Tema 5 - Análisis de La Respuesta Frecuencial

Tema 5.
Anlisis de la
respuesta frecuencial.
Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Automtica
2 Curso del Grado en Ingeniera Qumica
Contenido
Tema 5.- Anlisis de la respuesta en frecuencia de

sistemas lineales e invariantes en el tiempo.
5.1. Introduccin
5.2. Representacin mediante diagramas de Bode
5.3. Trazado de diagramas de Bode
5.4. Sistemas de fase mnima y no mnima
5.5. Especificaciones del comportamiento en el dominio de la
frecuencia
5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase

5.7. Relacin de la respuesta en frecuencia con la respuesta
temporal
5.8. Determinacin experimental de la funcin de transferencia a
partir de la respuesta en frecuencia
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Introduccin
Una vez que se conoce el modelo matemtico del sistema, ya

estamos en disposicin de analizar el comportamiento dinmico del
sistema.
Para ello se utilizan seales de entrada o excitacin sencillas y

con transformada de Laplace.
El anlisis se puede realizar en el dominio del tiempo o en el

dominio de la frecuencia
En el dominio del tiempo, vimos la salida de sistemas sujetos a

una entrada impulso, escaln o rampa y en el dominio de la
frecuencia se ampla dicha consideracin al caso de una entrada
senoidal (o cosenoidal).
Introduccin
Respuesta en frecuencia: respuesta en estado estacionario de un

sistema ante una entrada senoidal.
1

Introduccin
Existen varias tcnicas para analizar los datos de la respuesta en

frecuencia: diagrama de Bode, polar, Nyquist
Cuando aplicamos a un sistema una entrada senoidal, la salida

tambin ser senoidal y de la misma frecuencia, pero puede diferir
de la entrada en amplitud y fase.
de Sistemas y Automtica Introduccin
y RP (t ) = G ( j ) M sen( t + G ( j ))

( )
Introduccin
Las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema se

pueden obtener directamente de la funcin de transferencia senoidal
(sustituyendo s por j)
p( s) p( s)
Sea: G ( s) = =
q ( s ) ( s + s1 )( s + s2 ) ( s + sn )
X
La transformada de: x(t ) = X sent [X sent ] = X (s) =
s2 + 2
La salida, si Y(s) tiene nicamente polos diferentes:
p( s) p( s) X
Y ( s) = G ( s) X ( s) = X (s) = 2
q( s) q(s) s + 2
Introduccin
a a* b1 b2 bn
Y (s) = + + + ++
s + j s j s + s1 s + s2 s + sn
a, bi : ctes y a * : complejo conjugado de a

La TIL:
y (t ) = a e jt + a * e jt + b1 e s1t + b2 e s2t + + bn e snt

Para un sistema estable: -s1, - s2, , -sn tienen partes reales negativas,
luego:
si t
t e 0
e jt = e 0 jt lim e 0 jt 0
t
Introduccin
La respuesta en estado estacionario:
yss (t ) = a e jt + a * e jt
Evaluando:
X XG ( j )
a = G (s) 2 ( s + j ) =
s + 2
s = j 2j
X XG ( j )
a = G (s) 2
*
( s j ) =
s + 2
s = j 2j
Introduccin
Como G(j) es una cantidad compleja, se puede escribir de la
siguiente forma :
G ( j ) = G ( j ) e j
Im(G ( j ))
= G ( j ) = tan 1

Re(G ( j ))
y G ( j ) = G ( j ) e j
= G ( j ) e j
Por tanto:
e j ( t + ) e j ( t + )
yss (t ) = a e jt + a * e jt = X G ( j ) =
2j
= X G ( j ) sen(t + ) = Y sen(t + )
Introduccin
Luego:
Ganancia
Y ( j )
G ( j ) = = relacin entre las amplitudes de
X ( j ) los senos de salida y entrada
Desfase
Y ( j )
G ( j ) = = desplazamiento de fase de la
X ( j )
salida respecto a la entrada

(adelanto / atraso)
Por tanto, las caractersticas de respuesta de un sistema ante una
entrada senoidal se obtiene directamente de:
Y ( j )
G ( j ) =
X ( j )
Introduccin
El mdulo de la funcin de transferencia senoidal se obtiene del
cociente entre las amplitudes de las seales de salida y entrada.
Y ( j )
G ( j ) =
X ( j )
El ngulo de la funcin de transferencia senoidal, denominado ngulo

de fase es la diferencia entre los ngulos de las seales de salida y
entrada.
Y ( j )
= G ( j ) = = Y ( j ) X ( j )
X ( j )
Si el ngulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,

mientras que si el ngulo es negativo se denomina retardo de fase.
Introduccin
Ejemplo: Dada la siguiente funcin de transferencia
a) Encontrar con MATLAB la ecuacin de la respuesta ante una entrada

b) Representar la entrada y la salida en una grfica.

Introduccin
a) Lo primero que debemos hacer es sustituir s por j, en la funcin de

transferencia:
La entrada del sistema es del tipo:
Como = 30 rad/s, introducimos la FdT como un nmero complejo:

>> fdt=(100/(j*30+40));
Calculamos el mdulo (abs) y el desfase (angle):

>> [abs(fdt) angle(fdt)]
ans =
2.0000 -0.6435
Introduccin
Como hemos visto, para la entrada: x(t ) = X sent
siendo G ( j ) = G ( j ) e j
la salida viene dada por: y (t ) = X G ( j ) sen(t + )
Por tanto:
b) %Representacin de la respuesta
sys=tf([100],[1 40]); %Definicin del sistema
t=0:0.001:2; %Vector de tiempo

u = 5*sqrt(2)*cos(30*t); %Entrada del sistema
[y,x] = lsim(sys,u,t); %Clculo de la respuesta
plot(t,y,t,u) %Representacin entrada-salida

