Professional Documents
Culture Documents
Resumo
O projeto mini baja visa o desenvolvimento de um prottipo, com o intuito de propiciar um desafio aos estudantes a aperfeioar sua
formao acadmica, proporcionando aos alunos colocar na prtica a teoria desenvolvida em aula. O sistema de suspenso, desse tipo de
veiculo responsvel pelo comportamento dinmico, sendo de grande importncia seu correto dimensionamento, para atender as situaes
severas de prova. Este trabalho visa a simulao dos movimentos de um veculo mini baja no software comercial MATLAB, com foco no
comportamento das suspenses sob condio de queda. O modelo para estudo foi simplificado com o intuito de se obter resultados
aproximados com o algoritmo desenvolvido.
Palavras-chave
Foras dinmicas atuante na suspenso, mini baja, suspenso automotiva.
m2 20 kg
m3 190 kg
k1 148032 N/m
k2 148032 N/m
-Fm1 + Fm3 = m1 x1 (1)
k3 16677 N/m -Fm2 + Fm4 = m2 x2 (2)
-Fm3 - Fm4 =m3 xg3 (2)
k4 16677 N/m
-Fm4 *a1 + Fm3 *a2 = Io (4)
Fonte: mini baja UCS
Fm1 = K1 x1
A velocidade considerando uma altura de queda a 1 m est Fm2 = K 2 x2
Fm3 = K 3 (x3 x1 )
desenvolvida abaixo: Fm4 = K 4 (x4 x2 )
x4 xg 3
2 2(1) Sen =
a1
= = = 0,45
9,81 2 xg 3 x3
Sen =
a2
= = 9,8 . 0,45 = 4,41
2 A figura 3 mostra as matrizes resultantes com base nos
dados de entrada do procedimento numrico:
A figura 2 ilustra o modelo mecnico vibratrio do sistema
em anlise. Figura 3 Matrizes de resultados
Fonte: Os autores
Fonte: os autores (2015)
O diagrama de corpo livre e as equaes que representam o O procedimento numrico (algoritmo) foi desenvolvido no
comportamanento do sistema de suspensao do baja Software MATLAB R2013a, onde pelo diagrama de corpo
(veculo off road) so representadas abaixo: livre foram obtidas 4 equaes resultantes. Para obteno
dessas equaes foram analisadas o DCL para cada massa
individualmente.
Abaixo segue o equacionamento utilizado pelo software
MATLAL para resoluo dos parmetros propostos.
[] {} + [] {} = {}
Onde:
[] =
{} =
[] =
{} = ()
{} =
Com os deslocamentos obtidos atravs do algoritmo V. REFERNCIAS
numrico computacional, se conseguir as foras resultantes [1] MINOZZO, Rodrigo. Aquisio de foras dinmicas atuantes na
