Introduccion A GNNS

Introduccin Sistemas de aumentacin
Descripcin de los Sistemas GNSS Redes Geodsicas Permanentes

Observables
Los Errores del Sistema
Mtodos de Posicionamiento
TOMA DE DATOS CON GPS. VALIDACIN Y CORRECCIN DIFERENCIAL
INTRODUCCIN A LOS GNSS
LABORATORIO DE ASTRONOMA, GEODESIA Y CARTOGRAFA
Ral Pez Jimnez

Dpto. de Matemticas. Facultad de Ciencias
Universidad de Cdiz
Curso organizado por:
Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa Toma de datos con GPS. Validacin y correccin diferencial
Observables
ndice:
1. Introduccin.
2. Descripcin de los sistemas GNSS.
3. Observables GPS.
4. Los Errores del Sistema.
5. Mtodos de Posicionamiento.
6. Sistemas de aumentacin.
7. Redes Geodsicas Permanentes.
Observables
Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se

engloban todas las tcnicas de posicionamiento mediante satlites.
Qu es un GNSS?
Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento por Satlite (GNSS)
a sistemas pasivos de navegacin basado en satlites emisores de
radiofrecuencias, que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal
con cobertura global, independiente de las condiciones atmosfricas, de
forma continua en cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier
nmero de usuarios.
Observables
Un poco de historia
- 1920: Surge los orgenes de la radionavegacin (LORAN). Se tarta del primer
sistema de navegacin basado en la llegada diferenciada de seales de radio.
- 1959: Surge el primer sistema operacional basado en satlites (TRANSIT).
- 1968: El departamento de defensa de los EEUU establece un comit para

coordinar los esfuerzos de diversos grupos de navegacin satelital.
- 1974: En Julio, el primer satlite de NAVSTAR-GPS fue lanzado.
- 1983: El gobierno de EEUU informa que el sistema GPS podr ser utilizado por
las aeronaves civiles.
- 1991: El gobierno de EEUU ofrece el sistema de GPS a la comunidad

internacional sin costo durante los siguientes 10 aos.
- 2001: En Mayo se elimina la disponibilidad selectiva.
Observables
Sistemas GNSS actuales

El Sistema GPS: EEUU. Plena operatividad desde 1995. Inicialmente para uso
militar.
El Sistema GLONASS: Rusia. Plenamente operativo en 2010. Inicialmente para

uso militar.
El Sistema GALILEO: ESA (UE). De origen y control civil, con garantas de

servicio, precisin e integridad. Funcionamiento previsto para 2012.
Complementando a los sistemas GNSS:

Sistemas de aumentacin basados en satelitales (SBAS)
Sistemas de aumentacin terrestres (GBAS)
Observables
Los sistemas GNSS tienen una estructura claramente denida: un segmento

espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.
Segmento Espacial
Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y
reciben cada uno de los receptores.
GPS GALILEO GLONASS
Observables
Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satlites y monitoriza el sistema GPS.
Estacin de control GALILEO en la Sala de control de una estacin de

Guayana Francesa seguimiento GPS
Observables
Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.
Observables
Segmento Espacial del Sistema GPS (NAVSTAR)

33 satlites desplegados de los 24 necesarios. 31 operativos y 2 inactivos.
6 planos orbitales.
Inclinacin orbital de 55 respecto al plano ecuatorial.
Orbitas cuasicirculares a una altitud de unos 20200 km.
Periodo orbital de 11h y 58m
Observables
Segmento Espacial del Sistema GALILEO (WALKER)

30 satlites en orbita terrestre media (MEO), de los cuales 3 estarn en
reserva.
3 planos orbitales equidistantes, con 9 satlites activos y 1 en reserva.
Inclinacin orbital de 56
Orbitas circulares a una altitud de
23222 Km
Periodo orbital de 14h
Observables
Segmento Espacial del Sistema GLONASS

24 satlites (21 en activo y 3 satlites de repuesto)
3 planos orbitales con 8 satlites cada uno
rbita elptica muy excntrica inclinadas 64,8.
La constelacin de GLONASS se mueve en
rbita alrededor de la tierra con una altitud
media de 19.100 Km.
Tarda aproximadamente 11 horas y 15
minutos en completar una rbita.
Observables
Relojes y osciladores de los satlites

