la jaula y de su carga til.
El reguladorcentrfugo se acopla a la mquina de vapor con el
fin de mantenersu uniformidad de funcionamiento; <mide>la velo-
cidad de rotacin del volante: cuando esta es demasiadogrande,
reducela entrada de vapor, y la aumentasi es demasiadopequea.
Para ello, el volante de la mquina de vapor se halla unido por
medio de un tren de engranajesa la barra vertical del regulador
(Fig. 41), de modo que entre las velocidadesangularesal y 0 existe
una relacin constante:
0: n@,
spc. 5-3: REGULADoRcENTRTFUGo
donde n se denomina relacin de transmsin.Mediante esta accin
que eierce Ia mquna sobre el regulador se mide la velocidad de
rotacin del volante. Por otra parte, el manguito M del regulador
est conectadoa la vlvula que controla la admisin de vapor; de
suerte que
Pt: Ft+ /c (cos tp- cos g+), (10)
donde g* representacierto valor <mediorde g, prximo al cual
Q) debe mantenersela magnitud g sometida a regulacini Fr es el
valor de la fuerzaejercidapor el vapor para g:g*, y k> 0 designa
un coeficienteconstantede proporcionalidad.
Como se deduce de (10), la accin inuersa del regulador sobre
la mquina de uapor se ejerce de tal modo que, al crecer el ngulo g,
disminuye la entrada de vapor (as como la fuerza P, debida a la
accin de este). En virtud de la interaccin que hemos descrito
entre la mquina y el regulador, aparentementeeste ltimo realiza
con perfeccinla tarea que le incumbe: aumentar la entrada de
vapor cuando disminuye la velocidad de rotacin del volante, y
disminuirla cuando aumenta la velocidad. Resulta por ello natural
esperar que la velocidad de rotacin del volante tienda a estabili-
zarse.Esto era, al menos,lo que se observabaen las mquinasde
(8 ) vapor que fueron construidas hasta mediados del siglo xrx. La
causa del insatisfactorio funcionamiento del regulador, observada
durante la segunda mitad del siglo xrx, solo poda revelarse me-
diante un estudio riguroso de la dinmca del sistema mquina-
regulador y de su estabilidad, tarea que fue realizada por Vichne-
gradski.
Segnse deducede las relaciones(7) a (10), el sistemamquina-
regulador queda descrito por dos ecuacionesdiferenciales:
ft\g:mnzaz sen g cos g- m gseng- bcit ,
\ (r1)
f ri :k cos g -F, )
donde F:P-Ft+kcosg* es una magnitud que dependede la
carga.La primera de estas ecuacioneses de segundoorden, y para
reducir el sistema(11) a la forma normal, introducimos una nueva
variable r haciendo
(e) :Q.
260 CAP. 5: ESTABILIDAI)
STC. 5-3: REGULADOR CENTRIFUGO 261
De esta manera, dicho sistema se escribe en su forma normal: Sustituyendo en la segunda de estas ecuacionesel valor de la
,ir--v, magnitud z1ofr deducido de (13), se obtiene, despusde algunos
clculossencillos,
,i:nzazseng cosg-g sen,-*V,
(r2) .
A,t,: -
gsen2gs b.. 2gsengs,
::--:::-r' A0.
Ae-
.k
t:T cosg -7
F ios?; ;A +
El polinomio caracterstico del sistema lineal de ecuaciones
En rgimen normal de funcionamiento, la velocidad angular <,1 halladaspara L,9, Ary',Ao es:
de rotacin del volante es constante para una carga dada P (en
-p I
otras palabras, para una fuerza F constante), y la viflvula de
admisin del vapor se mantiene inmvil. Esto ltimo significa gsenz.
go b
_ ---D
que el ngulo g permaneceinvariable. Se trata, por tanto, de hallar cosgo m
una solucin del sistema (12) que sea de la forma: k
-1- Sen<pe. 0 -p
9 :910, : 0, : ( do i t

es decir, determinar la posicin de equilibrio de este sistema. El o, despus de calculado el determinante y de haber multiplicado
problema consiste, una vz hallada la posicin de equilibrio del l
i:or - 1,
sistema (I2), en estudiar su estabilidad.
Igualando a cero los segundosmiembros de las relaciones (12), : -D(p):p3+*0,.##0.4#-
y resolviendo las ecuacionesobtenidas, se obtienen las coordenadas
de la posicinde equilibrio:
o:0,
F
cosps:7, (r3)
,rr7: I
- cos pe o bien
Hagamos bJ _ 2k cos iae 2F
@:@o*A@' (14)
I .90+AP' . :o+Ag' m O)s Q)s

Efectuando esta iustitucin y linealizandolas ecuaciones(12),

sulta el sistema:
Ari::L,
h
. - g cosgoAg- 3- 6rr,
N$ :nzafi cos2gs\p +'nzassenZrpo\:a
k
A: --:- sen96A9. r
t
":r':-:I
262 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: crclos LrMrrES

do cambia la carga P), tambin vara la velocidad estable o16.La deben utilizarse; en una palabra: <sin irregularidad no existe re-
magnitud daoldP caracteriza a la velocidad. de variacin de la gulador>.
El funcionamiento defectuosode los reguladoresa partir de
magnitud<,lorespectode la cargaP; su valor absolutov:l+ |
tdP I la segunda mitad del siglo xrx se explica por el hecho de qu,
(segn veremos, la derivada dasldP es negativa) se denomina gracias al progreso tcnico, las cuatro magnitudesque intervienen
irregularidad de marcha de la mquina de vapor. En virtud de (13), en la relacin (15) fueron modificadasen sentido desfavorablepara
se tiene: la estabilidad.Con mayor precisin: debido al incrementodel peso
F@3: constante, de las vlvulas (condicionadopor el aumento de la potencia de
las mquinas),cada vez se utilizaron bolas ms pesadas.El acabado
y, por derivacin,resulta: ms perfecto de las superficies de las piezas hizo disminuir el
dao rozamiento. Las mayores velocidadesde trabajo de las mquinas
dF 2F obligaron a reducir el momento de inercia / del volante. Final-
Por consiguiente, mente, la tendenciaa debilitar la dependenciade la velocidad res-
pecto de la carga,condujo a disminuir la irregularidad de marcha.
@g
,:Zl, Despus de haber aclarado el influjo desfavorablede todos los
factores indicados, Vichnegradski recomendaba en sus tesis que
y la condicin de estabilidad (I4) se expresa definitivamente en la se aumentase artificialmente el rozamiento (mediante un disposi-
forma: tivo especial) y que se incrementase la irregularidad de marcha
b I .r>t. (haciendovariar los parmetrosr? y k, que dependende la estruc-
(15) tura de la mquina).
m

Basndoseen la relacin (15), Vichnegradski formul las con-
clusionessiguientes:
1." El aumento de la masa m de las bolas afecta desfavorable-
mente a Ia estabilidad.
2." La disminucin del coeficiente de rozamiento b perjudica
a la estabilidad.
3." La disminucindel momento de inercia / del volante afecta
desfavorablemente a la estabilidad.
4." La disminucin de la irregularidad v reduce la estabilidad.
Para facilitar a los ingenierosla comprensinde sus conclusio'
ncs y atraer la atencin sobre los resultadosms importantes,al
final de su memoria Vichnegradskienunci sus dos famosas<tesis>.
PnlrmRarsrs. El rozamiento es la caractersticaesencialde
un regulador sensible,que funcione correctamente; en pocas pa-
labras: <sin rozamientono existe regulador>.
Srcunoe TESIS. Los reguladoresastticos (es decir, los regu-
laclorcsclc irregularidad nula), incluso dotados de rozamiento, no
5-4. Ciclos lmites.-En esta seccin definiremosy estudiare-
mos la nocin de ciclo lmite, que fue introducidapor el matemtico
francs Poincar.'Enunciaremostambin un criterio que, en cier-
tos casos,permite establecerla existenciade un ciclo lmite. Con-
viene observar que, en el momento actual, el concepto de ciclo
lmite desempeaun papel importante, no solo en la teora de
las ecuacionesdiferencialesordinarias, sino tambin en sus apli-
cacionestcnicas.
Consideremos un sistema normal autnomo de ecuaciones
(cf. Sec.2-9):
(I)
i,:t,(xt, ...,X"), i:1, ...,n,
cuyos segundosmiembros estn definidos y poseenderivadaspar-
ciales continuas )fil}xi en cierto abierto A del espacio de las
fases,R, de las variables xt, ..., x". Utilizarcmos tambin la expre-
sin vectorialde este sistema:
i: f(x). (2)
 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: clcl.os LIMITES
265
Los resultadosms interesantesque obtendremosen esta sec-
cin se van a referir al caso n:2, ! para subrayarel hecho de que
nos limitamos a considerar el espacio de dos dimensiones,dire-
mos ms concretamente plano de las fases P del sistema (I), en
lugar de espaciode las fasesR. En la interpretacindel plano de
las fases desempearn papel destacado algunas construcciones
geomtricasintuitivas. El casoen que el abierto A coincidecon todo
el plano de las fasesP no es en modo alguno trivial, y por razones
de sencillezle dedicaremostoda nuestra atencin.
Ciclo lmtte A comportamiento de las tragectorias en sus pro-
ximidades. Por ciclo lmite de la ecuacin (2) (n:2) se entiende
una solucin peridica aislada de dicha ecuacin.Ms concreta-
menti: sea r:9(r) una solucin peridica de la ecuacin (2), y
sea K la curva cerrada qe describeesta solucin en el plano p;
la solucin x-glt\ (as como Ia trayectoria K) se dice que es
una bolucin peridica aislada, y se llama .ciclo lmite, cuando
existe un nmero positivo p tal que, cualquiera que sea el punto f
del plano P, a distancia inferior a p de la curva K; la solucin de
la ecuacin(2) que pasa por el punto f es no peridica.
Cabe dar la siguiente interpretacin geomtrica de 1o que acaba-
mos de decir: en las proximidades de la trayectoria cerrada K
no hay en el plano P de las fasesde la ecuacin(i otras trayectorias
cerradas de esta ecuacin.El teorema que damos a continuacin
precisa el .comportamiento de las trayeclorias de la ecuacin (2)
en las proximidadesde un ciclo lmite K.
Teonrmr 20. Sea x:e(t) un cclo lmte de Ia ecuacin (2)
(n:2), A sea K la tragectoria cerrada descrita por esta solucin
en eI plano P. Como es sabido, una curua cerrada dioide al plono
en dos dominos, interior y exterior, A como las tragectorias de b)
c)
la ecuacn (2) no pueden cortarse, cada tragectoria dstnta de K Fc. 43.
es exterior o interor respecto de la tragectoria K. Tanto para las
tragectorias interiores como para las exteriores existen dos posibi- ble (Fig. 43b); en los otros dos casos(es decir, si las'trayectorias
ldades de comportamiento en las proximidades de K, las cuales se interiores se arrollan sobre K cuando t-+-oo y ras exteriores
exclugen tnutuamente. Con magor preciin: todas las tragectoras cuando t -> + oo, o inversamente),el ciclo lmite k
se denomina
interores que parten de un punto prximo a K se arrollan en semiestable(Fig. 43c).
espiralsobreK, bien para t->+oo (Fig.43a),o bien para t+-@ La demostracindel teorema 20, as como la posibilidad
de
(Fig. a3b). Lo mismo sucedecon las tragectoriasexteriores (Figs. 43a dar una descripcin ms completa del <arroilamiento
de ras
y 43b). trayectorias sobre el ciclo rmite, se basan en el concepto
de fun-
 CAP, 5: ESTABILIDAD spc. 5-4: crclos LrMrrES
267
cin de ordenamiento. Esta funcin posee un significado geom- En realidad, las dos funciones y
trico concretoy puede describirsede manera relativamentesencilla, tinuas-
x -r poseen derivadas con-
!cf. c)1, pero no se utilizar'esia propiedad en la demostra-
sin necesidadde establecercon detalle sus propiedades. cin del teorema 20.
Para dar esta descripcin, sea K una curva cerrada en el plano Las consideracionesgeomtricasque hemos
expuestoson sufi_
de las fases P, correspondientea una solucin peridica de pero- cientementeconvincentes,y el lector que se
sienta satisfechocon
do r, y sea Z un segmentorectilneo del plano P, que corta a la ellas puede leer directamente Ia demostracin
der teorema 20,
curva K (sin ser tangentea ella) en un nico punto interior a Z. pasandopor alto las proposicionesA) y B),
en las que ."
Designemospor us la abscisadel pun- rigurosamentela existencia y las propiedades ".i"i1"..r,
de Ia funcin de
to a en un sistema de coordenadas ordenamiento.
definido de la forma usual sobre la A) Designemospor g(t,f,) la solucin de Ia
recta que contiene al segmento Z. ecuacin(2) para
Ios valores iniciales0, f. Sea z un segmento
Tracemos por el punto p (de absci- rectilfneo en er'plano
de las fases p de la ecuacin(2), sore el que
sa u) del segmento Z la trayectoria se fra j"tnio la
coordenadanumrica ,, g" suerte que dicho
de la ecuacin (2), que supondre- segmentoest repre-
sentado en forma paramtricapo, ecuacin
mos recorrida en el sentido corres- lineal
pondiente a valores crecientes del r: g(ts).
tiempo r.
Resulta obvio geomtricamente Supongamosque la trayectoria
eG, o) corta al segmento Z en el
que si el punto p se halla prxi- instante r0 en un punto interio, o de-atscisaus,
A d";;;;;; qr;
Fc. 44. mo al a, el desplazamiento se
efectuaren las proximidadesde la tp(ts,fs):g(us),
curva K, de modo que encontraremos sin cesar al segmento .L. y se supone que dicha_trayectoria g(t,
El primer encuentro se efectuardespusde transcurrido un tiempo i no es tangente en el
instante fs al segmentoL vmo, u""'qe
prximo a r y en cierto punto C (Fig. 44), cuya abscisa desigtare- existen entoncesnme-
"
ros positivos D y e tales que: l) para
mos por X1(z).Anlogamente,si seguimosla trayectoria a partir lf_ol (6 estn aeteriina-
das las funcionescontinuas
de p en el sentido en que decreceel tiempo, despusde z segundos, <gl y ,rgl q"ueverifican las condiciones
aproximadamente,encontraremospor primera vez al segmentoZ
e(t(),f):g(u(6)) i t(d:toi
en cierto punto r, cuya abscisa representaremospor X-1(z). Las
dos funcionesNr y X-r son continuase inversasentre s; es decir: u(do):uo; 1116-rol qe; (3)
y_{p(u)) : u, Xt(X-t(t)): u. 2) existeunicidad; es decir,con mayor precisin,
si para ld_fol < A,
It-tol1e se tiene la igualdad
En efecto,si partimos del punto g en el sentido en que decrece
el tiempo, encontraremospor primera vez el segmento.L en el e(t,)- s(u):o, (4)
punto p, de suerte que X-r(Xr(?r)):zr.As mismo, si se parte del
las magnitudes f, f, u cumplen las condiciones
punto r en el sentido que correspondeal crecimiento del tiempo,
encontraremospor primera vez al segmentoI en el punto p; es t:t(), o:u(). (5)
decir, Xr(X-r(e)):2. La funcin X:Xr se denomina funcin de
ordenacin; para cuanto sigue es importante observar que esta Geomtricamente,Ias consideracionesque preceden
significan
funcin es continua y admite funcin inversa continua X-r:X-r. que Ia trayectoria que, en el instante :,
ariranc" A piiro E

268 CAP. 5: ESTABILIDAD
y ello de manera que el punto de interseccin puede incluso -coin-
lidi, .oo el a [as sucede,p. ej., si eQ, es una solucinperidica];
lafuncin(6)typosiblementeu(6)]queseobtienealconsiderar
la interseccin en l instante 1difiere, evidentemente,de la obte'
nida cuando se considerala interseccinen el instante fe'
La demostracin de la proposicin A) es casi consecuencia
inmediata del teorema de las funciones implcitas (cf. pg. 355)
dicha buacinen forma escalar:
g(t,6)- gi(ts:O, i:1,2. (6)
funciones implcitas, hay un entorno U del punto (60,0,oo)-tal que,
en el espacide las variables, t, D, todo punto (,t,u) de dicho
entorno que verifique la ecuacin(4) verifica as mismo las ecua-
ciones(5).
En contrastecon el enunciadode la proposicinA), esta unici-
dad tiene lugar, en virtud del teorema 27, cuandono solo son pe-
SEc. 5.4: clcl.os LIMITES
269
queaslas cantidadeslf-frl y l-sl, sino que ro es tambin la
magnitud lr-ool. Para probar la unicidad cuando son pequeas
nicamente las dos primeras de estas cantidades,demos?raremos
que si efectivamentelo son, y el punto (,t,u) satisfaceadems
la
condicin (4), tambin la cantidad _
l, "ol es pequea.por el teore_
ma 27, el entorno u en el que se verifica li uniciaa puede defi-
nirse mediantelas desigualdades
16-60l( 6(4, lt-tsl <e, lo-ool < B.
De la proposicinD) de la seccin4_4 resulta que, para un 6
suficientemente pequeo,sobretodo el intervalo de tiempolr _ rol< e
se tiene la desigualdad
lp(t, )-p(t, 6dl ( y,
donde y es un nmero pequeo previamentedado. por tanto, el
punto de interseccinde la trayectoria g(t,f) con el segmento
Z
para lf -fsl <6, lr- hl1e se encuentratanto ms cerca del
seg-
mento de la trayectoriag(t,60)(r-rol (e) cuanto ms pequeo
sa 6; de manera que est aseguradala pequeezde Ia abscisau
de esta interseccintomando suficientementepequeoel nmero 6.
con esto ltimo queda terminada la demostracinde la pro-
posicin A).
B) Sea g(r, f) la solucin de la ecuacin (2) para los valores
iniciales 0, d, y sean,por otra parte: eG, a) una -solucinperidica
de perodo r; Kla curva cerradaen el plano p de las fases,corres-
pondiente a la solucin g(t,a), y L un segmentorectilneo que
corta a K (sin ser tangente a ella) en un nico punto a, interior
a Z. Definamos sobre el segmentoz una coordenadanumrica u,
de manera que *:g(o) sea'la ecuacinparamtricade z en funcin
de u, y sea u:zto la abscisadel punto , Resulta as que, p"ru un
a ) 0 suficientementepequeo, la trayectoria g(t, g(u\l p(t, u,
con lu-uol.<d, corta al segmentoL, tanto para valJrei-poiitiuo,
como negativosde f. Designemosentoncespot t{u) el valor positivo
minimal de para el cual la trayectoria p(t, u) corta a L,
i repre_
sentemospor x1(rz)la abscisade este punto de interseccinsobre
el segmentoZ. Anlogamente,designemospor t_r(u) el valor nega_
tivo de de mdulo minimal para el crril Ia tryectoria p(t, u)
corta a Z, y por y_t(u), la absisade este punto de interseccin
 CAP. 5: ESTABILIDAD sc. 5-4: crclos LrMrrES
270 271
Por otra parte, se tiene:
sobre el segmentoI. Resulta as que si q es suficientementepeque-
o, para lu-uol ( cu las cuatro funciones que hemos construido
g(X** {u)) : e(t * {u), g(u))
tt(u), xt(u), t-r(u), x-r(u)
Xt +t(uo):uo,
son continuasy cumplen las condiciones:
t**t(u:(k + I)r.
t1(us):7, xt(uo):uo, t-1(us)- -7, x-t(u:uv
En virtud de la unicidad de Ias
funciones que verifican ras con-
diciones (7), se deduce que
Adems, las funciones r Y X-l son inversas una de otra para u
suficientementepequeo; es decir,
t t(n(u)) + t (u): t o*,q71
;
:u,
y_1(y1(u)) xt(x_t(u)): u. y(y(u)):y*1(u).

La funcin :X, recibe el nombre de funcin de ordenamiento' Por_ consiguiente, queda demostrada
Ia relacin (g).
En la demostracinde esta proposicinB) se utiliza la propo' En los casos particulares ao.r".p*dientes
----'-' a k_ _1, J: + l,
sicin anterior A), suponiendoque fs-a' :g(u) ! to:kr, donde k k: * l, I- -1, se obti"rr".
es un entero arbitrario. (En realidad, utilizaremos nicamentelos
valores k: -1, /c:0 Y k: + 1.) En virtud de la proposicin A)' l:rQ11(u)):yo(u):u,
existen funciones continuas tk(u):tk(g(u)) y xt(z): t:t@(u)) que Xr(-r(a:o(u):u.
verifican las condiciones:
Estas dos ltimas igualdadesexpresan
que las funciones
q(tt@), g(u)):g(Xk(u)), t(us):kr, Xr(uo):uo, Q) Y X-l:X_l son inversasuna de otra. :X
Probemos ahora
y ello de manera que, en virtud de la unicidad, las funciones que rut,"v".io,iu
;i;;;HliXT,;1,11;'iJ:Y'fr"H"iJ:,*,
satisfacen tales condiciones estn definidas unvocamente. En par- p^:
.!
creciente, y en instante t_r(u) para decreciente.
.e.l
unicidad de Ia interseccin De la
ticular, Xo(u): u. tcf. A)l r"'"rr"tuy" que, sobre cada uno
Demostremosque dg.to: intervaros
l_f _di< ,"t-_ri<., -
g(t,u) corta al'segmentoZ en un'solo'punto.r< .,-i"-iril.,ori"
(8)
xt(xu)):xt *u).
l1la_GIr) y lu-uol s'uficientemente
.-^_l-1lo1i"nd9 pequeo,
la
se trayectoria et,u) no tiene otros puntos de inters"""ii-"on
utilizando la relacin (7) y la proposicinc) de la seccin5-I, segmentoZ, I ello por las razonesqu"
," exponena continuacin."l
obtiene: K* de ta rrayecroria K que Auriritu prrl" ?fr,
: eGk(Xt(u)),g(X(a))):
g(Xr.(X(11))) "i "l
"u"rrton"r,"
: 9 Q(y@)), e G u), g(u))): I Q(X(z)) + t (u), g(u)), e_<r((_e) o _(r_e)Er(_e (9)
de suerte que se verifican las condiciones es un conjunto cerrado que no corta
al conjunto cerrado L, por
t_:,!u" la distancia-p entr^etos conuntos
K*.y L es positiva. Ade_
r((z) + t(us):t(us)+ tt(uo):(k + Dt ; ms, en virtud de Ia proposicinD) de
Ia seccin 4-4,1a distancia
entre los puntos p(t, a) y ge, ez),cuando
xt(xt(u:uo' pertenece al conjun:
 ESTABILIDAI)
src. 5-4: crclos LrMrrES 273
CAP. 5:
272
Como la trayectoria que parte del punto p de abscisa a pertene-
cantidad lu-uol es sufi'
to (9), nicamente es inferior a p si la ciente al intervalo uolulus+a no puede cortar a la trayecto-
cientemente Pequea. ria K, los dos puntos p y Cl estn situadoSa un mismo lado de la
trayectoria g(t'u) tam-
Cuando t p"ri"o.." al conjunto (9), la curva K @recisamente,ambos son exteriores a K), de manera que
poco corta al segmentoZ'
'--qo.du as dmostradala proposicin B)'
x(u)) uo. (13)
'-----Tasamos ahora a demostrr l teot"*a 20' Sobre el plano ?
Z que corte a la Consideremosahora el caso en que la desigualdad (lI) se
de las fases eliiamos un segmento rectilneo
solo punto a' interior a Z' cumple para todos los puntos del intervalo uoluluolq,
curva K (sin ser iangente a Jla) en un y sea ill
sobre el ,.g-"rrro7"]ir,i-o, un sisterhade abscisas,y desigtamos un nmero arbitrario de este intervalo. Definimos por recurrencia
que
punto ' Para concretar' supondremos la sucesinutb 2, ... mediante la igualdad:
;;; ;. la bscisa del le corresponden abscisas
a los puntos de ,L exterlioresa la curva K u+t:X(u), i:I,2,... (14)
;il;;; q"e las abscisas de los puntos situados
mayores Q z6
Desigtemos-p9t X la fun-
en el interior de K son menores que 0. En virtud de las desigualdades(ll) y (13), los nmeros LtlLt2...
cin de ordena,,,ien. al segmentoI [cf. B)]. pertenecenal intervalo uo<u1uo+a
"o,,",pondiente de un intervalo y forman una sucesinde-
En virtud " i- i"uo, pira todos los nmeros creciente. Por consiguiente, esta sucesin posee un lmite z*. Si
peqre,o'la trayectoria de la ecua-
V-;;l lo ,uri"i.ntt-"nt
-"i ^p 'del pasamos al lmite para i+oo en la igualdad (14), se obtiene
punto Z
segmento .de abcisa u corta
cin (2) q.r" p"ti" el punto q de X(u*):u*, y como el punto ezt perteneceal intervalo lu-usl<o,
creciente) en
por primera u"r-it seg-""to L 1p^'^ deber se t*:uo, en virtud de la unicidad de Ia solucin de la
abscisaY(u):o. ecuacin (10) sobre este intervalo. Por tanto, lm :u0. Desig-
Evidentemente,se tlene: nando por p el punto del segmentoZ de abscisatil se ve que los
Y(ud:us' sucesivos puntos p pz ... de interseccin de la trayectoria que
parte de pr con el segmentoZ convergen hacia el punto a situado
la igualdad
Por otra parte, si el nmero zverifica sobre la trayectoria K. Como el tiempo que se tarda en pasar
(10) d" p, ? p+t sobre la trayectoria considerada difiere poco del
x(u):u, perodo r del ciclo lmite K (y est, en particular, acotado), al cre-
u es cerrada'Puesto cer i la porcin de trayectoria comprendida entre p y p+r se
Ia trayectoriaque parte del punto p de.abscisa
rttpoti.it, r- .t ttuyi"toria cerrada aislada' existe un contrae contra.la trayectoria K [cf. Sec. 4-4, D)].-Ello significa
tr",li "n" pequeotal que' pata lu-uol1o, precisamente que la trayectoria que parte del punto pr se arrolla
nmero positivo a suficientemente
nica u:'o' De ello resulta en espiral sobre la trayectoria K cuando f -> +oo. Queda as demos-
la ecuacin ffOl posee f"- *f"tiOl" se veri' trado que, si se verifica la desigualdad(ll), la trayectoria que parte
oue. pala todos los"ptttt-"f intervalo uoluluo*a
de un punto arbitrario del segmentoZ, de abscisa z frteneciente
fi"" uln^ de las desigualdades: al intervalo uolulus+a,
(11) se arrolla en espiral sobre K cuando
X(u)1u, t-> +oo.
,1(u)) u. (r2) Si la desigualdad(12) se verifica sobreel intervalo uo1u 1uo+ a,
para la funcin -t, inversa de la , se tendr Ia desigualdad
intervalo se verificase
En efecto: si para biertob puntos -de,este
la (12)'.:tt virtud de la continuidad -(o) (.u,
la desiguldad(tI) y;;;" otios'sobre este mismo intervalo un punto a
d";-il"i" X, cierto intervaT0 us< r' < tts+B'
"iiriiri"
pfltl" la condicin (10)' lo que es imposible'
para el cual se ::::i:,:::-
"ut
 CAP. 5: ESTABILIDAD t, src. 5-4: clcr.os LTMITES 275
274
caso',toda la bro de (16) tendr derivadacontinua respectode z. por esta razn,
Esta ltima desigualdadpermite ver que' en este las funciones implcitas tt"@)y
punto del segmento Z' de abscisa u da) dfinidas mediante ra ecua-
trayectoria que parte de un cin (16) poseen, en virtud del teorema 2g, derivadas continuas
uolu{us+p, se arrolla en espiral sobre
perter,ecieoteal intervalo respectode ez.
la trayectoria K cuando t+ -oo'
# manera completamenteanlogase estudia el
comportamiento Qggdaror tanto, demostrada la proposicin C).
que arranca''' de puntos del segmento Z abs- Es muy instructivo el estudio geomtrico de la funcin de orde-
de las trayectorias -de
suficiente- namiento (ar). Representmosla
como grfica de la ecuacin
, pertenecieniesa un intervalo uoluluo-7
"irr,
mente pequeo.
---- u:y(u) (r7)
pu.r,o'que cualquier trayectoria que pase lo bastante cerca de
punto de abscisamuy
una trayectoria K crta al sgmentoZ. en un sobre un plano de coordenadas tt, u, y supongamos por razones
pr."i- a 0,las conclusioies anteriores se aplican a todas las de
comodidad que 0) 0. Para estudiar la solucin de I ecuacin (10),
irayectoriasprximasa un ciclo lmite' adems de la curva (17), con-
20'
ton esto-queda totalmente demostradoel teorema sideraremosla bisectriz del pri-
la conexin mer cuadrante, de ecuacin
OsBnvncrN. Para reunir en un solo enunciado
en el entorno
existente entre el comportamiento de la funcin (z) 1):u (18) | /tz-l;-"'
tanto exteriores
de us y eI comportamiento de las trayectorias'
como interiores' consideremoslas desigualdades: (vaseFig. 45). Con et fin de ,^l--- -4tq:v"-L-
u"l--'jr---f---+rl:/i:sr-
obtener todas las solucionesde
l x@)-u o l l l u -'o l '] (15) la ecuacin (10), conviene ha-
lx(z)-uol)lu-uol-) llar los puntos de interseccin
---*---,
de ras tneas(r7) i'(t;;.;;;; f -'
se verifica
Si en eI semientornode la curva K (exterior o interior) que Ia trayectoria cerradaK sea
halla. ms cerca
la pri*era de estas desigualdades,el -punto q se
'o que en este semientorno las
a" qu" de p sobre el segiento L, yor lo
K cuando + +oc' En
iv""=io.i"t'se arrollan"en espirai sobre
la segunda de las des-
si en dicho semientornose cumple
espiral sobre K
igr;i;d"t (15), las trayectorias se arrollarn en
""io,
cuando
- t-+ -oo.
como su funcin
t Tanto la funcin de ordenamientoX:X-r
inversa X-l:X-r tcf' B)] poseen derivadas continuas'
: + 1'
Para demostrarlo, ,""o.d"*os que la funcin Xt(r'r)'
est definida Por la ecuacin (7):
p(tt, g(u))- g(Xr(r)):O' (16)
 CAP. 5: ESTABILIDAD
276
sec. 5-4: crclos LrMrrES 277
Criterio para la existenciade un ciclo lmite. D) Sea p(r) una
solucin de la ecuacin (2) (n es arbitrario), definida para todos b 2,..., ek, ... y sl, s2, ..., s, ... dos sucesionesde nmeros posi_
los valores t/to, Y que se mantienepara estos valores de f en un tivos tales que
conjunto acotadoy cerradoF del dominio a. Se dice que el punto p l m e: O i l m s : oo.
& -)@ tr+ @

I'I 9oT9
el punto pe pertenece a f), existir un valor f)s tal que
Ia distancia entre los puntos pk y e(ti es inferior a e.
Para estos valores
e"r tb t2,.. . , r , . . . ; l m o: oo

se obtiene

-..-- tl U
tu e(to):P'
uou
FIc. 46. lo que significaque el punto p pertenecea O.

del espacio R es un punto a-lmite de la solucin rp(r) si existe

una sucesininfinitamentecrecientede valores (superioresa 6)
tt, t2,...,f0'..' ; :oe,
XT
tal que
lm 9(r):P. tamente creciente

tt, t2,..., ,. . . ; l m / : oo
El conjunto o de todos los puntos or-lmitesde la solucin 9(r) &+6
se denmina coniunto a-tmiti. El conjunto O es no vaco, cerrado tal que
y acotado, y se compone de trayectorias enteras; ello significa lm p(t):6. (1e)
correspondiente
lue si el punto f pertnecea O, la solucineG, ), ,t +

a los valoresiniciles (0, f), est definida para todo valor de t' y la
pertenece al conjunto O' Es evidente Puesto que la solucin p(t) est determinadapara todo valor de f
trayectoria eG, ) completa
trayectoria est enteramente suficientementegrande, para un Z dado los puntos
qu el conjunto or-lmite de la 9(r, f)
contenido en O. p(t*+T):p(7, p(t))
Demostremosla proposicinD). Como el conjunto F es cerrado
y acotado,tambin el conjunto O (qu9 se halla evidentementecon- estn definidos (a partir de cierto k) [cf. Sec. 5-1, C)]. De la
ienido en F) est acotadoy es no vaco; probemosque es cerrado' frmula (19), se obtiene, en virtud del teorema 14:
Sea
Pt , Pz , . "' Pe. "' lm g(te+ 7): Im cp(T,p(tol:e(7,),
, t + f t -)

una sucesinde puntos del conjunto O, que convergehacia cierto

punto r del coniunto F; demostremosque P pertenecea O' Sean y de esto se concluyeque el punto g(T, f) perteneceal conjunto O,
y, por tanto, al F. Por consiguiente,la trayectoia q(t,f) no puede
278 CAP. ): EST ABILID AD sec. 5-4: clcI-os LIMTTES
279
salir del conjunto F ni para f creciente, ni para f decreciente,por
lo que, en virtud de la proposicin C) de la seccin 4-3, est
definida para todos los valores de t.
Queda as demostrada la proposicin D).
Vamos a ver algunos casos particulares de conjuntos ar-lmite.
Si la solucin ,p(t) [cf. D)] es una posicin de equilibrio, es decir,
si g() : ns, l conjunto c'-lmite de la solucin consta, eviden-
'p(t)
temente, del nico punto re. Si g(r) es una solucin peridica que
describe la trayectoria cerrada K, el con junto ollmite de o(r)
coincide obviamente con K. Finalmente, si K es una solucin peri-
Gt
dica y g(r) es una trayectoria que se arrolla en espiral sobre ella
parc t-+ +r, K es el conjunto c'r-lmitede la solucin <p(t).
Vamos a demostrar ahora un teorema que, en ciertos casos,
permite establecerla existencia de una solucin peridica. Cuando g(t2+h
los segundos miembros del sistema (l) son funciones analticas,
dicha solucin peridica ser, o bien un ciclo lmite, o bien estar
contenida en Ia familia de trayectorias peridicas (cf. Ej. 3).

