Universidad Central Marta Abreu de Las Villas

Facultad de Ingeniera Electrica

Departamento de Automatica y Sistemas Computacionales

TRABAJO DE DIPLOMA

Cosechadoras caneras CASE IH A8000 para la

Agricultura de Precision en Cuba

Tesis presentada en opcion al grado de

Ingeniero en Automatica

Autor: Javier Molina Hernandez

Tutor: MsC. Robby Gustabello Cogle

Dr. Luis Hernandez Santana

Santa Clara
2015
Ano 57 de la Revolucion
 Universidad Central Marta Abreu de Las Villas

Facultad de Ingeniera Electrica

Departamento de Automatica y Sistemas Computacionales

DA Digitally signed
by DASC
DN: cn=DASC,
c=<n, o=UCLV,

SC ou=FIE
Date: 2015.06.19
11:25:59 -04'00'

TRABAJO DE DIPLOMA

Cosechadoras caneras CASE IH A8000 para la

Agricultura de Precision en Cuba

Tesis presentada en opcion al grado de

Ingeniero en Automatica

Autor: Javier Molina Hernandez

jmhernandez@uclv.edu.cu

Tutor: MsC. Robby Gustabello Cogle Prof. Auxiliar

Dpto. de Automatica, Facultad de Ing. Electrica, UCLV
email: robby@uclv.edu.cu

Dr. Luis Hernandez Santana Prof. Titular

Dpto. de Automatica, Facultad de Ing. Electrica, UCLV
luishs@uclv.edu.cu

Santa Clara
2015
Ano 57 de la Revolucion
Hago constar que el presente trabajo de diploma fue realizado en la Universidad
Central Marta Abreu de Las Villas como parte de la culminacion de estudios de
Ingeniera en Automatica, autorizando a que el mismo sea utilizado por la Institucion,
para los fines que estime conveniente, tanto de forma parcial como total y que ademas
no podra ser presentado en eventos, ni publicados sin autorizacion de la Universidad.

Javier Molina Hernandez Fecha

Autor

Los abajo firmantes certificamos que el presente trabajo ha sido realizado segun
acuerdo de la direccion de nuestro centro y el mismo cumple con los requisitos que
debe tener un trabajo de esta envergadura referido a la tematica senalada.

Javier Molina Hernandez Fecha

Autor

Ivan Santana Ching, Dr.C Fecha

Jefe del Departamento

Responsable ICT o J de Carrera, (Dr.C., M.Sc. o Ing.) Fecha

Responsable de Informacion Cientfico-Tecnica
 PENSAMIENTO

La unica manera segura de evitar cometer errores es no tener nuevas ideas.

Albert Einstein

i
 DEDICATORIA

A mis padres,
Por el sacrificio de la lejana, su comprension y apoyo en todas las decisiones que he
tomado en mi vida.

A mi hermano Davier,
por ser la persona que mas quiero en el mundo

A mi novia America,
por su ayuda incondicional y su amor.

A mis suegros Luisa Mara y el Nenu,

Por lo facil que han hecho mi vida en esta ciudad

A mi familia de Cienfuegos,
Por brindarme su ayuda y hacerme sentir en su casa como en la ma propia.

A toda mi familia y amistades,

por apoyarme en todo momento.

A todos los profesores que han sabido guiarme y que de una forma u otra han
contribuido a mi formacion como profesional.

ii
 AGRADECIMIENTOS

Quiero Agradecer ante todo a mis padres porque siempre han estado ah cuando he
necesitado de ellos. Por su sacrificio y compromiso con mis estudios, por la dificultad
de la lejana y sobre todo porque los amo.
A mi familia: abuelos, tos, primos y hermano por su apoyo y compana durante toda
mi vida.
A mi novia America por su ayuda incondicional durante el desarrollo de la tesis, por
su comprension y por soportar mi mal humor.
A mis suegros Luisa Mara y Mario Cardenas (Mayito), por apoyarme y darme
consejos utiles en los momentos mas difciles como cuando casi pierdo la tesis
completa tres das antes de entregarla.
A mi hermano, companero y amigo Luis Alejandro Arias, por confiar en m y por el
esfuerzo que esta haciendo para que ambos logremos nuestro sueno comun
(WEBSERVICE).
A mi familia de Cienfuegos: Norma, Ivon, Ivan, Rocio y Alejandrito. Gracias por
brindarme su apoyo incondicional y hacerme sentir en su casa como en la ma propia.
A mi prima Yanela y su esposo Osmel por venir a la defensa de la tesis y traer a mis
padres. Muchas Gracias por todo.
A mis eternos tutores, Jose Omar Padron, Erick Lopez, Reibel Torres y Yeiniel
Suarez. Gracias a ellos aprend la utilidad verdadera del conocimiento y con los cuales
tengo una deuda de gratitud muy grande.
A mis verdaderos tutores Robby Gustabello y Luis Hernandez. Por su ayuda, sabios
consejos y correcciones oportunas.
A todos los profesores que contribuyeron con sus conocimientos a mi formacion como
profesional, en especial a Mara de Carmen por ser la madre de todos los automaticos
y tomarse nuestros problemas como suyos propios.
A mis companeras de aulas, mis ninas lindas: Rachelita, Wendy, Jessica, Ruhaine y
Lili. Por soportar mis barbaridades durante cinco anos.

iii
 A la gente del TeamBlower por tantos 5 puntos que alcanzamos juntos. Gracias
Carlos, Uria, Oscar, Fracis y Alejandro Arias.
A los chabones del aula por tantos buenos momentos.
A mis companeros de cuarto en el U2, en especial a Julian Miranda (Tito), por la
buena compana.
Al listillo y a la gente de los halcones galacticos por tanta pulpa.
A Google, por darme la luz en medio de tanta oscuridad.
A la gente de AZCUBA, por proporcionarme parte de la informacion utilizada en esta
investigacion.
A los muchachos del 117 por su ayuda oportuna, en especial Anailys y Valeriano por
comprender mi decision de cambiar el tema de tesis.
A todos y a todas, muchas gracias.
Santa Clara, Cuba, 2015

iv
 RESUMEN

La Agricultura de Precision es, en estos momentos, una de las mayores necesidades de

la agroindustria azucarera cubana. A partir del ano 2008 se comenzaron a importar
cosechadoras caneras brasilenas del fabricante CASE IH con un alto nivel de automa-
tizacion. En la presente investigacion se abordan las potencialidades de la serie A8000
para el desarrollo de la Agricultura de Precision en la rama. Se abordan los elementos
indispensables para tal fin y se identifica su existencia en la serie bajo estudio.

v
 TABLA DE CONTENIDO
Pagina

PENSAMIENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

DEDICATORIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii

AGRADECIMIENTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

RESUMEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1. CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION . . . . . 4

1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2. Agricultura de Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Monitores de Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Mapas de rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Sistema de Posicionamiento Global . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1. GPS y Agricultura de Precision . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Software para el procesamiento de datos de cosecha . . . . . . . . . 12
1.7. Consideraciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2. COSECHADORAS CANERAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Evolucion de las cosechadoras Caneras utilizadas en Cuba . . . . . . 14
2.3. Cosechadoras Caneras CASE IH A8000 . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Sistema Automatizado de la serie CASE IH A8000 . . . . . . . . . . 17
2.4.1. Modulos de Control SCM y RHM . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4.2. Red de area de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4.3. Monitor de rendimiento AFS 700 . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.4. Unidad de control de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
vi
 2.5. Potencialidades de las CASE IH A8000 para la AP . . . . . . . . . 26
2.6. Consideraciones finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3. PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DA-

TOS DE COSECHA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Programas para el procesamiento de datos de cosecha . . . . . . . . 27
3.3. Software AFS view de CNH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4. AFS Mapping & Record de CNH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5. Analisis Socioeconomico y Medio Ambiental . . . . . . . . . . . . . 33
3.6. Consideraciones Finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

CONCLUSIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

RECOMENDACIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

A. Diferentes modelos de monitores segun su fabricante y modelo . . . . . . . 39

vii
 INTRODUCCION

En los lineamientos aprobados durante el VI Congreso del PCC, el 209 plantea que la
agricultura azucarera tendra como objetivo primario incrementar de forma sostenida
la produccion de cana y que para el desarrollo de la economa del pas se exige un
incremento de la mecanizacion de las labores agrcolas.
La produccion azucarera constituye uno de nuestros renglones mas importantes. En
la actualidad la agricultura en general se encuentra afectada por varios factores, en-
tre ellos el alto ndice de envejecimiento que alcanza nuestro pas y el cada vez mayor
desinteres de los jovenes por las tareas agrcolas. Por estas razones se impone imple-
mentar soluciones tecnologicas que tributen a incrementos de la produccion con menos
personal.
En tal sentido el Ministerio de la Industria Azucarera comenzo a introducir, desde
inicios del 2008, nuevas cosechadoras para el cultivo mecanizado de la cana de azucar.
La maquinaria seleccionada pertenece a la firma CASE-IH, lder mundial en esta area.
Ellas, ademas de su eficiencia y alta fiabilidad constituyen un elemento importante para
la automatizacion del proceso de cosecha.
Esta nueva tecnologa establecio profundas transformaciones en la cosecha mecanizada,
el transporte y recepcion de la cana en la industria. Entre otras: los turnos de trabajo
de 8-12 horas de cosecha se pasan a 24 horas, la productividad se eleva de 8-12 a 40-50
toneladas por horas, las materias extranas disminuyen de un 12-18 % a 4-6 % como
consecuencia de lo cual se eleva la cantidad de viajes por camion de 4-5 a 8-10 y el
aprovechamiento de la capacidad estatica del transporte alcanza establemente el 100 %.
(Daquinta Gradaille, 2014)
Las primeras cosechadoras fueron de la serie A-7000 y se distribuyeron a lo largo y
ancho de todo el pas. El trabajo con ellas constituyo un reto para los operadores, poco
acostumbrados a trabajar con equipamiento con semejante nivel de automatizacion.
Recientemente comenzo la introduccion de una nueva serie de maquinarias de la firma:
la CASE-IH A 8000. Primero en su version sobre ruedas de goma y luego sobre esteras,
para ambientes de alta humedad. Algunas ventajas sobre la serie anterior fueron: el
cambio de los monitores AFS 200 por monitores AFS 600 y AFS 700, aumento del