Es la fuente de la frecuencia patrn que genera las seales de los satlites GNSS.
La precisin de un reloj, o ms propiamente su estabilidad se mide sobre un
segundo y representa la dispersin de los valores de frecuencia o ancho de
banda.
Son fundamentales para establecer una escala de tiempo atmico precisa (GPS
Time).
El origen de la escala de tiempo GPS coincide con la UTC a las 0h del 6 de enero
de 1980. Actualmente la diferencia entre el tiempo GPS y el UTC es de 14
segundos.
Tipo de Oscilador Estabilidad Tiempo para perder 1 seg.

Cristal de Cuarzo 10-9 30 aos
Rubidio 10-12 30.000 aos
Cesio 10-13 300.000 aos
Maser de Hidrgeno 10-14 30.000.000 aos
Observables
Segmento de Control
Tiene como misin el seguimiento continuo de todos los satlites de la
constelacin con los siguientes objetivos:
Determinar los parmetros orbitales de cada satlite y el estado de sus
osciladores.
Enviar dicha informacin a los satlites para que stos puedan transmitirlos a
los usuarios.
Existen tres tipos de
instalaciones:
Estacin Maestra de
Control.
Estaciones de
seguimiento.
Antenas Terrestres.
Segmento control del sistema GPS
Observables
Esquema de funcionamiento de un Segmento de Control
Observables
Segmento de Usuario
Constitucin:
Cualquier receptor o grupo de receptores GPS en tierra, mar y aire.
Software de aplicacin de explotacin de datos GPS recogidos por el receptor.
Antena receptora de GNSS: De cobertura hemiesfrica omnidireccional. Puede ser

de muchas formas y materiales, dependiendo de las aplicaciones y del coste.
Receptor: Es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que permite

pasar de la frecuencia recibida en la antena a una baja frecuencia para ser manejada
por la electrnica del receptor. Contiene un reloj muy estable.
Observables
Elementos de un receptor
Observables
Cul es la base del posicionamiento con GNSS?

La idea que hay detrs del GNSS es usar satlites en el espacio como puntos de
referencia, ya que su posicin se conoce con una gran precisin, para calcular la
posicin de un punto cualquiera en un espacio de coordenadas (X,Y,Z), partiendo
del clculo de las distancias de dicho punto a un conjunto de satlites.
Cmo se puede medir la distancia a algo que est orbitando en el espacio?
Calculando cunto
tiempo tarda la seal
enviada por el satlite Distancia=TiempoVelocidad
en llegar hasta nuestro
receptor.
Matemticamente necesitamos al menos 4 satlites para determinar la posicin

exacta
Observables
Cmo se realiza el clculo de la posicin?

El clculo de la posicin depende bsicamente de dos parmetros que son
la posicin del satlite y el reloj del mismo. Dicha informacin es recogida en
la seal enviada por el satlite hasta el receptor, siendo el proceso de clculo
el siguiente:
1. La situacin de los satlites es

conocida por el receptor con base en las
efemrides, parmetros que son
transmitidos por los propios satlites.
Observables
2. El receptor GNSS mide su distancia de los satlites, y usa esa informacin

para calcular su posicin. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la
seal tarda en llegar al receptor.
Observables
3. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la

supercie de la esfera con centro en el propio satlite y de radio la distancia
total hasta el receptor.
Observables
4. Son necesarios al menos cuatro satlites para obtener la posicin. Con

tres satlites somos capaces de calcular la posicin en tres dimensiones,
siempre y cuando calculemos las distancias exactas del receptor al satlite.
Observables
Para qu sirve el cuarto satlite?