Tonma 21. Sea <p\t) una solucin de la ecuacin (2) (n:2)

definida para todos los ualores t2toA clue parct estos ualores de t se
tnantiene en un conjutto acotedo y cerrado F, contenido en L,
y sea dl eI coniunto a-lmite de la solucin <p(t). Si eI conizutto A Frc. 48.
Fr c. 4 9 .
tto contiene ningtnn posicin de equilibo, se contprnte de una
sola tragectoria cerrada K. Dos casos sot'entonces posibles: l: g(t)
E(h+h) estn situados a distinto lado de la curva p;
es une solucin peridica g K es la trayectoria que describe aquella; que el primero perteneceal dominio supondremos
2." la trayectoria descrita por la solucin gft) se arrollct en espiral G,, y el segundJ,' in,i_o Cr.
:lllvectorias pasan del domlnio
sobre la tragectoria K cuando I -+ + \'. ]odas fas c, ;l do;inio cr"po,
segmento ap2. Por tanto, ninguna trayectoria "r
puede salir del oomi-
Demostracin. Si rp(r) es una solucin peridica, el conjunto O nio G2 siguiendo este segmento;
tpoco podr penetrar en el
sc compone de una sola trayectoria peridica K, descrita por la dominio G2, o salir de 1,
for lu .u.uu ya que M es un trozo de
solucin qa(); el teorema es entonces evidente [caso 1."]. Supon- trayectoria, y las trayectorias no pueden
cortarse entre s. como
garnos que la solucin g(r) es no peridica, y sea b un punto arbi- el trozo 1vl de la trayectoria rp(r)
corta al segmento Z nicamente
en sus extremos, estos se hallan
tlario del conjunto O. Tracemos por b un segmento rectilneo I no situados a distinto lado de ra
curva p' Designemospor a el extremo
colincal con el vector velocidad l(b) de las fases que parte del del segmentor perteneciente
al donrinio Gz. A partir de t
rurrto b ll(b)+ 0, ya que por hiptesis el punto b del conjunto f) ) h+ lt, la trayectoria p(t) se en_
cuentra por completo en el domin
no cs una posicin de equilibrio], y elijamos tal segmento suficiente- ito G2 y no puede ui ,"g_
rncntc corto para que todas las trayectorias que pasan por los puntos mento ap2i por tanto, el punto "o.tu
b no pertenece al segmen ro
tlcl nrisrno le corten (sin ser tangentesa l) en el mismo sentido que [cf. A)] y, en consecuencia,deber p"rln"... ^*
aliar. ii
lir tl l ycctor ia que p ls ap o r b (F i g . 4 8 ). C o mo b e s u n punto ro-l mi tc designa ahora el punto de interseccn "r-_"frrl
e ta t.ayecl;.;
cl segmento Z que sigue (en ;?;t
r;rnrllr traycctoria e(t), y esta ltima no es cerrada, dicha trayecto, el tiempol al punto a2, aplicando "",
 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-4: crclos LrMrrES 281
280
sobre el seg' otro punto <,Jmite de la trayectoria r[(f). Pero esto contradice
consideracionesanlogas se vera que est situado la hiptesis de que todos los puntos cr2,(r3,... situados sobre la
mento ba2 (Fig. 49). Designando por trayectoria 9() son puntos u-lmites de la trayectoria r!(f).
aa:g(t), "', a,:tP(t"), "' Hemos demostrado, por tanto, qtJe una tragectora no cewada,
que no contene ninguna posicin de equilibro entre sus puntos
de la trayec-
ios puntos sucesivos (en el tiempo) de.interseccin a-lmites, no puede ser ella misma una troqectoria a-Imite.
podra vet qu constituyen sobre el segmentoZ Como la trayectoria K se halla contenidaen el conjunto uJmi-
tori e(r) con L, se
de puntos orientados desde a1 hacia b' te O de la trayectoria 9(t), y este coniunto es cerrado [cf. D)],
una sucsiOn montona
el lmite b' de la sucesin ar' cl2t "'' Qk' "' todos los puntos uJfmites de la trayectoria K estn contenidos
Vamos a probar que
coincide con b. en O, de forma que no son posicionesde equilibrio. En consecuen-
que la sucesin cia, se puede aplicar a la trayectoria K la proposicin que acabamos
Para ello demostraremos en primer lugar
tt, tzi ..., tk,... crece infinitamente; si fuera lmt7':7 <+oo' se de demostrar, de donde se .concluye que la trayectoria K debe ser
k+@ cerrada. Esta construccin prueba que la trayectoria g(r) se arrolla
tendra:
en espiral sobre K; por consiguiente,el conjunto O consta rlnica-
pd):b' Y !(b'):e'@:I::H, mente de la trayectoria cerrada K que pasa por el punto b.
Queda, por tanto, demostradoel teorema 21.
esti dirigido Enmrro l. Vamos a ver un ejemplo de sistema de ecuaciones
lo cual es imposible, porque el vector p(r)-Q(t;)
que el vector no es colineal de la forma (l) (n:2) que posee solucionesperidicas de diver-
a lo largo del segmeni, mientras l(b')
verificarse que sos tipos; en particular, ciclos lmites de diferentes formas. Dare-
con diclo segmento. Por tanto, deber
mos en primer lugar este sistema en coordenadaspolares g, p, y
to: **, le transformaremosdespusa coordenadascartesianasx, U. Tenien-
.U* do ya en cuenta la transformacin a coordenadascartesianas,dare.
solo en los mos el sistema en la forma:
de modo que, para t)t1, la trayectoria 9(r) corta a Z
que esta trayectoria tiene
puntos (rr, dz, ..., ak, ... etto iignifica ,h:I; p: pg(p'), (20)
punto o-lmite, b' lcf' A)l' de
sour. .t iegnlento z nicamente un
-b: que en el curso de la demostra- donde g(u) es una funcin continuamente diferenciable, definida
.u"tt" que b'. Debe destacarse
propio punto b no
cin hemos utilizado solo el hecho de que el para todos los valores no negativos de su argumento. Cuando la
es una posicin de equilibrio' consideremos en coordenadas polares, utilizaremos solo valores
pertenecer al
Veamos ahora que la trayectoria p(t) no puede positivos de p.
trayectoria distinta rf'()' Si suponemos Designemospor N el conjunto de todos los valores positivos
coniunto a-lmite d'e otra
lo contrario, resultara q,r. ."u punto de la trayectoria 9(f) sera de p para los cuales E(p2):0, y por D, su complementarioen el
un porrto ur-lmite put" ,(r) tct'
p)l; as ocurrira en particular conjunto de los nmeros positivos. A cada nmero al6 del con-
de equilibrio' se
con el punto a. Co-o rr1 rlo S una posicin iunto N le corresponde,evidentemente,una soluciL tp:t, p-yo
sucesivospuntos
deduce e lo demostradoanteriormenteque los de la ecuacin(20). La correspondientetrayectoria K,n es cerrada; en
de interseccin, el plano P es una circunferencia de radio zq y centro en el origen.
Como N es cerrado en el conjunto de todos los nmerospositivos,
D es abierto, y se compone de un nmero finito o infinito nume-
montona con' rable de intervalosdisjuntos dos a dos. Sea utlp(a, uno de
de la trayectoria rp() con L forman una sucesin estos intervalos finitos. Las trayectorias cerradas K,, y K,,, deli-
sobre el segmento I ningn
vergente iacia ,, y que no existe
 cn p . 5: E S TA B ILID A D snc. 5-4: crclos LIMITES

mitan, por tanto, en el plano P un anillo Q' Para todos los nme- junto N est acotado, y es * su cota superior,
en el intervalo
r os p d e t int er v alo ut 1P (u 2 , l a fu n c i n g (p 2 )c o n servasu si gno; infinito u* 1p ( +oo las trayectorias (22) se arrollan por un
d" mo.re.n que sobre todo el intervalo se cumple una de las des- lado sobre la circunferencia K,,*, y por el otro se aleian hacia
igualdades: i nfi ni to.
g(p')<0; ) 0.
g(p'?) (2r)
Sea
e :t, p : p (t, tt) Q2)

la solucin del sistema (20) que corresponde a los valores inicia-
les f:0 , g: 0, p: t t , d o n d e u 11 u 1 t 2 . E n v i rtucl de 1o que
pft,u)
hemos visto en el ejemplo I de la seccin 2-9, \a funcin
valo de centro 116est totalmente contenido en N, la solucin
peridica Kro pertenece a toda una familia de soluciones peridicas
formada por el conjunto de las circunferencias concntricas de

trayectorias. Existen casos anlogos, pero ms complicados, en

los que las trayectorias cerradas son contiguas a la solucin peri-
dica K,,,,.No es difcil imaginarlos; p. ej., N puede ser un coniunto
perfecto de Cantor.
Efectuando la sustitucin

: p c o SQt g :p se n p (23)
Frc. 5 0. Fr c . 5 l .
escribamos ahora el sistema (20) en coordenadas cartesianas.De-
ti ende rivando las relaciones(23), se obtrene:
es t d e fi nida par a t oc lo s l o s v a l o re s d e f; c u a n d o t-+ + \'
y hacia el
hacia uno de los extremos del intervalo u11 p l ttz'
trayectoria (22)
otlo cuando t --> -oo. De ello se concluye que la
se arrolla en espiral, cuando t -> + ! y t -> -'\, sobre las cir-
mayor precisin:
cunferencias 1(,,, y K,,., respectivamente' Con
cuando se verifa la piimera de las desigualdades (21), la trayec-

Por tanto, en coordenadas cartesianas el sistema (20) se expresa

en l a forma:

i -xg(x2+ !t2) - u; : yg@2t - g2) +r . ( 25)

(A tu, g puede representar ,p. ej. , un polinom io ar bit r ar io. )

sistcna (25) admite el origen como posicin de equilibrio.
 sec. 5-4: clcl-os LTMITES 285
284 CAP. 5: ESTABILIDAD

Qt: t"o) en el entorno de la trayectoria cerrada K. para valores

Eeuelo 2. Sea
il:ft(x',x2, lt)i z:f(xl,x2, t)
un sistema normal autnomo de segundo orden, cuyos segundos
miembros dependendel parmetronumrico &, Y poseenderivadas
parcialescontinuas de primer orden respecto a los tres argumen-
tos fl, 12,r,. Sea ahora
:l(x, tD Q6)
la expresin vectorial de este sistema. Designaremospor p(t, , t'c)
la solucin de la ecuaci'n (26) correspondientea los valores inicia-
les 0, f ; supongamosque g(, 0,Pi es una solucinperidicade la
ecuacin(26), para P:Po, con perodo igual a ?. Vamos a ver qu
le sucedea esta solucin cuando el parmetro p' vaa en el entorno
del valor l.
Representaremoslas solucionesde la ecuacin (26) sobre un
mismo plano P, independientemente del valor del parmetto P-
SeaK la trayectoria cerrada que correspondea la solucin 9(t, 0,l-t,
y sea Z una curva regular.dadaen el plano P por la ecuacinvec-
torial paramtrica
r:(u),
de r prximos a Fn, la funcin o:X(u,p) est tambin determi-
nada por la ecuacin (28), y cabe considerarla como la
funcin
de ordenamiento de la ecuacin (26) en el entorno de la solucin
peridica K. En todo caso, la ecuacin'(26)puede no tener solu-
cin peridica para p + p.o.para ailar una solucin peridica de
Ia ecuacin (26) para p prximo a .c6,consideremosla ecuacin
y(u,p.)-u:O (29)
en la que la variable independientees p y la funcin incgnita u(p.).
Si la derivada del primer miembro de (29) respecto de la varia-
ble es distinta de cero arr u:rt p:Fo, o sea, si
0
(30)
,;X(uo, tto)*I,
la ecuacin(29) poseela solucin diferenciableuQD,y la ecuacin(26)
admite, para valores de .r,prximos a 0,una slucin peridica

que corta a la trayectoria K en el nico punto

6o:g(0, 60,o): e(7, 0,pi:(ui, Q7)

sin ser tangente a la misma. Consideremosla ecuacin vectorial o) b). c)

p(t, (u), )- (o):0, (28) Fto. 52.

en la que supondremosque , y ?l son las variables independientes, nica, la cual depende(suavemente>de p, y que se reduce a K
y t y b,las funcionesincgnitas.Suponemostambin que las varia-
bles independientesu y p varan en sendos entornos de us y d" /,0,
respectivamente. Se trata de hallar una solucin para t prximo a 7
y u prximo a. us. Para u:uo y p:pn existe una solucin trivial
de la ecuacin(28), la t:7, u:uo lcf. (27)J,y el determinantefun-
cional del correspondientesistema de ecuacioneses distinto de Si la grfica de la ecuacin
cero para estos valores de las variables, ya que los vectores
(28)
l(0,p") y '(ui son independientes.Pata p':p'b, la ecuacin u:y(u, p,) (31)
clcfine la funcin de ordenamiento u:x(u,Ps) de la ecuacin (26)
286 CAP. 5: ESTABILIDAD
en el plano de las variables rt, D es tangente para y':yto en el punto
(uo, uo) a la bisectriz
U: U (32)
y el contactoes de primer orden (Fig. 52b),pata lr:lto la curva (3I)
est situada a un solo lado de la bisectriz (32), y el ciclo lmite K
es semiestable(Fig. 53b). Cuando el parmetro r vara en el entorno
Frc. 53.
de -ro,el comportamientoms natural de la grfica de (31) sera eI
siguiente: el punto de interseccinde (31) y (32) desaparecetotal-
mente (Fig. 5?,a)para los valores de r a un lado de ro, y para los
del otro lado aparecen dos puntos de interseccin (Fig. 52c); de
suerte que la ecuacin(26) tiene dos ciclos lmites toscosprximos
a K (Fig. 53c). As, cuando el parmetro p pasa por el valor h,
no hay ciclo lmite antes (Fig. 53a); despusapareceun ciclo semi-
estable para p,:lto, g, al variar de nuevo el parmetro.'se trabajos de Andronov, el funcionamiento del osci-
descomponeen dos ciclos lmites toscosprximos a K. El fenmeno
descrito puede denominarseel <nacimiento))de los ciclos lmites
de la ecuacin(26) al hacer variar su segundomiembro'
EEurro 3. Destaquemosalgunas propiedadesimportantes de
la solucinperidicaK de la ecuacin(2) en el casoen que los segun-
dos miembrosson funcionesanalticas.Utilizaremosaqu sin demos-
tracin el hecho de que la solucin eQ, ) de la ecuacin(2) es'
en este caso,una funcin analticade las variablest, tt, *- Cuando
construyamosla funcin de ordenamientosupondremosque la cur-
va L est dada por una ecuacin analtica. Baio estas hiptesis,
dicha funcin de ordenamientox@) es analltica por ser solucin
de una ecuacinanaltica.
sc. 5-5: oscrLADoR ELEcrRoNrco 287
Puesto que a Ios ceros de la funcin X(u)-z les corresponden
las solucionesperidicasde la ecuacin(2), en virtud de la hip-
tesis de ser analtica la funcin (z), solo son posibles dos casos,
que se excluyen mutuamente: 1) K es un ciclo lmite en el caso
en que ?rS lln cero aislado de la funcin X(e)-u; 2) la solucin
peridica K est contenida en Ia familia de las solucionesperidi-
cas, en el caso en que la funcin X(u)-u es idnticamentenula.
Si cualquier otra trayectoria se arrolla en espiral sobre la trayec-
toria K entoncesK no est contenidaen la familia de las soluciones
peridicasy, por consiguiente,es un ciclo lmite. Por tanto, cuando
en el segundocaso del teorema2l los segundosmiembrosson fun-
ciones analticas,la solucinperidicaK es un ciclo lmite.
5-5. Oscilador electrnico.-Vamos a describir esquemtica-
mente a continuacinel ms simple de los osciladoreselectrnicos,
aparato generador de oscilacioneselctricasperidicas (entreteni-
das). Expondremosuna teora matemticade carctercualitativo de
su funcionamiento,el cual quedadescritopor una ecuacinno lineal.
Precisamente,el ciclo lmite de esta correspondea las oscilaciones
peridicas engendradaspor el oscilador. La concordanciaentre el
concepto matemtico de ciclo lmite y la nocin
fsica de oscilaciones entretenidas, engendradas
por un oscilador electrnico, fue puesta por pri-
mera vez de manifiesto por el eminente cientfico
sovitico A. Andronov. Con anterioridad a los
lador electrnico se pretenda explicar por medio
de ecuaciones diferenciales lineales, lo que dif-
cilmente poda proporcionar una imagen matem- Frc. 54.
tica adecuada.
A) El triodo (un tipo de tubo electrnico) es un tripolo aks,
cuya representacin convencionalse da en la figura 54. En ella, a de-
signa el nodo, k el ctodo y s la rejilla. Entre los polos s y /c se
estableceuna diferencia de potencial U" (tensin de rejilla). Sin
embargo,no pasa corriente entre los polos s y k; \a corriente .Io
(corriente andica) circula del polo a hacia el k atravesandoel tubo.
La ley que regula el funcionamiento del triodo se expresamediante
la frmula
I":(U (1)
").
2 88 CAP. 5: ESTABILIDAI)
sc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 289

del condensadorak de capacidadc, de la resistenciaab de valor R,

de la inductancia bk de magnitud L, y de otra inductancia sft cuya
magnitud carece de importancia. Las inductancias ftb y &s estn
unidas mediante una induccin mutua negativa _M (M) 0) que
asegura la denominada retroaccin en el oscilador. Si se dsigna
por / Ia intensidadde corriente que pasapor la resistenciaba o. lo
que es equivalente, por la inductancia ftD:
de un triocto
Corocterstim
Fc. 55. I:Ior:It u
se tiene la magnitud I consideradacomo funcin del tiempo r,
La funcin I recibe el nombre de caracterstica del triodo. Su-
verifica -que
la siguiente ecuacin diferencial:
pondremos que es una funcin positiva montona creciente' que
satisfacelas condiciones: I1
lm l(U"):$, U +RI+V:;(MD. e)
4+--
lm l(U"):1, Para establecerla ecuacin (2), tengamosen cuenta primero que,
4++ en virtud de la primera ley de Kirchioff, se verifica ia igualdad:

donde I representala corriente de saturacin del triodo (Fig. 55). I + Io:- (3)
De ordinario, se supone tambin que el mximode la funcin f(U)
se alcanzaen el Punto U.:0. donde /o es la corriente que pasa por el condensador/c.por otra
parte, debido a las propiedades del triodo, se tiene:
o
/,r:0.' (4)
si aplicamos la segundaley de Kirchhoff al circuito oscrrantekbak,
r"l se deduce [cf. (a)]:
V
Lis+R16"+ilr-dt:o.

Derivando esta ltima relacin, se obtiene:

k
I
Fc. 56. LIw+RIu*tr"o:0. (5)
El tripolo descrito en A); que hemos denominadotriodo, incluye
En virtud de la induccin mutua que existe entre las inductancias
en realidad, ademsdel tubo electrnico, una pila andica, otra para
kb y ks, resulta [cf. (a) y tambin la Sec. 2-7, B)]:
modificar la tensin de reiilla, y una tercera Para calentar el ctodo.
B) El oscilador electrnico con'circuito oscilante en el circuito [J":Mi*'. (6)
andicoposeela estructurasiguiente(Fig. 56): incluye cuatro nudos
e, k, s, b, y se componedel triodo cks [cf. A)] de caractersticaf(U), Las relaciones (l), (3), (5) y (6) permiten deducir la ecuacin (2).
 c,lp. 5: ESTABILIDAD spc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 29r
290
restantes trayectorias de la ecuacin (2), distintas de la posicin de
ecuacin(2)
C) En el plano de las fasesde las variablesL i'Lu equilibrio (7), se arrollan en espiral sobre 1. En el eiemplo con
son:
po."" unu soli posicin de equilibrio' cuyas coordenadas que termina esta seccin daremos una de las caractersticasque
poseendicha propiedad.
/:f(0), i:o- Q)
Para demostrarla proposicinC), en lugar de la funcin incg-
estable si nita l, introducimos una nueva funcin r, definida del siguiente
Esta posicin de equilibrio es asintticamente modo:
M
R> r(o); (8) I:x + f(0), (10)
de suerte que al punto (7) le corresponde el origen de coordena-
Sec' 5-1' F)] das del plano r, *.
rientras qtte resulta complgtamenteinestable [cf'
Efectuandola sustitucin(10) en la ecuaci6n(2), se obtiene:
cuando
n'<f,rot. (e) R. I
,..* ii+ I
(1r)
nx:r cVM - f( 0 ) 1 .
es completa-
El punto del infinito del plano de las variables /, i Designemospor g(i') la funcin de la variable : que figura en el
significa que existe en
;J; inestable en todos los casos. Esto segundomiembro de la ecuacin(11). Se compruebadirectamente
lo bastante grande que la funcin g est acotada, es montona creciente y se anula
el plano L J una circunferencia K de radio
nicamentepara g:9 (Fig. 57). Si se hace
I,
l:n, -E:'"
la ecuacin (11) se escribir en Ia forma:
i +2Di +azx:g(j).

Mediante la introduccin de una nueva variable A:*, la ecuacin

FIG. 57. anterior se desdoblaen el sistema nortnal:

para que, a partir de cierto instante' toda trayectoria

de la ecua- I( i:a, (r2)
Cuando se verifica la desigual' U: -a2x -26a + C(0.
iii til quedieinterior a la misma.
tambin completamente
" igi, ia posicin de equilibrio (? .": Para obtener las posiciones de equilibrio del sistema (12), iguale-
(cf' Sec' 5-3)' el conjunto
iratt"U". En virtud del teorema 21 mos sus segundosmiembros a cero:
o-lmite de cualquier iiayectoria distinta de la posicin de equili-
en el caso en que se I( a:0,
brio (7) es una trayectori cerrada' Por tanto'
constituye una -a2x -269 + grg):0.
;;;ple a"rigoutaad (9), el oscilador.electrnico
entretenidas'
fuenie de oscilacionesectricasperidicas El sistemaobtenido poseela nica solucin
se elige de manera
Ossnvecrr'' Cuando la caractersticaf
i;-"t".ion (i) posee un ciclo limite nico' v todas las
"d;;;:
292 CAP, 5: ESTABILIDAD spc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNrco 293
Por consiguiente,la sola posicin de equilibrio del sistema (12)
coincideprecisamentecon el origen de coordenadas;de ello se con- Calculemosahora la-derivada fu1rr(x,g)de la funcin W(r,g) res-
cluye que la nica posicin de equilibrio de la ecuacin (2) es pecto del sistema(12). Se tiene:
el punto (7).
Determinemos ahora las condiciones de estabilidad de la posi- fr1rr(x, ,) * YPoa
a):Woox, ,<r. G7)
cin de equilibrio (0,0) del sistema(12); con este obieto, linealice-
mos dicho sistemaen el punto (0, 0). Se deduce as el sistema Como la funcin g(y) est acotada, se verifica Ia desigualdad
[cf. frmula (14), Sec. 5-1]
( i:a, (13)
U: -a'x-26a+s:@)a. Wk.u\ | -
| -i;'s{D
Se obtiene sin dificultad el polinomio caracterstico | | <t J w(x'a)' (18)

trz+(26-g'(0))),+ur2 donde 7 es cierta constante positiva.