1
INTRODUCCION 2

confort en la zona de la cabina, motores Scania DC9 de mayor potencia que los anteriores
CASE IH y la aparicion de la red CAN como estructura interna de comunicacion.
A pesar de todas las potencialidades de este nuevo equipamiento, en la actualidad solo
se emplea para el corte mecanizado, desaprovechando el resto de los beneficios que
ofrece. Esta es la situacion problemica en la que se encuentra enmarcada la presente
investigacion.
De lo antes expuesto se desprende la interrogante cientfica de la presente investiga-
cion:
Pueden emplearse las cosechadoras de la serie CASE-IH A8000 para la realizacion de
Agricultura de Precision (AP) en la cana de azucar en Cuba?
Objetivo General:
Determinar las potencialidades de la serie de cosechadoras CASE IH A8000 para la
realizacion de Agricultura de Precision en Cuba.

Como objetivos especfico se tienen:

Identificar los rasgos fundamentales de la Agricultura de Precision.
Describir el sistema automatizado de la serie de cosechadoras CASE IH A8000.
Determinar los programas computacionales a emplear en el procesamiento de los datos
de cosecha de la serie de cosechadoras CASE IH A8000.
El principal aporte de este trabajo radica, en la descripcion de las cosechadoras de la se-
rie CASE-IH A8000, fundamentalmente del sistema automatizado que ellas constituyen
en s mismas. Por otro lado se brindan elementos basicos que muestran la posibilidad
de emplearlas para realizar agricultura de precision en la cana de azucar. Siendo la base
teorica para el desarrollo de futuras investigaciones sobre la tematica en cuestion, que
comienzan a realizarse en el Departamento de Automatica de la UCLV.
Contenido de la Tesis:
En la Introduccion queda definida la importancia, actualidad y necesidad del tema que
se aborda en la industria azucarera cubana.
La investigacion incluye tres captulos, ademas de las conclusiones, recomendaciones,
referencias bibliograficas y anexos correspondientes. Los temas que se abordan en cada
captulo se encuentran estructurados de la forma siguiente:
Captulo I: Se abordan los conceptos fundamentales relacionados con la Agricultura
de Precision, sus principales caractersticas y problematicas para su implementacion.
INTRODUCCION 3

Se mencionan ademas las principales tecnologas y fabricantes de equipamiento tecnico

para la AP existentes en el mercado.
Captulo II: Se describe la evolucion del uso de cosechadoras en la industria azucarera
cubana. Se definen los principales elementos que componen el sistema automatizado de
la serie de cosechadoras CASE IH A8000 y su implicacion en la realizacion de Agricul-
tura de Precision.
Captulo III: Se describen las principales soluciones informaticas existentes en el merca-
do para el procesamiento de los datos de cosecha de las CASE IH A8000. Se definen las
opciones mas factibles segun su compatibilidad con los monitores de la serie AFS. Se
realiza un analisis de las caracteristicas socieconomicas de las agricultura de precision
y su impacto medioambiental en nuestro pas.
 .

CAPITULO 1
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA
DE PRECISION

1.1. Introduccion
En este captulo se abordan los aspectos fundamentales relacionados con la Agricultura
de Precision. Sus principales caractersticas, problematicas y conceptos. Se describen
las principales tecnologas que intervienen en el proceso como el uso del GPS y de los
monitores de rendimiento y se mencionan algunas investigaciones referentes a temas
como la generacion de mapas de rendimiento y su utilidad.
1.2. Agricultura de Precision
Con la llegada de la mecanizacion y la produccion en gran escala, los campos cultiva-
dos pasaron a ser tratados de forma uniforme. Las tasas de aplicacion de fertilizantes
pasaron a ser calculadas en base a valores medios de fertilidad y la aplicacion hecha
uniformemente en toda la extension del campo. Como alternativa surgio la posibilidad
de aplicar una nueva tecnologa llamada Agricultura de Precision (AP).
Existen varias definiciones para este termino descritas por autores importantes en la
materia. A continuacion se presentan algunos.
Segun (Biagi Pagnano, 2007) la AP puede ser descrita como un desarrollo tecnologico
que incorpora nuevas tecnicas o modifica las ya existentes, para producir un conjunto
de herramientas que aumentan la eficiencia del gerenciamiento agrcola, permitiendo la
aplicacion de insumos agrcolas en el lugar correcto y en las cantidades requeridas. Esta
nueva tecnologa se basa en que mayores y mejores informaciones sobre el lugar donde
sera implantado el cultivo y una produccion historica de este sean conocidas a lo largo
de varios anos .
(Balastreire, 1998) la define como un grupo de tecnicas que permiten el manejo de un
cultivo segun cada sitio especfico en que puede dividirse una parcela de terreno. Para
la utilizacion de esta tecnologa, es necesaria una gran cantidad de informacion de la

4
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 5

parcela, entre otras: el mapa de las caractersticas fsicas y qumicas del suelo y el mapa
de rendimiento. Para obtener dicha informacion, se necesita:
El uso de Sistema de Posicionamiento Global (GPS, por sus siglas en ingles) para
ubicar la posicion (longitud y latitud) de los datos recogidos en el campo.
El uso de un sistema de informacion geografica para el tratamiento de los datos reco-
lectados.
Una cosechadora equipada con un monitor y sensores capaces de medir los rendimien-
tos.
Por otra parte (Velez, 2008), plantea que la AP se basa en una herramienta que nos
permite obtener y analizar informacion georreferenciada, facilitando el entendimiento
de los diferentes lotes para tomar decisiones mas acertadas, lo que logra un uso eficiente
de los insumos.
(Bongiovanni, 2001) la AP incluye todas las practicas de produccion agrcola que usan
la informatica para ajustar el uso de insumos de modo tal que permita obtener el
producto deseado, o para monitorear dicho resultado, por ejemplo, la aplicacion con
Dosis Variable (DV), los monitores de rendimiento y los sensores
(Auernhammer, 2001) la aplicacion de conceptos de AP usualmente se considera relativa
a la agricultura sostenible o sustentable. Esta pretende evitar la aplicacion de las mismas
practicas a un cultivo, sin tener en cuenta las condiciones locales de suelo y clima y
puede ayudar a evaluar situaciones locales de enfermedad .
(Balastreire, 1998) presenta el potencial de utilizacion de los conceptos de AP en el cul-
tivo de la cana de azucar. En su artculo el autor resalta entre los principales beneficios
que la aplicacion de este concepto puede ofrecer:
Posibilidad de reduccion de impacto ambiental.
Beneficios economicos, donde la reduccion del costo final del producto puede ser ob-
tenida disminuyendo los insumos en los puntos de bajo potencial de produccion y
redireccionandolo a los puntos de mayor potencial.
Ganancia de productividad, con aumento de produccion y un aumento de la cantidad
de azucar de cana disponible.
Ademas segun (Balastreire, 1998) el potencial de aplicar los conceptos de AP en el
cultivo de la cana de azucar se divide en cuatro puntos:
Mapa de suelo: muestra el potencial de fertilidad del suelo, y permite establecer las
estrategias de aplicacion de fertilizantes.
Mapa de cultivo: permite obtener mapas geo-referenciados de los segmentos del cul-
tivo en sus diferentes estadios.
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 6