Si los relojes de los satlites no estn sincronizados con el reloj del receptor,
se comete cierto error en la medida del tiempo, y las tres esferas no
intersecarn en un punto.
Los relojes de los receptores no miden el tiempo tan preciso como los
relojes atmicos de los satlites.
Observables
Esta sera la situacin en el

plano (2D), pero la Tierra
tiene una dimensin ms
(3D) y por tanto es necesario
un cuarto satlite para
calcular la tercera
coordenada.
Observables
Caractersticas de las seales GPS:

La seal GPS consta de dos portadoras en la banda L (1GHz a 2GHz):
oLa portadora L1 en la frecuencia 1575,4 Mhz.
oLa portadora L2 en la frecuencia 1227,6 Mhz.
Cada portadora se obtiene como un mltiplo de la frecuencia fundamental

f0 = 10, 23 Mhz. L1= f0 x150 y L2= f0 x120
Son seales de amplio espectro para asegurar las comunicaciones.
Observables
Estas seales nos proporcionan la informacin necesaria para

realizar estos clculos.
Los observables GPS:
Del cdigo (pseudopdistancia):

o Cdigo C/A (cdigo de adquisicin ordinaria) en la L1
o Cdigo P (cdigo preciso encriptado) en la L1
o Cdigo P en la L2
La fase de la portadora
o Diferencias de fase en la seal L1
o Diferencias de fase en la seal L2
Observables
Medicin en cdigo:
Un cdigo es un sistema para representar informacin y transmitirla. El cdigo se
usa junto con las reglas que lo denen para transmitir informacin. La mayora de
los cdigos son binarios (0 y 1). La seal emite tres cdigos: un cdigo C/A (nico
para cada satlite), un cdigo P (encriptado) y el mensaje de navegacin con la
informacin sobre la posicin de los satlites.
Estos cdigos estn modulados sobre las seales portadores L1 y L2.
Observables
Cmo se modula la seal?
Observables
Cmo se identifica el satlite?
No hay correlacin
Correlacin parcial
Correlacin completa
Observables
Cmo se calcula el tiempo de viaje de la seal?
En un instante cualquiera, el satlite emite una determinada marca de tiempo, y el

receptor repite, simultneamente, dicha marca de forma que, cuando le llega la seal que
ha emitido el satlite, las compara y determina el tiempo t que ha tardado en recibirla.
Observables
Observable: pseudodistancia por cdigo
Observables
Medicin en fase:
Se mide el desfase entre la seal recibida desde el satlite y la generada por

el receptor.
Es necesario determinar las ambigedades. (Nmero entero de longitudes de
onda ciclos que hay de desfase entre la seal observada y la generada en
el receptor).
Precisin en relativo esperada, es de varios centmetros.
Observables
Observables: fase de la portadora
Observables
Mensaje de navegacin:
Contiene los datos que necesita recibir el usuario para llevar a cabo los clculos y
operaciones necesarias para la navegacin.
Informacin y correccin del reloj.

Estado de los satlites.
Efemrides del satlite.
Correcciones a la seal por retardos
atmosfricos.
Almanaque de toda la constelacin.
Se mide el retraso en la llegada de la
seal.
Observables
Fuentes de errores del sistema GPS:

Disponibilidad selectiva: es un error introducido en la marca
de tiempo de la seal L1. Se elimin en Mayo del 2000.
Anti-Spoofing: es una degradacin intencionada del cdigo P.
Observables
Geometra de los satlites.
El efecto de la configuracin geomtrica de los satlites est expresado por un parmetro,

llamado dilucin de la precisin (DOP). Su valor cuanto menor sea mejor, el valor ideal
es 1.
Observables
Efemrides de los satlites
Las emitidas forman parte del mensaje de navegacin. La indeterminacin en

la posicin es de unos 20 a 50 metros. Son predichas para un perodo entre 12 y
36 horas
Las efemrides precisas son las que se usan en trabajos geodsicos. Son
obtenidas a partir de los datos registrados por estaciones permanentes
repartidas por todo el mundo.
TIPOS DE RBITA DISPONIBILIDAD OBTENCIN
Mensaje de
rbitas transmitidas Tiempo Real
navegacin
rbitas finales 13 Das Centros de datos
Observables
Efecto Multipath
Observables
Propagacin de la seal
Efecto ionosfrico:
Puede ser tratado de dos formas:
Utilizacin del modelo de ionosfera y parmetros asociados emitidos en el
mensaje del satlite para introducir la correspondiente correccin.
Empleo de receptores de dos frecuencias L1 y L2 para eliminacin de este
retardo.
Efecto troposfrico:
La correccin troposfrica, depende de las condiciones meteorolgicas
existentes en la estacin en el instante de la observacin.
Observables
Errores de los osciladores