Si se hace ahora

":+,o:+,
del sistema lineal (13). Con las nuevas notaciones,las condicio-
nes (8) y (9) adoptarn, respectivamente,la forma:
26g'(0), 26 <Sf(0).
de (16), (17) y (18) se deducela desigualdad
Por tanto, cuando se verifica la condicin (8), Ia posicin de
equilibrio (0, 0) es asintticamenteestable[cf. teorema19 y Sec,2-3, furrr(x,g)<- 2aW(x,g) para W(x,g))C. (I9)
B)1, mientras que si se cumple la condicin (9), dicha posicin
de equilibrio es completamenteinestable [cf. Sec. 5-1, F)]. La ecuacin
Para determinar el comportamienlo asinttico de las trayecto- W(x,g):sz QO)
rias del sistema(12) en el plano de las fasesde r, g, consideremos
el sistemalineal:
I( i:a, (14)
a: -a2x-26a,
que se obtiene del (12) al prescindir del trmino g(A), el cual est
acotado en todo el plano. Un clculo sencillo da el polinomio
caractersticodel sistema (14): x:p(t), a:G) (2r)
tr2+26tr+c'r2; (15)
es una solucin del sistema (12), que parte del punto (f,
T) exte-
como los nmeros 26 y a2 son positivos, sus races tienen partes rior a Ia elipse (20), haciendo
reales negativas.Por consiguiente,en virtud de la proposicin E)
w(t):W(tp(t), (t)),
de la seccin5-1, existe para el sistemalineal (14) una funcin de
Liapunov W(x,A) que verifica la condicin se obtiene para la funcin w(t) la desigualdad
W<ro(*,4
-FW(x,. (16) ?r(r)< -2aw(t), (22)
 CAP. 5: ESTABILIDAD
la cual es vlida siempre que sea
u(t)>c2.
Integrando (22), se obtiene:
W(p(t),./r(t)< W(, q)e-tu.
De esto se deduceque la trayectoria(21) penetra necesariamente en
el interior de la elipse (20). Adems, ninguna trayectoria puede
salir de esta elipse, ya que en sus puntos frontera las trayectorias
penetrantodas hacia el interior.
Sea ahora K cierta circunferencia del plano r, U, gve contiene
a la elipse (20). De la demostracin anterior resulta que toda tra-
yectoria del sistema(12), distinta de la posicin de equilibrio (0,0),
penetra necesariamente en la circunferenciaK y se mantieneen su
interior. Como el punto (0, 0) es completamenteinestable, no puede
pertenecer al conjunto de los puntos <r-lmitesde esta trayectoria,
por lo que, en virtud del teorema (21) (cf. Sec. 5-3), ser, o bien
una espiral que se arrolla sobre una solucin peridica, o bien una
solucin peridica. Queda as demostradala proposicin C).
Erunro. A. Andronov, que fue el primero en deducir la ecua-
cin no lineal (2) para el oscilador electrnico, consider el caso
en que la caracterstica f del triodo es de una forma particular-
mente sencilla; es decir, igual a cero para los valores negativos del
argumento, e igual a una constante positiva b para los valores
positivos de aquel. Suponiendo que f(0):bl2 y efectuando el
cambio de variables (10), se obtiene el sistema (12), en el cual la
funcin g(0 est determinada del siguiente modo:
( -a'a para A <O,
8w):l (23)
aza para a>0,
donde a:b12. El sistema(12), con la funcin discontinuag(y) elegi-
da segn se indica, se escribepara A ) 0 (o sea, para el semiplano
superior) en la forma
f *:a'
l- a: -a'x -26y + a2a,
(24)
sc. 5-5: oscILADoR ELEcrRoNIco 295
y para el semiplanoinferior (esto es, para A ( 0) en la forma
I( i:a, (2s)
a: -a'x-269-aza.
Supondremosque las races del polinomio (15) son complejas.
As, la posicin de equilibrio (0, 0) del sistema (14) es un foco
estable [cf. Sec. 2-10, C)]. Sin embargo,los sistemasQ\ y Q5)
difieren del sistema (14), aunque solo en una traslacin; sus posi-
ciones de equilibrio no estn situadasen el origen de coordenadas
como sucedepara el sistema (14), sino en el punto (q 0), por lo
que se refiere al sistema (24), y en el punto (-a,0) para el siste-
ma (25). Observemosque las espiralesdel sistema lineal (14) se
arrollan alrededor de la posicin de equilibrio (0,0) en el sentido
de las aguias del reloi, y que, al recorrer una semiespira,el punto
de fase se aproxima al origen, de suerte que su distancia inicial
a este se multiplica por cierto nmero ), < I que no dependede la
posicin inicial del punto [cf. Sec. 2-10, C)].
Con el fin de visualizar el plano de las fases del sistema (12) en
el caso en que la funcin g(g) estdefinida por las condiciones(23),
es necesariocubrir el semiplano superior con semiespirasde las
trayectorias en espiral del sistema (24), y el semiplano inferior
con semiespirasde las trayectorias en espiral del sistema (25);
adems,al atravesarla recta U:0 es necesariopasar sin discon-
tinuidad de unas trayectoriasa otras. Basndonosen esta descrip-
cin del plano de las fases del sistema (12) [cf. (23)], trataremos
de hallar sus trayectoriascerradas.
Consideremosla trayectoria del sistema(12) tcf. (23)1,que parte
del punto f ) 0 del eje de abscisas.Como en el plano de las fases
de (12) el movimiento tiene el sentido de las aguias del reloi,
la trayectoria ir desde el punto elegido al semiplano inferior y,
por consiguiente,estar regida por el sistema (25). Despus de
recorrer una semiespiraen el semiplanoinferior, el punto de fase
atravesarde nuevo el eje de abscisasen un punto de coordenada
- (a+ ),(a+0). Q6)
Esto es consecuenciade que despusde recorrer una semiespira,
la distancia del punto de fase a la posicin de equilibrio ( - a, 0)
queda multiplicada por tr. El punto de coordenada(26) situado
296 CAP. 5: ESTABILIDAD
sobre el eje de abscisasse desplazara continuacin de acuerdo
con el sistema (24) y, despusde haber recorrido una semiespira
en el semiplano superior, volver al eje de abscisasen un punto
de coordenada
a+\2,a+ I(a+ f)). (27)
As, la trayectoria que parte de un punto de coordenadaf 0
sobre el semiejepositivo de las abscisas,vuelve a este despusde
efectuar una vuelta completa, pero ahora en el punto de coorde-
nada (27). Obtenemos as una aplicacin del semieje positivo de
las abscisassobre l mismo, definida por la relacin
XG):a+2)ta+ )tza+I3{'
La funcin X(f) es la funcin de ordenamientodel sistema (12)
tcf. (23)1.Existe un solo valor de f que verifique la cdndicin
XG):8,
y a este valor de f le correspondeel ciclo lmite del sistema (12),
que es alavez <toscony estable,ya que X'(A:'z< I (cf. Sec.5-3).
5-6, Posiciones de equilibrio de un sistema autiromo de
.orden.-Vamos
segundo a dedicar esta seccin a clasificar y
estudidr las posicionesde equilibrio no degeneradasde un sistema
normal autnomo de segundo orden:
( i:f (x,E),
I a:'rii,', (1)
supondremosque los segundosmiembros son dos veces continua-
mente diferenciables,y por lo que respectaal teorema 23, que son
tres veces continuamentediferenciables.
Posiciones de equilibrio no degeneradas, Puesto que es siem-
pre posible tomar Ia posicin de equilibrio como origen de coorde-
nadas, supondremosen lo que sigue que la posicin de equilibrio
del sistema (I) que deseamosestudiar est en el origen. Lineali-
zando el sistema (1) en el punto (0,0) [es decir, desarrollandolos
scgundosmiembros del sistema (1) en serie de Taylor en x e !1,
snc. 5-6: poslcroNEs DE EeuILTBRIo DE uN sIsrEMA AUToNoMo
y despreciandolos trminos de segundo orden], se obtiene el
sistemalineal:
( x:alx + a\u,
I a:ol**oll. Q)
aqu que, para la.posicinde equilibrio no degenerada,
el comporta-
plento de las trayectorias en el entorno de la posicin de quili-
brio (0,0) del sistema (1) coincide en ro esencialcon el de las
trayectoriasdel sistema (2) en el entorno de la posicin de equi-
librio (0, 0).
de punto de ensilladura,
Las propiedadesms sencillas relativas al comportamientode
las trayectoriaen el entorno de la posicin de equilibrio se pueden
establecer directamente mediante el teorema de Liapunov (teore-
ma 19) y la proposicin F) de la seccin 5-1. Se obtiene as la
siguienteproposicin:
A) Un nodo establey un foco estableson posicionesde equili-
brio asintticamenteestables;un nodo inestabley un foco inestible
son posicionesde equilibrio completamenteinestables.
Esta proposicin resuelveya en medida considerableel proble-
ma del comportamientode las trayectoriasen el entorno de un nodo
o de un foco. En efecto, si se sabe que la posicin de equilibrio
dada es asintticamenteestable, desde el punto de vista de las
aplicacionesresulta con frecuencia poco importante conocer con
 cep. 5: ESTABILIDAn
precisin cmo tienden a ella las trayectorias.Otro tanto cabe decir
^respecto
de la posicin de equilibrio completamente inestable. El
punto de ensillaura desempea,en cambio, un papel muy diferen-
ie: si se conoce el comportamiento de las trayectorias en el entorno
de un punto de ensilladura,es posible deducir consecuenciasim-
portantis acerca de su comportamientoen todo el plano' Sin em'
L"rgo, la demostracindel i"ore." relativo al comportamientode
las-trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura es consi'
derablmente ms difcil que la correspondiente a los teoremas
relativos al nodo Y al foco.
Efectuemosuna transformacinlineal de las coordenadasen el
plano de las fases del sistema (1), con el fin de escribirlo en la
forma ms simple Posible.
B) Si se desarrollan los segundosmiembros del sistema (l) en
serie de Taylor respecto a x y a g/, hasta los trminos de segundo
orden, se obtiene:
I i:alx + aIA+ r(x,U), (3)
( a:x+ala+s(x,A),
donde los restos r(,A) y s(x,A), as como sus derivadas primeras
con relacin a Jcy a y, se anulan en el punto x:0, A:0 y pueden
escribirseen la forma:
r(x' g):7ux2 +2rsxg + ru^' (4)
{
t s(r' Y): 5"* + 2snxA+ szgf i
los coeficientes r y sii que figuran en estas aformas cuadrticas>
son funciones de ias variables x, A, Y estn acotadasen el entorno
del origen de coordenadas.Resulta que, efectuandouna transfor-
macin lineal real de las variablesx' A en las f, 4, es posible-redu-
cir el sistema (3) a una forma senciila, en la que cabe distinguir
dos casos: l.o si los valores propios tr, l de la matriz (aj) son
realesy distintos, el sistemade ecuacionesen f y T se escribeen
la forma:
(5)
S:If +p(,rl), n:FTl+o(,n);
2.' si los valores propios de dicha mattiz son compleios coniuga-
dos (o sea, de la forma t+iv y lt-iv), el sistema de ecuaciones
para f y 4 puede exPresarseas:
q(t, n). (6)
: trt - v'q+ p(t, n), :v( + tq +
snc. 5-6: posIcIoNES DE EeurLrBRIo DE uN srsrEMA AUToNoMo
En uno y otro caso los trminos restantesp(,D y c(9,4) poseen
las mismas propiedades mencionadas anteriormente para lai fun-
ciones (x,A) y s(x,A). En el primer caso, el sistema adopta la
forma (5) si se eligen como ejes las direcciones de los v"itor".
propios de la matriz (aj).
Para demostrar la proposicinB), basta hallar una transforma-
cin lineal de las coordenadas)c, A en las f, 4 tal que el sistema
lineal (2) tome una forma sencilla. ya hemos visto una transforma-
cin que satisface esta condicin [cf. Sec. 2-8, F)]. Aplicando la
misma transformacinal sistema (3), se obtiene el sistema (5) o,
respectivamente,el sistema (6).
Comportamiento de las trayectorias en el entorno de un punto
de ensilladura.-TEoneue 22. supongamosque la posicin de equ-
Ibrio O:(0,0) del sistema (l) es un punto de eisi\adura. Sea p
Ia recta que pasa por el pun-
to O g es paralela aI oector
propio de la matriz (a) con
oalor propio negatitso,g sea Q
la recta que pasa por el pun-
to O paralelamenteal uector
propio de la matriz (aj) con
ualor propio positiuo. Existen
entonces (Fig. 58) qcactamen-
te dos tragectorias Ut A Uz Frc. 5E.
del sistema (l) que tienden
asintticamente aI punto o para t+ +oo. Estas tragectorias,
iunto con eI punto O, forman una curua continua diferencable U,
tangente en el punto O a Ia recta P. Anlogammte, existen pre-
cisamente dos tragectorias V1 g V2 del sstema (l) que timdm
asintticamenteaI punto O para -> -oo,. estastragectorias, iunto
con el punto O, forman unq cun)a contnua diferenciable V que
es tangente en eI punto o a la recta Q. Las restantes tragectorias
del sistema (l) que pasan por el entorno del punto O se comportan,
en genetnl, de igual modo que en el caso de una ecuacin lineal
(cf. Sec. 2-10).
Las trayectorias U1 y U2 se denominan cutuas lmites estables
del punto de ensilladuraO, y las trayectoriasV1 y V2 son suscun)as
lnzites nestables.
 CAP. ): ESTABILIDAD sc. 5-6: poslcroNEs DE EeurLrBRIo DE
LJNsISTEMA AUToNoMo 301
Demostracin. En primer lugar, adoptemos la recta P como (los trminos no escritos contienen la r elevada
a un exponente
eje de abscisas,y la Q como eje de ordenadas; en este caso, el igual o mayor que 3). El nmero p-2), es positivo y la funicin
sistema (l) se escribe en la forma (5). Si pasamosde nuevo a las s,,
est acotadaen el entorno del origen, po, io qu. posible elegir
notacionesx e A en lugar de y n, se obtiene el sistema: un nmero a suficientementegrande pru que ",
r.:f +r(:,a\, (7) a(y.-2\)-1",,1
{( g: g(x,
f,s):Ir
: pA + s(x, > E, D> 0.
A) A),
Los trminos omitidos en la expresin <rt(x,er2) son infinitsi-
donde r(x,A) y s(x,A) son de la forma (4); aqu ),(0, r)0.
mos de tercer orden por lo
Observemosque en la demostracinque sigue utilizaremos nica-
menos con relacin a r, de
mentelas siguientespropiedadesde los segundosmiembrosdel siste-
manera que existe un e posi-
ma (7): que son continuamentediferenciablesrespectoa e A,y gte
tivo tal que, para
las funciones rjr y s; estn acotadastcf. (a)] en el entorno del origen. lrl(e, se
tiene:
La demostracinse divide en dos partes principales: n) demos-
tracin de la existenciade la curva U1,eue se aproximaal punto O rits{x,ax2)}0,
a lo largo de la parte positiva del eje de abscisascuando disminuye
la coordenadar; y ) demostracinde su unicidad. La existencia donde la igualdad se verifi-
y Ia unicidad de la curva lmite U2 se pruebande la misma manera. ca nicamentepara r:0; es
Para estudiarlas curvaslmites VtV Vz,basta con modificar el signo deci en el punto O. De lo
del tiempo ; con ello, las curvas lmites estables se transforman demostrado se concluye que
en inestables,y recprocamente. todas las trayectorias del sis-
Pasemosahora a demostrarla existenciade la curva lmite U,. tema (I), con excepcinde la
Para ello hagamos posicin de equilibrio O, cor-
Fc. 59.
(a)0) tan el sectorconsideradode la
ot(x, g):g - axz
parbola (8) en el sentido que corresponde al crecimiento de la
y consideremosla parboladel plano r, y definida por la ecuacin funcin 'a(x,A); esto es, desde el exterior hacia el interior.
Se demuestrade modo anlogo que el sector
a(x, g):[. (8) lrl(e de la pa-
rbola
La parbola (8) divide al plano en dos regiones: una positiva, !* ax2:0 (9)
que contiene al semiejepositivo de las ordenadas,y otra negativa.
es atravesadopor todas las trayectorias del sistema (7), salvo la
El dominio positivo constituye el interior de la parbola.Probare- posicin de equilibrio o, desde el exterior hacia el interior
mos primero que si es a un nmero positivo suficientementegran- [a
porcin interior de la parbola (9) contiene al semieje negativo de
de, y x es suficientementepequeo(lrl<e), todas las trayectorias
las ordenadas(Fig. 60)1.
del sistema (7) (salvo la posicin de equilibrio O) que encuen-
tran a la parbola (8) en puntos para los cuales lrl-<e pasan de
la parte negativa a la positiva; es decir, del exterior al interior
de la parbola(Fig. 59). Para ello calculemosla derivadas.,(r,g) de
la funcin a(x,A). Si se aplica el sistema(7) a los puntos de la par-
bola (8), se obtiene:
s(x, axz):g - Zaxi: o(p- 21,,)x2 * ...
+ s1r2
 CAP. 5: ESTABILIDAD snc. 5-6: poslcroNEs DE EeuILIBRIo DE uN
sISTEMA AUToNoMo 303
cuando penetran en el tringulo [O, a, b]. Esto es consecuencia
de que la expresin
i:)w+r(x,A)

tcf. (7)l es negativapara 0(r( e, lAllaxz,ya que tr<0 y r(x,g)

es una aforma cuadrticar en N, A con coeficientesacotados.

El coeficienteangularde la tangenteen el punto (x,g) a la

trayectoriag(t,pi vale:
+ s(x'a)
s*,r: Pa
Itx + r(x, g)

Puesto que el punto (r, g) de la trayectoria peitenece al

e!,pi
tringulofO,a,bf, se tendr:

la l <ox ', 0( r ( e, (t0)

Flc. 60. Fc. 61.
Sea g(r, p) una trayectoria del sistema (7) que parte de cierto
punto p del intervalo (a,b) en el instante f:0. Esta trayectora
penetra en el triilngulo [O, a, b'] por el lado la, b'1. N crecer ,
o bien puede salir del tringulo por los arcos parablicos Oa, Ob,
o bien permaneceren su interior. En este ltimo caso,la trayectoria
se aproximar asintticamente al punto O para -+ oo. Geom-
tricamente resulta obvio que si la trayectoria p(t,p) sale del tri-
ngulo por el arco OA, la trayectoria g(t,p'), donde p' es un punto
del intervalo (a,p), saldr tambin del tringulo por el arco Oa
(Fig. 6l). Adems, si la trayectoria g(t,p) sale del trirngulopor
el arco Oa, en virtud del teorema sobre la continuidad de las solu-
ciones respectoa los valores iniciales [teorema 14 y proposicinE)
de la Sec. 4-41,la trayectoria g(t,p"), donde p" es un punto sufi-
cientemente prximo al p', saldr tambin por el arco Oa. As, el
coniunto de todos los puntos p del intervalo (a,b) para los cuales
la trayectoria p(t,p) abandona el tringulo por el arco Oa torma
un intervalo determinado(a,d). (Este intervalo es no vaco, o sea
a'*a, ya que las trayectoriasque parten de puntos p suficiente-
y de ello se concluye que el nmero k(x,
a) se conserva finito y
tiende a cero cuando r->0. por otra parte, el coeficienteangular
l(x,g) de la secanteque une O con el punto (x,g) de la trayecioria
e\!:?o) es igual a Alr, y como las desigualdades(10) se conservan
vlidas,'se tiene que (r, +0 para ie-+0. por tanto, Ia curva
e(t,p, que se apoya en el punto O, posee derivada continua en
este punto' y es tangente en l al eje de abscisas.La trayectoria
e(t,po) representala curva lmite U1. por otra parte, l curva
lmite. U2
_exe se aproxima al punto O a lo largo de la porcin
negativa del eje de abscisas,es tambin tangente en O i dicho
eje; estas dos curvas lmites forman en conjunto una curva u de
ecuacin
A:u(x), (1t)
donde z(r) es una funcin continuamentederivable de la variable r,
para la cual n'(0):Q.
Queda,por tanto, demostradala existenciade las curvas lfmites
establesUt ! Uz que, junto con el punto O, forman la curva U
definida por la ecuacin (lt). vamos a probar ahora la unicidad
 5: ESTABILIDAD spc. 5-6: posrcroNEs DE EeuILTBRIoDE uN sISTEMA
304 cep. AUToNoMo 305

de estas curvas lmites. Para ello, transformemos en el entorno A partir de la elacin (14), y en virtud tambin de la continuidad
del origen del plano x, g el sistema de coordenadas,de manera de la funcin H(x,z), se deduce que
que la curva (11) se convierta en el eie de abscisas.Para conse-
dG(x,z)| ,. G(0,2)-G(0,0) G0.zl
guirlo, introduzcamos en lugar de g una nueva funcin incgnita z -" um
l":o:
relacionadacon la primera por la frmula 'z : o +o Z- 0 .to Z 7 - >o
'

A:u(x)+ z. (r2) :I(0,0).

Efectuando la sustitucin (12) en el sistema (7), se obtiene un Pero, teniendoen cuenta(Z) y (13), resultaque dG(r,z)pzl.:o:",
nuevo sistema de ecuaciones: de modo que | .:o
(x, u(x)+z):F(,2, .F/(0,0): r.
{ i:f (r3)
( 2 : g(x, u(x) + z) - u' (x)f(r, u(x) + z) : G(, 7),
As, la segundade las ecuaciones(I3) tiene la forma
en el que las funcionesincgnitasson r y z. Como er(r) poseederi' 2:zH(x, z),
vada cbntinua, F(, z) tiene derivadas continuas respecto a las va-
riables x y z, y la funcin G(x, z) es continua con relacin a ,c y donde H(x,z) est prxima a p en el entorno del origen, y es,
posee derivada continua respecto a z. Sin embargo, queda sin por tanto, positiva. De ello se deduceque en un entorno del origen
emostrar la existenciade derivada continua de la funcin G(x,z) la coordenadaz conservasu signo a lo largo de cada trayectoria
con relacin a r. Por tanto, no queda probado que el sistema(13) distinta de las curvaslmites (Jty [Jz,y su mdulo creceal r"c", r.
satisfagalas hiptesis usualesrelativas a que los segundosmiem-
bros son continuamentederivables respecto a todas las variables
incgnitas.Es obvio, no obstante, que a cada solucin del siste'
ma (tr) le correspondeen virtud de (12) una solucindel sistema(7), i
y recprocamente.De este modo, se ve que el comportamientode
ias trayectoriasdel sistema(13) permite deducir el comportamiento
de las trayectorias del sistema (7). la curva lmite U1. Si el punto p pertenece al intervalo (a, ps), la
Las curvas lmites estables Ut Y Uz del sistema (7) han que- trayectoria que parte de p corta al arco oa; si p esten el inter-
dado transformadasen segmentosdel eje de abscisasdel plano r, z, valo (b, p), la trayectoria correspondiente corta al arco Ob.
as que el sistema(13) poseesolucionespara las cualesla funcin Con las parbolas
expeiimenta cierta variacin montona, y tiende asintticmente
u mientras que la funcin z es idnticamentenula' De ello x - agz: Q , (t5)
""ro,
resultaque :0
x+af (16)
G(r,0) : 0. y la recta

Ms adelante [cf. C)] demostraremosque la funcin G(x' z) U:

nuede escribirseen la forma (Fig. 62) se puede construir el tringulo lO,c,dl con propiedades
G(x, z):zl!(,7, (14) anlogasa las del tringulo fO,a,bf. Existe un nico punto qe sobre
el intervalo (c, d) tal que la trayectoria que parte de 4e se aproxima
donde H(x, z) designauna funcin continua de las variables y z: al punto o cuando / decrece, y dicha trayectoria
'c
::':j::::1,-"nte
I
306 CAP. 5: ESTABILIDAD
forma la curva lmite inestable yr. Si el punto q pertenece al
intervalo (c, qo), la trayectoria que parte de q cofta al arco Oc
cuando decrece, mientras que si 4 se halla sobre (4s,d), la tta-
yectoria que parte de q corta al arco Od cuando t decrece.
Ftc. 62.
Consideremos ahora la curva
f(x,g):o (r7)
tcf. (7)1. Se comprueba sin dificultad que es tangente aI eje de orde-
nadas en el punto O. Puesto que la funcin f(r, y) posee derivadas
segundas continuas y, por consiguiente, la curva (17) tiene un radio
de curvatura determinado en O, set posible elegir un nmero a
suficientemente grande y otro e lo bastante pequeo para que'
sobre el intervalo |yl<., la curva (17) pase entre las parbolas (15)
y (16) (Fig. 63). A la derecha de la curva (17), la funcin f(r, y)
es negativa, por lo que los vectores velocidad de fase en los puntos
situados a la derecha de la curva (17) estn orientados hacia la
izquierda. Tracemos desde el punto c un segmento vertical [c, e]
cuyo extremo inferior e se encuentre sobre la curva lmite Ut, y
sea p un punto del intervalo (a,p. Si p est suficientemente
prximo al punto Po, en virtud del teorema sobre la continuidad
de las soluciones respecto a los valores iniciales [teorema 14 y
proposicin E) de la Sec. 4'41, despus de abandonar la posicin p,
el punto pasar todo lo cerca que se quiera del origen de coorde-
I
nadas, de manera que cortar al segmento fc, el. Al desplazarse
rf
sBc. 5-6: posrcloNEs DE EeurlrBRro DE LJNsIsrEMA AUToNoMo
307
ms, cortar necesariamente al arco Oc. En efecto, si el punto
mvil corta a la curva (17), deber cortar antes al arco Oc. En
cambio, si el punto mvil no corta a la curva (17), se desplazar
constantemente hacia la izquierda, por lo que crecer la distancia
vertical z de este punto a la curva (11); en este caso, la trayectoria
corta tambin al arco Oc. As, la: tfayectoria considerada penetra
en el tringulo [O, c, d]. Posteriormente, la trayectoria deber cortar
al intervalo (c, qs) en cierto punto q. Si, por el contrario, la tra-
yectoria del punto mvil parte del punto q' del intervalo (c, qi y
se desplaza en el sentido en que decrece f, ,cuando los puntos y
e eo
f(x,y)= 0
Frc. 63. Frc. 64.
estn suficientemente prximos, dicha trayectoria cortar al inter-
valo (a,po) en cierto punto p', yd que pasa muy prxima al origen
de coordenadas (Fig. 64). Teniendo en cuenta a la vez estos dos
hechos, se concluye fcilmente que, cuando p + po, tambin +
e eo.
Esto proporciona una idea cualitativa completa sobre el comporta-
miento de las trayectorias en el entorno de un punto de ensilladura.
Queda, por tanto, demostrado el teorema 22.
Vamos a establecer ahora la propiedad (14) de la funcin G(x, z).
C) Sea G(r, z) una funcin continua definida en el entorno
del punto x:z:O, con derivad" -9- G(x,z) continua. Si es
c'z
G(r,0):.0,
 sE c. 5-6: P osIcIoN E S D E E QU ILI B R Io D E uN S IS TE MA A U ToN oMo
CAP. 5: ESTABILIDAD
308
punto
Resulta entonces que toda tragectoria que parte de un
aproxima asintticamente a O A
se tiene entonces que ,iii"nru*rnte pr;imo al O se
amite tangente en este punto. Adems, nicamente dos tragec-
G(x,z):zH(x, z),
torias de ts que se aproximan al punto O desde lados opuestos
P'
donde H(t, z) es una funcin continua' son tangentes-a Ia recia Q; todas las dems Io son a la recta
c), definamosla fun' En el iaso de un nodo inestable (0 < I 1p'), eI comportamiento
con el fin de .Ino.trut la proposicin
ci6n H(x,z) del siguientemodo: de las tragectorias cuando f-+ -oo es anlogo'
las
' Para efectuar la demostracin,supondremosque existen
H(rc,d:ry Paraz +0, terceras derivadas de los segundosmiembros del sistema (1)' En
(18) (1) puede escribirse en la
virtud de la proposicinB), el sistema
las variables y por r e U' se
H(r,z)--$-G(x,z) Para Z :0 forma (5); designandode nuevo ?
obtiene el sistema:
Para z+O' la funcin (r, U) : \ x + r ( x , g ) ,
y probemos que e,stafuncin es continua' { i: f (1e)
continua' Demos'
oue definen las relaciones (18) es evidentemente ( :g1x,A):pU+s(r'A).
continuaen el punto (rt0); se tiene:
il;;qu;es
Las funciones r(r, A) y s(x,y) poseen,por tanto, derivadasde ter-
G(x, z): Q(, z\ - G(t'0) : z $0z G(x' 0z)' cer orden continuas y se anulan en el punto O, junto con sus
derivadas primeras respecto a x y a A.
Introduzcamosahora coordenadaspolares; es decir, hagamos:
es continua' para
donde 0<0<1. Como la funcin *"'*'z) x,- p cos9, A: P seng. (20)
n)trco Y z->0 (z* 0), se tiene:
(19)'
Derivando las relaciones (20) y sustituyendo en eI sistema
c@,2)_ o G@,oz)_-+ o).
G(ro, se obtiene:
z0zdz
f icos9-p'P seng:trpcos9+r(pcos 9'psen9'
Hemos demostradoas la proposicinC)' I i t.t I + pQ cos9: Irp senI + s (p cos9, p seng)'
entorno de un nodo
Comportamiento de las trayectorias en el Despejandoen estas ltimas relacionesp y.Q, resulta:
o de un foco es notablemente
o de un foco.-El estudio de un nodo
de en-silladura'ya que basta con- p) + F(p, p),
I p: p(tr cos29 + p,sen2
ms sencilto que el de un punto (2r)
de estabitidad' debido a que los focos \ p4,:Q" -)r)p seng cosg + G(p, 9),
siderar exclusivamen "t
""to
inestables se deducen de sus homlogos establesinvir-
;l;;;"d". para estudiar los
tiendo el curso a"f 1i"-po' El principal artificio donde las funciones
de coordenadas
nodos y los foco, .on'i't" "n l" ittttoduccin F(p, g): cosg.r (p cos(p,p seng) + sen9's (p cos9, p senp),
polares.
G(p,q): - senp.r (p cos9, p sen<p)+ cos<p's(p cos9, p sen9)
del sistema(l) para
Teonnml 23. Sea O:(0,0) un nodo estable
(
g p', dondi r I-( 0' Tracemos por O Ia recta P
lostsalorespropios L-f'fi;t propio |r' y Ia son peridicas respecto a P, con perodo igual a 2rr, y admiten
al ualor
paralela al ttector derividas de tercer orden continuas respectoa p y 9i paft P:0
"i"'.spondiente
que corresponde al oalor propio t'
recta Q paralela of uu"io' propio
5 10 CAP. 5: ESTABILIDAD SEC. 5-6: POSICIONES DE EQUILIBRIO DE UN SISTEMA AUTONOMO 311

tanto ellas como sus derivadas parciales de primer orden con eje p:9. De acuerdocon esto, se obtienen todas las posicionesde
relacinapsonnulas: equilibrio a partir de la segundade las ecuaciones(25) lcf. (23)):

F(0,e):@(Q
, r):!*4:op t) :0. (22) p:0,^ p:;;
kr
+1, +2, ...
'oPop k:0,

En virtud de la proposicin D), que enunciaremosalgo ms Si linealizamosel sistema (25) en el punto p:0, g:9, resulta
adelante, la funcin G(p, p) puede escribirse en la forma fcf. (22) y (24)l: -
G(p, s): pH(p, s),
Lp:totp,
( Lq.':Qr- ),) (- t)eAp+aAp,
donde la funcin H(p,p) posee derivadas de segundoorden con-
tinuas respectoa p y a g, V se anula para p:0 [y cualquier g; donde r (igual a ), para k par y a p para k impar) es un nmero
cf. (3r) y Qz)l:
negativo. Por tanto, el punto p:0, g:E es un nodo estable
(23)
del sistema (25) si k es par, y es un punto de ensilladurapara
d suerte que

(24)

Dividiendo por p la segundade las relaciones(21), se obtiene

el sistema:
cos29 + c sen2p) + F(p, p),
I n: n(r (25)
( p: (p - f) senrpcosp + H(p, p).
I
Vamos a considerarel sistema(25) sobre el plano de las fases
de las variables p y g, llevando g sobre el eje de abscisas,y p, t

sobre el de ordenadas.Los sistemas(I9) y (25) no son en modo Frc. 65.

alguno equivalentes,ya que la transformacin(20) del plano r, g I

en el plano p, g no es biunvoca; sin embargo,el comportamiento
de las trayectorias del sistema (25) permitir deducir ciertas con-
clusionesacerca del comportamientode las trayectorias del siste-
ma (19). Nos limitaremos a estudiar el comportamientode las tra-
yectorias del sistema (25) sobre la banda lpl < e.
Hallemos en primer lugar las posicionesde equilibrio del sis-
tema (25). De la primera de las ecuaciones(25) se deduce eviden-
temente que, para pf$ suficientementepequeo,la magnitud i
es distinta de cero tcf. (22)l; por consiguiente,todas las posicio-
nes de equilibrio en la banda lpl < e estn situadas sobre el
/c impar (Fig. 65). Las curvas lmites inestablesde un punto de
ensilladuraestn en este caso dirigidas a lo largo del eje g, mien-
tras que las curvas lmites estableslo estn a lo largo de las
curvas que se aproximan al punto de ensilladura desde arriba y
desde abajo (cf. teorema 22).
Vamos a probar ahora que para un e suficientementepequeo,
toda solucin del sistema (25) que comienceen la banda
lpl <.
es, o bien una curva lmite establede uno de los puntos e niila-
dura del sistema (25), o bien se aproxima asintticamente, sin
salirsede la banda lpl <., a uno de los nodos de dicho sistema.
312'
CAP. 5: ESTABILIDAD
Hagamos corresponder a cada posicin de equilibrio p:0,
, .kn
p=; su entorno Ur, determinadopor las desigualdadeslpl(6,
I krl
^ siendo 6 cierto nmero positivo.Si,t es par, la
lr-tl(6,
posicin de.equilibrio consideradaes un nodo establey, en virtud
de su estabilidadasinttica, existe un nmero positivo 6 suficien-
temente pequeotal que toda solucin que parta de un punto del
entorno U1 se aproxima asintticamentea dicho nodo. Si ,t es
impar, la correspondienteposicin de equilibrio es un punto de
ensilladura, y existe entoncesun nmero positivo 6 suficientemente
pequeo para que cualquier solucin (distinta de la posicin de
equilibrio) que comience en U, o bien describa la curva lmite
establede un punto de ensilladura,o bien abandoneel entorno U
(cf. teorema 22). Puesto que los segundos miembros del siste-
ma (25) son peridicosen g, es posible elegir un nmero positivo E
comn a todos los entornos U*, y se podr entoncestomar un
e-<6 suficientementepequeo para que en la banda lpl <e el
segundomiembro de la primera de las ecuaciones(25) tenga signo
contrario al de p, de manera que para toda solucin que comience
en esta banda la magnitud lpl sea decreciente.Adems, rrna vez
fiiado 6 se podr 'elegir un nmero positivo e suficientemente
pequeopara que en el rectngulo
(* * -t)'- u
lpl(., +.u<r<
el segundo miembro de la segundade las ecuaciones(25) conserve
su signo, y se mantengaen valor absoluto superior a cierto nme-
ro positivo o, de modo que la solucin que parte de un punto de
este rectngulo lo abandone despus de transcurrir un tiempo
no mayor que rrl2a y penetre en aquel de los dos entornos U
o UEt que correspondaal nodo estable.Debido a la periodicidad
del sistema (25), cabe suponer que el nmero e es el mismo para
todos los rectngulosconsiderados.
Vamos a ver ahora que para este valor de e toda solucin
que comienceen la banda lpl <., o bien recorre la curva lmite
estable del punto de ensilladura, o bien tiende asintticamente
al nodo estable.
spc. 5-6: posrcroNEs DE EeurlrBRro DE uN srsrEMA AUToNoMo 313
A cada solucin del sistema(25) que parte de la banda lpl < e
Ie correspondeotra solucin del sistema (19) que comienzaa una
distancia inferior a e del nodo estable O de este sistema. Para
obtener todas las soluciones de este tipo del sistema (19) es
suficiente considerar solo las soluciones del sistema (25) que
comienzanen 0(p(e. Debido a que tanto el sistema (25) como
la transformacin (20) son peridicos respecto de g, solo existen
dos solucionesdel sistema (19) correspondientesa las curvas lmi-
tes estables de los puntos de ensilladura del sistema (25) que
pasan para p ) 0, y estas solucionesdel sistema (19) se aproximan
asintticamentepor ambos lados a la posicin de equilibrio O,
conservndosetangentes a la recta Q. A las soluciones del siste-
ma (25) que tienden hacia los nodos estables les corresponden
aquellassolucionesdel sistema (19) que tienden hacia la posicin
de equilibrio O y son tangentesa la recta P en el entorno de O.
Queda as demostradoel teorema 23.
Tronrvln 24. Supongamosque el origen de coordenadasO del
istema (l) es un foco; o sea, que los oalores propios de la matriz
(aj) son nmeros compleios coniugados
:t,+iv, \:t -iv
tales que p+0, v+0. Si es p,<0, todas las trayectoriasque pasan
por las proxtmidades del punto O se arrollan en espiral sobre el
origen cuando t->qo; si, por el contraro, >0, todas las traAec-
torias que pasan cerca del punto O se arrollan en espiral sobre el
origen cuando -+ -co.
Demostracin. En la demostracinutilizaremos la forma ca'
nnica (6), pero escribiendox e A en lugar de ( y q para designar
las variables.Es decir, que el sistema a estudiar es:
*:f t (x,U):ttx-vA+r(x,A),
jI ': \w ' Y )-r* '3 ' I
\26)
( g:g(x,a):vx+ PA+s(r,3)'
Efectuamos polares,o seahacemos:
el cambioa coordenadas
fx:pcosg, (27)
L E: p sentp,
314 PosIcIoNES DE EQUILIBRIoDE uN SISTEMAAUToNoMo
515
CAP. 5: ESTABILIDAD sp,c. 5-6:

Si derivamos'las relaciones(27) y sustituimos las expresiones donde la funcin H(p, p) est definida por medio de las igualdades
obtenidasen el sistema (26), resulta:
H(p,d:g* Pa'oPlo,
pcosg -pg senQ:ltp cosp-r/psen g+r(pcosg, p seng), (31)
p seng + pQ costp- vp cosg + trp seng + s (p cos g, p sen9).
u<o,d:EY
Resolviendo este sistema, se obtienen para p V ,i, las expresiones:
y admite en el dominio W derivadas parciales continuas hasta
reduce a
Ip: pp+ prp(p,p),
(28) el orden r inclusive. [Para r:0, la proposicin D) se
'l',p:r'* pn1o,'e)', la C).1
Para establecer la proposicin D), consideremosla funcin
donde p(p,p) y q(p,g) son funcionesacotadaspara valores peque- oG(p,p)
os de p, y peridicas respecto de g, con perodo 2n. Para ftjar x(p,p):ffi,
- o(s(r' (32)
las ideas, supondremos que es p < 0. Consideremosla trayectoria
del sistema (28) que parte del punto (ps,9e), donde 0 4 pe( e, la cual tiene en el dominio w derivadasparcialescontinuas.
res-
siendo e un nmero suficientementepequeo.De las ecuaciones(28) pecto a p hasta el orden s+l inclusive, y satisfacela condicin
se deduce que esta trayectoria se aproxima asintticamenteal
K( 0,9) :o (33)
eje p:0, y que g tiende, bien a +oo, o bien a -co, segn que z
sea positivo o negativo. De ello se concluye que la correspondiente se cumple la igualdad
para p l0
trayectoria en el plano x, A se arrolla en espiral sobre el origen. lcf. (29)1. Demostremosque
k
Con esto queda demostrado el teorema 24. 0k+tK(0P,g)
La proposicin que sigue, que constituye esencialmenteuna !- ( x( P' e ) ): )r, , 0{k(s, (34)
dp* \ P , 7: o 0 Pr+t
generalizacin de la proposicin C) demostrada anteriormente, se
utilizar nicamente en la demostracin del teorema 23.
D) Sea G(p,g) una funcin definida en'el dominio W deter- en la que los nmeros /0, /r, ..., ^lt son ftrara cada /c fijo) inde-
pendieniesde la funci1n G(P,g) y cumplen la condicin
minado por las desigualdades lpl ( e, Ft191Bz, que verifica la
condicin I (35)
lo+Tt+...+Yk:llL,
G(0'9):Q (2e)
y es tal que la funcin y los nmeros 0s, 0r, ...,0 verifican las desigualdades
(36)

d K(P'r) \
Calculando la derivada mediantela frmula
dpo\ p I
existe y posee derivadas parciales continuas hasta el orden r-simo de Leibniz, se obtiene:

#(+L):#",.'ff,
inclusive. La funcin G(p,q) podr expresarseen el dominio W
en la forma: (37)
G(p,9): pH(p, 9), (30)
3t6 CAP. 5: ESTABILIDAD spc. 5-6: posIcIoNES DE EQUILIBRIo DE uN SISTEMA AUToNoMo 317

donde, para cada /c fijo, los nmeros h, eb ..., dr no dependende

dK(p'p).
la funcin G(p,p).Desarrollandocadauna de las funcione,
'
i:0, 1, ..., k, enseriede Taylor" no,""J".;;;;t;i"rr3ft
A'KL_A _0tK(0,9) , p d'+1K(0,9)
.
: + +"'
ai ilPt tt *+r p+0,
rote,d:fi;efl n","
, p*-' dtK(0,9) , pk-i+r }k+rK(OP,g) (43)
"'- ' ' (38)
1 - 4 ! opr - (/c-+DI 0Pr'+r . I de+rK(O,P)
Lk(o,
e):-l+T-r-
Si se sustituye ahora la expresin (38) en la (37), resulta, en
virtud de (33),
* De las igualdades(34) y (35) se deduce qlue L(p,g) es una funcin
continuJ del par de variables p y I en todo el dominio W. Es evi'
:r, ( "@4
dp* \ p I):+[ ) ,p,'ooit)
p k + tL L )- op,
* dente que pala pf\ se verifican las igualdades

ak+T(\P'e)1. L * r ( p , O:$ 1 , k:0 ,1 ,...,s- 1 ; (+4)

. iy,po*, I'
\'Bs) dp
i'" oPt'+r
demostremosque se cumplen tambin para p:0. Sea 0( Po1e,
donde b y l son constantes independientes(para cada k fiio) de
0(p(e; se tiene entonces:
la eleccin de la funcin G(p,g).
Para demostrar las relaciones (34), basta ahora probar que las lp
L*(P,9):Lt(Po,q)+ | L**r(,P) dt' (45)
constantesbr, ..,, b son igualesa cero, en tanto que las To^lt ... Tr 'p"
verifican la condicin (35). Puesto que las constantescitadas no
dependen de la eleccin de la funcin G(p, p), ser suficiente esta- Como las funciones que intervienen en ambos miembros de esta
blecer tales propiedades para ciertas funciones G(p, p) de forma igualdad son continuas, la igualdad continuar verificndose para
especial.Consideremosel caso en que G(p,q) es un polinomio: p:0, de maneraque se tiene:
r0
L(0,9):l,o(po,p)+ | to*r1E,g'aE. g6)
c(p,*):,*.i;r,.
( ,F - sJ!
(40) -P,
=,
En virtud de (32), resulta que Si se .resta ahora (46) de (45) y el resultado se divide por p' se
obtiene:
0' ( K(p, p) \ rr,k+t
(41) Ip
d l\ p l :k+r Lw'G' P) aE
L(p,9) - L(0,9) )o
Por otra parte, la identidad (39) para el polinomio (40) es de
-7:-_-l-- k>0).
la forma:
Pasando al lmite para p -> 0, se ve que existe la derivada a la
!-r(x(e'd ' @z) derechade la funcin L*(p, g) respectoa p en el punto P=0, y que
o p o\p ):#l
p -i :r
fu,o'..,*.,k+,pk+'!ir,]
i :o es igual a L(0,E). De modo anlogo se prueba que la derivada
518 CAP. 5: ESTABILIDAD
g). Por tanto, es vlida la igual-
a la izquierda es igual a L,*1(0,
dad (,14) en todo el dominio !7.
Las igualdades(30) y (31) se obtienen de las relaciones(43)
y (32)parak:0, s:r, y de las relaciones (dA)y (32)se deducequela
funcin H(p, p) tiene. derivada continua:
a-'*:Y99,
' --lP*u9'-" o(k(s, o(s(r.
Esto significa precisamenteque existen y son continuaslas deriva-
das parcialesde la funcin H(p, p) hasta el orden r-simo inclusive.
Queda as demostradala proposicinD).
5-7. Estabilidad de las soluciones peridieas.-Vamos a de-
dicar esta seccin a estudiar el problema de la estabilidadde las
solucionesperidicasde los sistemasautnomos,as como de los
sistemas cuyos segundosmiembros son' funciones peridicas.
Conceptode estabilidad. En la seccin5-l dimos ya la defini-
cin de estabilidadsegn Liapunov de la posicin de equilibrio de
un sistema autnomo.Daremos aqu en primer lugar la definicin
de estabilidadsegn Liapunov de las solucionesde un sistema de
ecuacionesarbitrario.
Sea
i: l(t, x) (l)
la expresinvectorial de un sistema normal arbitrario de ecuacio-
nes de orden n, cuyos segundosmiembros,iunto con sus derivadas
dfi(t,x)l)xi, estn definidosy son continuos en cierto abierto f del
espaciode las variables f, r. Designemospor e(t,O,f) la solucin
de la ecuacin(t) correspondientea los valores iniciales 0, f.
Definicin. Se dice que la solucin <p(t) de la ecuacin (l);
con los valores iniciales to, xo, es estable segn Liapunou si se
cumplen las condicionessiguientes: l) existe un nmero positivo p
tal que, si l"t - *ol 1 p, la solucin e(t, to,r1), en particular la
propia solucin g(t), est definida para todo tlto; 2) para todo
nmero positivo e es posible elegir un nmero positivo 6 ( p tal
que,para l*t-*ol ( 6, se cumplala desigualdad lq(t,to,nt)-a(t)l<e
para t>to. La solucin estable segn Liapunov 9(t) de la ecua-
cin (l), correspondientea los valores iniciales to, no, se llama
sec. 5-7: ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES pERToDIcAS 319
asintticamenteestable cuando existe un nmero positivo o(p
tal que, para lr1-"ol (o, se tenga:
lQ(t,to,*) - 9(r)l + o Para t -+ oo.
Las definicionesde estabilidadsegn Liapunov y de estabilidad
asinttica que damos aqu son invariantes respecto a la eleccin
de los valores iniciales f,, rs d la solucin g(t). Esto se deduce
fcilmente de la proposicinE) de la seccin4-4.
En el caso particular en que el sistema (l) sea autnomo y la
solucin ro()coincida con la posicin de equilibrio, las definicio-
nes de estabilidadque acabamosde dar son idnticasa las enuncia-
das en la seccin5-1.
Vamos ahora a considerar sistemas(1) cuyos segundosmiem-
bros son funcionesperidicasde , con perodo r:
!(t + r, x): l(t, x), (2)
as como sistemas (l) autnomos:
l(t, x): l(*). (3)
En ambos casos estudiaremosel problema de la estabilidad de
una solucin peridica <p(r)de perodo r:
e(t+r):e1t) (4)
que, en el caso de un sistema autnomo, supondremosdistinta
de la posicin de equilibrio. Para el sistema peridico [cf. (2)],
daremoscondicionessuficientespara la estabilidadasinttica de la
solucin (4) con perodo r. El sistema autnomo es un caso par-
ticular del sistema peridico, por lo que cabra esperar que estas
condicionesfueran tambin aplicablesa la solucin peridica del
sistemaautnomo.Resulta,sin embargo,lo contrario (una solucin
peridica del sistemaautnomo no puede ser asintticamenteesta-
ble). Por tal razn, daremoscondicionesms dbiles para la esta-
bilidad segn Liapunov de la solucin peridica de un sistema
autnomo.
A) Para estudiar el comportamientode las solucionesde la
ecuacin(l) en el entorno de la solucin g(t), introduzcamosuna
nueva funcin vectorial y incgnita, definida por
x:q(t)+ y. (5)
320 CAP. 5: ESTABILIDAD spc. 5-7: ESTABTLIDAD
DE LAS soLUcroNESpERIoDrcAs 321
En lo que sigue, supondremosque los segundosmiembros del sis- y sea C la matriz fundamentalde la solucinV.(r)
tema (l) poseenen el dominio f derivadasde segundoorden continuas [cf. Sec.3_3,A)],
de manera que
con relacin a todas las coordenadasdel vector c. si se efecta
en el sistema (1) el cambio de variables (5), se tiene en cuenta el V(t+r):V(t)C. (9)
hecho de que 9(r) es solucin de la ecuacin (l) y se desarrollan Se compruebadirectamenteque toda sorucinlr(t) de la ecuacin
los segundos miembros en potencias de y, se obtiene el sistema: vectorial (7) puede escribirseen la forma
s df(t' 9(t))
a, : (t'Y)' (6) rlr(t):V(t)(ro).
4'-g+ri
De esto y de las relaciones(8) y (9), se deduceque
Linealizando este sistema (es decir, despreciandolos trminos ri que
sean de segundo orden, al menos, con relacin u y), resulta el (to+r):C(ti. (10),
sistemalineal
si recordamos ahora que er sistema (l) es autnomo, se
tiene
:A(t)y, (7) tcf. (3)l: I

p(t):@(t));
donde A(f) es una matriz cuyos elementosson
derivando esta relacin respectode , se obtiene:
oft(t'P(t))
o,rr,-
0xi i(t):A(t)G).
Resulta as que la funcin vectorial 9(r) verifica la euacinvecto-
rial (7); pero (:(t) es peridica con perodo z, de manera que, en
virtud de (I0), resulta:

Q(t:QVs+r):CQG, (1r)
ai(t+r):ai1, i, i :1, ..., n,

caracterstico igual a la unidad.

Vamos a demostrar esta ltima afirmacin. Sea ilr(r) una matriz
que satisfacea la ecuacinmatricial

.ir:A(r).ip

con la condicin inicial

V(fo):8, (8)
322 CAP. 5: ESTABILIDAD spc. 5-7: ESTABILIDADDE LAS soLUcIoNES pERroDIcAs 323

la solucin g(t) es asintticamente estable; adems, existe un C) Sea

nmero cr ) 0 tal que para lx1- ( a se oerifica Ia acotacin
"ol 2:Bz+ p(t, z) (13)
' (12)
le(t; to,xt)-e(t)l1re-o' l*r-"01, t2to,
un sistema normal de ecuaciones diferenciales escrito en forma
dhde r A o son dos'nmeros poitirsos independientesde x1. vectorial, en el que B:(b) es una matnz constante cuyos valores
Tsons{r 26. Supongamosque la ecuacin (1) es autnoma y propios tienen todos parte real negativa, y donde p(t, z) es el resto,
que tp(t) es una de sus solucionesperidcas de perodo r, distinta definido para t>to, lul<" (c>0) y que satisface la siguiente
de la posicn de equilibrio. Si el nmero caractersticode (7) gual acoiacin
a la unidad tene multiplicidad l, mientras que los .restantesnme- lp(t,z)l4elzl2, (14)
ros caractersticosde la ecuacin (7) son de mdulo menor que I,
la solucin g(t) es estable segn Liapunou. siendo p un nmero positivo. As, Ia solucin z:0 de la ecua-
cin (13) es asintticamenteestable; adems, para la solucin
- El teorema 25 se debe a Liapunov, mientras que el..teorema26 r:X(t, rr), correspondientea los valoresinicialests, n, lzll 1ct1c,
fue deducido por Andronov y Witte como corolario bastante sen-
se tiene la acotacin
cillo de un teorema ms complicado de Liapunov. Daremos aqu
otra demostracindel teorema 26 basadaen el mtodo de Liapunov.
lX(t,or)l{rlzle-"t, t7to, (15)
Antes de abordar.la demostracinde los teoremas25 y 26 nece-
sitamos establecerdos proposicionesprevias. donde r y oson nmeros positivos independientesde a1.
En la seccin5-l hemos dado la definicin de derivada de una La proposicin C) se demuestra exactamenteigual que el teore-
funcin respecto de un sistema autnomo de ecuaciones.La gene- ma de Liapunov (cf. Sec. 5-l). Vamos a esbozarlaa continuacin
ralizaremos aqu al caso de un sistema no autnomo. sin preocuparnosde los detalles.
. B) Sea Sea I{(z) la funcin de Liapunov para el sistema lineal
F(r):F(xt, '..,
".') *:Bz (r6)
una funcin escalar de la variable vectorial c. La derivada d,(ro, ro)
de esta funcin respecto del sistema (I) en el punto qrs se define con coeficientesconstantes[cf. Sec. 5-1, E)], de manera que se
de la manera siguiente: Sea e(r) la solucin de la ecuacin (1) verifica la desigualdad
correspondiente a los valores iniciales t0, ro. Si hacemos
:Z#
w 6u1, r"j 4 - 2yw(z)(B> o).
&,('a):$ r<e(t))
l,-,^ t:to

y efectuamosla derivacin indicada en el segundo miembro, se A partir de esta , ,.r*rd" en cuenta(14), se obtiene paraW(z){c2
obtiene: la desigualdad
z

: Z UYJ?
.
^- ,
1(,
r): ) -olYl-1r,c.
ox'
<',r(o) ui,,* 2 # p'e,z){ - 2aw(z),
= i,i oz. T dz,

En el caso en que el sistema(t) es autnomo,la derivada1r1r, donde a 1 B y c2 son ciertas constantespositivas. Hagamos:
"
de la funcin F() respecto del sistema (1) en el punto t, no
dcpendede r. u(t):W(y(t,z)), donde W(z) <cz.
324 CAP. 5: ESTABILIDAD
ESTABTLTDADDE LAS soLUcroNES pERIoDTcAS
spc. 5-7: 325
Para la funcin w(t), t2to, se cumple la desigualdad donde B es una matriz real y constante. La solucin de la ecuacin
?r(4< -?anw(t), (r7) :Bz es la matiz etB lct. Sec. 3-3, C)]; por consiguiente, e2,Bes
la matriz fundamental tanto para esta ltima ecuacin como para
en el supuestoque sea la (7). As, en virtud de las hiptesis hechas en el teorema 25,
w(t)4c2. todos los valores propios de la matriz e2"Btienen mdulo inferior
a la unidad. Ahora bien: de acuerdo con el teorema 29 (pg.380),
De la desigualdad(17) resulta que, en tanto se verifique la desigual- los valores propios de la matriz e2,B son de la forma z'r, donde tr
dad u(r)Ecr, la funcin w(t) es decreciente(o, con ms precisin, recorre todos los valores propios de la matriz B; por tanto, le2'rl 4 1,
no crece),y como en el instante inicial t-t' se verifica la desigual- de suerte que todos los valores propios de B tienen parte real
dad w(t) ( c:, el punto (, zJ no puede salir del conjunto cerra- negativa. Mediante el cambio de variables (18), la ecuacin (6) se
do F definido por la desigualdadW(z)4cz; de manera que la solu- reduce a la forma (13), y para su solucin z:X(t,2,) se obtiene la
cin X(r, z) est definida para todo t2to lcf.. Sec. 4-3, B), C)l y acotacin (15), de la que, si se tiene en cuenta que la,matriz T(t)
para todos estos valores se cumple la desigualdad(17). Suponiendo es no degenerada,se deduce la acotacin (12). Qued as demostrado
ahora que es 21f0, ser posible efectuar los siguientesclculos el teorema 25.
a partir de la desigualdad(17):
Demostracin del teorenta 26. Partiendo de la hiptesis de
lb(t) que la ecuacin (7) posee qn nmero caracterstico igual.a l4 rinidad
----:=\- - zcu y de multiplicidad 1, mientras que sus restantes nrn'eros,caracte-
wlt)
rsticos son de mdulo inferior a la unidad, probarer4os que existe
de donde por integracinresulta: una transformacin:
v:T(t)2, (le)
lnw(t) -ln zo(ro)
{ =2a(t-tl,
con matriz T(t) real de perodo.?-r, que transforma (7) en la ecuacin
y de aqu,
w(t)4w(t)e-24(t-to)
: Bz, (20)
cuya matriz constante B es de la forma
o, lo que es equivalente,

W (x(t, z )) { W (z)e -'}d(t- to). B: I\ {_i_9.).

0 i0 /'
(2r)
La acotacin (15) se deduce inmediatamente de esta ltima des- donde B* designauna matriz cuadradade orden rz-l cuyos valores
igualdad. Queda as demostrada la proposicin C). propios tienen todos parte real negativa.
Sea C la matriz fundamental de cierta solucin de la ecuacin
Demostracin del teorema 25. Existe, en virtud del teorema 12,
matricial tcf. (7)l
una transformacin
t:e1t'Sy. (22)
, y:T(t)2, (l 8)
Como la matriz C tiene un valor propio igual a la unidad y con
cuya matriz !(r) es real y peridica, con perodo 2r, que transfor- multiplicidad l, tendr en cierta base la forma
ma (17) en la ecuacin
:Bz, (23)
 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-7: DE LAs solucroNEs pERIoDTcAS
ESTABTLTDAD 327

donde C* es una matriz cuadradareal de orden n-1, cuyos valo- en dos relaciones, escribiendo para ello la matriz () en la
res propios son todos de mdulo inferior a la unidad (cf.. pgs. 374- forma
377). Puesto que es posible pasar de la matriz C a la matriz (23)
T(t):(T*(t), t(t)),
mediante una transformacin lineal, existe una solucin de la ecua-
cin (22) para la cual (23) es la matriz fundamental; supondre- donde la matriz ?*(r) posee z filas y n-l columnas, mientras
mos que C coincide con la matriz (23). En virtud de la propo- que la matriz t(t) es Ia ltima columna de la matriz T(t) y es,
sicin D) (pg. 385), existe una matriz real B* que satisf;ce la por tanto, un vector no nulo. Se tiene [cf. (21)]:
condicin
dz.B* - C*2,
i* 1t+ T +(t)B+: A(t)T * (t), (25)
ig:egt1t. (26)
y ello de suerte que, por el teorema 29, todos los valores propios
de la matriz B* poseen partes reales negativas. Es obvio qu la Resulta obvio de la ltima relacin que ,(t) es una solucin peri-
matriz B [cf. (21)] verifica Ia condicin dica, con perodo 2r, de la ecuacin (7), de modo que se cumple
la condicin [cf. (10)]:
ezrB_ c2
t(t i : t(t o+ 2r) : C2t(t i.
[cf. (23)]. As (cf. la demostracin del teorema l2), existe una
transfomacin (19) que permite pasar de la ecuacin (7) a la As, r(6) es un vector propio de la matriz C2, con valor propio
ecriacin (20). igual a Ia unidad. Puesto que la matnz
Vamos a precisar ahora las condiciones que debe satisfacer la
matriz T(t) para que (I9) transforme efectivamente (7) en la c': l_gl:i_g_)
\ 0it/
ecuacin (20). Derivando (19), se obtiene:
poseeun valor propio unidad con multiplicidad 1, y puesto que se
: i (t)z + T (t)2,: i 1tu+ T (t)Bz,
conoceya un vector ,b(+0 que correspondea este valor propio
y sustituyendoel valor de z, de acuerdocon la frmula en la matriz C2 lcf.. (11)1,se tiene:
-.:T-t(t)!,
resulta:
t(h):yir(h)
y : (i(r) + r(t)B)T-t(t)r,.
y, por consiguiente,
Como esta ecuacin debe coincidir con Ia (7), identificando se t(t):yQ(t)
tiene:
ya que las dos funciones vectoriales t(t) y 9(f) son soluciones
(i(t) + r(t)B)r-t(t): A(t), de la ecuacin (7). De ello resulta que si, en la matriz T(t), se
sustituye la ltima columna r() por el vector cit(t), la matriz as
y multiplicando a la derecha esta ltima relacin por la matriz obtenida (T*(t), 9(r)) cumplir las condiciones (25) y (26). Por
Z(),se obtiene: tanto, supondremosque
r(t) + T(t)B: A(t)T(t). (24) T(t):(T*(t), Q(t)). (27)
Esta condicin impuesta a la. matriz z(f) es necesariay suficiente Por medio de las relaciones(25) y (27), transformaremosla
para que (19) transforme (7) en (20). Vamos a descomponer(24) funcin incgnitar de la ecuacin(t) en el caso autnomo[cf. (3)]
328 CAP. 5: ESTABILIDAD sec. 5-7: DE LAS soLUcroNES pERroDrcAS
ESTABTLTDAD 329

en las nuevasfuncionesincgnitasz* y s, donde z*:(tt,...,2"-L) Sustituyendo la matriz A(s)T*(s) de acuerdo con la frmula (25),
es un vector de n - I dimensiones(que en lo que sigue considera- y reemplazando l(p(s)) por 9'(s), se tiene:
remos como una matriz de una sola columna) y donde s es una
nueva variable escalar.A tal fin, hagamos Z*(s)** + e'(s).i + Z*'(s)a*i: p'(s) + (T*'(s) + I*(s)B*)z* + R(s, z*),

: /*(s)z* + 9(s): g(z*,s). (28) de donde

7* (s)(* -B * u* )+( p'( s) + ?*'( s) z*) ( s- 1) : R( s, z*) . ( 31)

Esta transformacines peridica en .s, con perodo 2r. A cada
par a*, s la relacin (28) hace corresponder,para lz*l suficiente- Introduzcamos ahora como nuevas variables auxiliares el vec-
mente pequeo, un punto r, prximo al punto rp(s) de la tra- tor *:(1t1,...,u"-\ y el escalar u". En el espacio n-dimensional
yectoria peridicaK definida por la solucinr:e!). En el entorno de las variables (u*,u"):(ur,1r2,..., el"), consideremos la transfor-
de cada'par,z*:0, s:so la transformacin(28) es biunvoca,ya macin lineal M, la cual depende de los parmetros s y z*, y hagamos:
que e.4 el puto ?*:0,'s:.so el determinantefuncional de esta
aplicacin coincide con el determinante de la matfiz Z(s) tcf. (27)l M(u*, u"):T*(s)u* + (p'(s) + T+'(s)z+)u".
y es, por consiguiente,di.sl. de cero. Supondremosque la s del
par (a+,s) es una coordenadacclia de perodo 2r; es decir, su- Para z*:0, la transformacin M se reduce a Z(s), por lo que la
pondremosidnticoslos pares (*,s).y (a*,,f*2r). Prreqtoque,los transformacin M es no degenerada en el entorno de cero. s, la
pares"(0,s0)y (0,seiz) se aplicanpor la transfomacin(28) sobre ecuacin
el mismo punto g(so) de'la trayectoria K, biertos entbrnos de los M(u* ,2") : R(s,'z*)
pares (0, so) y (0, ss+ r) sod apliiados biunvocamente sobre un
mismo entorno del punto <p(so)de K. As (para lz*l suficiente- admite solucin nica (para z* prximo a cero) con relacin a las
mente pequeo),la transformacin (28) aplica en dos capas el con- incgnitas tt*, ^xt", y solucin
junto de todos los iares(a*,s) sobre cierto entorno de K. Adems, "s
la curva'cerradaformada por todos los pares (0,s),0-(s(2r se n* - q*(s, z*),
aplica dos veces sobre la lnea K. yn: q(s, z*)
Sustituyamosahora en la ecuacin (1) tcf. (3)l la incgnita
vectorialr por medio de la frmula (28).La sustitucinen el primer es peridica en s, con perodo 2r, y es infinitsimo de segundo
miembro da: orden respecto del vector z*. Ya que la relacin (31) se puede
escribir en la forma
i: T*'(s)z*,i+ 7*(s)*+ g'(s)J, (2e)
M(i* - B+z*, .i - l): R15,u*,
y en el segundomiembro resulta: resulta:

l("):l(.p(s)) + A(s)Z*(s)z*+ R(s,z*), (30) 2+ -B * z* :e*( s, *) , r - l: q( s, z*) .