Mapa de cosechas: Se puede obtener un mapa de produccion de cada celda dentro

de un tablon. Con la geo-referenciacion se tiene la localizacion exacta de cada
celda, entonces, se puede verificar en el lugar cual fue el motivo de la baja de
produccion.
Aplicacion localizada de insumos: La decision sobre el mejor metodo de geo refe-
renciamiento del area puede ser hecho por medio de programas de computacion
especficamente realizados para la agricultura que proporcionan mapas de apli-
cacion localizada de insumos. Con el auxilio de equipamientos especiales para el
control se puede aplicar la cantidad requerida en cada celda para as utilizar el
maximo potencial de produccion.
Se puede decir entonces que la AP constituye la aplicacion de herramientas informaticas
y electronicas como los Sistemas de Posicionamiento Global (GPS, por sus siglas en
ingles), monitores de rendimiento y programas computacionales para el procesamiento
de datos de cosecha, todo esto para asistir a la automatizacion de los procesos agrcolas.
Con ella se brinda la posibilidad de tener conocimientos mas precisos y geo referenciados
del comportamiento de los suelos, las cosechas y la dosificacion de los insumos, para
incrementar los resultados con la menor intervencion posible del hombre en el proceso.
Basado en el concepto anterior, una de las herramientas mas utiles que permite obtener
informacion georreferenciada es el monitor de rendimiento asistido por un GPS. Muchas
veces parece que la informacion recabada no cobra importancia, hasta que se comienza a
trabajarla y continuar sumando experiencias con mapas de anos diferentes. El diseno de
ensayos exploratorios en los lotes es una fuente de informacion muchas veces imposible
de extrapolar a otras situaciones y de all su gran valor.
La gran importancia del monitoreo de rendimiento es saber la verdadera respuesta del
cultivo. En este sentido, si se logra entender las variables fisiologicas que lo ajustan, se
podra entender que se cuenta con un instrumento que facilitara la toma de decisiones
de los proximos cultivos que se desarrollen en el mismo ambiente productivo para anos
similares al ocurrido.
1.3. Monitores de Rendimiento
Los monitores de rendimiento han sido disenados con el objetivo de recolectar datos
para su posterior analisis. Los datos almacenados por hectarea son alrededor de 600
puntos, dependiendo de la frecuencia con que son grabados. A su vez, si el monitor
esta conectado a un GPS, estos datos componen un mapa de rendimiento.(Bongiovanni,
2006)
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 7

Los mayores avances logrados en lo que respecta a monitores de rendimiento son en

las pantallas y en la simplicidad de los programas de mapeo, que han ido logrando las
diferentes empresas para comodidad del usuario. Basicamente, se han logrado transfor-
mar los monitores que posean gran cantidad de teclas, en monitores de pantalla activa,
pudiendose visualizar en la pantalla de cuarzo las teclas que el usuario debera apretar
para pasar de una pantalla a otra como puede ser informacion general de lotes, cargas,
velocidad, flujo de trabajo y rendimiento o tambien, acceder a pantallas de calibracion
de peso, distancia, humedad, vibracion entre otros factores dependiendo del monitor
con el que se trabaje. (Bongiovanni, 2006)
Las ultimas versiones de distintos monitores realizan la telemetra de la maquinaria
y en algunos casos tambien los datos de cosecha. Pueden enviar, en tiempo real, la
informacion recopilada a centros de datos ubicados a cierta distancia, normalmente a
traves del servicio general de paquetes va radio (GPRS, por sus siglas en ingles) .
As, se tiene la opcion de visualizar el rendimiento del equipo desde este centro o via
web desde cualquier otro sitio. Ejemplo de ello son los sistemas Datagro de IGB y S-
Box Cloud de la firma Plantium. Gracias a esta potente herramienta algunas empresas
estan realizando seguimientos a distancia con distintos fines segun usuarios. Tambien
hay empresas que pueden usar estos sistemas como parte de un servicio de gestion
(ej: Telematics de Claas, JDLink de JohnDeere, AFS Connect de Case IH). Estos
sistemas de telemetra son cada vez mas efectivos y con mayores utilidades, permitiendo
dar mejores prestaciones al productor agropecuario. El manejo de la informacion es un
proceso muy importante, en el cual la evolucion de la capacidad de las memorias donde
se almacenan los datos es cada vez mayor utilizando dispositivos como tarjetas SD
y pendrive, entre otros. En la figura 11 se muestran algunos de los dispositivos de
almacenamiento utilizados para la recoleccion de datos de cosecha.(Velez, 2008)

Figura 11: Sistemas de almacenamiento para monitores de rendimiento

En el Anexo A se muestra una tabla con los principales modelos de monitores de

rendimiento en el mercado segun su fabricante.
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 8

1.4. Mapas de rendimiento

Un mapa de rendimiento posee formato vectorial, donde los datos se representan utili-
zando puntos, y un sistema de coordenadas x, y (cartesiano) referencia las ubicaciones
del mundo real como se muestra en la figura 12.

Figura 12: Ejemplo de un mapa de rendimiento

Cada punto del mapa posee coordenadas, y la cantidad de informacion que se obtiene
depende del monitor de rendimiento que se utilice. Estos pueden ser: altura de cabezal,
ancho de franja, distancia recorrida, velocidad de avance, flujo de cosecha, humedad,
perdidas de cosecha, entre otros.
La aparicion de sistemas de posicionamiento global precisos y relativamente economi-
cos, combinados con los monitores de rendimiento, proveen la oportunidad de grabar y
mapear instantaneamente los rendimientos de los cultivos durante la cosecha. Sin em-
bargo, debido a la variacion climatica interanual, es difcil identificar zonas de manejo
basandose en el mapa de rendimiento de un solo ano.(Albarenque, 2011)
La mayora de los trabajos publicados relacionados con sistemas de determinacion de
produccion para la elaboracion de mapas de rendimiento estan en el area de granos,
donde empresas como JOHN DEERE, CASE IH y AGCO desarrollaron sensores de flujo
de masa especficos para determinar la produccion y la humedad de granos y software
para manejar estos datos y generar los mapas de rendimiento.
La generacion de un mapa de rendimiento puede dividirse en 3 etapas diferentes: ad-
quisicion de datos, procesamiento de los datos de cosecha y generacion de reportes, tal
como se muestra en la Figura 13.
Durante la etapa de adquisicion de datos intervienen los sensores de la maquina cose-
chadora que miden las variables del proceso, el receptor GPS para geo referenciar las
tomas de informaciones de los dispositivos de medicion y, por ultimo, el monitor de
rendimiento que es el encargado de almacenar de forma organizada todas las variables
de cosecha para su posterior analisis.
En una segunda etapa se realiza el procesamiento de los datos de cosecha. Una compu-
tadora personal equipada con algun sistema informatico para el procesamiento de datos
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 9

Figura 13: Ejemplo de un mapa de rendimiento

de cosecha, recibe las informaciones proporcionadas por el monitor de rendimiento, al-

macena la informacion de forma local y prepara los datos para generar reportes y
mapas.
La tercera etapa es en la cual el sistema informatico, una vez que tiene toda la informa-
cion necesaria, genera los mapas de rendimiento, informes de productividad, consumo
de combustibles entre otros.
Es importante dejar claro que la generacion de mapas de rendimiento no depende
solamente de la existencia de un monitor de rendimiento equipado con GPS y de algun
sistema informatico para el procesamiento de los datos obtenidos. Es imprescindible
la utilizacion para este fin de sensores capaces de medir el flujo del cultivo cosechado
por unidades mnimas de manejo y que esta informacion llegue de forma correcta a los
monitores de rendimiento.
Para dar solucion a esta problematica se han utilizado varias tecnicas para medir el flujo
de la masa cosechada en varios cultivos intensivos o industriales. Entre ellas, (Earl, 1996)
informa sobre el diseno de un dispositivo de medicion acoplado al transportador de la
cosechadora para medir la masa del material recogido durante la cosecha de remolacha
azucarera. La desventaja de esta tecnica es que se necesitan al menos 3, acoplados por
cada cosechadora a fin de minimizar el costo de la cosecha.
(Walter, 1996) informa sobre otro sistema para el monitoreo de remolacha azucarera con
dos celdas de carga y diferentes configuraciones ubicadas debajo de la cinta transporta-
dora; as en 1995 en pruebas realizadas en el campo se elaboraron mapas de rendimiento
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 10

con un margen de error inferior al 4 %, estas cosechadoras estaban equipadas con GPS,
sensores y un sistema de adquisicion de datos.
(Van Canneyt, 2000) presenta los resultados del desempeno y evaluacion del equipo en
la medicion del rendimiento en un cultivo de papa; el equipo consista de una estructura
de pesaje, celdas de carga, sensores de velocidad y un instrumental de adquisicion de
datos. Las pruebas en el campo mostraron alta precision del sistema propuesto cuya
exactitud media fue del 1,06 %.
Pocos intentos han sido informados en relacion a la elaboracion de mapas de rendimien-
to de la cana de azucar. (Cox, 1997) desarrollo un sistema para medir el flujo de la masa
de la cana de azucar. El sistema se baso en la determinacion de la presion hidraulica,
la variacion del flujo hidraulico y la velocidad de la maquinaria. Desde que el requeri-
miento de energa del sistema de corte y del elevador es funcion de aquellos valores, se
pudieron relacionar estas lecturas con el flujo de masa cosechada. El flujo de la masa
no fue obtenido en forma directa y como las presiones hidraulicas estan relacionadas
directamente con el uso de los componentes hidraulicos y la viscosidad del fluido, no
fue posible determinar si las variaciones obtenidas en la produccion de cana de azucar
se deban a un conjunto de errores o a la variabilidad espacial del rendimiento.
(Pierossi, 1997) con el proposito de elaborar un mapa de rendimiento de cana de azucar,
realizo un intento similar al de (Earl, 1996). Para ello se construyo un dispositivo
acoplado para pesar la produccion con celdas de carga equipadas con un GPS y un
sistema de adquisicion de datos. Aunque el sistema mostro una exactitud razonable,
tuvo las mismas limitaciones que (Earl, 1996).
(Pagano, 2001) desarrollo un sistema automatico para la medicion del rendimiento de
cana de azucar cuando esta es recogida por cosechadoras autopropulsadas. El sistema
utiliza transductores y celdas de carga para determinar la masa del material cosecha-
do y es util para medir directamente el flujo de masa en tiempo real. El registro de
datos agregado a la informacion provista por el GPS asiste as a la elaboracion de un
mapa digital que representa el rendimiento del area cosechada. El sistema fue evaluado
en laboratorio y en el campo; el margen de error observado en pruebas de laboratorio
vario entre 0,70 % y 2,71 % en pruebas donde la masa constante fue simulada, y en-
tre el 0,35 % y el 4,02 % en pruebas donde las masas conocidas pasaron por la cinta
transportadora.
1.5. Sistema de Posicionamiento Global
El GPS es un sistema de navegacion basado en satelites, creado y operado por el De-
partamento de Defensa de los Estados Unidos. Comenzado a principios de los 80, este
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 11

