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Ivan Ladino
Notas de clase
Sistemas Lineales
I - 2017
Solucin General para Sistemas en Tiempo Continuo
Un sistema dinmico S es representado por la ecuacin diferencial:
Proposicn
Dado un sistema S gobernado por la ecuacin diferencial (1), con
condicin inicial x ( ), entonces su solucin corresponde a:
! t
x (t) = (t, )xx ( ) + B (l)uu (l)dl
(t, l)B (2)
Demostracin.
Se deja como ejercicio.
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Ejemplos
Ejemplo
Consideremos el sistema de primer orden gobernado por:
x(t)
= rx(t) + u(t) con r >0
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Ecuaciones estticas embebidas
x (k + 1) = Ax (k) + B u (k)
x (t) = Ax (t) + B u(t)
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Secuencias Geomtricas y Exponenciales
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Ejemplos
Ejemplo
Sea un sistema S cuya ecuacin en diferencias corresponde a:
x(k + 1) = ax(k) + bu(k)
'
g (k) x(k + 1)
a Z 1
x(k)
Ejemplo (continaucin)
La secuencia ak pasa de la salida del delay al multiplicador por a
y luego vuelve a pasar por el delay, obtenindose una seal con la
misma forma con la misma amplitud pero un instante de tiempo des-
pus.
Ahora apliquemos una entrada tambin con forma geomtrica u(k) =
k ; en este caso, aplicando recursin y la solucin de la serie geom-
trica se obtiene:
( ) ( )
b k b
x(k) = x(0) a + k
a a
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Eigenvectors de un Sistema
x (k + 1) = Ax (k) (4)
Ae i = i e i
Ae i = i e i = i x (0)
x (1) = Ax (0) = A
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Eigenvectors de un Sistema
De la ltima expresin tenemos que para entradas que son un mlti-
plo de un eigenvector e i , la salida asociada estar dada por x (k) =
zi (k)ee i . en consecuencia:
Teorema
Si el vector de estado inicial x 0 de un sistema lineal homogneo
es un mltiplo de un eigenvector e i del sistema, entonces el vector
de estado seguir siendo un mltiplo del eigenvector par todos los
siguientes instantes de tiempo. Si el coeficiente zi (k) determina el
mltiplo de e i en el instante k entonces este coeficiente satisface la
ecuacin de primer orden:
zi (k + 1) = i zi (k) (5)
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Ejemplos
Ejemplo
Consideremos el sistema de primer orden con ecuacin en diferencias:
2y (k + 2) = 3y (k + 1) y (k)
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Diagonalizacin de un Sistema
Sea el sistema S de orden n, homogneo y en tiempo discreto:
x (k + 1) = Ax
Ax(k)
Un espacio Rn puede tener muchas bases, entre ellas las que son
ortonormales, y las que son linealmente independientes no necesaria-
mente ortogonales dos a dos.
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Diagonalizacin de un Sistema
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Diagonalizacin de un Sistema
A = MM 1 (14)
A 2 = (MM MM 1 ) = M 2M 1
MM 1 )(MM
A k = M k M 1 (15)
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Matriz e A t
A2t 2 Ak T k
eAt = I + A t + + + +
2! k!
ya se ha visto que A k = M k M 1 , en consecuencia:
M 2M 1 t 2 M k M 1 t k
eAt = I + M M 1 t + + + +
2! k!
= M e t M 1 (19)
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Matriz e A t
Expandiendo a (19) se tiene:
t
e 1 0 0
0 e 2 t 0
1
e A t = [ee 1 , e 2 , , e n ] . .. .. [ee 1 , e 2 , , e n ]
.. . .
0 0 e n t
Ejemplo
sea el sistema dado por la ecuacin diferencial:
% &
2 1
x (t) = x (t)
2 3
los dos eigenvalues son 1 = 1 y 2 = 4, la correspondiente matriz
modal y su inversa son:
% & % &
1 1 1 1 2 1
M= , y M =
1 2 3 1 1
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Ejemplos
Ejemplo (Continuacin)
De la expresin (17) tenemos% que x (t)
& = Mz
Mz(t)
% por& lo tanto:
z1 (t) 1 2 1
z (t) = M 1x (t) = = 3 x (t)
z2 (t) 1 1
La derivada de esta ltima%expresin
& corresponde
% & % a: &
z1 (t) 1 0 z1 (t)
z (t) = z (t) = =
z2 (t) 0 4 z2 (t)
Finalmente, la matriz de transicin de estado del sistema original se
obtiene como: % &% t &% &
1 1 e 0 2/3 1/3
eAt =
1 2 0 e 4t 1/3 1/3
Por lo cul, la respuesta del sistema es:
x (t) = e A t x (0)
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Ejercicios
Ejercicio
Dado el sistema
x (k + 1) = Ax
Ax(k)
Para alguna constante y algn vector x (0) consideremos la solucin
de la forma: x (k) = k x (0). Sustituyendo esta forma de solucin en
la ecaucin del sistema, encontrar las condiciones que deben satisfa-
cer y x (0).
Es claro que si x (0) = 0 la solucin del sistema es x (k) = 0. Con-
sideremos ahora que x (0) = 0, en este caso debe ser distinta de
cero tambin.
Reemplazando a x (k) = k x (0) con = 0 y x (0) = 0 tenemos:
en consecuencia xx (0) = Ax
Ax(0); es decir que x (0) es un vector
propio con valor propio .
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Ejercicios
Ejercicio
Sea la ecuacin en diferencias:
y (k + n) + an1 y (k + n 1) + + a0 y (k) = 0
n + an1 n1 + + a0 = 0
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Ejercicios
Ejercicio (continuacin)
En variables de estado tenemos:
x1 (k + 1) 0 1 0 0 x1 (k)
x2 (k + 1) ..
.
x2 (k)
0 0 1 0
.. . ..
.
= .. ...
.
xn1 (k + 1) 0 0 0 1
xn1 (k)
xn (k + 1) a0 a1 a2 an1 xn (k)
* +, -
A
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