donde el resto R(s,z*) es peridico en s, con perodo 2r, y es Ee modo que la ecuacin (l) se escribe en el espacio de las
infinitsimo de segundoorden respectoal vector z*. Igualandolos variables 5*. s en la forma:
segundosmiembros de (29) y (30), se obtiene:
2*: B*z+ + g*( s, z*) , (32)
Z*(s)*+ qd'(s).i
+ Z*'(s)z*s: l(e(s)) + A(s)?*(s)z*+ R(s,z*). , i- l+q( s, z*. ) (33)
330 CAP. 5: ESTABILIDAD src. 5-7: DE LAs soLUcroNES pERToDIcAS
ESTABTLTDAD 33r
Existe ahora un nmero positivo e tal que, para la*l ( e, el Esta ltima ecuacin se puede resolver con relacin a s siem-
resto q(s,z*) satisface la desigualdad lC(s,z*)l < l. Si esta des- pre que la*l sea suficientementepequeo,de modo que se tiene:
igualdad se verifica para toda solucin z*:z*(t), s:s(), se podr
elegir s como variable independienteen lugar de , lo que permite s:s(f, zf , sr). (38)
escribirde nuevo las ecuaciones(32) y (33) en la forma:
Llevando esta expresin de s a la solucin z*(s, zi, s) de la ecua-
dz* B'+z*+ g*(s, z*) cin (34), se obtiene:
I + q(s,z*) z*(t):v*1t1, zf , sr),zf , sJ. (39)
^-
dtl
: Las frmulas (38) y (39) constituyen en conjunto la solucin del
dt I+g(s,z*) ' sistema formado por las ecuaciones(32) y (33), con los valores
o bien: iniciales t, zlt sr De (37) resulta que, para )fe, se tiene:
o?*:u*o*+
Ic*(s,
z*), (34) ls(r,zf,s,)-tl ( lr,- tsl+llz!12, (40)
ds
t donde / es cierta constantepositiva. En el caso particular de ser
-#-:l+/c(s,*), (35) zl:0, sr:fo, la solucin (38), (39) es de la forma:
ds
z*(r):0, s(r): r.
donde los restos lc+(s,z*) y k(s,a*) son peridicosen s, con pero-
do 2r, y son infinitsimos de segundoorden respecto del vector a*. De las mayoraciones (36) y (40) se concluye que dicha solucin
En el sistema que forman las ecuaciones(34), (35), la variable del sistema (32), (33) es estable de acuerdo con el criterio de
independienteen .s, en tanto que z* y t se considerancomo fun- Liapunov.
ciones desconocidasde s. La ecuacin (34) no contiene la funcin Sustituyendo la solucin (38), (39) en la frmula de transfor-
incgnita f, y puede resolversepor separado.As, para hallar la macin (28), se obtiene la solucin r:e(t,J de la ecuacin (l)
solucin del sistema (32), (33), correspondientea los valores inicia- con los valores iniciales t-ts r,:n1:g(z'[,s). Puesto que la apli-
les s,zt, sr, convienehallar primero la solucin z*(s,zt,s) de la cacin (28) es biunvoca en cierto entorno del par z*:0,.s:fo,
ecuacin (34) para los valores iniciales af, sr, la cual, en virtud toda solucin e(t,r1) de la ecuacin (1) con los valores iniciales
de la proposicin C), est determinada,si ltl es suficientemente f, .r puede obtenerse de este modo a partir de cierta solu-
pequeo,para todos los valores slsr, y verifica la acotacin cin (38), (39) del sistema (32), (33) para lr1-cl suficientemente
pequeo.La solucin x:p(t) se obtiene entoncesa partir de la
lz(s,zl,s1)l( rlzf le-*. (36) solucinz*=0, s: t. Debido a que esta ltima (z*:0, s: ) es
estable segn Liapunov, y en virtud tambin de la continuidad
Despusde esto, habr que hallar la solucin de la ecuacin(35) uniforme de la aplicacin (28), se deduce que la solucin original
para los valores iniciales ts, zf, sri esta solucin viene dada por peridica r:g(t) es tambin estable segn Liapunov.
la frmula obvia siguiente: Queda terminada as la demostracindel teorema 26.
Vamos a aplicar los resultados que acabamosde obtener al
t:to-r * ft(s,z*(s,zf, s1)))
ds: caso de un ciclo lmite.
f'tr D) Supondremosque el sistema autnomo (1) [cf. (3)] es de
segundcorden: :
- f s - s 1 *r* f" k(s,z*(s,zi', s))ds. (37)
tst xi :f' (xt , x2) : f i( r ) , i: I , 2
 sc. 5-7: DE LAS soLUcroNESpERroDrcAS
ESTABTLTDAD JJJ
332 CAP. 5: E S TA B ILID A D

donde
y sea
n :e (t) :ai(o+a!(t)
s() :
Y * !t#
su solucin peridica, con perodo z. El sistema (7) toma en este
caso la forma [cf. Sec. 3-1, G)]. En nuestro caso, cuando la matriz C es de se-
gundo orden, y uno de sus valores propios es la unidad y el otro
., af,@(t)) af,@(t)) es igual a tr, se tiene:
i:_-:_::_:_::_
at+ff ur, i:1,2.
*oPcrY
f.(ar?!t))
dr '
\'p\0,
\
Por la proposicin A), uno de los nmeros caractersticos de este ) ': D e t C :e Jo
sistema es igual a la unidad; designaremos el segundo de ellos
Eemrlo. Sea 9(r) la solucin peridica del sistema autno-
por ),. Se verifica entonces que
mo (l), de perodo r y valores iniciales to, No.Representaremos
f, | ttt@eD f(e())\ por g(r, f) la solucinde este sistemapara los valoresinicialesfs, f.
|

J" \
-T-

,*t ilx 2
| uL
Nos proponemosconstruir para la solucin g(r) lo anlogo a la
, I
]t: " (4r) funcin de ordenamiento(cf. Sec. 5-3), que ser aqu una aplica-
cin del espaciode n-l dimensionesde las variablesut, ..., u'-l
De manera que, si sobre s mismo.
' (r t oft(e(t)) df@(t)) \ Sea
| (\
J, /rt dx /
| at <0, x: g( u) ; u: ( ut , . . . , u, '- 1) (43)
-*---;--;-
la solucinp"riOaio"u
x:cp(t)es establesegn Liapunov.En rea- la ecuacin de una superficie que corta a la trayectoria g(r) en
lidad (vaseel ejemplo ms adelante),existe una funcin de orde- el nico punto
nacin X(u) de la solucin peridica x:p(t) (cf. Sec. 5-3) para ro:g(to, xs): g(u) (44)
la cual
y que no es tangente en el mismo a dicha trayectoria; de manera
:.tr',
X'(o) (42)
que los vectores
de modo que para ),,11la solucinperidicax:g(t) es un ciclo AS@i )eQ.")
tDlil. - (45)
lmite tosco. Este es estable cuando tr < l, e inestable si ), > L ]ut ]u"-l
Vamos a establecerla desigualdad(41). La matriz fundamen-
son linealmente independientes. Hallemos la interseccin de la
tal C de la soluciny:V(t) de la ecuacini':e(AY, correspon-
trayectoria p(t,g(u)) con la superficie (43) para r prximo a to+r,
diente al valor inicial V'(0):E [cf. A)], est dada por la igualdad
en la hiptesis de que lu-usl es pequeo. Sea g(o) el punto de
c:it(r). interseccin; se verifica entonces la relacin

e(t, g(u)) - g(o) : O. (46)

lln virtud de la frmula de Liouville. se tiene:
Para :f0, se tiene la solucin trivial de la ecuacin (16):
I S(t)dt t : t o+ r i o: t t o
Det rp(r): Det rlr(0).e ,o
 CAP, 5: ESTABILIDAD
llIt
I
A
tcf. (a) y (44)1.Suponemosaqu que r es la variable independiente,
y que , r, son :las incgnitas. Puesto que el determinante funcio-
nal de (46) en t:totr u:u.o) o-uo con relacin a las funcio-
nes desconocidasr y o es distinto de cero en virtud de la inde-
pendencialineal de los vectores(45), existir para lu-ql pequeo
una solucin
t:t(u), t::X@)
de (46), con lr()-(A+r)l y lX@)- ual pequeos.La aplicacinx(a)
del espaciode las variables r, ..., "-t sobre s mismo (que est
definida para lz-ral pequeo) se denominar aplicacin de orde-
ncnzento.A cada solucin u:ur de la ecuacin
y(u)-u:0 (47)
le correspondeuna solucin peridica e(t, g(u)) de la ecuacin
autnoma (l) tcf. (3)l con perodo prximo a r; en particular, a
la solucin u-ua le correspondela solucin peridica original
.p(t):(p(t, ghroD. Si la matriz funcin
, : ( W) rii:r,...,n _r)
no poseevalores propios igualesa la unidad, la solucin u-ua de
la ecuacin (47) es aislada. En efecto, la matiz funcin de la ecua-
cin (47) es igual a M-E* en u:un. Para que el determinante
de esta matriz no se anule, es necesario y suficiente que la
matriz M no tenga ningn valor propio igual a la unidad.
Nos proponemos ahora el siguiente problema: Si se considera
una trayectoria peridica K prxima a la trayectoria K descrita
por Ia solucin q(t), podr ser descrita dicha trayectoria K1 por
la solucine(t, g(u)), donde u1 es uno solucinde la ecuacin (47)?
Asf sucede precisamenteen el caso del plano (n:2). pero la
situacin es muy distinta, segn vamos a ver, para n)3. Supon-
dremos que r es el perodo minimal de la solucin p(t); es decir,
que la igualdad
p(ts+t):g(tr)
cs vlida nicamente para t:kr, donde ft es un entero [vase
Sec. 2-10, C)1. Si la trayectoria K1 se halla prxima a la trayecto-
snc. 5:7: ESTABILIDAD DE LAS SoLUcIoNES PERToDIcAS
ria K, cortar a la superficie (43) en cierto punto g(u), con
lni-u"l prximo a cero. Hagamos:
u2:y(u1), ut:X(uz), ..., r;+r:X(u),,,,
Como la trayectoria K1 es cerrada,habr en la sucesinanterior
un punto al menos coincidente cofl tr1i s3 u1 el primero de
tales puntos. La. trayectoria K1 estar entonces descrita por la
solucin e(t, g()), y ello de manera que su perodo minimal
apenasdiferir del nmero kr; la solucin e(t,g(ut), no se cierra
hasta despus de haber efectuado k vueltas alrededor de la tra-
yectoria g(r). Para el plano, es posible solo el caso /c:1. Diremos
que el nmero k es la multiplicidad de la trayectoria K. Para
obtener las trayectoriasdobles, habr.que resolver,en lugar de la
ecuacin(47), la ecuacin
x(x(u))-u:o;
para determinar las trayectoriastriples, ser necesarioresolver la
ecuacin
XtXk())l -tt:0,
etctera. Las funciones X(X(u)), X[X(X())], ... reciben el nombre
de iteracionsde la funcin (u); designemosla iteracin k-sima
por Xft(u). As, para hallar todas las soliciones peridicas de
multiplicidad k prximas a la solucin <p(t), habr que resolver
la ecuacin
yk( u) - u: 0, (48)
Ahora bien: entre todas las solucionesde la ecuacin (48) se
elegirn nicamente aquellas que no sean soluciones de las ecua-
ciones con multiplicidades inferiores; la solucin s:ua de la
ecuacin (47) es tambin solucin de toda ecuacin (48). La matriz
funcin de la ecuacin (48) es evidentemente igual, para tt:tto,
a Mk-E*; por tanto, para que la ecuacin(48) poseauna solucin
tnica u:h prxima a no, basta que el determinante de la matriz
Mk - E+ sea distinto de cero; o, lo que es equivalente,que la
matriz Mk no tenga ningn valor propio igual a la unidad; o,
finalmente, que la matrizM no poseavalores propios iguales iL
Por consiguiente, con el fin de que no existan trayectorias ^peri-
JJO CAP. 5: ESTABILIDAD sec. 5-7: ESTABTLTDADDE LAS SoLUcIoNES pERroDrcAS 55 I

dicas de multiplicidad dada k en las proximidadesde la trayecto-
ria K, es suficiente que la matriz M no tenga valores propios
lr-
iguales a \/ l. En particular, la matriz M cumplir tal condicin
si los valores absolutosde todos sus valores propios son menores
que la unidad.
De lo dicho se deduce que la matriz M desempeaun papel
importante en el estudio de las trayectorias de la ecuacinaut-
noma (l) tcf. (3)l que estn prximas a la solucin peridica 9(r).
Veamos ahora que si la ecuacin (7) posee un nmero caracters-
tico igual a la unidad, y de multiplicidad l, la eleccinapropiada
de la superficie (43) hace que la matriz M coincida con la matriz C+
lcf. (23)1.Hagamos
Derivando (46) con relacin a zr, ..., un-t parru:0, t:torr
o:0, bajo la hiptesisde que t:t(u) y a:y(u) son funcionesde
las variablesu|, ..., Lt", se obtiene la igualdad
C*:M. (50)
En el caso n:2, \a matriz C* es el escalar),, y la relacin (50)
da la igualdad (42).
Si todos los valores propios de la matriz C* son de mdulo
menor que la unidad, no existen soluciones peridicas de ninguna
multiplicidad en la proximidad de la trayectoriaK. Esto se deduce
de la acotacin(36).

,!,i4):!99f) | , v(t):({,i(r)).
| a{
E :*o'
Por la proposicinC) de la seccin5-5, se tiene:
.i'():()v(), (4e)
y se satisface la condicin inicial
iP(ro):E'

La matfiz V(r) representa, por tanto, la solucin de la ecua-

cin (49), que es la expresinmatricial de la ecuacin (7), por lo
que ser
ilr(to+ r): C.

Como la matriz C admite la unidad como valor propio de mul-

tiplicidad 1, en el espaciode los vectoresy se podr elegir [cf. A)]
una base tal que permita escribir \a matriz C en la forma (23).
Elijamos ahora como coordenadasen el espacio de las fases de
la ecuacin (1) [cf. (3)] las componentesdel vector y, haciendo:
:p (t)+ y

tcf. (5)]. Designemos de nuevo por trl, ..., ff" las coordenadas as
obtenidas en el espacio de las fases, y definamos la superficie (43)
por medio de las ecuaciones:

N . l: l tl, ..., ) cn - l:' u n - | , x.n :0 .

PON TR IAC U IN .- 2 2

A NE X O
T
I
ALGT]NOS TEMAS DE ANALISIS
MATEMATICO
Este Anexo est dividido en dos secciones,dedicadasa dos cues-
tiones de anlisis matemtico completamentediferentes.
En la seccinI-1 se exponenlos principalespuntos relacionados
con el conceptode continuidad en un espaciode varias variables;
en ella ocupa lugar destacado la nocin de conjunto abierto,
o simplementeabierto. Se concede gran importancia al hecho de
que los segundosmiembros de las ecuacionesdiferencialesestn
dados sobre conjuntos abiertos. El autor estima tambin funda-
mental la circunstanciade que las solucionesdependande par-
metros que se encuentran definidos de manera natural sobre un
abierto (cf. teorema 3). A este respecto resulta absolutamentene-
cesario comprender perfectamente lo que representa un conjunto
abierto para poder asimilar los teoremasde existenciade las solucio-
nes de las ecuacionesdiferencialesordinarias.
En la seccin I-2 se da la demostracinde los teoremas de
existenciade las funcionesimplcitas,y se incluyen algunasde sus
aplicaciones.
Las cuestiones estudiadas en estas dos seccionesno se hallan
siempre expuestasen los cursos de anlisis con el rigor debido;
por este motivo el autor se ha permitido incluirlas en este libro.
I-1. Propiedades topolgicae de los espaeios euelidianos.-
La representacino la interpretacin geomtricade las relaciones
analticas (es decir, de las frmulas) desempeanun papel im-
portante en el anlisis.La interpretacin geomtricapermite esta-
blecer cierta conexin entre las frmulas y las imgenesgeomtri-
cas, por cuyo medio pone la intuicin geomtricaal servicio del
anlisis.Un eiemplo de tal conexin lo proporciona la geometra
analtica. En el sentido estricto del trmino, solo cabe considerar
las imgenesgeomtricassobre el plano o en el espacio de tres
338
sBc. I-1: pRopIEDADESTopor,ocrcAs DE Los ESpAcIos EUCLIDIANos 339
dimensiones,aunque el anlisis,que se ocupa a veces de cuestio-
nes de varias variables, utiliza tambin el lenguaje geomtrico para
los espaciosde mayor nmero de dimensiones.Consideramosaqu
los espacioseuclidianos de varias dimensionesen tanto que espacios
vectoriales.Las propiedadesgeomtricasms importantes de los
entes geomtricosson las topolgicas; a continuacinerondremos
las ms sencillasde tales propiedades..
Espacioseuclidianos.-Recordemosen primer lugar el concepto
de espacio vectorial euclidiano de n dimensiones.
A) Llamaremos Dector de n dimensiones a una sucesin de
z nmeros reales, los cuales reciben el nombre de coordenadas
del vector. Como regla general,las designaremospor una misma
letra con suprandicesdistintos; por ejemplo, 11, 2, ..,, x". El
vector se representarmediantela misma letra, pero negrita. Tene-
mos as la frmula
x:(trct,x2,.. ., x").
Llamaremos espacio uectoial de n dimensiones,y lo designaremos
por una letra mayscula(p. ei., R), al coniunto de todos los vec-
tores de n dimensiones.La suma y la diferencia de los dos vec-
tores
r:(xr,x2,..., x') e y:(A1,*,...,{)
se define con ayuda de las frmulas:
x * y :(xr * Ur,...,x" + A"); x - y : (xr- Ur,,..,x" - A").
El producto de un vector .r por un nmero real a se define me-
diante la frmula
o:(axr, ..., oN").
El vector nulo 0, cuyas coordenadasson todas igualesa cero, des-
empea importante papel en todo espacio vectorial. euedan defi-
nidas de la forma dicha las operacionesalgebraicasde adicin y
sustraccin de vectores, as como la multiplicacin de un vector
por un nmero. En un espaciovectorial euclidiano se define, ade-
ms, el producto escalarde dos vectores.A los dos vectoresarbi-
trarios r e y se les hacecorresponderel nmero (r, y) *, denominado
* Fjese el lector en que para designar
_ el producto escalar utilizaremos
la notacin (r,y) en lugar de la' x.y, que le rsultar ms familiar.
540 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
producto escalar de estos dos vectores,y que se define mediante
la frmula
(r, Y):xlar + ... + x'ta't.
Cuando el vector y coincide con el , se obtiene el cuadrado escalar
(x,x):xz de este vector. Es siempre no negativo, y nicamente
se anula para r:0. La longitud o mdulo del vector r se define
por la frmula
l"l: * 'J@'
En lo que sigue, los vectores se llamarn frecuentementepuntos
del espacio R. En tal caso, la distancia entre dos puntos n e y es
el mdulo de la diferencia de los dos vectores x, y; es decir, el
nmero l" -yl.
Vamos a establecerahora algunas desigualdadesesencialespara
el producto escalary la distanciaen el espacioeuclidiano.
B) Para cualquier par de vectores n e y del espaciovectorial
euclidiano, se verifican las desigualdades:
(x,y)2{x2t', (1)
(2)
l "+y l <l "l +l y l .
Tres puntos cualesquieraa, b, c del espacio euclidiano satisfacen
la desigualdad
l a -cl ( l a -b l + Ib -'|. 0)
con-
Para establecerla primera de las anterioresdesigualdades,
sideremos el vector q,r+y, siendo a un nmero real arbitrario,
y escribamosel cuadradoescalarde dicho vector. Se tiene:
(ax + Y)2: a2r2+ 2a(x Y) + Y''
' Sea M un conjunto arbitrario de R; definamosun conjunto D
Como el cuadrado escalar de un vector es siempre no negativo,
la magnitud que figura en el segundomiembro no puede adquirir
un valor negativo para ningn valor de a; por consiguiente,la
ecuacinde segundogrado
+ 2ot(r,y) + y2:0,
o2rz
cuya incgnita es a, no puede admitir dos races reales distintas.
De ello se deduceque el discriminantede esta ecuacinde segun-
spc. l-l: pRopTEDADES
Topol-ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos J4l
do grado (o sea, la expresin(*,y)r-xzyz) es no positivo,lo que
prueba la desigualdad(I).
Para demostrar la desigualdad(2), elevemos al cuadrado su
primer miembro; se tiene:
l" + yl2:(r + y)2:x2 +2(x, y) + y2,
,
Io que, en virtud de la desigualdad(l), da:
lr+yl2(lxl,+2lrllrl+ lyl,:(l*l+lyl),.
De ello se deduce inmediatamentela desigualdad(2), ya que los
dos nmeror l"l, lyl son no negativos.
Finalmente,para establecerla desigualdad(3) bastahacerx:a-b,
!:b-c en el segundomiembro de la desigualdad(2).
Queda as demostradala proposicinB).
Subconiuntosabiertos,cerradosy acotadosen un espacioeucli-
diano.-Recordemos cmo se definen las operacionesde unin y
de interseccinde conjuntos, concretamentepara el caso corres-
pondientea los coniuntos de un espacioeuclidianoR. Sea
Mt, Mz, ..., M* (4)
un sistemaarbitrario finito de conjuntos del espacioR. Definimos
un conjunto S conviniendoen que un punto de R pertenecea S
si, y nicamente si, pertenecea uno al menos de los coniuntos (4).
El conjunto S se denomina unin o reunin de los conjuntos (4).
A continuacin,definimos un conjunto P diciendo que un punto r
de R pertenecea P, si, y nicamentesi, pertenecea cada uno de
los conjuntos (4). El coniunto P recibe el nombre de interseccin
de los coniuntos (4).
diciendo que un punto * de R pertenecea D si, y nicamentesi,
no pertenece al conjunto M. El conjunto D se denomina comple-
mentario del conjunto M. Evidentemente, el complementario del
conjunto D coincide con M.
Sea
D Dz, ..., D* (5)
el sistemaconstituidopor los complementariosde los coniuntos (4),
de suerte que D es el complementario del coniunto M,. Se com-

342 ANEXO I: ALGI,JNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
prueba sin dificultad que e\ complementario de la unin de los
coniuntos (4) es la interseccin de los coniuntos (5); recproca'
mente, el complementario de la interseccin de los coniuntos (4)
es la unin de los coniuntos (5).
Vamos a establecer ahora algunas propiedadestopolgicas muy
sencillas de los conjuntos situados en un espacio euclidiano. Dichas
propiedadesestn relacionadasen general con la definicin de los
conceptos de conjunto abierto y de conjunto cerrado en el espacio
euclidianoR.
C) Sea a un punto arbitrario del espacioeuclidianoR, y sea r
cualquier nmero positivo. El conjunto formado por todos los
puntos de R cuya distanciaal punto es menor que r se denomina
esfera de radio r y de centro . Toda esfera de centro recibe el
nombre de entorno del punto a (en el ejemplo 3, ms adelante,
se generalizarla nocin de entorno). El conjunto G de los puntos
del espacioR se dice abierto si, cualquiera que sea el punto a de G,
existe un entorno de este punto completamentecontenido en el
conjunto G. Sea M un conjunto arbitrario de R; se dir que el
punto a de R es un punto lmite del conjunto M, si todo entorno
del punto contiene un punto del conjunto M distinto del a. En
tal caso, todo entorno del punto a contiene necesariamenteun
nmero infinito de puntos de M. El conjunto F de puntos de R
se dice cerrado si contienea todos sus puntos lmites. Es inmediato
deducir que el complementario de un abierto es cerrado, y que el
complementariode un conjunto cerrado es un abierto.
Vamos a demostrar la proposicin C). En primer lugar, probe-
mos que si cada entorno del punto a contiene al menos un punto
del conjunto M distinto del a, contiene entoncesun nmero infinito
de puntos del coniunto M. Sea U1 un entorno arbitrario del punto a
de radio 11,! st 11 un punto del conjunto M, distinto de a y
contenidoen (J1.Puestoque nr f a, ser l"t-ol :rz}. 0. La esfe-
ra [J2,de radio 12y centro a, no contieneal punto n, pro s con-
tiene a otro punto 12 del conjunto M, distinto del a. Prosiguiendo
este procesose construyeuna sucesinindefinida x1, ..., x,, ... de
puntos del conjunto M distintos dos a dos y contenidosen U1.
Establezcamos la ltima parte de la proposicinC). Sea G cierto
conjunto de R, y designemospor F su complementario.Supon-
gamosque G es un conjunto abierto y probemosque F es cerrado.
Seaa un punto lmite del conjunto F, y vamos a ver que pertenece
al coniunto F; es decir, que no perteneceal conjunto G. Si supo-
sec. r-1: pRopTEDADES
TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 343
nemos lo contrario (esto es, que a pertenece a G), como por
hiptesis G es un abierto, existe un entorno del punto a completa-
mente contenido en G y, por consiguiente,que no contienepuntos
de F; esto significa que el punto a no es un punto lmite para el
conjunto F.
Supongamosahora que el conjunto F es cerrado, y demostre-
mos que G es abierto. Si a es un punto arbitrario de G, dado que
no perteneceal coniunto F, no puedeser uno de sus puntos lmites,
ya que F es cerrado; por consiguiente,existe un entorno de a que
no contiene puntos de F distintos del . Como el propio a no
pertenece a F, resulta que todo este entorno est contenido en G,
lo que prueba que G es un abierto.
Queda as demostradala proposicin C).
Resulta evidente que el conjunto R entero es a la vez abierto
y cerrado.Por otra parte, todo conjunto finito F de R es cerrado.
En efecto, el conjunto F no posee puntos lmites, de modo que
contiene a todos sus puntos lmites.
En el caso en que la dimensin del espaciovectorial R es igual
a la unidad, este espaciocoincide con el conjunto de los nmeros
reales.Las operacionesalgebraicascon los vectoresse reducena las
operacionesordinarias con los nmeros reales, y el concepto de
mdulo coincide con el de valor absoluto. La distancia entre dos
puntos a y b es igual entonces al valor absoluto la-l de su
diferencia.Se compruebainmediatamenteque en el espaciode los
nmeros reales, el conjunto de todos los puntos r que verifican
la desigualdadr ( a, o la x 2 a, donde a es un nmero fijo, es
abierto. El complementariode este conjunto, definido por la des-
igualdadx)a, o la *(e, es cerrado.
D) La unin y la interseccinde cualquier nmero finito de
coniuntos abiertos del espacioeuclidianoR son abiertos; la unin
y la interseccinde un nmero finito de conjuntos cerradosdel es-
pacio R son conjuntos cerradoiTl-
Para demostrarlo.sea
Gv Gr, .,., Gr (6)
* Se prueba fcilmente que la unin de un sistema arbitrario (no necesa-
riamente finito) de coniuntos abiertos es un abierto, V gue la interseccin
de un sistema arbitrario de conjuntos cerrados es un conjuntq cerrado. En
lo que sigue no se utilizarn estas propiedades.

344 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
una familia finita de abiertos del espacio R. Probemos primero
que su unin es un abierto. Sea un punto arbitrario de dicha
unin; por consiguiente,perteneceral menos a uno de los con-
juntos (6) (p. ej., al G). Puesto que G es un abierto, existe un
entorno del punto contenido en G; pero, en este caso, dicho
entorno est contenido igualmenteen la unin de los conjuntos (6).
Demostremosahora que la interseccinde los conjuntos (6) es
un abierto. Sea a un punto arbitrario de esta interseccin,por lo
que pertenecera cada uno de los conjuntos G del sistema (6).
Como G es un abierto, existe una esfera de radio /; corl centro
en el punto a, contenida en G. Sea r el menor de los nmeros
rr, 12, ..., rr', la esfera de radio r y centro en estar entonces
contenida en cada uno de los coniuntos del sistema (6), pertene-
ciendo, por consiguiente,a su interseccin.Queda as demostrado
que la interseccinde los conjuntos (6) es un abierto.
Si pasamosde los abiertos (6) a sus complementarios,se obtie-
nen los resultadoscorrespondientes a los conjuntoscerrados[cf. C)].
Con esto queda terminada la demostracin de la proposicinD).
E) Sea R un espacio euclidiano,y sean
Ab CLZ, ..., Ak, ,., (7)
una sucesin indefinida de puntos de R, y M un conjunto de
puntos de R. Observemosque la sucesindifiere de un conjunto
no solo por el hecho de que sus puntos estn numerados,sino
tambin debido a que pueden coincidir puntos a los que se ha
atribuido nmeros diferentes.Esto hace que el conjunto de todos
los puntos que forman parte de una sucesin indefinida constituya
un ente esencialmentedistinto de la propia sucesin; en particu'
lar, puede ser finito. La sucesin (7) se dir acotada cuando exista
un nmero r tal que, para todo punto a de la sucesin(7), se
verifique la desigualdad lal( r. Anlogamente,diremos que el
conjunto M es acotado si existe un nmero r tal que, para todo
punto * de M, se verifique la desigualdadlrl ( r. Se dice que la
sucesin (7) conuerge hacia el punto a de R si se verifica la
siguienterelacin:
- al:0. (8)
S1 l"o
Si en tal caso la sucesin (7) contiene un nrriero infinito de
puntos distintos, se dice que es un punto lmite del coniunto
sEc. I-1: pRopTEDADES
TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 345
de todos los puntos de la sucesin (7); a es entoncesel nico
punto lmite de dicho coniunto. Se ve fcilmenteque de una suce-
sin acotada de puntos es siempre posible extraer una sucesin
parcial convergente.De ello se deduce que todo coniunto acotado
infinito M poseeun punto lmite.
Varnos a demostrarla proposicinE). Supongamosque se veri-
fica la relacin (8) y que el conjunto A de todos los puntos de la
sucesin(7) es infinito. De la relacin (8) resulta que toda esfera
de centro a contiene a todos los puntos de la sucesin(7), salvo
un nmero finito de ellos. Puesto que el conjunto A es infinito,
de lo anterior se deduceque cada entorno del punto a contieneun
conjunto infinito de puntos de A; por consiguiente,todo entorno
del punto contienepuntos de A distintos del a, lo cual significa
que es un punto lmite de A.
Vamos a ver que cualquierotro punto b * o no puedeser punto
lmite de A. Designemospor 2p la distancia entre ct y b; como
d+b, p>0. Las esferasP y Q, de radio p y centrosen a y b,
no se cortan, segn se deduce de la desigualdad(3). Puesto que
hemos demostradoque la esferaP contiene todos los puntos de A,
con excepcinde un nmero finito de ellos, la esferap puede con-
tener solo un nmero finito de puntos del conjunto A; por con-
siguiente, b no es punto lmite para el coniunto A.
Supongamosahora que la sucesin(7) est acotada,y elijamos
en ella una sucesinparcial convergente.En el curso de la
ue esto es posible para las
Refiramos los puntos de la suce-
sin (7) a un sistemade coordenadas,mediantela notacin:
do,...,aT\, k:1,2, ..,
ap:(ar,,,
Puesto que la sucesin(7) est acotada, existe un nmero r tal
que lal( r, de donde se deduce que
la'ol1r, i:1,2, ...,n, k:1,2, ...
De manera que la sucesinde nmeros
al, aL, ..., aru,... (9)
est acotada,por lo que ser posible elegir en ella una sucesin
parcial convergente.Para no modificar la notacin, supondremos
346 ANEXO I: ALGI,'NOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sec. I-1: pRopIEDADESToPoLocrcAS DE Los EsPAcIos EUcLIDIANoS 347

que la sucesin parcial elegida es precisamente la (9), de suerte que converge hacia cierto punto . Puesto que los puntos de la
que se tiene la relacin sucesin(13) son distintos entre s dos a dos, es un punto lmite
para el conjunto de todos los puntos de la sucesin (13) y es,
)!*o'r:o" por consiguiente, un punto lmite para el conjunto M.
Queda as demostradala proposicin E).
donde cr representa un nmero determinado. Cabe ahora elegir En determinadas cuestiones desempeanimportante papel los
en la sucesin subconjuntosacotadoscerradosde los espacioseuclidianos.Vamos
a ? , a 2 ,,..,, d ' ... (10) a ver una propiedad caractersticade estos subconjuntos: la com'
pacidad.
(ya que est acotada) una sucesin parcial convergente.Igual que F) Un conjunto M de puntos de un espacio euclidiano R se
antes, para no modificar las notaciones supondremos que la suce- llama compacto si cada uno de sus subconjuntos infinitos posee
sin parcial elegidacoincide precisamentecon la (10). Prosiguiendo un punto lmite que pertenece a M. Se verifica, como vamos a
de la misma manerapara todoslos nmeros1,2, ..., n de las coor- demostrar a continuacin, que el conjunto M es compacto si, y
denadas,extraeremosuna sucesin parcial nicamente si, es a la vez cerrado y acotado.
b t, b r, .' ., b u .., (11) Supongamosen primer lugar que el conjunto F es cerrado y
acotado, y designemospor M un subconjunto infinito arbitrario.
de la sucesin (7), tal que las coordenadasde los puntos de esta En virtud de la proposicin E), el conjunto M posee un punto
sucesin parcial verifican las relaciones lmite a, el cual ser tambin punto lmite para el conjunto F.
Puesto que F es cerrado,el punto pertenecea F; por consiguien'
lm bi:ai, i:I,2, ...,n, (12)
te, todo subconjunto infinito M del conjunto F posee necesaria'
mente un punto lmite que pertenece a F, de modo que F es
donde ai representa cierto nmero. compacto.
Si hacemosa:(at,...,d), de la relacin (I2) se deduce inme- Se supone ahora que F es compacto, y vamos a demostrar que
diatamente que est acotado. Supongamoslo contrario; se podr entonces elegir
lm lb-al:0. en F una sucesin
l+ o
(14)
Queda as determinada la sucesinparcial convergente(ll) extrada
de la sucesin (7). de puntos dos a dos distintos y tales que
Demostremos finalmente que todo conjunto infinito acotado M
lool>k, k-I,z, ...
posee un punto lmite. Por ser el coniunto M infinito, se podr
extraer de l una sucesin indefinida
Si es a un punto arbitrario de R, en virtud de la desigualdad(2)
( It Cl2 ... A 1 ..., se tendr l"ol( l"o- ai + lal, de donde