sistema fue declarado completamente operacional el 27 de Abril de 1995. Completa-

mente operacional significa que el sistema puede ser usado para determinar la posicion
de un receptor las 24 horas del da, en cualquier parte de la tierra. El sistema fue
concebido originalmente como un auxiliar para la navegacion de las fuerzas militares
de los Estados Unidos, pero hoy en da el GPS sirve tambien para fines industriales,
comerciales y civiles. El servicio esta disponible, en forma gratuita, las 24 horas del
da y bajo cualquier condicion meteorologica. Para describir mejor el sistema, se puede
dividir en tres partes: (Martini, 1999)
Segmento espacial
Segmento de control
Segmento de usuario
Segmento espacial : Consiste en una constelacion de 24 satelites para la navegacion
por tiempo y expansion (NAVSTAR, por sus siglas en ingles). Con una orbita de 20200
km de altura sobre la superficie terrestre, cada satelite orbita la tierra 2 veces al da,
o sea una vez cada 12 horas. Los 24 satelites se dividen en 6 orbitas con 4 satelites
cada una. Esta distribucion particular garantiza que por lo menos 4 satelites estaran
en lnea de vista de un receptor de GPS en cualquier parte del mundo durante todo el
da. Por supuesto que no se pueden ver los satelites en su orbita, pero los receptores
deben ser capaces de recoger la senal satelital enviada a la tierra. Los satelites cuya
senal puede ser recibida son aquellos que estan por sobre el horizonte. Cada satelite
esta equipado con receptores y emisores de ondas de radio que transmiten con una
frecuencia de entre 1200-1500 MHz. Las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz
en el vaco (300.000.000 m/s), y disminuyen su velocidad cuando atraviesan la atmosfera
terrestre. Los satelites tambien estan equipados con relojes atomicos, que mantienen el
tiempo en base a vibraciones naturales periodicas dentro de los atomos. Estos relojes
increblemente precisos son un componente crtico que hace posible el uso de satelites
para navegacion y mapeo. Cada satelite cuenta con 4 relojes, 2 de cesio y 2 de rubidio,
a pesar de que uno sera suficiente, de esta forma se evita el riesgo de rotura o perdida
de precision por alguno de los relojes.
Segmento de Control : Los satelites son seguidos y monitoreados por varias estaciones
ubicadas estrategicamente alrededor del mundo. Esta red de estaciones de monitoreo
se denomina generalmente segmento de control del GPS, y consta de 4 estaciones de
monitoreo y una estacion de control principal ubicada en la Base de la Fuerza Aerea
Falcon en Colorado Springs, Colorado. Las estaciones de monitoreo miden las senales
de ondas de radio que son transmitidas continuamente por los satelites y pasan esa
informacion a la estacion de control principal. Esta usa la informacion para determinar
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 12

la orbita exacta de los satelites y para ajustar sus senales de navegacion, por ejemplo:
error de reloj, correcciones, estado del satelite, etc.
Segmento de usuario : Las unidades o receptores GPS son el segmento de usuario, que
computan la posicion del usuario por medio de las senales recibidas. Los GPS de uso
civil no requieren licencia para operar ya que no transmiten senales de radio, solamente
las reciben. Hay una gran gama de receptores con distintas precisiones y por ende precio,
cada uno se adapta a un uso en particular.
La medicion de la distancia se basa en el principio de velocidad por tiempo. El sistema
GPS funciona tomando el tiempo que tarda una senal de radio emitida por un satelite
hasta llegar al receptor, y de esa forma calcular la distancia. Si se conoce el tiempo
exacto en que salio la senal del emisor y el tiempo de llegada al receptor, se puede
calcular por diferencia el tiempo de viaje de la senal y por ende la distancia. (Martini,
1999)
1.5.1. GPS y Agricultura de Precision
Para los fines de la Agricultura de Precision, no es necesario tener un conocimiento
profundo del funcionamiento del GPS. A veces se presentan problemas con la correcta
recepcion de la senal y estos son atribuidos a una falla en el funcionamiento del sistema,
sin embrago puede suceder que estas fallas se deban a problemas de conexion de los
equipos o al mal estado de las fichas, enchufes o cables. Por lo tanto, cuando se pre-
senten problemas de recepcion de senal se debe inmediatamente verificar el estado de
mantenimiento de toda la instalacion. Otro punto a tener en cuenta cuando se utiliza
el GPS para el mapeo de rendimiento es colocar la antena en el centro de la maquina
para que todas las pasadas contiguas se realicen a la misma distancia, y ademas esta
debe estar ubicada en la parte mas alta de la maquina y lejos de toda fuente de ruido y
vibracion que puedan interferir con la recepcion de la senal. Frecuentemente se ubica la
antena sobre el aire acondicionado y cuando este es conectado, las vibraciones del mis-
mo provocan una sensible disminucion del cociente senal/ruido y por ende se degrada
la precision del equipo. (Martini, 1999)
1.6. Software para el procesamiento de datos de cosecha
En el desarrollo de software especfico se observa que cada vez son mas sencillos para el
usuario y permiten incorporar informacion de diferentes procedencias para la interpre-
tacion, edicion, analisis y generacion de nuevos archivos con datos de ejecucion, como
por ejemplo una recomendacion o prescripcion de aplicacion para equipos de aplica-
cion variable, entre otros. Hay programas especficos de diferentes marcas lderes (ej.
AP EX, GT A300 Mapping, etc.) que permiten leer la informacion que almacenan los
CARACTERISTICAS DE LA AGRICULTURA DE PRECISION 13

distintos dispositivos en los monitores de rendimiento. Es posible trabajar la informa-

cion a traves de estos software pero muchas veces los mismos son solo utilizados como
programa de transicion para trasformar el archivo especfico que fue generado por el
monitor de rendimiento con datos georreferenciados a un formato universal o generico
(.txt o .shp) para que este pueda ser trabajado posteriormente con otro software tam-
bien universal. En este sentido hay programas norteamericanos como Farm Works y el
SMS de AgLeader que son referentes en esta actividad, pero tambien hay desarrollos
en pases latinoamericanos como GeoagroGis, Solapa4 con formato de plataforma web,
entre otros.
1.7. Consideraciones finales
La AP requiere dispositivos tecnologicos para recopilar y procesar datos de cosecha.
El uso del GPS en conjunto con los monitores de rendimiento permite el almacena-
miento y procesamiento de datos y variables importantes que intervienen en el proce-
so, posibilitando la toma de decisiones a partir de un conocimiento mas detallado de
las caractersticas de los campos cultivados. La infraestructura tecnologica necesaria
esta constituida por sensores capaces de medir las variables mas importantes, monito-
res de rendimiento para la adquisicion, almacenamiento, transmision y visualizacion de
los datos geo referenciados mediante el uso del GPS. Se necesitan ademas programas
informaticos para el procesamiento de los datos de cosecha y la generacion de informes
y mapas de rendimiento. Todo esto posibilita el uso racional de insumos a partir del
conocimiento de datos precisos que permiten una planificacion acertada, utilizando en
cada sitio las cantidades requeridas. No siempre es posible la generacion de mapas de
rendimiento, pues para ello son necesarios dispositivos capaces de medir el flujo de masa
cosechada en cada unidad de manejo.
 .