em cada massa. suspenso dianteira de um veculo prottipo Baja SAE. Trabalho de
Concluso de Curso - Curso de Engenharia Mecnica, Universidade Federal
IV. RESULTADOS do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, 2012.
Fonte: Os autores
3 = 3 (3 1 ) +
3 = 16677 (0,03 0,003) + 190 (9,81)
3 = 2333,5
4 = 4 (4 2 ) +
4 = 16677 (0,03 0,003) + 190 (9,81)
4 = 2333,5
=
IV. CONCLUSES
function [] = trabalho1()
clear all ; clc ; clf ;
global a1 a2
syms K1 K2 K3 K4
syms m1 m2 m3 I3
syms x1 x2 x3 x4 xG3 th3
syms a1 a2
syms A1 A2 AG3 Ath3
syms M K
x3 = xG3 - a1*(th3) ;
x4 = xG3 + a2*(th3) ;
FM1 = K1*( x1 ) ;
FM2 = K2*( x2) ;
FM3 = K3*( x3 - x1 ) ;
FM4 = K4*( x4 - x2 ) ;
EQ1 = expand(eq1);
EQ2 = expand(eq2);
EQ3 = expand(eq3);
EQ4 = expand(eq4);
for i=1:4
for j=1:4
EQUACOES(i,1)=collect(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_D(j,1)) ;
end
end
EQUACOES;
EQUACOES=EQUACOES*-1 ;
for i=1:4
[M(i,i),T]=coeffs(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_A(i,1)) ;
end
for i=1:4
for j=1:4
[K(i,j),T]=coeffs(EQUACOES(i,1),VARIAVEIS_D(j,1)) ;
if T == 1 ;
K(i,j) = 0 ;
end
end
end
M
K
%=======================================
% PROCEDIMENTO NUMRICO
%=======================================
% DADOS
m1 = 20 ; % massa 01
m2 = 20 ; % massa 02
m3 = 190 ; % massa 03
I3 = 130 ; % momento inrcia da massa 03
K1 = 148032 ; % K mola 01
K2 = 148032 ; % K mola 02
K3 = 16677 ; % K mola 03
K4 = 16677 ; % K mola 04
%global a1 ;
%global a2 ;
a1 = 0.750 ;
a2 = 0.750 ;
%=====================================================================
% VisualizaEstatica() ;
%=====================================================================
Mnum = double(subs(M));
Knum = double(subs(K));
[VET,VAL]=eig(inv(Mnum)*Knum) ;
wn1 = sqrt(VAL(1,1));
wn2 = sqrt(VAL(2,2));
wn3 = sqrt(VAL(3,3));
wn4 = sqrt(VAL(4,4));
syms t
clear Cs
Cs(1,1) = cos(wn1*t) ;
Cs(2,2) = cos(wn2*t) ;
Cs(3,3) = cos(wn3*t) ;
Cs(4,4) = cos(wn4*t) ;
clear Sn
Sn(1,1) = sin(wn1*t) ;
Sn(2,2) = sin(wn2*t) ;
Sn(3,3) = sin(wn3*t) ;
Sn(4,4) = sin(wn4*t) ;
x = VET*(Cs*inv(VET)*x0 + Sn*inv(VET*VAL)*v0);
t = 0:0.01 :1.5 ;
NT = length(t);
xr = double(subs(x));
for i=1:NT
clf
VisualizaDinamica(xr,i);
pause(0.001)
end
figure(3)
plot(t,xr(1,:),'k',t,xr(2,:),'k',t,xr(3,:),'r',t,xr(4,:),'g');
xlabel('tempo (s)');
ylabel('deslocamentos dos centros de massa (m)')
legend('massa 1', 'massa 2','massa 3','teta')
title ('Deslocamento das Massas x Tempo')
grid on
VET
x0
v0
VAL
end
%=====================================================================
%=====================================================================
function [] = VisualizaDinamica(xr,i)
global a1 a2 ;
figure(2);
hold on;
X0=0; Y0=0;
DX=2; DY=2;
axis([X0-DX X0+DX -2 Y0+DY]);
grid on;
BD = 0.25 ;
BT = 0.25 ;
Lado1 = 0.2 ; Altura1 = 0.2 ; % Retngulo da representao das massa 01.
Lado2 = 0.2 ; Altura2 = 0.2 ; % Retngulo da representao das massa 02.
Lado3 = (BD+a2+a1+BT) ; Altura3 = 0.5 ; % Retangulo da representao das massa 03.
ret1 = funRetanguloRot2(Lado1,Altura1,centrox1,centroy1,0) ;
ret2 = funRetanguloRot2(Lado2,Altura2,centrox2,centroy2,0) ;
ret3 = funRetanguloRot2(Lado3,Altura3,posret3,centroy3,teta2) ;
n = 4 ; D = 0.2 ;
figura_mola(xm1, ym1i,ym1s,n,D) ;
figura_mola(xm2, ym2i,ym2s,n,D) ;
figura_mola(xm3, ym3i,ym3s,n,D) ;
figura_mola(xm4, ym4i,ym4s,n,D) ;
end
hold on
linha1rot = ROT*linha1' ;
linha2rot = ROT*linha2' ;
linha3rot = ROT*linha3' ;
linha4rot = ROT*linha4' ;
plot(linha1rot(1,:),linha1rot(2,:)) ;
plot(linha2rot(1,:),linha2rot(2,:)) ;
plot(linha3rot(1,:),linha3rot(2,:)) ;
plot(linha4rot(1,:),linha4rot(2,:)) ;
r=1;
end
%=======================================================
function [] = figura_mola(cx,cy,ym,n,D)
L0 = ym - cy ;
hy = L0/(2*n);