Introduccin
15
Entrada
Salida
10
0
-5
-10
-15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Introduccin
Adelanto y atraso de fase
1.5
x
y1
1 y2
0.5
y1 (salida adelanto)
y2 (salida atraso)
x (entrada)
-0.5
-1
-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t (segundos)
Entrada: x(t ) = sen( 4 t)

Salida y1: y1(t ) = 1.5 sen( 4 t + ) (adelanto de fase)
4

Salida y2: y 2(t ) = 1.5 sen( 4 t ) (retraso de fase)
4
de Sistemas y Automtica Introduccin
Respuesta a una entrada senoidal (I):

Introduccin
Respuesta a una entrada senoidal (II):

El cambio de frecuencia de la entrada afecta a la amplitud y la fase de la salida

Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Representacin mediante diagramas de Bode
Un diagrama de Bode representa la funcin de transferencia senoidal

G(j), para un valor de K determinado, mediante dos grficas distintas,
utilizando un eje de abscisas comn en escala logartmica para la
frecuencia (rad/s) :
- En decibelios (20log|G(j)|) para la grfica de magnitud.
- En grados para la grfica del ngulo de fase.
Diagrama de Bode
20
0
Magnitud (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Fase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequencia (rad/sec)
Podemos representar grficamente FT senoidales de orden elevado
mediante la suma grfica de los trminos, ya que:
G ( j ) =
(s + z) =
z
r e j z
=
rz
ez p
j
(s + p) rp e
j p
r p
G ( j ) = z p G ( j ) =
r z
r p
Por ejemplo:
G ( j ) = 1 + 2 3 Suma de trminos
(magnitud y fase)
de Sistemas y Automtica Representacin mediante diagramas de Bode
Factores bsicos en la construccin del DB:
Ganancia
Polos / ceros en el origen
Polos / ceros de Primer orden
Factores cuadrticos
ANEXO
Frecuencia angular o pulsacin: =2f [rad/s]

Frecuencia: f= /2 [Hz] o [s-1]
Periodo: T=1/f o 2/ [s]
Logaritmos:
log10n = m n=10m
log100 1
log10 a = log10
log101 = 0 1=100 a
log1010 = 1 10=101 log10 (a b) = log10 a + log10 b
La utilizacin de una escala logartmica para permite representar en

un solo diagrama las caractersticas de alta y baja frecuencia de G(j).
La frecuencia se expresa en dcadas donde una dcada es la

banda de frecuencia que va desde 1 hasta 101 siendo 1 cualquier
valor de frecuencia. La figura muestra la expresin en decibelios de 3
dcadas de nmeros en escala logartmica y se observa que la grfica
resultante es una lnea recta.
20
10
0
Decibelios
-10
-20
-30
-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10
nmeros en escala logartmica
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Trazado de diagramas de Bode
Los factores bsicos presentes en las funciones de transferencia de
los sistemas son:
1. Ganancia: K
2. Polos y ceros en el origen: ( j ) n
3. Polos y ceros reales distintos de cero: (1 + jT ) n

n
2 j ( j )
2
4. Polos y ceros complejos: 1 + +
2
n n
Para dibujar el diagrama de Bode de cada uno de estos factores, se
calculara la correspondiente funcin de transferencia senoidal G(j)
para varias frecuencias y se representaran los puntos grficamente.
El trazado se simplifica utilizando aproximaciones asintticas para

cada uno de los factores.
j
Respuesta de un trmino constante -180

-K K
G (s) = K G ( j ) = K
Magnitud:
1) K>1 cte. positiva
A( ) = 20 log G ( j ) = 20 log K 2) K=1 A(dB)=0
3) K<1 cte negativa
Fase:
0 si K > 0
( ) = G ( j ) =
180 si K < 0
No depende de la frecuencia
Ganancia (I)
Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en
decibelios, mientras que un nmero menor que la unidad tiene un
valor negativo. La curva de magnitud para una ganancia constante
K es una recta horizontal cuyo valor es de 20 log K decibelios. El
ngulo de fase de la ganancia K es cero grados.
G ( j ) = K
20 log K dB magnitud
K = 0 fase
Diagrama de Bode
para K = 25
Ganancia (II)
El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es
subir o bajar la curva de magnitud de la funcin de transferencia
en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta a la
curva de fase.
Conforme K aumenta en un factor de 10, el valor correspondiente

en decibelios aumenta en un factor de 20, esto es:
20 log 10 n K = 20 n + 20 log K
Adems, cuando se expresa en decibelios, el recproco de un

nmero difiere slo en el signo:
1
20 log = 20 log K
K
Respuesta de un polo en el origen j
( = )
x
1 1 90
G (s) = G ( j ) =
s j 1
j
1
= j
j
Magnitud:
1
A( ) = 20 log G ( j ) = 20 log = 20 log 1 20 log =
j
= 0.1 A(10 1 ) = 20 dB

= 20 log
= 1 A(1) = 0 dB
= 10 A(10) = 20 dB

Rectas con pendiente negativa

Fase:
1
( ) = G ( j ) = = 1 j = 90 : 0
j
Polos y ceros en el origen (I)

Para un polo en el origen, los valores de la magnitud expresados
en decibelios y del ngulo expresados en grados son:
G ( j ) =
1
j
1
20 log = 20 log dB magnitud
j
1
= j = 90 fase
j
Como se expresa en escala logartmica, la representacin de la

magnitud en decibelios es una lnea recta que pasa por los puntos
= 1, 0dB y = 10, -20dB. Es decir, la grfica de magnitud tiene
una pendiente de -20dB/dcada.
1 Bode Diagram
G (s) = 5
s
0 poloorigen
Magnitude (dB)
-5
-10 1/s
-20 dB/dec
-15
-20
-89
-89.5
Phase (deg)
-90
-90.5
-91
0 1
10 10
Frequency (rad/s)
Diagrama de Bode para