CAPITULO 2
COSECHADORAS CANERAS

2.1. Introduccion
En este captulo se describe la evolucion del uso de cosechadoras caneras en la indus-
tria azucarera cubana. Se estudia ademas el sistema automatico de la serie CASE IH
A8000, sus principales componentes y prestaciones para el desarrollo de la agricultura
de precision. Se describe el funcionamiento del sistema de comunicacion y las limitantes
de este modelo para la generacion de mapas de rendimiento.
2.2. Evolucion de las cosechadoras Caneras utilizadas en Cuba
Las primeras pruebas conocidas de una maquina cortadora de cana de azucar en Cuba,
datan de 1910, por A. N. Holdey, cerca de Jovellanos, en la provincia de Matanzas.
Esta maquina se desecho por sus frecuentes roturas. En el perodo comprendido entre
1915 y 1918 fue probada la combinada LUCE desarrollada por George Don Luise,
de EEUU, que inclua sistema de limpieza. Se utilizo durante 1920 y fue desechada,
tambien, debido a su baja fiabilidad. Al triunfo de la Revolucion, en 1959, no exista en
Cuba ningun grado de mecanizacion en el corte y alza de la cana de azucar. En 1961
comienzan los primeros trabajos serios de pruebas de maquinas. En 1962 se probo la
cosechadora INCA fabricada en Africa del Sur.(Daquinta Gradaille, 2014)
En 1963 se construyeron 680 maquinas cortadoras cubanas tipo ECEA-MC-1 disenadas
sobre la base de las cosechadoras INCA, Thomson modelo Hurry-Cane y Thornton
modelo F de la Internacional Harvester. Este tipo de maquina cortaba a ras del suelo y
dejaba caer bultos de cana conformados por un aditamento basculante acumulador, lo
que favoreca el alza posterior. Su desventaja consista en la gran cantidad de hombres
que necesitaban para limpiar la cana que caa al suelo.(Daquinta Gradaille, 2014)
A partir de 1963 comenzo a destacarse la colaboracion sovietica con relacion a las nuevas
maquinas cosechadoras construidas en las fabricas Rosselmash en Rostov, Zaporozhe
y Ujtomsky en la ciudad de Liubertsi. Esta colaboracion se extendio hasta 1969 con
varios modelos. (Navarro, 2002)

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COSECHADORAS CANERAS 15

Alzadora sovietica PG-0,5ST de 0,5 t de capacidad y 80 t (7 000 @) de productividad

diaria que aumento el rendimiento del machetero en un 40 %.
Combinadas KT-1 que cumplio por completo el proceso tecnologico de corte mecani-
zado. Entraron 30 a Cuba en 1965.
Combinada de arrastre KCT-1, que cortaba la cana, la limpiaba y la depositaba en la
carreta de transporte con una productividad de 57 toneladas en jornada de 8 h. En
1967 haban entrado 710 maquinas de este tipo. Algunas con mejoras obtenidas en
pruebas de campo (KCT-1A) realizadas anualmente.
Combinadas CTK-1 de la fabrica Zaporozhe probada en 1965.
Combinadas KCC-1, KTC-1A y KCC-1A, de la fabrica Liubertsi, probada en 1965 y
1966.
Combinada KTS-1A probada en 1969, esta fue la ultima maquina de fabricacion so-
vietica que entro al pas. Se construyo, en Holgun, la fabrica 60 Aniversario de la
Revolucion de Octubre, iniciandose su produccion seriada.
Durante el perodo 1977-1984 surgen nuevos prototipos, como la KTP-3 y KTP-23.
(Navarro, 2002)
En el ano 1986, con vista a dar una respuesta mas adecuada a las nuevas condiciones,
comenzo la produccion seriada de la KTP-2, como resultado de las experiencias con
la operacion de la KTP-1. A pesar de las mejoras introducidas, todava se mantuvie-
ron problemas operacionales que disminuan la fiabilidad de la maquina. (Loreto Daz,
2006).
Con el objetivo de aumentar su capacidad operacional se trabajo en los conjuntos
de mayor significacion, dentro de aquellos que incidan en su rotura, lograndose la
cosechadora KTP-2M, que alcanzo resultados muy superiores a las KTP-2.
Durante el perodo de 1994-1999 se continuo con el desarrollo de la CCA-3, especial-
mente para la cosecha en condiciones de elevada humedad, y el desarrollo de nuevos
prototipos como la KTP-3S, KTP-4F, KTP-4G y la KTP-5. En el plano nacional exis-
tieron otras combinadas mucho mas modernas que las KTP-2M, altamente promisorias
no solo para nuestro pas, sino para varios pases de la region. Maquinas como la KTP-
3S con alto grado de automatizacion y la KTP-4000 con caractersticas tecnicas y de
explotacion que las asemejaban a las mejores cosechadoras que se comercializaban en el
mercado internacional. En la Figura 21 se muestran modelos de cosechadoras de cana
de azucar KTP. En el exterior han surgido modelos de cosechadoras que representan
lo mas avanzado en esta materia como la AUSTOFT, la CAMECO y la TIGER nor-
teamericanas, as como la BRASTOTF, la SANTAL y la CASE-IH A-7000 y 8000 de
Brasil. (Ding, 2006; Suarez, 2006).
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Figura 21: Modelos de cosechadoras de cana de azucar KTP de fabricacion nacional.

2.3. Cosechadoras Caneras CASE IH A8000

La serie de cosechadoras CASE IH A8000 se compone de dos modelos cuya unica
diferencia significativa es en cuanto al sistema de rodaje, dado que el modelo 8000
utiliza gomas de caucho y el 8800 esteras metalicas como se muestra en la Figura 22.

Figura 22: Modelos de la serie de cosechadoras CASE IH A8000

Desde el punto de vista del sistema automatico, ambos modelos funcionan de igual
forma y mantienen los mismos bloques y elementos que se describiran mas adelante.
Esta serie mantiene un rendimiento operacional de 83,83 toneladas / hora, con un
consumo de combustible de 0,60 litros / tonelada, rendimiento agrcola de 106 ton / ha
a una velocidad operacional de 5,02 km / h segun experimentos realizados en Brasil.
Pueden venir equipadas con motores Scania DC9 o motores Case IH C9. En el caso de
las importadas por Cuba vienen equipadas con el primer modelo que son los utilizados
para las ventas nacionales dentro de Brasil. Entre las principales caractersticas de estos
motores se encuentran:
5 cilindros en lnea, inyeccion directa, 8,87 litros de cilindrada.
4 valvulas por cilindro.
COSECHADORAS CANERAS 17

Potencia: 330 cv (243 kW) y 2.100 rpm.

Sistema de combustible con unidades inyectoras electronicas (PDE, por sus siglas en
ingles) y control electronico Scania EMS.
Sistema de lubrificacion con radiador tipo placas, filtro tipo centrfuga y filtro de papel
de flujo total.
Filtro de combustible de alta eficiencia y pre filtro de combustible con separador de
agua.
Alternador de 185 A y 12 V.
La Figura 23 muestra un motor Scania DC9.

Figura 23: Motor SCANIA DC9

2.4. Sistema Automatizado de la serie CASE IH A8000

Las cosechadoras caneras de la serie Case IH A8000, poseen un sistema automatizado
que puede ser analizado como un sistema de control distribuido dado que se compone de
modulos, cada uno de los cuales opera de manera independiente sobre algun subsistema
de la maquina, entre todos, interactuan para que el equipo funcione correctamente.
Ellos son:
1 Sensores.
2 Actuadores.
3 Modulos de Control SCM y RHM.
4 Red CAN.
5 Monitor de Rendimiento (Data Logger).
6 Receptor GPS.
7 ECU - Engine Control Unit (Unidad de Control de Motor).
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El modulo de sensores esta compuesto por mas de 10 tipos de sensores diferentes,

encargados de medir ciertas variables del comportamiento del sistema a traves de un
grupo de sensores distribuidos por toda la cosechadora. Estos sensores son mayormente
para medir temperaturas, presion de aceite, velocidades, altura del corte, deteccion de
agua en el combustible entre otros.
En la Figura 24 se muestra la ubicacion de los principales sensores y elementos que
componen el sistema automatizado de estas cosechadoras.

Figura 24: Ubicacion de los elementos del sistema automatizado.

Se utilizan electrovalvulas como actuadores para controlar los diferentes subsistemas de

la cosechadora. Estas son accionadas por solenoides de accion todo-nada o por solenoi-
des por modulacion de ancho de pulso (PWM, por sus siglas en ingles). Ambos tipos
son manejados por los modulos de control SCM. En la Figura 25 se muestra el sole-
noide de accion todo-nada de la valvula del disco de corte lateral. Los solenoides PWM
accionan, de forma proporcional, la apertura de las valvulas usadas para controlar un
flujo hidraulico variablede algun sistema. Tal es el caso de la altura del corte y de la
direccion de la cosechadora.
COSECHADORAS CANERAS 19

Figura 25: Solenoides bloque del disco de corte lateral.