No es posible determinar el error temporal del oscilador del receptor,
formando parte de las incgnitas del modelo. No ocurre as con el error del
oscilador del satlite, pues la estacin principal mediante un seguimiento
permanente de cada satlite, calcula el error del oscilador respectivo.
Errores relativistas
Debido a la utilizacin de sistemas de referencia acelerados ha de
tenerse en cuenta la teora de la relatividad, si bien los efectos producidos
son muy pequeos. Los efectos relativistas influyen en la rbita de cada
satlite, la propagacin de la seal y en los osciladores de los satlites y
de los receptores.
Observables
Posicionamiento Absoluto: Se calcula la
posicin a partir de la trilateracin de 4
satlites.
Posicionamiento Relativo: Se calcula

la posicin de un receptor, mvil o fijo, a
partir de la posicin de un fijo de
coordenadas ya conocidas.
Observables
Observables
Posicionamiento absoluto por cdigo (cdigo+fase):
Caractersticas: Con un nico receptor.

Observables: Suelen ser solo los
cdigos, pero tambin se podran utilizar
las diferencias de fase o ambas.
Receptores: pequeos, porttiles.
Precisin: entre 5 y 20 metros.
Aplicaciones: Excursionistas, barcos en
alta Mar, etc.
Observables
Posicionamiento relativo en tiempo real (RTK):
Caractersticas: Una estacin de referencia fija y otro receptor

que puede ser mvil o fijo.
Ambos deben estar enlazados mediante radio mdem o
internet.
Observables: Cdigo o cdigo y fase.
Receptores: suelen ser equipos
multi-frecuencia, ms grandes y
mucho ms caros.
Precisin: 1 a 10 cm.
Aplicaciones: Replanteos,
construccin, levantamiento de
carreteras, deslindes, modelos
digitales de terreno, etc.
Observables
Esttico post-proceso:
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de
receptores que no varan su posicin durante la etapa de observacin.
Caractersticas: Mtodo clsico

para grandes distancias.
Observables: Cdigo y fase.
Receptores: Equipos multi-
frecuencia, ms grandes y mucho
ms caros.
Precisin: <5mm, dependiendo de
las distancias entre estaciones.
Aplicaciones: Control geodsico,
redes nacionales y continentales,
control de movimientos tectnicos,
control de deformacin en
estructuras.
Observables
Cinemtico post-proceso:
Caractersticas: Una estacin de referencia fija y otro receptor mvil.
Debe mantenerse el contacto con 4 satlites simultneamente entre las dos
estaciones. Mediciones en intervalos preseleccionados: 1seg., 2seg.
Receptores: Equipos multi-
frecuencia, ms grandes y mucho
ms caros.
Precisin: 1 a 10 cm.
Aplicaciones: Levantamiento de
ejes de carreteras, batimetra,
determinacin de la trayectoria de
objetos en movimiento, etc.
Observables
Stop & Go post-proceso:

Caractersticas: Una estacin de referencia fija y un receptor
mvil. El receptor mvil necesita un tiempo inicial en esttico
para la inicializacin (resolver una ambigedad inicial en post-
proceso) .Debe mantenerse el contacto con 4 satlites.
Receptores: Equipos multi-frecuencia, ms grandes y mucho
ms caros.
Precisin: 1 a 10 cm
Aplicaciones: Levantamientos
taquimtricos en general,
determinacin de superficies y
parcelaciones, control y evolucin de
fenmenos y obras, modelos
digitales de terreno, obtencin de
perfiles transversales.
Observables
La precisin alcanzada depender del tipo de receptor que se utilice y del

campo de estudio.
Los receptores conocidos como geodsicos alcanzan precisiones del orden
del centmetro en la determinacin de la posicin.
Los receptores de navegacin tienen una precisin de entre 5 y 20 metros.
Observables
Para mejorar la precisin de los sistemas GNSS, existen otros sistemas que
complementan a estos. Se clasifican en dos grupos:
Sistemas de aumentacin basados en satlites (SBAS):