G(j) = 1/j
Respuesta de un cero en el origen j
j
90
o
=0
G (s) = s G ( j ) = j
Magnitud:
A( ) = 20 log G ( j ) = 20 log j = 20 log
= 0.1 A(0.1) = 20dB

= 1 A(1) = 0dB
= 10 A(10) = 20dB

Rectas con pendiente positiva

Fase:
( ) = G ( j ) = j = 90 : 0
G (s) = s
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
0
20 dB/dec
s
-10
-20
91
90.5
Phase (deg)
90
89.5
89
-1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode para

G(j) = j
Polos y ceros en el origen (III)

De manera similar, para el caso de un cero en el origen, los
valores de magnitud y fase son:
G ( j ) = j
20 log j = 20 log dB magnitud

j = 90 fase
En este caso, la grfica de magnitud tiene una pendiente de

+20dB/dcada y la fase cambia de signo.
Polos y ceros en el origen (V)

En el caso de que el polo o el cero en el origen sean de
multiplicidad mayor que 1, los valores de magnitud y fase sern:
1 1
20 log = 20 n log dB = n 90
( j )n
( j )n
20 log ( j ) = 20 n log dB ( j ) = n 90
n n
Diagramas de Bode para

polos y ceros en el origen
con distinta multiplicidad
Respuesta de polos mltiples en el origen
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
1/s
-20
1/s2 2 20
-40
1/s3 3 20
-60
-90
Orden 1
2 90
-135 Orden 2
Phase (deg)
Orden 3
-180
-225
3 90
-270
0 1
10 10
Frequency (rad/s)
Rectas con pendiente -N20

Respuesta de ceros mltiples en el origen
Bode Diagram
60
s3 3 20
40
2 20
Magnitude (dB)
s2
20
s
0
-20
270
Orden 1
3 90
225 Orden 2
Phase (deg)
Orden 3
180
135
2 90
90
0 1
10 10
Frequency (rad/s)
Rectas con pendiente +N20

Polos y ceros reales distintos de cero (I)

En el caso de un polo real, la funcin de transferencia de un
sistema de primer orden con constante de tiempo T es:
G ( j ) =
1
1 + T j
La magnitud se obtiene de la expresin:
1
20 log = 20 log 1 + 2T 2 dB
1 + j T
Para bajas frecuencias (2T2 << 1), la expresin se aproxima a:
20 log 1 + 2T 2 20 log 1 = 0 dB
Para altas frecuencias (2T2 >> 1), la expresin se aproxima a:
20 log 1 + 2T 2 20 log T dB
Polos y ceros reales distintos de cero (II)

Como se expresa en escala logartmica, la representacin de la
segunda aproximacin es una recta de pendiente -20 dB/dcada.
Para frecuencia = 1/T, las aproximaciones anteriores toman el

mismo valor (0 dB), denominndose frecuencia de cruce.
=1 T A( ) = 20 log10 1 = 0 dB
= 10 T A( ) = 20 log10 10 = 20 dB
Es para este valor, donde se produce el mximo error

entre la curva real y la representacin asinttica:
20 log 1 + 2T 2 = 20 log 1 + 1 3 dB
Respuesta de un polo real (factor de primer orden) j
x
-1/T
Magnitud:
1
A( ) = 20 log10 = 20 log10 1 + 2T 2 dB
1 + j T
Si 2T 2 << 1 A( ) = 20 log1 = 0 dB recta cte. 0
Si 2T 2 >> 1 A( ) = 20 log T dB
=1 T A( ) = 20 log10 1 = 0 dB
= 10 T A( ) = 20 log10 10 = 20 dB
Frecuencia de corte c = 1 / T
Para este valor se produce el mximo error:
20 log10 1 + 2T 2 = 20 log10 1 + 1 3 dB
Ejemplos:
frecuencia
asntota de cruce
asntota
curva exacta
Grfica de magnitud Grfica de magnitud

de sistema de de sistema de
primer orden con primer orden con
polo en s = -1 polo en s = -0.5
Polos y ceros reales distintos de cero (IV)

La fase se obtiene de la expresin:
1
= = tan 1 T
1 + j T
Para diferentes valores de se obtiene:
=0 = 0
1 T
= = tan 1 = 45
T T
= = 90
frecuencia de corte
Diagrama de Bode
de sistema de
primer orden
G (s) =
Para T=1
1
s +1
FASES AMPLITUDES
de cruce
Frecuencia
Polos y ceros reales distintos de cero (VI)
En el caso de un cero real, la funcin de transferencia es:
G ( j ) = 1 + j T
Como los ceros son los recprocos de los polos, las expresiones
de magnitud y fase que se obtienen son las mismas que para los
polos pero con signo cambiado:
1
20 log 1 + jT = 20 log = 20 log 1 + 2T 2 dB
1 + j T
1
1 + jT = = tan 1 T
1 + j T
Por tanto, la asntota de baja frecuencia es de 0 dB y la pendiente
de la asntota de alta frecuencia es de 20 dB/dcada, con idntica
frecuencia de cruce.
La fase vara de 0 a 90 con el punto de inflexin en 45.