2.4.1. Modulos de Control SCM y RHM

Los Modulos de Control de la Maquina (SCM, por sus siglas en ingles) son sistemas
electronicos que rigen multiples funciones de la cosechadora. Dentro de cada SCM hay
un microprocesador y memorias para almacenar valores de calibracion, codigos de error,
entre otros. Los SCM, ademas, son los encargados de recibir los datos recolectados por
los sensores y dar senales de mando a los actuadores. Dentro de ellos estan programadas
las funciones para controlar los distintos lazos que intervienen en la cosechadora. Otra
de sus funcionalidades es enviar valores de variables al Monitor de rendimiento a traves
de la red CAN. En general cada SCM tiene a su cargo controlar una parte o varios
subsistemas de la cosechadora ademas de mantener comunicacion con los demas modulos
de control. Las cosechadoras Case IH serie A8000, cuentan con tres modulos SCM
comunicados entre s a traves de la red CAN ubicados debajo de la consola lateral
derecha.
El panel o modulo de la mano derecha (RHM, por sus siglas en ingles), es el encargado
de recoger y transmitir toda la informacion y mandos que el operador acciona en la
pizarra analogica. Los datos son recibidos, via red CAN, por los SCM quienes ejecutan
las funciones correspondientes mediante el envo de corriente a los actuadores. En la
Figura 26 se muestran los modulos de control SCM.
SCM1 : Control del sistema de luces, cortador de puntas, divisor de lnea y valvulas
piloto.
SCM2 : Control de la llave de arranque, puente del radiador, niveles de aceite y com-
bustible, control del elevador, freno de estacionamiento, encendido de los ventiladores,
alarma de marcha atras.
SCM3 : Control de rodillo tumbador, lneas laterales, corte lateral, regulacion au-
tomatica de la altura del corte (Auto T racker).
COSECHADORAS CANERAS 20

Figura 26: Modulos de cotrol SCM

Se impone, por su importancia, dentro del sistema automatizado explicar el funciona-

miento del Auto T racker. Este es el sistema que controla automaticamente la altura
de la cosechadora a traves de sensores en el sistema de suspension hidraulico y en el
circuito del corte de base. Resulta destacable el hecho de que el sistema no actua sobre
las cuchillas sino sobre la maquina totalmente, pues vara la inclinacion de este para
modificar la altura del corte.
Segun el fabricante, la operacion del cortador de base con Auto Tracker es mejor que
la operacion realizada por un operador experto cosechando en el modo manual.
El Auto Tracker puede acumular hasta 10 minutos de datos de cosecha con el sistema en
modo manual para determinar la presion hidraulica mas adecuada y la altura promedio
de corte para el area a ser cosechado. Todos los parametros registrados pueden ser
ajustados por el operador.
El operador puede alternar de una presion y altura actuales para otra presion y altura
(Presion Extra y Altura Reducida). Es un sistema importante cuando las condiciones
de cosecha cambian debido al sentido de cosecha o cambio de area.
Cuando la rotacion del motor es reducida, el sistema automaticamente eleva la cose-
chadora permitiendo agilidad de maniobra. Despues que el motor regresa a la rotacion
normal, la maquina automaticamente regresa a la misma altura de corte original. El
operador siempre puede retornar el sistema al control manual, bastando accionar el
comando en la palanca multi-funciones. El sistema alerta al operador cuando el corte
de base esta sobrecargado, indicando que la velocidad de cosecha debe ser reducida.
2.4.2. Red de area de campo
Las red de area de campo (CAN, por sus siglas en inges) se basa en el modelo produc-
tor/consumidor, el cual es un concepto, o paradigma de comunicaciones de datos, que
COSECHADORAS CANERAS 21

describe una relacion entre un productor y uno o mas consumidores. Es un protocolo

orientado a mensajes, es decir, la informacion que se va a intercambiar se descompone
en mensajes, a los cuales se les asigna un identificador unico y se encapsulan en tramas
para su transmision.
El establecimiento de una red CAN para interconectar los dispositivos electronicos in-
ternos de un vehculo tiene la finalidad de sustituir o eliminar el cableado. Las Unidades
de control del Motor (ECU, por sus siglas en inges), sensores, sistemas antideslizantes,
entre otros, se conectan mediante la red CAN a velocidades de transferencia de hasta
1 Mbps.(Karl, 2000)

Figura 27: Estructura Fsica de una red CAN

De acuerdo al modelo de referencia de interconexion de sistemas abiertos (OSI, por sus
siglas en ingles), la arquitectura de protocolos CAN incluye tres capas: fsica, de enlace
de datos y aplicacion, ademas de una capa especial para gestion y control del nodo
llamada capa de supervisor. (Karl, 2000)
Capa fsica: Define los aspectos del medio fsico para la transmision de datos entre
los nodos de la red CAN. Los mas importantes son niveles de senal, representacion,
sincronizacion y tiempos en los que los bits se transfieren al bus. La especificacion
del protocolo CAN no define una capa fsica, sin embargo, los estandares ISO 11898
establecen las caractersticas que deben cumplir las aplicaciones para la transferencia
en alta y baja velocidad.
Capa de enlace de datos: Define las tareas independientes del metodo de acceso al
medio. Ademas debido a que una red CAN brinda soporte para procesamiento en
tiempo real a todos los sistemas que la integran. El intercambio de mensajes que
demanda dicho procesamiento requiere de un sistema de transmision a frecuencias
COSECHADORAS CANERAS 22

altas y retrasos mnimos. En redes multi-master, la tecnica de acceso al medio es

muy importante ya que todo nodo activo tiene los derechos para controlar la red y
acaparar los recursos. Por lo tanto la capa de enlace de datos define el metodo de
acceso al medio as como los tipos de tramas para el envo de mensajes
Cuando un nodo necesita enviar informacion a traves de una red CAN, puede ocurrir
que varios nodos intenten transmitir simultaneamente. Esto se resuelve al asignar prio-
ridades mediante el identificador de cada mensaje, donde dicha asignacion se realiza
durante el diseno del sistema en forma de numeros binarios y no puede modificarse
dinamicamente. El identificador con el menor numero binario es el que tiene mayor
prioridad.
El metodo de acceso al medio utilizado es el de Acceso Multiple por Deteccion de
Portadora, con Deteccion de Colisiones y Arbitraje por Prioridad de Mensaje (CS-
MA/CD+AMP, por sus siglas en ingles). De acuerdo con este metodo, los nodos en
la red que necesitan transmitir informacion deben esperar a que el bus este libre (de-
teccion de portadora). Cuando se cumple esta condicion, dichos nodos transmiten un
bit de inicio (acceso multiple). Cada nodo lee el bus bit a bit durante la transmision
de la trama y comparan el valor transmitido con el valor recibido. Mientras los valores
sean identicos, el nodo continua con la transmision. Si se detecta una diferencia en los
valores de los bits, se lleva a cabo el mecanismo de arbitraje.
En cuanto a la deteccion y manejo de errores, un controlador CAN cuenta con la
capacidad de detectar y manejar los errores que surjan en la red. Todo error detectado
por un nodo, se notifica inmediatamente al resto de los nodos.
Capa de aplicacion: Existen diferentes estandares que definen la capa de aplicacion;
algunos son muy especficos y estan relacionados con sus campos. Entre las mas utili-
zadas cabe mencionar CAL, CANopen, DeviceNet, SDS (Smart Distributed System),
OSEK y CANKingdom.
Capa de supervisor: La sustitucion del cableado convencional por un sistema de bus
serie presenta el problema de que un nodo defectuoso puede bloquear el funcionamiento
del sistema completo. Cada nodo activo transmite una bandera de error cuando detecta
algun tipo de error y puede ocasionar que un nodo defectuoso pueda acaparar el medio
fsico. Para eliminar este riesgo el protocolo CAN define un mecanismo autonomo para
detectar y desconectar un nodo defectuoso del bus, dicho mecanismo se conoce como
aislamiento de fallos.
En la Figura 28 se muestra un esquema de la interconexion entre los diferentes modulos.
COSECHADORAS CANERAS 23

Figura 28: Red CAN, Cosechadoras CASE IH A8000

La norma para la comunicacion entre equipos agrcolas se nombra ISO 11783 o ISOBUS.
Esta norma conforma la columna vertebral de los equipos de agricultura de precision.
Esta constituida por dos documentos que definen la transmision en la capa media o
capa fsica del modelo OSI para aplicaciones basadas en comunicacion sobre bus CAN.
El bus fsico que se utiliza es compatible con la norma de la Sociedad de Ingenieros
Automotrices (SAE, por sus siglas en inges) j1939-11 que consiste en dos cables pasivos
terminados por una impedancia caracterstica de 120 ohmios.
Los controladores de tareas son capaces de enviar comandos a los implementos modi-
ficando su comportamiento de acuerdo con su posicion medida por el GPS acorde a
reglas de tiempo, las tareas se pueden programar desde una PC usando algun software
para manejo de sistemas de agricultura avanzada y luego ser pasados a los monitores
de rendimiento de las cosechadoras.
2.4.3. Monitor de rendimiento AFS 700
El monitor de rendimiento es la computadora de a bordo y a su vez la interfaz hombre
maquina que muestra al operador los principales parametros del funcionamiento de
la cosechadora. Ademas de su funcion para la visualizacion de variables, se encarga
de realizar la recopilacion, preparacion y transmision de los datos de cosecha. Esta
funcion es de las mas importantes pues para poder realizar informes y bases de datos
con historicos de las cosechas organizados segun los anos, campos y operadores, es
importante que este activada la funcion del monitor de rendimiento para que se registren
dado un determinado periodo de muestreo todos los datos recogidos por la cosechadora
desde los dispositivos de medicion.
COSECHADORAS CANERAS 24

El AFS 700 posee una pantalla tactil y es compatible con una serie de equipos de CASE
IH. Tiene un puerto USB para recibir configuraciones, transmitir datos de cosechas a
un pendrive. Debido a la importancia que tiene el uso del GPS en la AP, el AFS 700
se conecta directamente a un receptor GPS pues la mayora de sus funciones avanzadas
para el corte con piloto automatico o para el registro de datos, requieren informacion
geo referenciada.