cuyos puntos sean distintos entre s dos a dos. En virtud de lo
demostrado anteriormente, por ser esta una sucesin acotada, se
podr extraer de ella una sucesin parcial indefinida
b bz,
l " o- ol l k - 1" 1.
Esta ltima desigualdad significa que la distancia del punto a al
punto a aumenta indefinidamente al crecer /c, de suerte que cada
(r3) entorno del punto a contiene solo un nmero finito de puntos del
 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
coniunto (14). Por tanto, el subconjuntoinfinito (14) del coniunto F
no posee punto lmite, lo que contradice la hiptesis hecha de
que F es compacto.
Probemos,finalmente,que el conjunto compacto F es cerrado.
Seac uno de sus puntos lmites; como todo entorno de c contiene
un punto al menos de F distinto de c, ser posible extraer de F
una sucesin
cl, ..., cl, ... ( 15)
Queda as demostradala proposicinF).
denominaimagen l(C) del conjunto C por la aplicacin Si es D
l.
un conjunto dado de puntos de B, se llama imagen recproca
-(D)
del conjunto D por la aplicacin al conjunto de todos loj pun-
tos de A tales que l(r) pertenecea D.
G) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos, sea M un
conjunto de puntos de R y, finalmente, sea f una aplicacin del
es continua en cada punto a de M, La funcin I se dir untforme_
ntente continua si, para todo nmero positivo e, hay un nmero
positivo6 tal que para (donde rtV rzson puntosde M)
lr,-*rl<6
se tiene ll("r) - f("r)l < e. Es evidente que toda funcin uniforme-
sEc, r-1: pRopTEDADES
Topol,ocrcAs DE Los EspAcros EUcLrDrANos 349
mente continua es tambin continua. Pasemosahora de las nota-
ciones vectorialesa las escalares,para lo cual haremos
* : (xL,..., rcp)
; l(x) : ff|(r), ..., fn(*)),
siendo p y q las dimensionesde los espacioseuclidianosR y S,
respectivamente. En lugar de una funcin vectorial I de la variable
vectorial r, obtenemosentoncesq funciones escalaresde p varia-
bles escalares;a saber:
(t6)
Se demuestrafcilmente que la continuidad de la funcin vecto-
rial l(r) del vector r equivale a la continuidad de todas las fun-
ciones (16) respectodel conjunto de variables xt, ..., xp. Lo mismo
cabe decir en relacin con la continuidad uniforme. Omitiremos
aqu las correspondientesdemostraciones.
H) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos,y sea I
una aplicacin continua de un abierto G de R en el espacio S.
Vamos a ver que la imagen rffi-ma f-(H) de todo conjunto
abierto I/ del espacio S es tambin un abierto del espacio R.
Para demostrarlo, consideremosun abierto arbitrario Il del es-
pacio S, y sea un punto del conjunto f-r(m. Puesto que .El es
abierto y el punto b:@) pertenecea f/, existe un entorno V
de b contenido en Il. Dicho entorno V es una esfera con centro
en b y radio e positivo. En virtud de la continuidad de la aplica-
cin f, sabemos que hay un nmero positivo 6 tal que, para
l"-ol <6 (r designaaquun punto de G), se tiene ll(*)-@)l<e.
Puesto que d es un punto que pertenece al abierto G, existe una
esfera de centro a y radio r contenida en G. Designemospor s el
menor de los nmeros6 y la esferade radio s y centro en a se
"; en el conjunto
halla evidentementecontenida f-lGI); por consi-
guiente,este conjunto es un abierto.
I) Sean R y S dos espaciosvectoriales euclidianos.Suponga-
mos que F es un conjunto cerrado y acotado (en otras palabras,
compacto) de R, y sea f una aplicacin continua del conjunto F
en el espacioS. Vamos a ver que en tales hiptesisla aplicacinI
es uniformementecontinua,y que el coniunto l(F) es cerradoy aco-
tado (o sea, compacto).De ello resulta, en particular, que la funcin
numricacontinua l, definida sobre el conjunto compactoF, admite
I
un mximo y un mnimo sobre este conjunto.
1J
I
350 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
Demostremosen primer lugar que la aplicacinf es uniforme-
mente continua. Si suponemoslo contrario, podemos afirmar que
existe un nmero positivo e tal que, cualquieraque sea 6 positivo,
es posible hallar dos puntos a y r de F para los cualesse verifica
l"-"1 <6 V ll(")-l@)12e. En virtud de esto, ser posible cons-
truir una sucesinindefinida de pares de puntos:
db rli a2, 12i ...1 au fiti
para los cualesse verifican las condiciones
1 1rDf@D
- l l e , k:1 ,2 , ...i
al:0.
of$ l"o-
Puesto que la sucesinab ..., a ... est contenida en el conjunto
cerrado y acotado F, se podr extraer de ella una sucesin parcial
que converja hacia determinadopunto a de F. Con objeto de no
modificar las notaciones, supondremos que es precisamentela
sucesinab ..., crk, ... la que convergehacia a.
Como la funcin f es continua en el punto , existe un nmero
positivo 6 tal que, para lr-al (6, se tiene que lf()-l@la;.
En virtud de que la sucesin(rb ..., o, ... convergehacia a y de
que se verifica la relacin (18), es posible determinar un ndice k
suficientemente grande para que loo-ol (6, lr-cl <6 [cf. (3)].
Para tal ft se podr escribir
ll(**)- !(oi1a ll@*)
- f(")l+ ll("0)- .\.t
f(")l<2'12' ,
lo que contradice la desigualdad (17).
Vamos a probar ahora que el conjunto l(It) es compacto. Sea M
un coniunto infinito arbitrario de puntos de l(F); en este con-
junto M se puede elegir una sucesinindefinida de puntos distintos
dos a dos:
bl, ' , . , b* , . . .
En correspondencia con cada punto b de esta sucesin, elijamos
un p u n to a de F t al que @ u ):b , k :1 ,2 , ... L o s p u n tos (rt,..., ak, ...
sor dos a dos distintos y poseen un punto lmite en el con-
junto F. Probemos que b:/(a) es un punto lmite para el coniun-
sc. r-1: pRopIEDADESTopoLocIcAS DE Los ESPAcIos EUcLIDIANos 551
to (19). Sea V un entorno arbitrario del punto b; es decir, V es
una esfera con centro en b y cuyo radio es cierto e ) 0. Puesto
que la funcin f es continua en el punto , existe un nmero
positivo 6 tal que, para lr-al (E (siendor un punto de F), se
verifica que ll(r)-l(a)l (e. Como a es un punto lmite para el
conjunto at ..., ak ..., ser posiblehallar en la esferaU de radio 6
y de centro en dos puntos, al menos, distintos ar Y at de este
..,,
conjunto. Los puntos bt y h pertenecena la esferaV y, como son
distintos, uno de ellos por lo menos no coincide con b. Por'con-
siguiente, un entorno arbitrario V del punto b contiene siquiera
un punto del conjunto (19) distinto del b. Esto equivale a decir
(T7)
que b es un punto lmite para el coniunto (19) y, por tanto, tambin
(r8)
para el conjunto M. Queda as probado que el conjunto l(D es
compacto.
Si la dimensindel espacioS es igual a I, f:f es entoncesuna
funcin numrica; en este caso, l(F) es un coniunto cerrado y
acotado de nmeros reales.Las cotas superior e inferior del con-
iunto f(F) son finitas y pertenecenal mismo: la cota superiordel con-
junto l(F) es el mximo de la funcin f, y la cota inferior es su
mnimo.
Queda, por consiguiente,demostradala proposicin I).
Vamos a considerar algunos eiemplos de funciones continuas.
Enmrro l. Sean R y S dos espacioseuclidianos,y hagamos
correspondera cdda punto s:(tr1,...,xo) del espacioR el punto
y:(Ar,...,An) del espacioS, para lo cual hacemos:
,,: I aix+bi, i:I,...,q. (20)
i :t
Aqu, los nmerosaj componenla matriz A:(at), y los nmerosi
son las componentesdel vector b:(bl,...,b0). El sistemade rela-
ciones escalares(20) se puede tambin escribir en forma vectorial,
del modo siguiente:
(l e) r:Ax+b. (2r)
La relacin (21) define una aplicacin afn del espacio R en el
espacioS.
Vamos a demostrar que esta aplicacin afin es continua. Para
simplificr las notaciones, designmoslasimplementepor la letra f,
352 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
y sean xt y xz dos puntos de R situados entre s a una distancia
l*t- *rl ( 6. Calculemosahora la distanciaentre los puntos yL:(xL)
e y2: l(x2) en el espacioS. Se tiene
}r-Yz:A(\-rz)
o, escrito en forma escalar:
u i - u ,z:a i @i -xi l , i :1 ,...,q. ( 22)
i-l
Sea 7 el mayor de los nmeros lail, de suerte que lail(y Para
todos los valores de i, i. Puesto que lr1-r2l <6, se tiene que
en virtud de la relacin (22),
l*i-*Ll (6. De estas desigualdades,
resulta:
lu\-ull<PY6, i:r, "', Q'
Elevando esta ltima relacin al cuadrado,sumando respecto a i
y extrayendo despusla ruz cuadrada,se obtiene:
lYr-Yrl <6PYJ q'
Por tanto, para que se verifique la desiguald"d lyt -yzl1e, basta
tomar S<-l-. Vemos as que una aplicacin afn es no solo
PYJq
continua, sino tambin uniformementecontinua.
De cuanto acabamosde demostrar se deduce [cf. H)] que si Il
es un abierto del espacioS, su imagen recproca f-t(m por una
aplicacinafn f es tambin un abierto en el espacioR.
Si la matriz A es cuadrada(es decir, si p:q) y no degenerada
(dicho de otra manera,si su determinantees distinto de cero), el
sistemade relaciones(20) puederesolversecon relacin a las incg-
nitas 11, ..., tF, de suerte que el vector # se expresade manera
nica en funcin del vector v:
x:Cy + d..
Ello significa que, en este caso,la aplicacinafn f poseeuna apli-
cacin inversa f-t, la cual es tambin afn. A los abiertos del espa-
cio R les correspondenentoncesabiertos del espacioS; lo mismo
src, r-1: pRopTEDADES
TopoLocIcAS DE Los EspAcros EUcLrDrANos 353
cabe decir de sus complementarios;es decir, de los conjuntos ce-
rrados. Si la aplicacinafn no degeneradaI se interpreta como una
transfomacin de coordenadasen el espacio R, para la pual vara
la nocin de distancia,se ve que las propiedadestopolgicas.(pro-
piedadesde ser abiertos o cerrados los coniuntos) no dependendel
sistema de coordenadas mediante el cual se define la distancia
entre los puntos,
Ermero 2. Sea R un espacioeuclidiano,y sea r uno de sus
vectores,distinto de cero. A cada vector de R le hacemoscorres-
ponder el nmero U:f@) tal que
y:(a, x).
Evidentemente, la funcin f es una aplicacin afn del espacio R
en el espaciode los nmeros reales,y es, por consiguiente,con-
tinua. Por tanto, la imagen recprocade todo coniunto abierto de
nmeros reales es un abierto. El coniunto de todos los nmeros
realesy que verifican la desigualdadg (a o la g) a es abierto.
La imagen recproca de este conjunto en el espacioR est deter-
minada por la desigualdad(a,r)1a o bien (o,*)) a. Estas des-
igualdades determinan en el espacio R semiespactosabiertos que
delimita el hiperplano (a,r):. Los coniuntos complementarios
de estos semiespacios abiertos estn determinadospor las desigual-
dades (a, x)/o y (a,)-<a. Estos semiespaciosson cemado,s, como
complementariosde semiespaciosabiertos.
El sistemafinito de desigualdades
(r,r) ( o4,..., (a,r,) 1 a,
donde (rr, ..., rr Sofl vectores,Y ott,,..,, otk,nmeros,define en el
espacio R un poliedro abierto convexo (en general, no acotado).
Dicho poliedro es un coniunto abierto, ya que se obtiene como
interseccinde varios semiespaciosabiertos. De modo anlogo,el
sistemafinito de desigualdades
' ( a r ,* ) ( a r , ...,( a t, ) ( a r
define en el espacioR un poliedro conuexocerrado; es un coniunto
cerradoya que se obtienecomo interseccinde semiespacioscerrados.
Eemrro 3. SeaR un espacioeuclidiano,y seanL y M dos sub-
del mismo. Se ilefine ra distancia entre los conjuntos
:::::::::
354 ANEXO I: ALGIJNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
SC, T-2: TEOREMAS DE LAS FUNCIONES IMPLICITAS
Jf)

L y M como el extremoinferior de todoslos nmerosl*-yl, donde

es un punto arbitrario de L, e y un punto arbitrario de M. Si el _ Si el conjunto cerradoy acotadoF y el conjunto cerradoM son
disjuntos,la distancia entre eilos poritiuu. para demostrarlo,de-
conjunto p contiene un solo punto .c, la definicin anterior da la "r
signemosde nuevo por l(*) la distania
distancia f(") del punto * al coniunto M, la cual es una funcin del punto ivr.
Puesto que Ia funcin /(r) es continua, admite un "mnimo'z
"r "oniunto
numrica del punto r del espacioR. sobre
el conjunto cerrado y acotado F; se ve fcilment"
es n
Se compruebafcilmente que la distancia f(c) del punto r al distanciaentre los conjuntosF y M, y probemos qu" ;;
conjunto M se anula nicamentecuando, o bien el punto r per- *> O. S." o
un punto de F tal que f(a):yn Si fuera m:0, l punio
tenece al conjunto M, o bien es un punto lmite de este ltimo. perte_
n-eceraal conjunto M (por ser este cerrado); p"rJ ello
As, en el caso en que M es un conjunto cerrado, de la relacin es impo_
sible, ya que los conjuntos F y M son disjuntos.
f(r):O se concluye que r pertenecea M. como distancial(*) del punto r al conjunto arbitrario M
Demostremosque la distancial() del punto r al conjunto M es es
una funcin'a continua,Ia distancia
una funcin continua. Para ello, sean e y dos puntos de R tales lc_al del punto, ul-o.r,
particular, funcin continua de . De elio ,esulta que "n
que su distanciasea inferior a e (es decir, d; esfera
lr-yl <e), y sea a un [cf. c)] es un abierto. En la proposicinc) hemos lmado entorno
punto arbitrario de M; en virtud de la desigualdad(3), se puede del punto a a una es.feraaibitiaria con centro en
a. En algunos
escribir,: casos resulta til considerar que el entorno del punto
o , un
conjunto abierto arbitrario, que contiene a a. Taf generarizaciin
/(rE"- "l ( l' - yl+ ly- "1. del conceptode entorno no modifica la definicin delunio -ri-it..
Puestoque esta desigualdad,se verifica para no importa qu punto a
del conjunto M, seguir siendo vlida si se sustituye el segundo l-2. Teoremae de las funciones implcitas._Vamos a
demos_
miembropor su extremo inferior (cuandoel punto a describetodo el trar en lo que sigue dos conocidosteoiemas de anlisis
sobre la
conjunto M): existencia y diferenciabilidadde las funciones implcitas.
oi"t o,
teoremas encuentran numerosasaplicacionesy, en particular,
los
t(r) ( l* yl + t@)1 e+ f(y). hemos utilizado en este libro. Demostraremosel teorema
- de exis-
tencia de las funcionesimplcitaspor el mtodode ras aproximaciones
De aqu se deduce que f(") - f(y) { e. De la misma manera se de- sucesivas(o de las contraccionei), que hemos utilizado ya
muestra que f(y) -t@) < e, y de ambas desigualdadesresulta que en las
secciones4'l y 4-2, y la diferenciabilidadde las funcione's
implci-
lf(*)-f@)l (e. De la desigualdadlr-yl (e se obtiene,por tanto, tas se probar con ayuda del lema de Hadamard
que lf(*)-f(y)l <e; es decir, la funcin f(*) es no solo continua, [cf. Sec. +-i,-,e,.
Por consiguiente,el cohtenido de esta seccinest ntimamente
sino tambin uniformementecontinua. -
relacionadocon los mtodos del capltulo 4, de los qo.
Como la distancia f(r) del punto r al conjunto M es una fun- un eiemplo instructivo. "on.t1tuy"
cin continua, las desigualdadesf(r) ( o y f(x) ) a definen con- Sea el sistema de ecuaciones:
iuntos abiertos en el espacio R [cf. H)]. Los complementariosestn
definidospor las desigualdades f(x)>-a y f(c)(a; por tanto, los fr(tr,..,,tk,xr,...rn):0, :I,...rn, (l)
coniuntos definidos por estas desigualdadesson cerrados. En par-
cuyasincgnitasson trtt, N", y en el que consideraremos
ticular, es cerradoel conjunto M definido por la desigualdadf()(0. -...., fr,...,fk
como
.variablesindependientes.En cuanto sigue supondremosque
El conjunto M se obtiene.a partir del M aadiendoa este todos Ios primeros miembros de las ecuaciones(r), es decir ras
fun"ion",
sus puntos lmites; recibe el nombre de clausura del conjunto M.
, f,(tt,...;tk,x1,..,,,'), :1,,..,n,
Si M est acotado,el coniunto definido por la desigualdadf()(a (2)
ps no solo cerrado, sino tambin (como se ve fcilmente)acotado.
estn definidas y son continas en cierto abierto der
r espcioR
Jfo ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sE c. I-2: TE oR E MA S D E LA S FU N c IoN E S IMpLrc trA S 5Jt

de las variables tt, ..., tk, Nr, ..., rn, lo mismo que sus derivadas En la demostracin del teorema utilizaremos la convergencia
parciales uniforme de una sucesin de funciones vectoriales de una variable
vectorial. Como en las secciones 4-l y 4-2 hemos considerado solo
af, (3)
, 2 ,1 :r,..' ,1 1 . sucesiones de funciones de una variable escalar, repetiremos aqu
N los correspondientes conceptos para el caso de una variable vec-
torial ([cf. Sec. 4-2, C)].
Si h a ce m os t : ( t r , . . . , t k), x :(x t, ..., x ,' ),
A) Sea F un conjunto cerrado y acotado del espacio Z. Recibe
(t, r):fft(t, x), .. ., f,(t, n)), el nombre de nornta ll.pll de la funcin vectorial continua x:e(t),
dada sobre el conjunto F, el mximo de su mdulo:
cl sistema (l) se podr escribir en forma vectorial:

(4)
llejl:mx
le(r)1.
l(t, x):9.
Sirvindosedel concepto de norma, se puede definir la convergencia
Llamaremos solucin de la ecuacin (4) a toda funcin vecto- uniforme sobre el coniunto F de la sucesin
rial continua r:e(t) de la variable vectorial r, definida sobre cierto
rbierto G del espacio ? de las variables t[, ..., fk, que sustituida Qo, Qt, ..., Q ... (8)
cn la ecuacin (a) proporciona una identidad:
de funciones vectoriales continuas de una variable vectorial., Se
Q,eQD:o (5) dice que la sucesin (8) conuerge unifonnemente hacia la funcin
continua g(r), dada sobre el mismo coniunto F, si
rr la que satisfacentodos los puntos del abierto G.
l m l l e- p,l l :0.
Taonnua 27. Suponemosque el determinante funcional i+@

I afG,n) | Para que la sucesin(8) converja uniformementehacia una funcin

lNl continua, basta que se verifique la desigualdad

cs clistinto de cero en todo punto (t, x) del abierto l. Entonces. llP'*'-Pll4a,

pora cada puttto (ts,xl de I que oerifique la condicin cttc
donde los nmeros es e1 .,,, cri, ... forman una conver-
l(0,"o): o, (6) gente.

t'.riste unct solucin continua r:q(t) de la ecuacin (4), que satis- Dentostracindel teorenta27. Con objeto de aplicar a la ecua-
Iucc u lct ctttdicitt cin (4) el mtodo de las aproximacionessucesivas,vamos a
escribirla en una forma algo distinta. Para ello, hagamos
9(o): 0. 0l

Sc cttrtttlc ttclents lu condicin de wticidad. Precisantente, etistc bi:J-t(ro, ro), i,i:1, ...,n. (9)
dx,
i,n el espucio Il utt alierlo U que contiene al pwtto (0,rn), lal ctt<:
!(r(, lrn,r!() (t,N) (lcl cottitutto U que uerifique la conclicin (4), Como el determinante funcional
xtlis[ttca tutnliu u Io ecuctcin r:p(t). En otras palabrtrs: tto
r r r , t t lt t r nr c lc l p u u to (t,x ) n i n g ti n p tu tto cueucri Ii rtu' l u
r , . ri .s/r,, el | )ft(t,x) |
tt'ttttcititt(4\ 1 tttt perlenezca o lct grfica cle la Iuncititt s. <p(t). l "l
358 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src. r-2: TEoREMAs DE LAS FUNcIoNES IMPLIcITAS 559

es distinto de cero en cada punto (t, r) del abierto f, existe la Pasemosahora a construir una familia o de funciones conti-
inversa B-1 de la matriz B:(bD. Escribamosahora el sistema de nuas rf(t), tales que el operadorA transformecada funcin de esta
ecuaciones(I) en la forma familia en otra, iambin de la misma familia, que sea ademsuna
contraccin sobre la familia O.
*, i :r, ...,n . (10) Elijamos'dos nmeros positivos q y a tales que, para
\ u i *, : \ t i*i -i 1 t,
ii
l- rol< q, l* - *el(4, G8)
Si designamospor h'(t, r) e1 segundo miembro de (10), se tiene
el punto (1,r) pertenezca al abierto f, cumplindose adems las
de modo evidente, en virtud de las relaciones(9):
desigualdades i
a -.,
l#t'u'' l *# ' i'i:r""",'
-6, n'Qt'ro):o' i'i:l' (11)
""n'
tgt
En forma vectorial, la ecuacin(10) se escribir:
Br:h(t, r), (12)

y aplicando a esta ltima la matriz B-1, se obtiene la relacin

equivalente
n:g(t, x,), (13) la desigualdad
ls(t,") - s(t,y)l< kl" - vl (20)
un
lcf. (19)1.Adems,como la funcigg(t,x) ,es continua,existe
nmero positivor(q pequeo
suficientemente para que sea

<G-k)a siempre que lt-tsl<r' (21)

lg(r.ro)-g(ro,ro)l
Como, por otra parte, la ecuacin(13) es equivalentea la (4), y el Haciendo:ro en la desigualdad (20), de (20) y (21) se obtiene
punto (s,cs) verifica a esta ltima, tambin verificar a la (13); (paralr-ol (4, ll-trl (r):
dicho de otra manera:
( g(t,re)| +
g(,r) : 0. (l 5) ls1, r) - xol: lg(t,) ' g(4,"o)| Ie('r) -
+ lg(t,rs)- g(ro,r)l ( klr:- ol + (l - k)a.
Aplicaremos el mtodo de las aproximacionessucesivasa la ecua-
cin (13), con las condiciones(14) y (15). A Cadafuncin vectorial ser
Por consiguiente'
$:(t) de la variable vectorial f, le haremoscorresponderla fun- (22)
cin rfr*(r),con rg(,") - ";r < a
con tal qu
*(r):g(r, ()), (16)
lr- rolg r, lr - rsl(a. \Zl>
que,medianteel simbolismo
operacional,
escribiremos:
Como r(q, las dos desigualdades(20) y (22) se verifican para todo
*:A, (r7) (t,
par de puntos arbitrarios *) y (t, y) del coniunto (23)'
360 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO src. l-2: TEoREI\{As DE LAS FUNcToNES rMpLIclrAS 361

A la familia O pertenecetoda funcin continua 9(r) definida Teoneme28. Exactanzenteigual que para eI teorema 27, sztpo-
sobre la esfera cerrada lr-rol (r, y que verifique sobre ella la netnosque el determinantefuncional
relacin le(t)-col(a. De la desigualdad(22) resulta que toda fun-
cin pertenecientea la familia O se transforma,medianteel opera- | |ft(t,x) 1
loxl
dor A, en una funcin de la misma familia, y se deduce de la
desigualdad(20) que dicho operador A es una contraccin sobre es distinto de cero en cada punto (t,r) del abierto l; se xtpone
la familia O: adems que las derioadas parciales
lle-eell<tll-ell _ r L.; i :1,." ,n
.!!!(r,") , P:1,..',k
cualesquieraque sean las dos funciones arbitrarias g y r/r de la of
familia O.
estn definidasg son continuas sobre todo el coniunto l. Resulta
De lo anterior resulta(cf. pgs.193-195)que existeen la fami- entonces-que toda solucin r:g(t):(9t(f), ..., g"Q)) de la ecua-
lia 0 una nica funcin <p que satisfacela condicin cin (4) posee derioadasparcialescontinuas 09'Q)l0to)p:I,...,k;
i:1, ..., n sobre todo el abierto G de definicin de dicha solucin.
e:Ae Q4)
Dentostracin. Sea s un punto arbitrario del abierto G sobre
o, dicho de otra forma, la identidad el que est definida la solucin x:e(t) de la ecuacin (4), y sea
rs:g(ts). Probemos que las derivadas parciales dg'l)tn existen y
g(t): g(t, q(t)), (25)
son continuas en cierto entorno del punto l.
Sean c y q dos nmeros positivos tales que para
que es equivalentea la identidad (5).
Demostremosahora que si el punto (t, r) pertenece al con- ll- t o l < q , lr-rsl(a (27)
iunto (23) y verifica la ecuacin (4) [o, lo que es igual, la ecua-
cin (13)1,satisfacetambin la ecuacin el punto (t,r) perteneceal abierto I; el punto t, al abierto G,
y la funcin 9(r) verifica la condicin
n:e?). Q6)
lp(t)- xol1a'
En efecto, en virtud de (20) se tiene:
Para calcular Ia derivada 0g'10P, designemospor ep el vector
| ( /clr - e(r)l.
l" - e@l: ls(t,x) - g(t,p()) unitario del espacio vectorial /c-dimensionalT, orientado segn el
p-simo eie, y hagamosf2:fr.7eo, donde t1 s n vector del espa-
Pero, como es /c < l, lo anterior no es posible ms que en el caso cio T, y r designaun nmero real. Tendremos entoncesque
en que sea r:g(t). En particular, puesto que el punto (f6,rq) veri- 0?,(t)_ 9t(t2) - ?i(tt)
fica la condicin (6), cumplir tambin la condicin (7). rr^
]tP r+ o
Se construyede este modo la solucinx:e|) de la ecuacin(4),
dada sobre el abierto G definido por la desigualdadlt-tol<r, y Por tanto, la funcin
el abierto U que contieneal punto (to, definido por las desigual-
9i(r2)- ?t(t)
"o),
dades lr-rsl1r, l*-"ol < a, para el cual se cumple la unicidad $i(t1,r:
de la solucin.
Quedaas terminadala demostracindel teorema27. es la fraccin que se utiliza para el clculo de la derivada 09il0to.
362 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO sEc. r-2: TEoREMASDE LAS FUNcIoNEs rMplrcrrAs JOJ