Diagrama de Bode de un cero real
Magnitud:
=1 T A( ) = 20 log10 1 = 0 dB
= 10 T A( ) = 20 log10 10 = 20 dB
Fase:
= 0 = 0
= 1 T ( ) = arctg (1) = 45
= = 90
de Sistemas y Automtica Para T=1
G (s) = s + 1
FASES AMPLITUDES
de corte
Frecuencia
Bode de ceros y polos reales mltiples:
Bode Diagram
100
(2s+1) 2
2s+1
50
Magnitude (dB) 1/(2s+1)
1/(2s+1) 2
-50
-100
180
90
Phase (deg)
-90
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Para N polos o ceros con la misma frecuencia de corte, las pendientes de

los trazados asintticos de cada representacin se multiplican por N.
Polos y ceros complejos (I)

En el caso de polos complejos conjugados, la funcin de
transferencia de un sistema de segundo orden es:
G ( j ) =
1
2

j + 2 j + 1
n n
La magnitud se obtiene de la expresin:
2 2
2
G ( j ) dB
= 20 log 1 2 + 2 dB
n n
La expresin se aproxima por:
G ( j ) dB = 20 log 1 = 0 dB ( << n )
2
G ( j ) dB = 20 log 2 = 40 log dB ( >> n )
n n
Ambas asntotas se cruzan en la frecuencia natural n que es la
frecuencia de cruce.
Polos y ceros complejos (II)
La representacin exacta de la curva de magnitud depende del
valor de , producindose un mximo ms acentuado (pico de
resonancia) a medida que el valor de es ms pequeo.
La frecuencia a la que se produce el mximo de la curva de

magnitud se denomina frecuencia de resonancia.
Grfica de magnitud
para sistema de
segundo orden con
n = 1 y distintos
valores de .
Para
n = 1 y = 0.1
Polos y ceros complejos (III)

La fase se obtiene de la expresin:

2
n
= tan
1
2

1
n
Para diferentes valores de se obtiene:

0
=0 = tan 1 = 0
1
2
= n = tan 1
= 90
0
= = 180
Para
n = 1 y = 0.1
Cuando 0: Mr
Polos y ceros complejos (IV)
r n
Diagrama de Bode
de sistema de
segundo orden
Polos y ceros complejos (V)

Para ceros complejos, en la grfica de magnitud la asntota de
alta frecuencia tiene pendiente de 40dB/dcada, con idntica
frecuencia de cruce. La grfica de fase vara de 0 a 180 con
punto de inflexin en 90.
Diagrama de Bode
de ceros complejos
Procedimiento general para trazar diagramas de Bode

1. Se reescribe la funcin de transferencia senoidal G(j) como
el producto de sus factores bsicos.
2. Se obtienen los trazados individuales de cada factor bsico, y

se representan.
3. Se suman todos los trazados (los de magnitud entre s y los

de fase entre s).
Si se desea registrar una aproximacin rpida, se puede hacer el

trazado asinttico. Despus de identificar las frecuencias de corte
asociadas con estos factores bsicos, se dibujan las curvas
asintticas de magnitud con pendientes adecuadas entre las
frecuencias de corte. La curva exacta, se encuentra cerca de la
curva asinttica.
Ejemplo de trazado de diagrama de Bode (I):

Sea la siguiente funcin de transferencia:
10 ( j + 3)
G ( j ) =
( j )( j + 2)(( j ) 2 + j + 2)
Para evitar errores posibles al trazar la curva de magnitud, es
conveniente reescribir la funcin de transferencia en forma normalizada:
j j
1 + 7.5 1 +
10 3 3 3
G ( j ) = =
22 j j ( j )2
( j )1 + j 1 + j ( j )2
( j )1 + 1 + +
+

2 2 2 2 2 2
Esta funcin se compone de los factores siguientes:

1
j ( j )
1
j j 2
7.5 ( j )1 1+ 1 + 1 + +
3 2
2 2
1 2 3 4 5
Esta funcin se compone de los factores siguientes:
1. Ganancia: K=30/4=7.5 20 log7.5 = 17.5 dB

2. (j)-1: -20 dB/ dcada, -90
3. (1+j/3): c=1/T=3 20 dB, 090
4. (1+j/2)-1: c=1/T=2 -20 dB, 0-90
5. [1+(j/2)+(j/2)2]-1 40dB / dec, 0 180

c = n = 2 = 1.41
r = n 1 2 2 = 1.22
1 1
= = = 0.35 1
2 n 2 2 M r = = 1.52 3.63dB
2 1 2
pendientes = 20 + 20 20 40 = 60
fases = 90 +90 90 180 = 270
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
-20
7.5
1/s
-40
1+(1/3)*s
1/(1+(1/2)*s)
-60
1/(1+(1/2)*s+(1/2)*s 2)
-80
90
0
Phase (deg)
-90
-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB) -20
7.5
-40
1/s
1+(1/3)*s
-60 1/(1+(1/2)*s)
1/(1+(1/2)*s+(1/2)*s 2)
-80 G
-100
90
45
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejemplo de trazado de diagrama de Bode (II):

Las frecuencias de corte de los trminos tercero, cuarto y quinto son = 3,
= 2 y = 2 respectivamente. Observe que el quinto trmino tiene el
factor de amortiguamiento relativo de 0.3536.
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Sistemas de fase mnima y no mnima
Un sistema es de fase mnima si todos los ceros y polos de la funcin
de transferencia de bucle abierto del sistema estn en el semiplano
izquierdo del plano s.
Un sistema es de fase no mnima si algn cero y/o polo de la funcin

de transferencia de bucle abierto del sistema est en el semiplano
derecho del plano s o se trata de un sistema con retardo de transporte.
El sistema G1 es de fase mnima, mientras que el G2 es de fase no

mnima.
Se puede observar en el diagrama de Bode de ambos sistemas como
las curvas de magnitud coinciden, sin embargo, las curvas de fase son
distintas.
Los sistemas de fase no mnima son lentos en su respuesta. Al disear
un sistema, si una respuesta rpida es de vital importancia, no deben
usarse componentes de fase no mnima.
Para distinguir si un sistema es de fase mnima o no a partir de su
diagrama de Bode se tiene en cuenta lo siguiente:
1. En cualquier sistema, sea o no de fase mnima, se verifica que la

pendiente de la curva de magnitud para valores altos de frecuencia
verifica la relacin -20(p-q) dB/dcada donde p y q son los grados
de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de
transferencia de bucle abierto respectivamente.
2. Si un sistema es de fase mnima se verifica para valores altos de

frecuencia la relacin -90(p-q) en la curva de fase.
3. Si no se cumple la relacin -90(p-q) en la curva de fase el sistema

es de fase no mnima.
Sistemas con retardo de transporte (I)