WAAS: Estados Unidos, Administracin General de Aviacin.
EGNOS: Agencia Espacial Europea.
WAGE: Estados Unidos, Departamento de Defensa.
MSAS: Japn, Ministerio de territorio, infraestructura y transporte.
StarFire: Comercial, John Deere.
Starfig DGPS System y OmniSTAR: Comercial, Fugro.
QZSS: Propuesto por Japn.
GAGAN: Propuesto por la India.
Sistemas de aumentacin con base en tierra (GBAS):

LAAS: Estados Unidos.
GPS Diferencial: Redes regionales.
A-GPS: GPS Asistido, empresas de telefona mvil.
Observables
Redes Permanentes GNSS:

EUREF
IGS
RAP
IGN

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TOMA DE DATOS CON GPS. VALIDACIN Y CORRECCIN DIFERENCIAL

INTRODUCCIN A LOS GNSS

LABORATORIO DE ASTRONOMA, GEODESIA Y CARTOGRAFA

Ral Pez Jimnez

Curso organizado por:

Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se

- 1959: Surge el primer sistema operacional basado en satlites (TRANSIT).

- 1968: El departamento de defensa de los EEUU establece un comit para

- 1974: En Julio, el primer satlite de NAVSTAR-GPS fue lanzado.

- 1991: El gobierno de EEUU ofrece el sistema de GPS a la comunidad

- 2001: En Mayo se elimina la disponibilidad selectiva.

Sistemas GNSS actuales

El Sistema GLONASS: Rusia. Plenamente operativo en 2010. Inicialmente para

El Sistema GALILEO: ESA (UE). De origen y control civil, con garantas de

Complementando a los sistemas GNSS:

Sistemas de aumentacin terrestres (GBAS)

Los sistemas GNSS tienen una estructura claramente denida: un segmento

GPS GALILEO GLONASS

Estacin de control GALILEO en la Sala de control de una estacin de

Segmento Espacial del Sistema GPS (NAVSTAR)

Segmento Espacial del Sistema GALILEO (WALKER)

Segmento Espacial del Sistema GLONASS

Relojes y osciladores de los satlites

Tipo de Oscilador Estabilidad Tiempo para perder 1 seg.

Segmento control del sistema GPS

Esquema de funcionamiento de un Segmento de Control

Antena receptora de GNSS: De cobertura hemiesfrica omnidireccional. Puede ser

Receptor: Es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que permite

Cul es la base del posicionamiento con GNSS?

Cmo se puede medir la distancia a algo que est orbitando en el espacio?

Matemticamente necesitamos al menos 4 satlites para determinar la posicin

Cmo se realiza el clculo de la posicin?

1. La situacin de los satlites es

2. El receptor GNSS mide su distancia de los satlites, y usa esa informacin

3. Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la

4. Son necesarios al menos cuatro satlites para obtener la posicin. Con

Para qu sirve el cuarto satlite?

Esta sera la situacin en el

Caractersticas de las seales GPS:

Cada portadora se obtiene como un mltiplo de la frecuencia fundamental

Son seales de amplio espectro para asegurar las comunicaciones.

Estas seales nos proporcionan la informacin necesaria para

Los observables GPS:

Del cdigo (pseudopdistancia):

Cmo se modula la seal?

Cmo se identifica el satlite?

Cmo se calcula el tiempo de viaje de la seal?

En un instante cualquiera, el satlite emite una determinada marca de tiempo, y el

Observable: pseudodistancia por cdigo

Se mide el desfase entre la seal recibida desde el satlite y la generada por

Observables: fase de la portadora

Informacin y correccin del reloj.

Fuentes de errores del sistema GPS:

Anti-Spoofing: es una degradacin intencionada del cdigo P.

Geometra de los satlites.

El efecto de la configuracin geomtrica de los satlites est expresado por un parmetro,

Efemrides de los satlites

Las emitidas forman parte del mensaje de navegacin. La indeterminacin en

TIPOS DE RBITA DISPONIBILIDAD OBTENCIN

rbitas finales 13 Das Centros de datos

Errores de los osciladores