Elijamos un nmero positivo r suficientementepequeoque, para Ios segundosmiembros-del sistema (3r) estn definidos para los
Itt-tol 1r, lrl(r, los vectores\ y tz satisfaganlf condiin valores dichos, y su determinante es distinto de cero. ia rela-
ci-n (32), cuyo prim.er miembo incluye una*.fgncin que est
Itt-tol < q, lrr-t"l <q. definidasolo para r+0, en tanto que en el'ffii,ia hay una fun-
El conjunto (27) es convexo,por lo que es posible aplicar el lema cin definida y continua para arbitiario, proprciona, al
lrl<,
de Hadamarda la diferencia pasaral lmite, la igualdad:

f'(tz,qQ)) - fi(tt, e$t)) lm ri14,r):t(r, 0). (33)

que es igual a cero. Se tiene entonces:
Las relaciones(28), (29) y (33) prueban que la derivada \gi(trAp
t(t p(tr)) - existey es continuapara lr, -hl1r.
f , fi(tr, p$r :
'el
kn Queda as demostrado teorema 2g.
: (tr-tt)+
) ai{r', r) X - pi(tt)):o, ? (30)
r) (pi(tz) Eruruo l. Sea R el espaciode las variables xt, ..., N,, a un
l: l i:t
^i(r,, punto de R y
donde HiQv r) y KtQ"r) estn definidos y son continuos para tti (x):ui( yt , . . . , x") , i : 1, . . . , n (34)
lr,-rol1l lrl(r. como un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto
a.
Supondremosque tales funciones,al igual que sus deriv", pur-
Ki(h,o):#f,(h, ro) ciales |ui(x)l1x', son continus, y que el determirnte de h matriz
funcin (|ui(x)llx') es distinto de cero para x,:a. En virtud de
y el determinantefuncional la
continuidad' tampoco se anular en tod un entorno del punto
a.
Mediante las funciones (34), podemosintroducir en cierto entorno
li.
t dx t
r't,,,
",1|I del punto a, en lugar de las coordenadasxt, ..., r" dei
i:unto , otras
nuevascoordenadas ut, -. ., unde estemismo punto. Hacemosparaello:
es distinto de cero, el determinanteKi(tr, r) ser diferente de cero
si se toma r suficientementepequeo. Suponiendorl0 y divi- (35)
diendo la relacin(30) por r, se obtiene:
o, en escrituravectorial.
y:u(n). (36)
I-,:,"i(r,, r)i(tur): - H;et,r). (3l)
En efecto,en virtud der teorema27, es posibre
,resolverel siste-
ma de ecuacionesescalares(35) o, lo que es equivalente,la ecua-
Este sistema de ecuaciones,cuyas incgnitas son las funciones cin vectorial (36) respecto a . Se obti.t aii piecismente
la
i(r,r),admite solucin,y se obtiene: solucin vectorial "
( L ' - ', """
tlti(tr,r):yi(tr, r), (32 r:o(t) (37)
donde la funcin Xi(tt,r) es continua y est definida siempre que definida en cierto entorno del punto b:u(a) de la variable y,
sc cumplan las condicioneslr-tol1r, y que satisface la identidad
lrl<r, incluido el valor
r .0. La compatibilidades consecuenciad que los coeficientesy y:u(a(y)) (38)
364 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO
respecto a la variable !, y ello de manera que u(b):a. En virtud
del teorema 28, las componentes ut(y), ..., ts,,(y) del vector u(y)
poseen derivadas continuas respecto a todas las variables U1,...,U,,.
Demostremos que, adems de la identidad (38), la identidad
x:a(u(x)) (3e)
es vlida para todo x. Para ello, consideremos la ecuacin
w(x):a(v (40)
cuya incgnita es el vector desconocidoz:(2r,...,2n). Esta ecua-
cin tiene la solucin evidente z:. Sustituyamosahora y en Ia
identidad (38) por la funcin u(*); se obtiene as una identi-
dad en *:
u(x):u(a(u(x))),
la cual prueba que la funcin z:o(u(r)) es solucin de la ecua-
cin (40). Ahora bien: . en virtud de la unicidad, dicha solucin
debe coincidir con la indicada anteriormente,F:x,; de donde se
concluye que r=(u()). Con ello hemos establecido la identi-
dad (39).
Las identidades(38) y (39) pruebanque las trarisformaciones (36)
y (37) son recprocamenteinversasy pueden servir para la trans-
formacin diferenciablede las coordenadasxt, ..., r, en las Ur, -.., UT
(y recprocamente)en cierto entorno del punto a del espacioR.
Erltnro 2. Sea a un punto cualquiera del espacio R de las
variables1,..,,tr', y sea
(41)
un sistema de funciones definidas en cierto entorno del punto a.
Supondremosque tanto las funciones(41) como sus derivadaspar-
ciales primeras son continuas. En la matriz funcin
(#), i:r,...,n,
i:r,...,k, (42)
supondremosque el ndice i correspondea las filas, y el z, a las
columnas,de suerte que la matriz (42) consta de k filas y n colum-
sEc. I.2: TEoREMAS DE LAS FUNCIoNES IMPLICITAS 365
nas. Observemosque la fila i-sima de dicha matriz,
( )ui(x) ari(") \
t "''; -ifi-
\ d"l Jt
es el gradientede la funcin zz(r). Si es k el rango de esta matriz
en el punto n, tambin lo ser, en virtud de la continuidad, en
determinadoentorno del punto a. Se dice entoncesque las funcio-
nes (41) son independientes.En el caso en que el rango de Ia
matriz (42) sea inferior a /c en cierto entorno del punto a, se dir
que las funciones(41) son dependientes.
Si /c< n, y si el sistema de funciones (41) es independiente,
se le puede completar con las funciones uk+t(r), ..., u"(r) hasta
obtener un sistema de funciones independientes
(43)
En efecto: la matriz (42) es constante para n:a, y sus filas son
linealmente independientes.Se puede completar esta matriz me-
diante filas constanteshasta conseguir una matriz cuadrada no
degenrada,y cabe suponer que las filas aadidasson los gradien-
tes de las funcioneslinealesuk+l(x), ..., u"(r).
Demostremosahora la siguienteproposicin: Se suponeque las
funciones(41) son independientes,
A que la funcin w(x) es tal que
eI sistemade funciones
(44)
u'(r), ..., ttk(x), w(x)
restltaga dependiente.Existe entonces una funcin W(Ar,...,An),
con deriuqdas continuas, tal que la identidad
w(r) : W(ut(r), ...; u\x)) (45)
se uerifica para todo x. En otras palabras: la funcin w(r) se puede
expresar por medio de las funciones (4I).
esta proposicin,completemosel sistema
Con el fin de establecen
independiente(41) hasta obtener el sistema independiente'(43),
e introduzcamoscon avuda de este ltimo nuevas.coordendas. de
 I
sec. l -2: TE oR E MA S D E LAS FU N c IoN E S IMP LIc ITA S 367
366 ANEXO I: ALGUNOS TEMAS DE ANALISIS MATEMATICO I
I
acuerdo con la frmula (36) del ejemplo I: Pero es evidente que se tiene:

Y:u(x). u{ ") . r '( y:d,a'

) :0, s :1,...,/c
f
3 |xi 0A' 0A'
Sea r:o(y) la transformacininversafcf. (37)1,y hagamos:
W(y):wQ:QD. (46) (ya que rlk). El segundomiembro de la relacin (50) es, por
tanto, igual a cero, lo que prueba qtte (47) es cierta.
La funcin W(y):W(qt,...,9") as determinada depende solo en
realidad de las variables Ar, ..., gt (lo demostraremosms adelante)
y es precisamente la funcin buscada W(A', ..., rt). En efecto:
haciendo y:u(x) en la relacin (46), en virtud de la identidad (39)
se obtiene:
W (ut(x), ..., uk(x)): 11s(s,

que coincide con la relacin (45) que se trataba de establecer.

Queda por probar que la funcin (46) no depende de las varia-
bles gt+1, ..., an, Para demostrarlo, designemos por A' una cual-
quiera de estas variables, y veamos que

(47)

Se tiene:

(48)

Como el sistema (41) es independiente,mientras que el ('14) es

dependiente,el gradiente de la funcin ?, se expresalinealmente
en funcin de los gradientesde las funciones (4I); dicho de otra
forma:
ow(r) oul(x) auo@L,
---:o, +...+ar i:r,...,n, (4g)
A*, Ar,

donde ctb ..., rtSoIlfuncionesde r. Multiplicando las relaciones(49)

por i)u'(y)l\yr y sumando con relacin a e, se obtiene:

w(v)
-o,igg.i,'(')- t...*a,.iEg g (50)
i)a,'i lxi 0a, " flxi 0a' 3
 SEc , II- I: POLIN O M IO M IN I MA L 369

le corresponde la transformacin unidad o idntica E del espacio R:

ANEXO II Ex: x.

Si se definen en el espacioR nuevas coordenadasx'r,..., r"', ligadas

ALGEBRA LII\EAL a las coordenadasprimitivas xt, ..., r" por las frmulas de cambio

,i: ) siri,
Se exponen en este anexo aquellos resultados de lgebra lineal
o, en escritura matricial,
quc se han utilizado en algunas de las secciones ms difciles de
csta obra. Conviene observar que la seccin II-3 se apoya exclusiva- fr'-- Sx,
nlcnte en los resultados de la II-1, y no utiliza en modo alguno
a la transformacin .1 le corresponder en el nuevo sistema de
Ios de la seccin II-2.
coordenadas la matz

lI-1. Polinomio minimal. Valores propios y vectores pro- A':SAS-1. (I)

rios. A) A cada matriz cuadrada
Para demostrar la frmula (1), basta escribir la cadena de igual-
dades:
y':sy:sAx--sAS-lx'.
tlc orclen ,, cuyos elementos son reales o complejos, le corresponde
rfrir llansformacin lineal A del espacio vectorial R de dimen- B) Sea ,4 una transformacin lineal, y sea A la matriz corres-
sirin r ; precisamente,al vector pondiente a la transformacin .4 en cierto sistema de coordenadas.
Si se cumple la siguiente condicin
x :(x ,, ..., x ,,)
Ah:|,h, (2)
tlcl cspacio R se le hace corresponder el vector
siendo h un vector 9ls_tinto de cero y tr un escalar, I recibe el
Ar:l -(U l , ...,!/" ), nombre de uector propio de la transformacin A, y L es el oalor
propio de esta transformacin que corresponde al vector h.
tlef il i rl o rro l las r elac ion e s : El determinante de la matriz (ai - z6),

D(z): lat- z6il: lA - zEl,

se denomina polinomio caracterstico de la matriz A. Vamos a ver

A lr r l u i rtl i z 0 ( c uy os c lc n rc n to ss o n to c l o s i g u l l c s a c cl o) l c cor' t' s- que los coeficientes del polinomio D(z) no dependen de la elec-
cin del sistema de coordenadas, sino que estn completamente
rorrtl t',l x)r' t ilnlo, lir I nr nsfrl rrn rc i tinnu l r,O , q u c a rl i cl tcl ttl l r vccl or
:; ollr.t'l v(. c lor c c lo. A lrr rn tttl i z rn i tl l trl . determinados por la transformacin A. Por esta razn, el polino-
mio D(z) se llama tambin polinomio caracterstico de la trans-
f0 plrrlr i 7/, i, formacin ,,1. Adems, el nmero L es un valor propio de la
ti (ii l (0, )
lr l) if| ir / I I transfolnracin ,,4 si es raz del polinomio D(z), y nicamente en
csIc ci tso.
 ANEXO II: ALGEBM
370
Demostremos que el polinomio D(z) es independientede la
eleccin del sistema de coordenadas.En el nuevo sistema de coorde-
nadas, a la transformacin .4 le correspondela matriz sAs-r,
donde s es cierta matiz no degenerada[cf. frmula (l)]. Se tiene
entonces:
ISAS-1- zEl: ISAS-1- zSES-1| : lste - zE)S-tl:
: l sl.lA- " El'l s -l:1l s l 'l A-,E l 'l s l -': l A - z E l'
equivalentea la rela-
Expresemosahora la relacin (A-^E)h:0,
cin (2), en funcin de las coordenadas:
i :o' i:L' "'' n'
){*i -xa)t''
i:t
Este sistema de ecuacioneshomogneasadmite una solucin no
trivial ht, ..., h" nicamente si el determinante D(tr) del sistema
es igual a cero. Cada talz I' del polinomio D(z) es' por tanto, un
valor propio de la transformacin A, y recprocamente'
C) Sf los valores propios trr, ..., )tt de la transformacin'4 son
distintos dos a dos, lol vectorespropios correspondientesla,...,Ie
son linealmenteindePendientes.
Para demostrar esto ltimo, basta aplicar el mtodo de induc-
cin. La afirmacin es evidente para /c:1; supongmoslacierta
para k-1, y probemos que tambin lo es para k' Si suponemos
que arhr* '.-.*-a,h,:O,aplicandola transformacin A a esta ltima
relacin.se obtiene:
a1\1h1+ ... * a.Itrh: [ ;
por otra parte,
It(a1h1+... + aho):Q.
Efectuandola diferenciaentre las dos relacionesanteriores,resulta:
ar(trr- )t)h1+.. ' * a-1()'-- tr)ft'-1:Q'
quc
De donde, en virtud de la hiptesis de induccin, se concluye
et:...:Qk-t:O, y Ia relacininicial se reducea ahz':[' de donclc
4 p : 0.
LINEAL S C . II-1: P OLIN OMIO MIN IMA L 371
Por consiguiente,si todas las racesdel polinomio caracterstico
D(z) son distintas, se puede elegir como base del espacio R la
formada por los vectorespropios hr, ..., ho de la transformacinA.
En esta base, a la transformacin A le corresponde una matriz
diagonal.En el caso general,no es posible reducir la matriz de la
transformacin a Ia forma diagonal, y es necesario construir una
teora relativamente complicada, lo que vamos a hacer a conti-
nuacin.
Polinomio minimal. D) Suponemos conocidas las reglas para
efectuar la suma y el producto de dos matrices cuadradas de
orden n, o para multiplicar una matriz por un escalar; a tales ope-
raciones con matrices les correspondenlas mismas operaciones
con transformaciones. As, p. ej., si
esun porinomio
con'?-"::::tl ]Jr",* respecto
dera
variable z, cuando se sustituye z por la" matiz A, se obtiene una
matnz
f(A): anA*+ e1/m-r+ ... + anE,
que es un polinomio en A. De manera anloga, se determina
el polinomio f(A) de la transformacinA. Si f(z)*0 y si f(A) es
la matriz cero, se dice que el polinomio f(z) es anulador tanto de
la matriz A como de la transformacin ,4. Se verifica que el polino-
mio caractersticoD(z) de la matriz A es anulador de la matriz A:
D(A):0.
Para demostrarlo,consideremosel espaciovectorial R, de z di-
mensiones,referido a la base
Q y Q 2 , --. , Q n
y tomemos el sistema de coordenadascorrespondientea esta base,
tal que
e;:(0, ..., l, ...,0),
donde la coordenadaI ocupa el lugar i-simo. Designemospor A
aquella transformacina la que, en Ia base elegida,le corresponde
372 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL S TC . II-1: P OLIN OMIO MIN IMA L J/J

la matriz A. Se tiene entonces: matriz A. En lo que sigue supondremos que el coeficiente de la

mxima potencia del polinomio A(z) es igual a la unidad. En
Ae: el caso en que la matriz A es real, tambin lo es el polino-
/aic"
5 mio A(z).
Para demostrar la proposicin E), recordemos que, si son l(z)
o, lo que es equivalente,
y g(z) dos polinomios arbitrarios y es d(z) su mximo comn divi-
(3) sor, se tiene la identidad:
) to;r-a;z)e":0.
d(z): p (z)f(z) + q(z)g(z), (5)
Hagamos:
en la que p(z) y q(z) designandos polinomios convenientemente
Li@):ai - 6jz,
elegidos.La existencia de la identidad (5) se prueba con ayuda
donde Zi(z) designa un polinomio en z de grado cero o l, y (Li(z)) del algoritmo de Euclides.De la relacin (5) se deduce que, si los
simboliza la matriz formada con tales polinomios. Desigtemos polinomios f(z) y g(z) anulan a 7a matriz A, tambin la anula su
por Mi,(z) el adjunto del elemento Li@) en dicha matriz; de suerte mximo comn divisor d(z). De la proposicin D) resulta entonces
que se tiene la relacin que existen polinomios que anulan a la matriz A. Sea ahora A(z)
el polinomio de grado mnimo que anula a 7a matriz A, y sea f(z)
(4) un polinomio arbitrario que anula tambin a dicha matiz A.
\u',1"ti1r:D:D(z). Si el polinomio l(z) no fuera divisible por A(z), el mximo comn
divisor de estos dos polinomios sera de menor grado que el
Multiplicando a la izquierda la igualdad (3) por el polinomio Mi@\ polinomio L(z) y anulara tambin a la matriz A, lo que es impo-
y efectuandola suma respectoa i, en virtud de (4), se obtiene: sible en virtud de la hiptesis. Supongamosahora que la matiz A
es ral, en cuyo caso se tendr:
\m 0:a(A):a(A):a(A).
s,t s,t

: Xa;otz)e":D(1)s:[. As, el polinomio (z) anula a la matz A y es, por consiguiente,

divisible por A(z), lo cual es posible solo si L(z):A(z). Queda con
esto demostradala proposicinE).
Por consiguiente,la transformacin D(A) reduce a cero todos los F) Sea A(z) el polinomio minimal que anula a la matriz A.
vectores que forman la base del espacioR, siendo, por tanto, la Para que el nmero .\. sea un valor propio de la matriz A es con-
transformacin nula; ello significa que la correspondiente matriz dicin necesariay suficiente que tr sea raz del polinomio A(z).
D(A) es tambin nula: Para demostrarlo, designemospor A la transformacin del espa-
D(A):0. cio vectorial n-dimensionalque correspondea la matfiz A. Obser-
vemos que si es f(z) un polinomio arbitrario, de ser Ah:|th, se
E) En el conjunto de todos los polinomios que anulan a la concluye que
matriz A (o a la transformacin A) existe un polinomio A(z) de t(a)h:f(\)h. (6)
grado mnimo, el cual es nico, salvo un factor; este polinomio
En efecto. se tiene:
A(z) es divisor comn a todos los restantespolinomios ue anulan
a la matriz A, y se denominapolinomio minimal que hnula a la E h:h, A h:, A2h: Alt h: ) t 2h, . . . , A^h: ) t , h.
374 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
Multiplicando estas relacionespor los coeficientesdel polinomio
t@), y sumando los resultados,se obtiene Ia relacin (6).
Supongamosque tr es un valor propio de la matriz A; existe
O: L(A)x:(A - ),E)f(A)x:(A _ \E)h, ;
por consiguiente,Ah':},ft.,, de suerte que ), es efectivamenteun
valor propio de la matriz A,
Queda as demostradala proposicinF).
Segn los casos, el espacio vectorial R puede suponersereal
si solo incluye vectores de coordenadasrealei, o bien compleio si
incluye vectoresde coordenadas complejas.Si :(rr,...,r') es un
vector del espaciocomplejo R, i:(,ir, ...,i") es el vector complejo
conjugadode r. Si S es un subespaciodel espaciocomplejo R, el
*:*r{
en la que el vector r; perteneceal subespacioS, i:1,2.
G) Sea A(z):41@)A2@)la descomposicindel polinomio mini-
mal que anula a la matriz A en dos factores pri-o. entre s.
Designemospor S (i:1,2) el subespaciolineal del espacioR for-
mado por todos los vectores r de R que satisfacen la condicin
L,(A)x:0, donde,4 es la transformacincorrespondientea la
matriz A. Vamos a ver que el espacioR admite una descomposi_
cin en suma directa de los subespacios
Sr y Sz.(Si la matriz A es
compleja, cabe suponer que en la proposicin formulada el espa_
cio R es tambin complejo.)Supongamosahora que la matliz A es
SEC. II-I: POLINOMIO MINIMAL 5tt
real; en tal caso resulta conveniente distinguir los dos casos
importantes siguientes: l) Los factores L{z) y A2(z) son reales,
en cuyo caso el espacio R y sus subespaciosSr y Sz pueden supo-
nerse reales. 2) Los factores L(z) y A2(z) son complejos conjuga-
dos; entonces, el espacio R debe suponersecomplejo, y los sub-
espaciosSr y Sz son compleiosconjugados.
Demostremosla proposicin G). Puesto que los factores A1(z)
y LzQ) son primos entre s, se verifica la identidad
l:p1@) L1Q)+p2@)A2(z), (7)
en la que pt@) y p2(z) son polinomios convenientementeelegidos
tcf. (5)1.Observemosque si los factores Lr(z) y A2(z)son reales,es
posible elegir los polinomiospt@) y pz@)de modo que sean reales,
ya que se construyen con ayuda del algoritmo de Euclides a partir
de los polinomios Ar(z) y Adz). Sea ahora un vector arbitrario
de R; en virtud de (7), se tiene:
: p r(A) L1(A)x + p 2(A)A,r(A)x.
Si hacemos
x1:p2(A) Az(A)x; x2:p1(A) L1(A)x,
se obtiene la descomposicinr:rt*zi por otra parte,
: ['( A)pz(A) Lz(A)x : pz(A)A(.4)r : 0,
A1(.4)r1
L2(A)r2: Lr(1)pt(A) A,t(A)x : p A) L(A)x : 0,
de manera que el vector r, perteneceal subespacioS. Si es ahora
r:ri+ri una descomposicinarbitraria del vector en una suma
tal que ri pertenecea S, (i:I,Z), en virtud de (7) se deduce que:
x i : p {A) L 1(A)x 1'+ p2(A)A,2(A)
x 1': pr(A)A,2(A)
(x| + x 2) : r r.
anlogamentese vera que ri:#2, con lo que queda demostradala
unicidad de la descomposicin.
Si la matriz A es real, y son reales los factoes A,r(z)y L2@),
partiendo del vector real .r, se obtienenlos vectoresreales*1 y *2.
Si la matriz A es real y los factores A1(z)y Lz@) son complejos
conjugados,Ios subespaciosvectoriales51 ! 52 son, en virtud de la
propia definicin, complejos conjugados
Queda, por tanto, demostradala proposicin G).
376 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
H) Sea .,4 una transformacin lineal del espacioR de r dimen-
siones,y sean
tr1,tr2,..., tr,
todos los valores propios de dicha transformacin.Por otra parte,
sea
L(z):(z - tr)k'(z - trz)o'... (z - Ir)r,
el polinomio minimal de la transformacin A, y sea, finalmente,
D(z):(-l)" (z-h1)a,(z-\2)c,... (z-Ir)0, (8)
su polinomio caracterstico.Puesto que el polinomio D(z) es divisi-
ble por el polinomio A(z), se tiene:
Q2k, i:1,...,r.
En virtud de la proposicin G), sabemosque el espacroR se
descomponeen suma directa de sus subespaciosSr, Sr,..., S,,
donde S est formado por todos los vectores s que satisfacen la
condicin
(..4- trE)k'r:0.
Segn vamos a ver, S s un espacio de q dimensiones,y este n-
mro { recibe el nombre de multiplicidad del valor propo tr.
Demostremosque S es un espaciode q dimensiones.El espa-
cio S es irusarianterespecto de la transformacin ,4; en otras
palabras, .,4Sest contenido en Sr. Por tanto, si se elije en el
espacioS una base determinada,a Ia transformacinA considera-
da sobre Sle correspondercierta matriz A de orden p,siendop
la dimensin del espacioS. Si se construyela base del espacioR
con las bases de todos los espacios S, a la transformacin A le
corresponder,en la base as obtenida,la matriz A compuestapor
las matrices At, ..., ,4,, situadassobre la diagonal de Ia matriz A.
Por consiguiente,el polinomio caractersticode la transformacinL
del espacio R ser igual al producto
D{z) Dz@)...D,(z),
donde D,(z) es el polinomio caractersticode la transformacin A
consideradasobre el subespacioS. Dado que A(z):(zlA) es
src. rr-2: MATRIcES FUNcIoN 377
el polinomio que anula a la transformacin A sobre el subespa-
cio S,, dicha transformacin ,4. posee sobre S, un nico valor pro-
pio tr, por lo que el polinomio caractersticoD@) ser de la forma
(-I)e'(z-),)o', ya que su grado es igual al orden de la matriz A,,
o sea, a la dimensin p del espacioS. Por consiguiente,
D(z) :( - I)"(z - )r')o'(z- )v)o,... (z - Ir,)o,,
y, por tanto, p,-q [cf. (8)].
Queda de este modo demostradala proposicinH).
ll-2. Matrices funcin.-En esta seccin no haremos distin-
cin entre la transformacin A y la correspondiente matriz A,
debido a que no modificaremosel sistemade coordenadasutilizado.
Por otra parte, haremos uso aqu tambin de ciertos conceptos
de la teora de funcionesde variable compleia(cf. AHrrons: Anli-
sis de oariablecompleia,Aguilar, S. A. de Ediciones,Madrid, 1971).
Matiz serie. A) Sea
L(z):(z-\)k,(z-Ir)&,...(z-lr,)o,, (1)
k ) 0, i:1, ...,r, \+ k2+... + k,:k
el polinomio minimal de la matriz A, donde
),1,tr2, ..., tr, (2)
son sus races,que supondremosdistintas dos a dos. En virtud de
la proposicinF) de la seccinanterior, los nmeros (2) constitu-
yen el conjunto de todos los valores propios de la matriz A. Dire-
mos que la funcn W est dada sobre el espectro de la matriz A
si a cada valor propio tr de la matriz A se le hace corresponder
la sucesin de nmeros
,y{o)(},;),
,ytt)(},),
..., W(kr-l)(tr,),i:1, ..., r. (3)
Si W(z) -es una funcin de la variable compleia z, holomorfa en
los puntos tr, considerando que los nmeros (3) expresan el valor
de la funcin y de sus derivadassucesivas,hasta la de orden ft;-1,
en el punto trr, se obtiene una funcin dada sobre el espectrode
la matriz A. Si los valores (3) coinciden,respectivamente,
para dos
378 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
funciones de la variable compleja z, se dir que estas dos funcio-
nes coinciden sobre el espectrode la matriz A. Se verifica entonces
que dos polinomios t@) y g(z) coinciden sobre el espectro de la
matriz A si, y nicamentesi, f(A):g(A). Se verifica tambin que,
cualesquieraque sean los nmeros arbitrariamente dados (3), existe
siempre un nico polinomio g(z), de grado menor o igual que /c- l,
cuyos valores sobre el espectrode la matriz A coinciden con los
nmeros (3); en otras palabras:
i:0, ..., ki-1, i:I, -..,r- (4)
9(t)(tr,):1'y{;r(},;),
Por otra parte, los coeficientes del polinomio g@) son funciones
lineales de los nmeros (3) y son, por consiguiente,funcionescon-
tinuas de ellos. Vamos a demostrarestaspropiedades.
Hagamosh(z):f(z)-S@). Si f(A):g(A), ser h(A):O. Adems,
si los valores de los polinomios f(z) y g(z) coinciden sobre el
espectro de la matriz A, la funcin h(z) se anula sobre el espectro
de A. Por tanto, para demostrar la parte de la proposicin A) refe-
rente a los polinomios f(z) y g@), bastar probar que el polinomio
h(z) no anula a la matriz A ms que si, y nicamente entonces,
l mismo se anula sobre el espectrode esta matriz. Probemosesto.
Supongamosque el polinomio h(z) anula a la matriz A; entonces,
en virtud de la proposicinE) de la seccinanterior, ser divisible
por el polinomio A(z) y, por consiguiente,el nmero tr es una raz
de multiplicidad no inferior a k lcf.. (l)l; luego se anula sobre el
espectro de la matriz A. Si el polinomio h(z) se anula sobre el
espectrode A, tr es una de sus races con multiplicidad no inferior
a k,; por consiguiente,h(z) es divisiblepor el polinomio A(z) [cf. (t)],
de donde se concluye que ft(A):Q.
Vamos a probar ahora la parte de la proposicin A) que se
refiere a la funcin 9@). Cabe considerar el coniunto de las rela-
ciones (4) como un sistema de ecuacioneslineales, en el que las
incgnitas son los coeficientes del polinomio 9@); tal sistema
contiene /c ecuaciones,e igual nmero de incgnitas.Para demos-
trar la proposicin A), bastar ver que el determinantede dicho
sistema es distinto de cero, y para ello es suficiente probar que
siempre que los segundosmiembros de estas ecuacionesson nulos,
solo hay un polinomio nulo 9@) que cumple las condiciones(4). Si los
segundosmiembros de las ecuaciones(4) se anulan, el polinomio
rp(z) toma el valor cero sobre el espectrode la matriz A, de modo
sc, rI-2: MATRTcESFUNcIoN 379
que, en virtud de lo demostradoanteriormente,es divisible por el
polinomio L(z), y como su grado es igual o inferior a k-I, el
polinomio es idnticamentenulo.
Queda demostrada,por tanto, la proposicinA).
B) Si la matriz A es real, el polinomio minimal A(z) es tambin
real [cf. Sec. II-1, E)], por lo que a cada raz ],.tcf. (1)l le corres-
ponde \a raz compleja conjugada X de la misma multiplicidad.
Si los nmeros (3) cumplen las condiciones:
( 5)
w( ,) ( tr r ) : w ( r ) ( itr:0,...,k
), - 1,i :1,...,r ,
el polinomio g@), definido por las relaciones (4), es real; de
suerte que la matriz rp(A) es tambin real.
Para demostrar la proposicin B), designemoslos coeficientes
del polinomio gQ) por (p1,..., gk. El sistema de ecuaciones(4)
puedeescribirsetomandocomo incgnitasestoscoeficientes91,...,9o,
en la forma (prescindiendode los detalles):
k
)c t rP', p o : d " , o:I,...,k. (6)
/)
B :t
En virtud de las condiciones(5), el sistemaanterior incluye, junto
con cada una de sus ecuaciones,la ecuacincompleia conjugada;
esto es, la ecuacin
k
L%9':o"'
E:t
Pasemosahora de las igualdades(6) a las igualdadesconiugadas
k
(z)
L:au:a".
El conjunto de relaciones(7) representaun sistema de ecuaciones
lineales respectode l'as incgnitasFt, ..., rpk; sin embargo,por la
propiedad citada del sistema (6), el sistema de ecuaciones(7)
coincide con 1, distinguindose del mismo solo quiz en el
orden de las ecuaciones.Como el determinante del sistema (6)
380 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL src, lt-2: MATRIcES FLJNcIoN 581

es distinto de cero, sus dos solucionesg1, ..., go y Qt, ..., Qo coinci- propios It de la mntriz A son interiores aI crculo de contsergencia
-de
den; es decir: ia seie que define cierta funcin g(z), de modo que est definida
g":e", o:I, ..,,k, Ia matriz g(A), para que las matrices f(A) A g(A) coincidan es
necesariog suficiente que coincidan las funciones f(z) g g(z) sobre
lo cual significa que los nmeros gt, ..., gt son reales. eI espectro de la matriz A.
, Queda, por consiguiente,demostradala proposicinB).
Sea Demostracin. Formemosla suma parcial

f(z):aa+ Qfi* ct2zz

* ... + amz*+ ... (8) f ^(z): aa+ atz* ... * Q^z^
una funcin analtica de la variable compleja z, definida por Ia de la serie (8); para l"l<p, se tiene:
serie (8) de radio de convergenciap, lo que, como es sabido,
significa que la serie (8) converge para lzl 1 p, y es divergente fr)(z): tm t<Ie).
para lzl) p.
Recordemosque la serie
Sea ahora g-(z) un polinomio de grado a lo sumo igual a k - I que
f'(z): a, + 2azz+ --. + ma*z*-r + ..., coincide con el polinomio f-(z) sobre el espectrode la matriz A
tcf. A)1. Puesto que los valores propios (2) de A cumplen la con'
deducidade la (8) por derivacinformal trmino a trmino, poseeel dicin ll,l (p, i:1, ..., r, se podr escribir:
mismo radio de convergenciaque la serie(8),y convergeen el interior
del crculo de convergenciahacia la derivada f'(z) de la funcin f(z). i:0, ...,k-r,i:r, ...,r.
Puede sucederque al sustituir z por la matriz A en la serie (8), l$eii'}tr,):f(t)(tr'),
se obtengauna serie matricial convergente
De ello result, en virtud de la proposicinA), que la sucesinde
f(A):aoE+a1A+...+antAm+... (9) polinomios g^(z) convergepara cada coeficiente hacia cierto poli-
nomio 9@) de grado ( /c- I ; por otra parte, el polinomio 9Q) y la
(Se dir que una serie matricial es aconvergentersi la serienumrica funcin f(z) coinciden sobre el espectrode la matriz A. Como los
constituida por los elementossituados en la fila i-sima y en la polinomiosq^(z) y 1,,(z)coincidensobre el espectrode A, se tiene:
columna i-sima convergepara cualesquierai, i:1, ..., n.) En tal
caso, se dice que la funcin f(z) est definida sobre la matriz A. f ,,(A):9^(A);
.Teonrlra 2h, todos los ualores propios de Ia matriz A son cuando m -> 6, el segundomiembro tiende a p(A), lo que significa
i(eriores al'Triulo de corusergenciade Ia seie (8), dicho de otra que el primer miembro es tambin convergente para m + oo. Por
manera, s consiguiente,la serie (9) convergehacia la matriz f(A):p(A).
llrl ( p, i:1, ...,r, Probemosahora que el polinomio
la serie matricial (9) s conergente;de modo que la matriz f(A) f(z) :lz - f(),)le'[z - l(It]*, ... z - f(])Y,
est definida. Los nmeros
anula a la matriz f(A). Parc ello, consideremosel polinomio
f(I), i:L, ...,r, (r0)
Q,,(z) : l9 - 9 - q *' . . .
algunos de los cuales pueden coincidir, forman eI cgniunto de ^(z) ^(|t)fk' p ^@) ^(1")l
todos los oalores propios de la matriz f(A). Adems, si'los oalores .'. lp^(z)- P,'(tr)l*' (r1)
 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
y demostremosque anula a la matriz A. El polinomio g^@)-g_(tr)
se anula pro z:1, y es, por tanto, divisible por el binomio z-.tr.
El polinomio (ll) podr, por consiguiente,escribirseen la forma:
Q^(z):'Y^1261",
lo que prueba que el polinomio O,,(z) anula a la matz A ; en otras
palabras:
Ip ^(A) - 9 Lp*(A) - 9,,()t) Elk,.. .
^(),.1)Elk,
... [p - q-(tr,)E]t,: 0.
^(A)
Si se pasa al lmite en la relacin anterior para m + @, se
obtiene:
lf(A) - (\t)Elo,lf(A)- f (x)Elk, ...tf6)_ /(tr,)El&,:0,
lo cual pone de manifiesto que el polinomio f(z) anula a la
matriz f(A).
De cuanto precederesulta, en particular, que todos los vaiores
propios de la matriz f(A) figuran entre los nmeros (10) [cf. sec-
cin I-1, F)1.Demostremosque cada nmero (10) es un valor propio
de la matriz f(A). Sea h, el vector propio de A que corresponde
al valor propio L, de suerte que se tiene:
Aht:''.
En virtud de la frmula (6) de la seccinanterior, se deduce que
f _(A)h:f_(\)h.
Pasandoal lmite en esta ltima relacin para m-> oo, se obtiene:
f(A)k:f(\)ht.
El nmero f(tr) es, por tanto, un valor propio de la matriz f(A).
Supongamosahora que el crculo de convergenciade la fun-
cin g(z) contiene tambin a todos los valores propios de A. En
tal caso, en virtud de lo demostrado,la.matz g(A) est definida,
y cxiste un polinomio(z), a lo sumo de grado k-1, que coincide
con la funcin g(z) sobre el espectro de A; por otra parre,
th)= g(A). Si es ahora f(A):S(A), tambin g(A):g(A) /, por la
sec. rr-2: MATRIcES FUNcIoN 583
proposicinA), los polinomios q(z) y (z) y, en consecuencia, Ias
funciones f(z) y g(z) coinciden sobre el espectro de la matriz A.
Recprocamente, si las funciones f(z) y g(z) coinciden sobre el es-
pectro de la matriz A, los polinomios q(z) y rp(z)coinciden tambin
sobre dicho espectro y, en virtud de A), se tiene entonces que
g(A):rlt@\ de donde f(A):g(A). Hemos terminado as la demos-
tracin del teorema 29.
Funciones implcitas de matrices.-Sea F(2,w) una funcin de
dos variables complejas,definida mediante la serie
(L2)
F(z,w):abz+cw+dzz+ezw+fwz+...
Cuando se altera el orden de los factores en los trminos de esta
serie (p. ej., si se reemplaza el producto *wB por el uF*), la
funcin F(2, w) pennanece invariable. Por esta raz6n, al sustituir
en la serie (12) los argumentosz, u) por dos matricesA y B, resulta
natural limitarse al casoen que las matricesA y B son permutables.
Si la serie (I2) converge para todos los valores de las varia-
bles z, ar, se puede demostrar que al reemplazar en dicha serie
z y w por dos matrices permutablesarbitrarias A y B, se obtiene
una serie matricial convergente,la cual define determinada matriz
que designaremospor F(4, B). No demostraremosla convergencia
de esta serie en el caso general, dado que en lo que sigue nos
limitaremos a considerar casos particulares, donde solo hay un
nmero finito de trminos que dependende'2, de suerte que se
trata, en realidad, de series convergentesde una sol variable
compleia ru.
C) SeaF(z,u) una funcin analtica de dos variables,definida
por la serie (I2) y convergentepara todos los valores de z, w, y
sea A cierta matriz dada. Supongamos,adems,que a cada valor
propio tr, de A le correspondeun nmero I gue verifica las con-
diciones
F( ) rp,)
:g, tL) +0, i :1, ...,r . (13)
* r r ^,,
Existe entonces una matriz B, permutable con A, que satisface
la condicin
F(A, B):0. (14)
 sec. u-2: MATRIcESFUNcroN 58s
ANEXO II: ALGEBRA LINEAL