El retardo existente entre la medicin y la accin de control se
denomina retardo de transporte. Los sistemas con retardo de
transporte tienen un comportamiento de fase no mnima y
presentan un atraso excesivo de fase sin atenuacin para valores
altos de frecuencia. Los retardos de transporte estn presentes
normalmente en sistemas trmicos, hidrulicos y neumticos.
La entrada x(t) y la salida y(t) de un elemento de retardo de

transporte se relacionan mediante:

y (t ) = x(t T )
donde T es el tiempo de retardo. La funcin de transferencia se
obtiene calculando la transformada de Laplace.
Y (s ) = X (s ) e Ts
Y (s )
G (s ) = = e Ts
X (s )
Sistemas con retardo de transporte (II)

El mdulo y la fase de la correspondiente funcin de transferencia
senoidal es:
G ( j ) dB = cos T j sen T dB
= 20 log 1 = 0 dB
G ( j ) = T rad = T
180
= 57.3 T

Sistemas con retardo de transporte (III)

Comparacin de sistemas con retardo y de primer orden:
Ejemplo de sistemas con retardo de transporte

Sistema trmico en el que circula aire caliente para conservar
constante la temperatura de una cmara. En este sistema, el
sensor de temperatura se sita corriente abajo a una distancia de
L metros del horno. La velocidad del aire es de v m/s por lo que
transcurrir T = L / v segundos antes de que el termmetro detecte
cualquier cambio en la temperatura del horno.
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Especificaciones en el dominio de la frecuencia
Las especificaciones estudiadas en el dominio del tiempo, tales como

la sobreoscilacin mxima o el tiempo de crecimiento, no se pueden
utilizar directamente en el dominio de la frecuencia.
Partiendo del diagrama de Bode de la funcin de transferencia en

bucle cerrado de un sistema, las especificaciones que se utilizan
frecuentemente en la prctica son:
Pico de resonancia (Mr): es el valor mximo de la curva de magnitud
del diagrama de Bode. Indica la estabilidad relativa de un sistema
estable en bucle cerrado. Un valor grande de Mr se corresponde en

general con una relacin de amortiguamiento pequea. En la prctica, el
valor deseado se encuentra entre 1.1 y 1.5.
Frecuencia de resonancia (r): es la frecuencia en la que se produce

el pico de resonancia.
Frecuencia de corte (b): es la frecuencia en la cual la magnitud de

respuesta en frecuencia en lazo cerrado est 3 dB debajo de su valor de
baja frecuencia.
Ancho de banda (BW): el rango de frecuencias 0 b en el cual la

magnitud en lazo cerrado no desciende a -3 dB se denomina ancho de
banda del sistema
La especificacin del ancho de banda se determina mediante:
La capacidad de reproducir la seal de entrada. Un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de crecimiento pequeo,
es decir, a una respuesta rpida. En trminos generales, se puede
decir que el ancho de banda es proporcional a la velocidad de
respuesta.
Las caractersticas de filtrado necesarias para el ruido de alta
frecuencia.
10
Mr(dB)
Mr dB
0
BW
-3 dB
-3 dB
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
10
-1
10
0

wrr
wb
b 10
1 2
10
Especificaciones en el dominio
de la frecuencia
Ejemplo
Sean los sistemas siguientes:
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase
Al disear un sistema de control se requiere que el sistema sea

estable. Adems, es necesario que tenga una estabilidad relativa
adecuada, por lo que es necesario conocer su grado de estabilidad.
En el anlisis de estabilidad que se va a realizar, se va a trabajar con

la funcin de transferencia en bucle abierto G(s)H(s) y se va
trabajar con sistemas de fase mnima. Adems, si se considera
realimentacin unitaria H(s)=1, la funcin de transferencia en bucle
abierto coincide con G(s).
La mayor o menor estabilidad de un sistema se suele expresar en

trminos de dos parmetros:
Margen de ganancia.
Margen de fase.
Las definiciones de estos parmetros para sistemas de fase mnima

son las siguientes:
Margen de ganancia (Kg): es el recproco de la magnitud en la
frecuencia a la cual el ngulo de fase es -180. Se define la frecuencia
de cruce de fase 1 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la
funcin de transferencia de bucle abierto es igual a 180.
G ( j1 ) = 180
1
Kg = donde para 1
G ( j1 )
K g dB = 20 log K g = 20 log G ( j1 ) dB
Margen de fase (): es la cantidad de atraso de fase adicional, en la

frecuencia de cruce de ganancia, requerida para llevar el sistema al
borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la
frecuencia 2 en la que la magnitud de la funcin de transferencia de
bucle abierto es unitaria. El margen de fase es 180 ms el ngulo de
fase de la funcin de transferencia de bucle abierto en la frecuencia de
cruce de ganancia.
= 180 + donde = G ( j2 ) y G ( j2 ) = 0 dB
En el diagrama de Bode de la funcin de transferencia de bucle abierto