Figura 29: Monitor de rendimiento AFS 700

La version del Firmware utilizado se compone de una serie de 6 pantallas personalizables

por el operador que muestran los principales parametros durante el corte, alarmas ante
alguna falla en el sistema automatico de la cosechadora y configuraciones del sistema. La
Figura 210 muestra la pantalla principal del monitor de rendimiento. Esta contiene la
informacion referente a las principales variables de la cosechadora que necesita conocer
el operador mientras se realice el corte de cana.

Figura 210: Pantalla principal del monitor de rendimiento

Cuando el monitor detecta fallas en alguno de los elementos del sistema activa una
alarma. La Figura 211 muestra un ejemplo de alarma.
COSECHADORAS CANERAS 25

Figura 211: Alarma por perdida de comunicacion con el modulo RHM

Las alarmas pueden ser activadas por perdida de la comunicacion con alguno de los
elementos del sistema, sobrepresiones, bajo voltaje, bajo nivel en los tanques de com-
bustible, aceite hidraulico o agua. Cada alarma que se activa queda registrada en el
fichero .log que se genera en la memoria USB donde se almacenan los datos de cosecha
con un codigo de error unico.
Este monitor esta dotado de un puerto para la incorporacion de una camara de video, un
puerto RJ-45 de Ethernet que aun no esta funcional para la version actual del firmware
y un puerto serial tipo DB-9. El conector principal de 26 pines incluye conexion a la red
CAN, alimentacion entre otros. Los datos recolectados por el monitor de rendimiento se

Figura 212: Puertos de comunicacion de los monitores AFS 700

graban en una memoria USB para ser ledos por algun software para el procesamiento de
datos de cosecha que soporte el formato que estos tienen. Esta es una de las limitantes
mas grandes de este monitor pues no proporciona la informacion en formato xml como
algunos de sus competidores sino que usa un formato propio de CNH (.yld).
2.4.4. Unidad de control de motor
La unidad de control de motor (ECU, por sus siglas en ingles) es una unidad de control
electronico que administra varios aspectos de la operacion de combustion interna del
motor como: control de la inyeccion de combustible, tiempo de ignicion y arranque. En
el caso de los motores SCANIA DC9 utilizan la EMS S6 fabricada por Motorola. La
COSECHADORAS CANERAS 26

ECU mide los principales parametros del motor y emite codigos de errores en forma
de parpadeos de un led, esta ademas se comunica directamente con el monitor de
rendimiento va red CAN.
2.5. Potencialidades de las CASE IH A8000 para la AP
Las cosechadoras caneras CASE IH de la serie 8000 estan equipadas tecnologicamen-
te para el desarrollo de la AP. Segun lo expuesto anteriormente relacionado con los
dispositivos necesarios para tales fines, el sistema automatizado esta equipado con:
Monitor de rendimiento AFS 700, para la adquisicion y almacenamiento de datos de
cosecha geo referenciados asistidos por un receptor GPS.
Red de comunicacion CAN, que permite agregar dispositivos adicionales que sean
compatibles con ISOBUS.
Sensores para medir consumo de combustible, velocidad de trabajo, entre otras varia-
bles, durante el perodo de operacion.
Estos elementos son suficientes para generar los datos necesarios para realizar informes
de trabajo. A pesar de esto, existe una limitante: las cosechadoras de la serie no vienen
equipadas con los sistemas de medicion necesarios para la recopilacion de los datos
empleados en la generacion de mapas de rendimiento. As, se impone la necesidad de
agregar algun dispositivo o implemento capaz de medir la masa de la cana en tiempo
real y transmitirlo a la red CAN para que el monitor de rendimiento pueda realizar su
adquisicion.
2.6. Consideraciones finales
La serie CASE IH A8000 tiene un sistema automatizado que contiene los elementos
necesarios para el desarrollo de la AP. El sistema esta compuesto por sensores, ac-
tuadores, monitor de rendimiento, una red de comunicacion CAN que permite agregar
nuevos dispositivos al sistema y un receptor GPS. A pesar de esto es incapaz de generar
la informacion necesaria para realizar mapas de rendimiento dado que no cuenta con
elementos para medir el flujo de cana cosechada.
 .

CAPITULO 3
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL
PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA

3.1. Introduccion
En este captulo se hace un estudio de los principales programas informaticos existentes
en el mercado para el procesamiento de los datos de cosechas recolectados por los
monitores de rendimiento y se describen los mas adecuados para el caso de los monitores
de la serie AFS. Se mencionan las caractersticas socioeconomicas de los proyectos de
agricultura de precision y su impacto ambiental.
3.2. Programas para el procesamiento de datos de cosecha
En los trabajos agrcolas, son muchas las variables que entran en juego y es fundamental
comprender que sucede en cada momento y por que. Con un programa informatico para
el procesamiento de datos de cosecha se pueden comprobar las tareas realizadas, los
ndices de trabajo logrados, el combustible consumido en cada tarea y, lo que es mas
importante, el rendimiento total.
La cosecha con monitor de rendimiento no termina con el registro de datos en s misma,
sino que una vez almacenados en la tarjeta, es de suma importancia poder observar
los valores de rendimiento en un mapa. Para lograrlo existen varios programas que
permiten leer y/o armar un mapa de rendimiento, agrupados en dos tipos: los especficos,
desarrollados por las mismas empresas que proveen los monitores, solo son capaces de
leer los datos de dispositivos de su firma o familia; y los generales que permiten leer datos
de varios tipos de monitores y poseen potentes herramientas de analisis.(Bongiovanni,
2006)
La causa de por que no todos los programas leen las extensiones de algunos modelos
de monitores de rendimiento para realizar los mapas de rendimiento, es que no todos
hablan el mismo lenguaje con el cual se almaceno el dato. Los programas especficos
pueden ser clasificados en abiertos y cerrados. La diferencia entre estos dos subgrupos
es la amplitud de programas que permiten acceder al mapa generado por el monitor.

27
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 28

Dentro de los programas generales se encuentra el Farm Works que en sus ultimas
actualizaciones permite bajar los datos de varios tipos de monitores de rendimiento
como: Ag Leader, John Deere y Case / New Holland, entre los mas conocidos. Otro
programa que recien esta saliendo al mercado es el SMS, de la empresa Ag Leader, que
permite leer los datos de todos sus monitores lanzados al mercado (Ag Leader 2000, PF
3000, PF Advantage, Insight) y tambien de las empresas Case / New Holland y John
Deere, entre los mas destacados.
El SSToolbox permite leer los datos de varios monitores de rendimiento. Este software
ademas procesa los datos para varias actividades, como son analisis de ensayos, grillas
para muestras de suelo, interpolacion de datos, correlacion con diferentes resultados
de muestreos de suelo y zonas de manejo, etc. Los operarios necesitan capacitacion
permanente en el manejo de monitores y software. Esta capacitacion es de gran utilidad
y cumple con dos objetivos principales: evaluacion de ensayos de hbridos, dosis de
fertilizacion, variedades entre otros y para conocer la variabilidad de rendimiento (si
existiera) debida a condiciones naturales de genesis de suelo o a topografa. Estos datos
deben ser un reflejo de la realidad del lote cosechado ya que su posterior analisis se
utilizara para la toma de decisiones futuras.(Bongiovanni, 2006)
Para la realizacion de agricultura de precision uno de los requisitos indispensables es
tener un software capaz de procesar la informacion almacenada por los monitores de
rendimientos de los equipos en el campo. Existen en el mercado varios programas ca-
paces de hacer el procesamiento de los datos para guardarlos en registros historicos de
los campos durante anos y tomar decisiones mas acertadas. Estos programas tambien
pueden crear prescripciones para los insumos y ahorrar recursos al hacer un manejo sos-
tenible tratando los campos con tecnicas de manejo por sitio especfico. Aunque varias
empresas comercializan este tipo de programas, es recomendable utilizar para el uso
de la cosechadora u otros equipos del fabricante CASE IH las soluciones informaticas
presentadas por CNH, pues datos colectados por los monitores AFS se crean con exten-
siones (.yld) y no en formato xml. Esto pudiera crear dificultades para otros programas
a la hora de leer los datos. El formato de archivos (.yld) pertenece a la firma CNH de
ah que sea practico usar su propio software de gestion agrcola tanto para procesar la
informacion o logs o para convertir estas a formato xml, para que pueda ser usada por
cualquier otro programa de gestion agrcola del mercado.
3.3. Software AFS view de CNH
El AFS View es el programa proporcionado por CNH de forma gratuita para visualizar
los datos de cosecha recopilados por los diferentes equipos agrcolas que usan monitores
AFS de las serie 200, 600 y 700. El programa esta disponible para su decarga en el sitio
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 29

web oficial de CASE IH para sistemas operativos superiores a Windows Vista. Tiene
como limitante que no es un sistema multiplataforma y solamente presenta versiones
para Microsoft Windows.
En la Figura 31 se puede apreciar la ventana principal de este programa.