Probemos ahora que si ,los coeficientes de la serie (12) y la

Si los coeficientes de la serie (12) y la matriz A son reales, y si matriz A son reales, y los nmeros rsatisfacen las condiciones
para cada pareja de valores propios complejos conjugados), y de conjugacin, o sea, si
tr:trr de la matriz A, los nmeros p y Ir correspondientesson
tambin complejos conjugados (t-r,: l"), existe una matriz rcal B, w(\.): w(\), i:I, ...,r,
permutablecon A y que satisfacela condicin (14).
Vamos a demostrar la proposicin C). En virtud del teorema el polinomio gQ) y, por consiguiente, la matriz B:p(A) son reales.
sobre las funciones implcitas de una variable compleja, de las En efecto: en las hiptesis hechas, los nmeror 14tr)(Li),calcula-
relaciones(13) se deduce que, para todo i: I, ..., r, existe una dos a partir de las condiciones (17), satisfacen las igualdades (5),
funcin W(z):W(z), que est definida para los valores de z pr- lo que prueba que el polinomio g(z) es real [cf. B)].
ximos a )t y que verifica las condicionessiguientes: Con ello queda terminada la demostracin de la proposicin C).
D) La funcin analtica e' de la variable compleja z se define
F(2, W(z)):Q, (15) por medio de la serie
W (),): j , i :I, ..., r. (16) vz zm
ez:I+ z+fi + ...* ;* ..., (1e)
Para hallar las derivadar ,ytil(),) de la funcin W(z) en el punto
z:It hay que derivar sucesivamentela relacin (15) con relacin que es. convergentepara todos los valores de z. Es sabido que,
a z y hacet a continuacinz:)r.: cualesquieraque sean los nmeros complejosz y u, se verifica la
igualdad ez+v-ez.ew,que es consecuenciade las propiedadesde la

# or",w(z))1":^,:e.
(r7) serie (19). De ello resulta que, para dos matrices cuadradaspermu-
tables, A y B, se tiene la igualdad

A partir de estas relaciones resulta posible determinar sucesiva- eA + B -A .eB . (20)

mente los nmeros
Se verifica tambin que, para toda matriz A no singular, existe
i :I,
, Y t J l( ) , )r ...,k -1 , i :1 , ..., r. (18) una matriz .B permutable con A, que verifica la condicin

Con los nmeros (16) y (18) se construye el polinomio 9(z) que
cumplelas condiciones(4), y vamosa probar que la matriz B:g(A),
que evidentementees permutablecon A, satisfacela condicin (14).
Para ello, hagamosen la serie (12) w:g@), con lo que se obtiene
una funcin Q(z):p(7,9@) de la variable z. Para demostrar la
igualdad (14), basta probar que la funcin O(z) se anula sobre el
espectro de la matriz A (cf.. teorema 29). En el clculo de las
derivadasO(t)(),)de la funcinQ(z) en el punto tr (i:0, 1, ..., k,- 1)
podemos sustituir el polinomio p(z) por la funcin W(z), ya que
las derivadasde los rdenes0, l, ..., k;-l de estasfuncionesson res-
pectivamenteigualesen el punto ),. Ahora bien: cuando se reem-
plaza en F(2,9@)) el polinomio e@) por la funcin I{(z) definida
en el entorno de tr, se obtiene una identidad tcf. (15)1.La fun-
cin <D(z)se anula, por tanto, sobre el espectrode A.
e B:A. (2r)
As mismo, cualquiera que sea la matriz real A no singular, existe
una matriz real B, permutable con A y que cumple I condicin
eB':Az. (22)
Para ver que es posible despejarB en la ecuacin (21), basta
aplicar la proposicin C) a la funcin F(z,u):e--2. En efecto:
como Ia mattiz A es no singular, todos sus valores propios l, son
distintos de cero y, por consiguiente,existen nmeros fl, eue veri-
fican la condicin e,-tr:O [cf. la primera de las relaciones(13)];
por otra parte, la segundade las relaciones(I3) se verifica aqu de
modo evidente.
3 86 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
Para -probar la existencia de una matriz real 81 que satisface
la condicin (22), es suficiente.aplicarla segundaparte de la pro-
posicin C) a la funcin F(z,w):w-zz. En efecto: si tr es un
nmero real, positivo o negativo, haremos Jr:ln tr?, considerando
la rama real del logaritmo.' Si, por el contrario, ). es complejo,
podemos elegir para W(L) y W(X) dos nmeros compleios con-
jugados.
Queda,por tanio, demostradala proposicinD).
II:3. Forma de Jordan de una matriz.-A) La sucesin de
vectores
hr, ..., h,,
del espacio R se dice que es una.-serie o un coniunto base con
valor propio tr para la transformacin A, si se verifican las rela-
ciones:
hr* 0; Ahr=)ftt,Ahr:r* ht, ..., Ah*:)tfu,,'* h,,,qt.
Si la matriz A,de la transformacin.4 es real, la sucesin
' conjugadas.Es suficiente aqu construir la base con las series en
nt, ..., ,n
constituye, evidentemente, una serie con valor propio X. Diremos
que las series (l) y (2) son compleias coniugadas.Cuando el n-
mero tr y los vectores (l) son reales, la serie se llama real.
Tonnrne 30. Existe en el espacio R una base constituida por
todos los uectores de una o ms series para Ia tran$ormacin A.
Si Ia matriz A es real, Ias series que constitugen Ia base se pueden
elegir de tal forma que las series con oalores propios reales sean
reales, g las series con oalores propios compleios coniugados sean
compleias coniugadas dos a dos.
Demostracin. Sea
L(z):(z-trt)o'...(z-Ir,)0,
cl polinomio minimal que anula a la matriz A, donde
trt, ..., trt
son sus valores propios distintos dos a dos. En virtud de la pro-
posicin G) de la seccinII.l, el espacioR se puede descomponer
l:
spc. lI-3: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRIZ 387
en suma directa de los subespacios Sr, ..., S, correspondientes a los
factores de (3), de modo que el espacioS consta de todos los vec-
tores que verifican la condicin(1-IE)k'x:O. Esto significa que
(z-)t)\ es el polinomio anuladorde la transformacin,4 considerada
sobre el espacioS. Se compruebafcilmenteque este polinomio es
minimal.
Supongamosque la matriz A es real. Reunamosen primer lugar
todos los factores de (3) con ),, real en un nico factor Ar(z),y
todos los restantes en un factor A2(z).Entonces, A(z):[{z)Lz@)
es la descomposicinen factores reales primos entre s, y puede
suponerseque es real la correspondientedescomposicindel espa-
(I) cio R en suma directa de los .subespacios Rr y Rz. Descomponga-
mos ahora el espacioR1 suma directa de sumandosrealescorres-
pondientesa los valores propios reales L; a continuacinconstrui-
mos con estos sumandosreales directos basesformadaspor series
reales.Descompongamos despusel espacioR2 en pares de suman-
dos directoscomplejosconjugados,correspondientes a los valorespro-
pios complejosconjugados,y en estos espacioscomplejosconjuga-
dos se construyen despusbases formadas por series complejas
Q) uno de los dos espacioscomplejos conjugados,y tomar en el
segundola base compleja conjugada.
Por consiguiente,basta demostrar que, si la transformacin
lineal ,4 aplicada al espaciovectorial S posee un polinomio mini-
mal (z-L)t, es posible elegir en este espaciouna base formada por
las series que correspondena la transformacin 1., series que son
reales si el espacio S, la matriz A y el nmero ), son reales.
Pasemosa demostrarla anterior proposicin.Para simplificar la
notacin, hagamos C:A-)IE, y desigfiemospor 7, el conjunto
de todos los vectores de S que verifican la condicin Ct:O.
Se tiene entonces:
S:?. J T*-t) ..') T, ) 7o:0.
(3) Sea
hl, . . ., hi (i: l, .. ., /c)
un sistemade vectores de T linealmenteindependientescon rela-
cin al espacioT,-1; ello significa que el vector
alhl+...+a,hl
 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
nicamente podr pertenecer al espacio ?-1 si se cumplen las con-
diciones:
C\:...:Qr :Q.
Probemosque, para f y i determinados,los vectores
hT-:Ciht (i<i)
pertenecen al espacio T- y son linealmente independientes res-
pecto del espacio T--r. Se tiene:
. Ct-ihy_:C,hi:O (o:1, ...,r),
y, por consiguinte, los vectores (4) pertenecen al espacio T-,
Supongamosahora que el vector
aft\-,+ "'ta,h',-,:s
perteneceal espacio T-i-. Se tendr entonces:
O- Ci-i-r r - C'-r (ahtr+... + a,h),
lo cual significa que el vector aft!+...+a,hl perteneceal espa-
cio T-r y, en consecuencia,que los nmeros at, ..., dr son todos
nulos.
Elijamos ahora un ,sistema maximal de vectores
h|o,...,hi
del espacio ?, linealmente independientes respecto de T-1. En
virtud de lo que hemos demostrado,los vectores
hi_r:Chi (a:1,...,r)
pertenecenaI espacio T*-t y son linealmente independientesres-
pecto de T-2i es posible as completar el sistema(6) hasta formar
el sistemamaximal
tl,-u...,n7-i (rt-t)r*)
de vectores del espacio 7-1, linealmente independientes con relacin
al espacio ?-2. Prosiguiendo de este modo, construirems en el espa-
cio T; (t>0) un sistema,maximal de vectores
hl, ..., hi,;
sec, II-5: FoRMA DE JoRDAN DE UNA MATRTZ 589
linealmente independientesrespecto de T_1; se verifican entonces
las relaciones
hi:Chy (a:1, ...,ri+tl r2r+)
Probemosahora que el conjunto X de todos los vectores per-
(4) tenecientes a todos los sistemas(8), i:i, i-1, ..., 1, constituyeuna
base del espacio?. Haremosla demostracinpor recurrenciasobre
el nmero i. Parai:I, el sistemaXr coincide con el sistema(8) y,
por consiguiente,es una base del espacio Zr (To:0). Supuesta
demostradala proposicinpara el sistemaIi vamos a probar que
es cierta tambin para el sistema )..1. Supongamosque se cumple
la relacin
alhl*1+...*o,..d; +bft|+...+b,,hi'+...-0. (9)
Aplicando la transformacinBi a esta ltima, se obtiene:
athl + ... * a,,*,hlt+r:O;
ahora bien: esto es posible nicamentesi se verifican las condicio-
tls d1-...:ctri+t:0; por tanto, en Ia relacin(9) no puedenfigu-
rar ms que vectores del sistema X; y, por consiguiente,en la
hiptesis de recurrencia,la relacin (9) es trivial. Sea ahora * un
(5) vector arbitrario del espacio?,.*1.Como para i:i+ l; el sistema(8)
es un sistema maximal linealmente independienterespecto del espa-
cio T, existe un vector
(6) t : o rh'*,+ ... + ar.*rh',lr'
tal que r-y pertenecea T, y, en virtud de la hiptesis de induc-
cin, se puede expresarlinealmentepor medio de los vectores del
sistema X i ello significa que el vector r es expresablelinealmente
en funcin de los vectores del sistema I*.
(7) Queda as demostradoque el sistemaX es una base del espa-
cio S: ?.
Si el espacioS, la matriz A y el nmero ), son reales, eligiendo
reales tambin los vectores del sistema (5); se obtiene un sistejma
real (6), que se puede completar hasta obtener eli sistema rcal (7).
(8) Prosiguiendode esta manera se construye el sistema real 2t.
390 ANEXO II: ALGEBRA LINEAL
sec. rr-5: FoRMA DE IoRDAN DE UNA MATRTZ 391

Probemos ahora que el sistema Ir est compuesto por series.
Con mayor precisin: demostremosque los vectores hi, hi, ..,
forman una serie con valor propio tr. Se tiene:
O:Chi:(A- )\E)h1,
de manera que .y'hi:),h\, y, por otra parte,
hi:cht:(a-^E)ht,
Para demostrarlo anterior, consideremosun espaciovectorial R
de n dimensiones,y seaA la transformacinlineal correspondiente
(en cierto sistema de coordenadas)a la matriz A. Sea, por otra
parte, f, ..., f, una base del espacioR, constituidapor series
(cf. teorema 30). Supondremosque los vectores r, ..., f" estn
ordenadosde tal manera que resulten consecutivoslos que inte-
gran cada serie.Designemospor B:(bj) la matriz de la transforma-
cin A en la base fi, ..., f,. Sea

de suerte que Ahi:lthi.+hi, etc. h1: lr ..., h,,: ,,

Queda as demostradoel teorema 30. la primera serie que apareceen la sucesinlr, ..., t,, y sea tr el
En la base construidapor medio del teorema 30, la matriz que
valor propio correspondiente.Como consecuenciainmediata de la
correspondea la transformacin,4 no es ya la matriz inicial A:(a),
que tiene una forma particular- definicin de serie, se tiene:
sino una nueva matriz B:(b)
mente simple, denominada forma de Jordan. El teorema 30 se bl:,, i:1,...,mi bj*,:l; :1,...,m-Ii
refiere, por tanto, a la reduccin de una matriz a la forma de lordan.
Veamos esto con un poco ms de detalle. bi:0 parai+l(i{m e i>i>m.
B) Se llama caja de ]ordan de orden m con valor propio tr
a la matfiz cuadrada (g) de orden m, definida mediante las rela- La primera serie de la sucesin lr, ..., f" correspondeas a la
ciones: primera caja de Jordan de la matriz B. Anlogamente,la segunda
serie de Ia basefr, ..., fi correspondera la segundacaja de lordan
gl:tr, i:1,...,miE!*t:1, i:1,..., m-l; de la matriz B, etc. Como el paso de la matriz A a 7a B se efecta
gj:O para i-i<0 y para i-i>1; con ayuda de una transformacin[cf. Sec. II-1, A)], se tiene que
B:SAS-1, con lo que la proposicinB) queda demostrada.
o sea, a la matriz
I 10 0
0 II 0
0 0), 0

0 0 0 ...r I
0 0 0 ...0 I
Se verifica entoncesque, para cada matriz cuadradaA de orden n,
es posible elegir una matriz cuadrada S no singular, tal que la
matriz B:SAS-I, que se deducede la matriz A por una transforma-
cin de matriz S, tenga la forma de lordan; en otras palabras:
est constituidapor uno o varios bloques de |ordan situadosen su
diagonal principal, mientras que todos los dems elementosexte-
riores a dichos bloquesson nulos.
IN D IC E A LFA B E TIC O
 INDICEALFABETICO
DE MATERIAS
Amplitud:
compleja, de la funcin armni-
ca, 85.
de Ias oscilacionesarmnicas,30, 84.
ANDRoNov,A., 240, 287, 294.
Andronov-Witte, teorerna de, 321.
Aplicacin:
afn.351.
continua. 348.
de ordenamiento,334.
uniformemente continua, 348-50.
Aproximaciones sucesivas,mtodo de
las, 177, 197,355.
Cada de tensin, 90.
Clculo matricial, 169.
Campo de direcciones, 7, 22.
Capacidad de un condensador,9l.
Caracterstica del triodo, 288,
Caractersticasde una ecuacin, 236,
Carga de un condensador, 92.
Centro,137.
Ciclo, 120.
estable, 265, 275, 296, 332.
inestable, 265, 275, 332.
lmite, 26J, 264, 276, 278, 287.
seniestable, 265, 275.
(toscoD, 275, 285, 296, 332.
nico, 290.
Circuito:
clctrico, 89, 94.
oscilante,97.
Cocficicnte:
dc clasticidad, 30.
tlc induccin mutua, 92.
tlc tlansformacin, 103.
O o r r r l c r r s l r r l o9r l',,
Condiciones:
en los lmites, problema de las, 235.
iniciales, 6,21, 26, 14.
Conductividad operacional de un di-
p o l o ,9 7 .
Conjunto:
abierto. 341.
acotado. 344.
base, relativo a una matriz trans-
formacin, 108, 109, 386.
cerrado, 341.
compacto, 347.
complementario, 341.
imagen recproca en una aplica-
cin, 348.
<rJmite,276, 278.
Conjuntos:
distancia entre, 353, 354.
interseccin de, 34L, 343.
unin o reunin de, 34L
Constantes de integracin, 46.
Contracciones, mtodo de las, 177,
r 9 7 ,3 5 5 .
Convergencia:
de una sucesin, 344.
uniforme, 180, f9l, 357.
Coordenadas:
cambio de, 367.
de un vector. 48.
Corriente:
andica del triodo, 287.
fuentes de, 93,
intensidad de la, 90.
Corrientes de malla, 95, 96.
Cuadrado escalar, 340.
Cuasi-polinomio, 67.
Curva:
integral, 5-7, ll, 22,
lmite, estable e inestable,299.
395
396 INDICE ALFABETICO INDICE ALFABETICO DE MATERIAS
397
Dependencia: de primer orden, 4. Funcin: funcin d,e, 244, 246, 247, 2jO,
continua de las soluciones con re- expresin matricial, 116, 169. dada sobre el espectro de una ma- 253, 322.
lacin a: homogneas, 43. triz,377.
Ios parmetros, 207. teorema de, l7l, 24L, 249, 32l.
no homogneas,67. de Liapunov, 244, 246, zjl, 2j3,
los valores iniciales. 211. Lnea de nivel. Il.
resueltas con relacin a las de- 322.
entre: Liouville, frmula de, 152, lS3, 165,
rivadas de orden superior, 25. de ordenamiento, 265, 266, 270,
fracciones, 365, 168, 332.
en variaciones, 225, 227, 228. 274, 285, 332, 333.
vectores, 49. Longitud de un vector, IBZ,34O.
Entorno de un punto, 342,355. vectorial de una variable vecto-
lineal de un sistema de relaciones,
Esfera. 342. rial, desigualdad, 188.
t49, t62. Mquina de vapor, 255, 258,
Espacio: Funciones:
Derivacin respecto de un sistema irregularidad de marcha de una.
de las fases de un sistema autno- implcitas:
de ecuaciones, 244, 322. 262.
m o, 116, L23, 1 2 9 . de matrices, 383.
Derivada: Matriz:
de la funcin compleja, 33. euclidiano, 339: teorema de las, 355, 352, 360,
invariante, 376. que coinciden sobre el espectro de espectro d.e una, 377.
de un vector, 106, forma de ]ordan de una, 386, 390,
Desigualdad integral, 199. vectorial, 339. una matriz, 378, 380.
Espectro de una mat2, 377. fundamental, 151, 155, 169.
Desintegracin radiactiva, 8. serie, 377, 38I.
Diferenciabilidad de las soluciones Estabilidad: Hadamard, lema de, 216.
Hamiltoniana, 238. Mtodo:
con relacin a: asinttica, 242, 249, 297, 3L9, 322.
de la posicin de equilibrio, 241, de aproximaciones sucesivas, IZ7,
los parmefros,216.
Imagen recproca de un conjunto en L 9 7 ,3 5 5 ,
los valores iniciales, 222. 242, 297.
una aplicacin, 348, de contracciones, I77, 197, 355.
Dipolo, 90, de las soluciones peridicas, 318,
Indice caracterstico, 174. de descomposicin en mallas in-
activo, 93. 32r , 3J 2.
Induccin mutua, 92. dependientes, 96.
pasivo, 93. de los polinomios, 63-65.
Inductancia, 91. de eliminacin, 73, lI5.
rcsistencia operacional del, 96. del ciclo lmite, 265, 275,
Integracin: de las amplitudes complejas,85, 86.
I )i st ancia: segn Liapunov, 24I, 244, 3f9,
constantes de, 4. de los coeficientes indeterminados,
de un punto a un conjunto, j54, 321.
de las ecuacionesdiferenciales me- I1 5 .
cntre dos coniuntos, 353, Euler, frmulas de, 37.
diante cuadraturas, 9, de los pares de nudos indepen-
Dominio de definicin de Ia funcin. Existencia y unicidad, teoremas de,
4 , 24. Integrales primeras, 229. dientes, 96.
5, 20, 22, 29, 34, 36, 176, L77.
independientes en un punto, 230. de variacin:
Expresin matricial de los siste-
licurcin: Intensidad de la corriente, 90. de la constante, 14;
m as de ec uac io n e s l i n e a l e s , 1 5 6 . de los parmetros, 154, 165.
dif crencia l: Interpretacin geomtrica:
169. Mdulo de un vector, l8Z, 340.
dc primer orden, 3. de las soluciones, 5, 7, 22.
dcl oscilador armnico, 85, 88. de una ecuacin diferencial,7,22. Multiplicidad de un valor propio, 376.
lincal no homognea,67. Filtro elctrico. 103. Interseccin de conjuntos, J4l, 34?..
intcgral, equivalente a una ecua- Foco, 137, 308, 3f 3. Irregularidad de marcha de la m- cNacimientor de los ciclos lmites,
cin diferencial, I78. estable, 138, 297. quina de vapor, 262, 286.
licraciorcs: inestable, I38,297.
Nodo, 134, 308.
rl if crcncialcs: For m a:
Jordan, bloques de, 1I4, 390. degenerado, L39, I42.
crr dcrivadas parciales,t, ZtS, cuadrtica definida positiva, 247. estable, 134, I43, 297, 3OB.
cxitctits,10, de Jordan de una matriz, 106, I(irchhoff, leyes de, 94, IO2. inestable, 135, 144, 297, jO9.
lirrcalcs, 12, 28, 43, 46, 62, r 14, 386, 390. Kronecker, smbolo de, 75, 80. Norma:
15 6 . Frecuencia de las oscilaciones. 30.
de una funcin, 179,
corr cocficicntcs: (Vase tambin Pulsacin.\ Lagrange,frmula de, 183, 189. vectorial, L90, 357.
constlrrtcs, 4 2, 4 3, 53, 67. Fuc nt es : Liapunov: Notacin simblica (operacional), 43,
16 9, 1 7|.
rcrirSrlico s, dc corriente, 93. estabilidad segn, 241, 244, ?lg, 44.
vrlillllcs,14 7, dc t c ns in, 93. 32r. Nmero caracterstico. 174.
 398 IN D IC E ALF ABET IC O IN D IC E ALF ABET IC O D E ,IA TE I I , I A S 399

O rden: Punt o: no prolongables, 7, 17, 21, 201- Valores:

de un cuasi-polinomio,71. de silla, I35, 297, 299. 204, 206, 209, 212, 273. iniciales, 6, 21, 28, 34.
del sistema de ecuaciones diferen- r,r-lmite, 276, 297. reales, de las ecuaciones lineales, propios, 368.
ciales, 25 50,58,59,108, ll0. Variacin:
Oscilaciones: Recta calacterstica (recta propia), singulares, 29. de Ia constante,mtodo de, 14.
armnicas,30, 84. L43. Sucesinacotada, 344. de los parmetros,mtodo de, 154,
fase inicial de las, 30, 85. Reduccin del orden: I 65.
forzadas, 88. de un sistema, 159, 233. Vector:
propias, 89. de una ecuacin lineal, 167. Tensionesnodales, 96. definicin, 48.
Regulacin automtica, teora de Ia, Teoremas integrales de continuidad, Iongitud o mdulo, 187, 340.
Oscilador electrnico, 287, 288, 294.
255. 176,2r4. propio, 369.
Regulador centrfugo, 255, 252, 258. Toro, 129. Velocidades de las fases, I23.
P ndulo: Transformador, 101. VIcHNEGRADSKT, 240,
Relacin de transmisin, 259.
pequeas oscilaciones del, 32. ideal,103. Vichnegradski:
Res is t enc ia, 9l.
sinple,31 . Trayectoria, ll8. investigacionesde, 255, 262.
operacionaldel dipolo, 96.
l )c r odo,120. c e r r a d a ,I l 9 , 1 2 0 . tesis de, 263.
Resonancia,88, fOl,
l)icard, mtodo de contraccionesde, Retroaccin,289. de las fases, 123, 126, 133.
r 77. Reunin de c onjun t o s , ? 4 l , j 4 j . Triodo, 287. Wrrr, J., 240.
l)lano de Ias fases, 264. 'fubo electrnico, 287. Watt, regulador centrfugo de, 255,
dc un sistema lineal homogneo Segmento,189. 257.
con coeficientes constantes, l32, Semiespacios: Wronskiano, determinante, I5I, 164,
llrucn,263. Unin de conjuntos, 341, 343, 168.
abier t os , 353.
l\rlicdro convexo cerrado, 353. c er r ados , 353.
I ' o linomio: Serie matricial, 174, 380, 383.
anrrfador de una matriz, 371. Sistema:
cirrilcterstico,45, 369. de ecuaciones,L9, 24, 2r, 28, 40,
c stablc, 6I, 6 3, 6 5. 82, 105, r 09 , n l , 116, r47,
rrrinimal, 36 8, 37 I, 3 74 , 376. 169. 296.
I'osicin dc equilibrio, ll9, 120, 124. autnomo, 116, 122, 296, 3il.
conrl)fctamenteinestable, 253, 297. en variaciones,225, 227, 228.
rlc un sistemaautnomo de segun- hamiltoniano, 238.
rlo orden, 296. lineales, 40, 41, 73, 77, 80, 81.
csr:rlrfc,127, 241, 297, 108. LO', t47, 169.
i r rcstablc ,I 2 7. nor m al, 19. lll.
rro tlcgcncrada,296. normalizable,82.
f undamcntal dc solrcioncs. 148.
s crnicsta blc,1 27 ,
149. 160. l3.
Itl r c c s o:
Soluc in:
t's lrc ion: r r i o , 8 6 .
dc t r n s is t c m adc c c u : r c i o n c s , 4 ,l g ,
Itt t s it olio , 8 6 .
24, 34, 35, 84 .
l ' ot lrc lo cs c t l l t r r l c d o s vccto r cs,
dc una c c uac in n t a t r i c i a l , 1 5 7 .
t, t 0.
cstacionaria,86, 88,
l 'r ()l()illlirc i(' ) nr l c r l l i r s ( ) l r c itiil, 7 , 2 1 .
rarticullr, clc una ccuacil>nlincrl
I'rorit . t llrrlc s t o l o l t i g i c : r s r l c lo s cs r - n<r frorrrognc,6tl, 69, 165.
t'i o: i c rrt ' li t l i r l r o s , . ] . t t l , . ] 5 .].
r c lit lr lic : r ,120, 3l t l , 3 2 1 , 3 3 2 , l l ? '.
l 'ttl :ir'irilr: Solt r c io t c:s
rl t ' l: o: ,r ' i l t t ' i o r t r , : ;l,l 5 . t:orttrlcjls,13. 3l. 5tl, l0ti.
l )t {rI t , t (l(.1 r . i t . r r i I o 0 : ; r . i l r r r lr ., I0 0 . t , : r t r lr les 16,
, 2. 10 .