del sistema, los mrgenes de ganancia y de fase se determinan como
indica la figura.
Condicin de estabilidad
Si los mrgenes de fase y de ganancia son positivos y el sistema
es de fase mnima, se puede afirmar que el sistema es estable.
Mrgenes de fase o ganancia negativos indican en la mayora de
los casos inestabilidad, pero no siempre. Se debe comprobar
con otro mtodo de anlisis (LdR).
Para obtener un comportamiento satisfactorio, el margen de fase
debe estar entre 30 y 60, y el margen de ganancia debe ser

mayor que 6 dB. Con estos valores, un sistema de fase mnima

tiene la estabilidad garantizada, incluso si la ganancia de bucle
abierto y las constantes de tiempo de los componentes varan en
cierto grado.
Ejemplos
Fases Ganancias
-360
-180
Podemos obtener el margen de ganancia y de fase con
Matlab mediante el comando
[Gm,Pm,Wg,Wp] = margin(sistema)
Gm
Pm
Ejercicio 1 (I)
En la figura se muestra un sistema realimentado donde aparece
un parmetro que es la ganancia K. Tambin se incluye el
diagrama de Bode del sistema para tres valores diferentes, K= 0.1,
K=2 y K=10. Se puede observar cmo la curva de ngulos es la
misma, mientras que la de mdulos sube o baja en el
diagrama dependiendo de K. Se pide calcular los mrgenes de
ganancia y de fase para los tres valores de K y determinar la
estabilidad del sistema en los tres casos.

Ejercicio 1 (II)
Ejercicio 1 (III)
Para K = 0.1, el sistema es estable. Tanto el margen de ganancia
como el de fase son positivos.
s=tf('s')
G=1/(s*(s+1)^2)
K=0.1;
G_bc=feedback(K*G,1);
Pole-Zero Map
1
pole(G_bc)
0.8
ans =
0.6
-1.2796 0.4
-0.5874
Imaginary Axis (seconds-1)
-0.1330 0.2
0
pzmap(G_bc)
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis (seconds -1)
K=0.1;
MG>0
Step Response
1
0.9
MF>0 0.8
0.7
0.6
Pole-Zero Map
Amplitude
1 0.5
0.8
0.4
0.6
0.4
0.3
0.2
0
0.2
-0.2
0.1
-0.4
-0.6 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.8
Time (seconds)
-1
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Ejercicio 1 (IV)
Para K = 2 el sistema est en el lmite de la estabilidad. Tanto el
margen de ganancia como el de fase son nulos. La funcin de
transferencia de bucle cerrado tiene polos imaginarios puros.
K=2;
pole(G_bc)
ans = 1.5
Pole-Zero Map
-2.0000
1
-0.0000 + 1.0000i
-0.0000 - 1.0000i
0.5
pzmap(G_bc)
0
-0.5
-1
-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
K=2;
MG=0
Step Response
2
1.8
1.6
MF=0
1.4
1.2
Amplitude
Pole-Zero Map
1.5 0.8
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
-0.5
Time (seconds)
-1
-1.5
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Ejercicio 1 (V)
Para K = 10, el sistema es inestable. Tanto el margen de ganancia
como el de fase son negativos.
K=10;
pole(G_bc)
ans = Pole-Zero Map

2
-2.8675
1.5
0.4337 + 1.8164i
0.4337 - 1.8164i
1
pzmap(G_bc) 0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
K=10;
MG<0
12
x 10 Step Response
5
MF<0 0
Amplitude
Pole-Zero Map
2
-5
1.5
0.5
-10
0 10 20 30 40 50 60 70
Time (seconds)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Ejercicio 2 (I)
Para un sistema de realimentado con funcin de transferencia
directa:
8 (s + 70 )
G (s) =
s (s + 4 )(s + 25)
y funcin de transferencia de realimentacin:
H (s) = 1
Se pide:
Estudiar la estabilidad.
Obtener el ancho de banda.
Ejercicio 2 (II)
Para obtener los mrgenes de ganancia y de fase, se utiliza el
diagrama de Bode de la funcin de transferencia en bucle abierto.
Bode Diagram
Gm = 18.9 dB (at 13.1 rad/s) , Pm = 39.7 deg (at 3.94 rad/s)
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejercicio 2 (III)
Para obtener el ancho de banda, se utiliza el diagrama de Bode de
la funcin de transferencia en bucle cerrado.
Bode Diagram
50
System: G2_bc
Frequency (rad/s): 6.49
Magnitude (dB)
Magnitude (dB): -2.96

-50
-100
-150
0
-45
-90
Phase (deg)
-135
-180
-225
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Relacin respuesta frecuencial y temporal
Estudio del transitorio

Se va a estudiar la relacin de respuesta en frecuencia con la
temporal para el caso de un sistema normalizado de segundo
orden. Evidentemente, si la respuesta en frecuencia del sistema
en estudio est dominada por un par de polos complejos, sern
vlidas las relaciones obtenidas para los sistemas de orden
mayor.
n 2
G (s ) = 2
s + 2 n s + n
G ( j ) = G ( j ) =
1 1
2 j ( j )2 2
2
2
1 +
2
+ 2 1 2 +
n n
n n
Operando en la expresin del mdulo se obtiene el mximo que es el
pico de resonancia, que se producir en la frecuencia de
resonancia. Los valores calculados son:
1
Mr = r = n 1 2 2
2 1 2
Las expresiones obtenidas son validas para valores de la relacin de
amortiguamiento positivos y menores que 0.707. El valor del pico de
resonancia se representa en dB en la grfica de magnitud.

Observando las ecuaciones se puede deducir:
1. El pico de resonancia Mr slo depende del factor de

amortiguamiento .
2. Si tiende a 0, Mr tiende a infinito.
3. Cuando aumenta , Mr disminuye.