Figura 31: Ventana Principal del AFS View

El software permite hacer un seguimiento de los clientes, fincas, explotaciones, campos

lotes, as como establecer entradas que incluyan los suministros y materiales, el equipa-
miento, maquinaria y el personal. La informacion ingresada puede ser escrita en tarjetas
de datos y usarse en muchas de las pantallas de agricultura de precision mas comunes.
En la Figura 32 se pueden ver las principales funciones y usos de la barra de herra-
mientas del programa. El programa le permite ver e imprimir los trabajos y los mapas.
Al leer datos de un trabajo, el programa lee (y crea mapas y registros de campo) para
todos los datos que esten disponibles. Esto puede incluir un mapa de cobertura de un
trabajo, los lmites del campo o lote y las rutas de gua.

Figura 32: Barra de herramientas del AFS View

Siguiendo los siguientes pasos se pueden leer datos de cosecha de algun dispositivo de
agricultura avanzada.
 PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 30

1- Inserte el dispositivo en la computadora.

2- Copie los datos al disco duro de su unidad para tenerlos como copia de seguridad.
Entonces podra leerlos del dispositivo extrable o del disco duro.
En la Figura 33 se muestra la ventana para leer los datos de trabajo.

Figura 33: Ventana para importar tareas en el AFS View

Las principales prestaciones de este programa son:

Adicion de clientes, fincas/ explotaciones, campos/lotes, suministros, equipamiento,
personal y materias primas
Importacion y visualizacion de trabajos
Modificacion y administracion de trabajos
Escritura de datos del trabajo
Impresion de mapas
Impresion de un informe de trabajo
3.4. AFS Mapping & Record de CNH
El AFS Mapping & Record de CNH, es la version profesional o version de pago del
AFS View que permite administrar equipos agrcolas con monitores de rendimiento de
las distintas series de AFS. La Figura 34 muestra la ventana principal del software.
Este programa ademas de proporcionar las opciones de su version gratuita, proporciona
una serie de nuevas prestaciones para el usuario como exportar datos en formato xml
estandar para poder ser procesados por cualquier software de gestion de dispositivos
de agricultura avanzada. El programa admite ademas leer datos de otras marcas y mo-
delos de monitores de rendimiento como por ejemplo; Green Seeker, New Holland y
Trimble. Otra de las utilidades adicionales del AFS Mapping and Record es el software
de Mapeo que permite la incorporacion y configuracion de nuevos mapas e imagenes
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 31

Figura 34: Ventana Principal AFS Mapping & Record

georeferenciadas, el analisis de mapas y la posibilidad de hacer bases de datos de co-

sechas anteriores durante varios anos. Esta version ademas posibilita la sincronizacion
de datos en la nube con Office Zinc y es extensible para su uso en dispositivos moviles
lo cual permite el acceso y manejo de los datos de cosecha desde cualquier parte del
mundo.
Otra funcionalid es la posibilidad de adaptar imagenes aereas de los campos segun los
puntos del GPS para generar mapas reales de las plantaciones y sobreponer las capas
de informacion proporcionadas por los dispositivos de agricultura de avanzada. En la
Figura 35 se puede observar la ventana de configuracion de una imagen para realizar
mapas reales y en la Figura 36 se puede apreciar el resultado de un mapa confeccionado
a partir de imagenes aereas reales.

Figura 35: Configuracion de Imagenes en Mapping & Record

PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 32

Figura 36: Mapa confeccionado a partir de imagenes aereas

La funcionalidad de poder exportar los datos de trabajo es de mucha utilidad pues

permite exportar algun trabajo en .xml o .csv que es un formato de datos separados
por una coma. Los datos exportados en estos formatos son mas claros de decodificar a
la hora de realizar algun procesamiento con un programa de otra empresa.
Es posible tener constancia impresa a partir de los mapas generados por el software.
En la Figura 37 se muestra como quedara la impresion de un mapa de un campo
segun su rendimiento. Los diferentes colores muestran los ndices de rendimientos de
las diferentes areas.

Figura 37: Mapa de rendimiento con areas en colores

El programa posibilita tambien la creacion de prescripciones a partir de los datos reco-

lectados durante la cosecha por el monitor de rendimiento. Esta funcionalidad es muy
util para cerrar el ciclo de la AP dado que una vez que se tenga un mapa de rendi-
miento, un especialista puede crear las prescripciones basadas en el rendimiento para la
aplicacion de insumos, utilizando tecnicas de dosis variable y programando tareas para
otros dispositivos de agricultura avanzada como tractores equipados con monitores de
rendimiento.
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 33

Para un mejor entendimiento se puede dividir la creacion de prescripciones en 3 etapas

como se muestra en el Figura 38

Figura 38: Etapas de la creacion de prescripciones

En una primera etapa el monitor de la cosechadora almacena los datos durante el corte
mecanizado. Posteriormente estos se analizan en una computadora personal equipada
con AFS Mapping & Record en donde un especialista crea las prescripciones progra-
mando las dosis por zonas de rendimiento. Una vez creada la prescripcion esta pasa al
monitor de rendimiento de los tractores que controlan la dosis de fertilizante aplicada a
cada zona de forma diferenciada. Todo esto permite un ahorro significativo de insumos
y garantiza que en cada zona sea aplicada la cantidad requerida.
3.5. Analisis Socioeconomico y Medio Ambiental
El empleo de la AP en el sector azucarero presenta un elevado costo, mas alto que el
de la agricultura con maquinaria tradicional; sin embargo se puede lograr una gestion
agrcola mas precisa que reporte mayores ganancias y menores afectaciones medioam-
bientales.(Lora Cabrera, 2012)
Desde el punto de vista economico los costos de produccion pueden minimizarse optimi-
zando la logstica de las operaciones de campo, supervisando el trabajo de los empleados
y manejando los riesgos de la produccion. Un aspecto muy importante segun (Bongio-
vanni, 2004) es el uso de la informacion como un insumo mas, al igual que la semilla,
el fertilizante, los pesticidas y el combustible, por lo que permite usar la metodologa
de los presupuestos parciales. Ella solo tiene valor en la medida en que produzca un
cambio en la toma de decisiones. Aquella que no se usa no tiene ninguna diferencia con
la semilla que sobra o el fertilizante que no se aplica.
Desde el punto de vista medioambiental con esta tecnica se puede reducir el uso de
pesticidas, nitrogeno y otros agroqumicos en el suelo y en el agua, con lo cual se
minimiza el impacto contaminante de estos insumos. Por otro lado el necesario aumento
de la maquinaria as como de su confort trae consigo una disminucion de las labores
PROGRAMAS INFORMATICOS PARA EL PROCESAMIENTO DE DATOS DE COSECHA 34

manuales con lo cual se puede incentivar la incorporacion de jovenes al sector as como

el aprovechamiento de la fuerza laboral envejecida con que cuenta nuestro pas.
3.6. Consideraciones Finales
Existen en el mercado varios programas informaticos para el procesamiento de datos
de cosecha. Los mismos se pueden dividir en generales y especficos en dependencia
de la capacidad que tengan para procesar informaciones procedentes de monitores de
rendimientos de otros fabricantes. Para el procesamiento de los datos de cosecha de los
monitores AFS, existen varios programas que soportan el formato (.yld) como el Farm
Works de Trimble, el SMS de Agleader y el Paquete AFS Software que incluye AFS
View y AFS Mapping & Record. Se recomienda utilizar para el caso de los monitores
de las CASE IH, el paquete de AFS Software para garantizar la compatibilidad con los
datos de cosecha.
 CONCLUSIONES
Para hacer Agricultura de Precision se necesita contar con un monitor de rendimiento
(con los sensores correspondientes), un receptor GPS y un sistema informatico para
el procesamiento de datos de cosecha.
El sistema automatizado de la serie de cosechadora CASE IH A8000 se compone de
los 7 modulos siguientes: sensores, actuadores, controladores SCM y RHM, receptor
GPS, red CAN, monitor de rendimiento y la ECU.
La serie A8000 no presenta la sensorera necesaria para medir la masa de cana cose-
chada por unidad de manejo, por lo cual no es posible generar mapas de rendimiento.
Sin embargo si pueden ser empleadas para la realizacion de la agricultura de precision.
Existen varios programas informaticos para el procesamiento de datos de cosecha. Los
resultantes de los monitores AFS pueden ser manejados por Farm Works de Trimble,
el SMS de Agleader y el Paquete AFS Software que incluye AFS View y AFS Mapping
& Record. Este ultimo programa es el recomendado por la firma para el procesamiento
de los datos.

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 RECOMENDACIONES
Establecer una metodologa para la extraccion de datos de cosecha de los monitores
de la serie de cosechadoras CASE IH A8000.
Realizar pruebas reales con los datos obtenidos usando el programa AFS View de
CNH.
Adquirir la licencia del AFS Mapping & Record para realizar procesamientos mas
profundos de los datos de cosecha.
Implementar un sistema de medicion que permita cuantificar la masa cosechada por
unidad de manejo en la serie A8000.

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 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 38

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International Conference on Agricultural Engineering, Madrid 2, 834844.
 .

ANEXO A
DIFERENTES MODELOS DE MONITORES
SEGUN SU FABRICANTE Y MODELO

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