En la figura se observa que el aumento del factor de amortiguamiento
implica que tanto el ancho de banda como el valor del pico de
resonancia se hacen ms pequeos.
Estudio del estado estable

Relacin entre el tipo de sistema y la grfica de magnitud
Sea un sistema de control con realimentacin unitaria, las

constantes de error estticas escaln, rampa y parbola describen
el comportamiento de baja frecuencia de los sistemas de tipo 0, 1
y 2, respectivamente. Para un sistema, slo es finita y significativa
una de las constantes de error esttico.
El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de magnitud

logartmica en frecuencias bajas. Por tanto, la informacin
relacionada con la existencia y la magnitud del error en estado
estacionario de un sistema ante una entrada se determina a partir
de la observacin de baja frecuencia de la grfica de magnitud.
Para el caso de un sistema de tipo 0, la grfica de magnitud en baja
frecuencia es igual a Kp.
lim KGH ( j ) = K p
0
Para el caso de un sistema tipo 1, la interseccin del segmento inicial
de -20 dB/dcada (o su extensin) con la lnea = 1 tiene la magnitud
de 20 log Kv.
Kv
En un sistema tipo 1: KGH ( j ) = , para << 1
j
Kv
por tanto: 20 log = 20 log K v
j =1
Tambin es fcil comprobar que:

Kv
=1
j 1
luego:
Kv = 1
Para el caso de un sistema de tipo 2, dado que a frecuencias bajas:
Ka
KGH ( j ) = , para << 1
( j ) 2
Se deduce que:
Ka
20 log = 20 log K a
( j ) 2 =1
Adems,
Ka
20 log = 20 log 1 = 0
( j a ) 2
por lo que:
a = Ka
Contenido

5.1. Introduccin
frecuencia

temporal
Determinacin de la funcin de transferencia
El primer paso en el anlisis y diseo de un sistema de control es obtener un

modelo matemtico de la planta objeto de estudio. La obtencin analtica de
un modelo del sistema puede resultar bastante difcil, pero puede lograrse
mediante un anlisis experimental.
Si se han medido las amplitudes y las fases de un nmero suficiente de

frecuencias dentro del rango de frecuencias que interesa, pueden graficarse
en los diagramas de Bode. A partir de los diagramas obtenidos, se determina
la funcin de transferencia mediante aproximaciones asintticas.
Por lo general, es factible encontrar, mediante prueba y error, las frecuencias

de cruce a partir de la curva experimental. Estas frecuencias han de

convertirse en rad/s antes de calcular los parmetros de cada polo o cero.
Para el anlisis experimental es necesario el uso de generadores de seales

sinusoidales. Los rangos de frecuencia necesarios son, aproximadamente, de
0.001-10 Hz para sistemas con constante de tiempo grande y de 0.1-1000 Hz
para sistemas con constante de tiempo pequea.
Comentarios sobre la determinacin experimental de las funciones de

transferencia:
1. Por lo general es ms fcil obtener mediciones precisas de la

amplitud que de la fase.
2. Los sistemas fsicos tienen varios tipos de no linealidades. Por

tanto, es necesario considerar con cuidado la amplitud de las
seales senoidales de entrada. Si la amplitud de la seal de
entrada es demasiado grande, el sistema se saturar y la prueba

de la respuesta en frecuencia producir resultados imprecisos. En

cambio, una seal pequea provocar errores debidos a la zona
muerta. Es necesario muestrear la forma de la onda de la salida
del sistema para asegurarse que sea senoidal y de que el sistema
opere en su regin lineal durante el periodo de prueba.
Pasos para identificar una funcin de transferencia:
1. Determinar la pendiente para bajas frecuencias en la curva de magnitud

(nmero de polos en el origen).
2. Determinar la pendiente para altas frecuencias en la curva de magnitud
(diferencia del orden del polinomio del denominador y el numerador p -
q).
3. Determinar los ngulos en la curva de fases para bajas y altas
frecuencias (detecta si se trata de un sistema de fase mnima o no).
4. Determinar la ganancia de baja frecuencia (Kp, Kv o Ka).

5. Detectar el nmero de frecuencias de cruce, su posicin y dibujar las

asntotas. Para los trminos de segundo orden estimar la relacin de
amortiguamiento.
6. Utilizar el diagrama de fases para en caso de tratarse de un retardo de
transporte estimar la constante de tiempo del mismo.
7. Calcular la respuesta en frecuencia de la funcin de transferencia
estimada y compararla con las curvas experimentales iniciales.
8. Iterar y repetir el proceso para afinar la posicin de los polos y ceros.
Ejemplo 1 (I)
Diagrama de Bode
50
Magnitud (dB)
-50
-100
-150
-200
-90
-135
Fase (grados)
-180
-225
-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frecuencia (rad/s)
Ejemplo 1 (II)
Diagrama de Bode
50
-40 dB/dec
0
Magnitud (dB)
-50 -20 dB/dec
-100
-60 dB/dec
-150
1 rad/s 20 rad/s
-200
-90
-135
Fase (grados)
+45/dec
-180
-90/dec
-225
-270
10-2 10-1 100 101 102 103
Frecuencia (rad/s)
Ejemplo 1 (III)
Analizando las dos curvas se obtiene:
Pendiente inicial = -40 dB/dcada (dos polos en el origen).
Pendiente final = -60 dB/dcada, lo que implica (n - m) = 3.
ngulo inicial = -180 y ngulo final = -270 lo que es coherente con la
curva de magnitud indicando adems, que se trata de un sistema de
fase mnima.
De la curva de magnitud se obtiene que la ganancia a baja frecuencia

es 28 dB para = 0.01, por lo que K = Ka 0.0025.
28
Ka
= 28 dB K a = (0.01) 10
2 20
0.0025
( j ) 2 dB
Las frecuencias de cruce de las asntotas, observando las figuras, las

aproximamos como un cero en c = 1 y un par de polos complejos
conjugados en c = 20.
Ejemplo 1 (IV)
El valor del pico de la curva de magnitud en = 20 es de 0 dB
aproximadamente, por lo que mirando las curvas de la figura se
puede aproximar por un factor de amortiguamiento igual a 0.5.
Ejemplo 1 (V)
Como resultado de la identificacin, se obtiene la siguiente funcin
de transferencia en j :
0.0025 (1 + j )
G ( j ) =
j ( j ) 2

( j ) 1 +
2
+

20 400
La funcin de transferencia en s es:
( s + 1)
G ( s) = 2 2
s ( s + 20 s + 400)
Ejemplo 2 (II)
Ejemplo 2 (I)
Diagrama de Bode
20
-20
-40 dB/dec
-40
Magnitud (dB)
-60
-80 -60 dB/dec
-100
-120
-40 dB/dec
-140
-160
2 rad/s 10 rad/s 200 rad/s
-180
0
-45
-90/dec
Fase (grados)
-90
-135
-180
-45/dec +45/dec
-225
-270
10-1 100 101 102 103 104
Frecuencia (rad/s)
Ejemplo 2 (III)
Analizando las dos curvas se obtiene:
Pendiente inicial = 0 dB/dcada (no hay polos en el origen).
Pendiente final = -40 dB/dcada, lo que implica (n - m) = 2.
ngulo inicial = 0 y ngulo final = -180 lo que es coherente con la
curva de magnitud indicando adems, que se trata de un sistema de
fase mnima.
De la curva de magnitud se obtiene que la ganancia a baja frecuencia

es de 4 dB aproximadamente, lo que indica que K = Kp 1.5.
Analizando las curvas se estiman unas frecuencias de cruce de un par
de polos complejos conjugados en c = 2, un polo simple en c = 10 y
un cero simple en c = 200.
Ejemplo 2 (IV)
El valor del pico de la curva de magnitud en = 2 es de 8 dB
aproximadamente, por lo que mirando las curvas de la figura se
puede aproximar por un factor de amortiguamiento igual a 0.2.
Ejemplo 2 (V)
Como resultado de la identificacin, se obtiene la siguiente funcin
de transferencia en j :
j
1.5 1 +
G ( j ) = 200
j 0.4 j ( j )
2
1 + 1+ +
4
10 2
La funcin de transferencia en s es:
0.3 ( s + 200)
G (s) =
( s + 10) ( s 2 + 0.8s + 4)

Tema 5 - Análisis de La Respuesta Frecuencial

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Tema 5 - Análisis de La Respuesta Frecuencial

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Tema 5.

Tema 5.- Anlisis de la respuesta en frecuencia de

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase

Tema 5.- Anlisis de la respuesta en frecuencia de

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase

Una vez que se conoce el modelo matemtico del sistema, ya

Para ello se utilizan seales de entrada o excitacin sencillas y

El anlisis se puede realizar en el dominio del tiempo o en el

En el dominio del tiempo, vimos la salida de sistemas sujetos a

Respuesta en frecuencia: respuesta en estado estacionario de un

Existen varias tcnicas para analizar los datos de la respuesta en

Cuando aplicamos a un sistema una entrada senoidal, la salida

Las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema se

La salida, si Y(s) tiene nicamente polos diferentes:

a, bi : ctes y a * : complejo conjugado de a

y (t ) = a e jt + a * e jt + b1 e s1t + b2 e s2t + + bn e snt

La respuesta en estado estacionario:

salida respecto a la entrada

El ngulo de la funcin de transferencia senoidal, denominado ngulo

Si el ngulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,

Ejemplo: Dada la siguiente funcin de transferencia

a) Encontrar con MATLAB la ecuacin de la respuesta ante una entrada

b) Representar la entrada y la salida en una grfica.

a) Lo primero que debemos hacer es sustituir s por j, en la funcin de

La entrada del sistema es del tipo:

Como = 30 rad/s, introducimos la FdT como un nmero complejo:

Calculamos el mdulo (abs) y el desfase (angle):

sys=tf([100],[1 40]); %Definicin del sistema

t=0:0.001:2; %Vector de tiempo

[y,x] = lsim(sys,u,t); %Clculo de la respuesta

plot(t,y,t,u) %Representacin entrada-salida

Entrada: x(t ) = sen( 4 t)

Respuesta a una entrada senoidal (I):

Respuesta a una entrada senoidal (II):

El cambio de frecuencia de la entrada afecta a la amplitud y la fase de la salida

Tema 5.- Anlisis de la respuesta en frecuencia de

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase

Un diagrama de Bode representa la funcin de transferencia senoidal

Factores bsicos en la construccin del DB:

Frecuencia angular o pulsacin: =2f [rad/s]

La utilizacin de una escala logartmica para permite representar en

La frecuencia se expresa en dcadas donde una dcada es la

Tema 5.- Anlisis de la respuesta en frecuencia de

5.6. Anlisis de estabilidad. Mrgenes de ganancia y de fase

2. Polos y ceros en el origen: ( j ) n

3. Polos y ceros reales distintos de cero: (1 + jT ) n

El trazado se simplifica utilizando aproximaciones asintticas para

Conforme K aumenta en un factor de 10, el valor correspondiente

Adems, cuando se expresa en decibelios, el recproco de un

Rectas con pendiente negativa

Polos y ceros en el origen (I)

Como se expresa en escala logartmica, la representacin de la

Diagrama de Bode para

Rectas con pendiente positiva

Diagrama de Bode para

Polos y ceros en el origen (III)

20 log j = 20 log dB magnitud

En este caso, la grfica de magnitud tiene una pendiente de

Polos y ceros en el origen (V)

Diagramas de Bode para

Rectas con pendiente -N20

Rectas con pendiente +N20

Polos y ceros reales distintos de cero (I)